JP2023022374A - 搬送装置、印刷装置、及び搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロール体を回転させるときのイナーシャが大きくなると、イナーシャによって、保持部に付与される駆動力を用いたメディアの搬送制御の精度が低下する。【解決手段】メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部で付与される前記駆動力を制御することによって、前記メディアに付与する前記テンションを調整し、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。【選択図】図４

Description

本開示は、搬送装置、印刷装置、及び搬送制御方法に関する。

ロール体に巻かれたメディアを搬送する搬送装置が知られている。特許文献１の搬送装置は、ロール体を駆動力によって回転可能な保持部で保持する。搬送装置は、メディアを搬送するときに、メディアに加わるテンションを検出する。搬送装置は、テンションの検出結果に基づいて、保持部に付与される駆動力を制御している。

特開２０２０－３３１６３号公報

しかしながら、搬送装置が大型化すると、保持部に設置されるロール体の径が大きくなる。ロール体の径が大きくなると、ロール体を回転させるときのイナーシャが大きくなる。このイナーシャによって、保持部に付与される駆動力を用いたメディアの搬送制御の精度が低下する。

本開示の搬送装置は、メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部で付与される前記駆動力を制御することによって、前記メディアに付与する前記テンションを調整し、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。

本開示の搬送装置は、メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送部で搬送された前記メディアを巻き取る巻取部と、前記搬送部と前記巻取部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。

本開示の印刷装置は、メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、前記搬送部で搬送された前記メディアを印刷する印刷部と、前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。

本開示の搬送制御方法は、保持部で保持されたロール体に巻かれたメディアを搬送部で搬送し、前記保持部と前記搬送部との間のテンション付与部によって前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与し、前記搬送部に掛かる負荷を検出し、検出された前記負荷に基づいて、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部を制御する。

プリンターの構成を示す断面模式図。 供給バー部材を駆動させる構成を示す図。 プリンターの機能ブロックを示す図。 媒体搬送時の供給ユニットの動作を示す図。 供給バー部材の位置を示す図。 供給バー部材の位置を示す図。 供給バー部材の位置を示す図。 媒体搬送時の供給ユニットの動作を示す図。 媒体搬送時の巻取ユニットの動作を示す図。

１．プリンター１０の構成
図１は、プリンター１０の構成を示す断面模式図である。プリンター１０は、インクを媒体Ｍに吐出して印刷を行うインクジェットプリンターである。プリンター１０は、印刷ユニット２０、媒体Ｍを送出する供給ユニット３０、巻取ユニット４０を備えている。プリンター１０は、印刷装置の一例に対応する。媒体Ｍは、メディアの一例に対応する。

図１を含む一部の図は、ＸＹＺ座標系を示している。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交している。Ｘ軸は、プリンター１０の設置面に対して平行であり、プリンター１０の幅に対応する。Ｙ軸は、プリンター１０の設置面に対して平行であり、プリンター１０の奥行きに対応する。Ｚ軸は、プリンター１０の設置面に対して垂直であり、プリンター１０の高さに対応する。

以降、ＸＹＺ座標系を示す場合、Ｘ軸に平行な＋Ｘ方向は、供給ユニット３０から巻取ユニット４０へ向かう方向を示す。図１の場合、＋Ｘ方向は、図の中央から左に向かう方向を示す。Ｘ軸に平行な－Ｘ方向は、巻取ユニット４０から供給ユニット３０へ向かう方向を示す。図１の場合、Ｘ軸の－Ｘ方向は、図の中央から右に向かう方向を示す。Ｙ軸に平行な＋Ｙ方向は、印刷ユニット２０に対して巻取ユニット４０を左に配置したときの、プリンター１０の奥から手前に向かう方向を示す。図１の場合、Ｙ軸に平行な＋Ｙ方向は、図の手前に向かう方向を示す。Ｙ軸に平行な－Ｙ方向は、印刷ユニット２０に対して巻取ユニット４０を左に配置したときの、プリンター１０の手前から奥に向かう方向を示す。図１の場合、Ｙ軸に平行な－Ｙ方向は、図の奥に向かう方向を示す。Ｚ軸に平行な＋Ｚ方向は、プリンター１０の設置面から上方に向かう方向を示す。図１の場合、Ｚ軸に平行な＋Ｚ方向は、図の中央から上に向かう方向を示す。Ｚ軸に平行な－Ｚ方向は、プリンター１０の上方から設置面に向かう方向を示す。図１の場合、Ｚ軸に平行な－Ｚ方向は、図の中央から下に向かう方向を示す。

印刷ユニット２０は、供給ガイドフレーム２１、第１搬送ローラー２２、及び第２搬送ローラー２３を有する搬送ローラー対２４、プラテン２５、印刷ヘッド２６、キャリッジ２７、排出ガイドフレーム２９、制御ユニット５０、及び負荷検出センサー８０を備えている。

供給ガイドフレーム２１は、供給ユニット３０から送出された媒体Ｍを搬送ローラー対２４へガイドする。供給ガイドフレーム２１は、媒体Ｍを＋Ｘ方向、及び＋Ｚ方向に交差する斜め方向へガイドする。供給ガイドフレーム２１は、１つの部材で構成されてもよいし、複数の部材で構成されてもよい。

搬送ローラー対２４は、第１搬送ローラー２２、及び第２搬送ローラー２３を有し、媒体Ｍを搬送可能である。搬送ローラー対２４は、搬送部の一例に対応する。第１搬送ローラー２２は、媒体Ｍに対して＋Ｚ方向の位置に配置される。第２搬送ローラー２３は、媒体Ｍに対して－Ｚ方向の位置に配置される。第１搬送ローラー２２、もしくは第２搬送ローラー２３は、後述する搬送ローラー駆動機構１２６からの駆動力により回転駆動する。第１搬送ローラー２２、及び第２搬送ローラー２３は、互いに押圧されることにより媒体Ｍを挟んだ状態で、媒体Ｍを印刷ヘッド２６へ搬送する。

プラテン２５は、印刷ヘッド２６に対して－Ｚ方向の位置に設けられる。プラテン２５は、搬送ローラー対２４で搬送された媒体Ｍを支持する平板状の部材である。プラテン２５に対して－Ｚ方向の位置に吸引ファンが設けられる場合、プラテン２５には、気流を流通させる貫通孔が設けられる。吸引ファンの気流により、媒体Ｍはプラテン２５に引き付けられる。

印刷ヘッド２６は、プラテン２５に支持された媒体Ｍにインクを吐出して印刷を行うことが可能である。印刷ヘッド２６は、インクジェットヘッドである。印刷ヘッド２６は、インクを吐出することによって、媒体Ｍに画像を形成する。印刷ヘッド２６は、印刷部の一例に対応する。

キャリッジ２７は、印刷ヘッド２６を支持する。キャリッジ２７は、Ｙ軸に平行な軸に沿って移動する。キャリッジ２７が、Ｙ軸に平行な軸に沿って、媒体Ｍ上を移動しているとき、印刷ヘッド２６は、媒体Ｍにインクを吐出することによって、媒体Ｍに画像を形成する。

排出ガイドフレーム２９は、印刷ヘッド２６で印刷された媒体Ｍを巻取ユニット４０へガイドする。排出ガイドフレーム２９は、媒体Ｍを＋Ｘ方向、及び－Ｚ方向と交差する斜め方向にガイドする。排出ガイドフレーム２９は、１つの部材で構成されてもよいし、複数の部材で構成されてもよい。

排出ガイドフレーム２９と対向する位置に、図示しない乾燥ユニットが設けられてもよい。乾燥ユニットは、例えば、加熱源としてヒーターを備える。乾燥ユニットは、排出ガイドフレーム２９上の媒体Ｍを加熱し、吐出されたインクの媒体Ｍへの定着を促す。

制御ユニット５０は、媒体Ｍの搬送制御、媒体Ｍへの印刷制御等の各種制御を行う。制御ユニット５０は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びストレージ等を含む。制御ユニット５０は、各種センサーからの検出結果を取得し、各種制御を行う。制御ユニット５０は、印刷データを取得し、取得した印刷データに基づいて各種制御を行ってもよい。制御ユニット５０は、１または複数のユニットで構成してもよい。制御ユニット５０は、制御部の一例に対応する。

負荷検出センサー８０は、搬送ローラー対２４に掛かる負荷を検出する。図１に示す負荷検出センサー８０は、搬送ローラー対２４が媒体Ｍを搬送するときの搬送電流Ｉを検出する。負荷検出センサー８０で検出した検出データは、制御ユニット５０に送信される。負荷検出センサー８０は、検出部の一例に対応する。負荷検出センサー８０は、搬送電流Ｉを測定する機器に限定されない。例えば、供給ユニット３０から印刷ユニット２０に搬送される媒体Ｍのテンションを測定するテンション測定装置でもよい。

供給ユニット３０は、媒体ロール支持軸３１、媒体ロール駆動機構３２、供給ガイド部材３３、供給バー部材３４、供給バー支持部材３５、及び供給バー駆動機構３６を備えている。供給ユニット３０には、媒体Ｍをロール状に巻きかけた媒体ロール６０が供給される。媒体ロール６０は、ロール体の一例に対応する。

媒体ロール支持軸３１は、媒体ロール６０を支持する。媒体ロール支持軸３１は、供給ユニット３０の＋Ｙ方向の端部、及び－Ｙ方向の端部に配置された図示しないフレーム等に回転可能に支持される。媒体ロール支持軸３１が回転することによって、媒体ロール６０は回転する。媒体ロール６０が回転することによって、媒体Ｍは繰り出される。媒体ロール支持軸３１は、保持部の一例に対応する。

媒体ロール駆動機構３２は、媒体ロール支持軸３１を制御ユニット５０の制御に基づいて回転させる。媒体ロール駆動機構３２は、図示しないモーター等の駆動源、駆動源からの駆動力を伝達する伝達機構、及び制御ユニット５０からの信号に基づいて駆動源を動作させる制御回路を備える。

供給ガイド部材３３は、媒体ロール６０から繰り出された媒体Ｍをガイドする。供給ガイド部材３３は、媒体Ｍを＋Ｘ方向、及び－Ｚ方向と交差する斜め方向にガイドする。供給ガイド部材３３は、一例としてロール部材である。ロール部材は、回転可能に支持されてもよいし、回転不能に支持されてもよい。媒体Ｍの摺動性を高くするために、ロール部材は、回転可能に支持されることが望ましい。

供給バー部材３４は、供給バー支持部材３５に支持される。供給バー部材３４は、供給ガイド部材３３でガイドされた媒体Ｍを巻き掛け、媒体Ｍにテンションを付与する。供給バー部材３４は、媒体Ｍが搬送される搬送経路内の媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間に配置される。供給バー部材３４は、直接、もしくは図示しないカバー部材を介して媒体Ｍと接触する。カバー部材は、例えば、媒体Ｍに所定の摩擦力を与えるための摩擦部材である。すなわち、供給バー部材３４は、媒体Ｍに直接的又は間接的に接触可能である。供給バー部材３４は、媒体Ｍを、供給ガイドフレーム２１を介して搬送ローラー対２４にガイドする。供給バー部材３４は、媒体Ｍを略＋Ｚ方向にガイドする。供給バー部材３４は、後述する供給バー駆動機構３６が動作していないとき、その自重により媒体Ｍにテンションを付与する。供給バー部材３４は、媒体Ｍにテンションを付与することが可能であれば形状を問わないが、その形状はＹ軸に沿う方向に延びる円筒もしくは円柱であることが望ましい。供給バー部材３４は、アルミニウム、ＳＵＳ等の金属材料の押出成形部材、もしくはアルミニウム、ＳＵＳ等の金属材料のパイプ加工部材を用いる。供給バー部材３４は、テンションバーの一例に対応する。

供給バー支持部材３５は、供給バー部材３４を挟むように、供給バー部材３４に対して＋Ｙ方向の位置、及び－Ｙ方向の位置に配置される。供給バー支持部材３５は、供給バー部材３４を移動可能に支持する。供給バー部材３４及び供給バー支持部材３５は、テンション付与部の一例に対応する。

供給バー駆動機構３６は、制御ユニット５０の制御に基いて、供給バー支持部材３５に駆動力を付与する。供給バー駆動機構３６は、後述する駆動力を発生させる供給バー駆動源を有している。駆動力が付与された状態で、媒体Ｍの搬送に伴い、供給バー支持部材３５、及び供給バー支持部材３５に支持された供給バー部材３４は揺動する。図１の場合、供給バー駆動機構３６は、図示しない仮想の供給バー揺動軸を中心に供給バー支持部材３５、及び供給バー支持部材３５に支持された供給バー部材３４を揺動させる。すなわち、供給バー駆動機構３６は、供給バー部材３４が媒体Ｍを付勢するための付勢力を調整できる。供給バー揺動軸は、媒体ロール支持軸３１の図示しない回転軸と一致しない。供給バー揺動軸は、媒体ロール支持軸３１の回転軸と一致してもよい。供給バー駆動機構３６は、供給バー支持部材３５に与えられる駆動力を調整することによって、供給バー部材３４が揺動することに伴って媒体Ｍに付与されるテンションを調整する。供給バー駆動機構３６は、媒体ロール６０から搬送ローラー対２４までの媒体Ｍの部分に働くテンションを調整する。供給バー駆動機構３６は、駆動部の一例に対応する。図１に示す供給バー駆動機構３６は、供給バー支持部材３５、及び供給バー部材３４を揺動させているが、これに限定されない。供給バー駆動機構３６は、供給バー支持部材３５、及び供給バー部材３４をＺ軸と平行な軸に沿って並進移動させてもよい。供給バー支持部材３５、及び供給バー部材３４が並進移動する際の軌道は、Ｚ軸と平行な軸に限らず、媒体Ｍの経路に合わせて適宜変更されてもよい。
なお、供給バー部材３４は、媒体Ｍを巻き掛けて媒体Ｍにテンションを付与させているが、これに限定されない。例えば、媒体Ｍに線接触するものや点接触するもので媒体Ｍを押圧して媒体Ｍにテンションを付与してもよい。

図２は、供給バー部材３４を移動させる構成の一例を示している。図２は、供給バー部材３４、供給バー支持部材３５、及び供給バー駆動機構３６の一例を示している。供給バー部材３４は、供給バー軸３４Ａを有している。

供給バー軸３４Ａは、Ｙ軸と平行な軸に沿って、供給バー部材３４の一端の位置から、他端の位置まで延伸する。供給バー軸３４Ａは、少なくとも１つの供給バー支持部材３５に支持される。供給バー軸３４Ａは、テンションバーの一部を構成する。少なくとも１つの供給バー支持部材３５は、第１支持部材３５Ａと、第２支持部材３５Ｂと、を含む。第１支持部材３５Ａは、供給バー部材３４の一端の位置に設けられた供給バー軸３４Ａを支持する。第２支持部材３５Ｂは、供給バー部材３４の他端の位置に設けられた供給バー軸３４Ａを支持する。第１支持部材３５Ａ、及び第２支持部材３５Ｂは、供給バー軸３４Ａを支持することによって、供給バー部材３４を支持する。第１支持部材３５Ａ、及び第２支持部材３５Ｂは、それぞれ図示しないベアリングを介して、供給バー軸３４Ａを支持してもよい。第１支持部材３５Ａ、及び第２支持部材３５Ｂが、ベアリングを介して供給バー軸３４Ａを支持することによって、供給バー部材３４は、回転可能に供給バー支持部材３５に支持される。供給バー支持部材３５は、供給バー部材３４を回転不能に支持してもよい。第１支持部材３５Ａは、第１アームの一例に対応する。第２支持部材３５Ｂは、第２アームの一例に対応する。なお、供給バー軸３４Ａは省略されてもよい。

供給バー駆動機構３６は、供給バー駆動源を有する。図２では、供給バー駆動源は、第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂを有する。第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂは、例えば、モーターである。第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂには、後述するコントローラー１５０の制御により、供給バー駆動電流が印加される。第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂは、供給バー駆動電流が印加されることにより、駆動力を発生させる。また、供給バー駆動機構３６は、第１駆動軸３６Ｃ、及び第２駆動軸３６Ｄを有する。第１駆動軸３６Ｃは、第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第１支持部材３５Ａと接続する。第１駆動軸３６Ｃは、第１供給バー駆動源３６Ａで発生された駆動力を第１支持部材３５Ａに伝達する。第１支持部材３５Ａは、伝達された駆動力により、第１駆動軸３６Ｃを中心に回動する。第２駆動軸３６Ｄは、第２供給バー駆動源３６Ｂ、及び第２支持部材３５Ｂと接続する。第２駆動軸３６Ｄは、第２供給バー駆動源３６Ｂで発生された駆動力を第２支持部材３５Ｂに伝達する。第２支持部材３５Ｂは、伝達された駆動力により、第２駆動軸３６Ｄを中心に回動する。第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂは、それぞれ、駆動部、及び第２駆動部の一例に対応する。また、第２供給バー駆動源３６Ｂが発生する駆動力が、第２駆動力の一例に対応する。

供給バー駆動機構３６は、第１供給バー駆動源３６Ａ、第２供給バー駆動源３６Ｂのいずれか一方のみで構成してもよい。しかしながら、供給バー駆動機構３６は、第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂで構成した方が望ましい。供給バー駆動機構３６が、第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂを備える場合、コントローラー１５０は、第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂを制御する。具体的には、コントローラー１５０は、第２供給バー駆動源３６Ｂからの駆動力が第１供給バー駆動源３６Ａからの駆動力と等しくなるように、第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２供給バー駆動源３６Ｂを制御する。

上述のように、搬送装置は、第１支持部材３５Ａに駆動力を付与する第１供給バー駆動源３６Ａ、及び第２支持部材３５Ｂに駆動力を付与する第２供給バー駆動源３６Ｂを備える。供給バー支持部材３５は、媒体Ｍを巻き掛ける供給バー部材３４と、供給バー部材３４の一端を支持する第１支持部材３５Ａと、供給バー部材３４の他端を支持する第２支持部材３５Ｂと、を有する。制御ユニット５０は、第１供給バー駆動源３６Ａと第２供給バー駆動源３６Ｂとを制御することによって、第２供給バー駆動源３６Ｂが付与する駆動力が、第１供給バー駆動源３６Ａが付与する駆動力と等しくなるようにする。
搬送装置は、幅の広い媒体Ｍを搬送するときに、斜行や蛇行を抑えた搬送を行うことができる。例えば、搬送装置は、第１支持部材３５Ａに対する第２支持部材３５Ｂのねじれに起因する斜行や蛇行を抑えた搬送を行うことができる。

巻取ユニット４０は、巻取部材４１、巻取部材駆動機構４２、ガイドバー部材４３、巻取ガイド部材４４、ガイドバー支持部材４６、及びガイドバー駆動機構４９を備えている。巻取ユニット４０は、印刷ユニット２０で印刷された媒体Ｍを巻き取る。

巻取部材４１は、印刷された媒体Ｍをロール芯７１に巻き取り可能である。ロール芯７１は、巻取部材４１に設置され、媒体Ｍを巻き取る。巻取部材４１は、媒体Ｍの搬送方向において搬送ローラー対２４の下流に設けられる。巻取部材４１は、図示しない巻取部材回転軸を中心に回転可能である。巻取部材４１は、印刷ユニット２０で印刷された媒体Ｍを巻き取った印刷媒体ロール７０を支持する。図１の印刷媒体ロール７０は、媒体Ｍが巻き取られた場合の仮想的な状態を示している。巻取部材４１は、巻取ユニット４０の＋Ｙ方向の端部、及び－Ｙ方向の端部に配置された図示しないフレーム等で回転可能に支持される。巻取部材４１は、巻取部の一例に対応する。

巻取部材駆動機構４２は、巻取部材４１を制御ユニット５０の制御に基づいて回転させる。巻取部材駆動機構４２は、図示しないモーター等の駆動源、駆動源からの駆動力を伝達する伝達機構、及び制御ユニット５０からの信号に基づいて駆動源を動作させる制御回路を備える。巻取部材駆動機構４２は、巻取部材４１を回転させることによって、巻取部材４１に媒体Ｍを巻き取らせ、印刷媒体ロール７０を形成させる。媒体Ｍを巻き取ることによって、印刷媒体ロール７０のロール径は増加する。ロール径は、直径を表す。

ガイドバー部材４３は、媒体Ｍのうち印刷ヘッド２６で印刷された印刷面を巻き掛ける。ガイドバー部材４３は、媒体Ｍが搬送される搬送経路内の搬送ローラー対２４と巻取部材４１との間に配置される。ガイドバー部材４３は、直接、もしくは図示しないカバー部材を介して印刷面と接触する。カバー部材は、例えば、媒体Ｍに所定の摩擦力を与えるための摩擦部材である。すなわち、ガイドバー部材４３は、印刷面に直接的又は間接的に接触可能である。ガイドバー部材４３は、媒体Ｍにテンションを付与する。ガイドバー部材４３は、媒体Ｍにテンションを付与することが可能であれば形状を問わないが、その形状はＹ軸に沿う方向に延びる円筒もしくは円柱であることが望ましい。ガイドバー部材４３は、アルミニウム、ＳＵＳ等の金属材料の押出成形部材、もしくはアルミニウム、ＳＵＳ等の金属材料のパイプ加工部材を用いる。ガイドバー部材４３は、テンションバーの一例に対応する。

ガイドバー支持部材４６は、ガイドバー部材４３を挟むように、ガイドバー部材４３に対して＋Ｙ方向の位置、及び－Ｙ方向の位置に配置される。ガイドバー支持部材４６は、ガイドバー部材４３を移動可能に支持する。ガイドバー部材４３及びガイドバー支持部材４６は、テンション付与部の一例に対応する。

ガイドバー駆動機構４９は、制御ユニット５０の制御に基いて、ガイドバー支持部材４６に駆動力を付与する。ガイドバー駆動機構４９は、駆動力を発生させる図示しないガイドバー駆動源を有している。駆動力が付与された状態で、媒体Ｍの搬送に伴い、ガイドバー支持部材４６、及びガイドバー支持部材４６に支持されたガイドバー部材４３は揺動する。図１の場合、ガイドバー駆動機構４９は、図示しない仮想のガイドバー揺動軸を中心にガイドバー支持部材４６、及びガイドバー支持部材４６に支持されたガイドバー部材４３を揺動させる。すなわち、ガイドバー駆動機構４９は、ガイドバー部材４３が媒体Ｍを付勢するための付勢力を調整できる。ガイドバー揺動軸は、巻取部材４１の図示しない回転軸と一致しない。ガイドバー揺動軸は、巻取部材４１の回転軸と一致してもよい。ガイドバー駆動機構４９は、ガイドバー支持部材４６に与えられる駆動力を調整することによって、供給バー部材３４が揺動することに伴って媒体Ｍに付与されるテンションを調整する。ガイドバー駆動機構４９は、搬送ローラー対２４から印刷媒体ロール７０までの媒体Ｍの部分に働くテンションを調整する。ガイドバー駆動機構４９は、駆動部の一例に対応する。図１に示すガイドバー駆動機構４９は、ガイドバー支持部材４６、及びガイドバー部材４３を揺動させているが、これに限定されない。ガイドバー駆動機構４９は、ガイドバー支持部材４６、及びガイドバー部材４３をＺ軸と平行な軸に沿って並進移動させてもよい。ガイドバー支持部材４６、及びガイドバー部材４３が並進移動する際の軌道は、Ｚ軸と平行な軸に限らず、媒体Ｍの経路に合わせて適宜変更されてもよい。

プリンター１０は、媒体ロール支持軸３１で支持された媒体ロール６０から繰り出された媒体Ｍを以下の搬送経路で搬送する。媒体ロール６０から繰り出された媒体Ｍは、供給ガイド部材３３、供給バー部材３４を経由して、印刷ユニット２０に搬送される。印刷ユニット２０は、供給ガイドフレーム２１、搬送ローラー対２４、プラテン２５、及び排出ガイドフレーム２９を用いて、媒体Ｍを巻取ユニット４０へ搬送する。巻取ユニット４０は、ガイドバー部材４３、巻取ガイド部材４４を経由した媒体Ｍを、巻取部材４１に支持された印刷媒体ロール７０に巻き取る。媒体ロール支持軸３１、供給バー部材３４、供給バー支持部材３５、供給バー駆動機構３６、及び搬送ローラー対２４を含む装置は、搬送装置の一例に対応する。また、搬送ローラー対２４、ガイドバー部材４３、ガイドバー支持部材４６、ガイドバー駆動機構４９、及び巻取部材４１を含む装置は、搬送装置の一例に対応する。

図３は、プリンター１０の機能ブロックを示している。図３は、プリンター１０を駆動させる駆動制御に係る機能部を示している。

印刷ユニット２０は、コントロールパネル１２２、印刷ヘッド駆動機構１２４、搬送ローラー駆動機構１２６、及び負荷検出センサー８０を備えている。コントロールパネル１２２は、ユーザーからの入力を受け付ける。コントロールパネル１２２は、受付部の一例に対応する。ユーザーは、コントロールパネル１２２を用いて、印刷に係わる各種設定を入力する。印刷に係わる設定は、例えば、媒体Ｍのサイズ、媒体Ｍの種別、媒体Ｍの厚さ、印刷解像度、印刷モード等である。媒体Ｍのサイズ、媒体Ｍの種別、及び媒体Ｍの厚さは、メディアの種類の一例に対応する。ユーザーからの入力を受け付ける機能部は、コントロールパネル１２２に限定されない。コンピューター等の外部装置からのデータを受信する通信インターフェイスが、ユーザーからの入力を受け付ける機能部でもよい。ユーザーは、外部装置に入力した印刷に係わる設定をプリンター１０へ送信する。プリンター１０は、通信インターフェイスで印刷に係わる設定を受け付ける。

印刷ヘッド駆動機構１２４は、印刷ヘッド２６、及びキャリッジ２７を制御する。印刷ヘッド駆動機構１２４は、制御ユニット５０の制御により印刷ヘッド２６にインクを吐出させる。印刷ヘッド駆動機構１２４は、制御ユニット５０の制御によりキャリッジ２７を移動させる。

搬送ローラー駆動機構１２６は、搬送ローラー対２４を動作させる。搬送ローラー駆動機構１２６は、第１搬送ローラー２２、及び第２搬送ローラー２３のうちの少なくとも一方を制御ユニット５０の制御により駆動させる。搬送ローラー駆動機構１２６は、搬送動作と、停止動作と、を交互に行う間欠搬送を搬送ローラー対２４に実行させる。搬送動作は、搬送ローラー対２４によって媒体Ｍを所定量搬送する動作である。搬送動作は、メディア搬送動作の一例に対応する。停止動作は、搬送ローラー対２４を停止させることによって、媒体Ｍの搬送を停止させる動作である。停止動作は、メディア停止動作の一例に対応する。

供給ユニット３０は、媒体ロール駆動機構３２、供給バー駆動機構３６、及び供給バー検出機構１３２を備えている。供給バー検出機構１３２は、供給バー部材３４の位置を検出する。図１に示すように、供給バー部材３４を支持する供給バー支持部材３５が供給バー支持軸を中心に揺動する場合、供給バー検出機構１３２は、供給バー支持部材３５の揺動角を検出する。供給バー検出機構１３２は、供給バー支持部材３５の揺動角を検出することによって、供給バー部材３４の位置を算出することができる。供給バー検出機構１３２は、供給バー支持部材３５の揺動角を検出する機構に限定されない。供給バー検出機構１３２は、例えば供給バー部材３４の位置を直接検出するセンサーでもよい。

巻取ユニット４０は、巻取部材駆動機構４２、巻取量検出機構１４２、ガイドバー駆動機構４９、及びガイドバー検出機構１４４を備えている。

巻取量検出機構１４２は、ロール芯７１に巻き取られた媒体Ｍの巻取量を検出する。媒体Ｍの巻取量は、印刷媒体ロール７０のロール径に関連する。巻取量検出機構１４２は、一例として、印刷媒体ロール７０のロール径を検出するセンサーである。巻取量検出機構１４２は、搬送ローラー対２４によって搬送された媒体Ｍの長さの累積値と印刷媒体ロール７０の回転角度と基づいて媒体Ｍの巻取量を算出してもよい。印刷媒体ロール７０の回転角度は、例えば図示しないロータリーエンコーダーによって検出されてもよい。巻取量検出機構１４２で検出された巻取量は、制御ユニット５０に送信される。制御ユニット５０は、受信した巻取量に基づいてガイドバー駆動機構４９を制御し、搬送ローラー対２４から巻取部材４１までの間の媒体Ｍに掛かるテンションを調整する。

ガイドバー検出機構１４４は、ガイドバー部材４３の位置を検出する。図１に示すように、ガイドバー部材４３を支持するガイドバー支持部材４６がガイドバー揺動軸を中心に揺動する場合、ガイドバー検出機構１４４は、ガイドバー支持部材４６の揺動角を検出する。ガイドバー検出機構１４４は、ガイドバー支持部材４６の揺動角を検出することによって、ガイドバー部材４３の位置を算出することができる。ガイドバー検出機構１４４は、ガイドバー支持部材４６の揺動角を検出する機構に限定されない。ガイドバー検出機構１４４は、例えばガイドバー部材４３の位置を直接検出するセンサーでもよい。

制御ユニット５０は、コントローラー１５０、メモリー１５２、及びインターフェイス１５４を備えている。コントローラー１５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やプロセッサーを有する。コントローラー１５０は、印刷ヘッド駆動機構１２４、搬送ローラー駆動機構１２６、媒体ロール駆動機構３２、巻取部材駆動機構４２、及びガイドバー駆動機構４９の駆動を制御する。コントローラー１５０は、駆動を制御する信号を出力する。コントローラー１５０は、負荷検出センサー８０、供給バー検出機構１３２、巻取量検出機構１４２、及びガイドバー検出機構１４４から送信された各種情報に基づいて制御を行う。

メモリー１５２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリーや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージを含む。メモリー１５２は、コントローラー１５０で動作する各種プログラムを記憶する。メモリー１５２は、各種検出機構から送信された情報を記憶する。

インターフェイス１５４は、各種駆動機構、及び検出機構と接続する。インターフェイス１５４は、コントローラー１５０から出力された駆動を制御する信号を制御対象となる駆動機構に送信する。インターフェイス１５４は、各種検出機構から送信された情報をコントローラー１５０に送信する。

２．媒体Ｍの供給搬送制御
第１実施形態
図４は、プリンター１０が媒体Ｍを搬送するときの第１実施形態の動作を示している。図４は、搬送速度、搬送電流、供給バー駆動電流、供給バー位置、及びロール周速度の経時変化を示している。図４では、供給バー部材３４は、ＳＢと表している。

搬送速度Ｖは、搬送ローラー対２４が媒体Ｍを搬送するときの媒体Ｍの移動速度である。図４は、媒体Ｍが停止しているときの搬送速度を０と表している。図４は、搬送ローラー対２４が媒体Ｍを搬送経路に沿って、供給ユニット３０から巻取ユニット４０へ搬送するときの搬送速度を、＋Ｖと表している。

搬送電流は、搬送ローラー対２４が媒体Ｍを搬送するときに、搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源に印加する電流である。搬送電流は、負荷検出センサー８０によって検出される。搬送電流は、プリンター１０が媒体Ｍを所望の搬送速度で搬送するときに搬送ローラー対２４に掛かる搬送負荷を表す。搬送ローラー対２４に掛かる搬送負荷は、搬送部に掛かる負荷の一例に対応する。図４は、搬送ローラー対２４が媒体Ｍを搬送するときの搬送電流を＋Ｉと表す。

図４は、目標電流Ｉｍを示している。目標電流Ｉｍは、搬送ローラー対２４が媒体Ｍを搬送するときに搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源に印加する搬送電流の目標値である。目標電流Ｉｍは、媒体Ｍのサイズ、媒体Ｍの種別、媒体Ｍの厚さ等の媒体Ｍの種類ごとに予め定められ、メモリー１５２に記憶されている。コントローラー１５０は、負荷検出センサー８０が検出した搬送電流を受信する。コントローラー１５０は、受信した搬送電流とメモリー１５２が記憶する目標電流Ｉｍを比較する。受信した搬送電流が目標電流Ｉｍよりも大きいとき、コントローラー１５０は、媒体Ｍのテンションによって搬送ローラー対２４へ掛かる負荷が過大であると判定する。受信した搬送電流が目標電流Ｉｍよりも小さいとき、コントローラー１５０は、媒体Ｍのテンションによって搬送ローラー対２４へ掛かる負荷が過少であると判定する。

供給バー駆動電流は、供給バー部材３４が媒体Ｍにテンションを付与するときに、供給バー駆動機構３６に含まれる駆動源に印加する電流である。図４は、供給バー部材３４が媒体Ｍへのテンションを増加させるときに供給バー駆動機構３６に含まれる後述する供給バー駆動源に印加する供給バー駆動電流を、＋Ｉｔと表す。図４は、供給バー部材３４が媒体Ｍへのテンションを減少させるときに供給バー駆動源に印加する供給バー駆動電流を、－Ｉｔと表す。供給バー駆動機構３６は、供給バー支持部材３５を駆動することによって、供給バー部材３４が媒体Ｍに付与するテンションを調整する。本実施形態では、供給バー部材３４の自重に起因する過度な付勢力すなわちテンションを補償するために、印加する供給バー駆動電流は、マイナス電流である。すなわち、コントローラー１５０は、供給バー駆動電流Ｉｔを調整することにより、供給バー部材３４が媒体Ｍを付勢するための付勢力を制御できる。なお、供給バー部材３４の質量が軽い場合、印加する供給バー駆動電流は、プラス電流でもよい。

供給バー位置は、供給バー部材３４の位置を表している。供給バー部材３４は、供給バー支持部材３５の揺動により、＋Ｚ方向、及び－Ｚ方向に移動する。図４は、供給バー支持部材３５が揺動中心に位置したときの供給バー部材３４の位置を揺動中心位置Ｐ０と表している。本実施形態では、供給バー支持部材３５がＸ軸と平行な軸に沿った姿勢のとき、供給バー部材３４は、揺動中心位置Ｐ０に位置する。図４は、供給バー部材３４が揺動中心位置Ｐ０よりも＋Ｚ方向の位置に位置しているとき、＋Ｚ位置と表す。図４は、供給バー部材３４が揺動中心位置Ｐ０よりも－Ｚ方向の位置に位置しているとき、－Ｚ位置と表す。

ロール周速度は、媒体ロール６０の周速度を表している。媒体ロール駆動機構３２は、コントローラー１５０の制御により、媒体ロール６０の周速度を調整する。媒体ロール６０の周速度は、媒体ロール６０から繰り出される媒体Ｍの搬送量と関連する。媒体ロール６０から繰り出される媒体Ｍの搬送量は、媒体ロール６０と搬送ローラー対２４との間の媒体Ｍのテンションと関連する。図４は、予め定められた周速度を基準周速度Ｖｒ０と表す。基準周速度Ｖｒ０は、予めメモリー１５２に記憶される。図４は、基準周速度Ｖｒ０よりも速い周速度を＋Ｖｒと表す。図４は、基準周速度Ｖｒ０よりも遅い周速度を－Ｖｒと表す。

時間ｔ０のとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー駆動機構１２６を制御することによって、搬送ローラー対２４を駆動させる。搬送ローラー駆動機構１２６は、搬送ローラー対２４による媒体Ｍの搬送速度が、目標搬送速度Ｖ１となるための搬送電流を搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源に印加する。図４では、搬送ローラー駆動機構１２６は、駆動源に搬送電流Ｉ１を印加する。

負荷検出センサー８０は、駆動源に印加された搬送電流Ｉ１を検出する。コントローラー１５０は、負荷検出センサー８０が検出した搬送電流Ｉ１を受信する。

時間ｔ０のとき、コントローラー１５０は、印刷ヘッド駆動機構１２４を制御することによって、印刷ヘッド２６に印刷を実行させる。印刷ヘッド駆動機構１２４は、印刷ヘッド２６、及びキャリッジ２７を駆動することによって、印刷を実行させる。

また、時間ｔ０のとき、コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６を制御することによって、供給バー部材３４が媒体Ｍに付与するテンションを調整する。図４では、コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源に供給バー駆動電流Ｉｔ１を印加させる。例えば、時間ｔ０以前の搬送動作における、目標電流Ｉｍと実際の搬送電流との偏差に基づいて、フィードバック制御が行われることにより、搬送電流が目標電流Ｉｍに近付くための付勢力が媒体Ｍに与えられるように、供給バー駆動電流Ｉｔ１が供給バー駆動源に印加されている。図４においては、時間ｔ０以前の搬送動作に関するグラフは省略されている。供給バー駆動源は、後述する。供給バー駆動機構３６は、供給バー駆動電流Ｉｔ１を印加することによって、供給バー部材３４が媒体Ｍへ付与するテンションを低下させる。
なお、予めロール体の偏心を測定することにより、ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを作成し、偏心プロファイルを基にフィードフォワード制御を行うことにより、搬送電流が目標電流Ｉｍに近付くための付勢力が媒体Ｍに与えられるように、供給バー駆動電流Ｉｔが供給バー駆動源に印加されるようにしてもよい。この場合、偏心プロファイルは、媒体ロール駆動機構３２からの駆動力を一定とした状態、且つ、搬送動作毎の媒体ロール６０から繰り出される媒体Ｍの搬送量を一定とした状態において、ロール体の回転角の変化に対する搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源に印加する搬送電流の推移を基に作成する。

図５は、時間ｔ０のときの供給バー部材３４の位置を概略的に示している。図５は、図示しない供給バー揺動軸を通るＸ軸と平行な水平線ＨＬを示している。本実施形態では、供給バー支持部材３５は、揺動中心の位置に位置するとき、水平線ＨＬと一致する。

時間ｔ０のとき、供給バー支持部材３５は、供給バー揺動軸を中心に揺動角θ-α、揺動している。供給バー部材３４は、下限位置Ｐ－ｍに位置する。媒体ロール６０のロール周速度は、下限周速度Ｖｒ２で回転している。時間ｔ０の直前では、搬送ローラー対２４は、媒体Ｍを搬送していないため、コントローラー１５０は、媒体ロール駆動機構３２を制御することによって、媒体ロール６０のロール周速度を低下させている。下限周速度Ｖｒ２で回転する媒体ロール６０から繰り出される媒体Ｍの搬送量は、プリンター１０の印刷時での媒体Ｍの搬送量より少ない。

搬送ローラー駆動機構１２６が駆動源に搬送電流Ｉ１を印加した後、媒体Ｍの搬送速度は、目標搬送速度Ｖ１まで増加する。搬送ローラー対２４は、目標搬送速度Ｖ１に到達した後、目標搬送速度Ｖ１での媒体Ｍの搬送を継続する。

搬送ローラー対２４が、媒体Ｍの搬送を開始した後、供給バー部材３４の位置は＋Ｚ方向に移動する。搬送ローラー対２４が、媒体Ｍを搬送することによって、媒体Ｍは、供給バー部材３４を＋Ｚ方向に移動させる。このとき、供給バー部材３４は、供給バー駆動機構３６の駆動によって、媒体Ｍに付与するテンションを低下させている。

時間ｔ１のとき、供給バー支持部材３５は、揺動中心の位置に位置する。時間ｔ１のとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源への搬送電流Ｉ１の印加を継続させている。コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６の含まれる供給バー駆動源への供給バー駆動電流Ｉｔ１の印加を継続させている。図６は、時間ｔ１のときの供給バー部材３４の位置を概略的に示している。

時間ｔ１のとき、供給バー支持部材３５は、水平線ＨＬに沿った位置に位置する。供給バー支持部材３５の揺動角は、０°である。供給バー部材３４は、中心位置Ｐ０に位置する。コントローラー１５０は、媒体ロール６０のロール周速度を、供給バー部材３４の位置に基づいて制御する。時間ｔ０から時間ｔ１まで、媒体Ｍによって、供給バー部材３４の位置は、下限位置Ｐ－ｍから中心位置Ｐ０に上昇する。コントローラー１５０は、供給バー部材３４の位置が＋Ｚ方向に移動するとき、供給バー駆動機構３６を制御することによって、媒体ロール６０のロール周速度を増加させる。時間ｔ１のとき、媒体ロール６０のロール周速度は、基準周速度Ｖｒ０となる。

時間ｔ２のとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源への搬送電流Ｉ１の印加を停止させる。このとき、コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源への供給バー駆動電流Ｉｔ１の印加を停止させる。図７は、時間ｔ２のときの供給バー部材３４の位置を概略的に示している。

時間ｔ２のとき、供給バー支持部材３５は、供給バー揺動軸を中心に揺動角θ＋α、揺動している。供給バー部材３４は、上限位置Ｐ＋ｍに位置する。時間ｔ０から時間ｔ２まで、搬送ローラー対２４は、媒体Ｍを搬送し続けることによって、媒体ロール６０から搬送ローラー対２４までの搬送経路中にある媒体Ｍの量が減少する。搬送経路中にある媒体Ｍの量の減少によって、供給バー部材３４は＋Ｚ方向に移動する。供給バー部材３４が＋Ｚ方向に移動することによって、媒体ロール６０から搬送ローラー対２４までの媒体Ｍの搬送経路は、短くなる。コントローラー１５０は、媒体ロール駆動機構３２を制御することによって、時間ｔ０から時間ｔ２までの間、媒体ロール６０のロール周速度を増加させる。具体的には、コントローラー１５０は、媒体ロール６０のロール周速度が、時間ｔ０において下限周速度Ｖｒ２となり、時間ｔ２において上限周速度Ｖｒ１となるように媒体ロール駆動機構３２を制御する。コントローラー１５０は、媒体ロール６０のロール周速度を増加させることによって、供給バー部材３４が、上限位置Ｐ＋ｍを越えて、＋Ｚ方向に移動することを抑制する。

時間ｔ２のとき、コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源への供給バー駆動電流Ｉｔ１の印加を停止させる。コントローラー１５０が、供給バー駆動電流Ｉｔ１の印加を停止させることによって、供給バー部材３４が媒体Ｍに付与するテンションが増加する。供給バー駆動電流Ｉｔ１の印加を停止させることによって、供給バー部材３４は、その自重で媒体Ｍにテンションを付与する。

時間ｔ２のとき、コントローラー１５０は、印刷ヘッド駆動機構１２４を制御することによって、印刷ヘッド２６による印刷を停止させる。印刷ヘッド駆動機構１２４は、キャリッジ２７を駆動することによって、印刷ヘッド２６を図示しないメンテナンスユニットに移動させる。

時間ｔ２から時間ｔ４までの間、搬送ローラー対２４は、媒体Ｍの搬送を停止する。一方、コントローラー１５０は、媒体ロール駆動機構３２を制御することによって、媒体ロール６０の回転を継続する。媒体ロール６０は、回転を継続することによって、媒体ロール６０から媒体Ｍが搬送経路に繰り出される。媒体Ｍが搬送経路に繰り出されることによって、媒体ロール６０から搬送ローラー対２４までの間の搬送経路にある媒体Ｍの量は、増加する。媒体Ｍの量の増加により、供給バー部材３４の位置は、－Ｚ方向へ移動する。

時間ｔ３のとき、供給バー部材３４は、図６に示す中心位置Ｐ０に位置する。コントローラー１５０は、供給バー部材３４の位置に基づいて、媒体ロール６０の周速度を基準周速度Ｖｒ０に制御する。

時間ｔ２から時間ｔ４までの間、コントローラー１５０は、媒体ロール駆動機構３２を制御することによって、媒体ロール６０のロール周速度を減少させる。具体的には、コントローラー１５０は、媒体ロール６０のロール周速度が、時間ｔ２において上限周速度Ｖｒ１となり、時間ｔ４において下限周速度Ｖｒ２となるように媒体ロール駆動機構３２を制御する。コントローラー１５０が、ロール周速度を減少させることにより、媒体ロール６０から搬送ローラー対２４までの間の搬送経路に繰り出される媒体Ｍの供給量が減少する。媒体Ｍの供給量が減少することによって、供給バー部材３４が、下限位置Ｐ－ｍを越えて－Ｚ方向に移動することを抑制することができる。

時間ｔ２から時間ｔ４までの間に、コントローラー１５０は、供給バー駆動電流を算出する。コントローラー１５０は、負荷検出センサー８０で検出された搬送電流、すなわち実際の搬送電流とメモリー１５２に記憶された目標電流Ｉｍに基づいて、供給バー駆動電流を算出する。例えば、時間ｔ２から時間ｔ４までの間に、目標電流Ｉｍと実際の搬送電流との偏差に基づいて、フィードバック制御が行われることにより、次の搬送動作すなわち時間ｔ４から時間ｔ６までの搬送電流が目標電流Ｉｍに近付くための付勢力が媒体Ｍに与えられるような供給バー駆動電流の値が、コントローラー１５０により算出される。時間ｔ２から時間ｔ４までの間において算出される供給バー駆動電流は、後述する供給バー駆動電流Ｉｔ２である。
なお、供給バー駆動電流は、時間ｔ０から時間ｔ２までの間のいずれかの時間において算出されてもよい。例えば、時間ｔ１で負荷検出センサー８０による搬送電流の検出を終了し、時間ｔ１から時間ｔ２までの間に、供給バー駆動電流が算出されてもよい。

例えば、検出された搬送電流が目標電流Ｉｍよりも大きいとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー対２４に掛かる負荷が、想定よりも大きいと判別する。コントローラー１５０は、負荷が想定よりも大きいと判別したときには、供給バー駆動電流を小さくする。供給バー駆動電流を小さくすることによって、供給バー部材３４が媒体Ｍに付与するテンションが低下する。媒体Ｍに付与するテンションが低下することにより、搬送ローラー対２４に掛かる負荷は減少する。

検出された搬送電流が目標電流Ｉｍよりも小さいとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー対２４に掛かる負荷が、想定よりも小さいと判別する。コントローラー１５０は、負荷が想定よりも小さいと判別したときには、供給バー駆動電流を大きくする。供給バー駆動電流を大きくすることによって、供給バー部材３４が媒体Ｍに付与するテンションが増加する。媒体Ｍに付与するテンションが増加することにより、搬送ローラー対２４に掛かる負荷は増加する。

コントローラー１５０は、媒体Ｍのサイズ、媒体Ｍの種別、媒体Ｍの厚さ等の媒体Ｍの種類ごとに応じて、供給バー駆動電流を補正してもよい。例えば、コントローラー１５０は、媒体Ｍが薄紙のときには、媒体Ｍが標準紙のときよりも供給バー駆動電流を小さくする。供給バー駆動電流が小さくなると、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源で発生される駆動力は小さくなる。駆動力が小さくなると、供給バー部材３４が、媒体Ｍへ付与するテンションが小さくなり、媒体Ｍは、破損しにくくなる。

搬送装置は、媒体Ｍの種類に関する入力を受け付けるコントロールパネル１２２を備える。制御ユニット５０は、コントロールパネル１２２で受け付けた媒体Ｍの種類に応じて、供給バー駆動機構３６による駆動力を補正する。
搬送装置は、媒体Ｍの種類に伴う搬送量の精度低下を抑えることができる。搬送装置のメディア対応性が向上する。

時間ｔ４のとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー駆動機構１２６を制御することによって、搬送ローラー対２４を駆動させる。搬送ローラー駆動機構１２６は、搬送ローラー対２４による媒体Ｍの搬送速度が、目標搬送速度Ｖ１となる搬送電流を搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源に印加する。また、コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源に供給バー駆動電流Ｉｔ２を印加させる。供給バー駆動電流Ｉｔ２は、供給バー駆動電流Ｉｔ１よりも小さい値である。

搬送電流、及び供給バー駆動電流が印加された後、負荷検出センサー８０は、搬送電流を検出する。図４では、印加された搬送電流は、目標電流Ｉｍと一致している。コントローラー１５０が、供給バー駆動電流を調整することにより、搬送ローラー対２４に掛かる負荷が減少し、搬送電流は、目標電流Ｉｍと一致する。コントローラー１５０が、供給バー部材３４による媒体Ｍへのテンションの負荷を調整することにより、搬送ローラー対２４は、精度良く媒体Ｍを搬送することができる。

時間ｔ４から時間ｔ６の間、搬送ローラー対２４は、媒体Ｍを搬送する。印刷ヘッド２６、及びキャリッジ２７は、印刷ヘッド駆動機構１２４によって駆動され、印刷を行う。時間ｔ５のとき、供給バー部材３４は、図５に示す下限位置Ｐ－ｍから上昇し、図６に示す中心位置Ｐ０に位置する。媒体ロール６０のロール周速度は、供給バー部材３４の位置に応じて変化する。媒体ロール６０のロール周速度は、下限周速度Ｖｒ２から基準周速度Ｖｒ０に増加する。

時間ｔ６のとき、コントローラー１５０は、媒体Ｍの搬送、及び印刷ヘッド２６による印刷を停止させる。搬送電流は、目標電流Ｉｍから電流０へ切り替えられる。供給バー駆動電流は、供給バー駆動電流Ｉｔ２から供給バー駆動電流０に切り替えられる。供給バー部材３４は、上限位置Ｐ＋ｍに位置する。媒体ロール６０の周速度は、上限周速度Ｖｒ１に制御されている。

時間ｔ６から時間ｔ８までの間、コントローラー１５０は、搬送電流０、及び供給バー駆動電流０を維持させる。供給バー部材３４は、上限位置Ｐ＋ｍから下限位置Ｐ－ｍに下降する。媒体ロール６０の周速度は、上限周速度Ｖｒ１から下限周速度Ｖｒ２に減少する。コントローラー１５０は、時間ｔ４から時間ｔ６までの間の搬送電流を受信し、受信した搬送電流とメモリー１５２に記憶する目標電流Ｉｍを比較する。コントローラー１５０は、比較した結果に基づいて、時間ｔ８以降、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源に印加する供給バー駆動電流を算出する。

時間ｔ６と時間ｔ８の間の時間ｔ７のとき、供給バー部材３４は、中心位置Ｐ０に位置する。媒体ロール６０のロール周速度は、基準周速度Ｖｒ０に制御される。

時間ｔ８のとき、コントローラー１５０は、搬送ローラー駆動機構１２６を制御することによって、搬送ローラー対２４を駆動させる。搬送ローラー駆動機構１２６は、搬送ローラー対２４による媒体Ｍの搬送速度が、目標搬送速度Ｖ１となる搬送電流を搬送ローラー駆動機構１２６に含まれる駆動源に印加する。また、コントローラー１５０は、供給バー駆動機構３６に含まれる供給バー駆動源に供給バー駆動電流Ｉｔ２を印加させる。

以上に示すように、搬送装置は、媒体Ｍが巻かれた媒体ロール６０を回転可能に保持する媒体ロール支持軸３１と、媒体ロール６０から引き出された媒体Ｍを搬送する搬送ローラー対２４と、媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間で媒体Ｍを巻き掛けて、媒体Ｍにテンションを付与する供給バー部材３４及び供給バー支持部材３５と、供給バー支持部材３５に駆動力を付与する供給バー駆動機構３６と、搬送ローラー対２４と供給バー駆動機構３６とを制御する制御ユニット５０と、搬送ローラー対２４に掛かる負荷を検出する負荷検出センサー８０と、を備える。制御ユニット５０は、供給バー駆動機構３６で付与される駆動力を制御することによって、媒体Ｍに付与するテンションを調整する。制御ユニット５０は、負荷検出センサー８０が検出する負荷に基づいて、供給バー駆動機構３６による駆動力を制御する。
搬送装置は、媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間に供給バー部材３４が介在するのでイナーシャの搬送ローラー対２４への影響を除外しやすい。搬送装置は、検出した負荷に対する制御を供給バー駆動機構３６で行うことにより、媒体ロール６０のイナーシャの影響を低減した制御を行うことができる。搬送装置は、媒体Ｍの搬送を精度よく制御することができる。

また、プリンター１０は、媒体Ｍが巻かれた媒体ロール６０を回転可能に保持する媒体ロール支持軸３１と、媒体ロール６０から引き出された媒体Ｍを搬送する搬送ローラー対２４と、搬送ローラー対２４で搬送された媒体Ｍを印刷する印刷ヘッド２６と、媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間で媒体Ｍを巻き掛けて、媒体Ｍにテンションを付与する供給バー部材３４及び供給バー支持部材３５と、供給バー支持部材３５に駆動力を付与する供給バー駆動機構３６と、搬送ローラー対２４と供給バー駆動機構３６とを制御する制御ユニット５０と、搬送ローラー対２４に掛かる負荷を検出する負荷検出センサー８０と、を備える。制御ユニット５０は、負荷検出センサー８０が検出する負荷に基づいて、供給バー駆動機構３６による駆動力を制御する。
プリンター１０は、媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間に供給バー部材３４が介在するのでイナーシャの搬送ローラー対２４への影響を除外しやすい。プリンター１０は、検出した負荷に対する制御を供給バー駆動機構３６で行うことにより、媒体ロール６０のイナーシャの影響を低減した制御を行うことができる。プリンター１０は、媒体Ｍの搬送を精度よく制御することができる。

搬送装置の搬送制御方法は、媒体ロール支持軸３１で保持された媒体ロール６０に巻かれた媒体Ｍを搬送ローラー対２４で搬送し、媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間の供給バー部材３４に媒体Ｍを巻き掛けて、供給バー部材３４を支持する供給バー支持部材３５の回動によって、媒体Ｍにテンションを付与し、搬送ローラー対２４に掛かる負荷を検出し、検出された負荷に基づいて、供給バー支持部材３５に駆動力を付与する供給バー駆動機構３６を制御する。
搬送装置は、媒体ロール支持軸３１と搬送ローラー対２４との間に供給バー部材３４が介在するのでイナーシャの搬送ローラー対２４への影響を除外しやすい。搬送装置は、検出した負荷に対する制御を供給バー駆動機構３６で行うことにより、媒体ロール６０のイナーシャの影響を低減した制御を行うことができる。搬送装置は、媒体Ｍの搬送を精度よく制御することができる。

第２実施形態
図８は、プリンター１０が媒体Ｍを搬送するときの第２実施形態の動作を示している。図８は、搬送速度、搬送電流、供給バー駆動電流、供給バー位置、及びロール周速度の経時変化を示している。図８では、図４と同様に、供給バーは、ＳＢと表している。

第２実施形態では、供給バー駆動電流を印加するタイミングが第１実施形態で示されるタイミングと異なる。供給バー駆動電流を印加するタイミング以外の動作について、第２実施形態は、第１実施形態と同じである。

第２実施形態では、供給バー駆動電流を印加する印加時間ｔ3ｂは、時間ｔ３と時間ｔ４の間である。印加時間ｔ３ｂは、時間ｔ４よりも差分時間Δｔ速い時間である。コントローラー１５０が、供給バー駆動電流を印加する時間を印加時間ｔ３ｂとすることにより、時間ｔ４では、供給バー部材３４が媒体Ｍに付与するテンションが変化している。図８の場合、時間ｔ４のときに媒体Ｍは、供給バー駆動電流が印加されることによって減少したテンションを付与されている。搬送ローラー対２４によって搬送が開始される前に供給バー部材３４によって媒体Ｍに付与されるテンションは、減少している。プリンター１０は、供給バー部材３４のイナーシャに起因した、媒体Ｍの搬送開始時での搬送ローラー対２４に掛かる負荷を減少させることができる。
なお、印加時間ｔ３ｂから時間ｔ４までの間における供給バー駆動電流の値は、フィードバック制御によって変動する値でもよいし、フィードバック制御によらず一定な値であってもよい。

第２実施形態で示すように、制御ユニット５０は、搬送ローラー対２４を制御することによって、媒体Ｍを所定量搬送するメディア搬送動作と、媒体Ｍの搬送を停止するメディア停止動作と、を交互に実行させる。媒体Ｍの停止動作時に、供給バー駆動機構３６を制御することによって、媒体Ｍに付与されるテンションを低下させ、テンションを低下させた状態で、媒体Ｍの搬送動作を再実行させる。
搬送装置は、媒体Ｍの搬送動作開始時に、搬送ローラー対２４に対する急激な負荷上昇を抑えることができる。搬送装置は、媒体Ｍの搬送動作開始時の搬送量を精度よく制御することができる。

３．媒体Ｍの巻取搬送制御
図９は、プリンター１０が媒体Ｍを巻取部材４１に巻き取るときの搬送動作を示している。図９は、搬送速度、搬送電流、ガイドバー駆動電流、ガイドバー位置、及びＷＲ周速度の経時変化を示している。図９では、ガイドバーは、ＧＢと表している。搬送速度、及び搬送電流は、図４に示す搬送速度、及び搬送電流と同じである。

ガイドバー駆動電流は、ガイドバー部材４３が媒体Ｍにテンションを付与するときに、ガイドバー駆動機構４９に含まれる図示しないガイドバー駆動源に印加する電流である。図９は、ガイドバー部材４３が媒体Ｍへのテンションを増加させるときにガイドバー駆動源に印加するガイドバー駆動電流を、＋Ｉｇと表す。図９は、ガイドバー部材４３が媒体Ｍへのテンションを減少させるときにガイドバー駆動源に印加するガイドバー駆動電流を、－Ｉｇと表す。ガイドバー駆動機構４９は、ガイドバー支持部材４６を駆動することによって、ガイドバー部材４３が媒体Ｍに付与するテンションを調整する。本実施形態では、印加するガイドバー駆動電流は、マイナス電流である。

ガイドバー位置は、ガイドバー部材４３の位置を表している。ガイドバー部材４３は、ガイドバー支持部材４６の揺動により、＋Ｚ方向、及び－Ｚ方向に移動する。図９は、ガイドバー支持部材４６が揺動中心に位置したときのガイドバー支持部材４６の位置をガイドバー揺動中心位置GＰ０と表している。本実施形態では、ガイドバー支持部材４６がＸ軸と平行な軸に沿った姿勢のとき、ガイドバー部材４３は、ガイドバー揺動中心位置GＰ０に位置する。図９は、ガイドバー部材４３がガイドバー揺動中心位置ＧＰ０よりも＋Ｚ方向の位置に位置しているとき、＋Ｚ位置と表す。図９は、ガイドバー部材４３がガイドバー揺動中心位置ＧＰ０よりも－Ｚ方向の位置に位置しているとき、－Ｚ位置と表す。

ＷＲ周速度は、印刷媒体ロール７０の周速度を表している。巻取部材駆動機構４２は、コントローラー１５０の制御により、印刷媒体ロール７０の周速度を調整する。印刷媒体ロール７０の周速度は、印刷媒体ロール７０に巻き取られる媒体Ｍの巻取量と関連する。印刷媒体ロール７０に巻き取られる媒体Ｍの巻取量は、印刷媒体ロール７０と搬送ローラー対２４との間の媒体Ｍのテンションと関連する。図９は、予め定められた周速度を基準周速度Ｖｇ０と表す。基準周速度Ｖｇ０は、予めメモリー１５２に記憶される。図９は、基準周速度Ｖｇ０よりも速い周速度を＋Ｖｇと表す。図９は、基準周速度Ｖｇ０よりも遅い周速度を－Ｖｇと表す。

図４、及び図９に示すように、供給バー駆動電流の動作とガイドバー駆動電流の動作は、同じである。ガイドバー位置、及び印刷媒体ロール７０の周速度の経時変化は、供給バー位置、及び媒体ロール６０のロール周速度の経時変化と同じである。コントローラー１５０は、ガイドバー駆動電流と同様に、供給バー駆動電流を制御することができる。プリンター１０は、ガイドバー駆動電流を、搬送ローラー対２４に掛かる負荷に基づいて制御することによって、搬送ローラー対２４と印刷媒体ロール７０との間の媒体Ｍに掛かるテンションを調整することができる。
なお、ガイドバー部材４３は、媒体Ｍを巻き掛けて媒体Ｍにテンションを付与させているが、これに限定されない。例えば、媒体Ｍに線接触するものや点接触するもので媒体Ｍを押圧して媒体Ｍにテンションを付与してもよい。

以上に示すように、搬送装置は、媒体Ｍを搬送方向に搬送する搬送ローラー対２４と、搬送ローラー対２４で搬送された媒体Ｍを巻き取る巻取部材４１と、搬送ローラー対２４と巻取部材４１との間で媒体Ｍを巻き掛けて、媒体Ｍにテンションを付与するガイドバー部材４３と、ガイドバー部材４３を支持するガイドバー支持部材４６に駆動力を付与するガイドバー駆動機構４９と、搬送ローラー対２４とガイドバー駆動機構４９とを制御する制御ユニット５０と、搬送ローラー対２４に掛かる負荷を検出する負荷検出センサー８０と、を備える。制御ユニット５０は、負荷検出センサー８０が検出する負荷に基づいて、ガイドバー駆動機構４９よる駆動力を制御する。
搬送装置は、検出した負荷に対する制御を行うことにより、搬送ローラー対２４から印刷媒体ロール７０までの間の媒体Ｍのテンションを所定の範囲で制御することができる。搬送装置は、媒体Ｍの搬送を精度よく制御することができる。

以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。

搬送装置は、メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部で付与される前記駆動力を制御することによって、前記メディアに付与される前記テンションを調整し、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。

この構成によれば、搬送装置は、保持部と搬送部との間にテンション付与部が介在するのでイナーシャの搬送部への影響を除外しやすい。搬送装置は、検出した負荷に対する制御を駆動部で行うことにより、ロール体のイナーシャの影響を低減した制御を行うことができる。搬送装置は、メディアの搬送を精度よく制御することができる。

上記の搬送装置は、前記制御部が、前記搬送部を制御することによって、前記メディアを所定量搬送するメディア搬送動作と、前記メディアの搬送を停止するメディア停止動作と、を交互に実行させ、前記メディア停止動作時に、前記駆動部を制御することによって、前記メディアに付与される前記テンションを低下させ、前記テンションを低下させた状態で、前記メディア搬送動作を実行させる。

この構成によれば、搬送装置は、メディアの搬送動作開始時に、搬送部に対する急激な負荷上昇を抑えることができる。搬送装置は、メディアの搬送動作開始時の搬送量を精度よく制御することができる。

上記の搬送装置は、前記メディアの種類に関する入力を受け付ける受付部を備え、前記制御部は、前記受付部で受け付けた前記メディアの種類に応じて、前記駆動部による前記駆動力を補正する。

この構成によれば、搬送装置は、メディアの種類に伴う搬送量の精度低下を抑えることができる。搬送装置のメディア対応性が向上する。

上記の搬送装置は、前記テンション付与部に第２駆動力を付与する第２駆動部を備え、前記テンション付与部は、前記メディアを巻き掛けるテンションバーと、前記テンションバーの一端を支持する第１アームと、前記テンションバーの他端を支持する第２アームと、を有し、前記駆動部は、前記第１アームに前記駆動力を付与し、前記第２駆動部は、前記第２アームに前記第２駆動力を付与し、前記制御部は、前記第２駆動力が前記駆動力と等しくなるように、前記駆動部と前記第２駆動部とを制御する。

この構成によれば、搬送装置は、幅の広いメディアを搬送するときに、斜行や蛇行を抑えた搬送を行うことができる。例えば、搬送装置は、第１アームに対する第２アームのねじれに起因する斜行や蛇行を抑えた搬送を行うことができる。

搬送装置は、メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送部で搬送された前記メディアを巻き取る巻取部と、前記搬送部と前記巻取部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。

この構成によれば、搬送装置は、検出した負荷に対する制御を行うことにより、搬送部から巻取部までの間のメディアのテンションを所定の範囲で制御することができる。搬送装置は、メディアの搬送を精度よく制御することができる。

印刷装置は、メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、前記搬送部で搬送された前記メディアに印刷する印刷部と、前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する。

この構成によれば、印刷装置は、保持部と搬送部との間にテンション付与部が介在するのでイナーシャの搬送部への影響を除外しやすい。印刷装置は、検出した負荷に対する制御を駆動部で行うことにより、ロール体のイナーシャの影響を低減した制御を行うことができる。印刷装置は、メディアの搬送を精度よく制御することができる。

搬送制御方法は、保持部で保持されたロール体に巻かれたメディアを搬送部で搬送し、前記保持部と前記搬送部との間のテンション付与部によって前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与し、前記搬送部に掛かる負荷を検出し、検出された前記負荷に基づいて、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部を制御する。

この構成によれば、搬送装置は、保持部と搬送部との間にテンション付与部が介在するのでイナーシャの搬送部への影響を除外しやすい。搬送装置は、検出した負荷に対する制御を駆動部で行うことにより、ロール体のイナーシャの影響を低減した制御を行うことができる。搬送装置は、メディアの搬送を精度よく制御することができる。

１０…プリンター、２０…印刷ユニット、２１…供給ガイドフレーム、２２…第１搬送ローラー、２３…第２搬送ローラー、２４…搬送ローラー対、２５…プラテン、２６…印刷ヘッド、２７…キャリッジ、２９…排出ガイドフレーム、３０…供給ユニット、３１…媒体ロール支持軸、３２…媒体ロール駆動機構、３３…供給ガイド部材、３４…供給バー部材、３４Ａ…供給バー軸、３５…供給バー支持部材、３５Ａ…第１支持部材、３５Ｂ…第２支持部材、３６…供給バー駆動機構、３６Ａ…第１供給バー駆動源、３６Ｂ…第２供給バー駆動源、３６Ｃ…第１駆動軸、３６Ｄ…第２駆動軸、４０…巻取ユニット、４１…巻取部材、４２…巻取部材駆動機構、４３…ガイドバー部材、４４…巻取ガイド部材、４６…ガイドバー支持部材、４９…ガイドバー駆動機構、５０…制御ユニット、６０…媒体ロール、７０…印刷媒体ロール、７１…ロール芯、８０…負荷検出センサー、１２２…コントロールパネル、１２４…印刷ヘッド駆動機構、１２６…搬送ローラー駆動機構、１３２…供給バー検出機構、１４２…巻取量検出機構、１４４…ガイドバー検出機構、１５０…コントローラー、１５２…メモリー、１５４…インターフェイス、Ｉｍ…目標電流、ＨＬ…水平線、Ｐ０…中心位置、Ｐ＋ｍ…上限位置、Ｐ－ｍ…下限位置、Ｖ１…目標搬送速度、Ｖｒ０…基準周速度、Ｖｒ１…上限周速度、Ｖｒ２…下限周速度、ＧＰ０…ガイドバー揺動中心位置、Ｍ…媒体。

Claims (7)

1. メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、
   前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、
   前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、
   前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、
   前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、
   前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記駆動部で付与される前記駆動力を制御することによって、前記メディアに付与される前記テンションを調整し、
   前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する、
   搬送装置。
2. 前記制御部は、
   前記搬送部を制御することによって、前記メディアを所定量搬送するメディア搬送動作と、前記メディアの搬送を停止するメディア停止動作と、を交互に実行させ、
   前記メディア停止動作時に、前記駆動部を制御することによって、前記メディアに付与される前記テンションを低下させ、
   前記テンションを低下させた状態で、前記メディア搬送動作を実行させる、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記メディアの種類に関する入力を受け付ける受付部を備え、
   前記制御部は、前記受付部で受け付けた前記メディアの種類に応じて、前記駆動部による前記駆動力を補正する、
   請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記テンション付与部に第２駆動力を付与する第２駆動部を備え、
   前記テンション付与部は、
   前記メディアを巻き掛けるテンションバーと、
   前記テンションバーの一端を支持する第１アームと、
   前記テンションバーの他端を支持する第２アームと、を有し、
   前記駆動部は、前記第１アームに前記駆動力を付与し、
   前記第２駆動部は、前記第２アームに前記第２駆動力を付与し、
   前記制御部は、前記第２駆動力が前記駆動力と等しくなるように、前記駆動部と前記第２駆動部とを制御する、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、
   前記搬送部で搬送された前記メディアを巻き取る巻取部と、
   前記搬送部と前記巻取部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、
   前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、
   前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、
   前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、
   前記制御部は、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する、
   搬送装置。
6. メディアが巻かれたロール体を回転可能に保持する保持部と、
   前記ロール体から引き出された前記メディアを搬送する搬送部と、
   前記搬送部で搬送された前記メディアに印刷する印刷部と、
   前記保持部と前記搬送部との間で前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与するテンション付与部と、
   前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部と、
   前記搬送部と前記駆動部とを制御する制御部と、
   前記搬送部に掛かる負荷を検出する検出部と、を備え、
   前記制御部は、前記検出部が検出する前記負荷に基づいて、前記駆動部による前記駆動力を制御する、
   印刷装置。
7. 保持部で保持されたロール体に巻かれたメディアを搬送部で搬送し、
   前記保持部と前記搬送部との間のテンション付与部によって前記メディアを押圧して、前記メディアにテンションを付与し、
   前記搬送部に掛かる負荷を検出し、
   検出された前記負荷に基づいて、前記テンション付与部に駆動力を付与する駆動部を制御する、
   搬送制御方法。

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