JP7014079B2 - ロボット用保護ジャケットの破れ検出システム及びロボット用保護ジャケットの破れ検出方法 - Google Patents
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Description
以下、第1実施形態について図1から図10を参照しながら説明する。図1に示すように、本実施形態では、ロボット1として複数のアームを有するいわゆる垂直多関節型の6軸ロボットを想定している。このロボット1は、例えば床面等の設置面2に設置された状態で、制御装置である図示しないコントローラに接続されて各種の作業を実行する。
QOUT=QIN-QOUT’
になる。
「判定結果/動作時:NG/停止時:NG/破れの可能性大」
といったメッセージをディスプレイに表示させる。
以下、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。図11に示すように、第2実施形態では、送風機9に替えて排出管8側に吸引機15を配置し、吸引機15によって空気を吸引する。この場合、図12に示すように、保護ジャケット3の外層3aに破れが生じると、その箇所より保護ジャケット3の内部に空気が流量する。その流入量をQOUT”とすると、
QOUT=QIN+QOUT”
になる。
以上のように第2実施形態によれば、排出管8側に吸引機15を配置し、吸引機15によって空気を吸引することで保護ジャケット3の破れを検出するようにした。この場合も第1実施形態と同様の効果が得られる。
閾値については±3σの範囲に限ることなく、適宜変更して良い。また、標準偏差σを用いて設定しなくても良い。例えば、流量QIN,QOUTを監視し、両者の差が一定値以上となった際に保護ジャケットの破れを検出しても良い。
第1実施形態では流量計10を削除し、第2実施形態では流量計11を削除しても良い。
通気口を設ける位置や設ける数は、適宜変更して良い。
仕切り壁は、例えば水平方向に設けても良い。
6軸以外のアームを有するロボットに適用しても良い。
Claims (7)
- 複数のアームを有するロボットに装着され、前記アームの手先を除く先端部から設置部側までの全てを覆う袋状に形成されるシート状部材を2層構造とすることで、その2層構造の内部に空気を循環させる循環経路が形成されているロボット用の保護ジャケットと、
前記循環経路の内部に、空気を一方向に流通させる空気流通機と、
前記循環経路を流通する空気の流量を検出する流量計と、
前記流量が閾値を超えて変化すると、前記保護ジャケットに破れが生じたことを検出する破れ検出部とを備えるロボット用保護ジャケットの破れ検出システム。 - 前記空気流通機は、前記循環経路の一端から空気を圧送する送風機であり、
前記流量計は、前記循環経路より空気が排出される側に配置されている請求項1記載のロボット用保護ジャケットの破れ検出システム。 - 前記空気流通機は、前記循環経路の他端から空気を吸引する吸引機であり、
前記流量計は、前記循環経路に空気が導入される側に配置されている請求項1記載のロボット用保護ジャケットの破れ検出システム。 - 前記保護ジャケットは、内部を2つの空間に分ける仕切り壁と、
この仕切り壁に1つ以上形成される通気口とを有している請求項1から3の何れか一項に記載のロボット用保護ジャケットの破れ検出システム。 - 前記通気口は、前記アームの先端側に形成されている請求項4記載のロボット用保護ジャケットの破れ検出システム。
- 前記閾値は、前記ロボットのアームを1サイクル動作させた際に、前記流量計により検出される流量を基準として、前記1サイクルの動作を複数回実行させた際の流量
の変化について標準偏差σを求め、前記基準より±3σの範囲に設定されている請求項1から5の何れか一項に記載のロボット用保護ジャケットの破れ検出システム。 - 複数のアームを有するロボットに装着され、前記アームの手先を除く先端部から設置部側までの全てを覆う袋状に形成されるシート状部材を2層構造とすることで、内部に空気を循環させる循環経路が形成されているロボット用の保護ジャケットについて、
前記循環経路の一端から空気を導入し、前記循環経路の他端から排出される空気の流量を監視して、その流量が閾値を超えて変化した際に前記保護ジャケットに破れが生じたことを検出するロボット用保護ジャケットの破れ検出方法。
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