JP7090022B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、植付作業機の昇降作動に連動して姿勢が制御されるマーカを備えた移植機に関する。

走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機と、該植付作業機の左右両側に上下回動可能に支持された左右一対のマーカと、該マーカの回動作動を操作する駆動モータと、左右一対のマーカを前記植付作業機の側方側で起立させた収納姿勢と、少なくとも左右一方側のマーカを振出作動させて次工程の植付条列に走行基準線を引く振出姿勢とに姿勢切換可能に制御する制御部とを備え、前記制御部は、植付作業機の昇降に応じて、前記マーカの姿勢切換を制御するように構成した特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

上記文献の移植機によれば、走行機体の旋回走行に伴う前記植付作業機の昇降作動によって、左右一対のマーカの振出方向が自動的に切換えられることにより、圃場での植付作業時における操作の手間が軽減されるため、作業者は圃場での植付作業をよりスムーズに行うことができるものである。

しかし、前記マーカは、収納姿勢と振出姿勢との姿勢切換が前記駆動モータを介して制御されるように構成されているが、該マーカの各姿勢の検出を、マーカの姿勢に応じて操作される揺動部材の各操作位置をロータリスイッチにより検出することで行うように構成されているため、前記植付作業機側への前記マーカの組付作業や、前記マーカの振出位置の調整等のメンテナンス作業において、各部材の設置・調整作業を精度良く行う必要があるため手間が掛かるという課題があった。

特許第４９９６２９１号

本発明は、次工程の植付条列に走行基準線を引くマーカが設けられた植付作業機を備えた移植機において、前記マーカの収納姿勢と振出姿勢の位置調整をスムーズ且つ容易に行うことができる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため、本発明は、走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機は、その左右両側に上下回動可能に支持された左右一対のマーカを有し、前記マーカは、左右一対のマーカを前記植付作業機の側方側に収納した収納姿勢と、少なくとも左右一方側のマーカを振出作動させて次工程の植付条列に走行基準線を引く振出姿勢とに姿勢切換可能に構成され、前記マーカを支持するマーカアームの回動作動を操作する駆動モータと、前記マーカの姿勢に応じてベース部材上で揺動するように支持された切換アームと、該切換アームの揺動位置を検出するポテンショメータと、前記駆動モータを介して前記マーカの姿勢切換を制御する制御部とを備え、前記ベース部材には、前記マーカが収納姿勢又は振出姿勢に切換えられた場合に前記切換アームが操作される位置に、それぞれ目印が形成され、前記制御部は、前記切換アームが各目印上に操作された際の操作位置を予め記憶させることにより、前記マーカの姿勢切換を制御するように構成されたことを特徴としている。

第２に、前記切換アームの回動軸と前記駆動モータとの間に減速ギヤを設けたことを特徴としている。

前記切換アーム側又は前記ベース部材側に、該切換アームの操作位置が、前記マーカが収納姿勢に切換えられた状態であることを示す目印を設けたことにより、前記マーカの組付作業や、位置調整等のメンテンナンス作業を容易に行うことができる。

また、前記制御部は、前記切換アームが中立位置に操作された状態の揺動位置を基準値として記憶するとともに、該基準値からの相対位置によって前記マーカの振出姿勢を制御するように構成したものによれば、左右一方側のマーカを振出作動する前記振出姿勢の調整・制御をより簡易且つ高精度に行うことができる。また、前記マーカの姿勢切換を、前記駆動モータと前記ポテンショメータによって制御できるため、マーカ全体をコンパクト且つ低コストに構成することができる。

また、前記ベース部材には、前記マーカが収納姿勢又は振出姿勢に切換えられた場合に前記切換アームが操作される位置を示す目印が複数形成され、前記制御部は、前記切換アームが前記目印上に操作された際の操作位置を予め記憶することにより、前記マーカの姿勢切換を制御するように構成されたものによれば、前記制御部は、前記マーカが収納姿勢や振出姿勢に切換えられた場合の前記切換アームの操作位置がそれぞれ予め記憶されているため、前記切換アーム（マーカ）の位置制御をより高精度に行うことができる。

なお、前記切換アームの回動軸と前記駆動モータとの間に減速ギヤを設けたものによれば、前記マーカアームを操作する前記駆動モータに掛かる負荷を低減することができるため、該駆動モータの発熱量が低減するとともに、該駆動モータの作動不良をより効率的に防止することができる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。 本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体平面図である。 操縦部前側を示した要部斜視図である。 操作パネルを示した要部平面図である。 昇降装置の具体的構成を示した図である。 マーカ装置を示した要部平面図である。 マーカ切換機構を示した要部平面図である。 マーカ切換機構を示した要部斜視図である。 収納姿勢時のマーカ切換機構を示した要部側面図である。 振出姿勢時のマーカ切換機構を示した要部側面図である。 第２実施例のマーカ切換機構を示した図である。 第２実施例のマーカ切換機構によるマーカ姿勢検出スイッチの作動状態を示した図である。 制御部のブロック図である。 作業機操作制御の処理フロー図である。 マーカ制御の処理フロー図である。

以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図であり、図３は、操縦部前側を示した要部斜視図であり、図４は、操作パネルを示した要部平面図であり、図５は、昇降装置の具体的構成を示した図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後方にリンク機構４を介して昇降自在に連結された植付作業機６とを備えている。

該走行機体３を支持する機体フレーム７は、前方側にボンネット８で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作を行う操縦部９が設けられている。

前記操縦部９は、作業者が着座する座席１１と、該座席１１の前方側に配置されたステアリングハンドル１２と、該ステアリングハンドル１２の左右一方（図示する例では左）側に設けた主変速レバー１３と、該ステアリングハンドル１２の左右他方（図示する例では右）側に設けられた副変速レバー１４と、該副変速レバーの左右外側に配置されたコントロールレバー１６と、該ステアリングハンドル１２の真下側に配置された操作パネル１７とが設けられている。

上記主変速レバー１３は、前後揺動操作されることにより、走行ＨＳＴ（図示しない）を介して主変速操作をすることができるように構成されている。具体的には、該主変速レバー１３は、前後方向中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態から前方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して前進走行側への無段階の増速操作を行うことができるとともに、該主変速レバー１３は、中立位置から左右他方側（図示する例では左側）に傾けた状態から後方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して後進走行側への無段階の増速操作を行うことができる。

また、該主変速レバー１３上部の把持部の左右内側には、前記植付作業機６の昇降操作を行うことのできるスイッチ操作具が設けられている。具体的には、前記主変速レバー１３の把持部側に、前記植付作業機６の上昇作動及び植付停止を操作する作業機上昇スイッチ１８Ａと、前記植付作業機６の下降作動及び植付駆動の開始を操作する作業機下降スイッチ１８Ｂとが上下に並べて配置されている。これにより、作業者は、前記主変速レバー１３を把持した状態で各スイッチ操作具を親指で押操作することができるように構成されている（図３参照）。

上記操作パネル１７は、前記ステアリングハンドル１２の真下側で且つ、該ステアリングハンドル１２の回動軸となるステアリングシャフト１９の手前側に配置された左右方向のパネル体であり、各種スイッチ操作具が設けられている（図３及び図４参照）。

該操作パネル１７上のスイッチ操作具として、具体的には、作業準備スイッチ２１と、ヘッドライトのＯＮ・ＯＦＦを操作する前照灯スイッチ２２と、後述する旋回アップ制御の実行を操作する旋回アップスイッチ２３と、後述するオートマーカ制御の実行を操作するオートマーカスイッチ２４と、左右一対のマーカスイッチ２６Ｌ，２６Ｒと、各種情報が表示される左右方向の表示部２７とが設けられている（図３及び図４参照）。

該表示部２７は、前記植付作業機６や施肥装置（図示しない）の各種状態を示す複数の報知ランプが左右方向に並べて設けられている。このとき、該表示部２７の左右端側には、右左折時に点灯する矢印状の方向指示部２８Ｌ，２８Ｒが左右に分けて配置されている。さらに、前記マーカスイッチ２６Ｌ，２６Ｒは、上記方向支持部２８と同様に、表示部２７の左右両側に振分けて配置されている（図４参照）。

前記植付作業機６は、圃場に植付けられる苗が載置される苗載台３１と、該苗載台３１に載置された苗を圃場側に植付ける植付部３２と、左右側方側に設けられて圃場面に次工程の印を形成するマーカ装置（マーカ）３３とを備え、前記走行機体３の後部側に、昇降装置３４を介して昇降駆動可能に連結され、作業機クラッチ（図示しない）によってエンジンからの動力が断続伝動されるように構成されている。

上記昇降装置３４は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ３６と、該昇降シリンダ３６の伸縮作動を制御するコントロールバルブ４０と、該コントロールバルブ４０を操作する側面視方形状の作動アーム３７と、植付クラッチの入切を操作する操作アーム３８と、上記作動アーム３７及び操作アーム３８と当接して操作する作業機操作カム３９と、該作業機操作カム３９の回動位置を操作する作業機操作カムモータ４１と、該作業機操作カムモータ４１によって駆動される出力ギヤ４１ａと、該作業機操作カム３９の操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ４２とを備えている（図５参照）。

該構成によれば、前記作業機操作カム３９は、作業機操作カムモータ４１によって回動駆動可能に構成されており、該作業機操作カムモータ４１によって前記作動アーム３７と操作アーム３８とを操作することができる。これにより、前記植付作業機６は、該作業機操作カム３９の回動位置を前記作業機操作カムポテンショ４２によって検出することにより、前記植付作業機６の各状態（上昇状態、固定状態、下降状態、下降停止状態）を検出することができるように構成されている。

これにより、前記植付作業機６は、後述する制御部５０により、前記主変速レバー１３側のスイッチ操作具１８Ａ，１８Ｂ等の操作に応じて、前記植付作業機６が上昇する上昇状態と、前記植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端で下降停止した下降停止状態）と、前記植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定状態と、下降停止状態の前記植付部３２に駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換える作業機操作制御が実行可能に構成されている。

また、該植付作業機６は、前記制御部５０により、圃場端側まで植付作業を行った後に圃場端側でＵターン（旋回走行）するにあたり、所定以上のステアリング操作が検出された場合には、前記植付作業機６を自動的に非作業高さまで上昇作動させる旋回アップ制御が実行可能に構成されている。

さらに、該植付作業機６は、前記制御部５０により、前記マーカを圃場側に振出す振出姿勢への切換えと、圃場での植付作業時に、圃場端側でのＵターン（旋回走行時）に圃場側に振出される前記マーカを左右で自動的に入替えるオートマーカ（マーカ）制御が実行可能に構成されている。

次に、図６乃至図１０に基づき、前記マーカ装置の第１実施例について説明する。図６は、マーカ装置を示した要部平面図であり、図７及び図８は、マーカ切換機構を示した要部平面図及び要部斜視図であり、図９及び図１０は、収納姿勢時と振出姿勢時のマーカ切換機構を示した要部側面図である。

前記マーカ装置３３は、前記植付作業機６の左右側方にそれぞれ配置されて次工程の走行基準線を引くことができるように車輪（風車）状に形成された左右一対のマーカ４６，４６と、各マーカ４６を上下揺動可能に支持するマーカアーム４７と、該マーカアーム４７を介して前記マーカ４６の姿勢を切換えるマーカ切換機構４８と、前記制御部５０とを備えている。

前記マーカアーム４７は、その先端側に前記マーカ４６が軸回転可能に軸支される棒状部材であり、該マーカアーム４７の基端側は、前記植付作業機６の下部側で左右方向に延設されたフレーム部材５５の左右端部側に設けた回動支持部５１を介して、植付作業機６側に上下回動可能に取付けられている。

該構成により、該マーカ装置３３は、前記マーカアーム４７を前記植付作業機６の左右端側で起立させた姿勢によって前記マーカ４６を収容する収容姿勢と、前記マーカアーム４７を前記植付作業機６の左右外側に振出すことにより前記マーカ４６を圃場面上に作用させる振出姿勢とに切換えることができるように構成されている。このとき、該マーカ装置３３は、前記マーカ４６の振出姿勢として、右マーカ４６Ｒのみが振出される右マーカ振出姿勢と、左マーカ４６Ｌのみが振出される左マーカ振出姿勢とに切換えることができるように構成されている。

前記マーカ切換機構４８は、前記植付作業機６側に取付けられた板状のベース部材５２と、前記マーカアーム４７の姿勢切換を操作するマーカモータ５３と、該マーカモータ５３を介して前記マーカアーム４７を押引き操作するワイヤ５４と、前記マーカ４６の操作位置を検出するマーカ用ポテンショメータ５６と、前記マーカアーム４７を振出姿勢側に付勢する弾性部材である引張スプリング５７と、前記ベース部材５２側に設けられて前記マーカモータ５３の駆動と左右一対の前記ワイヤ５４とを連動させる連動機構５８とを備えている。

前記引張スプリング５７は、その一端を、前記回動支持部５１の回動支点から前記マーカアーム４７の延設方向と反対側に突設された取付片５９に係止し、その他端側を、前記植付作業機６側のフレーム部材５５の左右内側位置に係止することによって、前記マーカアーム４７（マーカ４６）を左右外側に向けて下方回動する側（振出姿勢に切換える側）に付勢するように構成されている。

前記ワイヤ５４は、前記植付作業機６側に取付けられるアウタ５４Ａと、該アウタ５４Ａ内に挿通されて押引き操作されるインナワイヤ５４Ｂとから構成されており、該インナワイヤ５４Ｂの一端側は前記回動支持部５１の回動支点より前記マーカアーム４７側に連結され、該インナワイヤ５４Ｂの他端側は前記連動機構５８側に連結されている（図６等参照）。

すなわち、該ワイヤ５４は、前記マーカモータ５３によって前記インナワイヤ５４Ｂが前記引張スプリング５７の付勢力に抗して上方回動側に引っ張ることにより、前記マーカアーム４７（マーカ４６）を前記植付作業機６の側方側で起立する収納姿勢に切換えることができるように構成されている。

前記連動機構５８は、クランク状に屈曲形成されて前記ベース部材５２側にボルト固定された第１支持部材６１と、前記マーカモータ５３によって揺動操作される操作体６２と、該操作体６２の揺動作動に応じて押引き操作される左右一対の操作ロッド６３と、各操作ロッド６３によって揺動操作される左右一対の揺動プレート６４と、一対の揺動プレート６４を前記ベース部材５２側に揺動可能に支持するコ字状の第２支持部材６６と、前記植付作業機６側に固定された揺動軸６７を軸に揺動可能に支持されるとともに前記ワイヤ５４が連結された切換プレート６８とから構成されている（図９及び図１０参照）。

上記操作体６２は、アンクル状に屈曲形成された板状部材であり、前記ベース部材５２と、クランク状に形成された前記第１支持部材６６との間に形成されるスペースに配置されている。また、該操作体６２は、前記マーカモータ５３の出力ギヤ５３ａと噛合う減速ギヤ６９と同一軸芯上で一体回転する操作軸７１に取付固定されている。これにより、該操作体６２は、前記マーカモータ５３の駆動に応じて揺動操作されるように構成されている（図８等参照）。

該操作体６２は、前記第１支持部材６６側に向けて突設した検出ピン７２が設けられており、該検出ピン７２に、前記マーカ用ポテンショメータ５６の検出アーム５６ａが付勢された状態で当接するように構成されている。これにより、前記マーカ用ポテンショメータ５６により前記操作体６２の揺動位置を検出することができる。

すなわち、前記制御部５０に、前記マーカが収納姿勢や各振出姿勢に切換えらえた状態における前記操作体６２の揺動位置を予め記憶させることにより、前記マーカ用ポテンショメータ５６によって前記マーカ装置３３の姿勢を検出することができる。

また、上記操作体６２は、前記マーカ用ポテンショメータ５６に各姿勢切換時の操作体６２のより正確な揺動位置を記憶させるための目印が形成されている。具体的には、上記目印として、該操作体６２には、左右一方側を延設したアーム部６２ａと、該アーム部６２ａに穿設された確認孔６２ｂが形成されるとともに、前記ベース部材５２側には、左振出確認マーク５２ａと、収納確認マーク５２ｂと、右振出確認マーク５２ｃとが形成されている。

このとき、該操作体６２は、前記マーカ装置３３が収納姿勢に切換えられた場合には、前記アーム部６２ａの確認孔６２ｂと前記ベース部材５２側の収納確認マーク５２ｂとがラップし、前記マーカ装置３３が右振出姿勢に切換えられた場合には、前記確認孔６２ｂと、右振出確認マーク５２ｃとがラップし、前記マーカ装置３３が左振出姿勢に切換えられた場合には、前記確認孔６２ｂと、前記左振出確認マーク５２ａとがラップするように構成されている。

該構成によれば、前記マーカ装置３３が姿勢切換された状態における前記操作体６２の揺動位置を、前記マーカ用ポテンショメータ５６で予めセットし、前記制御部５０に記憶させることができる。これにより、前記マーカ装置３３の組付作業をよりスムーズに行うことができるとともに、前記制御部５０によるマーカ装置３３の姿勢切換もより正確に制御することができる。

ちなみに、前記マーカモータ５３は、出力ギヤ５３ａのみが前記ベース部材５２と第１支持部材６１との間のスペースに配置され、該マーカモータ５３本体は、前記ベース部材５２を出力ギヤ５３ａで挟んだ反対側の面に取付固定されている。

該構成によれば、前記マーカモータ５３と、前記マーカ用ポテンショメータ５６とが、前記操作体６２（ベース部材５２及び第１支持部材６１との間のスペース）を挟むようにして配置されるため、前記連動機構５８（マーカ切換機構４８）をよりコンパクトに構成することができる。

上記操作ロッド６３，６３は、その一端（前端）側が操作体６２側にボルト固定され、その他端（後端）側が前記揺動プレート６４側に連結されるように揺動プレート６４側に向けて直角方向に屈曲形成されている。また、該操作ロッド６３は、前記操作体６２側に操作軸７１を挟んで一対設けられており、それぞれ対応する前記揺動プレート６４，６４に連結されている。

上記揺動プレート６４，６４は、コ字状に形成された前記第２支持部材６６の内側に左右一対設けられた長方形状の部材であり、揺動軸６５を介して前記第２支持部材６６側に揺動可能に支持されている。また、各揺動プレート６４には、前記操作ロッド６３が連結されており、前記操作体６２（マーカモータ５３）を介して揺動位置を操作することができるように構成されている。

また、該揺動プレート６４は、長方形状の板状部材の一部（上部側）を山型に突出又は切欠くことにより、前記切換プレート６８側と当接可能な係止部６４ａが形成されている（図９及び図１０等参照）。

上記切換プレート６８，６８は、前記揺動プレート６４の後方側に配置されて前記植付作業機６側に固定された揺動軸６７に揺動可能に軸支され、前記揺動プレート６４（前方）側に向かって延設された三角形状の板状部材であって、一対の揺動プレート６４，６４に対応して一対設けられている。

該切換プレート６８は、前記揺動軸６７と、該揺動軸６７の前方側に設けられて前記揺動プレート６４側の係止部６４ａに係止される係止ピン７３と、該係止ピン７３の下方側に配置されて前記ワイヤ５４が連結されるワイヤ連結部７４と、前記揺動軸６７の真下近傍に配置された当接板７６とを有している。

該当接板７６は、前記植付作業機６の昇降作動に応じて上下動する前記昇降リンク４の前端側に設けられた当接軸７７と当接するように構成されており、該当接板７６が前記当接軸７７に押されることによって、前記切換プレート６８を押し上げる方向に回動作動させることができるように構成されている（図９及び図１０参照）。

言い換えると、前記植付作業機６が非作業高さまで上昇作動されると、前記当接軸７７が前記切換プレート６８の揺動軸７６下方に近接し、該当接軸７７が前記当接板７６を押し上げることによって、前記切換プレート６８を上方回動させることができる。これにより、該切換プレート６８の係止ピン７３が前記揺動プレート６４を押し返し、該係止ピン７３が揺動プレート６４の係止部６４ａ側に係止された状態に切換えることができる（図９及び図１０参照）。

このとき、前記植付作業機６が非作業位置に上昇作動されることによって、前記当接軸７７によって前記切換プレート６８の揺動作動が規制されるため、前記マーカ装置３３の収納姿勢から振出姿勢への切換作動も規制される。

該構成によれば、前記マーカ装置３３（マーカ切換機構４８）は、前記植付作業機６が所定の高さ位置まで上昇作動されると、左右のマーカ４６，４６を前記植付作業機６の側方側に起立収納した収納姿勢に切換えられるとともに該収納姿勢が保持（振出姿勢への切換えが規制）される。また、前記植付作業機６が所定高さ或いは植付作業を行う作業高さ（下端）まで下降作動されると、左右何れか一方のマーカ４６を圃場面側に振出した振出姿勢（右振出姿勢又は左振出姿勢）に切換え操作可能な状態になる。

すなわち、該マーカ装置３３は、前記植付作業機６が所定高さよりも下降した状態で、前記マーカスイッチ２６Ｌ，２６Ｒの操作や、前記制御部５０によるマーカ制御が実行されることにより、収納姿勢の前記マーカを右振出姿勢又は左振出姿勢に姿勢切換することができる。

次に、図１１及び図１２に基づき、前記マーカ装置の第２実施例について上記と異なる点について説明する。図１１は、第２実施例のマーカ切換機構を示した図であり、図１２は、第２実施例のマーカ切換機構によるマーカ姿勢検出スイッチの作動状態を示した図である。

前記マーカ切換機構４８は、前記マーカ用ポテンショメータ５６に代えて、前記マーカ装置３３が収納姿勢時の前記揺動体６２の揺動位置（中立位置）を検出する収納位置検出スイッチ８１と、該収納位置検出スイッチ８１を押操作する検出アーム８２とを設け、前記マーカモータ５３として、前記出力ギヤ５３ａの駆動量を検出することができるパルス検出モータを使用した構成としても良い（図１１及び図１２参照）。

上記検出アーム８２は、前記揺動体６２と一体的に揺動作動するように取付けられており、該揺動体６２の左右一方側に設けた前記収納位置検出スイッチ８１側に向けて延設されている。また、該検出アーム８２の揺動端側は、所定の位置に操作された場合にのみ、該収納位置検出スイッチ８１を押操作できるように山型に突出形成された押部８２ａが形成されて、該検出アーム８２（揺動体６２）の揺動軸６７から押部８２ａに向かって補強用のリブ８３が形成されている。（図１２参照）。

上記マーカモータ（パルス検出モータ）５３は、収納姿勢時の前記マーカアーム４７をどれだけ左右外側に向けて回動させると各振出姿勢に切換えることができるかについて、予め前記制御部５０に記憶させることにより、前記マーカ４６の収納姿勢から右振出姿勢又は左振出姿勢への切換作動をスムーズ且つ正確に実行することができる。

該構成によれば、前記マーカ装置３３のマーカ４６の姿勢切換制御を、収納姿勢を検出するスイッチ８１と、パルス検出モータとによって構成することができるため、前記マーカ切換機構４８をよりコンパクト且つ低コストで構成することができる。

次に、図１３乃至１５に基づき、前記制御部の具体的な構成について説明する。図１３は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、前記作業準備スイッチ２１と、前記オートマーカスイッチ（マーカ自動スイッチ）２３と、前記植付作業機６の上昇スイッチである前記昇降スイッチ（上側）１８Ａと、植付作業機６の下降スイッチである前記昇降スイッチ（下側）１８Ｂと、前記右マーカスイッチ２６Ｒと、前記左マーカスイッチ２６Ｌと、前記作業機操作カムポテンショ（リフタカムポテンショ）４２と、前記植付作業機６の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ８６と、前記マーカ装置３３が収納姿勢に切換えられたことを検出する検出手段（前記マーカ用ポテンショメータ５６又は、収納位置検出スイッチ８１）とが接続されている。

前記制御部５０の出力側には、前記作業機操作カムモータ（リフタカムモータ）４１と、前記マーカモータ５３とが接続されている。

図１４は、作業機操作制御の処理フロー図である。前記制御部５０によって作業機操作制御が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、昇降スイッチ（下側）１８Ｂの押操作による植付作業機の下降操作が検出されているか否かが確認され、前記植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ１２に進む。

前記ステップＳ１２では、前記作業準備スイッチ２１のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、作業準備スイッチのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態又は植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、前記植付作業機６を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でないことが検出された場合、すなわち、前記植付作業機６の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、前記植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記リフト角ポテンショ８６により前記植付作業機６が作業高さ（下端側）に到達して下降作動が停止しているか否かを検出し、前記植付作業機６が植付高さで停止していることが検出された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、前記植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１７において、前記植付作業機６の下降作動が停止しておらず、下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、前記植付作業機６を植付クラッチ入り待ち状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、前記植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、作業準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が固定状態であるか否かを検出し、前記植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、前記植付作業機６を自重によって下降作動する自動（下降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、前記植付作業機６が固定状態以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記昇降スイッチ（下側）１８Ｂによる前記植付作業機６の下降操作が検出された際に、前記植付作業機６が植付状態であった場合には、該植付状態が維持され、前記植付作業機６が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、前記作業準備スイッチ２１が入状態で且つ前記植付作業機６が下降作動中であった場合には、前記植付作業機６が下端側（作業高さ）に到達すると同時に植付状態に自動的に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、前記植付作業機６が上昇状態であった場合には、前記植付作業機６の上昇作動を停止させて固定状態に切換えられるように構成されている。

上記ステップＳ１１において、前記昇降スイッチ（下側）１８Ｂによる前記植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、昇降スイッチ（上側）１８Ａにより、前記植付作業機６の上昇操作がされたか否かが確認され、前記植付作業機６の上昇操作が確認された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、前記植付作業機６が上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態又は植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、前記植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２６において、前記植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、リフト角ポテンショ８６により前記植付作業機６の下降作動が停止しているか否か（具体的は作業高さであるか否か）を検出し、前記植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

その一方で、ステップＳ２８において、前記植付作業機６の下降作動が停止していること（作業高さであること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、前記植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、前記植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記植付作業機６の上昇操作が検出された際、前記植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業高さ）で下降作動が停止している場合、若しくは、該植付作業機６が任意の高さ位置で固定状態となっている場合には、前記植付作業機６は上昇状態に切換えられ、前記植付作業機６が下降作動中となっていた場合には、前記植付作業機６が固定状態に切換えられ、前記植付作業機６が上昇状態であった場合には、前記植付作業機の上昇状態が維持されるように構成されている。

上記ステップＳ２４において、前記植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、前記植付作業機６が植付クラッチ入り待ち状態にセットされているか否かを検出し、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていることが検出された場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記リフト角ポテンショ８６により前記植付作業機６の下降作動が作業高さで停止しているか否かを検出し、前記植付作業機６が作業高さで下降停止していることが検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、前記植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ３１において、前記植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ３０において、前記植付作業機６に植付クラッチ入り待ち状態がセットされていなかった場合には、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、前記作業機操作カムポテンショ４２により前記植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、前記植付作業機６が上昇状態であることが検出された場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、前記リフト角ポテンショ８６により前記植付作業機６の昇降高さが所定高さ以上であるか否かが確認され、前記植付作業機６が所定高さ（最上昇位置、非作業高さ）以上であることが検出された場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、前記植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ３３において、前記植付作業機６が上昇状態以外の状態（具体的には固定状態、下降状態、植付状態の何れか）であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記植付作業機６の昇降操作が検出されなかった場合には、前記植付作業機６の植付状態と、固定状態とはそのまま維持されるように構成されている。また、該制御部５０は、前記植付作業機６が植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機６が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、前記植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられ、前記植付作業機６が上昇状態で且つ最上昇位置まで上昇したことが検出された場合には、前記植付作業機６が固定状態に切換えられて前記植付作業機６の上昇作動が自動的に停止されるように構成されている。

図１５は、マーカ制御の処理フロー図である。前記制御部は、マーカ制御が実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、前記作業準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出されているか否かが確認され、前記作業準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。その一方で、前記作業準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４２では、前記リフト角ポテンショ８６によって前記植付作業機６が下降作動しているか否かが確認され、前記植付作業機６が下降作動していない場合には、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、両落ち操作タイマがセットされ、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、前記リフト角ポテンショ８６によって前記植付作業機６が最上昇位置まで上昇しているか否かが確認され、前記植付作業機６が最上昇位置にあることが検出された場合には、ステップＳ４５に進む。なお、ステップＳ４４において、前記植付作業機６が最上昇位置ではなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４５では、後述のオートマーカフラグの自動ＯＮ・自動ＯＦＦが確認され、オートマーカフラグが自動ＯＮであることが検出された場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、植付クラッチフラグのＯＮ・ＯＦＦが確認され、植付クラッチフラグのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４７では、前記マーカの振出方向がリセット状態にセットされているか否かが確認され、振出方向がリセット状態以外（具体的には、右振出、左振出）にセットされていることが検出された場合には、ステップＳ４８に進む。

ステップＳ４８では、前記マーカの振出方向を反転し、その後、ステップＳ４９に進む。すなわち、ステップＳ４８では、前記マーカの振出方向が左振出にセットされていた場合には、該マーカを右振出にセットし、前記マーカの振出方向が右振出にセットされていた場合には、該マーカを左振出にセットする。

ステップＳ４９では、植付クラッチフラグをリセットし、その後、ステップＳ５１に進む。

また、ステップＳ４７において、前記マーカの振出方向がリセットされていることが検出された場合には、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、前記マーカの振出方向を右振出にセットし、その後、ステップＳ４９に進む。

また、ステップＳ４６において、植付クラッチフラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。さらに、ステップＳ４５において、オートマーカフラグが自動ＯＦＦであることが検出された場合には、ステップＳ４９に進む。

ステップＳ５１では、前記左マーカスイッチ２６Ｌによる左マーカの振出操作が検出されたか否かが確認され、左マーカの振出操作が検出された場合には、ステップＳ５２に進む。

ステップＳ５２では、前記マーカの振出方向が「左振出」にセットされているか否かが確認され、前記マーカ装置３３が左振出以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、前記マーカの振出方向を左振出にセットし、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、オートマーカフラグを自動ＯＮにセットし、その後、ステップＳ５５に進む。

また、ステップＳ５２において、前記マーカの振出方向が「左振出」にセットされていることが検出された場合には、その後、ステップＳ５５に進む。

また、ステップＳ５１において、左マーカスイッチ２６Ｌによる左マーカの振出操作が検出されなかった場合には、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、前記右マーカスイッチ２６Ｒによる右マーカの振出操作がされたか否かが確認され、右マーカの振出操作が検出された場合には、ステップＳ５７に進む。

ステップＳ５７では、前記マーカの振出方向が「右振出」にセットされているか否かが確認され、前記マーカが右振出以外の状態が検出された場合には、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、前記マーカの振出し方向を「右振出」にセットし、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、オートマーカフラグを自動ＯＮにセットし、その後、ステップＳ５５に進む。

また、ステップＳ５７において、前記検出手段により右側の前記マーカが振出姿勢に切換えられていることが検出された場合には、ステップＳ５５に進む。また、ステップＳ５６において、右マーカスイッチ２６Ｒによる右マーカの振出操作が検出されなかった場合には、ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５では、前記オートマーカスイッチ２３の押操作の有無が確認され、前記オートマーカスイッチ２３の押操作が検出された場合には、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、オートマーカフラグの自動ＯＮ又は自動ＯＦＦ状態を確認し、オートマーカフラグの自動ＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ６１に進む。

また、ステップＳ６０において、オートマーカフラグの自動ＯＮが検出された場合には、ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、前記マーカの振出方向をリセットし、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、オートマーカフラグを自動ＯＦＦにセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ５５において、前記オートマーカスイッチ２３の押操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記オートマーカスイッチ２３の押操作がされなかった場合であっても、前記植付作業機６が最上昇位置にある状態で且つ、左マーカスイッチ２６Ｌ又は右マーカスイッチ２６Ｒによる前記マーカ４６の振出方向を指定する操作が検出された場合には、オートマーカ制御が実行可能な状態に自動的に切換えられるように構成されている。

また、ステップＳ４２において、前記植付作業機６の下降作動が検出された場合には、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、両落ち操作タイマの設定時間が残っているか否かが確認され、両落ち操作タイマの設定時間が残っている場合には、ステップＳ６５に進む。なお、ステップＳ６４において、両落ち操作タイマの設定時間が０であることが検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６５では、前記左マーカスイッチ２６Ｌにより左マーカの振出操作がされたか否かが確認され、左マーカの振出操作が検出された場合には、ステップＳ６６に進む。

ステップＳ６６では、前記検出手段５６，８１により、前記マーカが「左マーカ振出姿勢」に切換えられているか否かが確認され、前記マーカが左マーカ振出姿勢以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ６７に進む。

ステップＳ６７では、前記マーカの振出方向を初期状態（左振出）にセットし、その後リターンする。

また、ステップＳ６５において、左マーカの振出操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、前記右マーカスイッチ２６Ｒにより右マーカの振出操作がされたか否かが確認され、右マーカの振出操作が検出された場合には、ステップ６９に進む。

ステップＳ６９において、前記検出手段５６，８１より前記マーカが「右マーカ振出姿勢」に切換えられているか否かが確認され、前記マーカが右マーカ振出姿勢以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、前記マーカの振出方向を「右振出」にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ６９において、前記マーカが右マーカ振出姿勢であることが検出された場合には、その後、リターンする。さらに、ステップＳ６８において、右マーカの振出操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、前記植付作業機６の下降作動が開始してから所定時間以内（前記両落ちタイマが０になっていない状態）で、前記マーカスイッチ２６Ｒ，２６Ｌの操作が検出された場合には、前記マーカ装置３３を所定の振出姿勢に切換える。その一方で、前記植付作業機６の下降作動が開始していから所定時間経過後（前記両落ちタイマが０の状態）で、前記マーカスイッチ２６Ｒ，２６Ｌの操作が検出された場合には、前記マーカ装置３３の姿勢切換操作を受付けずにそのまま下降作動を実行するように構成されている。

２ 走行機体
６ 植付作業機
４６ マーカ
４７ マーカアーム
５０ 制御部
５３ マーカモータ（駆動モータ）
５２ ベース部材
５２ａ 左振出確認マーク（目印）
５２ｂ 収納確認マーク（目印）
５２ｃ 右振出確認マーク（目印）
５６ マーカ用ポテンショメータ（操作位置検出手段、ポテンショメータ）
６２ 操作体（切換アーム）
６９ 減速ギヤ
７１ 操作軸（回動軸）
８１ 収納位置検出スイッチ

Claims (2)

1. 走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機は、その左右両側に上下回動可能に支持された左右一対のマーカを有し、
   前記マーカは、左右一対のマーカを前記植付作業機の側方側に収納した収納姿勢と、少なくとも左右一方側のマーカを振出作動させて次工程の植付条列に走行基準線を引く振出姿勢とに姿勢切換可能に構成され、
   前記マーカを支持するマーカアームの回動作動を操作する駆動モータと、
   前記マーカの姿勢に応じてベース部材上で揺動するように支持された切換アームと、
   該切換アームの揺動位置を検出するポテンショメータと、
   前記駆動モータを介して前記マーカの姿勢切換を制御する制御部とを備え、
   前記ベース部材には、前記マーカが収納姿勢又は振出姿勢に切換えられた場合に前記切換アームが操作される位置に、それぞれ目印が形成され、
   前記制御部は、前記切換アームが各目印上に操作された際の操作位置を予め記憶させることにより、前記マーカの姿勢切換を制御するように構成された
   移植機。
2. 前記切換アームの回動軸と前記駆動モータとの間に減速ギヤを設けた
   請求項１に記載の移植機。

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