JP6979546B1

JP6979546B1 - 塗装装置

Info

Publication number: JP6979546B1
Application number: JP2021166268A
Authority: JP
Inventors: 邦治山内
Original assignee: ABB Schweiz AG
Current assignee: ABB Schweiz AG
Priority date: 2021-10-08
Filing date: 2021-10-08
Publication date: 2021-12-15
Anticipated expiration: 2041-10-08
Also published as: JP2023056828A; EP4163016A1; CN115945470A; US20230109844A1

Abstract

【課題】塗料循環経路に対する洗浄作用を短時間で効率的に得ることで、塗料循環経路の洗浄時間を短縮する。【解決手段】本発明の塗装装置は、塗装対象物に向けて塗料を吐出する塗装ヘッドを備える塗装装置において、前記塗料を前記塗装ヘッドに供給する供給路と、前記塗装ヘッドに供給される前記塗料のうち、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから吐出されなかった塗料を前記供給路の上流側へと戻す戻り流路と、を有し、前記供給路、前記塗装ヘッド及び前記戻り流路は、塗料循環経路を構成し、前記塗料循環経路は、前記塗装ヘッド又は前記塗料循環経路に配置した複数の回路構成部品の少なくともいずれか１つを各々含む複数の区間に区分けされ、前記塗料循環経路は、区分けされた前記複数の区間を個別に洗浄可能であることを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、塗料を噴出するノズルを複数有する塗装ヘッドを備えた塗装装置に関する。

複数のノズルを有する塗装ヘッドを用いて塗装を行う塗装装置が多分野で用いられている。例えば、自動車製造工場では、ロボットアームに装着された塗装ヘッドを自動車の車体（ボディ）に沿って移動させながら、自動車の車体を塗装する塗装ロボットが用いられる。塗装ロボットは、異なる色の塗料に切り替えて車体の塗装を行うことがある。塗装に用いる塗料の色を切り替えるとき、塗料の供給路に洗浄液を流して供給路を洗浄することで、今まで使用していた塗料の色と、新たに使用する塗料の色との混合を防止している（特許文献１参照）。

特開２０２０−５０１８８１号

上述した塗装装置では、塗料として顔料を主要成分とした塗料が用いられる。そのため、例えば自動車の車体への塗装が停止されたときにも塗料を循環させて、塗料に含まれる顔料が分離する、又は顔料が凝集化することを防止している。例えば、塗料を循環させる経路（以下、塗料循環経路）は、上述した塗装ヘッドの他、塗料を循環させるポンプなどの多くの構成部品を有している。このような塗料循環経路における塗料の付着状態は、構成部品ごとに異なり、また、配管と構成部品との接続部分に設けられる段差や凹凸によっても異なる。したがって、洗浄液を塗料循環経路に流して塗料循環経路を洗浄するとき、塗料循環経路に付着した塗料の落ち方は異なり、また、洗浄液により塗料を洗い流すことが難しい部分では、塗料（詳細には顔料）が残留しやすい。

また、塗料循環経路など塗料の供給路の上流側から洗浄液を流して供給路を洗浄する方法では、洗浄により除去される塗料は洗浄液とともに流れるため、下流側では洗浄液による洗浄作用が得られにくい。そのため、洗浄液を供給路の上流から流すことで洗浄する方法では、洗浄時間が長くなるという問題がある。

本発明は、上記に記載した課題を解決するために発明されたものであり、塗料循環経路に対する洗浄作用を短時間で効率的に得ることで、塗料循環経路の洗浄時間を短縮することができるようにした技術を提供することを目的としている。

上記に記載した課題を解決するために、本発明の塗装装置は、塗料を吐出するノズルを複数有する塗装ヘッドを備える塗装装置において、前記塗料を前記塗装ヘッドに供給する供給路と、前記塗装ヘッドに供給される前記塗料のうち、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから吐出されなかった塗料を前記供給路の上流側へと戻す戻り流路と、を有し、前記供給路、前記塗装ヘッド及び前記戻り流路は、塗料循環経路を構成し、前記塗料循環経路は、前記塗装ヘッド又は前記塗料循環経路に配置した複数の回路構成部品の少なくともいずれか１つを各々含む複数の区間に区分けされ、前記塗料循環経路は、区分けされた前記複数の区間を個別に洗浄可能であることを特徴とする。

また、前記複数の区間は、前記塗料を前記塗装ヘッドに送り出す第１のポンプを配置する区間を含むことを特徴とする。また、前記複数の区間は、前記第１のポンプから送り出された前記塗料に含まれる凝集物を除去するフィルタを配置する区間を含むことを特徴とする。

また、前記複数の区間は、前記送出ポンプから送り出された前記塗料に含まれる気泡を除去する除去器を配置する区間を含むことを特徴とする。

さらに、前記複数の区間は、前記塗装ヘッドを配置する区間を含むことを特徴とする。この場合、前記塗装ヘッドを配置する区間は、当該区間に供給される前記塗料を、前記塗装ヘッドを介さずに前記戻り流路へと流すバイパス流路を含むことが好ましい。

また、前記複数の区間は、前記塗装ヘッドに供給される前記塗料のうち、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから吐出されなかった塗料を前記戻り流路に引き込み、前記供給路の上流側に向けて送り出す第２のポンプを配置した区間を含むことを特徴とする。

また、前記複数の区間の各区間における洗浄は、洗浄対象となる区間に対して前記洗浄液を供給した後、当該区間に対して前記空気を供給して、供給された洗浄液の少なくとも一部を排出する動作を１回又は複数回繰り返すことで実施され、前記動作における前記洗浄液や前記空気の供給量、及び前記動作の回数は、前記複数の区間の各区間で異なるものである。

また、前記塗料循環経路は、複数の位置に切替弁を配置することで前記複数の区間に区分けされ、前記切替弁は、隣り合う２つの区間のうち、前記塗料の供給方向において上流側に位置する区間から下流側に位置する区間へと前記塗料を流す際に開放される第１の弁部と、前記隣り合う２つの区間のいずれか一方の区間に洗浄液又は空気を送り込む際に開放される第２の弁部と、前記隣り合う２つの区間のいずれか一方の区間を流れた前記洗浄液又は前記空気を外部に排出する際に開放される第３の弁部と、を備えることを特徴とする。

また、前記塗装装置は、前記塗装ヘッドを保持するロボットアームを有し、前記ロボットアームの作動とともに、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから前記塗料を吐出することにより、塗装対象物を塗装する塗装ロボットであることを特徴とする。

本発明によると、塗料循環経路に対する洗浄作用を短時間で効率的に得ることで、塗料循環経路の洗浄時間を短縮することができる。

本発明を実施した塗装ロボットの一例を示す図である。塗料循環回路の概略の一例を示す図である。ヘッドセクションを洗浄する流れの一例を示すフローチャートである。フィルタセクションとデガスセクションとを１つの区間として洗浄する流れの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施した塗装ロボット１１について、図面に基づいて説明する。本実施の形態の塗装ロボット１１は、自動車製造工場における塗装ラインの側方向に配置され、塗装ラインに沿って搬送される車体ＦＲを塗装するものである。なお、以下では、本発明における塗装装置として塗装ロボット１１を例示するが、後述する塗料循環経路４１を有する塗装装置であれは、塗装ロボット１１に限定されるものではない。また、塗装ロボット１１の構成として、塗装ヘッドユニット２４をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の三軸方向に移動できる塗装ロボットを例示するが、塗装ヘッドユニット２４をＸ軸、Ｙ軸或いはＺ軸のいずれかの一方向に移動させる塗装ロボットであってもよいし、塗装ヘッドユニット２４をＸＹ平面、ＹＺ平面或いはＸＺ平面のいずれかの平面上で移動させる塗装ロボットであってもよい。

図示は省略するが、塗装ロボット１１は、例えば、上述した塗装ラインの上流側から搬送される車体ＦＲに対して塗装を行う。このとき、塗装ロボット１１は、塗装ラインを搬送される車体ＦＲに対して塗装を行うようにしてもよいし、塗装ラインの所定位置まで搬送されて停止する車体ＦＲに対して塗装を行うようにしてもよい。塗装ロボット１１により塗装が施された車体ＦＲは、塗装ラインの下流側に向けて搬送される。

以下、塗装対象物として、自動車の車体ＦＲを一例として説明するが、塗装対象物としては、例えば車体以外の自動車部品でもよく（一例としては、ドア、ボンネットや各種パネルなどが挙げられるが、これらに限定されるものではない）、その他、自動車以外の各種部品（一例としては飛行機や鉄道の外装部品）など、塗装を行う必要があるものであれば、自動車の車体に限定される必要はない。

塗装は、塗膜を塗装対象物の表面に形成して、その表面の保護や美観を与えることを目的として行われるものである。したがって、塗装としては、特定色の塗料、又は特定の機能を有する塗料を用いて塗装対象物を塗装することの他に、複数色の塗料を順に用いて塗装対象物を塗装することを含む。また、塗装は、例えば模様、イラストあるいは画像などの塗装を含む。

塗装ロボット１１は、例えば多関節ロボットであるが、塗装が可能であればスカラーロボットであってもよい。図１に示す塗装ロボット１１は、一例として、基台２０、脚部２１、回転駆動部２２、ロボットアーム２３及び塗装ヘッドユニット２４を有する。基台２０は、鉛直方向に延在する脚部２１の下端側を保持し、塗装ロボット１１の全体を支持する部材である。基台２０は、例えば、塗装ラインの床面に固定されてもよいし、塗装ラインの床面上で移動可能としてもよい。

回転駆動部２２は、脚部２１の上端に設けられる。回転駆動部２２は、回転軸部２５、回転アーム２６を含む。回転軸部２５は、不図示のモータの駆動により、回転アーム２６を、例えば床面と平行な平面に含まれる直線（図１では、例えばＸ軸方向）を回転中心として回転させる。回転アーム２６は、回転アーム２６に連結されるロボットアーム２３を、例えば、回転軸部２５の回転中心と直交する直線（図１では、例えばＺ軸方向）を回転中心として回転させる。

ロボットアーム２３は、第１回動アーム２７、第２回動アーム２８を含む。第１回動アーム２７は、第１回動アーム２７の延在方向（図１では、例えばＸ軸方向）における一端側で回転アーム２６に連結され、不図示のモータの駆動により、回転軸部２５の軸方向に直交する平面に含まれる直線を回動中心として回動する。

第２回動アーム２８は、第１回動アーム２７の延在方向（図１では、例えばＸ軸方向）における他端側で、第１回動アーム２７に連結され、不図示のモータの駆動により、回転アーム２６における第１回動アーム２７の回転中心方向と平行に延在する直線（図１では、例えばＺ軸方向）を回動中心として回動する。

また、第２回動アーム２８は、第１回動アーム２７に軸着される一端とは反対側となる他端側に、リスト部２９を保持する。リスト部２９は、塗装ヘッドユニット２４を保持した状態で、保持した塗装ヘッドユニット２４を、自身が有する複数の軸部のいずれかの軸部を回転中心として回転させる。ここで、複数の軸部は、一例として、向きが異なる３つの軸部である。なお、軸部の個数は、２つ以上であればよい。

塗装ヘッドユニット２４は、後述する塗装ヘッド４７、塗料循環経路４１及び塗装ヘッド４７を含む回路構成部品を有する他、塗装ヘッド４７や塗料循環経路４１の動作を制御する制御部（図示省略）等を備える。

図２は、塗料循環経路４１の概略構成を示す図である。図２に示すように、塗料循環経路４１は、塗料タンク４６、塗装ヘッド４７、供給路４８、戻り流路４９及びバイパス流路５０を含んで構成される。塗料循環経路４１は、塗料タンク４６に貯留された塗料を循環させることが可能となっている。例えば車体ＦＲに塗装を行うとき、塗料循環経路４１では、塗料タンク４６に貯留される塗料を、供給路４８を介して塗装ヘッド４７に供給し、塗装ヘッド４７による塗装で使用されなかった塗料を、戻り流路４９を介して塗料タンク４６に戻す。また、車体ＦＲに塗装を行わないとき、塗料循環経路４１では、塗料タンク４６に貯留される塗料を、供給路４８、バイパス流路５０及び戻り流路４９の順で流し、塗料タンク４６に戻す。

以下、塗料循環経路４１の供給路４８の途中の構成を説明するにあたり、塗料の供給方向において、塗料タンク４６側を上流側、塗装ヘッド４７側を下流側とする。また、塗料循環経路４１の戻り流路４９の途中の構成を説明するにあたり、塗装ヘッド４７側を上流側、塗料タンク４６側を下流側とする。

塗料タンク４６は、塗装ヘッド４７を用いた車体ＦＲの塗装時に用いる塗料を貯留する。塗料タンク４６は、例えば塗装ロボット１１の外部（例えば塗装室の床面等）、又はロボットアーム２３に配置される。なお、塗料タンク４６には、塗装ヘッド４７を用いた車体ＦＲの塗装を行う過程で、必要に応じて、外部から塗料が供給される。

塗料は、例えば顔料を用いた水性塗料や溶剤系塗料である。したがって、本実施の形態では、塗料を塗料循環経路４１内で循環させて、塗料に含まれる顔料が塗料循環経路４１内で分離する、又は顔料が凝集化する事象を防止する。また、塗料を循環させることで、塗料の粘度を低下させる。

塗装ヘッド４７は、複数のノズル５１が二次元状に配列されたノズル形成面５２を有し、供給路４８を介して供給される塗料を、複数のノズル５１の各々から吐出することで、車体ＦＲの表面に塗膜を形成する。なお、塗装ヘッド４７の詳細な構成については省略する。

供給路４８は、塗料タンク４６に貯留された塗料を塗装ヘッド４７に向けて供給する経路である。供給路４８は、後述する流路４８ａ，４８ｂ，・・・，４８ｈ，４８ｉを有する。また、供給路４８には、塗料タンク４６から塗装ヘッド４７に向けて、ギヤポンプ６１、除去フィルタ６２、脱気モジュール６３が、ギヤポンプ６１、除去フィルタ６２、脱気モジュール６３の順で接続されている。

ギヤポンプ６１は、例えばロボットアーム２３の第２回動アーム２８の内部に配置される。ギヤポンプ６１は、塗料タンク４６に貯留された塗料を引き込み、引き込んだ塗料を塗装ヘッド４７に向けて送り出す。したがって、ギヤポンプ６１の上流側、すなわち、塗料タンク４６とギヤポンプ６１との間の流路４８ａ，４８ｂの内部の圧力は負圧となり、塗料タンク４６に貯留される塗料が、当該流路４８ａ，４８ｂに引き込まれた後、ギヤポンプ６１からギヤポンプ６１の下流側に接続された流路４８ｃに送り出される。ここで、ギヤポンプ６１は、請求項に記載の第１のポンプに相当する。

供給路４８のうち、塗料タンク４６とギヤポンプ６１との間には、三方弁６５が接続されている。三方弁６５は、流路４８ａと流路４８ｂとを連通する状態と、流路４８ｂと排液槽７６とを連通する状態とのいずれかの状態で切り替わる。三方弁６５は、塗装ヘッド４７による車体ＦＲの塗装時に、流路４８ａと流路４８ｂとを連通する状態に保持され、上述したギヤポンプ６１の作動によって、塗料タンク４６に貯留された塗料を供給路４８に流す。また、三方弁６５は、洗浄時に、流路４８ａと流路４８ｂとを連通する状態から、流路４８ｂと排液槽７６とを連通する状態に切り替わり、流路４８ｂを塗料の供給方向と逆方向に流れる洗浄液や空気を排液槽７６に排出する。ここで、洗浄液は、有機溶剤と顔料（場合によっては、金属粉或いは金属片も含む）とを混合した塗料（溶剤塗料）を用いる場合には、有機溶剤を主成分とする洗浄液であり、水と顔料（場合によっては、金属粉或いは金属片を含む）を用いた塗料（水性塗料）を用いる場合には、水を主成分とする洗浄液である。また、洗浄時の空気は、圧縮空気である。以下、「空気」との記載は、圧縮空気を指し示している。

供給路４８のうち、ギヤポンプ６１の下流側となる流路４８ｃには、圧力計ＰＳが接続されている。圧力計ＰＳは、ギヤポンプ６１により送り出される塗料の圧力を測定する。ギヤポンプ６１は、圧力計ＰＳにより検出された圧力値が一定値となるように駆動制御される。

供給路４８は、流路４８ｃの下流側端部に切替弁６６を接続する。切替弁６６は、４つの弁部６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄを有し、これら弁部６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄの開閉状態によって液体（塗料、洗浄液）又は気体（洗浄時に用いる空気）の流路を切り替えることができる。ここで、弁部６６ａ，６６ｂは、請求項に記載の第１の弁部に相当する。また、弁部６６ｃは、請求項に記載の第２の弁部に相当する。さらに、弁部６６ｄは、請求項に記載の第３の弁部に相当する。

例えば弁部６６ａは、流路４８ｃに接続しており、また、弁部６６ｂは、除去フィルタ６２に向けた流路４８ｄに接続している。したがって、例えば、塗料タンク４６から塗装ヘッド４７に向けた塗料の供給時、又は塗料の循環時には、これら弁部６６ａ及び弁部６６ｂが開放されて、流路４８ｃからの塗料が流路４８ｄに向けて流れる。

また、弁部６６ｃは、洗浄タンク７５（詳細には洗浄タンク７５に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部６６ａ又は弁部６６ｂのいずれか一方の弁部と、弁部６６ｃと、を開くと、洗浄タンク７５から供給される洗浄液が、開放された弁部を介して、当該弁部に接続された流路に流れる。

また、弁部６６ｄは、排液槽７６（詳細には排液槽７６に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部６６ａ又は弁部６６ｂのいずれか一方の弁部と、弁部６６ｄと、を開くと、開放された弁部に接続された流路を流れた洗浄液や空気が、弁部６６ｄを介して排液槽７６に流れる。

供給路４８のうち、切替弁６６の弁部６６ｂに接続した流路４８ｄの下流側には、除去フィルタ６２が接続されている。除去フィルタ６２は、例えば塗装ロボット１１の脚部２１又は塗装ラインの床面など、塗装ロボット１１の動作が除去フィルタ６２による除去性能に影響を与えない部位に設置される。除去フィルタ６２は、供給路４８を流れる塗料に含まれている粗大異物や顔料凝集物などの異物の他、塗料に含まれる気泡のうち、所定の大きさを超える気泡を除去する。除去フィルタ６２は、例えば金網や樹脂性の網等の網目状体、多孔質体や、微細な貫通孔を穿設した金属板である。網目状体としては、例えば金属メッシュフィルターや金属繊維、たとえばＳＵＳといった金属の細線をフェルト状にしたもの、圧縮焼結させた金属焼結フィルタ、エレクトロフォーミング金属フィルタ、電子線加工金属フィルタ、レーザービーム加工金属フィルタなどを挙げることができる。ここで、除去フィルタ６２が、請求項に記載のフィルタに相当する。

供給路４８のうち、除去フィルタ６２の下流側に接続した流路４８ｅの下流側には、切替弁６７が接続されている。切替弁６７は、切替弁６６と同様に、４つの弁部６７ａ，６７ｂ，６７ｃ，６７ｄを有する。ここで、弁部６７ａ，６７ｂは、請求項に記載の第１の弁部に相当する。また、弁部６７ｃは、請求項に記載の第２の弁部に相当する。さらに、弁部６７ｄは、請求項に記載の第３の弁部に相当する。

例えば弁部６７ａは、流路４８ｅに接続しており、また、弁部６７ｂは、脱気モジュール６３に向けた流路４８ｆに接続している。したがって、例えば、塗料タンク４６から塗装ヘッド４７に向けた塗料の供給時、又は塗料の循環時には、これら弁部６７ａ及び弁部６７ｂが開放されて、流路４８ｅからの塗料が流路４８ｆに向けて流れる。

また、弁部６７ｃは、洗浄タンク７５（詳細には洗浄タンク７５に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部６７ａ又は弁部６７ｂのいずれか一方の弁部と、弁部６７ｃと、を開くと、洗浄タンク７５から供給される洗浄液が、開放された弁部を介して、当該弁部に接続された流路に流れる。

また、弁部６７ｄは、排液槽７６（詳細には排液槽７６に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば、洗浄時には、上述した弁部６７ａ又は弁部６７ｂのいずれか一方の弁部と、弁部６７ｄと、を開くと、開放された弁部に接続された流路を流れた洗浄液や空気が、弁部６７ｄを介して排液槽７６に流れる。

供給路４８のうち、切替弁６７の弁部６７ｂに接続した流路４８ｆの下流側には、脱気モジュール６３が接続されている。脱気モジュール６３は、例えば塗装ロボット１１の脚部２１又は塗装ラインの床面など、塗装ロボット１１の動作が脱気モジュール６３における脱気性能に影響を与えない部位に設置される。脱気モジュール６３は、塗料に溶存している溶存気体や気泡を除去（脱気）する。脱気モジュール６３としては、例えば複数の中空糸膜を束ねた中空糸膜束を上げることができる。ここで、脱気モジュール６３は、請求項に記載の除去器に相当する。

供給路４８のうち、除去フィルタ６２の下流側に接続した流路４８ｇの下流側には、切替弁６８が接続されている。切替弁６８は、切替弁６６及び切替弁６７と同様に、４つの弁部６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄを有する。ここで、弁部６８ａ，６８ｂは、請求項に記載の第１の弁部に相当する。また、弁部６８ｃは、請求項に記載の第２の弁部に相当する。さらに、弁部６８ｄは、請求項に記載の第３の弁部に相当する。

例えば弁部６８ａは、流路４８ｇを接続しており、また、弁部６８ｂは、後述する三方弁に向けた流路４８ｈを接続している。したがって、例えば、塗料タンク４６から塗装ヘッド４７に向けた塗料の供給時、又は塗料の循環時には、これら弁部６８ａ及び弁部６８ｂが開放されて、流路４８ｇを流れる塗料が流路４８ｈに向けて流れる。

また、弁部６８ｃは、洗浄タンク７５（詳細には洗浄タンク７５に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部６８ａ又は弁部６８ｂのいずれか一方の弁部と、弁部６８ｃと、を開くと、洗浄タンク７５から供給される洗浄液が、開放された弁部を介して、当該弁部に接続された流路に流れる。

また、弁部６８ｄは、排液槽７６（詳細には排液槽７６に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部６８ａ又は弁部６８ｂのいずれか一方の弁部と、弁部６８ｄと、を開くと、開放された弁部に接続された流路を流れた洗浄液や空気が、弁部６８ｄを介して排液槽７６に流れる。

供給路４８のうち、切替弁６８の弁部６８ｂに接続した流路４８ｈの下流側には、三方弁６９が接続されている。三方弁６９は、塗装ヘッド４７による車体ＦＲの塗装時に、流路４８ｈと、下流側で塗装ヘッド４７に接続した流路４８ｉとを連通する状態に保持される。また、三方弁６９は、塗装ヘッド４７による車体ＦＲの塗装を行わないとき、流路４８ｈと流路４８ｉとを連通する状態から、流路４８ｈとバイパス流路５０とを連通する状態に切り替わる。

塗装ヘッド４７には、流路４８ｉの下流側と、後述する戻り流路４９の流路４９ａの上流側とが接続されている。戻り流路４９のうち、流路４９ａの下流側には、三方弁７０が接続されている。三方弁７０は、塗装ヘッド４７による車体ＦＲの塗装時に、流路４９ａと、下流側で後述する切替弁７１の弁部７１ａに接続した流路４９ｂとを連通する状態に保持される。また、三方弁７０は、塗装ヘッド４７による車体ＦＲの塗装を行わないとき、流路４９ａと流路４９ｂとを連通する状態から、バイパス流路５０と流路４９ｂとを連通する状態に切り替わる。

戻り流路４９は、塗装ヘッド４７により使用されなかった塗料、又は塗料循環経路４１を循環する塗料を、供給路４８の上流側、すなわち、塗料タンク４６に向けて戻す。戻り流路４９は、流路４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄ，４９ｅを有する。

戻り流路４９のうち、流路４９ｂの下流側には、切替弁７１が接続されている。切替弁７１は、切替弁６６、切替弁６７及び切替弁６８と同様に、４つの弁部７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄを有する。ここで、弁部７１ａ，７１ｂは、請求項に記載の第１の弁部に相当する。また、弁部７１ｃは、請求項に記載の第２の弁部に相当する。さらに、弁部７１ｄは、請求項に記載の第３の弁部に相当する。

例えば弁部７１ａは、流路４９ｂを接続しており、また、弁部７１ｂは、下流側にギヤポンプ７２に接続する流路４９ｃを接続している。したがって、例えば、塗料タンク４６から塗装ヘッド４７に向けた塗料の供給時又は塗料の循環時には、これら弁部７１ａ及び弁部７１ｂが開放されて、流路４９ｂを流れる塗料が流路４９ｃに向けて流れる。

また、弁部７１ｃは、洗浄タンク７５（詳細には洗浄タンク７５に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部７１ａ又は弁部７１ｂのいずれか一方の弁部と、弁部７１ｃと、を開くと、洗浄タンク７５から供給される洗浄液が、開放された弁部を介して、当該弁部に接続された流路に流れる。

また、弁部７１ｄは、排液槽７６（詳細には排液槽７６に接続した不図示の流路）に接続している。したがって、例えば洗浄時には、上述した弁部７１ａ又は弁部７１ｂのいずれか一方の弁部と、弁部７１ｄと、を開くと、開放された弁部に接続された流路を流れた洗浄液や空気が、弁部７１ｄを介して排液槽７６に流れる。

戻り流路４９のうち、流路４９ｃの下流側には、ギヤポンプ７２が接続されている。ギヤポンプ７２は、例えばロボットアーム２３の第２回動アーム２８の内部に配置される。ギヤポンプ７２は、戻り流路４９を流れる塗料を引き込み、ギヤポンプ７２の下流側で接続した流路４９ｄに送り出す。したがって、戻り流路４９において、流路４９ｃは負圧となり、塗料が戻り流路４９に引き込まれた後、ギヤポンプ７２からギヤポンプ７２の下流側に接続された流路４９ｄに送り出される。ここで、ギヤポンプ７２は、請求項に記載の第２のポンプに相当する。

戻り流路４９のうち、流路４９ｄの下流側には、三方弁７３が接続されている。三方弁７３は、流路４９ｄと、塗料タンク４６に接続した流路４９ｅとを連通する状態と、流路４９ｄと排液槽７６とを連通する状態とのいずれかの状態で切り替わる。三方弁７３は、塗装ヘッド４７による車体ＦＲの塗装時、又は塗料の循環時に、流路４９ｄと流路４９ｅとを連通する状態に保持される。また、三方弁７３は、洗浄時に、流路４９ｄと流路４９ｅとを連通する状態から、流路４９ｄと排液槽７６とを連通する状態に切り替わる。これにより、流路４９ｅを流れる洗浄液や空気は、三方弁７３を介して排液槽７６に排出される。

ところで、上述した塗料循環経路４１は、複数の区間に区分けされ、区分けした区間ごとに個別に洗浄することが可能である。複数の区間は、例えば、三方弁６５からギヤポンプ６１を介して切替弁６６までの区間、切替弁６６から除去フィルタ６２を介して切替弁６７までの区間、切替弁６７から脱気モジュール６３を介して切替弁６８までの区間、切替弁６８から塗装ヘッド４７を介して切替弁７１までの区間、及び切替弁７１からギヤポンプ７２を介して三方弁７３までの区間である。

以下、三方弁６５からギヤポンプ６１を介して切替弁６６までの区間を第１ギヤポンプセクションＧＳ１、切替弁６６から除去フィルタ６２を介して切替弁６７までの区間をフィルタセクションＦＳ、切替弁６７から脱気モジュール６３を介して切替弁６８までの区間をデガスセクションＤＳと称する。また、切替弁６８から塗装ヘッド４７を介して切替弁７１までの区間をヘッドセクションＨＳ、切替弁７１からギヤポンプ７２を介して三方弁７３までの区間を第２ギヤポンプセクションＧＳ２と称する。上述したヘッドセクションＨＳには、バイパス流路５０を含むものとする。

上述した複数の区間のうち、第１ギヤポンプセクションＧＳ１の洗浄は、切替弁６６の弁部６６ａ，６６ｃを開き、洗浄液や空気を切替弁６６の弁部６６ｃを介して第１ギヤポンプセクションＧＳ１に供給することで実施される。このとき、三方弁６５は、流路４８ｂと排液槽７６とが連通する状態に保持されていてもよいし、洗浄液や空気が切替弁６６の弁部６６ｃを介して第１ギヤポンプセクションＧＳ１に供給されてから所定時間経過した後で、流路４８ｂと排液槽７６とが連通する状態に切り替えてもよい。これにより、洗浄液や空気は、切替弁６６の弁部６６ｃから第１ギヤポンプセクションＧＳ１に供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向に流れた後、三方弁６５を介して排液槽７６に排出される。なお、第１ギヤポンプセクションＧＳ１の洗浄は、洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

フィルタセクションＦＳの洗浄は、切替弁６７の弁部６７ａ，６７ｃを開き、洗浄剤や空気を、切替弁６７を介してフィルタセクションＦＳに供給することで実施される。このとき、切替弁６６の弁部６６ｂ，６６ｄは、切替弁６７の弁部６７ａ，６７ｃと同時に開けてもよいし、洗浄液や空気が切替弁６７の弁部６７ｃからフィルタセクションＦＳに供給されてから所定時間経過した後で開けてもよい。これにより、洗浄液や空気は、切替弁６７の弁部６７ｃからフィルタセクションＦＳに供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向に流れた後、切替弁６６の弁部６６ｄを介して排液槽７６に排出される。なお、フィルタセクションＦＳの洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

また、フィルタセクションＦＳの洗浄は、切替弁６６の弁部６６ｂ，６６ｃを開き、洗浄剤や空気を、切替弁６６を介してフィルタセクションＦＳに供給することで実施してもよい。この場合も、切替弁６７の弁部６７ａ，６７ｄは、切替弁６６の弁部６６ｂ，６６ｃと同時に開けてもよいし、洗浄液や空気が切替弁６６の弁部６６ｃからフィルタセクションＦＳに供給されてから所定時間経過した後で開けてもよい。これにより、洗浄液や空気は、切替弁６６の弁部６６ｃからフィルタセクションＦＳに供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向と同一方向に流れた後、切替弁６７の弁部６７ｄを介して排液槽７６に排出される。この場合も、フィルタセクションＦＳの洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。なお、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

デガスセクションＤＳの洗浄は、切替弁６８の弁部６８ａ，６８ｃを開き、洗浄剤や空気を、切替弁６８を介してデガスセクションＤＳに供給することで実施される。このとき、切替弁６７の弁部６７ｂ，６７ｄは、切替弁６８の弁部６８ａ，６８ｃと同時に開けてもよいし、洗浄液や空気が切替弁６８の弁部６８ｃからデガスセクションＤＳに供給されてから所定時間経過した後で開けてもよい。これにより、洗浄液や空気は、切替弁６８の弁部６８ｃからデガスセクションＤＳに供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向に流れた後、切替弁６７の弁部６７ｄを介して排液槽７６に排出される。なお、デガスセクションＤＳの洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

また、デガスセクションＤＳの洗浄は、切替弁６７の弁部６７ｂ，６７ｃを開き、洗浄剤や空気を、切替弁６７を介してデガスセクションＤＳに供給することで実施してもよい。この場合も、切替弁６８の弁部６８ａ，６８ｄは、切替弁６７の弁部６７ｂ，６７ｃと同時に開けてもよいし、洗浄液や空気が切替弁６７の弁部６７ｃからフィルタセクションＦＳに供給されてから所定時間経過した後で開けてもよい。このとき、洗浄液や空気は、切替弁６７の弁部６７ｃからデガスセクションＤＳに供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向と同一方向に流れた後、切替弁６８の弁部６８ｄを介して排液槽７６に排出される。この場合も、デガスセクションＤＳの洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。なお、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

ヘッドセクションＨＳは、上述したように、バイパス流路５０を含んでおり、ヘッドセクションＨＳの洗浄においては、バイパス流路５０、塗装ヘッド４７、バイパス流路５０の順で洗浄を行う。まず、切替弁７１の弁部７１ａ，７１ｃを開く。また、流路４８ｈとバイパス流路５０とを連通した状態に三方弁６９を保持する。また、バイパス流路５０と流路４９ｂとを連通した状態に三方弁７０を保持する。これにより、洗浄液や空気は、切替弁７１の弁部７１ｃからヘッドセクションＨＳに供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向にバイパス流路５０を流れる。なお、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｄは、洗浄液や空気が切替弁７１の弁部７１ｃからヘッドセクションＨＳに供給されてから所定時間経過した後で開く。これにより、ヘッドセクションＨＳのバイパス流路５０に流れる洗浄液や空気は、切替弁６８の弁部６８ｄを介して排液槽７６に排出される。そして、洗浄液や空気が切替弁６８の弁部６８ｄから排液槽７６に排出されてから所定時間経過したときに、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｄは一旦閉じる。なお、バイパス流路５０の洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

次に、三方弁６９を、バイパス流路５０と流路４８ｈとを連通した状態から流路４８ｈと流路４８ｉとを連通した状態に切り替え、同時に、三方弁７０を、バイパス流路５０と流路４９ｂとを連通した状態から、流路４９ａと流路４９ｂとを連通した状態に切り替える。洗浄液や空気は、切替弁７１の弁部７１ａ，７１ｃからヘッドセクションＨＳに供給され、流路４９ａ、塗装ヘッド４７、流路４８ｉの順で流れる。なお、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｄは、洗浄液や空気が切替弁７１の弁部７１ｃからヘッドセクションＨＳに供給されてから所定時間経過した後で開く。これにより、切替弁６８の弁部６８ｄを介して排液槽７６に排出される。そして、洗浄液や空気が切替弁６８の弁部６８ｄから排液槽７６に排出されてから所定時間経過したときに、切替弁６８の弁部６８ｄは一旦閉じる。なお、塗装ヘッド４７の洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

最後に、三方弁６９を、流路４８ｈと流路４８ｉとを連通した状態から、バイパス流路５０と流路４８ｈとを連通した状態に切り替え、同時に、三方弁７０を、流路４９ａと流路４９ｂとを連通した状態から、バイパス流路５０と流路４９ｂとを連通した状態に切り替える。洗浄液や空気は、切替弁７１の弁部７１ａ，７１ｃからヘッドセクションＨＳに供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向にバイパス流路５０を流れる。なお、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｄは、洗浄液や空気が切替弁７１の弁部７１ｃからヘッドセクションＨＳに供給されてから所定時間経過した後で開く。これにより、ヘッドセクションＨＳのバイパス流路５０に流れる洗浄液や空気は、切替弁６８の弁部６８ｄを介して排液槽７６に排出される。そして、洗浄液や空気が切替弁６８の弁部６８ｄから排液槽７６に排出されてから所定時間経過したときに、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｄは一旦閉じる。なお、バイパス流路５０の洗浄は、例えば洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

なお、上述したヘッドセクションＨＳの洗浄においては、切替弁７１の弁部７１ａ，７１ｃと、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｄを開けて、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向に洗浄液や空気を流すのではなく、切替弁７１の弁部７１ａ，７１ｄと、切替弁６８の弁部６８ｂ，６８ｃを開けた状態に保持して、洗浄液及び空気を塗料の供給方向と同一方向に流すことで、洗浄を行うことも可能である。

第２ギヤポンプセクションＧＳ２の洗浄は、切替弁７１の弁部７１ｂ，７１ｃを開き、洗浄液や空気を切替弁７１の弁部７１ｃを介して第２ギヤポンプセクションＧＳ２に供給することで実施される。このとき、三方弁７３は、流路４９ｄと排液槽７６とが連通する状態に保持されていてもよいし、洗浄液や空気が切替弁７１の弁部７１ｃを介して第２ギヤポンプセクションＧＳ２に供給されてから所定時間経過した後で、流路４９ｄと排液槽７６とが連通する状態に切り替えてもよい。これにより、洗浄液や空気は、切替弁７１の弁部７１ｃから第２ギヤポンプセクションＧＳ２に供給され、塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向と同一方向に流れた後、三方弁７３を介して排液槽７６に排出される。なお、第２ギヤポンプセクションＧＳ２の洗浄は、洗浄液、空気の順で流す動作を１回又は複数回行うことで実施される。ここで、洗浄液や空気を流す時間や回数は適宜設定してよい。

以下、上述した複数の区間のうち、ヘッドセクションＨＳの洗浄について具体的に説明する。以下、塗料の供給方向とは逆方向に洗浄液又は空気を流すことでヘッドセクションＨＳを洗浄する場合を説明する。

図３に示すように、ヘッドセクションＨＳは、複数の工程で洗浄される。ヘッドセクションＨＳを洗浄する工程は、第１バイパス洗浄工程、ヘッド洗浄工程及び第２バイパス洗浄工程を含む。なお、これら工程は、例えば塗装ロボット１１による車体ＦＲの塗装時における塗料の供給方向とは逆方向に洗浄液又は空気を流すことで実施される。例えば、ヘッドセクションＨＳに対して空気を供給する際の空気の圧力値は、一例として０．０５ＭＰａから０．２ＭＰａ程度に設定される。

第１バイパス洗浄工程は、以下の第１洗浄工程から第３洗浄工程を含む。第１洗浄工程（図３中、ステップＳ１０１）は、まず、流路４９ｂ、バイパス流路５０及び流路４８ｈに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、空気（圧縮空気）を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が全て排出される。第１洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

第２洗浄工程（図３中、ステップＳ１０２）は、まず、流路４９ｂ、バイパス流路５０及び流路４８ｈに所定量の洗浄液を供給した後、これら流路に空気を供給する。上記流路に空気を供給することで、これら流路に供給された洗浄液が全て排出される。第２洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、１ターン又は複数ターン実施される。ここで、供給される洗浄液の液量は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。また、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

また、第２洗浄工程において、上記動作を複数ターン実施する場合、供給される洗浄液の液量は、全てのターンにおいて同一の液量としてもよいし、第２洗浄工程が行われてから所定のターン数の各ターンにおいて洗浄液を同一の液量供給し、それ以降のターンにおいて洗浄液を異なる液量供給してもよい。この場合、供給される洗浄液の液量に合わせて、第２洗浄工程を複数の異なる洗浄工程としてもよい。

第３洗浄工程（図３中、ステップＳ１０３）は、まず、流路４９ｂ、バイパス流路５０及び流路４８ｈに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が全て排出される。第３洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

上記第１から第３洗浄工程を含む第１バイパス洗浄工程を行うことで、バイパス流路５０が洗浄される。そして、第１バイパス洗浄工程が終了すると、ヘッド洗浄工程が開始される。ヘッド洗浄工程は、以下の第４洗浄工程から第６洗浄工程を含む。

第４洗浄工程（図３中、ステップＳ１０４）は、流路４９ｂ、流路４９ａ、塗装ヘッド４７内の流路、流路４８ｉ及び流路４８ｈに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が全て排出される。第４洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

第５洗浄工程（図３中、ステップＳ１０５）は、流路４９ｂ、流路４９ａ、塗装ヘッド４７内の流路、流路４８ｉ及び流路４８ｈに所定量の洗浄液を供給した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に供給された洗浄液が全て排出される。第５洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、１ターン又は複数ターン実施される。なお、第５洗浄工程において、供給される洗浄液の液量は、第２洗浄工程と同一の液量としてもよいし、異なる液量としてもよい。また、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

また、第５洗浄工程において、上記動作を複数ターン実施する場合、供給される洗浄液の液量は、全てのターンにおいて同一の液量としてもよいし、第５洗浄工程が行われてから所定のターン数の各ターンにおいて洗浄液を同一の液量供給し、それ以降のターンにおいて洗浄液を異なる液量供給してもよい。この場合、供給される洗浄液の液量に合わせて、第５洗浄工程を複数の洗浄工程としてもよい。

第６洗浄工程（図３中、ステップ１０６）は、まず、流路４９ｂ、流路４９ａ、塗装ヘッド４７内の流路、流路４８ｉ及び流路４８ｈに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が全て排出される。第６洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

上記第４から第６洗浄工程を含むヘッド洗浄工程を行うことで、流路４９ａ、塗装ヘッド４７内の流路及び流路４８ｉが洗浄される。そして、ヘッド洗浄工程が終了すると、第２バイパス洗浄工程が開始される。第２バイパス洗浄工程は、以下の第７洗浄工程及び第８洗浄工程を含む。

第７洗浄工程（図３中、ステップＳ１０７）は、まず、流路４９ｂ、バイパス流路５０及び流路４８ｈに所定量の洗浄液を供給した後、これら流路に空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に供給された洗浄液が全て排出される。第２洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、１ターン又は複数ターン実施される。ここで、第７洗浄工程において、供給される洗浄液の液量は、第２洗浄工程と同一の液量としてもよいし、異なる液量としてもよい。また、洗浄液や空気を供給する時間は、第２洗浄工程と同一の時間としてもよいし、異なる時間としてもよい。

また、第７洗浄工程において、上記動作を複数ターン実施する場合、供給される洗浄液の液量は、全てのターンにおいて同一の液量としてもよいし、第７洗浄工程が行われてから所定のターン数の各ターンにおいて洗浄液を同一の液量供給し、それ以降のターンにおいて洗浄液を異なる液量供給してもよい。この場合、供給される洗浄液の液量に合わせて、第７洗浄工程を複数の洗浄工程としてもよい。

第８洗浄工程（図３中、ステップＳ１０８）は、まず、流路４９ｂ、バイパス流路５０及び流路４８ｈに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、上記流路に空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が排出される。第８洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、第３洗浄工程と同一の時間としてもよいし、異なる時間としてもよい。

上記第７及び第８洗浄工程を含む第２バイパス洗浄工程を行うことで、バイパス流路５０が再度洗浄される。上記第１バイパス洗浄工程、ヘッド洗浄工程及び第２バイパス洗浄工程を行うことで、ヘッドセクションＨＳに対する洗浄が行われる。

なお、他のセクションについては詳細を省略するが、洗浄するセクションに適した洗浄方法（洗浄工程）により洗浄される。これによれば、各セクションに適した洗浄方法で洗浄することができ、その結果、各セクションに対する洗浄効果を得ることができる。また、塗料循環経路４１の上流側から塗料循環経路４１に沿って洗浄液や空気を流すことがなくなるので、上記塗料循環経路４１の下流側の流路や塗料循環経路４１が有する構成部品を洗浄するまでにかかる洗浄時間を短縮することができる。

なお、上述した複数の区間を個別に洗浄することができるとしているが、個別に洗浄するとは、複数の区間のいずれか１つを順番に洗浄することの他に、複数の区間のうち、隣り合う２つの区間を同時に洗浄する、又は、複数の区間のうち、１区間おきに配置される区間を同時に洗浄することも含まれる。

したがって、例えばフィルタセクションＦＳ及びデガスセクションＤＳなど、隣り合う区間を同時に洗浄することも可能である。例えばフィルタセクションＦＳ及びデガスセクションＤＳを同時に洗浄する場合、例えば除去フィルタ６２と脱気モジュール６３との間に位置する切替弁６７の弁部６７ａ，６７ｂ，６７ｃを開き、また、切替弁６６の弁部６６ｄ及び切替弁６８の弁部６８ｄを開く。これにより、切替弁６７の弁部６７ｃを介して洗浄液又は空気が、フィルタセクションＦＳ及びデガスセクションＤＳの各々に供給された後、切替弁６６の弁部６６ｄ及び切替弁６８の弁部６８ｄを介して排液槽７６に排出される。

また、例えばフィルタセクションＦＳ及びデガスセクションＤＳを同時に洗浄する場合、切替弁６７の弁部６７ｃから洗浄液や空気を流すのではなく、切替弁６６の弁部６６ｃ、又は切替弁６８の弁部６８ｃから洗浄液や空気を流すことも可能である。この場合、除去フィルタ６２と脱気モジュール６３との間に配置される切替弁６７は、弁部６７ａ、６７ｂを開いた状態で保持することで、洗浄液や空気は、フィルタセクションＦＳ、デガスセクションＤＳの順（又はその逆）で流れた後、排液槽７６に排出される。

なお、複数の区間として、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを区分けしているが、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを１つの区間としてもよい。以下、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを１つの区間として洗浄する場合の一例について説明する。

図４に示すように、洗浄工程は、デガスセクション洗浄工程と、フィルタ洗浄工程とを含む。フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを１つの区間として洗浄する場合、切替弁６７の弁部６７ｃを開き、洗浄液や空気を各セクションに供給する。すなわち、デガスセクションＤＳは、塗料の供給方向と同一方向に洗浄液や空気を供給して洗浄を行い、フィルタセクションＦＳは、塗料の供給方向と逆方向に洗浄液や空気を供給して洗浄を行う。なお、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを１つの区間として洗浄する場合、洗浄液や空気を各セクションに供給するために開く切替弁は、セクション毎に変えてもよい。なお、以下に示す説明において、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを洗浄する際に供給する空気の圧力値は、一例として０．２ＭＰａから０．６ＭＰａ程度に設定される。なお、ヘッドセクションＨＳを除く他の区間における洗浄時において供給される空気の圧力値は、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを洗浄する際に供給する空気の圧力値と同一の圧力値であってもよいし、異なる圧力値であってもよい。

デガスセクション洗浄工程は、第１洗浄工程及び第２洗浄工程を含む。第１洗浄工程（図４中、ステップＳ２０１）は、まず、流路４８ｆ、脱気モジュール６３内の流路、流路４８ｇに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、空気（圧縮空気）を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が全て排出される。第１洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

第２洗浄工程（図４中、ステップＳ２０２）は、まず、流路４８ｆ、脱気モジュール６３内の流路、流路４８ｇに所定量の洗浄液を供給した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に供給された洗浄液の一部が排出される。第２洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、１ターン又は複数ターン実施される。ここで、上記流路に供給される洗浄液の液量は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。また、排出する洗浄液の液量についても同様にして、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。さらに、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。上述した動作を１ターン又は複数ターン実施した後、流路４８ｆ、脱気モジュール６３内の流路、流路４８ｇに洗浄液が供給され、これら流路に洗浄液が充填される。なお、洗浄液を充填する工程は、第２洗浄工程とは異なる工程としてもよい。

また、第２洗浄工程において、上記動作を複数ターン実施する場合、供給される洗浄液の液量は、全てのターンにおいて同一の液量としてもよいし、第２洗浄工程が行われてから所定のターン数の各ターンにおいて戦況液を同一の液量供給し、それ以降のターンにおいて洗浄液を異なる液量供給してもよい。この場合、供給される洗浄液の液量に合わせて、第２洗浄工程を複数の洗浄工程として設定してもよい。

そして、上述した第１洗浄工程及び第２洗浄工程を１ターンとして、既定のターン数となる（図４中、ステップＳ２０３でＹｅｓとなる）まで、上述した第１洗浄工程及び第２洗浄工程を実施する。そして、既定のターン数に到達すると（図４中、ステップＳ２０３でＹｅｓとなると）、デガスセクション洗浄工程が終了して、フィルタ洗浄工程に進む。なお、既定のターン数とは、脱気モジュール６３の構造や、使用する塗料の種類に応じて適宜設定される。

フィルタ洗浄工程は、第３洗浄工程及び第４洗浄工程を含む。第３洗浄工程（図４中、ステップＳ２０４）は、まず、流路４８ｅ、除去フィルタ６２内の流路、流路４８ｄに洗浄液を供給して、これら流路に洗浄液を充填した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に充填された洗浄液が全て排出される。第３洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、上記動作が１ターン又は複数ターン実施される。ここで、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。

第４洗浄工程（図４中、ステップＳ２０５）は、まず、流路４８ｅ、除去フィルタ６２内の流路、流路４８ｄに所定量の洗浄液を供給した後、空気を供給する。これら流路に空気を供給することで、これら流路に供給された洗浄液の一部が排出される。第４洗浄工程では、上述した動作を１ターンとして、１ターン又は複数ターン実施される。ここで、これら流路に供給される洗浄液の液量は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。また、排出する洗浄液の液量についても同様にして、使用する塗料の種類やこれら流路の容量などによって適宜設定される。さらに、洗浄液や空気を供給する時間は、使用する塗料の種類や上記流路の容量などによって適宜設定される。上述した動作を１ターン又は複数ターン実施した後、流路４８ｅ、除去フィルタ６２内の流路、流路４８ｄに洗浄液が供給され、これら流路に洗浄液が充填される。なお、洗浄液を充填する工程は、第４洗浄工程とは異なる工程としてもよい。

また、第４洗浄工程において、上記動作を複数ターン実施する場合、供給される洗浄液の液量は、全てのターンにおいて同一の液量としてもよいし、第４洗浄工程が行われてから所定のターン数の各ターンにおいて洗浄液を同一の液量供給し、それ以降のターンにおいて洗浄液を異なる液量供給してもよい。この場合、供給される洗浄液の液量に合わせて、第４洗浄工程を複数の洗浄工程として設定してもよい。

そして、上述した第３洗浄工程及び第４洗浄工程を１ターンとして、既定のターン数となる（図４中、ステップＳ２０６でＹｅｓとなる）まで、上述した第３洗浄工程及び第４洗浄工程を実施する。そして、既定のターン数に到達すると（図４中、ステップＳ２０６でＹｅｓとなると）、フィルタ洗浄工程が終了する。なお、既定のターン数とは、除去フィルタ６２の構造や、使用する塗料の種類に応じて適宜設定される。

このように、デガスセクション洗浄工程と、フィルタセクション洗浄工程とを行うことで、フィルタセクションＦＳとデガスセクションＤＳとを含む区間を１つの区間として洗浄することができる。

＜効果について＞
本実施の形態は、塗料を吐出するノズル５１を複数有する塗装ヘッド４７を備える塗装ロボット１１において、塗料を塗装ヘッド４７に供給する供給路４８と、前記塗装ヘッド４７に供給される塗料のうち、塗装ヘッド４７が有する複数のノズル５１から吐出されなかった塗料を供給路４８の上流側へと戻す戻り流路４９と、を有し、供給路４８、塗装ヘッド４７及び戻り流路４９は、塗料循環経路４１を構成し、塗料循環経路４１は、塗装ヘッド４７又は塗料循環経路４１に配置した複数の回路構成部品の少なくともいずれか１つを各々含む複数の区間ＧＳ１，ＦＳ，ＤＳ，ＨＳ，ＧＳ２に区分けされ、塗料循環経路４１は、区分けされた複数の区間ＧＳ１，ＦＳ，ＤＳ，ＨＳ，ＧＳ２を個別に洗浄可能であることを特徴とする。

例えば、塗料循環経路４１には、塗装ヘッド４７の他、ポンプ６１，７２、脱気モジュール（除去器）６３、除去フィルタ６２などの回路構成部品が配置され、塗料を循環させたときに、塗装ヘッド４７や、上述した回路構成部品における塗料の付着状態は部品ごとに異なり、また、洗浄したときの塗料の落ち方も異なる。したがって、塗料循環経路４１を構成する供給路５８の上流側から洗浄液を流して塗料循環経路４１を洗浄する洗浄方法では、例えば、塗料循環経路４１内の構造に起因する凹凸や段差など、洗浄液により塗料を洗い流すことが難しい部分において塗料に含まれる成分（例えば顔料）が残留しやすい。また、供給路４８の上流側から洗浄液を濯いで塗料循環経路４１を洗浄する方法では、洗浄により除去される塗料の成分は、洗浄液とともに塗料循環経路４１の下流に流れるため、塗料循環経路４１の下流側では、洗浄液による洗浄作用が得られにくい。その結果、洗浄液を供給路４８の上流から流すことで塗料循環経路４１を洗浄する方法では、洗浄時間が長くなるという問題がある。

本発明では、塗料循環経路４１は、塗装ヘッド４７、又は複数の回路構成部品の少なくともいずれか１つを各々含む複数の区間に区分けされ、区分けした複数の区間を個別に洗浄できるようにしている。これによれば、洗浄対象となる区間では、当該区間に配置される回路構成部品に適した洗浄方法で洗浄することができる。そのため、供給路４８の上流側から洗浄液を流して塗料循環経路４１を洗浄する洗浄方法に比べて、洗浄液による洗浄作用（高い洗浄性）を得やすくなる。また、供給路４８の上流側から洗浄液を流して塗料循環経路４１の全体を洗浄する洗浄方法に比べて、洗浄時間を短縮することができる。

また、複数の区間は、塗料を塗装ヘッド４７に送り出すギヤポンプ６１を配置する第１ギヤポンプセクションＧＳ１を含むものである。

これによれば、ギヤポンプ６１を配置する第１ギヤポンプセクションＧＳ１を、ギヤポンプ６１の構造に合わせた洗浄方法で洗浄することができる。そのため、第１ギヤポンプセクションＧＳ１における洗浄性を向上させることができる。

また、複数の区間は、ギヤポンプ６１により塗装ヘッド４７に向けて送り出される塗料に含まれる凝集物を除去する除去フィルタ６２を配置するフィルタセクションＦＳを含むものである。

これによれば、除去フィルタ６２を配置するフィルタセクションＦＳを、除去フィルタ６２の構造に合わせた洗浄方法で洗浄することができる。そのため、フィルタセクションＦＳにおける洗浄性を向上させることができる。

また、複数の区間は、ギヤポンプ６１から送り出された塗料に含まれる気泡を除去する脱気モジュール６３を配置するデガスセクションＤＳを含むものである。

これによれば、脱気モジュール６３を配置するデガスセクションＤＳを、脱気モジュール６３の構造に合わせた洗浄方法で洗浄することができる。そのため、デガスセクションＤＳにおける洗浄性を向上させることができる。

また、複数の区間は、塗装ヘッド４７を配置するヘッドセクションＨＳを含むものである。

これによれば、塗装ヘッド４７を配置するヘッドセクションＨＳを、塗装ヘッド４７の構造に合わせた洗浄方法で洗浄することができる。そのため、ヘッドセクションＨＳにおける洗浄性を向上させることができる。

また、塗装ヘッド４７を配置するヘッドセクションＨＳは、塗装ヘッド４７を介さずに戻り流路４９へと流すバイパス流路５０を含むものである。

これによれば、塗装ヘッド４７による塗装が行われていないときでも塗料を塗料循環経路４１内で循環させる構成となる場合に、塗装ヘッド４７の洗浄に合わせてバイパス流路５０も同時に洗浄することができる。

また、複数の区間は、塗装ヘッド４７に供給される塗料のうち、塗装ヘッド４７が有する複数のノズル５１から吐出されなかった塗料を戻り流路４９に引き込み、供給路４８の上流側に向けて送り出すギヤポンプ７２を配置した第２ギヤポンプセクションＧＳ２を含むものである。

これによれば、ギヤポンプ７２を配置する第２ギヤポンプセクションＧＳ２を、ギヤポンプ７２の構造に合わせた洗浄方法で洗浄することができる。そのため、第２ギヤポンプセクションＧＳ２における洗浄性を向上させることができる。

また、塗料循環経路４１は、複数の位置に切替弁６６，６７，６８，７１を配置することで前記複数の区間ＧＳ１，ＦＳ，ＤＳ，ＨＳ，ＧＳ２に区分けされ、切替弁６６，６７，６８，７１は、隣り合う２つの区間のうち、塗料の供給方向において上流側に位置する区間から下流側に位置する区間へと前記塗料を流す際に開放される第１の弁部６６ａ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，７１ａ，７１ｂと、前記隣り合う２つの区間のいずれか一方の区間に洗浄液又は空気を送り込む際に開放される第２の弁部６６ｃ，６７ｃ，６８ｃ，７１ｃと、前記隣り合う２つの区間のいずれか一方の区間を流れた前記洗浄液又は前記空気を外部に排出する際に開放される第３の弁部６６ｄ，６７ｄ，６８ｄ，７１ｄと、を備えるものである。

これによれば、切替弁が有する弁部の切り替えを行うだけで、洗浄対象となる区間を洗浄することができる。また、洗浄対象となる区間に対しては、洗浄液の他、空気を流すことも可能であり、例えば洗浄液、空気を交互に洗浄対象となる区間に流すなど、区間ごとに洗浄方法を変更することができる。そのため、各区間及び当該区間に対する洗浄性が向上する。

また、前記複数の区間ＧＳ１，ＦＳ，ＤＳ，ＨＳ，ＧＳ２の各区間における洗浄は、洗浄対象となる区間に対して洗浄液を供給した後、当該区間に対して空気を供給して、供給された洗浄液の少なくとも一部を排出する動作を１回又は複数回繰り返すことで実施され、上記動作における洗浄液や空気の供給量、及び動作の回数は、複数の区間ＧＳ１，ＦＳ，ＤＳ，ＨＳ，ＧＳ２の各区間で異なるものである。

これによれば、複数の区間の各々に最適な洗浄方法を用いて各区間を洗浄することができるので、塗料循環経路に対して洗浄液による洗浄作用（高い洗浄性）を得やすくなり、また、塗料循環経路４１全体を洗浄する洗浄時間を短縮することができる。

また、塗装ヘッド４７を保持するロボットアーム２３を有し、ロボットアーム２３の作動とともに、塗装ヘッド４７が有する複数のノズル５１から塗料を吐出することにより、車体ＦＲを塗装する塗装ロボット１１を塗装装置としたものである。

これによれば、塗装ロボット１１を用いて車体ＦＲを塗装する過程で、使用する塗料を変更する場合に、塗料循環経路４１を一旦洗浄することになるが、塗料循環経路４１に対して洗浄液を上流側から流すことで洗浄する洗浄方法に比べて、洗浄液による洗浄作用（高い洗浄性）を得やすくなり、塗料循環経路４１全体を洗浄する洗浄時間を短縮することができる。したがって、塗装ロボット１１を用いた車体ＦＲの塗装における塗装効率を上げることができる。

１１…塗装ロボット（塗装装置）
４６…塗料タンク
４７…塗装ヘッド
４８…供給路
４９…戻り流路
５０…バイパス流路
５１…ノズル
６１…ギヤポンプ（第１のポンプ）
６２…除去フィルタ（フィルタ）
６３…脱気モジュール（除去器）
６６，６７，６８，７１…切替弁
６６ａ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，７１ａ，７１ｂ…弁部（第１の弁部）
６６ｃ，６７ｃ，６８ｃ，７１ｃ…弁部（第２の弁部）
６６ｄ，６７ｄ，６８ｄ，７１ｄ…弁部（第３の弁部）
７２…ギヤポンプ（第２のポンプ）
ＤＳ…デガスセクション
ＦＳ…フィルタセクション
ＧＳ１…第１ギヤポンプセクション
ＧＳ２…第２ギヤポンプセクション
ＨＳ…ヘッドセクション

Claims

塗料を吐出するノズルを複数有する塗装ヘッドを備える塗装装置において、
前記塗料を前記塗装ヘッドに供給する供給路と、
前記塗装ヘッドに供給される前記塗料のうち、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから吐出されなかった塗料を前記供給路の上流側へと戻す戻り流路と、
を有し、
前記供給路、前記塗装ヘッド及び前記戻り流路は、塗料循環経路を構成し、
前記塗料循環経路は、前記塗装ヘッド又は前記塗料循環経路に配置した複数の回路構成部品の少なくともいずれか１つを各々含む複数の区間に区分けされ、
前記塗料循環経路は、区分けされた前記複数の区間を個別に洗浄可能である
ことを特徴とする塗装装置。
請求項１に記載の塗装装置において、
前記複数の区間は、前記塗料を前記塗装ヘッドに送り出す第１のポンプを配置する区間を含む
ことを特徴とする塗装装置。
請求項２に記載の塗装装置において、
前記複数の区間は、前記第１のポンプから送り出された前記塗料に含まれる凝集物を除去するフィルタを配置する区間を含む
ことを特徴とする塗装装置。
請求項２又は請求項３に記載の塗装装置において、
前記複数の区間は、前記第１のポンプから送り出された前記塗料に含まれる気泡を除去する除去器を配置する区間を含む
ことを特徴とする塗装装置。
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の塗装装置において、
前記複数の区間は、前記塗装ヘッドを配置する区間を含む
ことを特徴とする塗装装置。
請求項５に記載の塗装装置において、
前記塗装ヘッドを配置する区間は、当該区間に供給される前記塗料を、前記塗装ヘッドを介さずに前記戻り流路へと流すバイパス流路を含む
ことを特徴とする塗装装置。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の塗装装置において、
前記複数の区間は、前記塗装ヘッドに供給される前記塗料のうち、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから吐出されなかった塗料を前記戻り流路に引き込み、前記供給路の上流側に向けて送り出す第２のポンプを配置した区間を含む
ことを特徴とする塗装装置。
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の塗装装置において、
前記塗料循環経路は、複数の位置に切替弁を配置することで前記複数の区間に区分けされ、
前記切替弁は、隣り合う２つの区間のうち、前記塗料の供給方向において上流側に位置する区間から下流側に位置する区間へと前記塗料を流す際に開放される第１の弁部と、前記隣り合う２つの区間のいずれか一方の区間に洗浄液又は空気を送り込む際に開放される第２の弁部と、前記隣り合う２つの区間のいずれか一方の区間を流れた前記洗浄液又は前記空気を外部に排出する際に開放される第３の弁部と、を備える
ことを特徴とする塗装装置。
請求項８に記載の塗装装置において、
前記複数の区間の各区間における洗浄は、洗浄対象となる区間に対して前記洗浄液を供給した後、当該区間に対して前記空気を供給して、供給された洗浄液の少なくとも一部を排出する動作を１回又は複数回繰り返すことで実施され、
前記動作における前記洗浄液や前記空気の供給量、及び前記動作の回数は、前記複数の区間の各区間で異なる
ことを特徴とする塗装装置。
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の塗装装置において、
前記塗装装置は、
前記塗装ヘッドを保持するロボットアームを有し、前記ロボットアームの作動とともに、前記塗装ヘッドが有する複数の前記ノズルから前記塗料を吐出することにより、塗装対象物を塗装する塗装ロボットである
ことを特徴とする塗装装置。