JP6651922B2 - 媒体送り装置 - Google Patents
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Description
T0=k1×N/Rr (1)
なお、k1は、ロール輪列32の減速比等により定まる比例定数である。
T=k1×(N−M)/Rr (2)
M=N−{(T×Rr)/k1} (3)
なお、繰出しトルク算出部125は、詳細は後述するように、テンション補正部128により目標テンションTaを補正した補正後テンションTbを用いて、繰出しトルクMを算出する。
I=(E×Duty−Ke×ω)/RR (4)
E:電源電圧
Duty:送りモーター53に出力されたPWM制御値
Ke:送りモーター53の逆起電力定数
ω:送りモーター53の回転速度
RR:送りモーター53の抵抗
なお、送りモーター53の逆起電力定数Keや抵抗RRは、温度により変動するため、これを補正するようにしてもよい。
T(k)=Ic(k)×Kt×Z/Rk (5)
Kt:送りモーター53のトルク定数
Z:送り輪列52の減速比
Rk:駆動ローラー51aの半径
なお、Te(n−1)は、(n−1)回目の送り動作について算出された実効テンションTeであることを意味している。以下、目標テンションTa(n)等についても同様である。
Tg(n)=Tg(n−1)+Tf(n) (6)
Th(n)=Tg(n)×G (7)
ここで、Gはゲインである。
なお、テンション偏差積分値Tgは、ロール体RPの装着、目標テンションTaの変更、および媒体Pの送り速度の変更のいずれか一つをトリガーとして、初期化つまり0クリアされる。
この構成によれば、対応する送り量L(k)によって重み付けられた各テンションT(k)は、媒体Pが送り量L(k)分送られる間における媒体Pの滑り量との相関性が高いものとなる。このため、算出された実効テンションTeは、1回の送り動作における媒体Pの滑り量との相関性が高いものとなる。そして、この実効テンションTeに基づいてロールモーター33を制御することで、送りローラー51に対する媒体Pの滑り量を適切に制御することができ、媒体Pの送り量が所望の送り量からずれてしまうことを抑制することができる。また、これにより、印刷長が所望の印刷長からずれてしまうことを抑制することができる。
この構成によれば、ロールモーター制御部120が、各テンションT(k)と、これに対応する送り量L(k)とを掛け合わせた値を集計し、その集計値を総送り量Ltで割ることにより、実効テンションTeを算出することができる。
本発明は上記した実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採用可能であることは言うまでもない。例えば、本実施形態は、以下のような形態に変更することができる。
Claims (1)
- 媒体が巻かれたロール体から繰り出された前記媒体を送る送り部と、
前記ロール体を回転させるためのトルクを、前記ロール体に付与するロール駆動部と、
既に行われた送り動作である既送り動作に含まれる複数の取得タイミングごとに前記媒体が送られた送り量を取得し、複数の前記取得タイミングの相互間に前記ロール体と前記送り部との間の前記媒体に掛かったテンションを取得し、取得された複数の前記テンションを、対応する前記送り量によって重み付けることで、実効テンションを算出し、前記実効テンションに基づいて、前記送り動作時に前記ロール駆動部を制御するロール制御部と、を備え、
前記ロール制御部は、各テンションと、各テンションに対応する前記送り量と、を掛け合わせた値を集計し、集計値を複数の前記送り量の総量で割ることにより、複数の前記テンションの重み付けを行うことを特徴とする媒体送り装置。
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