JP6746995B2 - 媒体送り装置 - Google Patents

Description

本発明は、媒体が巻かれたロール体から媒体を送る媒体送り装置に関するものである。

媒体送り装置の一例であるインクジェットプリンターを例に説明する。インクジェットプリンターのなかには、ロール体を回転させるためのトルクを、ロール体に付与するスピンドルモーターと、スピンドルモーターを制御するトルク制御装置とを備えたものが知られている。このトルク制御装置は、スピンドルモーターを作動させることにより、スピンドルモーターを回転させるためにスピンドルモーターへ出力される電流値を測定する。そして、電流値の測定結果に基づいて、スピンドルモーターの設定トルクを設定する（特許文献１参照）。

特開２００９−２０８９２１号公報

媒体送り装置では、ロール駆動部の停止期間中に、ロール体を回転させる際にロール駆動部に掛かる負荷や、ロール駆動部の特性等が変動し、その結果、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値が変動する場合がある。この場合、ロール駆動部の停止期間後に、ロール駆動部の停止期間前に測定された、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値の測定結果である出力測定値そのものを用いてロール駆動部を制御しても、ロール駆動部を適切に作動させることできない。また、ロール駆動部の停止後に、ロール駆動部への出力値を測定し直したのでは手間が掛かる。

本発明は、ロール駆動部の停止期間中に、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値が変動した場合にも、ロール駆動部への出力値を測定し直すことなく、ロール駆動部を適切に作動させることできる媒体送り装置を提供することを課題としている。

本発明の媒体送り装置は、ロール体を回転させるためのトルクを、ロール体に付与するロール駆動部と、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値の測定結果である出力測定値を記憶する記憶部と、ロール駆動部の停止時間に応じた補正値で、記憶部に記憶された出力測定値を補正し、補正された出力測定値に基づいて、ロール駆動部を制御するロール制御部と、を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、記憶部に記憶された出力測定値が、ロール駆動部の停止時間に応じた補正値で補正される。これにより、記憶部に記憶された出力測定値を、ロール駆動部の停止期間終了後に測定した場合に得られる出力測定値に近づけることができる。したがって、ロール駆動部の停止期間中に、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値が変動した場合にも、ロール駆動部への出力値を測定し直すことなく、ロール駆動部を適切に作動させることできる。

この場合、記憶部は、相異なる回転速度でロール体を回転させるための複数の出力測定値を記憶し、ロール制御部は、補正値を、ロール体の回転速度に応じて変更することが好ましい。

この構成によれば、記憶部に記憶された各出力測定値が、ロール体の回転速度に応じた補正値で補正される。これにより、ロール駆動部の停止期間中に変動する、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値の変動幅が、ロール体の回転速度によって異なる場合にも、記憶部に記憶された各出力測定値を、ロール駆動部の停止期間終了後に測定した場合に得られる出力測定値に近づけることができる。

この場合、ロール制御部は、補正値を、ロール体の重量に応じて変更することが好ましい。

この構成によれば、記憶部に記憶された出力測定値が、ロール体の重量に応じた補正値で補正される。これにより、ロール駆動部の停止期間中に変動する、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値の変動幅が、ロール体の重量によって異なる場合にも、記憶部に記憶された出力測定値を、ロール駆動部の停止期間終了後に測定した場合に得られる出力測定値に近づけることができる。

この場合、ロール制御部は、補正値を、出力測定値の測定時からのロール駆動部の温度変化量に応じて変更することが好ましい。

この構成によれば、記憶部に記憶された出力測定値が、ロール駆動部の温度変化量に応じた補正値で補正される。これにより、ロール駆動部の停止期間中に変動する、ロール体を回転させるためのロール駆動部への出力値の変動幅が、ロール駆動部の温度変化量によって異なる場合にも、記憶部に記憶された出力測定値を、ロール駆動部の停止期間終了後に測定した場合に得られる出力測定値に近づけることができる。

本発明の一実施形態に係る記録装置の概略構成を示す図である。 ロール体、送りローラーおよび記録ヘッドの位置関係を示す図である。 記録装置における全体的な処理の流れを示すフローチャートである。 コントローラーの機能構成を示すブロック図である。 ロールモーターの制御方法に関する基本的な考え方について説明するための図である。 ロールモーター制御部の機能構成を示すブロック図である。 ロール体の回転速度と、ロール体を回転させるためにロールモーターへ出力されるデューティ値との関係を示すグラフである。 ロールモーターの停止時間と、ロール体を回転させるためにロールモーターへ出力されるデューティ値との関係を示すグラフである。 補正値テーブルを示す表である。 第１変形例の補正値テーブルを示す表である。 第２変形例の補正値テーブルを示す表である。

以下、添付の図面を参照して、本発明の媒体送り装置の一実施形態である記録装置１０について説明する。

図１および図２に基づいて、記録装置１０の概略構成について説明する。記録装置１０は、ロール体ＲＰから媒体Ｐを繰り出しながら、媒体Ｐに対してインクジェット方式により画像を印刷するものである。また、記録装置１０にセットされるロール体ＲＰは、長尺状の媒体ＰがコアＣ（例えば紙管）に巻かれたものである。なお、媒体Ｐとしては、例えば、紙、フィルム、布など、様々な材質のものが用いられる。記録装置１０にセット可能なロール体ＲＰの最大幅、最大径（直径）、および最大重量は、それぞれ、例えば６４インチ（約１．６ｍ）、２５０ｍｍ、および８０ｋｇである。

記録装置１０は、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体送り機構５０と、プラテン５５と、コントローラー１００とを備えている。

ロール駆動機構３０は、ロール体ＲＰを回転させる。ロール駆動機構３０は、一対の回転ホルダー３１と、ロール輪列３２と、ロールモーター３３と、ロール回転検出部３４とを備えている。

一対の回転ホルダー３１は、ロール体ＲＰのコアＣの両端にそれぞれ挿入され、ロール体ＲＰを両側から保持する。回転ホルダー３１は、図示しないホルダー支持部に回転可能に支持されている。一方の回転ホルダー３１には、ロール輪列３２のロール出力ギア（図示省略）と噛み合うロール入力ギア３２ｂが設けられている。

ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させるためのトルクを回転ホルダー３１を介してロール体ＲＰに付与する。ロールモーター３３としては、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーターを用いることができる。ロールモーター３３からの駆動力がロール輪列３２を介して回転ホルダー３１に伝達されることにより、回転ホルダー３１およびこれに保持されたロール体ＲＰが回転する。ロールモーター３３が正逆一方に回転することで、媒体Ｐがロール体ＲＰから繰り出されるようにロール体ＲＰが繰出し方向ｄ１に回転する。また、ロールモーター３３が正逆他方に回転することで、媒体Ｐがロール体ＲＰに巻き戻されるようにロール体ＲＰが巻戻し方向ｄ２に回転する。

ロール回転検出部３４は、ロール体ＲＰの回転量を検出する。ロール回転検出部３４は、ロールモーター３３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。ロール回転検出部３４からの出力パルスのカウント値として、ロール体ＲＰの回転位置が表され、ロール体ＲＰの回転位置の変化量が、ロール体ＲＰの回転量となる。

キャリッジ駆動機構４０は、記録ヘッド４４が搭載されたキャリッジ４１を、移動方向ｄ３に往復移動させる。キャリッジ駆動機構４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、キャリッジモーター４５と、キャリッジ位置検出部４６とを備えている。

キャリッジ４１は、キャリッジ軸４２に沿って移動可能なように、キャリッジ軸４２に支持されている。キャリッジ４１には、複数色のインクタンク４３が設けられている。インクタンク４３には、図示しないインクカートリッジからチューブを介してインクが供給される。また、キャリッジ４１の下面には、インクジェットヘッドである記録ヘッド４４が設けられている。記録ヘッド４４は、媒体Ｐに対し、インクをノズルから吐出する。

キャリッジモーター４５は、キャリッジ４１を、キャリッジ軸４２に沿って移動方向ｄ３に移動させる駆動源である。キャリッジモーター４５の駆動力が、図示しないベルト機構を介してキャリッジ４１に伝達されることにより、キャリッジ４１が移動方向ｄ３に移動する。

キャリッジ位置検出部４６は、キャリッジ４１の移動方向ｄ３における位置を検出する。キャリッジ位置検出部４６は、移動方向ｄ３に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。

媒体送り機構５０は、ロール体ＲＰから繰り出された媒体Ｐを送る。媒体送り機構５０は、送りローラー５１と、送り輪列５２と、送りモーター５３と、送り回転検出部５４とを備えている。

送りローラー５１は、駆動ローラー５１ａと、従動ローラー５１ｂとを備えている。駆動ローラー５１ａおよび従動ローラー５１ｂは、相互間に挟持した媒体Ｐを送る。駆動ローラー５１ａには、送り輪列５２の送り出力ギア（図示省略）と噛み合う送り入力ギア５２ｂが設けられている。

送りモーター５３は、駆動ローラー５１ａを回転させる駆動源である。送りモーター５３は、例えば、ＤＣモーターである。送りモーター５３からの駆動力が、送り輪列５２を介して駆動ローラー５１ａに伝達されることにより、駆動ローラー５１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー５１ｂが回転する。送りモーター５３が正逆一方に回転することで、移動方向ｄ３に対して略直交する送り方向ｄ４に媒体Ｐが送られる。また、送りモーター５３が正逆他方に回転することで、送り方向ｄ４とは逆方向である逆送り方向ｄ５に媒体Ｐが送られる。

送り回転検出部５４は、駆動ローラー５１ａの回転量を検出する。送り回転検出部５４は、送りモーター５３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。送り回転検出部５４からの出力パルスのカウント値として、駆動ローラー５１ａの回転位置が表され、駆動ローラー５１ａの回転位置の変化量が、駆動ローラー５１ａの回転量となる。

プラテン５５は、駆動ローラー５１ａよりも送り経路Ｐａの下流側において、記録ヘッド４４と対向するように設けられている。プラテン５５には、上下に貫通する吸引孔５５ａが複数形成されている。また、プラテン５５の下方には、吸引ファン５６が設けられている。吸引ファン５６が作動することによって、吸引孔５５ａ内が負圧となり、プラテン５５上の媒体Ｐが吸引保持される。プラテン５５上に吸引保持された媒体Ｐに対して、記録ヘッド４４からインクが吐出される。

コントローラー１００は、記録装置１０の各部を統括制御する。コントローラー１００は、ＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ１０２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ１０３（Random Access Memory）と、ＰＲＯＭ１０４（Programmable ROM）と、ＡＳＩＣ１０５（Application Specific Integrated Circuit）と、モータードライバー１０６と、バス１０７とを備えている。モータードライバー１０６は、ロールモーター３３および送りモーター５３を、それぞれＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により駆動する。コントローラー１００の機能構成については、後述する。

また、コントローラー１００は、外部装置であるコンピューターＣＯＭと通信可能に接続されている。コントローラー１００は、コンピューターＣＯＭから記録ジョブを受信すると、受信した記録ジョブに基づいて記録装置１０の各部を制御する。これにより、記録装置１０は、ドット形成動作と送り動作とを交互に繰り返し行う。ここで、ドット形成動作とは、キャリッジ４１を移動方向ｄ３に移動させながら、記録ヘッド４４からインクを吐出させて媒体Ｐ上にドットを形成する動作であり、主走査ともいう。送り動作とは、媒体Ｐを送り方向ｄ４に送る動作であり、副走査ともいう。

図３に基づいて、記録装置１０における全体的な処理の流れについて説明する。ステップＳ１において、コントローラー１００は、ロール体ＲＰが記録装置１０にセットされたか否かを判断する。コントローラー１００は、ロール体ＲＰが記録装置１０にセットされたか否かを、例えば、不図示の操作パネルに対する操作に基づいて判断してもよく、不図示のセンサーによる検出結果に基づいて判断してもよい。コントローラー１００は、ロール体ＲＰが記録装置１０にセットされたと判断すると（Ｓ１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、コントローラー１００は、測定処理を実行する。この測定処理において、ロール径Ｒｒ、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が測定される。ロール径Ｒｒは、ロール体ＲＰの半径である。第１デューティ値Ｄ１は、第１回転速度Ｖ１でロール体ＲＰを回転させる際の回転デューティ値である。回転デューティ値とは、ロール体ＲＰを回転させるためにロールモーター３３に出力されるＰＷＭ制御のデューティ値を意味する。第２デューティ値Ｄ２は、第１回転速度Ｖ１よりも速い第２回転速度Ｖ２でロール体ＲＰを回転させる際の回転デューティ値である。ロール径Ｒｒ、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２の測定方法については、後述する。測定処理が終了すると、測定されたロール径Ｒｒ、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が記憶部１４０（図４参照）に記憶される。すなわち、記憶部１４０は、相異なる回転速度に対応した２つの回転デューティ値の測定結果として、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を記憶する。なお、記憶部１４０は例えばＰＲＯＭ１０４により構成される。

ステップＳ３に進み、コントローラー１００は、コンピューターＣＯＭから記録ジョブを受け付けたか否かを判断する。コントローラー１００は、コンピューターＣＯＭから記録ジョブを受け付けたと判断すると（Ｓ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、コントローラー１００は、記録ジョブを実行する。コントローラー１００は、詳細は後述するが、記録ジョブにおける送り動作時に、記憶部１４０に記憶されたロール径Ｒｒ、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に基づいて、ロールモーター３３を制御する。記録ジョブが終了すると、ステップＳ３に戻る。

ここで、ロール径Ｒｒ、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２の測定方法について説明する。まず、コントローラー１００は、媒体Ｐの弛みがない状態で、ロールモーター３３を作動させることなく、送りモーター５３のみを作動させる。このようにして媒体Ｐが送られる場合、送りローラー５１による媒体Ｐの送り量と、媒体Ｐを介して送りローラー５１に引っ張られて回転するロール体ＲＰから繰り出された媒体Ｐの送り量とは、等しいと考えられる。そのため、コントローラー１００は、送り回転検出部５４により検出された駆動ローラー５１ａの回転量と、既知である駆動ローラー５１ａの径と、ロール回転検出部３４により検出されたロール体ＲＰの回転量とに基づいて、ロール径Ｒｒを算出する。

続いて、コントローラー１００は、第１回転速度Ｖ１でロール体ＲＰが繰出し方向ｄ１に回転するように、ロールモーター３３を作動させる。コントローラー１００は、ロール体ＲＰの回転速度Ｖが第１回転速度Ｖ１に安定したところで、その時点でロールモーター３３に出力されているデューティ値を、第１デューティ値Ｄ１として取得する。続いて、コントローラー１００は、第２回転速度Ｖ２でロール体ＲＰが繰出し方向ｄ１に回転するように、ロールモーター３３を作動させる。コントローラー１００は、ロール体ＲＰの回転速度Ｖが第２回転速度Ｖ２に安定したところで、その時点でロールモーター３３に出力されているデューティ値を、第２デューティ値Ｄ２として取得する。

なお、ロール径Ｒｒは、記録ジョブが実行される度に、媒体Ｐの送りに伴って減少する。そのため、コントローラー１００は、ロール体ＲＰがセットされてから２回目以降の記録ジョブにおいては、記憶部１４０に記憶されたロール径Ｒｒを、前回の記録ジョブにおける媒体Ｐの送り量に基づいて補正することが好ましい。また、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２は、ロール径Ｒｒと対応関係がある。そのため、コントローラー１００は、ロール体ＲＰがセットされてから２回目以降の記録ジョブにおいては、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、補正されたロール径Ｒｒに基づいて補正することが好ましい。さらに、コントローラー１００は、ロール径Ｒｒ、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、記録ジョブの実行中に、リアルタイムに補正してもよい。

図４に基づいて、コントローラー１００の機能構成について説明する。コントローラー１００は、主制御部１１０と、ロールモーター制御部１２０と、送りモーター制御部１３０と、記憶部１４０とを備えている。図４および後述する図６に示した各機能部は、コントローラー１００を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウェアとの協働によって実現される。

主制御部１１０は、ロールモーター制御部１２０および送りモーター制御部１３０に指令を与える。主制御部１１０は、ロールモーター３３および送りモーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、または、ロールモーター３３および送りモーター５３を同期駆動するように、ロールモーター制御部１２０および送りモーター制御部１３０に指令を与えることが可能である。

送りモーター制御部１３０は、送り動作時に、目標停止位置よりも所定量だけ手前の切替え位置までは、速度ＰＩＤ制御を行い、切替え位置に達した後は、位置ＰＩＤ制御を行う。送りモーター制御部１３０は、速度ＰＩＤ制御時には、送り回転検出部５４により検出された駆動ローラー５１ａの回転位置から算出された回転速度（現在速度）と目標速度との速度偏差に基づいて、送りモーター５３を制御する。また、送りモーター制御部１３０は、位置ＰＩＤ制御時には、送り回転検出部５４により検出された駆動ローラー５１ａの回転位置（現在位置）と目標停止位置との位置偏差に基づいて、送りモーター５３を制御する。

図５に基づいて、ロールモーター制御部１２０によるロールモーター３３の制御方法に関する基本的な考え方について説明する。記録装置１０が、仮に、送り動作時に、ロールモーター３３を作動させることなく、送りモーター５３のみを作動させることにより、媒体Ｐを送るとする。この場合、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かるテンションＴ０は、ロール体ＲＰを回転させるために必要なロールモーター３３のトルクである基準トルクＮを用いて、（１）式により表すことができる。
Ｔ０＝ｋ１×Ｎ／Ｒｒ （１）
なお、ｋ１は、ロール輪列３２の減速比等により定まる比例定数である。

ここで、テンションＴ０が大きい場合、送りローラー５１が媒体Ｐに対して空回りしてしまい、所望の送り量で媒体Ｐを送ることができない。そのため、ロールモーター制御部１２０は、送り動作時に、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに掛かるテンションＴを減少させる繰出しトルクＭを、ロールモーター３３に発生させる。この場合、ロール体ＲＰと駆動ローラー５１ａとの間の媒体Ｐに掛かるテンションＴは、（２）式により表すことができる。
Ｔ＝ｋ１×（Ｎ−Ｍ）／Ｒｒ （２）

図６に基づいて、ロールモーター制御部１２０の各部の機能について説明する。ロールモーター制御部１２０は、ローラー回転速度算出部１２１と、送り速度算出部１２２と、ロール回転速度算出部１２３と、回転デューティ値算出部１２４と、出力デューティ値算出部１２５と、ＰＷＭ出力部１２６と、タイマー１２７とを備えている。また、詳細は後述するが、ロールモーター制御部１２０は、さらに、停止時間取得部１２８と、補正部１２９とを備えている。

ローラー回転速度算出部１２１は、送り回転検出部５４により検出された駆動ローラー５１ａの回転量と、タイマー１２７で計測される時間とに基づいて、駆動ローラー５１ａの回転速度を算出する。

送り速度算出部１２２は、ローラー回転速度算出部１２１により算出された駆動ローラー５１ａの回転速度と、既知である駆動ローラー５１ａの径とに基づいて、媒体Ｐの送り速度を算出する。

ロール回転速度算出部１２３は、送り速度算出部１２２により算出された媒体Ｐの送り速度と、記憶部１４０に記憶されているロール径Ｒｒとに基づいて、ロール体ＲＰの回転速度Ｖを算出する。

回転デューティ値算出部１２４は、ロール回転速度算出部１２３により算出された回転速度Ｖに対応した回転デューティ値Ｄを算出する。

図７に示すように、回転デューティ値は、ロール体ＲＰの回転速度と線形的な対応関係を有する。すなわち、第１回転速度Ｖ１に対応する第１デューティ値Ｄ１と、第２回転速度Ｖ２に対応する第２デューティ値Ｄ２とが分かれば、近似曲線（Ｎ＝ａ×Ｖ＋ｂ）の傾きａおよび切片ｂが決定される。このため、回転デューティ値算出部１２４は、ロール体ＲＰの回転速度Ｖに対応する回転デューティ値Ｄを、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に基づいて、線形補間によって算出する。なお、詳細は後述するが、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が、後述する補正部１２９によって補正され、回転デューティ値算出部１２４は、補正された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に基づいて、回転デューティ値Ｄを算出する。

出力デューティ値算出部１２５は、（３）式により、ロールモーター３３の出力デューティ値Ｄｘを算出する。

ここで、Ｔａは、ロール体ＲＰと送りローラー５１とｎ間の媒体Ｐに係るテンションＴの目標値（目標テンション）である。Ｔｓは、ロールモーター３３の起動トルクである。Ｄｍは、デューティ値の最大値である。なお、目標テンションＴａは、媒体Ｐの種類や媒体Ｐの送り速度の目標値等と関連付けられたテーブルとして、記憶部１４０に記憶されている。

ＰＷＭ出力部１２６は、算出された出力デューティ値ＤｘのＰＷＭ信号を、モータードライバー１０６に出力する。モータードライバー１０６は、出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動する。これにより、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに目標テンションＴａが掛かるように、ロールモーター３３が作動する。

ところで、図８に示すように、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２は、ロールモーター３３の停止時間によって変動する。これは、ロールモーター３３の停止期間中に、ロール負荷、すなわちロール体ＲＰを回転させる際にロールモーター３３に掛かる負荷や、ロールモーター３３の特性が変動し、その結果、回転デューティ値が変動するためであると推測される。ロール負荷が変動する要因としては、ロール輪列３２におけるグリスの固化、ロール体ＲＰが自重より撓むことによるロール体ＲＰの偏心、などが考えられる。ロールモーター３３の特性が変動する要因としては、ロールモーター３３の温度変化などが考えられる。

このため、ロールモーター３３が長時間（例えば１時間以上）停止した後、記録ジョブを実行する場合に、回転デューティ値算出部１２４が、ロールモーター３３の停止前に測定された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２をそのまま用いて回転デューティ値Ｄを算出すると、その値は、本来得られるべき回転デューティ値Ｄの値とは異なってしまう。ここで、本体得られるべき回転デューティ値Ｄの値とは、ロールモーター３３の停止期間終了後、記録ジョブを実行する前に、測定処理を再度実行した場合に得られる第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を用いて算出された回転デューティ値Ｄの値のことである。

算出された回転デューティ値Ｄが本来得られるべき回転デューティ値Ｄとは異なる場合、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに適切なテンションＴ（目標テンションＴａ）を作用させることができず、その結果、媒体Ｐに、しわ、蛇行、キズ、印刷不良などが発生するおそれがある。そこで、記録装置１０では、ロールモーター３３の停止時間に基づいて、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を補正するようにしている。

図６および図９に基づいて、ロールモーター３３の停止時間に応じた第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２の補正について説明する。

停止時間取得部１２８は、ロールモーター３３が停止した時点で、タイマー１２７のカウント値をリセットし、カウントを開始することにより、ロールモーター３３の停止時間を取得する。なお、停止時間取得部１２８は、例えば、測定処理が終了した時点や、記録ジョブが終了した時点を、ロールモーター３３が停止した時点とする。

補正部１２９は、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、停止時間取得部１２８により取得された停止時間に応じて補正し、補正した値を回転デューティ値算出部１２４に出力する。

具体的には、補正部１２９は、第１デューティ値Ｄ１を補正するための第１補正値および第２デューティ値Ｄ２を補正するための第２補正値と、ロールモーター３３の停止時間とが関連付けられた補正値テーブル１５０（図９参照）を参照し、停止時間取得部１２８により取得された停止時間と関連付けられた第１補正値および第２補正値を取得する。補正値テーブル１５０は、図８に示したように、実験等により、ロールモーター３３の停止時間と第１補正値および第２補正値との関係を求めることによって作成され、記憶部１４０に記憶されたものである。なお、ここでは、各停止時間の第１補正値は、停止時間が０時間の時点の第１デューティ値Ｄ１から各停止時間の第１デューティ値Ｄ１を引いた差に等しいが、これに限定されるものではない。第２補正量についても同様である。また、第１補正値および第２補正値は、マイナスの値に限らず、プラスの値であってもよい。

そして、補正部１２９は、取得した第１補正値を、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１に加算することで、第１デューティ値Ｄ１を補正する。同様に、補正部１２９は、取得した第２補正値を、記憶部１４０に記憶された第２デューティ値Ｄ２に加算することで、第２デューティ値Ｄ２を補正する。このように、補正部１２９は、補正値を、ロール体ＲＰの回転速度に応じて変更する。すなわち、補正部１２９は、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、相異なる第１補正値および第２補正値で補正する。

補正された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２は、ロールモーター３３の停止期間終了後に測定した場合に得られる第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に近づくことになる。このため、補正された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に基づいて算出される回転デューティ値Ｄについても、本来得られるべき回転デューティ値Ｄに近づくことになる。そして、ロールモーター制御部１２０は、算出された回転デューティ値Ｄに基づいて、ロールモーター３３を制御する。すなわち、ロールモーター制御部１２０は、ロールモーター３３の停止時間に応じて補正された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に基づいて、ロールモーター３３を制御する。これにより、ロール体ＲＰと送りローラー５１との間の媒体Ｐに適切なテンションＴ（目標テンションＴａ）を作用させることができ、媒体Ｐに、しわ、蛇行、キズ、印刷不良などが発生することを抑制することができる。

以上のように、本実施形態の記録装置１０は、ロールモーター３３と、記憶部１４０と、ロールモーター制御部１２０とを備える。ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させるためのトルクを、ロール体ＲＰに付与する。記憶部１４０は、ロール体ＲＰを回転させるためにロールモーター３３へ出力されるデューティ値の測定結果として第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を記憶する。ロールモーター制御部１２０は、ロールモーター３３の停止時間に応じた第１補正値および第２補正値で、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を補正し、補正された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に基づいて、ロールモーター３３を制御する。
この構成によれば、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が、ロールモーター３３の停止時間に応じた第１補正値および第２補正値で補正される。これにより、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、ロールモーター３３の停止期間終了後に測定した場合に得られる第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に近づけることができる。したがって、ロールモーター３３の停止期間中に、回転デューティ値が変動した場合にも、ロールモーター３３へ出力されるデューティ値を測定し直すことなく、ロールモーター３３を適切に作動させることができる。

また、本実施形態の記録装置１０では、記憶部１４０が、相異なる第１回転速度Ｖ１および第２回転速度Ｖ２でロール体ＲＰを回転させるための第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を記憶する。ロールモーター制御部１２０は、補正値を、ロール体ＲＰの回転速度に応じて変更する。
この構成によれば、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が、ロール体ＲＰの回転速度に応じた第１補正値および第２補正値で補正される。これにより、ロールモーター３３の停止期間中に変動する回転デューティ値の変動幅が、ロール体ＲＰの回転速度によって異なる場合にも、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、ロールモーター３３の停止期間終了後に測定した場合に得られる第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に近づけることができる。

なお、ロールモーター３３は、「ロール駆動部」の一例である。ロールモーター３３へ出力されるデューティ値は、「ロール駆動部への出力値」の一例である。「ロール駆動部への出力値」としては、ロールモーター３３へ出力されるデューティ値のほか、ロールモーター３３に出力される電流値、ロールモーター３３へ出力されるトルク値などであってもよい。ロールモーター制御部１２０は、「ロール制御部」の一例である。第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２は、「出力測定値」の例である。第１補正値および第２補正値は、「補正値」の例である。
本発明は上記した実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採用可能であることは言うまでもない。例えば、本実施形態は、以下のような形態に変更することができる。

図１０に基づいて、本実施形態の第１変形例について説明する。ロールモーター制御部１２０は、第１補正値および第２補正値を、ロール体ＲＰの重量に応じて変更してもよい。具体的には、記憶部１４０は、図１０に示すように、補正値テーブル１５０ａとして、ロール体ＲＰの重量ごとに複数種類（例えば、Ｗ［ｋｇ］未満と、Ｗ［ｋｇ］以上との２種類）、第１補正値および第２補正値と、ロールモーター３３の停止時間とが関連付けられたデータを記憶する。なお、ここでは、ロール体ＲＰの重量が大きい場合には、ロール体ＲＰの重量が小さい場合に比べ、補正量（第１補正値および第２補正値の絶対値）が大きくなっているが、これに限定されるものではない。また、ロール体ＲＰの重量が大きい場合の補正値と、ロール体ＲＰの重量が小さい場合の補正値との差は、複数の停止時間の間で異なっていてもよく、同じであってもよい。そして、補正部１２９は、補正値テーブル１５０ａを参照し、例えば操作パネルに対する操作に基づいて取得されたロール体ＲＰの重量に応じて、停止時間と関連付けられた第１補正値および第２補正値を取得する。
この構成によれば、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が、ロール体ＲＰの重量に応じた第１補正値および第２補正値で補正される。これにより、ロールモーター３３の停止期間中に変動する回転デューティ値の変動幅が、ロール体ＲＰの重量によって異なる場合にも、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、ロールモーター３３の停止期間終了後に測定した場合に得られる第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に近づけることができる。

図１１に基づいて、本実施形態の第２変形例について説明する。ロールモーター制御部１２０は、第１補正値および第２補正値を、第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２の測定時からのロールモーター３３の温度変化量に応じて変更してもよい。具体的には、記憶部１４０は、図１１に示すように、補正値テーブル１５０ｂとして、ロールモーター３３の温度変化量ごとに複数種類（例えば、温度上昇量として、ｔ［℃］未満と、ｔ［℃］以上との２種類）、第１補正値および第２補正値と、ロールモーター３３の停止時間とが関連付けられたデータを記憶する。なお、ここでは、温度上昇量が大きい場合には、温度上昇量が小さい場合に比べ、補正量（第１補正値および第２補正値の絶対値）が大きくなっているが、これに限定されるものではない。また、ロール体ＲＰの温度上昇量が大きい場合の補正値と、ロール体ＲＰの温度上昇量が小さい場合の補正値との差は、複数の停止時間の間で異なっていてもよく、同じであってもよい。そして、補正部１２９は、補正値テーブル１５０ｂを参照し、例えば温度センサーの検出結果に基づいて取得されたロールモーター３３の温度変化量に応じて、停止時間と関連付けられた第１補正値および第２補正値を取得する。
この構成によれば、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２が、ロールモーター３３の温度変化量に応じた第１補正値および第２補正値で補正される。これにより、ロールモーター３３の停止期間中に変動する回転デューティ値の変動幅が、ロールモーター３３の温度変化量によって異なる場合にも、記憶部１４０に記憶された第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２を、ロールモーター３３の停止期間終了後に測定した場合に得られる第１デューティ値Ｄ１および第２デューティ値Ｄ２に近づけることができる。
なお、ロールモーター制御部１２０は、第１補正値および第２補正値を、ロール体ＲＰの重量と、ロールモーター３３の温度変化量との双方に応じて変更してもよい。

本実施形態並びに第１変形例および第２変形例において、ロールモーター制御部１２０が補正する回転デューティ値の個数は、２つに限られるものではなく、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。例えば、送り動作時に、常に同じ送り速度で媒体Ｐを送る場合には、その送り速度に相当するロール体ＲＰの回転速度Ｖに対応した回転デューティ値Ｄがあれば足りる。この場合には、ロールモーター制御部１２０は、その１つの回転デューティ値Ｄを補正すればよい。

本発明の媒体送り装置の適用例としては、インクジェット方式の記録装置に限定されるものではなく、例えば、ドットインパクト方式の記録装置、電子写真方式の記録装置であってもよい。さらに、記録装置に限定されるものではなく、例えば、媒体を送りながら媒体に乾燥処理を施す乾燥装置や、媒体を送りながら媒体に表面処理を施す表面処置装置に、本発明の媒体送り装置を適用してもよい。また、媒体にそのような処理を施す装置に限定されず、単に媒体を送るだけの装置であっても構わない。

１０…記録装置、３０…ロール駆動機構、３１…回転ホルダー、３２…ロール輪列、３２ｂ…ロール入力ギア、３３…ロールモーター、３４…ロール回転検出部、４０…キャリッジ駆動機構、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…記録ヘッド、４５…キャリッジモーター、４６…キャリッジ位置検出部、５０…媒体送り機構、５１…送りローラー、５１ａ…駆動ローラー、５２…送り輪列、５２ｂ…送り入力ギア、５３…送りモーター、５４…送り回転検出部、１００…コントローラー、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＰＲＯＭ、１０５…ＡＳＩＣ、１０６…モータードライバー、１０７…バス、ＣＯＭ…コンピューター、ｄ３…移動方向、ｄ４…送り方向、ｄ５…逆送り方向、Ｐ…媒体、ＲＰ…ロール体

Claims (2)

1. ＰＷＭ制御により駆動され、媒体が巻かれたロール体を回転させるためのトルクを、前記ロール体に付与するロール駆動部と、
   前記ロール体を回転させるための前記ロール駆動部への出力値の測定結果である回転デューティ値を記憶する記憶部と、
   前記ロール駆動部の停止時間に応じた補正値で、前記記憶部に記憶された前記回転デューティ値を補正し、補正された前記回転デューティ値に基づいて、前記ロール駆動部を制御するロール制御部と、
   を備え、
   前記記憶部は、相異なる回転速度で前記ロール体を回転させるための複数の前記回転デューティ値を記憶し、
   前記ロール制御部は、前記補正値を、前記ロール体の回転速度に応じて変更することを特徴とする媒体送り装置。
2. ＰＷＭ制御により駆動され、媒体が巻かれたロール体を回転させるためのトルクを、前記ロール体に付与するロール駆動部と、
   前記ロール体を回転させるための前記ロール駆動部への出力値の測定結果である回転デューティ値を記憶する記憶部と、
   前記ロール駆動部の停止時間に応じた補正値で、前記記憶部に記憶された前記回転デューティ値を補正し、補正された前記回転デューティ値に基づいて、前記ロール駆動部を制御するロール制御部と、
   を備え、
   前記ロール制御部は、前記補正値を、前記ロール体の重量に応じて変更することを特徴とする媒体送り装置。

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