JP7133618B2 - ブレーキ液圧制御装置、鞍乗型車両、及び、ブレーキ液圧制御方法 - Google Patents
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Description
以下に、本実施の形態1に係るブレーキ液圧制御装置、本実施の形態1に係る鞍乗型車両、及び、本実施の形態1にかかるブレーキ液圧制御方法を説明する。
本実施の形態1に係る自転車に搭載されたブレーキシステムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係るブレーキシステムの概略構成を示す図である。なお、図1では、自転車1に搭載されたブレーキシステム10のうちの、後輪の制動に関係する構成要素の図示が省略されている。
本実施の形態1に係るブレーキシステムのシステム構成について説明する。
本実施の形態1に係るブレーキシステムの、アンチロックブレーキ制御の制御フローについて説明する。なお、ブレーキシステム10で実行されるアンチロックブレーキ制御では、ホイールシリンダ31のブレーキ液を減圧した後に増圧する際の第1液圧調整弁121の一回の開時間を決定する動作以外、公知の種々の方法を採用することができる。このため、以下では、ブレーキシステム10で実行されるアンチロックブレーキ制御のうち、ホイールシリンダ31のブレーキ液を減圧した後に増圧する際の第1液圧調整弁121の一回の開時間を決定する制御フローについて説明する。
図5に示すように、ブレーキレバー21の操作量の入力勾配IGが大きくなるほど、第1係数FAが大きくなっている。
本実施の形態1に係るブレーキ液圧制御装置100は、ブレーキレバー21が操作されている状態において前輪2のスリップ状態に応じてホイールシリンダ31のブレーキ液の減圧及び増圧を行うアンチロックブレーキ制御を実行する。また、本実施の形態1に係るブレーキ液圧制御装置100は、マスタシリンダ側圧力取得部131と、入力勾配取得部132と、開時間決定部133と、実行部134とを備えている。マスタシリンダ側圧力取得部131は、マスタシリンダ22のブレーキ液の圧力を取得する。入力勾配取得部132は、ブレーキレバー21の操作量の単位時間当たりの増加量である入力勾配を取得する。開時間決定部133は、アンチロックブレーキ制御時においてホイールシリンダ31のブレーキ液を減圧した後にホイールシリンダ31のブレーキ液を増圧していく際の、マスタシリンダ22からホイールシリンダ31へ供給されるブレーキ液が流れる主流路113を繰り返し開閉する第1液圧調整弁121の一回の開時間を決定する。実行部134は、第1液圧調整弁121の開閉を行う。そして、開時間決定部133は、マスタシリンダ22のブレーキ液の圧力と、ブレーキレバー21の操作量の入力勾配とに応じて、第1液圧調整弁121の一回の前記開時間を決定する。
本実施の形態1に係る制御部130の開時間決定部133は、マスタシリンダ側圧力取得部131が取得したマスタシリンダ22のブレーキ液の圧力に第1係数FAを乗算した。そして、開時間決定部133は、第1係数FAが乗算されたマスタシリンダ22のブレーキ液の圧力に基づいて、第1液圧調整弁121の一回の開時間を決定した。これに限らず、開時間決定部133は、マスタシリンダ側圧力取得部131で取得されたマスタシリンダ22のブレーキ液の圧力と、入力勾配取得部132で取得されたブレーキレバー21の操作量の入力勾配とに応じて、第1液圧調整弁121の一回の開時間を決定すればよい。例えば、開時間決定部133は、マスタシリンダ側圧力取得部131が取得したマスタシリンダ22のブレーキ液の圧力に基づいて、従来と同様に第1液圧調整弁121の一回の開時間を取得してもよい。そして、開時間決定部133は、この取得された第1液圧調整弁121の一回の開時間に第1係数FAを乗算し、この値を第1液圧調整弁121の一回の開時間に決定してもよい。このように第1液圧調整弁121の一回の開時間を決定しても、アンチロックブレーキ制御においてホイールシリンダ31のブレーキ液を減圧した後に増圧していく際、ホイールシリンダ31のブレーキ液の圧力が急激に増加することを抑制でき、後輪浮きが発生することを抑制できる。
実施の形態1で示したブレーキ液圧制御装置100に、以下のような車体速度取得部135を追加してもよい。なお、本実施の形態2において記述していない項目については、実施の形態1と同様とする。
本実施の形態2に係るブレーキ液圧制御装置100の制御部130は、実施の形態1で示した構成に加え、車体速度取得部135を備えている。車体速度取得部135は、自転車1の車体速度を取得する機能部である。自転車1の車体速度を取得方法は特に限定されないが、本実施の形態2に係る車体速度取得部135は、前輪2の車輪速度を検出する車輪速度検出器126を用いた公知の方法によって自転車1の車体速度を求めている。
図7に示すように、自転車1の車体速度VSが大きくなるほど、第2係数FBが大きくなっている。
Claims (10)
- ブレーキの入力部(21)が操作されている状態において前輪(2)のスリップ状態に応じてホイールシリンダ(31)のブレーキ液の減圧及び増圧を行うアンチロックブレーキ制御を実行する鞍乗型車両のブレーキ液圧制御装置(100)であって、
マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力を取得するマスタシリンダ側圧力取得部(131)と、
前記入力部(21)の操作量の単位時間当たりの増加量である入力勾配を取得する入力勾配取得部(132)と、
前記アンチロックブレーキ制御時において前記ホイールシリンダ(31)のブレーキ液を減圧した後に前記ホイールシリンダ(31)のブレーキ液を増圧していく際に、前記マスタシリンダ(22)から前記ホイールシリンダ(31)へ供給されるブレーキ液が流れる主流路(113)に設けられた液圧調整弁(121)が前記主流路(113)を規定のタイミングで複数回開閉するにあたっての、前記液圧調整弁(121)の一回の開時間を決定する開時間決定部(133)と、
前記液圧調整弁(121)の開閉を行う実行部(134)と、
を備え、
前記開時間決定部(133)は、前記マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力と、前記入力部(21)の前記入力勾配とに応じて、前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間を決定する
ブレーキ液圧制御装置(100)。 - 前記入力部(21)の前記入力勾配が第1入力勾配である第1入力勾配状態と、前記入力部(21)の前記入力勾配が前記第1入力勾配よりも高勾配な第2入力勾配である第2入力勾配状態とを比較した場合、
前記マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力が同じ条件では、前記第2入力勾配状態での前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間は、前記第1入力勾配状態での前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間よりも短い
請求項1に記載のブレーキ液圧制御装置(100)。 - 前記鞍乗型車両の車体速度を取得する車体速度取得部(135)を備え、
前記開時間決定部(133)は、前記マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力と、前記入力部(21)の前記入力勾配と、前記鞍乗型車両の前記車体速度とに応じて、前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間を決定する
請求項1に記載のブレーキ液圧制御装置(100)。 - 前記鞍乗型車両の前記車体速度が第1車体速度である第1速度状態と、前記鞍乗型車両の前記車体速度が前記第1車体速度よりも高速な第2車体速度である第2速度状態とを比較した場合、
前記マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力及び前記入力部(21)の前記入力勾配が同じ条件では、前記第2速度状態での前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間は、前記第1速度状態での前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間よりも短い
請求項3に記載のブレーキ液圧制御装置(100)。 - 前記アンチロックブレーキ制御時に前記ホイールシリンダ(31)から逃がしたブレーキ液を蓄えるアキュムレータ(123)を備え、
前記入力部(21)の操作終了後に、前記アキュムレータ(123)のブレーキ液を昇圧レスで前記マスタシリンダ(22)に戻す構成である
請求項3又は請求項4に記載のブレーキ液圧制御装置(100)。 - 請求項1~請求項5のいずれか一項に記載のブレーキ液圧制御装置(100)を備えている鞍乗型車両。
- 前記鞍乗型車両は、電動型の鞍乗型車両である
請求項6に記載の鞍乗型車両。 - 前記鞍乗型車両は、モータサイクルである
請求項6又は請求項7に記載の鞍乗型車両。 - 前記鞍乗型車両は、自転車(1)である
請求項6又は請求項7に記載の鞍乗型車両。 - ブレーキの入力部(21)が操作されている状態において前輪(2)のスリップ状態に応じてホイールシリンダ(31)のブレーキ液の減圧及び増圧を行うアンチロックブレーキ制御を実行する鞍乗型車両のブレーキ液圧制御方法であって、
マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力を取得するマスタシリンダ側圧力取得ステップ(S2)と、
前記入力部(21)の操作量の単位時間当たりの増加量である入力勾配を取得する入力勾配取得ステップ(S3)と、
前記アンチロックブレーキ制御時において前記ホイールシリンダ(31)のブレーキ液を減圧した後に前記ホイールシリンダ(31)のブレーキ液を増圧していく際に、前記マスタシリンダ(22)から前記ホイールシリンダ(31)へ供給されるブレーキ液が流れる主流路(113)に設けられた液圧調整弁(121)が前記主流路(113)を規定のタイミングで複数回開閉するにあたっての、前記液圧調整弁(121)の一回の開時間を決定する開時間決定ステップ(S4)と、
前記液圧調整弁(121)の開閉を行う実行ステップ(S5)と、
を備え、
前記開時間決定ステップ(S4)では、前記マスタシリンダ(22)のブレーキ液の圧力と、前記入力部(21)の前記入力勾配とに応じて、前記液圧調整弁(121)の一回の前記開時間を決定する
ブレーキ液圧制御方法。
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