JP2018001531A - 印刷装置および印刷方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送機構によって搬送される被印刷物を印刷部による印刷位置に停止させることができる印刷装置および印刷方法を提供する。【解決手段】電流供給部５２は、用紙Ｐの搬送開始以前に、搬送モーター１８に駆動電流を供給して搬送機構４８を駆動するメジャメント駆動を行うとともに、用紙の搬送開始以降、位置検出部５１が用紙の印刷位置への到達を検出した時点から、メジャメント駆動において負荷計測部５３が計測した搬送モーターの負荷に応じたホールド電流を搬送モーターに供給する印刷装置および印刷方法。【選択図】図１

Description

本発明は、被印刷物に印刷を行う印刷装置および印刷方法に関する。

従来から、被印刷物の一例である用紙を、印刷部によって印刷が行われる所定の印刷位置に搬送機構によって搬送（間欠搬送）し、印刷位置に到達した用紙に対して印刷部の一例である吐出ヘッドから液体の一例であるインクを吐出して、用紙に画像等を印刷する印刷装置がある。このような印刷装置においては、印刷される画像の品質劣化を抑制するため、用紙を印刷位置に停止させることが必要である。

このため、従来から、被印刷物（印刷対象物）を搬送する搬送機構を駆動する駆動モーターへ供給する駆動電流（印加する電圧）を制御して、被印刷物を、途中停止することなく印刷位置（間欠搬送の場合はその送り量となる目標停止位置）まで搬送させる技術がある（例えば特許文献１）。

特開２００８−２３８８７号公報

ところで、例えば駆動モーターが直流モーターである場合、駆動モーターには、その回転時に、駆動モーターが有する複数の磁極に起因するコギングトルク（回転トルクむら）が発生する。このように発生するコギングトルクは、用紙の搬送機構の構成部材が有する弾性によって、その用紙の搬送に及ぼす影響が抑制される場合がある。このような場合、搬送機構によって搬送され印刷位置に到達した用紙が、その搬送機構が有する弾性（弾性力）によって、到達方向とは逆方向に押し戻されることがある。この結果、用紙が印刷位置とは異なる位置に停止することが起こり得る。

しかしながら、従来の技術は、用紙（被印刷物）を印刷位置まで途中停止することなく搬送させる技術であり、用紙が印刷位置とは異なる位置に停止して印刷位置には停止しないという課題については考慮されていない。なお、このような課題は、供給される駆動電流に応じて回転する駆動モーターと、駆動モーターの回転に伴って駆動され、被印刷物を搬送可能な搬送機構と、を備える印刷装置においては、概ね共通して発生するものである。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送機構によって搬送される被印刷物を印刷部による印刷位置に停止させることができる印刷装置および印刷方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、被印刷物に対して印刷を行う印刷部と、供給される駆動電流に応じて回転する駆動モーターと、前記駆動モーターの回転に伴って駆動され、前記被印刷物を搬送可能な搬送機構と、前記搬送機構によって搬送される前記被印刷物が前記印刷部による印刷が行われる印刷位置に到達したことを検出する位置検出部と、前記駆動モーターに前記駆動電流を供給する電流供給部と、前記搬送機構の駆動に伴う前記駆動モーターの負荷を、前記駆動電流を用いて計測する負荷計測部と、を備え、前記電流供給部は、前記被印刷物の搬送開始以前に、前記駆動モーターに前記駆動電流を供給して前記搬送機構を駆動するメジャメント駆動を行うとともに、前記被印刷物の搬送開始以降、前記位置検出部が前記被印刷物の前記印刷位置への到達を検出した時点から、前記メジャメント駆動において前記負荷計測部が計測した前記駆動モーターの負荷に応じたホールド電流を前記駆動モーターに供給する。

この構成によれば、搬送機構によって搬送される被印刷物を、駆動モーターに供給するホールド電流によって印刷位置に停止させることができる。
上記印刷装置において、前記メジャメント駆動は、前記搬送機構による前記被印刷物の搬送速度の速度変化が予め定められた範囲内である定速駆動を含み、前記負荷計測部は、前記定速駆動における前記駆動モーターの負荷を計測することが好ましい。

この構成によれば、駆動モーターに供給するホールド電流が最適化され、搬送される被印刷物を高い位置精度で印刷位置に停止させることができる。
上記印刷装置において、前記負荷計測部は、前記定速駆動における前記駆動モーターの負荷の平均値を、前記駆動モーターの負荷として計測することが好ましい。

この構成によれば、駆動モーターに供給するホールド電流がより最適化され、搬送される被印刷物をより高い位置精度で印刷位置に停止させることができる。
上記印刷装置においては、前記メジャメント駆動において前記負荷計測部が計測した前記駆動モーターの負荷を記憶する計測負荷記憶部を備え、前記電流供給部は、前記メジャメント駆動を前記印刷装置の電源オン時に行い、前記印刷装置の電源オフまでの間、前記計測負荷記憶部が記憶した前記駆動モーターの負荷に応じた前記ホールド電流を前記駆動モーターに供給することが好ましい。

この構成によれば、印刷開始前のメジャメント駆動によって記憶された駆動モーターの負荷が電源オフまで記憶されるので、電源オンから電源オフまでの間に印刷装置において複数の印刷処理が行われる場合、各印刷処理が開始するまでの時間が長くならないように抑制できる。

上記印刷装置において、前記搬送機構は、前記被印刷物と接触しつつ回転して当該被印刷物を搬送する搬送ローラーと、前記駆動モーターの回転を、前記搬送ローラーの回転へ伝達する歯車機構と、を備え、前記歯車機構は弾性部材を有することが好ましい。

この構成によれば、例えば駆動モーターの回転時に生ずるトルク変化（コギングトルク）を歯車機構の弾性部材によって吸収するとともに、歯車機構の弾性部材に起因する被印刷物の搬送戻りをホールド電流によって抑制することができる。

上記印刷装置において、前記印刷部は印刷ジョブに基づいて前記被印刷物に印刷を行い、前記電流供給部は、前記印刷ジョブに基づく前記印刷部の前記被印刷物への印刷中、前記ホールド電流を継続して前記駆動モーターに供給することが好ましい。

この構成によれば、被印刷物に対する印刷が、開始から終了までメジャメント駆動によって中断されることなく行われるので、その印刷に要する時間が長くならないように抑制できる。

上記課題を解決する印刷方法は、被印刷物に対して印刷を行う印刷部と、供給される駆動電流に応じて回転する駆動モーターと、前記駆動モーターの回転に伴って駆動され、前記被印刷物を搬送可能な搬送機構と、前記搬送機構によって搬送される前記被印刷物が前記印刷部による印刷が行われる印刷位置に到達したことを検出する位置検出部と、前記駆動モーターに前記駆動電流を供給する電流供給部と、前記搬送機構の駆動に伴う前記駆動モーターの負荷を、前記駆動電流を用いて計測する負荷計測部と、を備える印刷装置において行われる前記被印刷物に対する印刷方法であって、前記電流供給部が、前記被印刷物の搬送開始以前に、前記駆動モーターに前記駆動電流を供給して前記搬送機構を駆動するメジャメント駆動を行うステップと、前記被印刷物の搬送開始以降、前記位置検出部が前記被印刷物の前記印刷位置への到達を検出した時点から、前記メジャメント駆動において前記負荷計測部が計測した前記駆動モーターの負荷に応じたホールド電流を前記駆動モーターに供給するステップと、を有する。

この方法によれば、搬送機構によって搬送される被印刷物を、駆動モーターに供給するホールド電流によって印刷位置に停止させることができる。

印刷装置の一実施形態であるプリンターの概略構成を模式的に示す構成図。 プリンターが備える被印刷物の搬送機構の概略構成を模式的に示す構成図。 被印刷物に印刷される印刷画像の一例を模式的に示す図。 プリンターにて行われる印刷処理を示すフローチャート。 プリンターにて行われるメジャメント駆動の処理を示すフローチャート。 駆動モーターに供給される駆動信号を示す図。 メジャメント駆動において駆動モーターに供給される駆動電流を示す図。 印刷処理において駆動モーターに供給される駆動電流を示す図。

以下、印刷装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１に示すように、印刷装置の一実施形態であるプリンター１１は、移動体の一例であるキャリッジ２２に備えられた印刷部の一例である吐出ヘッド２１から液体の一例であるインクを吐出して、文字や図形等を含む画像を被印刷物の一例である用紙Ｐに印刷するインクジェット式のプリンターである。

すなわち、プリンター１１は、プリンター１１の各動作を制御する制御部５０から出力される駆動信号ＳＤｃによって回転するＣＲモーター２５の駆動軸（出力軸）が連結された駆動プーリー１５と、回転自在な従動プーリー１６とを有している。駆動プーリー１５と従動プーリー１６との間には、無端状のベルト１３が張られた状態で架け渡され、このベルト１３の一部にキャリッジ２２が取り付けられている。キャリッジ２２は、ベルト１３の周回とともに、長手方向を有する図示しないガイド軸に沿って往復移動可能である。

したがって、ＣＲモーター２５が正転駆動および逆転駆動されることに伴って、ベルト１３が正逆の双方向に周回することにより、キャリッジ２２は、搬送される用紙Ｐの搬送方向Ｙと直交する方向であって用紙Ｐの幅方向でもあるガイド軸の長手方向に沿う走査方向Ｘに往復移動する。

プリンター１１には、往復移動するキャリッジ２２の走査方向Ｘにおける位置と速度とを検出するためのリニアエンコーダーが設けられている。すなわちリニアエンコーダーは、キャリッジ２２の走査方向Ｘに沿って設けられた直線状の符号板３０と、キャリッジ２２に設けられたフォトセンサー３１とによって構成され、フォトセンサー３１からキャリッジ２２の移動状態に応じた所定の電気信号ＳＬを出力する。

キャリッジ２２の吐出ヘッド２１が設けられた下部側（重力方向側）とは反対となる上部側には、複数色として４色（例えば黒、シアン、マゼンタ、イエロー）のインクがそれぞれ収容された４個のインクカートリッジ２７が装填されている。装填された各インクカートリッジ２７に収容されたインクは、図示しない流路を介して吐出ヘッド２１に供給される。そして供給されたインクは、制御部５０から吐出ヘッド２１に対して出力される駆動信号ＳＤｔに基づいて、吐出ヘッド２１からインク滴（液滴）となって用紙Ｐに対して吐出される。

用紙Ｐは、吐出ヘッド２１と対向しつつ、搬送ローラー対３８によって搬送される。すなわち、搬送ローラー対３８は、駆動モーターの一例である搬送モーター１８が制御部５０から出力される駆動信号ＳＤｈによって回転するのに伴って回転させられる搬送駆動ローラー３８ａと、この搬送駆動ローラー３８ａに当接して連れ回りする搬送従動ローラー３８ｂとから構成される。したがって、搬送モーター１８が回転駆動されることで、用紙Ｐは、往復移動するキャリッジ２２の移動方向である走査方向Ｘと交差する方向を搬送方向Ｙとして、吐出ヘッド２１と対峙しつつ、搬送ローラー対３８に挟持（ニップ）された状態で搬送される。

詳しくは、図２に示すように、往復移動するキャリッジ２２の移動経路の下側に、吐出ヘッド２１と用紙Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する支持台２８が、走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。用紙Ｐは、吐出ヘッド２１と支持台２８との間において、支持台２８によって支持されながら、吐出ヘッド２１と所定の隙間を保ちながら、用紙Ｐと接触しつつ回転して用紙Ｐを走査方向Ｘと交差する搬送方向Ｙへ搬送する搬送ローラーとしての搬送駆動ローラー３８ａによって搬送される。

搬送された用紙Ｐに対して、その搬送方向Ｙにおいて用紙端Ｐｅから所定の寸法Ｌｅだけ内側に入った位置から、搬送方向Ｙに所定の長さを有するノズル列となって吐出ヘッド２１に設けられた不図示の複数のノズルから吐出されるインクによって、画像が印刷される。すなわち、用紙Ｐに対して、キャリッジ２２の走査方向Ｘへの移動（往移動および復移動のうちの少なくとも一方の移動）時に吐出ヘッド２１（ノズル）からインクが吐出され、搬送方向Ｙに沿う寸法Ｌｐ分の画像が、一走査分（「１パス分」とも言う）の画像として印刷される。以降、用紙Ｐの搬送方向Ｙへの寸法Ｌｐ分の搬送と、キャリッジ２２（吐出ヘッド２１）の走査方向Ｘへの移動とが繰り返し行われて、用紙Ｐに対して画像が印刷される。

本実施形態では、搬送駆動ローラー３８ａは、搬送モーター１８の回転が歯車機構４０によって伝達されることによって回転する。すなわち、歯車機構４０は、搬送モーター１８の回転軸に直結された駆動歯車４１と、搬送駆動ローラー３８ａのローラー軸に直結されたローラー歯車４３と、駆動歯車４１とローラー歯車４３との双方に噛み合う中間歯車４２と、の３つの歯車によって構成されている。そして、図２において実線の矢印で示すように、駆動歯車４１の回転が中間歯車４２を介してローラー歯車４３に伝達され、ローラー歯車４３が回転する。このように、プリンター１１には、用紙Ｐと接触しつつ回転して用紙Ｐを搬送する搬送駆動ローラー３８ａと、搬送モーター１８の回転を搬送駆動ローラー３８ａの回転へ伝達する歯車機構４０と、を備える用紙Ｐの搬送機構４８が構成されている。

なお、本実施形態では、歯車機構４０は弾性部材を有している。すなわち、歯車機構４０における３つの歯車のうちの少なくとも１つが弾性を有する樹脂材料を用いて形成されている。このように、歯車機構４０に弾性部材を用いることによって、搬送モーター１８に生ずる微小なトルク変動（例えばコギングトルク）を吸収して、トルク変動が抑制された滑らかな回転をローラー歯車に伝達する。

プリンター１１には、搬送駆動ローラー３８ａの回転速度を検出するためのロータリーエンコーダーが設けられている。すなわちロータリーエンコーダーは、搬送駆動ローラー３８ａのローラー軸に取り付けられた円板状の符号板３２と、プリンター１１の図示しないフレームに取り付けられたフォトセンサー３３とによって構成され、フォトセンサー３３から搬送駆動ローラー３８ａの回転速度に応じた所定の電気信号ＳＲを出力する。

また、本実施形態のプリンター１１では、吐出ヘッド２１と支持台２８との間に搬送される用紙Ｐを供給する図示しない給紙トレイが備えられている。給紙トレイには、それぞれ用紙Ｐが積層状態で収容可能であり、収容された用紙Ｐが給紙ローラー３５などによって一枚ずつ搬送ローラー対３８によって挟持される位置まで搬送される。

さて、図１に示すように、プリンター１１では、ホストコンピューターなどの外部機器から印刷ジョブが入力される。そして、プリンター１１では、入力された印刷ジョブに基づいて、キャリッジ２２が走査方向Ｘに往復移動しながら所定のタイミングで吐出ヘッド２１からインクが吐出される吐出動作と、用紙Ｐが搬送方向Ｙに所定の搬送量で搬送される搬送動作と、が交互に繰り返されることで、用紙Ｐに画像が印刷される。このため、プリンター１１では、制御部５０が、キャリッジ２２の走査方向Ｘにおける移動（往復移動）動作と、吐出ヘッド２１からのインクの吐出動作と、用紙Ｐの搬送動作と、を制御する。

制御部５０は、本実施形態では図示しない制御基板に設けられたＣＰＵ（中央演算素子）６１やＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４などの記憶素子により構成されたコンピューターと、主制御回路６５、ＣＲモーター駆動回路６６、ヘッド駆動回路６７、搬送モーター駆動回路６８の各電気回路と、を備えている。

ＣＲモーター駆動回路６６は、駆動信号ＳＤｃを出力してＣＲモーター２５を回転駆動する。このＣＲモーター２５の回転に伴って移動するキャリッジ２２の走査方向Ｘに沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダーを構成するフォトセンサー３１から出力される電気信号ＳＬは、主制御回路６５に入力される。

ヘッド駆動回路６７は、駆動信号ＳＤｔを出力してキャリッジ２２に備えられた吐出ヘッド２１に設けられた不図示の吐出機構を駆動させて、複数のノズルから用紙Ｐに向けてインク滴を吐出させる。なお、被印刷物としては、用紙Ｐ以外に紙、布、フィルム等も採用できる。

搬送モーター駆動回路６８は、駆動信号ＳＤｈを出力して搬送モーター１８を回転駆動させることにより搬送駆動ローラー３８ａを回転させる。この搬送駆動ローラー３８ａの回転によって用紙Ｐは走査方向Ｘと直交する搬送方向Ｙに移動する。このとき搬送駆動ローラー３８ａの回転速度を検出するためのロータリーエンコーダーを構成するフォトセンサー３３から出力される電気信号ＳＲは主制御回路６５に入力される。

主制御回路６５は、これらのＣＲモーター駆動回路６６、ヘッド駆動回路６７、搬送モーター駆動回路６８のそれぞれに、出力する駆動信号を制御する制御信号を供給する。また、主制御回路６５は、外部機器から入力され、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）６９を介して受信した各種の印刷ジョブを解読する機能や、印刷ジョブに含まれる印刷データの調整に関する制御などを実行する機能も有している。

図１に示すように、プリンター１１では、このような構成を有する制御部５０において、記憶素子に記憶された所定のプログラムに基づいてコンピューターが動作することにより、制御部５０は、位置検出部５１と、電流供給部５２と、負荷計測部５３と、計測負荷記憶部５４として機能する。

位置検出部５１は、搬送機構４８によって搬送される用紙Ｐが、吐出ヘッド２１による印刷が行われる印刷位置に到達したことを検出する。すなわち、制御部５０において、主制御回路６５が、入力されるロータリーエンコーダーのフォトセンサー３３の電気信号ＳＲに基づいて用紙Ｐの搬送量を算出し、算出した用紙Ｐの搬送量を用いて用紙Ｐが印刷位置に到達したことを検出する。

電流供給部５２は、搬送モーター１８に対して駆動電流を供給する。すなわち、制御部５０において、主制御回路６５が、搬送モーター駆動回路６８から駆動信号ＳＤｈを出力させて、所定の電流値となる駆動電流を搬送モーター１８に供給する。したがって、搬送モーター１８は、出力される駆動信号ＳＤｈに応じて供給される駆動電流によって回転する。

負荷計測部５３は、搬送機構４８の駆動に伴う搬送モーター１８の負荷を、駆動電流を用いて計測する。すなわち、制御部５０において、主制御回路６５が、搬送モーター１８に対して供給される駆動電流を用い、その駆動電流の電流値を、搬送モーター１８の負荷として計測する。

計測負荷記憶部５４は、負荷計測部５３が計測した搬送モーター１８の負荷を記憶する。すなわち、制御部５０において、主制御回路６５が、負荷計測部５３が計測した搬送モーター１８の負荷を、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４のうちの何れかの記憶素子に記憶する。

次に、このように構成されたプリンター１１の用紙Ｐへの印刷処理における作用について説明する。
図３に示すように、ここでは、説明の簡略化のため、搬送方向Ｙにおける用紙端Ｐｅから所定の寸法Ｌｅだけ内側に入った位置から、搬送方向Ｙに沿う寸法Ｌｐの１パス分の印刷が５回連続して行われることによって、一枚の用紙Ｐに対して印刷画像ＰＧが印刷されるものとして説明する。すなわち、印刷画像ＰＧは、第１パスＰＧ１、第２パスＰＧ２、第３パスＰＧ３、第４パスＰＧ４および第５パスＰＧ５の、５つのパスの印刷画像で構成される。

図４に示すように、この印刷処理はプリンター１１の電源オン時に開始され、最初に、ステップＳ１にて、メジャメント駆動処理が行われる。メジャメント駆動処理は、搬送機構４８の駆動に伴う搬送モーター１８の負荷を計測する処理である。

図５に示すように、メジャメント駆動処理では、まずステップＳ１１にて、用紙の搬送開始以前に搬送モーターを駆動する処理が行われる。ここでは、用紙Ｐの搬送方向Ｙ側の用紙端Ｐｅが搬送ローラー対３８に挟持される前の用紙Ｐの搬送開始以前の状態において、制御部５０が搬送モーター１８に駆動信号ＳＤｈを出力して搬送モーター１８を駆動する。

次に、ステップＳ１２にて、搬送駆動ローラーの回転速度を定速に制御する処理が行われる。ここでは、主制御回路６５に入力されるロータリーエンコーダーのフォトセンサー３３からの電気信号ＳＲに応じて、主制御回路６５が、搬送モーター駆動回路６８から搬送モーター１８へ出力する駆動信号ＳＤｈを制御することによって、搬送駆動ローラー３８ａの回転速度を定速に制御する。

図６に示すように、本実施形態では、搬送モーター１８に出力される駆動信号ＳＤｈは、一周期の時間Ｔｐのうち時間Ｔｏｎにおいて電圧Ｖｅが出力されるデューティＤｕ＝Ｔｏｎ／Ｔｐを有する電圧信号とされている。そして、搬送モーター１８としてブラシ付きＤＣモーターが使用され、搬送モーター１８に供給される駆動電流の電流値は、駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕに比例する。換言すれば、制御部５０は、搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕを変更制御することによって、搬送モーター１８に供給する駆動電流の電流値を制御する。この結果、供給される駆動電流によって搬送モーター１８の回転速度が調節されて、搬送駆動ローラー３８ａの回転速度が定速になるように制御される。

また、本実施形態では、入力値（ここでは、搬送駆動ローラー３８ａの回転速度）の制御が、出力値と目標値との偏差（Ｐ）、その積分（Ｉ）、およびその微分（Ｄ）の３つの要素によって行われる所謂ＰＩＤ制御で実施される。すなわち、搬送モーター１８の回転速度がＰＩＤ制御に基づく搬送駆動ローラー３８ａの回転速度に応じた速度となるようにデューティＤｕを変更調節された駆動信号ＳＤｈが、搬送モーター駆動回路６８から出力される。

図７に示すように、本実施形態では、このメジャメント駆動において、予め定められた速度プロファイルＶＰｍを入力値とするＰＩＤ制御が搬送駆動ローラー３８ａの回転速度Ｖｄに対しておこなわれ、搬送モーター駆動回路６８から出力する駆動信号ＳＤｈは、そのデューティＤｕがＰＩＤ制御によって変更調節される。したがって、搬送モーター１８には、変更調節された駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕに応じた（比例した）電流値の駆動電流Ｉｄが供給される。

速度プロファイルＶＰｍは、時間Ｔの経過とともに、搬送モーター１８の駆動開始（時間Ｔ＝０）から時間Ｔａまでの間が搬送駆動ローラー３８ａの回転速度Ｖｄが増加する増速駆動Ｖａとされている。また、時間Ｔａから時間Ｔｂまでの間が搬送駆動ローラー３８ａの回転速度Ｖｄが一定の定速駆動Ｖｃとされ、時間Ｔｂから時間Ｔｃまでの間が搬送駆動ローラー３８ａの回転速度Ｖｄが減少する減速駆動Ｖｂとされている。主制御回路６５は、この速度プロファイルＶＰｍによる回転速度Ｖｄを入力値として、搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕをＰＩＤ制御によって変更して搬送モーター１８に出力する。

したがって、本実施形態では、時間Ｔａから時間Ｔｂまでの間の定速駆動Ｖｃにおいて搬送モーター１８の回転に伴う搬送駆動ローラー３８ａの回転は、ＰＩＤ制御によって、速度変化ΔＶｄが予め定められた範囲内の定速回転となる。換言すれば、搬送モーター１８の定速駆動Ｖｃにおいて、用紙Ｐは、その速度変化ΔＶｄが予め定められた範囲内の定速の搬送速度で搬送機構（搬送駆動ローラー３８ａ）によって搬送される。

また、図７に示すように、搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈによって、増速駆動Ｖａに対応する増速電流Ｉａ、定速駆動Ｖｃに対応する定速電流Ｉｃ、および減速駆動Ｖｂに対応する減速電流Ｉｂが、搬送モーター１８に駆動電流Ｉｄとして供給される。なお、図７では、定速電流Ｉｃについてのみ増減する電流変化ΔＩｄが例示されているが、増速電流Ｉａおよび減速電流Ｉｂについても、それぞれの電流値は、ＰＩＤ制御によって変更調節されるデューティＤｕの駆動信号ＳＤｈに応じて増減する。

図５に戻り、メジャメント駆動では次のステップＳ１３にて、搬送駆動ローラーが定速回転している時の搬送モーターの負荷を計測する処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、時間Ｔａから時間Ｔｂまでの間において、搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈを用い、その駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕを、搬送モーター１８の負荷として計測する。なお、本実施形態では、時間Ｔａから時間Ｔｂまでの間におけるデューティＤｕの平均値を搬送モーター１８の負荷として計測する。

次に、ステップＳ１４にて、搬送モーターの負荷を記憶する処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、計測した駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕの平均値を、記憶素子（例えばＲＡＭ６３）の所定の記憶領域に記憶する。

次に、ステップＳ１５にて、ホールド電流を決定する処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、計測した駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕの平均値、すなわち搬送モーター１８の負荷に応じた電流値をホールド電流として決定する。ちなみに、本実施形態では、駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕの平均値に対応する電流値が設定された設定テーブルが予め記憶素子に記憶され、主制御回路６５が、記憶された設定テーブルを参照して、駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕの平均値に応じたホールド電流（電流値）を決定する。なお、主制御回路６５は、決定したホールド電流を記憶素子の所定の記憶領域に記憶する。

ここで、図２を参照して、ホールド電流について説明する。
図２に実線矢印で示すように、用紙Ｐの搬送時において、搬送モーター１８の回転が歯車機構４０によって伝達されることによって、搬送駆動ローラー３８ａが回転する。このとき、例えば歯車機構４０における３つの歯車のうちの中間歯車４２が弾性を有する樹脂材料を用いて形成されている場合、中間歯車４２には、例えば、図２において網掛けで示す歯部が有する弾性に起因して、図２に破線矢印で示すように搬送駆動ローラー３８ａを回転させる回転方向とは逆方向へ回転させる反力ＦＲが発生する。

すなわち、歯車機構４０は、用紙Ｐを搬送方向Ｙへ搬送する回転方向とは逆方向へ回転させる反力ＦＲが発生した状態で回転して、用紙Ｐを搬送方向Ｙへ搬送する。このため、例えば用紙Ｐが目標の位置（印刷位置）に搬送されて搬送モーター１８の回転が停止した場合、発生した反力ＦＲによって、搬送モーター１８は、用紙Ｐを搬送方向Ｙへ搬送する回転方向とは逆方向に回転させられることになる。そこで、この反力ＦＲによる逆回転を抑制するように、搬送モーター１８に対して反力ＦＲによる逆回転に抗する回転力を発生させる所定の電流値の駆動電流を供給することによって、搬送モーター１８は回転停止後に逆回転することなくその回転停止状態を保つことができる。この反力ＦＲによる逆回転に抗する回転力を生じさせる電流値の駆動電流がホールド電流である。

なお、発生する反力ＦＲは、中間歯車４２が増速回転や減速回転している場合はその力の大きさが変動する一方、低速回転しているときには力の大きさの変動が少なく安定する。したがって、メジャメント駆動（ステップＳ１３）において、反力ＦＲが安定して発生している搬送駆動ローラー３８ａの定速回転時に計測した搬送モーター１８の負荷は、搬送される用紙Ｐが印刷位置に停止した際に加えるべきホールド電流と相関することになる。この結果、搬送モーター１８に供給するホールド電流は、その電流値が搬送モーター１８の逆回転に対して最適化される。

図４に戻り、ステップＳ１のメジャメント駆動処理に続いて、ステップＳ２にて、印刷開始か否かの判定処理が行われる。ここでは、外部機器から入力された印刷ジョブが記憶素子の所定の記憶領域に記憶されているものとし、主制御回路６５は記憶された印刷ジョブがあるか（ステップＳ２：ＹＥＳ）否か（ステップＳ２：ＮＯ）を判定する。そして、印刷ジョブがあれば、次のステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、用紙を搬送する処理が行われる。すなわち、主制御回路６５が、搬送モーター駆動回路６８から駆動信号ＳＤｈを出力させて搬送モーター１８を回転させることにより搬送駆動ローラー３８ａを回転させ、用紙Ｐを搬送する。なお、ここでは、ステップＳ１のメジャメント駆動処理終了後、ステップＳ３での処理が開始されるまでに、給紙トレイに収容された用紙Ｐが給紙ローラー３５などによって搬送されて、搬送ローラー対３８によって搬送可能な状態となっている。

ステップＳ３での用紙Ｐの搬送処理においては、メジャメント駆動と同様に、予め定められた速度プロファイルを入力値とするＰＩＤ制御によって搬送駆動ローラー３８ａの回転速度の制御がおこなわれる。したがって、搬送モーター駆動回路６８から出力する駆動信号ＳＤｈは、そのデューティＤｕがＰＩＤ制御によって変更調節される。

次に、ステップＳ４にて、用紙は印刷位置であるか否かの判定処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、入力されるロータリーエンコーダーのフォトセンサー３３からの電気信号ＳＲに基づいて、搬送方向Ｙ側の用紙端Ｐｅが印刷位置まで搬送されたか否かを判定する。なお、搬送ローラー対３８によって搬送される用紙Ｐの用紙端Ｐｅを検出する図示しない検出センサーをプリンター１１に備え、用紙Ｐが印刷位置に搬送されたか否かを、備えた検出センサーを用いて判定するようにしてもよい。

ステップＳ４での判定の結果、用紙Ｐが印刷位置でない場合は（ステップＳ４：ＮＯ）ステップＳ３に戻って用紙Ｐの搬送処理を継続し、用紙Ｐが印刷位置である場合は（ステップＳ４：ＹＥＳ）ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、搬送モーターにホールド電流を供給する処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、ステップＳ１５（図５参照）にて決定され、記憶素子の所定の記憶領域に記憶されたホールド電流を読み出して、そのホールド電流が搬送モーター１８に供給されるデューティＤｕの駆動信号ＳＤｈを搬送モーター駆動回路６８から搬送モーター１８に出力させる。この結果、搬送モーター１８は回転停止状態が維持される。

次に、ステップＳ６にて１パス分の印刷処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が印刷ジョブに基づいてＣＲモーター駆動回路６６とヘッド駆動回路６７とを制御し、駆動信号ＳＤｃによって吐出ヘッド２１を走査方向Ｘに移動させるとともに、駆動信号ＳＤｔによって吐出ヘッド２１からインクを吐出させる。ここでの処理によって、図３に示した第１パスＰＧ１から第５パスＰＧ５までの５つのパスのうち、搬送方向Ｙ側の１つ目の第１パスＰＧ１の印刷が行われる。

次に、ステップＳ７にて、全パス印刷したか否かの判定処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、印刷対象となる用紙Ｐに対する印刷データのうち未印刷データが残っている場合は（ステップＳ７：ＮＯ）、次の１パス分の印刷を行うべく、ステップＳ３からステップＳ６までの処理を繰り返す。なお、第１パスＰＧ１の印刷以降の１パス分の印刷処理では、ステップＳ４の処理における印刷位置は、用紙Ｐが搬送方向Ｙに寸法Ｌｐ分の搬送量で搬送された位置となる。

そして、ステップＳ７にて全パスが印刷されたと判定されると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、用紙を排出する処理が行われる。すなわち、用紙Ｐにおいて第１パスＰＧ１から第５パスＰＧ５までの印刷（図３参照）が終了すると、用紙Ｐは、吐出ヘッド２１よりも用紙Ｐの搬送方向Ｙ下流側に設けられた図示しないローラー対によって搬送され、支持台２８上から排出される。

次に、ステップＳ９にて、印刷終了か否かの判定処理が行われる。ここでは、主制御回路６５が、印刷ジョブにおいて次の印刷対象となる用紙Ｐの有無を判定し、印刷対象の用紙Ｐが残っている場合は（ステップＳ９：ＮＯ）、次の用紙Ｐに対して、ステップＳ３からステップＳ８までの処理を繰り返す。なお、本実施形態では、印刷ジョブは一枚の用紙Ｐへの印刷であるので、ステップＳ９の判定処理において未印刷データが残っていないため（ステップＳ９：ＹＥＳ）、印刷ジョブによる印刷処理は終了する。

ここで、図８を参照して、ステップＳ３からステップＳ７までの処理において行われる制御部５０の動作について補足説明する。
図８に示すように、印刷開始後、第１パスＰＧ１の印刷位置に用紙Ｐを搬送させる際には、搬送駆動ローラー３８ａの回転速度Ｖｄの速度プロファイルＶＰａに基づいて搬送モーター１８の回転速度がＰＩＤ制御される。すなわちＰＩＤ制御に基づいて搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕに応じて、図８に示すように電流値が増減する駆動電流Ｉｄが、搬送モーター１８に供給される。

この速度プロファイルＶＰａに基づいて供給される駆動電流Ｉｄに応じて搬送モーター１８が回転駆動されることによって、用紙Ｐは、用紙Ｐの搬送開始から時間Ｔ１ａの経過後に、搬送方向Ｙにおける用紙端Ｐｅから所定の寸法Ｌｅだけ内側に入った位置、すなわち第１パスＰＧ１の印刷位置に搬送される。そして、用紙Ｐが第１パスＰＧ１の印刷位置に搬送された時間Ｔ１ａから時間Ｔ１ｂまでの間に、吐出ヘッド２１が走査方向Ｘに移動して第１パスＰＧ１が印刷される。

本実施形態では、速度プロファイルＶＰａに基づくデューティＤｕの駆動信号ＳＤｈに継続して、この第１パスＰＧ１の印刷中、搬送モーター１８に対してホールド電流Ｉｈを供給するデューティＤｕの駆動信号ＳＤｈが搬送モーター駆動回路６８から出力される。したがって、搬送モーター１８は、供給されるホールド電流Ｉｈによって、第１パスＰＧ１の印刷中、逆回転することなく、印刷位置に停止した状態が維持される。

次に、第１パスＰＧ１の印刷終了後、第２パスＰＧ２の印刷位置に用紙Ｐを搬送させる際には、搬送駆動ローラー３８ａの回転速度Ｖｄの速度プロファイルＶＰｂに基づいて搬送モーター１８の回転速度がＰＩＤ制御される。すなわちＰＩＤ制御に基づいて搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈのデューティＤｕに応じて、図８に示すように電流値が増減する駆動電流Ｉｄが、ホールド電流Ｉｈに続いて搬送モーター１８に供給される。

この速度プロファイルＶＰｂに基づいて供給される駆動電流Ｉｄに応じて搬送モーター１８が回転駆動されることによって、用紙Ｐは、第１パスＰＧ１の印刷が終了した時間Ｔ１ｂから時間Ｔ２ａまでの間に、搬送方向Ｙへ寸法Ｌｐ分移動した位置、すなわち第２パスＰＧ２の印刷位置に搬送される。そして、用紙Ｐが第２パスＰＧ２の印刷位置に搬送された時間Ｔ２ａから時間Ｔ２ｂまでの間、吐出ヘッド２１が走査方向Ｘに移動して第２パスＰＧ２が印刷される。

本実施形態では、速度プロファイルＶＰｂに基づくデューティＤｕの駆動信号ＳＤｈに継続して、この第２パスＰＧ２の印刷中、搬送モーター１８に対してホールド電流Ｉｈを供給するデューティＤｕの駆動信号ＳＤｈが搬送モーター駆動回路６８から出力される。したがって、搬送モーター１８は、供給されるホールド電流Ｉｈによって、第２パスＰＧ２の印刷中、逆回転することなく、印刷位置に停止した状態が維持される。

以降、第２パスＰＧ２の印刷と同様の印刷処理が、第３パスＰＧ３、第４パスＰＧ４、および第５パスＰＧ５について行われる。そして、第５パスＰＧ５が印刷される時間Ｔ５ａから時間Ｔ５ｂまでの間、搬送モーター１８に継続して供給されるホールド電流Ｉｈは、第５パスＰＧ５の印刷終了後、その供給が終了する。換言すれば、搬送モーター駆動回路６８（電流供給部５２）は、印刷ジョブに基づく吐出ヘッド２１の用紙Ｐへの印刷中、ホールド電流Ｉｈを継続して搬送モーター１８に供給する。

なお、本実施形態では、速度プロファイルＶＰａおよび速度プロファイルＶＰｂは、メジャメント駆動における速度プロファイルＶＰｍと同様に、増速駆動、定速駆動、および減速駆動とされている。さらに、本実施形態では、速度プロファイルＶＰａと速度プロファイルＶＰｂの定速駆動は、メジャメント駆動における速度プロファイルＶＰｍの定速駆動Ｖｃと同じ速度の定速駆動Ｖｃとされている。換言すれば、メジャメント駆動における搬送駆動ローラー３８ａの定速回転の速度は、用紙Ｐの印刷時に用紙Ｐを搬送する際の搬送駆動ローラーの定速回転の速度と同じ速度とされている。

また、本実施形態では、ホールド電流Ｉｈは、ステップＳ１での処理によって決定されたのち、プリンター１１の電源がオフされるまでは記憶素子に記憶されており、電源オンが継続している間は、次の印刷ジョブにおいて、ステップＳ５の処理に際して、記憶素子に記憶されたホールド電流Ｉｈが供給される。換言すれば、プリンター１１では、電源がオンされる都度、ホールド電流Ｉｈが決定される。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）搬送機構４８によって搬送される用紙Ｐを、搬送モーター１８に供給するホールド電流Ｉｈによって印刷位置に停止させることができる。

（２）定速駆動Ｖｃにおいて計測した搬送モーター１８の負荷に応じたホールド電流Ｉｈによって、搬送モーター１８に供給するホールド電流Ｉｈが最適化され、搬送される用紙Ｐを高い位置精度で印刷位置に停止させることができる。特に、メジャメント駆動における搬送駆動ローラー３８ａの定速駆動Ｖｃが、用紙Ｐの印刷時における定速駆動と同じ速度である場合は、搬送モーター１８に供給するホールド電流Ｉｈが印刷時において最適化され、搬送される用紙Ｐを高い位置精度で印刷位置に停止させることができる。

（３）定速駆動Ｖｃにおける搬送モーター１８の負荷の平均値に応じたホールド電流Ｉｈによって、搬送モーター１８に供給するホールド電流Ｉｈがより最適化され、搬送される用紙Ｐをより高い位置精度で印刷位置に停止させることができる。

（４）印刷開始前のメジャメント駆動によって記憶された搬送モーター１８の負荷が電源オフまで記憶されるので、電源オンから電源オフまでの間にプリンター１１において複数の印刷ジョブによる印刷処理が行われる場合、各印刷処理が開始するまでの時間が長くならないように抑制できる。

（５）搬送モーター１８の回転時に生ずるトルク変化（コギングトルク）を歯車機構４０の弾性部材によって吸収するとともに、歯車機構４０の弾性部材に起因する用紙Ｐの搬送戻りをホールド電流Ｉｈによって抑制することができる。

（６）用紙Ｐへの印刷中、ホールド電流Ｉｈを継続して搬送モーター１８に供給するので、用紙Ｐに対する印刷が、開始から終了までメジャメント駆動によって中断されることなく行われる。したがって、用紙Ｐの印刷に要する時間が長くならないように抑制できる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において、電流供給部５２（搬送モーター駆動回路６８）は、一枚の用紙Ｐに対する印刷時に搬送モーター１８に対してホールド電流Ｉｈを供給したが、これに限らず、印刷ジョブに基づく全ての用紙Ｐへの印刷が終了するまで、ホールド電流Ｉｈを継続して搬送モーター１８に供給するようにしてもよい。

・上記実施形態において、搬送機構４８は、必ずしも歯車機構４０が弾性部材を有する構成でなくてもよい。例えば、搬送機構４８においてベルト駆動機構が採用される場合は、そのベルトが弾性部材を有する構成であればよい。

・上記実施形態において、電流供給部５２は、必ずしも、メジャメント駆動をプリンター１１の電源オン時に行わなくてもよい。例えば、電源オンから１つ目の印刷ジョブが終了した後にメジャメント駆動を行って搬送モーター１８の負荷を計測するようにしてもよい。この場合は、１つ目の印刷ジョブについて、計測負荷記憶部５４に予め記憶されたデフォルト値を搬送モーター１８の負荷として用い、このデフォルト値に対して決定されたホールド電流Ｉｈが各パスの印刷において搬送モーター１８に供給されるようにしてもよい。

・上記実施形態において、負荷計測部５３は、必ずしも、定速駆動Ｖｃにおける搬送モーター１８の負荷の平均値を、搬送モーター１８の負荷として計測しなくてもよい。例えば、定速駆動Ｖｃにおける最大負荷を搬送モーター１８の負荷として計測してもよいし、定速駆動Ｖｃにおける最小負荷を搬送モーター１８の負荷として計測してもよい。

・上記実施形態において、負荷計測部５３は、必ずしも定速駆動Ｖｃにおける搬送モーター１８の負荷を計測しなくてもよい。例えば、負荷計測部５３は、図７に示すメジャメント駆動の速度プロファイルＶＰｍにおいて、増速駆動Ｖａ中の所定の時間における負荷を計測してもよいし、減速駆動Ｖｂ中の所定の時間における負荷を計測してもよい。要は、印刷時において搬送される用紙Ｐが印刷位置に停止した際に加えるべきホールド電流Ｉｈと相関する負荷を計測可能であれば、速度プロファイルＶＰｍにおける任意の速度位置において、搬送モーター１８の負荷を計測してもよい。

・上記実施形態において、メジャメント駆動での速度プロファイルＶＰｍにおける定速駆動Ｖｃの速度は、印刷処理での速度プロファイルＶＰａあるいは速度プロファイルＶＰｂにおける定速駆動の速度よりも速くてもよいし、遅くてもよい。また、速度プロファイルＶＰｍにおける定速駆動Ｖｃが行われる時間Ｔａから時間Ｔｂまでの時間の長さは、例えば定速電流Ｉｃにおいて増減する電流変化ΔＩｄの増減幅に応じた長さとしたり、定速駆動Ｖｃの速度に応じた長さとしたりしてもよい。

・上記実施形態において、電流供給部５２として機能する制御部５０において、搬送モーター駆動回路６８から出力される駆動信号ＳＤｈが、一定のデューティＤｕ（例えばデューティＤｕ１００％）であって電圧Ｖｅの値が変動する電圧信号であってもよい。この場合は、搬送モーター１８に対して、出力される電圧Ｖｅの値に応じた（比例した）電流値の駆動電流が供給される。

・上記実施形態において、吐出ヘッド２１は、複数色のインクとして４つよりも少ない複数色のインクを吐出してもよいし、４つよりも多い複数色のインクを吐出してもよい。
・上記実施形態において、インクはインクカートリッジ２７からではなく、例えばプリンター１１の外部に備えられたインクタンク（図示略）から供給されてもよい。

・上記実施形態のプリンター１１は、例えば、長尺の被印刷物の一例である用紙Ｐに印刷（記録）を行うラージフォーマットのプリンターであってもよい。この場合、プリンター１１は、用紙Ｐがロール状に巻かれた状態から巻き解かれて支持台２８上に搬送されるようにしてもよい。

・上記実施形態において、印刷に用いられる液体は、インク以外の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して吐出できる固体を含むもの）であってもよい。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を吐出して印刷（記録）を行う構成にしてもよい。

・上記実施形態において、印刷装置としてのプリンター１１は、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を吐出する流状体吐出装置であってもよい。なお、本明細書において「流体」とは、気体のみからなる流体を含まない概念であり、流体には、例えば液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体などが含まれる。

１１…プリンター（印刷装置の一例）、１３…ベルト、１５…駆動プーリー、１６…従動プーリー、１８…搬送モーター（駆動モーターの一例）、２１…吐出ヘッド（印刷部の一例）、２２…キャリッジ、２５…ＣＲモーター、２７…インクカートリッジ、３０…符号板、３１…フォトセンサー、３２…符号板、３３…フォトセンサー、３８…搬送ローラー対、３８ａ…搬送駆動ローラー（搬送ローラーの一例）、３８ｂ…搬送従動ローラー、４０…歯車機構、４１…駆動歯車、４２…中間歯車、４３…ローラー歯車、４８…搬送機構、５０…制御部、５１…位置検出部、５２…電流供給部、５３…負荷計測部、５４…計測負荷記憶部、６１…ＣＰＵ、６２…ＲＯＭ、６３…ＲＡＭ、６４…ＥＥＰＲＯＭ、６５…主制御回路、６６…ＣＲモーター駆動回路、６７…ヘッド駆動回路、６８…搬送モーター駆動回路、６９…Ｉ／Ｆ、ＳＤｃ，ＳＤｔ，ＳＤｈ…駆動信号、ＳＬ，ＳＲ…電気信号、Ｉｄ…駆動電流、Ｉｈ…ホールド電流、Ｖｃ…定速駆動、Ｖｄ…回転速度、ΔＶｄ…速度変化、Ｐ…用紙（被印刷物の一例）、Ｘ…走査方向、Ｙ…搬送方向。

Claims (7)

1. 被印刷物に対して印刷を行う印刷部と、
   供給される駆動電流に応じて回転する駆動モーターと、
   前記駆動モーターの回転に伴って駆動され、前記被印刷物を搬送可能な搬送機構と、
   前記搬送機構によって搬送される前記被印刷物が前記印刷部による印刷が行われる印刷位置に到達したことを検出する位置検出部と、
   前記駆動モーターに前記駆動電流を供給する電流供給部と、
   前記搬送機構の駆動に伴う前記駆動モーターの負荷を、前記駆動電流を用いて計測する負荷計測部と、を備え、
   前記電流供給部は、
   前記被印刷物の搬送開始以前に、前記駆動モーターに前記駆動電流を供給して前記搬送機構を駆動するメジャメント駆動を行うとともに、
   前記被印刷物の搬送開始以降、前記位置検出部が前記被印刷物の前記印刷位置への到達を検出した時点から、前記メジャメント駆動において前記負荷計測部が計測した前記駆動モーターの負荷に応じたホールド電流を前記駆動モーターに供給する
   ことを特徴とする印刷装置。
2. 前記メジャメント駆動は、前記搬送機構による前記被印刷物の搬送速度の速度変化が予め定められた範囲内である定速駆動を含み、
   前記負荷計測部は、前記定速駆動における前記駆動モーターの負荷を計測することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記負荷計測部は、前記定速駆動における前記駆動モーターの負荷の平均値を、前記駆動モーターの負荷として計測することを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記メジャメント駆動において前記負荷計測部が計測した前記駆動モーターの負荷を記憶する計測負荷記憶部を備え、
   前記電流供給部は、
   前記メジャメント駆動を前記印刷装置の電源オン時に行い、
   前記印刷装置の電源オフまでの間、前記計測負荷記憶部が記憶した前記駆動モーターの負荷に応じた前記ホールド電流を前記駆動モーターに供給する
   ことを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載の印刷装置。
5. 前記搬送機構は、
   前記被印刷物と接触しつつ回転して当該被印刷物を搬送する搬送ローラーと、
   前記駆動モーターの回転を、前記搬送ローラーの回転へ伝達する歯車機構と、
   を備え、
   前記歯車機構は弾性部材を有することを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載の印刷装置。
6. 前記印刷部は印刷ジョブに基づいて前記被印刷物に印刷を行い、
   前記電流供給部は、
   前記印刷ジョブに基づく前記印刷部の前記被印刷物への印刷中、前記ホールド電流を継続して前記駆動モーターに供給することを特徴とする請求項１ないし５の何れか一項に記載の印刷装置。
7. 被印刷物に対して印刷を行う印刷部と、
   供給される駆動電流に応じて回転する駆動モーターと、
   前記駆動モーターの回転に伴って駆動され、前記被印刷物を搬送可能な搬送機構と、
   前記搬送機構によって搬送される前記被印刷物が前記印刷部による印刷が行われる印刷位置に到達したことを検出する位置検出部と、
   前記駆動モーターに前記駆動電流を供給する電流供給部と、
   前記搬送機構の駆動に伴う前記駆動モーターの負荷を、前記駆動電流を用いて計測する負荷計測部と、
   を備える印刷装置において行われる前記被印刷物に対する印刷方法であって、
   前記電流供給部が、前記被印刷物の搬送開始以前に、前記駆動モーターに前記駆動電流を供給して前記搬送機構を駆動するメジャメント駆動を行うステップと、
   前記被印刷物の搬送開始以降、前記位置検出部が前記被印刷物の前記印刷位置への到達を検出した時点から、前記メジャメント駆動において前記負荷計測部が計測した前記駆動モーターの負荷に応じたホールド電流を前記駆動モーターに供給するステップと、
   を有する印刷方法。

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