JP2017178587A - 媒体送り装置、印刷装置および媒体送り装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ロールモーターの発熱を極力抑えることができる。【解決手段】 印刷媒体Ａが巻かれたロール体Ｒを保持するロール保持部３２と、ロール体Ｒから印刷媒体Ａを引き出して送る送りローラー３１と、ロール保持部３２に保持されたロール体Ｒを回転駆動するロールモーター５１と、ロールモーター５１を制御するロールモーター制御部８４と、ロール体Ｒの回転位置Ｐを検出する回転位置検出部５３、８４と、を備え、ロールモーター制御部８４は、ロールモーター５１を駆動し、ロール体Ｒを巻戻し方向に回転駆動させて、ロール体Ｒから引き出された印刷媒体Ａの弛みを取る弛み取り処理を実行し、弛み取り処理では、回転位置検出部５３、８４によって検出した回転位置の挙動に基づいて、ロールモーター５１の駆動を終了する。【選択図】 図４

Description

本発明は、印刷媒体等の媒体を送る媒体送り装置、印刷装置および媒体送り装置の制御方法に関するものである。

従来、印刷装置として、媒体（用紙）が巻回されたロール体を搭載するロール体搭載部と、ロール体から引き出された媒体を搬送する搬送ローラー対と、媒体に対し印刷を行う印刷ヘッドと、ロール体を回転駆動するロールモーター（ＲＲモーター）と、ロールモーターを制御する制御部と、を備えたものが知られている（特許文献１参照）。この印刷装置では、印刷処理の前に、ロールモーターを駆動し、ロール体を巻戻し方向に回転駆動させることで、ロール体から引き出された媒体の弛みを取る弛み取り処理を行っている。このとき、本印刷装置では、ロールモーターを一定時間駆動し続け、この駆動時間をトリガーとして、ロールモーターの駆動を終了する構成となっている。

特開２０１０−１１１０５７号公報

しかしながら、従来の印刷装置における弛み取り処理では、ロールモーターの駆動時間をトリガーとして、ロールモーターの駆動を終了する構成であるため、媒体の弛みが取れた後も、ロールモーターの駆動時間が目標駆動時間に達するまで、ロールモーターを駆動し続ける構成となっていた。そのため、ロールモーターを必要以上に駆動し続けることになり、ロールモーターを過剰に発熱させてしまうという問題があった。

本発明は、このような問題に鑑み、ロールモーターの発熱を極力抑えることができる媒体送り装置、印刷装置および媒体送り装置の制御方法を提供することを課題としている。

本発明の媒体送り装置は、媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から媒体を引き出して送る媒体送り部と、保持部に保持されたロール体を回転駆動するロールモーターと、ロールモーターを制御する制御部と、ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部と、を備え、制御部は、ロールモーターを駆動し、ロール体を巻戻し方向に回転駆動させて、ロール体から引き出された媒体の弛みを取る弛み取りステップを実行し、弛み取りステップでは、回転位置検出部によって検出した回転位置の挙動に基づいて、ロールモーターの駆動を終了することを特徴とする。

この場合、弛み取りステップでは、回転位置の挙動によってロール体が不動になったか否かを判定し、ロール体が不動になったと判定されたとき、ロールモーターの駆動を終了することが好ましい。

本発明の印刷装置は、上記の媒体送り装置と、媒体送り装置によって送られていく媒体に対し印刷を行う印刷部と、を備えたことを特徴とする。

本発明の媒体送り装置の制御方法は、媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から媒体を引き出して送る媒体送り部と、保持部に保持されたロール体を回転駆動するロールモーターと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、ロールモーターを駆動し、ロール体を巻戻し方向に回転駆動させて、ロール体から引き出された媒体の弛みを取る弛み取りステップを実行し、弛み取りステップでは、ロール体の回転位置の挙動に基づいて、ロールモーターの駆動を終了することを特徴とする。

これらの構成によれば、弛み取り処理（弛み取りステップ）において、ロール体の回転位置の挙動をトリガーとして、ロールモーターの駆動を終了する構成であるため、印刷媒体の弛みが無くなり、ロール体が回転しなくなった（もしくは、ロール体の回転が少なくなった）時点で、ロールモーターの駆動を終了することができる。これによって、ロールモーターを必要以上に駆動し続ける事態を避けることができ、ロールモーターの発熱を極力抑えることができる。これにより、ロールモーターの温度が許容温度を超えてしまう事態を極力避けることができる。ひいては、ロールモーターの発熱を極力抑えたことで、許容温度が低いロールモーターを使用することができる。

上記の媒体送り装置において、弛み取りステップでは、検出された回転位置の最大値が一定時間不変であるとき、ロール体が不動になったと判定することが好ましい。

この構成によれば、回転位置の最大値を用いて判定を行うことで、ハンチングの影響で、誤判定が生じてしまう事態を避けることができる。

また、弛み取りステップでは、巻戻し方向において、ロール体の現在の回転位置が、当該弛み取りステップ開始時の回転位置を越えた時点から、ロール体が不動になったか否かの判定を開始することが好ましい。

この構成によれば、弛み取りステップの開始時にロール体が繰出し方向に回転していたとしても、この繰出し方向への回転の影響がなくなってから、駆動終了判定（ロール体が不動になったか否かの判定）を開始することができる。そのため、この繰出し方向への回転の影響で、駆動終了判定に誤判定が生じてしまう事態を避けることができる。

上記の印刷装置において、制御部は、改行送り動作の都度、弛み取りステップを実行することが好ましい。

この構成によれば、各回の改行送り動作を精度良く行うことができる。

本発明の一実施形態に係る大判プリンターの概略構成を示した平面図である。 大判プリンターの概略構成を示した側面図である。 コントローラーの機能構成を示したブロック図である。 弛み取り処理を示したグラフである。 弛み取り処理の変形例を示したグラフである。

以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る媒体送り装置、印刷装置および媒体送り装置の制御方法について説明する。実施形態では、本発明の媒体送り装置、印刷装置および媒体送り装置の制御方法を適用した大判プリンターを例示する。この大判プリンター（印刷装置）は、ロール体から大判の印刷媒体（媒体）を引き出して送りながら、送られていく大判の印刷媒体に対してインクジェット方式で印刷を行うものである。特に、本大判プリンターは、ロール体から引き出された印刷媒体の弛みを取る弛み取り処理を行う時に、ロールモーターの発熱を極力抑えることができる構成を有するものである。なお、本大判プリンターにセットされるロール体は、長尺状の印刷媒体を、円筒状のコアに対しロール状に巻き付けたものである。また、印刷媒体は、記録用紙、フィルム、布等である。

図１および図２に示すように、大判プリンター１は、印刷媒体Ａを紙送り方向に送る媒体送り機構１１と、媒体送り機構１１により送られていく印刷媒体Ａに対し印刷を行う印刷機構１２（印刷部）と、これらを制御するコントローラー１３と、を備える。本大判プリンター１は、媒体送り機構１１による改行送り動作と、印刷機構１２による印刷動作と、を繰り返すことで、印刷媒体Ａに対しシリアル印刷方式で印刷を行うものである。なお、「媒体送り装置」は、媒体送り機構１１およびコントローラー１３により構成される。

印刷機構１２は、後述の送りローラー３１によって送られていく印刷媒体Ａに対し印刷を行うものであり、印刷ヘッド２１と、印刷ヘッド２１を搭載するキャリッジ２２と、キャリッジ２２を介して印刷ヘッド２１を往復動する往復動機構２３と、印刷ヘッド２１に対峙するプラテン２４と、を備える。なお、印刷機構１２が、印刷ヘッド２１を複数備える構成でも良いし、印刷ヘッド２１を１つのみ備える構成でも良い。

印刷ヘッド２１は、媒体送り機構１１による印刷媒体Ａの紙送り方向に延在したノズル列（図示省略）を有し、当該ノズル列の複数の吐出ノズルからインクジェット方式でインクを吐出する。一方、往復動機構２３は、紙送り方向に対する交差方向に印刷ヘッド２１を往復動する。そして、印刷機構１２は、往復動機構２３により、印刷ヘッド２１を往動もしくは復動しながら、当該印刷ヘッド２１を駆動することで、印刷媒体Ａに対する印刷動作を行う。

一方、プラテン２４には、上下に貫通する吸引孔２６が複数形成される。また、プラテン２４の下方には、吸引ファン２７が設けられる。そして、吸引ファン２７が作動することで、吸引孔２６内を負圧にし、プラテン２４上の印刷媒体Ａを吸引保持する。本実施形態では、印刷媒体Ａがプラテン２４上に吸引保持された状態で、当該印刷媒体Ａに対し印刷動作が行われる。

媒体送り機構１１は、印刷媒体Ａが巻かれた上記ロール体Ｒを保持するロール保持部３２（保持部）と、印刷媒体Ａをロール体Ｒから引き出しつつ送る送りローラー３１（媒体送り部）と、を備える。また、媒体送り機構１１は、ロール体Ｒを回転駆動するロール駆動部３８と、送りローラー３１を駆動する送りローラー駆動部３６と、を備える。

送りローラー３１は、駆動ローラー３１ａと従動ローラー３１ｂとから成るニップローラーで構成される。すなわち、送りローラー３１の駆動ローラー３１ａおよび従動ローラー３１ｂは、印刷媒体Ａを相互間で挟持しつつ回転送りする。

送りローラー駆動部３６は、動力源となる送りモーター４１と、送りモーター４１の動力を送りローラー３１に伝達する送りギア列４２と、送りローラー３１の回転位置を検出する送り回転検出部４３と、を備える。送りモーター４１は、例えば、ＤＣモーターである。また、送りギア列４２は、駆動ローラー３１ａに設けられた送り入力ギア３１ｃに接続される。そして、送りモーター４１からの動力が、送りギア列４２を介して、当該送り入力ギア３１ｃに伝達されることにより、駆動ローラー３１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー３１ｂが回転する。このように、送りモーター４１の動力によって、送りローラー３１が回転駆動する。

送り回転検出部４３は、駆動ローラー３１ａの回転位置を検出する。具体的には、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、送り回転検出部４３は、送りモーター４１の出力軸の回転位置を検出することで、駆動ローラー３１ａの回転位置を検出する。

ロール保持部３２は、ロール体Ｒを保持する一対の回転ホルダー３２ａと、一対の回転ホルダー３２ａをそれぞれ回転自在に支持するホルダー支持部（図示省略）と、を備える。一対の回転ホルダー３２ａは、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。また、一対の回転ホルダー３２ａのうちの一方は、ロール駆動部３８からの動力を受けるロール入力ギア３２ｂを有する。

ロール駆動部３８は、動力源となるロールモーター５１と、ロールモーター５１の動力を回転ホルダー３２ａに伝達するロールギア列５２と、ロール体Ｒの回転位置を検出するロール回転検出部５３と、を備える。ロールモーター５１は、例えば、ＤＣモーターである。また、ロールギア列５２は、ロール体Ｒを保持する回転ホルダー３２ａのロール入力ギア３２ｂに接続される。そして、ロールモーター５１からの動力が、ロールギア列５２を介して、当該ロール入力ギア３２ｂに伝達されることにより、ロール入力ギア３２ｂが設けられた回転ホルダー３２ａが回転し、これに保持されたロール体Ｒが回転する。このように、ロールモーター５１の動力によって、ロール体Ｒが回転駆動する。

また、ロールモーター５１は、正逆転駆動可能に構成され、ロール体Ｒを繰出し方向および巻戻し方向に回転駆動可能に構成される。本実施形態では、ロールモーター５１を正転駆動することで、ロール体Ｒを繰出し方向に回転駆動し、ロールモーター５１を逆転駆動することで、ロール体Ｒを巻戻し方向に回転駆動する。繰出し方向は、印刷媒体Ａをロール体Ｒから繰り出す回転方向であり、巻戻し方向は、印刷媒体Ａをロール体Ｒに巻き戻す回転方向である。詳細は後述するが、上記改行送り動作では、ロール体Ｒを繰出し方向に回転駆動して、送りローラー３１による紙送りを補助し、上記弛み取り処理では、ロール体Ｒを巻戻し方向に回転駆動して、印刷媒体Ａの弛みを除去する。

ロール回転検出部５３は、ロール体Ｒの回転位置を検出する。具体的には、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーにより構成される。すなわち、ロール回転検出部５３は、ロールモーター５１の出力軸の回転位置を検出することで、ロール体Ｒの回転位置を検出する。

コントローラー１３は、大判プリンター１の各部を統括制御する。具体的には、コントローラー１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３と、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）７４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）７５と、モータードライバー７６と、バス７７と、を備える。また、コントローラー１３には、送り回転検出部４３およびロール回転検出部５３からの各パルス信号が入力される。

以上のように構成された大判プリンター１では、印刷ジョブの実行命令を受けると、印刷機構１２による印刷動作（主走査）と、媒体送り機構１１によって、印刷機構１２の印刷幅分だけ印刷媒体Ａを送る改行送り動作（副走査）と、を交互に繰り返し行うことで、印刷媒体Ａに印刷画像を形成する。

次に図３を参照して、コントローラー１３の機能構成について説明する。図３に示すように、コントローラー１３は、送りモーター制御部８２と、ロールモーター制御部８４（制御部）と、を備える。これらの各機能部は、コントローラー１３を構成するハードウェアと、ＲＯＭ７２などのメモリーに記憶されるソフトウェアとの協働によって実現される。

送りモーター制御部８２は、モータードライバー７６を介して、送りモーター４１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御にて駆動制御する。送りモーター制御部８２は、送り回転検出部４３により検出された駆動ローラー３１ａの回転速度や回転位置に基づいて、ＰＩＤ制御したデューティ値を、モータードライバー７６に出力する。

ロールモーター制御部８４は、モータードライバー７６を介してロールモーター５１をＰＷＭ制御にて駆動制御する。ロールモーター制御部８４は、改行送り動作を行うとき、送りローラー３１とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ａのテンションが所定のテンションとなるように、ロールモーター５１を正転駆動する。これによって、送りローラー３１による紙送りを補助する。具体的には、モーター出力値を求めるための演算処理を実行し、算出したモーター出力値を、モータードライバー７６に出力する。

この演算処理では、（１）式に示すように、基本的には、ロール体Ｒを回転速度Ｖで回転させるのに必要なデューティ値であるDuty(ro)から、送りローラー３１とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ａに所定のテンションＦを与えるのに必要なデューティ値（以下「テンション制御値」という。）であるDuty(f)を減算することにより、モーター出力値Ｄｘを求める。

ここで、ｒはロール体Ｒの半径、Ｍはロールギア列５２による減速比、Duty(max)はデューティ値の最大値、Ｔｓはロールモーター５１の起動トルク、ａおよびｂは予め算出される係数である。係数ａ、ｂは、低速の回転速度Ｖｌでロール体Ｒを回転駆動したときのデューティ値Duty(ro)_lと、高速の回転速度Ｖｈでロール体Ｒを回転駆動したときのデューティ値Duty(ro)_hと、を取得し、これらの値を（２）式に代入して得られた、係数ａおよびｂに関する連立方程式を解くことによって算出する。
Duty(ro)=ａ×Ｖ＋ｂ （２）

また、ロールモーター制御部８４は、弛み取り処理を行うとき、ロールモーター５１を逆転駆動する。ここで図４を参照して、弛み取り処理（弛み取りステップ）について説明する。

弛み取り処理は、上記改行送り動作毎に行われるものであり、改行送り動作の後、次の改行送り動作の前に実行される。弛み取り処理では、ロールモーター制御部８４が、ロールモーター５１を逆転駆動して、ロール体Ｒを巻戻し方向に回転駆動させる。これにより、ロール体Ｒから引き出された印刷媒体Ａ、すなわち、送りローラー３１とロール体Ｒとの間の印刷媒体Ａの弛みを取る。そして、本弛み取り処理では、図４に示すように、ロールモーター５１の駆動中、ロール体Ｒの回転位置Ｐを定期的に検出し、検出した回転位置Ｐが一定時間不変となり、ロール体Ｒが不動となったと判定されたとき、ロールモーター５１の駆動を終了する。

具体的には、ロールモーター制御部８４は、ロールモーター５１の駆動中、定期的（例えば１ミリ秒毎）に割込み処理を実行する。割込み処理では、まず、ロール回転検出部５３から現在のカウント値Ｃｃを取得する。そして、（３）式に示すように、取得した現在のカウント値Ｃｃを、ロール回転検出部５３から得られた弛み取り処理開始時のカウント値Ｃｓで減算して、巻戻し方向におけるロール体Ｒの回転位置Ｐを取得（検出）する。
Ｐ＝Ｃｃ−Ｃｓ （３）
このように、「回転位置検出部」は、ロール回転検出部５３およびロールモーター制御部８４により構成される。

回転位置Ｐを取得したら、取得した回転位置Ｐを含む回転位置Ｐの最大値が、前回の割込み処理での回転位置Ｐの最大値と同値であるか否かを判定する。この回転位置Ｐの最大値とは、その時点での、弛み取り処理中に取得した全ての回転位置Ｐの最大値である。また、初回の割込み処理のときは、前回の割込み処理での回転位置Ｐの最大値を「０（ゼロ）」として、当該判定を行う。

上記判定の結果、回転位置Ｐの最大値が、前回と同値であると判定された場合、今回の割込み処理を含む複数回の割込み処理において、連続して、最大値が前回と同値と判定された回数が、一定回数ｎ（ｎ≧２）以上であるか否かを判定する。そして、当該回数が、一定回数ｎ以上であると判定された場合、検出した回転位置Ｐが一定時間不変となったものとし、ロール体Ｒが不動となったと判定して、ロールモーター５１の駆動を終了する。

なお、図５に示すように、改行送り動作に引き続いて弛み取り処理を行った場合には、弛み取り処理の開始時（ロールモーター５１の逆転駆動開始時）に、ロール体Ｒが繰出し方向に回転中である。これを考慮し、同図に示すように、巻戻し方向において、ロール体Ｒの回転位置Ｐが、弛み取り処理開始時の回転位置Ｐを越えた時点から、回転位置Ｐの最大値判定（最大値が前回と同値であるか否かの判定）および、駆動終了判定（最大値が前回と同値と判定された回数が、一定回数ｎ以上であるか否かの判定）を開始する構成でも良い。具体的には、弛み取り処理が開始してから、巻戻し方向におけるロール体Ｒの回転位置Ｐが弛み取り処理開始時の回転位置Ｐを越えるまでの領域をオーバーシュート領域とし、このオーバーシュート領域では、割込み処理における、回転位置Ｐの最大値判定および駆動終了判定をキャンセルする構成とする。
かかる構成によれば、直前の改行送り動作の影響で、弛み取り処理の開始時にロール体Ｒが繰出し方向に回転していたとしても、この繰出し方向への回転の影響がなくなってから、回転位置Ｐの最大値判定および駆動終了判定を開始することができる。すなわち、繰出し方向への回転時やこの繰出し分の巻戻し時に、巻戻し方向における回転位置Ｐの最大値が更新されない事態が生じる可能性がある。そのため、このときに、回転位置Ｐの最大値判定および駆動終了判定を行うと、回転位置Ｐの最大値が前回と同値であると判定され、ロール体Ｒが不動となったと誤判定してしまうが、上記構成によれば、このような誤判定を避けることができる。

以上、上記実施形態によれば、弛み取り処理において、ロール体Ｒの回転位置Ｐの挙動をトリガーとして、ロールモーター５１の駆動を終了する構成であるため、印刷媒体Ａの弛みが無くなり、ロール体Ｒが回転しなくなった時点で、ロールモーター５１の駆動を終了することができる。これによって、ロールモーター５１を必要以上に駆動し続ける事態を避けることができ、ロールモーター５１の発熱を極力抑えることができる。これにより、ロールモーター５１の温度が許容温度を超えてしまう事態を極力避けることができる。ひいては、ロールモーター５１の発熱を極力抑えたことで、許容温度が低いロールモーター５１を使用することができる。

また、回転位置Ｐをそのまま用いるのではなく、回転位置Ｐの最大値を用いて判定を行うことで、ハンチングの影響で、誤判定が生じてしまう事態を避けることができる。

さらに、改行送り動作の都度、弛み取り処理を行う構成であるため、各回の改行送り動作を精度良く行うことができる。

なお、上記実施形態においては、ロール回転検出部５３から得られた値を、弛み取り処理開始時のカウント値Ｃｓとしてそのまま用いる構成であったが、ロール回転検出部５３から得られた値を、所定のオフセット値だけ補正（オフセット）して、弛み取り処理開始時のカウント値Ｃｓとし、これを用いる構成でも良い。例えば、印刷媒体Ａの弛み量に応じたオフセット値を、ロール回転検出部５３から得られた値に加算する構成でも良い。

また、上記実施形態においては、ロール体Ｒの回転位置Ｐが一定時間不変であると判定されたとき、ロールモーター５１の駆動を終了する構成であったが、割込み処理において、ロール体Ｒの回転位置Ｐに変化がないと判定された時点で、ロールモーター５１の駆動を終了する構成でも良い。ひいては、ロール体Ｒの回転位置Ｐの変化量が一定量以下であると判定された時点で、ロールモーター５１の駆動を終了する構成でも良いし、ロール体Ｒの回転位置Ｐの変化量が一定量以下である状態が一定時間継続したと判定されたとき、ロールモーター５１の駆動を終了する構成でも良い。

なお、ロール体Ｒが、外巻きメディアであるか、内巻きメディアであるかによって、ロール回転検出部５３から得られるカウント値のプラスマイナスが逆転することを考慮し、上記実施形態において、取得した回転位置Ｐの絶対値を用いる構成でも良い。すなわち、オーバーシュート領域である否かの判定や、最大値の算出および判定に、取得した回転位置Ｐの絶対値を用いる構成でも良い。

なお、上記実施形態においては、媒体送り機構１１によって送られていく印刷媒体Ａに印刷を行う印刷装置（大判プリンター１）に、本発明を適用する構成であったが、これに限るものではない。すなわち、媒体送り機構１１によって送られていく媒体に、印刷以外の処理を行う媒体処理装置に、本発明を適用しても良い。

１…大判プリンター、１１…媒体送り機構、１２…印刷機構、３１…送りローラー、３２…ロール保持部、５１…ロールモーター、５３…ロール回転検出部、８４…ロールモーター制御部、Ａ…印刷媒体、Ｒ…ロール体。

Claims (7)

1. 媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、
   前記ロール体から前記媒体を引き出して送る媒体送り部と、
   前記保持部に保持された前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、
   前記ロールモーターを制御する制御部と、
   前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部と、を備え、
   前記制御部は、前記ロールモーターを駆動し、前記ロール体を巻戻し方向に回転駆動させて、前記ロール体から引き出された前記媒体の弛みを取る弛み取りステップを実行し、
   前記弛み取りステップでは、前記回転位置検出部によって検出した前記回転位置の挙動に基づいて、前記ロールモーターの駆動を終了することを特徴とする媒体送り装置。
2. 前記弛み取りステップでは、前記回転位置の挙動によって前記ロール体が不動になったか否かを判定し、前記ロール体が不動になったと判定されたとき、前記ロールモーターの駆動を終了することを特徴とする請求項１に記載の媒体送り装置。
3. 前記弛み取りステップでは、検出された前記回転位置の最大値が一定時間不変であるとき、前記ロール体が不動になったと判定することを特徴とする請求項２に記載の媒体送り装置。
4. 前記弛み取りステップでは、前記巻戻し方向において、前記ロール体の現在の前記回転位置が、当該弛み取りステップ開始時の前記回転位置を越えた時点から、前記ロール体が不動になったか否かの判定を開始することを特徴とする請求項２または３に記載の媒体送り装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか一項に記載の媒体送り装置と、
   前記媒体送り装置によって送られていく媒体に対し印刷を行う印刷部と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
6. 前記制御部は、改行送り動作の都度、前記弛み取りステップを実行することを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
7. 媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、
   前記ロール体から前記媒体を引き出して送る媒体送り部と、
   前記保持部に保持された前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、を備えた媒体送り装置の制御方法であって、
   前記ロールモーターを駆動し、前記ロール体を巻戻し方向に回転駆動させて、前記ロール体から引き出された前記媒体の弛みを取る弛み取りステップを実行し、
   前記弛み取りステップでは、前記ロール体の回転位置の挙動に基づいて、前記ロールモーターの駆動を終了することを特徴とする媒体送り装置の制御方法。

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