JP2015036127A - 塗装装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】塗料供給路の洗浄に用いる洗浄剤の量を少なくし、塗料供給路の洗浄に要する時間を短縮する。【解決手段】塗装用ロボットのアームの先端部に装着されており、塗料を吐出するための吐出部と、前記吐出部に、複数色の塗料を色別に供給するための塗料供給装置と、前記塗料供給装置から前記吐出部へ塗料を供給する塗料供給路に、少なくとも一部に有機溶媒を含む洗浄剤を供給するための洗浄剤供給路と、前記洗浄剤供給路の途中で前記洗浄剤供給路を通過する前記洗浄剤を加温するための洗浄剤加温装置と、を備え、前記洗浄剤加温装置は、前記塗装用ロボットのアームに固定して用いられることを特徴とする塗装装置。【選択図】図1
Description
本発明は、塗装装置に関する。
自動車のボディ等の被塗装物を塗装するための塗装ラインでは、同じ色に塗装すべき被塗装物だけを搬送するのではなく、複数の異なる色に塗装すべき被塗装物が混在した状態で搬送されることがある。そして、被塗装物を塗装するための塗装装置は、複数色の塗料を切り換えて塗装できるように、色替え装置を備えている。
図7は、色替え装置の一例を説明するための図である。同図に示す色替え装置1は、複数の色替えバルブ2a〜2fを有する色替バルブユニット2、及び複数の塗料カートリッジ3a〜3dを備えている。塗料カートリッジ3a〜3dには、それぞれ異なる塗料が収容されている。塗料カートリッジ3a〜3dは、それぞれ色替えバルブ2a〜2dの何れかに接続されている。
色替え装置1は、不図示の制御部からの制御に従って、複数の色替えバルブ2a〜2dの何れかを開きつつ他の色替えバルブを閉じることにより、色替バルブユニット2を介して塗装ガン4に供給する塗料の色を変更する色替えを行うことができる。これにより、塗装装置は、塗装ラインを流れてくる被塗装物を所望の色に塗装することができる。
この色替え時には、次の塗料を塗装ガン4へ供給する前に、色替バルブユニット2の洗浄用バルブ2eから洗浄剤を供給し、エア用バルブ2fからエアを噴射することにより、色替バルブユニット2から塗装ガン4までの塗料供給路を洗浄する。この洗浄を複数回繰り返すことにより、塗料供給路に残存していた塗料を除去し、色替え前の塗料と色替え後に新しく供給される塗料との混色を防止し、塗装品質の低下を防止している(例えば、特許文献1,2参照)。
また、特許文献2には、塗装用ロボットの近傍又は第2アームの上面等に設けられた洗浄剤供給ポンプについて開示されており、この洗浄剤供給ポンプは、洗浄剤(水)を加熱するための電熱ヒータを有している。洗浄剤供給ポンプから吐出される洗浄剤(水)は、電熱ヒータによって45〜50℃に加熱された湯となって、色替バルブユニットに供給される。このように加熱された洗浄剤(水)を使って塗料供給路を洗浄することにより、特許文献2に記載の技術では、色替バルブユニットの洗浄効率を高めている。
ところで、自動車などの塗装ブースでは、噴出された塗料に含まれる有機溶剤がガス化したもの等に着火する危険を確実に解消するため、各機器に防爆対策が必要となる。特に、洗浄剤にシンナー等の有機溶剤を用いる場合は、この洗浄剤の供給ラインに用いる駆動モータや電気配線を防爆仕様にする必要がある。
上述した特許文献2には、塗装用ロボットの近傍又は第2アームの上面等に電熱ヒータを設けることについて記載されているが、洗浄剤として水を使用しており、また、電熱ヒータも洗浄剤供給ポンプの内部に設けられている。すなわち、洗浄剤に水を使用しているため、電熱ヒータの着火エネルギーで洗浄剤に着火するおそれが無く、洗浄剤を45〜50℃に加熱しても洗浄剤が急激に膨張するおそれもない。また、電熱ヒータを洗浄剤供給ポンプの内部に設けているため、電熱ヒータの着火エネルギーで塗装ブース内に浮遊するガス化した有機溶剤に着火するおそれもない。
しかしながら、塗料には、水性塗料のみならず油性塗料も有り、油性塗料の洗浄剤としては、水にアルコールを混ぜたものやシンナー等のように有機溶剤を含む洗浄剤を用いる必要がある。有機溶剤を少なくとも一部に含む洗浄剤は、洗浄剤を電熱ヒータ等で直接的に加熱できず、また、間接的に加熱した場合にも外部の着火エネルギーが内部の洗浄剤を着火させないように配慮する必要がある。また、有機溶剤は、水に比べて体積が膨張しやすい点についても配慮する必要がある。
ここで、特許文献1には、加温手段の配置についての明示の記載は無いが、洗浄用シンナーを40℃〜85℃の範囲に加温している。シンナー等の有機溶剤は僅かな温度上昇でも爆発的に膨張するため、25℃等の常温から洗浄用シンナーを40℃〜85℃に加温した場合、洗浄剤の加温装置は、塗装用ロボットから隔離して配置する必要がある。従って、特許文献1に記載の加温手段は、塗装用ロボットから隔離して配置されているものと考えられる。
このように、洗浄剤の加温手段を塗装用ロボットから隔離して配置すると、加温手段から塗装ガンへの洗浄剤の供給経路が長くなり、洗浄剤の加温効率が悪化する。そして、洗浄剤の供給路が長くなると、洗浄対象部位に到達するまでの温度低下を加味して洗浄剤を加温することになり、洗浄剤をより高温にまで加温しなければならず、さらに洗浄剤の膨張度合いが大きくなる。
本発明は、以上説明した課題に鑑みてなされたものであり、塗料供給路の洗浄に用いる洗浄剤の量を削減可能としつつも、塗料供給路の洗浄に要する時間を短縮し、更に、洗浄剤の加温効率を向上することが可能な塗装装置の提供を目的とする。
本発明の態様の1つは、塗装用ロボットのアームの先端部に装着されており、塗料を吐出するための吐出部と、塗料供給路を介して前記吐出部に複数色の塗料を色別に供給するための塗料供給装置と、前記塗料供給路に洗浄剤を供給するための洗浄剤供給路と、前記洗浄剤供給路の一部を構成する金属製の管と当該管の内部の洗浄剤を外部から間接的に加温するための加温部とを有する加温装置と、を備え、前記洗浄剤は、少なくとも一部に有機溶剤を含んでおり、前記加温装置は、前記管の内部が密閉された防爆仕様になっており、前記塗装用ロボットのアームに固定して用いられることを特徴とする塗装装置である。
本発明の選択的な態様の1つは、前記管は、導電性の金属製であり、前記加温部は、前記管の外周に巻き付けた電磁コイルを有し、当該電磁コイルにて前記管を誘導加熱することを特徴とする塗装装置である。
本発明の選択的な態様の1つは、前記加温部は、前記管の外周に沿って配設され、内部に温水を循環される通水管であることを特徴とする塗装装置である。
本発明の選択的な態様の1つは、前記加温装置は、前記洗浄剤供給路において、前記洗浄剤の供給源となる洗浄剤タンクと前記吐出部との間で、前記吐出部に近い位置に設けられていることを特徴とする塗装装置である。
本発明の選択的な態様の1つは、前記洗浄剤供給路は、前記洗浄剤タンクから前記塗料供給装置へ至る経路の途中で分岐し、複数の前記塗装用ロボットにそれぞれ設けられた前記塗料供給路に向けて分岐後の各経路が延設されており、前記加温装置は、分岐後の前記洗浄剤供給路にそれぞれ設けられていることを特徴とする塗装装置である。
本発明の選択的な態様の1つは、前記塗料供給路へ供給される塗料の色が変更される都度、前記加温装置で加温された前記洗浄剤が、前記塗料供給路へ供給されることを特徴とする塗装装置である。
なお、上述した塗装装置は、他の機器に組み込まれた状態で実施されたり他の方法とともに実施されたりする等の各種の態様を含む。また、本発明は前記塗装装置を備える塗装システム、前記塗装装置を制御するための制御方法、当該制御方法に対応した機能をコンピュータに実現させる制御プログラム、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、等としても実現可能である。
本発明によれば、塗料供給路の洗浄に用いる溶剤の量を削減しつつも、塗料供給路の洗浄に要する時間を短縮し、更に、洗浄剤の加温効率を向上することができる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、塗装装置が搭載された塗装用ロボットの構成を示す斜視図である。同図に示す塗装用ロボット10は、塗装作業を行う塗装ブース内に設置されており、塗装ブースには、塗装ラインに設けられたコンベヤ(共に図示せず)によってワーク(被塗装物)が順次に搬入/搬出される。塗装用ロボット10は、コンベヤによってワークが搬入されると、予めティーチングされた塗装動作を行う、いわゆるプレイバック形の多関節ロボットである。
同図に示す塗装用ロボット10は、概略、基台11と、基台11上でA軸回りに旋回する旋回ベース12と、旋回ベース12上で起立しB軸回りに揺動する第1アーム13と、第1アーム13の上端から水平方向に延在しC軸回りに揺動する第2アーム14と、第2アーム14の先端に設けられD,E,F軸回りに回動する手首部15とを備える。手首部15の先端には、塗装ガン20が取り付けられている。塗装ガン20は、第1アーム13及び第2アーム14の揺動により所定の塗装高さ位置に移動し、手首部15の動作により塗料噴射方向が変更される。
このように構成された塗装用ロボット10は、各可動部がモータ(図示せず)により駆動されて塗装ガン20の位置や塗装方向を調整するようになっており、各モータは制御装置としてのロボットコントローラ16からの制御信号によって旋回ベース12、第1アーム13、第2アーム14、手首部15を駆動するように制御される。また、塗装用ロボット10の各関節部分には、各可動部の角度を検出するためのエンコーダ(図示せず)が組み込まれており、各可動部の回動位置検出信号がロボットコントローラ16にフィードバックされる。作業者は、操作部としてのコントローラー31を操作することにより、ロボットコントローラ16介して塗装用ロボット10や後述する色替バルブユニット21、洗浄剤加温装置22を制御することができる。
塗装用ロボット10の第2アーム14の上面には、色替バルブユニット21、洗浄剤加温装置22、及び塗料ポンプ23が装着されている。色替バルブユニット21は、塗料用チューブ24aによって塗料ポンプ23に接続されており、塗料ポンプ23は、塗料用チューブ24bによって塗装ガン20に接続されている。本実施形態においては、色替バルブユニット21に供給された塗料が塗料用チューブ24a,24bを経て塗装ガン20から吐出されるまでの経路が塗料供給路L1を構成する。
色替バルブユニット21は、各種塗料の塗料供給源(図1には図示せず。)に塗料用チューブ(図1には図示せず。)を介してそれぞれ接続されており、いずれかの塗料用チューブから供給される塗料を、選択的に塗料供給路L1に供給することができる。
また、色替バルブユニット21は、洗浄剤供給源(図1には図示せず)に洗浄剤用チューブ25a,25b及び洗浄剤加温装置22によって接続されており、洗浄剤用チューブ25a,25b及び洗浄剤加温装置22を介して洗浄剤供給源から供給される洗浄剤を塗料供給路L1に供給することができる。洗浄剤用チューブ25aの途中には、洗浄剤を洗浄剤タンク28から溶剤加温装置22へ送るための洗浄剤ポンプ26が設けられている。本実施形態では、洗浄剤用チューブ25a,25b及び洗浄剤加温装置22が、洗浄剤供給路L2を構成する。
なお、洗浄剤供給経路L2において、洗浄剤加温装置22の上流側にはアキュームレータ29が接続されており、洗浄剤供給経路L2を介して供給される洗浄剤の膨張から洗浄剤供給経路L2を保護しており、特に、洗浄剤加温装置22において洗浄剤を加温する際の膨張から、洗浄剤加温装置22及び洗浄剤供給経路L2を保護している。
図2は、塗料及び洗浄剤の供給に係る構成を説明する図である。同図に示す色替バルブユニット21は、不図示の塗料供給源から供給される複数種の塗料のうち、指定された1種の塗料を選択的に塗装ガン20へ供給する動作を行う。
より具体的には、色替バルブユニット21は、複数のエアオペレーションバルブ(以下、AOV、と記載する)21a〜21hを有している。AOV21a〜21fは塗料用チューブが接続される塗料用バルブであり、AOV21gはシンナー用チューブが接続されるシンナー用バルブであり、AOV21hはエア用チューブが接続されるエア用バルブである。
各AOVは、後述する電磁弁27a〜27h(図5参照)の開閉動作により供給される空気信号によって開弁/閉弁を切り替える構成である。すなわち、ロボットコントローラ16は、電磁弁27a〜27fの制御によりAOV21a〜21fの開閉制御を行い、AOV21a〜21fのいずれかに供給される塗料を色替バルブユニット21に対して供給させる。これにより、塗装用ロボット10が塗装を行うワークに指定された色の塗料を塗装ガン20に供給し、指定された色でワークを塗装することができる。
また、ロボットコントローラ16は、電磁弁27g,27hの制御によりAOV21g,21hの開閉制御を行い、AOV21gに供給されるシンナーを色替バルブユニット21に対して供給させたり、AOV21hに供給されるエアを色替えバルブユニット21に対して供給させたりする。AOV21gからのシンナー供給及びAOV21hからのエア供給により、塗料供給路L1上に残存する塗料が、洗浄されて除去される。
この塗料の洗浄除去においては、まずAOV21gを開弁することにより、洗浄用のシンナーが塗料供給路L1に供給される。これにより、塗料供給路L1上に残存している塗料が洗浄用のシンナーに溶解する。次いで、AOV21gを閉弁するとともにAOV21hを開弁することにより、塗料供給路L1に供給されたシンナーが塗装ガン20の吐出口から吹き捨てられる。このようにAOV21gとAOV21hの開弁を交互に適当な回数行う事により、前回使用されて塗料供給路L1に残存していた塗料が洗浄されて除去される。
洗浄剤加温装置22は、洗浄剤供給路L2を通して色替バルブユニット21に供給される洗浄剤を加温する。すなわち、塗料供給路L1へ供給される洗浄剤の温度を上昇させることにより、洗浄剤への塗料の溶解速度及び溶解度を高くする。これにより、塗料供給路L1の洗浄効率(洗浄剤の使用量、洗浄時間、洗浄回数当たりの清浄度、等)を向上することができる。
ところで、上述した特許文献1に記載の技術では、洗浄用シンナーを、塗料を構成する樹脂のガラス転移点以上の温度(例えば、40℃〜85℃)に加温してループ経路を循環させている。しかしながら、シンナー等の有機溶剤は、温度が上昇すると体積が急激に膨張するため、温度を上昇させるほど洗浄剤供給路に与える負荷が大きくなる。そこで、洗浄剤として有機溶剤を用いる場合は、有機溶剤の体積膨張率を考慮しつつ加温の程度を適切に調整する必要がある。
図3は、有機溶剤を洗浄剤に用いた場合の、洗浄剤の温度と洗浄性能との関係の一例を示す図である。同図には、ガラス表面に付着した塗料を洗浄した後のガラスの光透過率を、分光光度計を用いて測定したデータであり、洗浄剤の温度毎に光透過率をプロットしてある。なお、洗浄剤には、有機溶剤であるシンナーを用いた。
同図に示すデータでは、20℃のシンナーで洗浄したときの光透過率は27.6であり、25℃のシンナーで洗浄したときの光透過率は62.3である。すなわち、シンナーは、温度を数℃(例えば、5℃)上昇させるだけでも、洗浄性能が飛躍的に向上することが分かる。
このことから、常温よりも少し高い5℃〜10℃程度の加温で、洗浄性能の十分な向上を実現できることが分かる。すなわち、特許文献1のように、室温(25℃)に比べて15℃以上高い温度(塗料を構成する樹脂のガラス転移温度)まで大幅に加温する必要は無いことが分かる。加温を5℃〜10℃程度に抑えることで、洗浄剤の体積膨張が抑制され、洗浄剤供給路L2に与える負荷が抑制される。更に、洗浄剤の加温に要するエネルギーも抑制され、加温に係るコスト上昇も抑制できる。また、加温の程度が小さいため、後述する電磁コイル22bの容量も小さくて済み、コスト上昇を更に抑制できる。
図2に示すように、洗浄剤供給源としての洗浄剤タンク28は、実際に塗装が行われる塗装ブースR1とは別の部屋R2(例えば、調合室等)に配設されている。このため、洗浄剤タンク28と色替バルブユニット21とをつなぐ洗浄剤供給路L2としての洗浄剤用チューブ25aは、約100mにもなる。
ここで、仮に、洗浄剤加温装置22を塗装ブースR1以外の部屋に設けた場合、塗料供給路L1の洗浄に適した温度を目標温度Tとすると、洗浄剤が洗浄剤供給路L2を通って塗料供給路L1に到達するまでの低下分ΔTを考慮して、洗浄剤加温装置22で洗浄剤を温度T+ΔTに加温しておく必要がある。
また、自動車の塗装ブースR1には、通常、複数の塗装用ロボット10が配設されており、これら複数の塗装用ロボット10に装着された塗装ガン20に、1つの洗浄剤タンク28から洗浄剤を供給することが多い。このため、洗浄剤用チューブ25aは、洗浄剤タンク28から各塗装用ロボット10へと延びる洗浄剤供給路L2の途中で分岐して、各塗装用ロボット10の塗料供給路L1に向けて延設されている。すなわち、分岐後の洗浄剤用チューブ25aは、分岐前の洗浄剤用チューブ25aに比べて断面積が細くなる。
一例を挙げると、分岐前の洗浄剤用チューブ25aの径が25.4mmのとき、分岐後の洗浄剤用チューブ25bには外径が6mm、内径が4mmの細いホースを用いる。このため、分岐前の洗浄剤用チューブ25aの途中で洗浄剤を加温すると、その時点で洗浄を行っていない塗装ガン20に供給する洗浄剤も含めて全て加温することになり、無駄な加温エネルギーを消費することになる。
そこで、本実施形態では、洗浄剤供給路L2の中でも色替バルブユニット21に近い位置に洗浄剤加温装置22を設けてあり、更には、分岐後の洗浄剤用チューブ25aのそれぞれに洗浄剤加温装置22を設ける構成としてある。これにより、加温された洗浄剤が塗料供給路L1に到達するまでの距離と時間が短縮され、洗浄剤加温装置22において消費される加温エネルギーを低減することができる。また、塗料供給路L1の洗浄を必要としている塗装用ロボット10に供給する洗浄剤だけを選択的に加温することができるため、洗浄剤の加温に要するエネルギーの無駄を省くことができる。
より具体的には、図1に示す例では、洗浄剤加温装置22を塗装用ロボット10の第2アーム14に固定してある。塗装用ロボット10の第2アーム14に洗浄剤加温装置22を配設することにより、塗料供給路L1と洗浄剤加温装置22の間の距離は約1mとなる。すなわち、色替バルブユニット21に近い位置に洗浄剤加温装置22が設けられ、更には、分岐後の洗浄剤用チューブ25aのそれぞれに洗浄剤加温装置22を設けることになる。
図4は、洗浄剤加温装置22の具体的な一例の構造を示す図であり、図4(a)には洗浄剤加温装置22の斜視図を示し、図4(b)には洗浄剤加温装置のA−A断面(図4(a)参照)を示す図である。図4(a)に示す洗浄剤加温装置22は、円筒状の部材であり、その両端の開口Pa,Pbに、それぞれ洗浄剤用チューブ25a,25bが隙間無く接続されている。
洗浄剤加温装置22は、図4(b)に示すように、その中心部に内部タンク22aが配設されている。内部タンク22aは内部を貫通する通水路Pを有する管状になっている。通水路Pの一方の開口Paは、洗浄剤用チューブ25aを介して洗浄剤タンク28に接続され、通水路Pの他方の開口Pbは、洗浄剤用チューブ25bを介して色替バルブユニット21のAOV21gに接続される。これにより、一方の開口Paから流入した洗浄剤を内部で加温し、加温した洗浄剤を色替バルブユニット21等の塗料供給路に供給することができる。
内部タンク22aの外周には、加温部としての電磁コイル22bが巻き付けてある。内部タンク22aは、ステンレス管等の導電性のある金属製であり、電磁コイル22bに交流電流を流すと内部タンク22aに渦電流が流れて誘導加熱され、この内部タンク22aの熱によって通水路Pを通る洗浄剤を加温することができる。すなわち、電磁コイル22bは、内部タンク22a内の洗浄剤を間接的に加熱する。
内部タンク22aは、少なくとも1回の色替え洗浄に必要な量の洗浄剤を充填可能な容量を有しており、例えば、複数回の色替え洗浄に必要な量の洗浄剤を充填可能な容量とする。これにより、塗料供給路L1に吐出する洗浄剤を都度加温する必要が無くなり、後述する色替え処理における塗料供給路L1への洗浄剤の供給がスムーズになり、色替え処理における洗浄効率を向上することができる。
内部タンク22aの通水路Pは、洗浄剤用チューブ25a,25bと接続される開口Pa,Pbを除いて完全に密閉された防爆仕様であり、洗浄剤用チューブ25a,25bと開口Pa,Pbも同じく密閉接続された防爆仕様になっている。このため、内部タンク22aの外部で着火エネルギーが発生しても、内部タンク22aの通水路P内にあるシンナーが、その着火エネルギーを受け取ることはない。
電磁コイル22bも、防爆仕様になっている。具体的には、交流電流を入力するためのプラスとマイナスの2端子に加えてアース(シールド)端子を備え、また、5V等の低電圧で起動する。このため、電磁コイル22bが着火エネルギーを発生することが無く、内部のシンナーが電磁コイル22bから着火エネルギーを受け取ることがない。また、塗装ブースR1の空気中に揮発性の可燃性物質等が浮遊していても、電磁コイル22bから着火エネルギーを受け取ることがない。
電磁コイル22bの外側は、保温材22cで覆ってあり、その更に外側を外部ケース22dで覆ってある。電磁コイル22bや内部タンク22aを保温材22cで覆うことにより、内部タンク22aからの放熱を防止して加温に係るエネルギー効率を向上することができる。また、外部ケース22dで保温材22cの外側を覆うことにより、物理的な外力から保温材22c、電磁コイル22b、及び内部タンク22aを保護する。
更に、洗浄剤加温装置22は、内部タンク22aの外部又は内部に測定点を有する測温手段を有していてもよい。測温手段としては、例えば熱電対を用いることができる。この測温手段による測温結果を、後述するロボットコントローラ16等の制御主体に入力し、この制御主体が測温結果に基づいて電磁コイル22bに流す電流制御を行うことにより、内部タンク22a内に充填された洗浄剤の温度を所望の温度に制御することができる。
なお、上述した例では、電磁コイル22bを用いた誘導加熱で洗浄剤を加温する洗浄剤加温装置22を例に取り説明を行ったが、むろん、洗浄剤の加温方式はこれに限るものではなく、例えば、上述した内部タンク22aと同様の管の外周に沿って配設され通水管の内部に温水を循環する加温方式を採用してもよい。温水を用いた加温方式を採用する場合、塗装用ロボット10の近くで発生する廃熱を利用して加温した水を用いることができる。
図5は、ロボットコントローラ16及び各機器の構成を示すブロック図である。同図に示すロボットコントローラ16は、CPU16aを有している。CPU16aは、ROM16b、RAM16c、ロボット駆動用のサーボアンプ16d、塗料ポンプ23のサーボモータを駆動するサーボアンプ16e、及びI/Oモジュール16fが接続されている。I/Oモジュール16fには、AOV21a〜21hを制御するための電磁弁27a〜27h、及び塗装ガン20が接続されている。
CPU16aは、ROM16bに記憶されている制御プログラムを、RAM16cをワークエリアとして使用しつつ実行することにより、以下で説明する色替え処理を実行する。
図6は、色替え処理の一例の流れを示す図である。ロボットコントローラ16のCPU16aは、同図に示す色替え処理を一定時間置きに繰り返し実行している。
図6は、色替え処理の一例の流れを示す図である。ロボットコントローラ16のCPU16aは、同図に示す色替え処理を一定時間置きに繰り返し実行している。
まず、CPU16aは、外部のホストコンピュータ等からの洗浄指示の有無を判断する(S11)。CPU16aは、洗浄指示の入力を検知するまでは(S11:No)、塗装作業を継続しつつ(S12)、一定時間置きに繰り返し洗浄指示の有無を判断することになる(S11)。外部のホストコンピュータ等は、ワークの塗装に用いる塗料の色替えの都度、CPU16aに対して洗浄指示を出力する。
洗浄指示の入力を検知すると(S11:Yes)、CPU16aは、塗料ポンプ23を停止させることにより塗装作業を停止し、塗装用ロボット10を塗料捨て吹き位置まで移動させる(S13)。
また、洗浄指示の入力を検知すると(S11:Yes)、洗浄回数をカウントするカウンタを初期値にしてセットする(S14)。
塗装用ロボット10が塗料捨て吹き位置まで移動すると、次に、色替バルブユニット21のエア用バルブであるAOV21hを開弁させて、塗料供給路にエアを供給可能な状態にする(S15)。そして、エア出力信号をオンにして、塗料供給路に残留する塗料を塗装ガン20から噴射させる(S16)。このエアの噴射は、エア出力を開始してから所定時間が経過するまで継続される(S17:No)。
エア出力信号をオンにしてから所定時間が経過すると(S17:Yes)、エア出力信号をオフにして色替バルブユニット21のエア用バルブであるAOV21hを閉弁させ、塗料供給路へのエア供給を停止させる(S18)。
エアの供給を停止すると、洗浄が完了したか否かを判断する(S19)。本実施形態では、シンナーを塗料供給路に所定回数以上供給していれば洗浄完了と判断するため、カウンタの値に基づいて洗浄を所定回数以上行ったか否か判断する。
洗浄が完了している場合は(S19:Yes)、次のワークに塗装すべき塗料の出力準備をする(S25)。具体的には、塗装用ロボット10を塗料捨て吹き位置から元の位置に戻し、色替バルブユニット21を次の塗料に制御し、次の塗装に用いる塗料を塗装ガン20に供給する。次いで、塗料供給路L1及び塗装ガン20に塗料が充填されるのに要する所定時間が経過したか否かを判断し、この所定時間が経過した時点で、塗料出力信号をオフにする。そして、塗装用ロボット10を動作させて塗装ガン20を塗装作業位置に移動させ、塗装作業を再開させる(S26)。
一方、洗浄が未完了の場合は(S19:No)、色替バルブユニット21のシンナー用バルブであるAOV21gを開弁させ(S20)、シンナー出力信号をオンにして塗料供給路L1に洗浄剤としてのシンナーを供給する(S21)。これにより、塗料供給路L1にシンナーが供給され、色替バルブユニット21、塗料ポンプ23、塗装ガン20の内部がシンナーで洗浄される。
シンナー出力信号をオンにしてから所定時間が経過すると(S22:Yes)、シンナー出力信号をオフにして色替バルブユニット21のシンナー用バルブであるAOV21gを閉弁させ、塗料供給路へのシンナー供給を停止させる(S23)。そして、洗浄回数をカウントするカウンタをインクリメントして(S24)、上述したステップS15に戻り、ステップS15以降の処理を実行する。
このようにして、塗料供給路にシンナーの充填と噴射を所定回数繰り返すことにより、塗料供給路L1に残存する塗料が洗浄され、次の塗装に用いる塗料との混色を防止することができる。このとき、加温したシンナーを塗料供給路L1に供給するため、シンナーの充填と噴射とを繰り返す所定回数が従来に比べて少なくなり、塗料供給路の洗浄に用いるシンナーの量が少なくなり、洗浄時間も短縮される。
(4)まとめ:
以上説明した実施形態によれば、塗装用ロボット10の第2アーム14に装着されており、塗料を吐出するための塗装ガン20と、塗装ガン20に、複数色の塗料を色別に供給するための色替バルブユニット21と、色替バルブユニット21から塗装ガン20へ塗料を供給する塗料供給路L1に、少なくとも一部に有機溶媒を含む洗浄剤を供給するための洗浄剤供給路L2と、洗浄剤供給路L2の途中に設けられて当該洗浄剤供給路L2を通過する洗浄剤を加温するための洗浄剤加温装置22と、を備え、洗浄剤加温装置22は、塗装用ロボット10の第2アーム14に固定して用いられる。このように、有機溶媒を含む洗浄剤を加温する洗浄剤加温装置22を塗装ガン20に近い塗装用ロボット10の第2アーム14に配設することにより、塗料供給路L1の洗浄に用いる洗浄剤の量を少なくし、塗料供給路L1の洗浄に要する時間を短縮することができる。
以上説明した実施形態によれば、塗装用ロボット10の第2アーム14に装着されており、塗料を吐出するための塗装ガン20と、塗装ガン20に、複数色の塗料を色別に供給するための色替バルブユニット21と、色替バルブユニット21から塗装ガン20へ塗料を供給する塗料供給路L1に、少なくとも一部に有機溶媒を含む洗浄剤を供給するための洗浄剤供給路L2と、洗浄剤供給路L2の途中に設けられて当該洗浄剤供給路L2を通過する洗浄剤を加温するための洗浄剤加温装置22と、を備え、洗浄剤加温装置22は、塗装用ロボット10の第2アーム14に固定して用いられる。このように、有機溶媒を含む洗浄剤を加温する洗浄剤加温装置22を塗装ガン20に近い塗装用ロボット10の第2アーム14に配設することにより、塗料供給路L1の洗浄に用いる洗浄剤の量を少なくし、塗料供給路L1の洗浄に要する時間を短縮することができる。
なお、本発明は上述した実施形態に限られず、上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術並びに上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も含まれる。また,本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されず,特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。
10…塗装用ロボット、11…基台、12…旋回ベース、13…第1アーム、14…第2アーム、15…手首部、16…ロボットコントローラ、16a…CPU、16b…ROM、16c…RAM、16d…サーボアンプ、16e…サーボアンプ、16f…I/Oモジュール、20…塗装ガン、21…色替バルブユニット、21a〜21h…AOV、22…洗浄剤加温装置、22a…内部タンク、22b…電磁コイル、22c…保温材、22d…外部ケース、23…塗料ポンプ、24a…塗料用チューブ、24b…塗料用チューブ、25a…洗浄剤用チューブ、25b…洗浄剤用チューブ、26…洗浄剤ポンプ、27a〜27h…電磁弁、28…洗浄剤タンク、31…コントローラー、P…通水路、L1…塗料供給路、L2…洗浄剤供給路、Pa…開口、Pb…開口、R1…塗装ブース、R2…部屋
Claims (6)
- 塗装用ロボットのアームの先端部に装着されており、塗料を吐出するための吐出部と、
塗料供給路を介して前記吐出部に複数色の塗料を色別に供給するための塗料供給装置と、
前記塗料供給路に洗浄剤を供給するための洗浄剤供給路と、
前記洗浄剤供給路の一部を構成する金属製の管と当該管の内部の洗浄剤を外部から間接的に加温するための加温部とを有する加温装置と、
を備え、
前記洗浄剤は、少なくとも一部に有機溶剤を含んでおり 、
前記加温装置は、前記管の内部が密閉された防爆仕様になっており、前記塗装用ロボットのアームに固定して用いられることを特徴とする塗装装置。 - 前記管は、導電性の金属製であり、
前記加温部は、前記管の外周に巻き付けた電磁コイルを有し、当該電磁コイルにて前記管を誘導加熱することを特徴とする請求項1に記載の塗装装置。 - 前記加温部は、前記管の外周に沿って配設され、内部に温水を循環される通水管であることを特徴とする請求項1に記載の塗装装置。
- 前記加温装置は、前記洗浄剤供給路において、前記洗浄剤の供給源となる洗浄剤タンクと前記吐出部との間で、前記吐出部に近い位置に設けられていることを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の塗装装置。
- 前記洗浄剤供給路は、前記洗浄剤タンクから前記塗料供給装置へ至る経路の途中で分岐し、複数の前記塗装用ロボットにそれぞれ設けられた前記塗料供給路に向けて分岐後の各経路が延設されており、
前記加温装置は、分岐後の前記洗浄剤供給路にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の塗装装置。 - 前記塗料供給路へ供給される塗料の色が変更される都度、前記加温装置で加温された前記洗浄剤が、前記塗料供給路へ供給されることを特徴とする請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の塗装装置。
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2013
- 2013-08-12 JP JP2013167280A patent/JP2015036127A/ja active Pending
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