JP6927220B2 - 処理装置、レンズアダプタ、カメラボディ及び防振制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、処理装置、レンズアダプタ、カメラボディ及び防振制御方法に関する。

従来、カメラ（例えば、スチルカメラ又はビデオカメラ）により撮像される画像のブレ（blurring）を抑制するために、カメラの振動を検出し、検出された振動に応じて防振（anti-vibration）動作をカメラシステムに行わせる技術が知られている。レンズユニットでの防振動作は、典型的には、検出された振動の影響を打ち消すように光学系を通過する光の経路を制御することにより行われる。カメラボディでの防振動作は、検出された振動の影響を打ち消すようにイメージセンサを変位させることを含む。特許文献１は、露光期間中にレンズユニットにおける防振動作とカメラボディにおける防振動作とを協調的に制御する技術を開示している。

レンズアダプタ（マウントアダプタともいう）は、レンズユニットとカメラボディとの間に介在し得るコンポーネントである。レンズアダプタは、物理的に互いに適合しないレンズユニット及びカメラボディを間接的に連結し、又はカメラシステムに追加的な機能性（例えば、焦点距離の短縮）を提供するために利用され得る。特許文献２は、防振機能が実装されたレンズアダプタの一例を開示している。特許文献２により開示されたレンズアダプタは、マウントされるレンズユニットの種類に応じて自動的に設定されるゲイン値に基づいて防振動作を制御する。

特開２００９−２６５１８２号公報 特開２００７−０８６６７９号公報

カメラシステムを構成する複数のユニットが防振機能を有する場合、各ユニットが独立的に防振動作を行うと、防振動作が互いに競合し、全体的な防振性能が劣化しかねない。この場合、特許文献１に記載された技術のように、ホストの役割を有するいずれかのユニットが複数のユニットの動作を協調的に制御することが望ましい。しかし、ホストの役割を特定のユニットに画一的に負わせると、システムの構成によっては、最適な防振性能が発揮されないことがある。

そこで、本開示は、複数のユニットの防振動作を協調させるホストの役割をより柔軟に決定する仕組みを提案する。

本開示によれば、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する判定部、を備える処理装置が提供される。

また、本開示によれば、レンズアダプタであって、レンズユニット及びカメラボディへ連結可能な筐体と、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する前記レンズアダプタを介して前記レンズユニットが前記カメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する処理装置と、を備えるレンズアダプタが提供される。

また、本開示によれば、カメラボディであって、レンズアダプタへ連結可能な筐体と、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する前記レンズアダプタを介してレンズユニットが前記カメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する処理装置と、を備えるカメラボディが提供される。

また、本開示によれば、処理装置において、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定することと、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定することと、を含む防振制御方法が提供される。

本開示に係る技術によれば、カメラシステムの防振性能を最適化することができる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果と共に、又は上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

カメラシステムの概要について説明するための説明図である。 ３つのユニットの防振動作の協調的な制御の一例について説明するための説明図である。 ３つのユニットの防振動作の協調的な制御の他の例について説明するための説明図である。 防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第１の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第１の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係るカメラボディの処理装置により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係るレンズアダプタの処理装置により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。 ホスト判定処理の流れの第１の例を示すフローチャートである。 ホスト判定処理の流れの第２の例を示すフローチャートである。 ホスト判定処理の流れの第３の例を示すフローチャートである。 レンズアダプタがホストである場合の、３ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 カメラボディがホストである場合の、２ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 カメラボディがホストである場合の、３ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 協調的演算処理の流れの第１の例を示すフローチャートである。 ヨー方向及びピッチ方向の制御量を３つのユニットへと分配する手法の第１の例を示すフローチャートである。 ヨー方向及びピッチ方向の制御量を３つのユニットへと分配する手法の第２の例を示すフローチャートである。 協調的演算処理の流れの第２の例を示すフローチャートである。 協調的演算処理の流れの第３の例を示すフローチャートである。 一実施形態に係るカメラシステムのヨー（Yaw）、ピッチ（Pitch）及びロール（Roll）方向、並びに水平（Horizontal）及び垂直（Vertical）方向について概略的に示す説明図である。 防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第２の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第２の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 レンズアダプタがホストである場合の、第２の実施形態に係る３ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 カメラボディがホストである場合の、第２の実施形態に係る２ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第３の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第３の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 第３の実施形態に係るカメラボディの処理装置により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係るレンズアダプタの処理装置により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。 防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第４の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。 防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第４の実施形態に係るカメラシステムの詳細な構成の一例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、以下の順序で説明を行う。
１．システムの概要
２．第１の実施形態
２−１．ユニットごとの詳細な構成
２−２．ホスト決定条件
２−３．処理の流れ
３．第２の実施形態
３−１．ユニットごとの詳細な構成
３−２．ホスト決定条件
３−３．処理の流れ
４．第３の実施形態
４−１．ユニットごとの詳細な構成
４−２．ホスト決定条件
４−３．処理の流れ
５．第４の実施形態
５−１．ユニットごとの詳細な構成
５−２．ホスト決定条件
５−３．処理の流れ
６．まとめ

＜１．システムの概要＞
図１は、本開示に係る技術が適用され得る一例としてのカメラシステムの概要について説明するための説明図である。図１を参照すると、カメラシステム１０は、少なくともカメラボディ２０及びレンズアダプタ３０を含む。さらに、カメラシステム１０は、レンズユニット４０ａを含んでもよく、又はレンズユニット４０ｂを含んでもよい。即ち、レンズユニット４０ａ及びレンズユニット４０ｂは、交換可能である。なお、図１には、カメラシステム１０の防振動作に関与する構成要素が主に示されており、それ以外の構成要素は、説明の簡明さのために省略されている。

カメラボディ２０は、筐体２１と、イメージセンサ２２と、防振機構２４と、処理装置２６とを備える。筐体２１は、レンズアダプタ３０を含む特定のタイプのレンズアダプタへ連結可能である。また、筐体２１は、特定のタイプのレンズユニットへも連結可能である。即ち、カメラボディ２０には、直接的に又はレンズアダプタを介して、レンズユニットがマウントされ得る。イメージセンサ２２は、光軸１５に沿って入射する光信号を電気信号へと変換する撮像素子の集合である。個々の撮像素子は、典型的には、画素に相当し得る。防振機構２４は、処理装置２６による制御の下でイメージセンサ２２を変位させ又は回転させることにより、イメージセンサ２２において生成される画像のブレを抑制する。処理装置２６は、１つ以上のセンサ（図示せず）により検出されるカメラシステム１０の振動の影響を打ち消すための防振動作を制御するプロセッサである。

レンズアダプタ３０は、筐体３１と、防振機構３４と、処理装置３６とを備える。筐体３１は、一端においてカメラボディ２０を含む特定のタイプのカメラボディへ連結可能であり、並びに他端においてレンズユニット４０ａ及び４０ｂを含む特定のタイプのレンズユニットへ連結可能である。防振機構３４は、処理装置３６による制御の下で防振レンズを変位させることにより、カメラボディのイメージセンサにおいて生成される画像のブレを抑制する。処理装置３６は、１つ以上のセンサ（図示せず）により検出されるカメラシステム１０の振動の影響を打ち消すための防振動作を制御するプロセッサである。

レンズユニット４０ａは、筐体４１ａと、レンズ群４２ａと、防振機構４４ａと、処理装置４６ａとを備える。筐体４１ａは、レンズアダプタ３０を含む特定のタイプのレンズアダプタ及びカメラボディへ連結可能である。筐体４１ａは、カメラボディ２０へ直接的に連結可能であってもよく、又は連結可能でなくてもよい。レンズ群４２ａは、１つ以上のレンズを含み、外界から入射する光を光軸１５に沿って取り込む。防振機構４４ａは、処理装置４６ａによる制御の下で防振レンズを変位させることにより、カメラボディのイメージセンサにおいて生成される画像のブレを抑制する。処理装置４６ａは、１つ以上のセンサ（図示せず）により検出されるカメラシステム１０の振動の影響を打ち消すための防振動作を制御するプロセッサである。

レンズユニット４０ｂは、筐体４１ｂと、レンズ群４２ｂとを備える。筐体４１ｂは、レンズアダプタ３０を含む特定のタイプのレンズアダプタ及びカメラボディへ連結可能である。筐体４１ｂは、カメラボディ２０へ直接的に連結可能であってもよく、又は連結可能でなくてもよい。レンズ群４２ｂは、１つ以上のレンズを含み、外界から入射する光を光軸１５に沿って取り込む。図１の例では、レンズユニット４０ｂは、防振機構及び防振動作を制御する処理装置を有しない。

レンズユニット４０ａが直接的にカメラボディ２０へマウントされた場合、カメラシステム１０は防振動作を制御することの可能な２つの処理装置２６、４６ａを有することになる。これら処理装置２６、４６ａがそれぞれ独立的に防振動作を行うと、防振動作が互いに競合し、全体的な防振性能が劣化しかねない。そこで、例えばカメラボディ２０の処理装置２６をホストとして動作させる（換言すれば、処理装置２６をマスタ、処理装置４６ｂをスレーブとして動作させる）手法が知られている。この場合、処理装置２６がカメラボディ２０の防振動作及びレンズユニット４０ａの防振動作を協調的に制御することで、防振動作の競合が回避され得る。処理装置２６の代わりに、レンズユニット４０ａの処理装置４６ａがホストとして動作してもよい。概して、２つの処理装置の処理能力に差がある場合には、より高い処理能力（例えば、最も高い処理速度、又は特定の演算機能など）を有する処理装置がホストとして動作することが望ましいであろう。

レンズアダプタ３０は、例えば物理的にカメラボディ２０に適合しないレンズユニットをカメラボディ２０へ間接的に連結し、又はカメラシステム１０に追加的な機能性を提供するために利用され得る。レンズアダプタ３０がカメラボディ２０へ連結された場合、カメラシステム１０は防振動作のための２つの処理装置２６、３６を有することになる。さらにレンズユニット４０ａがレンズアダプタ３０へ連結されると、カメラシステム１０は防振動作を制御することの可能な３つの処理装置２６、３６、４６ａを有することになる。この場合にも、いずれかのユニットの処理装置がホストとして動作して複数のユニットの防振動作を協調的に制御することで、防振動作の競合に起因する防振性能の劣化を回避することができる。しかし、ホストの役割を特定のユニットに画一的に負わせると、システムの構成によっては、最適な防振性能が発揮されないことがある。

図２Ａは、３つのユニットの防振動作の協調的な制御の一例について説明するための説明図である。図２Ａの例では、カメラボディ２０の処理装置２６が、カメラボディ２０、レンズアダプタ３０及びレンズユニット４０ａの防振動作を協調的に制御するホストである。処理装置２６は、例えば、カメラボディ２０のセンサ、レンズアダプタ３０及びレンズユニット４０ａから、振動量を示すセンサデータをそれぞれ取得し、取得したセンサデータに基づいて協調的演算を実行する。そして、処理装置２６は、協調的演算の結果に基づく制御データを、カメラボディ２０の防振機構２４、レンズアダプタ３０及びレンズユニット４０ａへそれぞれ出力する。図２Ａの例では、合計で６ホップ分のユニット間の通信が行われる。より具体的には、１）レンズユニット４０ａのセンサデータがレンズアダプタ３０へ送信され、２）レンズユニット４０ａのセンサデータがレンズアダプタ３０からカメラボディ２０へ転送され、３）レンズアダプタ３０のセンサデータがカメラボディ２０へ送信され、４）レンズアダプタ３０のための制御データがカメラボディ２０からレンズアダプタ３０へ送信され、５）レンズユニット４０ａのための制御データがカメラボディ２０からレンズアダプタ３０へ送信され、６）レンズユニット４０ａのための制御データがレンズアダプタ３０からレンズユニット４０ａへと転送される。

図２Ｂは、３つのユニットの防振動作の協調的な制御の他の例について説明するための説明図である。図２Ｂの例では、レンズアダプタ３０の処理装置３６が、カメラボディ２０、レンズアダプタ３０及びレンズユニット４０ａの防振動作を協調的に制御するホストである。処理装置３６は、例えば、カメラボディ２０、レンズアダプタ３０のセンサ及びレンズユニット４０ａから、振動量を示すセンサデータをそれぞれ取得し、取得したセンサデータに基づいて協調的演算を実行する。そして、処理装置３６は、協調的演算の結果に基づく制御データを、カメラボディ２０、レンズアダプタ３０の防振機構３６及びレンズユニット４０ａへそれぞれ出力する。図２Ｂの例では、合計で４ホップ分のユニット間の通信が行われる。より具体的には、１）レンズユニット４０ａのセンサデータがレンズアダプタ３０へ送信され、２）カメラボディ２０のセンサデータがレンズアダプタ３０へ送信され、３）レンズユニット４０ａのための制御データがレンズアダプタ３０からレンズユニット４０ａへ送信され、４）カメラボディ２０のための制御データがレンズアダプタ３０からカメラボディ２０へ送信される。

図２Ａ及び図２Ｂの例を比較すると、図２Ａの例の方が、防振動作の協調的制御に全体としてより長い物理的な通信パスを要する。長い通信パスは制御の遅延を招来し、防振性能を劣化させる。また、図２Ａの例では、カメラボディ２０の処理装置２６とレンズアダプタ３０の処理装置３６との間で、レンズアダプタ３０からのセンサデータ及びレンズアダプタ３０への制御データのみならず、レンズユニット４０ａからのセンサデータ及びレンズユニット４０ａへの制御データもまた伝送される。伝送データ量の増加は、制御を一層遅延させ、及び各ユニットの通信リソースに負荷を掛ける。

従って、仮に２つの処理装置２６、３６（又は３つの処理装置２６、３６及び４６ａ）の中でカメラボディ２０の処理装置２６が最も高い処理能力を有しているとしても、カメラボディ２０の処理装置２６ではなくレンズアダプタ３０の処理装置３６がホストとして動作した方が、カメラシステム１０の全体としての防振性能が最適化される場合がある。こうした事情を踏まえ、複数のユニットの防振動作を協調させるホストの役割を画一的にではなくより柔軟に決定する仕組みについて、次節以降で詳細に説明する。

＜２．第１の実施形態＞
［２−１．ユニットごとの詳細な構成］
図３Ａは、防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第１の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。図３Ｂは、防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第１の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。

図３Ａを参照すると、カメラシステム１０は、カメラボディ１１０及びレンズアダプタ１３０を含む。カメラボディ１１０は、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する。レンズアダプタ１３０もまた、防振機能を有する。さらに、レンズアダプタ１３０を介してレンズユニット１４０ａがカメラボディ１１０にマウントされている。レンズユニット１４０ａもまた、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する。

カメラボディ１１０は、イメージセンサ１１１、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）１１２、イメージプロセッサ１１３、ディスプレイ１１４、フレームメモリ１１５、ユーザインタフェース（ＵＩ）１１９、加速度センサ１２１、振動センサ１２２、位置センサ１２３、カメラコントローラ１２４、ドライバコントローラ１２５、ドライバ１２６、アクチュエータ１２７、メモリ１２８及びインタフェース１２９を備える。イメージセンサ１１１は、カメラシステム１０の光軸に沿って入射する光信号を電気信号へと変換する。ＡＦＥ１１２は、イメージセンサ１１１から入力される電気信号であるアナログ画像信号について、例えば増幅及びフィルタリングなどのアナログ領域の処理を行い、処理後のアナログ画像信号をデジタル画像信号へと変換する。イメージプロセッサ１１３は、ＡＦＥ１１２から入力されるデジタル画像信号について、例えばデモザイク、ガンマ補正、ヒストグラム解析及びホワイトバランス調整などのデジタル領域の処理を行う。イメージプロセッサ１１３は、システム設定又はユーザ入力に関連する情報を表示するためのＯＳＤ（On Screen Display）を、ディスプレイ１１４により表示される画像に重畳してもよい。イメージプロセッサ１１３による処理後のデジタル画像信号は、ディスプレイ１１４及びフレームメモリ１１５の少なくとも一方へ出力される。ディスプレイ１１４は、イメージプロセッサ１１３から入力されるデジタル画像信号に基づいて画面上に画像を表示する。フレームメモリ１１５は、イメージプロセッサ１１３から入力されるデジタル画像信号を画像データとして記憶する。ＵＩ１１９は、例えばボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチセンサ又は音声認識モジュールなど、ユーザ入力を受け付けるためのいかなる種類の入力インタフェースを含んでもよい。加速度センサ１２１は、カメラボディ１１０に加わる加速度（イメージセンサ１１１の撮像面に平行な少なくとも二次元の加速度）を測定する。振動センサ１２２は、カメラボディ１１０の角速度（典型的には、イメージセンサ１１１の撮像面及び光軸を基準とするヨー方向、ピッチ方向及びロール方向の角速度）を測定する。なお、振動センサとして、角速度ではなく、角度（姿勢）又は角加速度を測定するセンサ（例えば、ジャイロセンサ）が使用されてもよい。加速度センサもまた、振動センサの一種であるものとして扱われてよい。位置センサ１２３は、イメージセンサ１１１の位置（典型的には、イメージセンサ１１１の撮像面に沿った基準位置からの変位）を測定する。図１６には、ヨー方向、ピッチ方向及びロール方向、並びに撮像面に平行な水平方向及び垂直方向の定義の一例が示されている。

カメラコントローラ１２４は、カメラボディ１１０による撮像並びに画像の表示及び記録といった動作の全般を制御する処理装置（プロセッサ又はマイクロコンピュータと呼ばれてもよい）である。また、カメラコントローラ１２４は、カメラボディ１１０による防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する。カメラボディ１１０にマウントされ又は連結されるレンズユニット又はレンズアダプタが防振機能を有する場合、カメラコントローラ１２４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、カメラコントローラ１２４は、後に詳しく説明するように、レンズアダプタ及びレンズユニットのマウント状態を判定し、その判定結果に基づいて防振動作のホストを決定する。ドライバコントローラ１２５は、カメラコントローラ１２４から指示される制御目標値と位置センサ１２３から入力される現在位置とに基づいて、イメージセンサ１１１の駆動量（例えば、イメージセンサ１１１の撮像面に沿った水平方向及び垂直方向のシフト量、並びにロール方向の回転量）を決定する。ドライバ１２６は、ドライバコントローラ１２５により決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ１２７へ出力する。アクチュエータ１２７は、ドライバ１２６から入力される駆動信号に応じてイメージセンサ１１１の位置をシフトし、又はイメージセンサ１１１の姿勢を回転させる。メモリ１２８は、カメラコントローラ１２４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。インタフェース１２９は、カメラボディ１１０とレンズアダプタ又はレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

レンズアダプタ１３０は、防振レンズ１３１、振動センサ１３２、位置センサ１３３、アダプタコントローラ１３４、ドライバコントローラ１３５、ドライバ１３６、アクチュエータ１３７、メモリ１３８、並びにボディ側インタフェース１３９ａ及びレンズ側インタフェース１３９ｂを備える。防振レンズ１３１は、自らの位置に依存して、カメラシステム１０の光学系を通過する光の経路を変化させる。振動センサ１３２は、レンズアダプタ１３０の角速度（典型的には、ヨー方向及びピッチ方向の角速度）を測定する。位置センサ１３３は、防振レンズ１３１の位置（典型的には、基準位置からの水平方向及び垂直方向の変位）を測定する。

アダプタコントローラ１３４は、レンズアダプタ１３０による防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する処理装置（プロセッサ又はマイクロコンピュータと呼ばれてもよい）である。レンズアダプタ１３０に連結されるレンズユニット又はカメラボディが防振機能を有する場合、アダプタコントローラ１３４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、アダプタコントローラ１３４は、後に詳しく説明するように、カメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４によりレンズアダプタ１３０が防振動作のためのホストであると決定された場合に、防振のための協調的演算を行う。ドライバコントローラ１３５は、アダプタコントローラ１３４から指示される制御目標値と位置センサ１３３から入力される現在位置とに基づいて、防振レンズ１３１の駆動量（例えば、水平方向及び垂直方向のシフト量）を決定する。ドライバ１３６は、ドライバコントローラ１３５により決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ１３７へ出力する。アクチュエータ１３７は、ドライバ１３６から入力される駆動信号に応じて防振レンズ１３１の位置をシフトさせる。メモリ１３８は、アダプタコントローラ１３４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。ボディ側インタフェース１３９ａは、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信接続を提供する。レンズ側インタフェース１３９ｂは、レンズアダプタ１３０とレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

レンズユニット１４０ａは、外界から入射する光をカメラシステム１０の光学系へと取り込むための１つ以上のレンズ（図示せず）、防振レンズ１４１ａ、振動センサ１４２ａ、位置センサ１４３ａ、レンズコントローラ１４４ａ、ドライバコントローラ１４５ａ、ドライバ１４６ａ、アクチュエータ１４７ａ、メモリ１４８ａ及びインタフェース１４９ａを備える。防振レンズ１４１ａは、自らの位置に依存して、カメラシステム１０の光学系を通過する光の経路を変化させる。振動センサ１４２ａは、レンズユニット１４０ａの角速度（典型的には、ヨー方向及びピッチ方向の角速度）を測定する。位置センサ１４３ａは、防振レンズ１４１ａの位置（典型的には、基準位置からの水平方向及び垂直方向の変位）を測定する。

レンズコントローラ１４４ａは、レンズユニット１４０ａによる防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する処理装置（プロセッサ又はマイクロコンピュータと呼ばれてもよい）である。ドライバコントローラ１４５ａは、レンズコントローラ１４４ａから指示される制御目標値と位置センサ１４３ａから入力される現在位置とに基づいて、防振レンズ１４１ａの駆動量（例えば、水平方向及び垂直方向のシフト量）を決定する。ドライバ１４６ａは、ドライバコントローラ１４５ａにより決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ１４７ａへ出力する。アクチュエータ１４７ａは、ドライバ１４６ａから入力される駆動信号に応じて防振レンズ１４１ａの位置をシフトさせる。メモリ１４８ａは、レンズコントローラ１４４ａにより行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。インタフェース１４９ａは、レンズユニット１４０ａとレンズアダプタとの間の通信接続を提供する。

図３Ｂを参照すると、カメラシステム１０は、図３Ａの例と同様に、カメラボディ１１０及びレンズアダプタ１３０を含む。さらに、レンズアダプタ１３０を介してレンズユニット１４０ｂがカメラボディ１１０にマウントされている。レンズユニット１４０ｂは、防振機能を有しない。

レンズユニット１４０ｂは、外界から入射する光をカメラシステム１０の光学系へと取り込むための１つ以上のレンズ（図示せず）、レンズコントローラ１４４ｂ、メモリ１４８ｂ及びインタフェース１４９ｂを備える。レンズコントローラ１４４ｂは、レンズユニット１４０ｂの動作を制御する処理装置である。メモリ１４８ｂは、レンズコントローラ１４４ｂにより行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。インタフェース１４９ｂは、レンズユニット１４０ｂとレンズアダプタとの間の通信接続を提供する。

［２−２．ホスト決定条件］
上述したように、本実施形態において、カメラボディ１１０の処理装置であるカメラコントローラ１２４は、レンズアダプタ及びレンズユニットのマウント状態を判定し、その判定結果に基づいて防振動作のホストを決定する。より具体的には、カメラコントローラ１２４は、防振機能を有するレンズアダプタ１３０を介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、マウントされているレンズユニットが防振機能を有するかを判定する。そして、カメラコントローラ１２４は、マウントされているレンズユニットが防振機能を有すると判定した場合に、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせることを決定し得る。この場合、防振動作を協調的に制御するホストの役割が、レンズアダプタ１３０に与えられる。一方、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットが防振機能を有しないと判定した場合には、防振のための演算をカメラボディ１１０自身に行わせることを決定し得る。この場合、防振動作を協調的に制御するホストの役割が、カメラボディ１１０に与えられる。表１は、こうしたホスト決定条件を例示している。

なお、カメラコントローラ１２４は、連結されたレンズアダプタが防振機能を有しない場合、又はレンズアダプタを介することなくレンズユニットが直接的にマウントされている場合には、防振のための演算をカメラボディ１１０自身に行わせることを決定してよい。

他の例として、ホストの役割をレンズアダプタ１３０に与えるための条件に、例えば通信性能に関連する条件が追加されてもよい。例えば、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たすと判定されるときに、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせることを決定してもよい。一方、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たさないと判定されるときに、ユーザ入力に基づいて、レンズアダプタ１３０及びカメラボディ１１０のうちのいずれに防振のための演算を行わせるかを決定してもよい。概して、光学系内の防振レンズによる防振は、振幅の大きい振動に起因するブレの抑制に適しており、例えば遠景撮影時により強い効力を発揮する。一方、カメラボディ内のイメージセンサの駆動による防振は、光軸回りの回転を伴うブレの抑制に適しており、被写体への距離に関わらず効力を発揮する。そのため、レンズアダプタ及びカメラボディの双方での十分な制御周期を確保できる程度の通信性能がレンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間で得られない場合には、防振動作のホストをユーザ入力に依存して決定することで、ユーザのニーズに合った防振を提供することができる。表２は、こうしたホスト決定条件を例示している。

同様に、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たさないと判定されるときに、レンズアダプタ１３０及びカメラボディ１１０のうちの撮像モードに基づいて推奨される一方に、防振のための演算を行わせることを決定してもよい。例えば、撮像モードが夜景モードである場合には、カメラコントローラ１２４は、振幅の大きい振動に起因するブレを優先的に抑制することを目的として、レンズアダプタ１３０を防振動作のホストとすることを決定し得る。また、撮像モードが人物モードである場合には、カメラコントローラ１２４は、回転を伴うブレを優先的に抑制することを目的として、カメラボディ１１０を防振動作のホストとすることを決定し得る。このように撮像モードに基づいて動的にホストを切り替えることで、ユーザ入力を要することなく、撮像場面に合った防振を提供することができる。表３は、こうしたホスト決定条件を例示している。

また別の例として、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間で高速な通信が可能ではないことを条件として、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせることを決定してもよい。この条件は、表２及び表３を用いて説明した条件に対して、ある側面において逆の考え方を意味し得る。しかし、ユニット間通信が低速である場合にセンサデータ及び制御データの通信パスを短縮することで、制御遅延を低減して防振性能を改善し得る可能性がある。表４は、こうしたホスト決定条件を例示している。

カメラコントローラ１２４は、カメラボディ１１０の電源投入後にレンズユニット及びレンズアダプタのマウント状態を判定し、レンズユニットが防振機能を有するかの判定に基づいて防振のための演算をどのユニットが行うべきかを決定してもよい。それにより、カメラシステム１０の最新の時点の構成に適した協調的な防振制御を遂行することができる。また、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットの交換の検出後に新たなレンズユニットが防振機能を有するかを判定し、その判定に基づいて防振のための演算をどのユニットが行うべきかを決定してもよい。それにより、最新の時点でマウントされているレンズユニットの機能性に適した協調的な防振制御を遂行することができる。

［２−３．処理の流れ］
（１）カメラボディにおける処理
図４は、第１の実施形態に係るカメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。

図４を参照すると、まず、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１０１において、インタフェース１２９を介してレンズアダプタ１３０を検出し、さらにレンズアダプタ１３０を介してレンズユニット１４０ａ又はレンズユニット１４０ｂを検出する。

次に、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１０３において、検出されたレンズアダプタ１３０の構成情報を取得する。カメラコントローラ１２４は、例えば、レンズアダプタ１３０へと問合せ信号を送信し、問合せ信号への応答としてレンズアダプタ１３０から返信され得る構成情報を受信してもよい。カメラコントローラ１２４は、問合せ信号への応答が無い場合には、レンズアダプタが防振機能を有しないと判定してもよい。また、カメラコントローラ１２４は、レンズアダプタ１３０から周期的に発信され得る構成情報を受信してもよい。また、カメラコントローラ１２４は、レンズアダプタ１３０から受信され得るモデル番号などの識別情報を用いて、予めメモリ１２８内に記憶される構成情報リストから対応する構成情報を読み出してもよい。レンズアダプタ１３０の構成情報は、レンズアダプタ１３０が撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有することを示す。レンズアダプタ１３０の構成情報は、レンズアダプタ１３０によりサポートされる通信速度を示す通信速度情報、又はレンズアダプタ１３０によりサポートされる通信プロトコルを示す通信プロトコル情報を含んでもよい。

次に、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１０５において、検出されたレンズユニットの構成情報を取得する。カメラコントローラ１２４は、例えば、レンズアダプタ１３０を介してレンズユニットへと問合せ信号を送信し、問合せ信号への応答として返信され得る構成情報を受信してもよい。カメラコントローラ１２４は、問合せ信号への応答が無い場合には、レンズユニットが防振機能を有しないと判定してもよい。また、カメラコントローラ１２４は、レンズアダプタ１３０を介して周期的に転送され得るレンズユニットの構成情報を受信してもよい。また、カメラコントローラ１２４は、レンズユニットのモデル番号などの識別情報を用いて、予めメモリ１２８内に記憶される構成情報リストから対応する構成情報を読み出してもよい。レンズユニット１４０ａの構成情報はレンズユニット１４０ａが防振機能を有することを示し、レンズユニット１４０ｂの構成情報はレンズユニット１４０ｂが防振機能を有しないことを示す。

次に、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１０において、レンズアダプタ及びレンズユニットの構成情報を用いて、ホスト判定処理を実行し、防振のための演算をいずれのユニットに行わせるかを決定する。ホスト判定処理のいくつかの例について、後に詳しく説明する。

その後の処理は、ホスト判定処理の結果に依存して分岐する（ステップＳ１３０）。例えば、カメラコントローラ１２４は、防振のための演算をレンズアダプタ１３０に行わせることを決定した場合、ステップＳ１３１において、レンズアダプタ１３０へ防振制御要求を送信する。そして、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１３３において、レンズアダプタ１３０による制御の下で、カメラボディ１１０の防振動作を実行する。一方、カメラコントローラ１２４は、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせることを決定した場合、ステップＳ１３５において、防振制御処理を実行し、カメラボディ１１０のみならずレンズアダプタ１３０の防振動作をも制御する。なお、ステップＳ１３３における防振動作又はステップＳ１３５における防振制御処理は、ホストの判定又は防振制御要求の送信からいくらかの時間が経過した後に（例えば、撮像時又はオートフォーカス駆動時などに）行われてもよい。

（２）レンズアダプタにおける処理
図５は、第１の実施形態に係るレンズアダプタ１３０のアダプタコントローラ１３４により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。

図５を参照すると、まず、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ１４１において、レンズ側インタフェース１３９ｂを介してレンズユニットを検出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ１４３において、検出されたレンズユニットの構成情報を取得する。アダプタコントローラ１３４は、例えば、レンズユニットへと送信される問合せ信号への応答として構成情報を受信してもよく、又はレンズユニットから周期的に発信され得る構成情報を受信してもよい。アダプタコントローラ１３４は、所定の時間の間に問合せ信号への応答が無い場合には、レンズユニットが防振機能を有しないと判定してもよい。また、アダプタコントローラ１３４は、レンズユニットのモデル番号などの識別情報を用いて、予めメモリ１３８内に記憶される構成情報リストから対応する構成情報を読み出してもよい。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ１４５において、レンズアダプタ１３０の構成情報をカメラボディ１１０へ送信し、及びレンズユニットの構成情報をカメラボディへ送信する。

その後の処理は、カメラボディ１１０において実行されるホスト判定処理の結果に依存して分岐する。例えば、アダプタコントローラ１３４は、防振のための演算をレンズアダプタ１３０が行うべきであると判定され、その結果としてステップＳ１５０において防振制御要求が受信されると、ステップＳ１５１において、防振制御処理を実行し、カメラボディ１１０、レンズアダプタ１３０及びレンズユニットの防振動作を制御する。一方、防振のための演算をカメラボディ１１０が行うべきであると判定されると、防振制御要求は受信されない。この場合、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ１５５において、カメラボディ１１０による制御の下で、レンズアダプタ１３０の防振動作を実行する。なお、ステップＳ１５１における防振制御処理又はステップＳ１５５における防振動作は、防振制御要求の受信からいくらかの時間が経過した後に（例えば、撮像時又はオートフォーカス駆動時などに）行われてもよい。

（３）ホスト判定処理−第１の例
図６は、図４のステップＳ１１０においてカメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４により実行され得るホスト判定処理の流れの第１の例を示すフローチャートである。ここで説明されるホスト判定処理は、表１を用いて上で説明したホスト決定条件に対応する。

図６を参照すると、まず、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１１において、レンズアダプタ１３０を介してマウントされているレンズユニットが防振機能を有するかを、当該レンズユニットの構成情報に基づいて判定する。

レンズユニットが防振機能を有する場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１３において、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせると決定する。一方、レンズユニットが防振機能を有しない場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１５において、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせる（即ち、カメラコントローラ１２４自身が行う）と決定する。

（４）ホスト判定処理−第２の例
図７Ａは、図４のステップＳ１１０においてカメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４により実行され得るホスト判定処理の流れの第２の例を示すフローチャートである。ここで説明されるホスト判定処理は、表２及び表３を用いて上で説明したホスト決定条件の組合せに対応する。

図７Ａを参照すると、まず、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１１において、レンズアダプタ１３０を介してマウントされているレンズユニットが防振機能を有するかを、当該レンズユニットの構成情報に基づいて判定する。レンズユニットが防振機能を有しない場合には、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１５において、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせると決定する。

一方、レンズユニットが防振機能を有する場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１２１において、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たすか（例えば、高速なユニット間通信が可能か）をさらに判定する。一例として、所定の条件は、レンズアダプタ１３０及びカメラボディ１１０によりサポートされる通信速度が所定の速度閾値を上回ることであってもよい。他の例として、所定の条件は、レンズアダプタ１３０及びカメラボディ１１０によりサポートされる通信プロトコルが高速通信を提供する所定のプロトコルに一致することであってもよい。あるユニットによりサポートされる通信速度又は通信プロトコルは、当該ユニットの構成情報により記述されてもよい。その代わりに、速度検査信号をユニット間で送受信することにより、通信速度が実測されてもよい。レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たす場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１２２において、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせると決定する。

一方、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たさない場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１２３において、撮像モードからホストを決定するか、又はユーザ入力に基づいてホストを決定するかを判定する。

例えば、カメラコントローラ１２４は、撮像モードからホストを決定すべきであることをシステム設定が示している場合には、撮像モードに基づいてホストを決定する（ステップＳ１２４）。より具体的には、カメラコントローラ１２４は、例えば、大きい振幅の補正が優先される撮像モード（例えば、夜景モード又は風景モードなど）が設定されている場合、ステップＳ１２８において、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせると決定し得る。一方、カメラコントローラ１２４は、回転の補正が優先される撮像モード（例えば、人物モードなど）が設定されている場合、ステップＳ１２９において、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせると決定し得る。撮像モードは、事前に設定されていてもよく、又はステップＳ１２４の時点で（ユーザ入力に基づき若しくはシステムにより自動的に）設定されてもよい。

また、カメラコントローラ１２４は、ユーザ入力に基づいてホストを決定すべきであることをシステム設定が示している場合には、ステップＳ１２６において、例えばユーザへ向けて選択肢をＯＳＤ上に表示させ、ホスト選択のためのユーザ入力を取得する。ここで表示される選択肢は、振幅の補正及び回転の補正のいずれを優先するかという選択肢であってもよく、又はレンズアダプタ１３０及びカメラボディ１１０のいずれをホストにするかという選択肢であってもよい。カメラコントローラ１２４は、ＵＩ１１９を介して取得されるユーザ入力が、例えば振幅の補正を優先すべきことを示す場合（ステップＳ１２７）、ステップＳ１２８において、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせると決定し得る。一方、カメラコントローラ１２４は、そうでない場合、ステップＳ１２９において、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせると決定し得る。

なお、図７Ａの例において、高速なユニット間通信が可能ではない場合に、ステップＳ１２３の条件分岐が省略され、専らユーザ入力に基づいてホストが決定されてもよい（表２のホスト決定条件）。同様に、高速なユニット間通信が可能ではない場合に、専ら撮像モードに基づいてホストが決定されてもよい（表３のホスト決定条件）。また、動作中に撮像モードが切り替えられた場合には、図７Ａに示したホスト判定処理の全体又はステップＳ１２４以降の判定が再度実行されてもよい。

（５）ホスト判定処理−第３の例
図７Ｂは、図４のステップＳ１１０においてカメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４により実行され得るホスト判定処理の流れの第３の例を示すフローチャートである。ここで説明されるホスト判定処理は、表４を用いて上で説明したホスト決定条件に対応する。

図７Ｂを参照すると、まず、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１１において、レンズアダプタ１３０を介してマウントされているレンズユニットが防振機能を有するかを、当該レンズユニットの構成情報に基づいて判定する。レンズユニットが防振機能を有しない場合には、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１１５において、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせると決定する。

一方、レンズユニットが防振機能を有する場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１２１ｂにおいて、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たすか（例えば、ユニット間通信が低速か）をさらに判定する。レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たす場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１２８において、防振のための協調的演算をレンズアダプタ１３０に行わせると決定する。

一方、レンズアダプタ１３０とカメラボディ１１０との間の通信性能が所定の条件を満たさない場合、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ１２９において、ステップＳ１２９において、防振のための演算をカメラボディ１１０に行わせると決定する。

（６）レンズアダプタによる防振制御処理（３ユニット）
図８は、図５のステップＳ１５１において実行され得る、レンズアダプタがホストである場合の３ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図８に示した防振制御処理には、カメラボディ１１０、レンズアダプタ１３０及びレンズユニット１４０ａが関与する。

図８を参照すると、まず、レンズユニット１４０ａの振動センサ１４２ａは、ステップＳ５０１において、レンズユニット１４０ａの振動を測定する。レンズユニット１４０ａの位置センサ１４３ａは、ステップＳ５０２において、防振レンズ１４１ａの現在位置を測定する。レンズコントローラ１４４ａは、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５０３においてレンズアダプタ１３０へと送信する。

カメラボディ１１０の振動センサ１２２（及び加速度センサ１２１）は、ステップＳ５０４において、カメラボディ１１０の振動（及び加速度）を測定する。カメラボディ１１０の位置センサ１２３は、ステップＳ５０５において、イメージセンサ１１１の現在位置を測定する。カメラコントローラ１２４は、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５０６においてレンズアダプタ１３０へと送信する。

レンズアダプタ１３０の振動センサ１３２は、ステップＳ５０７において、レンズアダプタ１３０の振動を測定する。レンズアダプタ１３０の位置センサ１３３は、ステップＳ５０８において、防振レンズ１３１の現在位置を測定する。アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５０９において、これらセンサから測定結果を取得すると共に、レンズユニット１４０ａからのセンサデータ及びカメラボディ１１０からのセンサデータを受信する。

アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５０９において収集したセンサデータに基づいて、ステップＳ５２０において、防振動作のための協調的演算処理を実行する。ここで実行される協調的演算処理のいくつかの例について、後にさらに詳しく説明する。

協調的演算は、典型的には、レンズユニット１４０ａ、レンズアダプタ１３０及びカメラボディ１１０のうちの１つ以上で検出される振動量に基づく、複数の防振機能の各々のための１つ以上の制御量の計算を含む。振動量は、少なくともヨー方向及びピッチ方向における角速度、角速度の積分としての角度、又は角度に対応する変位として表現されてよい。例えば、レンズユニット１４０ａの防振機能のための制御量は、光軸に直交する方向に沿った防振レンズ１４１ａの（水平方向及び垂直方向の）シフト量であってよい。レンズアダプタ１３０の防振機能のための制御量は、光軸に直交する方向に沿った防振レンズ１３１の（水平方向及び垂直方向の）シフト量であってよい。カメラボディ１１０の防振機能のための制御量は、光軸に直交する方向に沿ったイメージセンサ１１１の（水平方向及び垂直方向の）シフト量を含んでよい。検出される振動量がロール方向における角速度又は角速度の積分としての角度をも含む場合には、カメラボディ１１０の防振機能のための制御量は、ロール方向の（即ち、光軸周りの）イメージセンサ１１１の回転量をさらに含んでもよい。また、これら制御量の計算に、カメラボディ１１０で検出される並進加速度が算入されてもよい。

アダプタコントローラ１３４は、上述した協調的演算を実行して、カメラシステム１０の振動を全体として打ち消すための総制御量を、複数の防振機能のための上述した制御量へと分配する。そして、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５７１において、レンズユニット１４０ａの防振機能のための制御量を記述した制御データをレンズユニット１４０ａへと送信し、及びカメラボディ１１０の防振機能のための制御量を記述した制御データをカメラボディ１１０へと送信する。

レンズユニット１４０ａのレンズコントローラ１４４ａは、ステップＳ５７２において、ホストであるレンズアダプタ１３０から制御データを受信し、ステップＳ５７５において、受信した制御データに従って防振レンズ１４１ａを駆動する。

レンズアダプタ１３０のアダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５７４において、自らがレンズアダプタ１３０へと分配した制御量に従って防振レンズ１３１を駆動する。

カメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４は、ステップＳ５７３において、ホストであるレンズアダプタ１３０から制御データを受信し、ステップＳ５７６において、受信した制御データに従ってイメージセンサ１１１を駆動する。

（７）カメラボディによる防振制御処理（２ユニット）
図９は、図４のステップＳ１３５において実行され得る、カメラボディがホストである場合の２ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図９に示した防振制御処理には、カメラボディ１１０及びレンズアダプタ１３０が関与する。

図９を参照すると、まず、レンズアダプタ１３０の振動センサ１３２は、ステップＳ５１４において、レンズアダプタ１３０の振動を測定する。レンズアダプタ１３０の位置センサ１３３は、ステップＳ５１５において、防振レンズ１３１の現在位置を測定する。アダプタコントローラ１３４は、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５１６ａにおいてカメラボディ１１０へと送信する。

カメラボディ１１０の振動センサ１２２（及び加速度センサ１２１）は、ステップＳ５１７において、カメラボディ１１０の振動（及び加速度）を測定する。カメラボディ１１０の位置センサ１２３は、ステップＳ５１８において、イメージセンサ１１１の現在位置を測定する。カメラコントローラ１２４は、これらセンサから測定結果を取得すると共に、ステップＳ５１９において、レンズアダプタ１３０からのセンサデータを受信する。

カメラコントローラ１２４は、ステップＳ５１９において収集したセンサデータに基づいて、ステップＳ５２０ｂにおいて、防振動作のための協調的演算処理を実行して、カメラシステム１０の振動を全体として打ち消すための総制御量を、複数の防振機能のための制御量へと分配する。そして、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ５８１において、レンズアダプタ１３０の防振機能のための制御量を記述した制御データをレンズアダプタ１３０へと送信する。

レンズアダプタ１３０のアダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５８２ａにおいて、ホストであるカメラボディ１１０から制御データを受信し、ステップＳ５８５において、受信した制御データに従って防振レンズ１３１を駆動する。

カメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４は、ステップＳ５８４において、自らがカメラボディ１１０へと分配した制御量に従ってイメージセンサ１１１を駆動する。

（８）カメラボディによる防振制御処理（３ユニット）
図１０は、図４のステップＳ１３５において実行され得る、カメラボディがホストである場合の３ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１０に示した防振制御処理には、カメラボディ１１０、レンズアダプタ１３０及びレンズユニット１４０ａが関与する。なお、図１０の例は、図８の例と比較してより多くのユニット間通信のホップ数を要するものの、例えば光軸回りの回転を伴うブレの抑制が優先される場合に有益な処理として採用され得る。

図１０を参照すると、まず、レンズユニット１４０ａの振動センサ１４２ａは、ステップＳ５１１において、レンズユニット１４０ａの振動を測定する。レンズユニット１４０ａの位置センサ１４３ａは、ステップＳ５１２において、防振レンズ１４１ａの現在位置を測定する。レンズコントローラ１４４ａは、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５１３においてレンズアダプタ１３０へと送信する。

レンズアダプタ１３０の振動センサ１３２は、ステップＳ５１４において、レンズアダプタ１３０の振動を測定する。レンズアダプタ１３０の位置センサ１３３は、ステップＳ５１５において、防振レンズ１３１の現在位置を測定する。アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５１６ｂにおいて、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータをカメラボディ１１０へと送信し、及びレンズユニット１４０ａから受信されるセンサデータをカメラボディ１１０へと転送する。

カメラボディ１１０の振動センサ１２２（及び加速度センサ１２１）は、ステップＳ５１７において、カメラボディ１１０の振動（及び加速度）を測定する。カメラボディ１１０の位置センサ１２３は、ステップＳ５１８において、イメージセンサ１１１の現在位置を測定する。カメラコントローラ１２４は、これらセンサから測定結果を取得すると共に、ステップＳ５１９において、レンズアダプタ１３０及びレンズユニット１４０ａからのセンサデータを受信する。

カメラコントローラ１２４は、ステップＳ５１９において収集したセンサデータに基づいて、ステップＳ５２０において、防振動作のための協調的演算処理を実行して、カメラシステム１０の振動を全体として打ち消すための総制御量を、複数の防振機能のための制御量へと分配する。そして、カメラコントローラ１２４は、ステップＳ５８１において、レンズアダプタ１３０の防振機能のための制御量を記述した制御データ及びレンズユニット１４０ａの防振機能のための制御量を記述した制御データを、レンズアダプタ１３０へと送信する。

レンズアダプタ１３０のアダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５８２ｂにおいて、ホストであるカメラボディ１１０から制御データを受信し、レンズユニット１４０ａのための制御データをレンズユニット１４０ａへと転送する。そして、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５８５において、レンズアダプタ１３０のための制御データに従って防振レンズ１３１を駆動する。

レンズユニット１４０ａのレンズコントローラ１４４ａは、ステップＳ５８３において、ホストであるカメラボディ１１０において生成された制御データをレンズアダプタ１３０を介して受信し、ステップＳ５８６において、受信した制御データに従って防振レンズ１４１ａを駆動する。

カメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４は、ステップＳ５８４において、自らがカメラボディ１１０へと分配した制御量に従ってイメージセンサ１１１を駆動する。

（９）協調的演算処理−第１の例
図１１は、図８若しくは図１０のステップＳ５２０、又は図９のステップＳ５２０ｂにおいて実行され得る協調的演算処理の流れの第１の例を示すフローチャートである。第１の例では、センサ出力としてヨー方向の角速度及びピッチ方向の角速度のみが協調的演算処理に算入される。なお、ここでは、説明の便宜上、レンズアダプタ１３０のアダプタコントローラ１３４が協調的演算処理を実行するものとする。カメラボディ１１０がホストである場合には、以下の説明におけるアダプタコントローラ１３４は、カメラコントローラ１２４に読み替えられてよい。

図１１を参照すると、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２１において、複数のユニットにおいて測定された角速度から、角速度の代表値Ｖ_ｙ及びＶ_ｐを導出する。ここで、Ｖ_ｙはヨー方向の角速度（の代表値）を表し、Ｖ_ｐはピッチ方向の角速度（の代表値）を表す。代表値は、例えば、レンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディのうちの２つ以上のユニットにおいて測定された値の平均値であってもよく、又はそれら測定値のうちの選択される１つ（例えば、中央値）であってもよい。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２２において、角速度Ｖ_ｙを積分することによりヨー方向の角度Ａ_ｙを算出し、及び角速度Ｖ_ｐを積分することによりピッチ方向の角度Ａ_ｐを算出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２３において、焦点距離Ｌを用いて、角度Ａ_ｙ及び角度Ａ_ｐをそれぞれシフト量Ｓ_ｙ及びシフト量Ｓ_ｐへと変換する。ここでの変換は、例えば次の式（１）及び式（２）により表現され得る。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５３０において、シフト量Ｓ_ｙ及びシフト量Ｓ_ｐの各々を、それぞれのユニットのための制御量へと分配する。ここでの制御量の分配のための手法の２つの例について、図１２及び図１３を用いてさらに説明する。

（１０）制御量の分配
図１２及び図１３は、ヨー方向及びピッチ方向の制御量を３つのユニットへと分配する手法の第１の例及び第２の例をそれぞれ示している。

図１２に示した第１の手法では、まず、ステップＳ５３１において、次の式（３）〜式（５）に従って、分配前制御量ｘに所定の分配率α_Ｌ、α_Ａ及びα_Ｂを乗算することにより、暫定制御量ｘ_Ｌ、ｘ_Ａ及びｘ_Ｂが算出される。分配前制御量ｘは、ステップＳ５２３において算出されたシフト量Ｓ_ｙ又はシフト量Ｓ_ｐに相当し得る。なお、α_Ｌはレンズユニット向けの分配率、α_Ａはレンズアダプタ向けの分配率、α_Ｂはカメラボディ向けの分配率を表す。例えば等分配の場合には、α_Ｌ＝α_Ａ＝α_Ｂ＝１／３であってよい。ｘ_Ｌはレンズユニット向けの暫定制御量、ｘ_Ａはレンズアダプタ向けの暫定制御量、ｘ_Ｂはカメラボディ向けの暫定制御量を表す。

次に、ステップＳ５３２において、レンズユニット向けの暫定制御量ｘ_Ｌが制御限界Ｃ_Ｌでクリッピングされる。同様に、ステップＳ５３３においてレンズアダプタ向けの暫定制御量ｘ_Ａが制御限界Ｃ_Ａでクリッピングされ、ステップＳ５３４においてカメラボディ向けの暫定制御量ｘ_Ｂが制御限界Ｃ_Ｂでクリッピングされる。これらクリッピングは、例えば次の式（６）〜式（８）により表現され得る。なお、Ｘ_Ｌ、Ｘ_Ａ及びＸ_Ｂは、それぞれクリッピング後のレンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディ向けの制御量を表す。

ここまでの制御量は、イメージセンサの撮像面上のスケールで表現されている。ステップＳ５３７では、撮像面上のスケールをレンズユニットの防振レンズの制御スケールへと変換するために、レンズユニット向けの制御量Ｘ_Ｌが所定の補正係数Ｋ_Ｌで補正され得る（例えば、制御量Ｘ_Ｌが補正係数Ｋ_Ｌで除算される）。同様に、ステップＳ５３８では、撮像面上のスケールをレンズアダプタの防振レンズの制御スケールへと変換するために、レンズアダプタ向けの制御量Ｘ_Ａが所定の補正係数Ｋ_Ａで補正され得る（例えば、制御量Ｘ_Ａが補正係数Ｋ_Ａで除算される）。なお、クリッピング及びスケール変換の順序は逆であってもよい。式（６）〜式（８）における制御限界Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ａ及びＣ_Ｂは撮像面上のスケールで表現されるが、スケール変換の後にクリッピングが行われる場合には、防振レンズの制御スケールで表現される制御限界の値が利用され得る。

このような分配を、ヨー方向の総制御量であるシフト量Ｓ_ｙについて行うことにより、レンズユニットのためのヨー方向のシフト量、レンズアダプタのためのヨー方向のシフト量、及びカメラボディのためのヨー方向のシフト量が算出され得る。同様に、このような分配を、ピッチ方向の総制御量であるシフト量Ｓ_ｐについて行うことにより、レンズユニットのためのピッチ方向のシフト量、レンズアダプタのためのピッチ方向のシフト量、及びカメラボディのためのピッチ方向のシフト量が算出され得る。

図１３に示した第２の手法では、まず、ステップＳ５４１において、カメラボディの制御限界Ｃ_Ｂで分配前制御量ｘがクリッピングされ、次式のようにカメラボディのための制御量Ｘ_Ｂが算出される。

次に、ステップＳ５４２において、制御量の残差ｘ−Ｘ_Ｂが計算され、残差ｘ−Ｘ_Ｂがゼロでない場合にはさらなる分配が行われる。ステップＳ５４３において、レンズアダプタの制御限界Ｃ_Ａで残差ｘ−Ｘ_Ｂがクリッピングされ、次式のようにレンズアダプタのための暫定制御量ｘ_Ａが算出される。

レンズアダプタのための暫定制御量ｘ_Ａは、ステップＳ５４４において、撮像面上のスケールをレンズアダプタの防振レンズの制御スケールへと変換するために、所定の補正係数Ｋ_Ａで補正され得る。その結果、レンズアダプタのための制御量Ｘ_Ａが算出される。

次に、ステップＳ５４５において、撮像面上の制御量の残差ｘ−Ｘ_Ｂ−ｘ_Ａが計算され、その残差がゼロでない場合にはさらなる分配が行われる。ステップＳ５４６において、レンズユニットの制御限界Ｃ_Ｌで残差がクリッピングされ、次式のようにレンズユニットのための暫定制御量ｘ_Ｌが算出される。

レンズユニットのための暫定制御量ｘ_Ｌは、ステップＳ５４７において、撮像面上のスケールをレンズユニットの防振レンズの制御スケールへと変換するために、所定の補正係数Ｋ_Ｌで補正され得る。その結果、レンズユニットのための制御量Ｘ_Ｌが算出される。

図１３の例では、総制御量である分配前制御量ｘ（例えば、シフト量Ｓ_ｙ又はＳ_ｐに相当）が最初にカメラボディの制御限界Ｃ_Ｂでクリッピングされている。これは、総制御量がカメラボディの制御限界を上回らない限り、カメラボディにのみ制御量が分配されること、即ちカメラボディでの防振動作が優先的に利用されることを意味する。こうした分配の手法は、カメラボディが防振動作のホストである場合に特に適している。なぜなら、カメラボディにのみ制御量が分配される場合には、レンズアダプタ及びレンズユニットへの制御データの送信の必要性が回避され、制御遅延が低減されるからである。一方、レンズアダプタが防振動作のホストである場合には、総制御量が最初にレンズアダプタの制御限界でクリッピングされ、レンズアダプタへ優先的に制御量が分配されることが有益である。なぜなら、レンズアダプタがホストであってレンズアダプタにのみ制御量が分配される場合には、カメラボディ及びレンズユニットへの制御データの送信の必要性が回避され、制御遅延が低減されるからである。このように、いずれのユニットがホストであるかに依存して、制御量の分配のために異なる手法が利用されてもよい。

（１１）協調的演算処理−第２の例
図１４は、図８若しくは図１０のステップＳ５２０、又は図９のステップＳ５２０ｂにおいて実行され得る協調的演算処理の流れの第２の例を示すフローチャートである。第２の例では、センサ出力として、ヨー方向の角速度及びピッチ方向の角速度に加えて、ロール方向の角速度が協調的演算処理に算入される。なお、ここでも、カメラボディ１１０がホストである場合には、以下の説明におけるアダプタコントローラ１３４は、カメラコントローラ１２４に読み替えられてよい

図１４を参照すると、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２１において、複数のユニットにおいて測定された角速度から、角速度の代表値Ｖ_ｙ及びＶ_ｐを導出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２２において、角速度Ｖ_ｙを積分することによりヨー方向の角度Ａ_ｙを算出し、及び角速度Ｖ_ｐを積分することによりピッチ方向の角度Ａ_ｐを算出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２３において、焦点距離Ｌを用いて、上述した式（１）及び式（２）に従って、角度Ａ_ｙ及び角度Ａ_ｐをそれぞれシフト量Ｓ_ｙ及びシフト量Ｓ_ｐへと変換する。

また、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２４において、カメラボディにて測定されたロール方向の角速度Ｖ_ｒを積分することによりロール方向の角度Ａ_ｒを算出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５３０において、シフト量Ｓ_ｙ及びシフト量Ｓ_ｐの各々を、例えば図１２又は図１３を用いて説明した手法を用いて、それぞれのユニットのための制御量へと分配する。

また、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５５２において、角度Ａ_ｒから、カメラボディ１１０のための制御量の１つとしてのイメージセンサ１１１のロール方向の回転量（典型的には、角度Ａ_ｒに等しくてよい）を算出する。

（１２）協調的演算処理−第３の例
図１５は、図８若しくは図１０のステップＳ５２０、又は図９のステップＳ５２０ｂにおいて実行され得る協調的演算処理の流れの第３の例を示すフローチャートである。第３の例では、センサ出力として、角速度に加えて、加速度センサにより測定される加速度が協調的演算処理に算入される。なお、ここでも、カメラボディ１１０がホストである場合には、以下の説明におけるアダプタコントローラ１３４は、カメラコントローラ１２４に読み替えられてよい

図１５を参照すると、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２１において、複数のユニットにおいて測定された角速度から、角速度の代表値Ｖ_ｙ及びＶ_ｐを導出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２２において、角速度Ｖ_ｙを積分することによりヨー方向の角度Ａ_ｙを算出し、及び角速度Ｖ_ｐを積分することによりピッチ方向の角度Ａ_ｐを算出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２３において、焦点距離Ｌを用いて、上述した式（１）及び式（２）に従って、角度Ａ_ｙ及び角度Ａ_ｐをそれぞれシフト量Ｓ_ｙ及びシフト量Ｓ_ｐへと変換する。

また、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２４において、カメラボディにて測定されたロール方向の角速度Ｖ_ｒを積分することによりロール方向の角度Ａ_ｒを算出する。

また、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２５において、カメラボディにて測定された水平方向の並進加速度Ｐ_ｕを二重積分することにより水平方向の変位量Ｄ_ｕを算出し、及び垂直方向の並進加速度Ｐ_ｖを二重積分することにより垂直方向の変位量Ｄ_ｖを算出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２６において、加速度センサのスケールを撮像面上のスケールへと変換するために、変位量Ｄ_ｕ及び変位量Ｄ_ｖに所定の変換係数を乗算することにより、水平方向のシフト量Ｓ_ｕ及び垂直方向のシフト量Ｓ_ｖをそれぞれ算出する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５２７において、ヨー方向のシフト量Ｓ_ｙに水平方向のシフト量Ｓ_ｕを加算し、及びピッチ方向のシフト量Ｓ_ｐに垂直方向のシフト量Ｓ_ｖを加算する。

次に、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５５１において、シフト量Ｓ_ｙ＋Ｓ_ｕ及びシフト量Ｓ_ｐ＋Ｓ_ｖの各々を、例えば図１２又は図１３を用いて説明した手法を用いて、それぞれのユニットのための制御量へと分配する。

また、アダプタコントローラ１３４は、ステップＳ５５２において、角度Ａ_ｒから、カメラボディ１１０のための制御量の１つとしてのイメージセンサ１１１のロール方向の回転量を算出する。

図１１〜図１５を用いて説明した協調的演算処理は、図８のステップＳ５２０においては、レンズアダプタ１３０のアダプタコントローラ１３４により実行され、図１０のステップＳ５２０においては、カメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４により実行され得る。図９のステップＳ５２０ｂにおいても、カメラボディ１１０のカメラコントローラ１２４により同様の協調的演算処理が実行され得る。但し、図９のシナリオでは、レンズユニット１４０ｂが防振動作に関与しないため、レンズユニット向けの制御量の分配は省略され得る。

＜３．第２の実施形態＞
前節では、カメラボディ１１０が防振のためにイメージセンサを駆動する機構を有している例を説明した。本節では、第２の実施形態として、カメラボディが防振のためのホスト判定処理を実行するものの、イメージセンサを駆動する機構を有しない例を説明する。

［３−１．ユニットごとの詳細な構成］
図１７Ａは、防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第２の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。図１７Ｂは、防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第２の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。

図１７Ａを参照すると、カメラシステム１０は、カメラボディ２１０及びレンズアダプタ２３０を含む。カメラボディ２１０は、撮像される画像のブレを抑制する防振機能のためのセンサを有する。レンズアダプタ２３０は、防振機能を有する。さらに、レンズアダプタ２３０を介してレンズユニット１４０ａがカメラボディ２１０にマウントされている。レンズユニット１４０ａもまた、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する。

カメラボディ２１０は、イメージセンサ２１１、ＡＦＥ２１２、イメージプロセッサ２１３、ディスプレイ２１４、フレームメモリ２１５、ＵＩ２１９、加速度センサ２２１、振動センサ２２２、カメラコントローラ２２４、メモリ２２８及びインタフェース２２９を備える。イメージセンサ２１１は、カメラシステム１０の光軸に沿って入射する光信号を電気信号へと変換する。ＡＦＥ２１２は、イメージセンサ２１１から入力される電気信号であるアナログ画像信号についてアナログ領域の処理を行い、処理後のアナログ画像信号をデジタル画像信号へと変換する。イメージプロセッサ２１３は、ＡＦＥ２１２から入力されるデジタル画像信号についてデジタル領域の処理を行う。イメージプロセッサ２１３は、システム設定又はユーザ入力に関連する情報を表示するためのＯＳＤをディスプレイ２１４により表示される画像に重畳してもよい。イメージプロセッサ２１３による処理後のデジタル画像信号は、ディスプレイ２１４及びフレームメモリ２１５の少なくとも一方へ出力される。ディスプレイ２１４は、イメージプロセッサ２１３から入力されるデジタル画像信号に基づいて画面上に画像を表示する。フレームメモリ２１５は、イメージプロセッサ２１３から入力されるデジタル画像信号を画像データとして記憶する。ＵＩ２１９は、ユーザ入力を受け付けるためのいかなる種類の入力インタフェースを含んでもよい。加速度センサ２２１は、カメラボディ２１０に加わる加速度を測定する。振動センサ２２２は、カメラボディ２１０の角速度を測定する。

カメラコントローラ２２４は、カメラボディ２１０による撮像並びに画像の表示及び記録といった動作の全般を制御する処理装置である。また、カメラボディ２１０にマウントされ又は連結されるレンズユニット又はレンズアダプタが防振機能を有する場合、カメラコントローラ２２４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、カメラコントローラ２２４は、図６、図７Ａ又は図７Ｂを用いて説明したホスト判定処理を実行することにより、防振動作のホストを決定する。メモリ２２８は、カメラコントローラ２２４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。インタフェース２２９は、カメラボディ２１０とレンズアダプタ又はレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

レンズアダプタ２３０は、防振レンズ２３１、振動センサ２３２、位置センサ２３３、アダプタコントローラ２３４、ドライバコントローラ２３５、ドライバ２３６、アクチュエータ２３７、メモリ２３８、並びにボディ側インタフェース２３９ａ及びレンズ側インタフェース２３９ｂを備える。防振レンズ２３１は、自らの位置に依存して、カメラシステム１０の光学系を通過する光の経路を変化させる。振動センサ２３２は、レンズアダプタ２３０の角速度を測定する。位置センサ２３３は、防振レンズ２３１の位置を測定する。

アダプタコントローラ２３４は、レンズアダプタ２３０による防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する処理装置である。レンズアダプタ２３０に連結されるレンズユニット又はカメラボディが防振機能を有する場合、アダプタコントローラ２３４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、アダプタコントローラ２３４は、カメラボディ２１０のカメラコントローラ２２４によりレンズアダプタ２３０が防振動作のためのホストであると決定された場合に、防振のための協調的演算を行う。ドライバコントローラ２３５は、アダプタコントローラ２３４から指示される制御目標値と位置センサ２３３から入力される現在位置とに基づいて、防振レンズ２３１の駆動量を決定する。ドライバ２３６は、ドライバコントローラ２３５により決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ２３７へ出力する。アクチュエータ２３７は、ドライバ２３６から入力される駆動信号に応じて防振レンズ２３１の位置をシフトさせる。メモリ２３８は、アダプタコントローラ２３４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。ボディ側インタフェース２３９ａは、レンズアダプタ２３０とカメラボディ２１０との間の通信接続を提供する。レンズ側インタフェース２３９ｂは、レンズアダプタ２３０とレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

図１７Ｂを参照すると、カメラシステム１０は、図１７Ａの例と同様に、カメラボディ２１０及びレンズアダプタ２３０を含む。さらに、レンズアダプタ２３０を介してレンズユニット１４０ｂがカメラボディ２１０にマウントされている。レンズユニット１４０ｂは、防振機能を有しない。

［３−２．ホスト決定条件］
上述したように、本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、カメラボディ２１０の処理装置であるカメラコントローラ２２４が、レンズアダプタ及びレンズユニットのマウント状態を判定し、その判定結果に基づいて防振動作のホストを決定する。具体的なホスト決定条件は、表１に示した例のように、レンズアダプタ２３０を介してマウントされているレンズユニットが防振機能を有するか否かに基づいてよい。追加的に又は代替的に、ホスト決定条件は、表２〜表４に示した例のように、通信性能に関連する条件を含んでもよい。例えば、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ２３０とカメラボディ２１０との間の通信性能が所定の条件を満たさないと判定されるときには、ユーザ入力に基づいて、又は撮像モードに基づいて自動的に、防振のための演算を主体的に行うべきホストが決定されてもよい。ホスト判定処理は、カメラボディ２１０の電源投入又はレンズユニットの交換の検出などのいかなるイベントを契機として行われてもよい。

［３−３．処理の流れ］
カメラボディ２１０のカメラコントローラ２２４により実行される処理の全体的な流れは、図４を用いて説明した流れと同様であってよい。また、レンズアダプタ２３０のアダプタコントローラ２３４により実行される処理の全体的な流れは、図５を用いて説明した流れと同様であってよい。

（１）レンズアダプタによる防振制御処理（３ユニット）
図１８は、本実施形態において実行され得る、レンズアダプタがホストである場合の３ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１８に示した防振制御処理には、カメラボディ２１０、レンズアダプタ２３０及びレンズユニット１４０ａが関与する。

図１８を参照すると、まず、レンズユニット１４０ａの振動センサ１４２ａは、ステップＳ５０１において、レンズユニット１４０ａの振動を測定する。レンズユニット１４０ａの位置センサ１４３ａは、ステップＳ５０２において、防振レンズ１４１ａの現在位置を測定する。レンズコントローラ１４４ａは、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５０３においてレンズアダプタ２３０へと送信する。

カメラボディ２１０の振動センサ２２２（及び加速度センサ２２１）は、ステップＳ５０４において、カメラボディ２１０の振動（及び加速度）を測定する。カメラコントローラ２２４は、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５０６においてレンズアダプタ２３０へと送信する。

レンズアダプタ２３０の振動センサ２３２は、ステップＳ５０７において、レンズアダプタ２３０の振動を測定する。レンズアダプタ２３０の位置センサ２３３は、ステップＳ５０８において、防振レンズ２３１の現在位置を測定する。アダプタコントローラ２３４は、ステップＳ５０９において、これらセンサから測定結果を取得すると共に、レンズユニット１４０ａからのセンサデータ及びカメラボディ２１０からのセンサデータを受信する。

アダプタコントローラ２３４は、ステップＳ５０９において収集したセンサデータに基づいて、ステップＳ５２０において、防振動作のための協調的演算処理を実行して、カメラシステム１０の振動を全体として打ち消すための総制御量を複数の防振機能のための制御量へと分配する。そして、アダプタコントローラ２３４は、ステップＳ５７１において、レンズユニット１４０ａの防振機能のための制御量を記述した制御データをレンズユニット１４０ａへと送信する。

レンズユニット１４０ａのレンズコントローラ１４４ａは、ステップＳ５７２において、ホストであるレンズアダプタ２３０から制御データを受信し、ステップＳ５７５において、受信した制御データに従って防振レンズ１４１ａを駆動する。

レンズアダプタ２３０のアダプタコントローラ２３４は、ステップＳ５７４において、自らがレンズアダプタ２３０へと分配した制御量に従って防振レンズ２３１を駆動する。

（２）カメラボディによる防振制御処理（２ユニット）
図１９は、図４のステップＳ１３５において実行され得る、カメラボディがホストである場合の２ユニットが関与する防振制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１９に示した防振制御処理には、カメラボディ２１０及びレンズアダプタ２３０が関与する。

図１９を参照すると、まず、レンズアダプタ２３０の振動センサ２３２は、ステップＳ５１４において、レンズアダプタ２３０の振動を測定する。レンズアダプタ２３０の位置センサ２３３は、ステップＳ５１５において、防振レンズ２３１の現在位置を測定する。アダプタコントローラ２３４は、これらセンサから取得される測定結果を記述したセンサデータを、ステップＳ５１６ａにおいてカメラボディ２１０へと送信する。

カメラボディ２１０の振動センサ２２２（及び加速度センサ２２１）は、ステップＳ５１７において、カメラボディ２１０の振動（及び加速度）を測定する。カメラコントローラ２２４は、これらセンサから測定結果を取得すると共に、ステップＳ５１９において、レンズアダプタ２３０からのセンサデータを受信する。

カメラコントローラ２２４は、ステップＳ５１９において収集したセンサデータに基づいて、ステップＳ５２０ｃにおいて、防振動作のための演算を実行する。そして、カメラコントローラ２２４は、ステップＳ５８１において、レンズアダプタ２３０の防振機能のための制御量を記述した制御データをレンズアダプタ２３０へと送信する。

レンズアダプタ２３０のアダプタコントローラ２３４は、ステップＳ５８２ａにおいて、ホストであるカメラボディ２１０から制御データを受信し、ステップＳ５８５において、受信した制御データに従って防振レンズ２３１を駆動する。

（３）協調的演算処理
本実施形態において実行される防振動作のための協調的演算処理は、図１１〜図１５を用いて説明したものと同様であってよい。但し、本実施形態では、カメラボディ２１０は、防振機能のためのセンサを有するものの、アクチュエータを有しない。そのため、例えばヨー方向のシフト量及びピッチ方向のシフト量といった制御量は、カメラボディ２１０へは分配されなくてよい。また、ロール方向の回転に関する演算は省略されてよい。図１９のシナリオでは、レンズユニット１４０ｂが防振動作に関与せず、カメラボディ２１０もイメージセンサ２１１を駆動しないため、防振動作は、カメラボディ２１０及びレンズアダプタ２３０から収集されたセンサデータから振動量の代表値が導出され得ることを除いて、単一のユニットでの通常の防振動作と同様であってよい。

＜４．第３の実施形態＞
第１の実施形態及び第２の実施形態では、表１〜表４に例示したような条件に従って、カメラボディにおいてホスト判定処理が実行される。しかしながら、本開示に係る技術は、カメラボディではなくレンズアダプタ又はレンズユニットにおいてホスト判定処理が実行される例にも適用可能である。本節で説明する第３の実施形態では、レンズアダプタにおいてホスト判定処理が実行される。

［４−１．ユニットごとの詳細な構成］
図２０Ａは、防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第３の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。図２０Ｂは、防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第３の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。

図２０Ａを参照すると、カメラシステム１０は、カメラボディ３１０及びレンズアダプタ３３０を含む。カメラボディ３１０は、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する。レンズアダプタ３３０もまた、防振機能を有する。さらに、レンズアダプタ３３０を介してレンズユニット１４０ａがカメラボディ３１０にマウントされている。レンズユニット１４０ａもまた、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する。

カメラボディ３１０は、イメージセンサ３１１、ＡＦＥ３１２、イメージプロセッサ３１３、ディスプレイ３１４、フレームメモリ３１５、ＵＩ３１９、加速度センサ３２１、振動センサ３２２、位置センサ３２３、カメラコントローラ３２４、ドライバコントローラ３２５、ドライバ３２６、アクチュエータ３２７、メモリ３２８及びインタフェース３２９を備える。イメージセンサ３１１は、カメラシステム１０の光軸に沿って入射する光信号を電気信号へと変換する。ＡＦＥ３１２は、イメージセンサ３１１から入力される電気信号であるアナログ画像信号についてアナログ領域の処理を行い、処理後のアナログ画像信号をデジタル画像信号へと変換する。イメージプロセッサ３１３は、ＡＦＥ３１２から入力されるデジタル画像信号についてデジタル領域の処理を行う。イメージプロセッサ３１３は、システム設定又はユーザ入力に関連する情報を表示するためのＯＳＤをディスプレイ３１４により表示される画像に重畳してもよい。イメージプロセッサ３１３による処理後のデジタル画像信号は、ディスプレイ３１４及びフレームメモリ３１５の少なくとも一方へ出力される。ディスプレイ３１４は、イメージプロセッサ３１３から入力されるデジタル画像信号に基づいて画面上に画像を表示する。フレームメモリ３１５は、イメージプロセッサ３１３から入力されるデジタル画像信号を画像データとして記憶する。ＵＩ３１９は、ユーザ入力を受け付けるためのいかなる種類の入力インタフェースを含んでもよい。加速度センサ３２１は、カメラボディ３１０に加わる加速度を測定する。振動センサ３２２は、カメラボディ３１０の角速度を測定する。位置センサ３２３は、イメージセンサ３１１の位置を測定する。

カメラコントローラ３２４は、カメラボディ３１０による撮像並びに画像の表示及び記録といった動作の全般を制御する処理装置である。また、カメラコントローラ３２４は、カメラボディ３１０による防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する。カメラボディ３１０にマウントされ又は連結されるレンズユニット又はレンズアダプタが防振機能を有する場合、カメラコントローラ３２４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、カメラコントローラ３２４は、レンズアダプタ３３０のアダプタコントローラ３３４によりカメラボディ３１０が防振動作のためのホストであると決定された場合に、防振のための協調的演算を行う。ドライバコントローラ３２５は、カメラコントローラ３２４から指示される制御目標値と位置センサ３２３から入力される現在位置とに基づいて、イメージセンサ３１１の駆動量を決定する。ドライバ３２６は、ドライバコントローラ３２５により決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ３２７へ出力する。アクチュエータ３２７は、ドライバ３２６から入力される駆動信号に応じてイメージセンサ３１１の位置をシフトし、又はイメージセンサ３１１の姿勢を回転させる。メモリ３２８は、カメラコントローラ３２４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。インタフェース３２９は、カメラボディ３１０とレンズアダプタ又はレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

レンズアダプタ３３０は、防振レンズ３３１、振動センサ３３２、位置センサ３３３、アダプタコントローラ３３４、ドライバコントローラ３３５、ドライバ３３６、アクチュエータ３３７、メモリ３３８、並びにボディ側インタフェース３３９ａ及びレンズ側インタフェース３３９ｂを備える。防振レンズ３３１は、自らの位置に依存して、カメラシステム１０の光学系を通過する光の経路を変化させる。振動センサ３３２は、レンズアダプタ３３０の角速度を測定する。位置センサ３３３は、防振レンズ３３１の位置を測定する。

アダプタコントローラ３３４は、レンズアダプタ３３０による防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する処理装置である。レンズアダプタ３３０に連結されるレンズユニット又はカメラボディが防振機能を有する場合、アダプタコントローラ３３４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、アダプタコントローラ３３４は、図６、図７Ａ又は図７Ｂを用いて説明したホスト判定処理を実行することにより、防振動作のホストを決定する。ドライバコントローラ３３５は、アダプタコントローラ３３４から指示される制御目標値と位置センサ３３３から入力される現在位置とに基づいて、防振レンズ３３１の駆動量を決定する。ドライバ３３６は、ドライバコントローラ３３５により決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ３３７へ出力する。アクチュエータ３３７は、ドライバ３３６から入力される駆動信号に応じて防振レンズ３３１の位置をシフトさせる。メモリ３３８は、アダプタコントローラ３３４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。ボディ側インタフェース３３９ａは、レンズアダプタ３３０とカメラボディ３１０との間の通信接続を提供する。レンズ側インタフェース３３９ｂは、レンズアダプタ３３０とレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

図２０Ｂを参照すると、カメラシステム１０は、図２０Ａの例と同様に、カメラボディ３１０及びレンズアダプタ３３０を含む。さらに、レンズアダプタ３３０を介してレンズユニット１４０ｂがカメラボディ３１０にマウントされている。レンズユニット１４０ｂは、防振機能を有しない。

［４−２．ホスト決定条件］
上述したように、本実施形態においては、レンズアダプタ３３０の処理装置であるアダプタコントローラ３３４が、レンズユニットのマウント状態を判定し、その判定結果に基づいて防振動作のホストを決定する。具体的なホスト決定条件は、表１に示した例のように、レンズアダプタ３３０を介してカメラボディ３１０へマウントされているレンズユニットが防振機能を有するか否かに基づいてよい。追加的に又は代替的に、ホスト決定条件は、表２〜表４に示した例のように、通信性能に関連する条件を含んでもよい。例えば、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ３３０とカメラボディ３１０との間の通信性能が所定の条件を満たさないと判定されるときには、ユーザ入力に基づいて、又は撮像モードに基づいて自動的に、防振のための演算を主体的に行うべきホストが決定されてもよい。ホスト判定処理は、カメラボディ３１０及びレンズアダプタ３３０の電源投入又はレンズユニットの交換の検出などのいかなるイベントを契機として行われてもよい。

［４−３．処理の流れ］
（１）カメラボディにおける処理
図２１は、第３の実施形態に係るカメラボディ３１０のカメラコントローラ３２４により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。

図２１を参照すると、まず、カメラコントローラ３２４は、ステップＳ３０１において、インタフェース３２９を介してレンズアダプタ３３０を検出する。

次に、カメラコントローラ３２４は、ステップＳ３０５において、検出されたレンズアダプタ３３０へカメラボディ３１０の構成情報を送信する。カメラボディ３１０の構成情報は、予めメモリ３２８内に記憶され得る。カメラボディ３１０の構成情報は、カメラボディ３１０によりサポートされる通信速度を示す通信速度情報、又はカメラボディ３１０によりサポートされる通信プロトコルを示す通信プロトコル情報を含んでもよい。

その後の処理は、レンズアダプタ３３０において実行されるホスト判定処理の結果に依存して分岐する。例えば、カメラコントローラ３２４は、防振のための演算をカメラボディ３１０が行うべきであると判定され、その結果としてステップＳ３１０において防振制御要求が受信されると、ステップＳ３１１において、防振制御処理を実行し、カメラボディ３１０及びレンズアダプタ３３０の防振動作を制御する。一方、防振のための演算をレンズアダプタ３３０が行うべきであると判定されると、防振制御要求は受信されない。この場合、カメラコントローラ３２４は、ステップＳ３１５において、レンズアダプタ３３０による制御の下で、カメラボディ３１０の防振動作を実行する。なお、ステップＳ３１１における防振制御処理又はステップＳ３１５における防振動作は、防振制御要求の受信からいくらかの時間が経過した後に（例えば、撮像時又はオートフォーカス駆動時などに）行われてもよい。

（２）レンズアダプタにおける処理
図２２は、第３の実施形態に係るレンズアダプタ３３０のアダプタコントローラ３３４により実行される処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。

図２２を参照すると、まず、アダプタコントローラ３３４は、ステップＳ３２１において、ボディ側インタフェース３３９ａを介してカメラボディ３１０を検出し、及びレンズ側インタフェース３３９ｂを介してレンズユニットを検出する。

次に、アダプタコントローラ３３４は、ステップＳ３２３において、カメラボディ３１０の構成情報を取得する。また、アダプタコントローラ３３４は、ステップＳ３２５において、検出されたレンズユニットの構成情報を取得する。アダプタコントローラ３３４は、例えば、問合せ信号への応答として構成情報を受信してもよく、又は周期的に発信され得る構成情報を受信してもよい。アダプタコントローラ３３４は、所定の時間の間に問合せ信号への応答が無い場合には、レンズユニットが防振機能を有しないと判定してもよい。また、アダプタコントローラ３３４は、各ユニットのモデル番号などの識別情報を用いて、予めメモリ３３８内に記憶される構成情報リストから対応する構成情報を読み出してもよい。カメラボディ３１０の構成情報は、カメラボディ３１０が防振機能を有することを示す。レンズユニット１４０ａの構成情報はレンズユニット１４０ａが防振機能を有することを示し、レンズユニット１４０ｂの構成情報はレンズユニット１４０ｂが防振機能を有しないことを示す。

次に、アダプタコントローラ３３４は、ステップＳ３３０において、カメラボディ及びレンズユニットの構成情報を用いて、図６、図７Ａ又は図７Ｂを用いて説明したホスト判定処理を実行し、防振のための演算をいずれのユニットに行わせるかを決定する。

その後の処理は、ホスト判定処理の結果に依存して分岐する（ステップＳ３４０）。例えば、アダプタコントローラ３３４は、防振のための演算をカメラボディ３１０に行わせることを決定した場合、ステップＳ３４１において、カメラボディ３１０へ防振制御要求を送信する。そして、アダプタコントローラ３３４は、ステップＳ３４３において、カメラボディ３１０による制御の下で、レンズアダプタ３３０の防振動作を実行する。一方、アダプタコントローラ３３４は、防振のための演算をレンズアダプタ３３０に行わせることを決定した場合（即ち、アダプタコントローラ３３４自身が行う）、ステップＳ３４５において、防振制御処理を実行し、レンズユニット、レンズアダプタ３３０及びカメラボディ３１０の防振動作を制御する。なお、ステップＳ３４３における防振動作又はステップＳ３４５における防振制御処理は、ホストの判定又は防振制御要求の送信からいくらかの時間が経過した後に（例えば、撮像時又はオートフォーカス駆動時などに）行われてもよい。

（３）防振制御処理
図２２のステップＳ３４５において実行され得る、レンズアダプタがホストである場合の３ユニットが関与する防振制御処理の流れは、図８に示した流れと同様であってよい。また、図２１のステップＳ３１１において実行され得る、カメラボディがホストである場合の防振制御処理の流れは、図９又は図１０に示した流れと同様であってよい。

＜５．第４の実施形態＞
前節では、カメラボディ３１０が防振のためにイメージセンサを駆動する機構を有している例を説明した。本節では、第４の実施形態として、レンズアダプタが防振のためのホスト判定処理を実行し、カメラボディがイメージセンサを駆動する機構を有しない例を説明する。

［５−１．ユニットごとの詳細な構成］
図２３Ａは、防振機能を有するレンズユニットがマウントされた、第４の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。図２３Ｂは、防振機能を有しないレンズユニットがマウントされた、第４の実施形態に係るカメラシステム１０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。

図２３Ａを参照すると、カメラシステム１０は、カメラボディ４１０及びレンズアダプタ４３０を含む。カメラボディ４１０は、撮像される画像のブレを抑制する防振機能のためのセンサを有する。レンズアダプタ４３０は、防振機能を有する。さらに、レンズアダプタ４３０を介してレンズユニット１４０ａがカメラボディ４１０にマウントされている。レンズユニット１４０ａもまた、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する。

カメラボディ４１０は、イメージセンサ４１１、ＡＦＥ４１２、イメージプロセッサ４１３、ディスプレイ４１４、フレームメモリ４１５、ＵＩ４１９、加速度センサ４２１、振動センサ４２２、カメラコントローラ４２４、メモリ４２８及びインタフェース４２９を備える。イメージセンサ４１１は、カメラシステム１０の光軸に沿って入射する光信号を電気信号へと変換する。ＡＦＥ４１２は、イメージセンサ４１１から入力される電気信号であるアナログ画像信号についてアナログ領域の処理を行い、処理後のアナログ画像信号をデジタル画像信号へと変換する。イメージプロセッサ４１３は、ＡＦＥ４１２から入力されるデジタル画像信号についてデジタル領域の処理を行う。イメージプロセッサ４１３は、システム設定又はユーザ入力に関連する情報を表示するためのＯＳＤをディスプレイ４１４により表示される画像に重畳してもよい。イメージプロセッサ４１３による処理後のデジタル画像信号は、ディスプレイ４１４及びフレームメモリ４１５の少なくとも一方へ出力される。ディスプレイ４１４は、イメージプロセッサ４１３から入力されるデジタル画像信号に基づいて画面上に画像を表示する。フレームメモリ４１５は、イメージプロセッサ４１３から入力されるデジタル画像信号を画像データとして記憶する。ＵＩ４１９は、ユーザ入力を受け付けるためのいかなる種類の入力インタフェースを含んでもよい。加速度センサ４２１は、カメラボディ４１０に加わる加速度を測定する。振動センサ４２２は、カメラボディ４１０の角速度を測定する。

カメラコントローラ４２４は、カメラボディ４１０による撮像並びに画像の表示及び記録といった動作の全般を制御する処理装置である。また、カメラボディ４１０にマウントされ又は連結されるレンズユニット又はレンズアダプタが防振機能を有する場合、カメラコントローラ４２４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、カメラコントローラ４２４は、レンズアダプタ４３０のアダプタコントローラ４３４によりカメラボディ４１０が防振動作のためのホストであると決定された場合に、防振のための協調的演算を行う。メモリ４２８は、カメラコントローラ４２４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。インタフェース４２９は、カメラボディ４１０とレンズアダプタ又はレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

レンズアダプタ４３０は、防振レンズ４３１、振動センサ４３２、位置センサ４３３、アダプタコントローラ４３４、ドライバコントローラ４３５、ドライバ４３６、アクチュエータ４３７、メモリ４３８、並びにボディ側インタフェース４３９ａ及びレンズ側インタフェース４３９ｂを備える。防振レンズ４３１は、自らの位置に依存して、カメラシステム１０の光学系を通過する光の経路を変化させる。振動センサ４３２は、レンズアダプタ４３０の角速度を測定する。位置センサ４３３は、防振レンズ４３１の位置を測定する。

アダプタコントローラ４３４は、レンズアダプタ４３０による防振動作を制御して、撮像される画像のブレを抑制する処理装置である。レンズアダプタ４３０に連結されるレンズユニット又はカメラボディが防振機能を有する場合、アダプタコントローラ４３４は、カメラシステム１０の全体としての防振動作を協調的に制御することもできる。本実施形態において、アダプタコントローラ４３４は、図６、図７Ａ又は図７Ｂを用いて説明したホスト判定処理を実行することにより、防振動作のホストを決定する。ドライバコントローラ４３５は、アダプタコントローラ４３４から指示される制御目標値と位置センサ４３３から入力される現在位置とに基づいて、防振レンズ４３１の駆動量を決定する。ドライバ４３６は、ドライバコントローラ４３５により決定された駆動量を表す駆動信号をアクチュエータ４３７へ出力する。アクチュエータ４３７は、ドライバ４３６から入力される駆動信号に応じて防振レンズ４３１の位置をシフトさせる。メモリ４３８は、アダプタコントローラ４３４により行われる制御のためのプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。ボディ側インタフェース４３９ａは、レンズアダプタ４３０とカメラボディ４１０との間の通信接続を提供する。レンズ側インタフェース４３９ｂは、レンズアダプタ４３０とレンズユニットとの間の通信接続を提供する。

図２３Ｂを参照すると、カメラシステム１０は、図２３Ａの例と同様に、カメラボディ４１０及びレンズアダプタ４３０を含む。さらに、レンズアダプタ４３０を介してレンズユニット１４０ｂがカメラボディ４１０にマウントされている。レンズユニット１４０ｂは、防振機能を有しない。

［５−２．ホスト決定条件］
上述したように、本実施形態においては、レンズアダプタ４３０の処理装置であるアダプタコントローラ４３４が、レンズユニットのマウント状態を判定し、その判定結果に基づいて防振動作のホストを決定する。具体的なホスト決定条件は、表１に示した例のように、レンズアダプタ４３０を介してカメラボディ４１０へマウントされているレンズユニットが防振機能を有するか否かに基づいてよい。追加的に又は代替的に、ホスト決定条件は、表２〜表４に示した例のように、通信性能に関連する条件を含んでもよい。例えば、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタ４３０とカメラボディ３１０との間の通信性能が所定の条件を満たさないと判定されるときには、ユーザ入力に基づいて、又は撮像モードに基づいて自動的に、防振のための演算を主体的に行うべきホストが決定されてもよい。ホスト判定処理は、カメラボディ４１０及びレンズアダプタ４３０の電源投入又はレンズユニットの交換の検出などのいかなるイベントを契機として行われてもよい。

［５−３．処理の流れ］
カメラボディ４１０のカメラコントローラ４２４により実行される処理の全体的な流れは、図２１を用いて説明した流れと同様であってよい。また、レンズアダプタ４３０のアダプタコントローラ４３４により実行される処理の全体的な流れは、図２２を用いて説明した流れと同様であってよい。

図２２のステップＳ３４５において実行され得る、レンズアダプタがホストである場合の３ユニットが関与する防振制御処理の流れは、図１８に示した流れと同様であってよい。また、図２１のステップＳ３１１において実行され得る、カメラボディがホストである場合の防振制御処理の流れは、図１９に示した流れと同様であってよい。

本実施形態において実行される防振動作のための協調的演算処理は、図１１〜図１５を用いて説明したものと同様であってよい。但し、本実施形態では、カメラボディ４１０は、防振機能のためのセンサを有するものの、アクチュエータを有しない。そのため、例えばヨー方向のシフト量及びピッチ方向のシフト量といった制御量は、カメラボディ４１０へは分配されなくてよい。また、ロール方向の回転に関する演算は省略されてよい。図１９のシナリオでは、レンズユニット１４０ｂが防振動作に関与せず、カメラボディ４１０もイメージセンサ４１１を駆動しないため、防振動作は、カメラボディ４１０及びレンズアダプタ４３０から収集されたセンサデータから振動量の代表値が導出されることを除いて、単一のユニットでの通常の防振動作と同様であってよい。

＜６．まとめ＞
ここまで、図１〜図２３Ｂを用いて、本開示に係る技術のいくつかの実施形態について詳細に説明した。これら実施形態によれば、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、マウントされているレンズユニットが防振機能を有するかが判定され、当該判定の結果に基づいて防振のための協調的演算をレンズアダプタ及びカメラボディのいずれに行わせるかが決定される。従って、レンズアダプタ及びカメラボディ（又はレンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディ）の各々が独立的に防振動作を行う場合に生じ得る防振動作の競合が防止されると共に、例えば協調的演算を画一的に特定のユニットが実行する既存の手法と比較して防振性能をより効果的に発揮させることができる。

例えば、レンズユニットもまた防振機能を有する場合には、防振のための協調的演算を実行するホストとしての役割を、カメラボディとレンズユニットとの間に介在するレンズアダプタに与えることで、防振制御のためにユニット間で交換されるセンサデータ及び制御データの通信パスを短縮し、制御遅延を最小化することができる。また、防振制御のための伝送データ量の増加を抑制することもできる。

レンズユニットが防振機能を有しない場合には、カメラボディ及びレンズアダプタのいずれが防振動作のホストとなったとしても、通常は、防振制御に要する通信パスの長さは変わらない。この場合、防振のための演算をカメラボディに行わせることで、カメラボディに固有の防振機能（例えば、ロール方向の回転を伴う画像のブレの抑制）を重点的に活用することができる。また、概してカメラボディの処理装置の能力は他のユニットよりも高いことが多いため、通信パスの長さが変わらない場合にはカメラボディの処理装置の高い処理能力を活用することが、制御の応答性を向上させるために有益である。

レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタとカメラボディとの間の通信性能が期待されるレベルを満たさない場合には、防振動作のホストとしての役割をレンズアダプタに与えたとしても、レンズアダプタ及びカメラボディの双方での十分な制御周期を確保することが困難となり得る。この場合、ユーザ入力又は撮像モードに基づいて防振動作のホストを決定することで、ユーザのニーズ又は撮像場面に合った防振を提供することができる。但し、レンズユニットが防振機能を有する場合において、レンズアダプタとカメラボディとの間の通信性能が期待されるレベルを満たさない場合には、防振制御のためにユニット間で交換されるセンサデータ及び制御データの通信パスを短縮することを目的として、防振動作のホストとしての役割がレンズアダプタへ与えられてもよい。

また、防振動作のホストにより実行される協調的演算は、レンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディのうちの１つ以上で検出される振動量に基づく、複数の防振機能の各々のための１つ以上の制御量の計算を含み得る。これは、例えば、ホストとして決定されたユニットで制御量が計算される場合に、レンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディで検出される振動量が演算に算入され得ること、及びレンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディのための制御量が算出され得ることを意味する。上述した実施形態によれば、これら振動量を記述するセンサデータ及び制御量を記述する制御データの通信パスが最適化されるため、システムに最適な防振性能を発揮させることができる。

また、上記協調的演算は、レンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディのうちの１つ以上で検出される振動量に基づいて計算される総制御量を、複数の防振機能のための制御量へと分配することを含み得る。例えば、単一のユニットの防振機能のみが活用される場合には、その単一の防振機能の制御限界を超える振動の影響を打ち消すことはできない。しかし、上述した実施形態によれば、例えば総制御量がレンズユニット、レンズアダプタ及びカメラボディ（又はレンズアダプタ及びカメラボディ）へと分配さるため、単一の防振機能の制御限界を超える総制御量での防振動作をシステム全体として提供することができる。

なお、本明細書において説明した各ユニットにおける処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各ユニットの内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、実行時にＲＡＭ（Random Access Memory）に読み込まれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサにより実行される。

また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

また、本明細書において説明した通信パスは、全体として又は部分的に、有線接続ではなく無線接続によって形成されてもよい。無線接続は、無線ＬＡＮ（Local Area Network，Ｗｉ−Ｆｉともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＮＦＣ（Near Field Communication）など、いかなる種類の無線通信プロトコルを用いて確立されてもよい。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的又は例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果と共に、又は上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する判定部、
を備える処理装置。
（２）
前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有しないとの判定に基づいて防振のための演算を前記カメラボディに行わせることを決定する、前記（１）に記載の処理装置。
（３）
前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記レンズアダプタと前記カメラボディとの間の通信性能が所定の条件を満たすと判定されるときに、防振のための前記協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する、前記（１）又は前記（２）に記載の処理装置。
（４）
前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記通信性能が前記所定の条件を満たさないと判定されるときに、ユーザ入力に基づいて、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちのいずれに防振のための演算を行わせるかを決定する、前記（３）に記載の処理装置。
（５）
前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記通信性能が前記所定の条件を満たさないと判定されるときに、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちの撮像モードに基づいて推奨される一方に、防振のための演算を行わせることを決定する、前記（３）に記載の処理装置。
（６）
前記判定部は、前記レンズアダプタ又は前記カメラボディによりサポートされる通信速度又は通信プロトコルに基づいて、前記通信性能が前記所定の条件を満たすかを判定する、前記（３）〜（５）のいずれか１項に記載の処理装置。
（７）
前記判定部は、前記カメラボディの電源投入後に、前記レンズユニットが防振機能を有するかの前記判定に基づいて、防振のための演算をどのユニットが行うべきかを決定する、前記（１）〜（６）のいずれか１項に記載の処理装置。
（８）
前記判定部は、レンズユニットの交換の検出後に、新たなレンズユニットが防振機能を有するかの判定に基づいて、防振のための演算をどのユニットが行うべきかを決定する、前記（１）〜（７）のいずれか１項に記載の処理装置。
（９）
前記協調的演算は、前記レンズユニット、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちの１つ以上で検出される振動量に基づく、複数の防振機能の各々のための１つ以上の制御量の計算を含む、前記（１）〜（８）のいずれか１項に記載の処理装置。
（１０）
前記協調的演算は、前記レンズユニット、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちの前記１つ以上で検出される振動量に基づいて計算される総制御量を、前記複数の防振機能のための前記制御量へと分配することを含む、前記（９）に記載の処理装置。
（１１）
前記レンズユニットの防振機能及び前記レンズアダプタの防振機能のための前記制御量は、光軸に直交する方向に沿った防振レンズのシフト量を含み、
前記カメラボディの防振機能のための前記制御量は、光軸に直交する方向に沿ったイメージセンサのシフト量を含む、
前記（９）又は前記（１０）に記載の処理装置。
（１２）
前記カメラボディの防振機能のための前記制御量は、光軸周りのイメージセンサの回転量をさらに含む、前記（１１）に記載の処理装置。
（１３）
レンズアダプタであって、
レンズユニット及びカメラボディへ連結可能な筐体と、
撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する前記レンズアダプタを介して前記レンズユニットが前記カメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する処理装置と、
を備えるレンズアダプタ。
（１４）
カメラボディであって、
レンズアダプタへ連結可能な筐体と、
撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する前記レンズアダプタを介してレンズユニットが前記カメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する処理装置と、
を備えるカメラボディ。
（１５）
処理装置において、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定することと、
前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定することと、
を含む防振制御方法。
（１６）
プロセッサを、
撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する判定部、
として機能させるためのプログラム。
（１７）
撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズユニットであって、
防振機能を有するレンズアダプタを介して前記レンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、防振のための協調的演算を行うように動的に決定された前記レンズユニット又は前記カメラボディによる制御の下で前記レンズユニットの防振機能を駆動させる制御部、
を備えるレンズユニット。

１０ カメラシステム
１５ 光軸
２０，１１０，２１０，３１０，４１０ カメラボディ
２１ 筐体
２２，１１１，２１１，３１１，４１１ イメージセンサ
２６，１２４，２２４，３２４，４２４ 処理装置（カメラコントローラ／判定部）
３０，１３０，２３０，３３０，４３０ レンズアダプタ
３１ 筐体
３６，１３４，２３４，３３４，４３４ 処理装置（アダプタコントローラ／判定部）
４０ａ，４０ｂ，１４０ａ，１４０ｂ レンズユニット
４１ａ，４１ｂ 筐体
４６ａ，４６ｂ，１４４ａ，１４４ｂ 処理装置（レンズコントローラ）

Claims (14)

1. 撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、
   前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定し、
   前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記レンズアダプタと前記カメラボディとの間の通信性能が所定の条件を満たすと判定されるときに、防振のための前記協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する判定部、
   を備える処理装置。
2. 前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有しないとの判定に基づいて防振のための演算を前記カメラボディに行わせることを決定する、請求項１に記載の処理装置。
3. 前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記通信性能が前記所定の条件を満たさないと判定されるときに、ユーザ入力に基づいて、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちのいずれに防振のための演算を行わせるかを決定する、請求項１に記載の処理装置。
4. 前記判定部は、前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記通信性能が前記所定の条件を満たさないと判定されるときに、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちの撮像モードに基づいて推奨される一方に、防振のための演算を行わせることを決定する、請求項１に記載の処理装置。
5. 前記判定部は、前記レンズアダプタ又は前記カメラボディによりサポートされる通信速度又は通信プロトコルに基づいて、前記通信性能が前記所定の条件を満たすかを判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の処理装置。
6. 前記判定部は、前記カメラボディの電源投入後に、前記レンズユニットが防振機能を有するかの前記判定に基づいて、防振のための演算をどのユニットが行うべきかを決定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の処理装置。
7. 前記判定部は、レンズユニットの交換の検出後に、新たなレンズユニットが防振機能を有するかの判定に基づいて、防振のための演算をどのユニットが行うべきかを決定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の処理装置。
8. 前記協調的演算は、前記レンズユニット、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちの１つ以上で検出される振動量に基づく、複数の防振機能の各々のための１つ以上の制御量の計算を含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載の処理装置。
9. 前記協調的演算は、前記レンズユニット、前記レンズアダプタ及び前記カメラボディのうちの前記１つ以上で検出される振動量に基づいて計算される総制御量を、前記複数の防振機能のための前記制御量へと分配することを含む、請求項８に記載の処理装置。
10. 前記レンズユニットの防振機能及び前記レンズアダプタの防振機能のための前記制御量は、光軸に直交する方向に沿った防振レンズのシフト量を含み、
    前記カメラボディの防振機能のための前記制御量は、光軸に直交する方向に沿ったイメージセンサのシフト量を含む、
    請求項８又は請求項９に記載の処理装置。
11. 前記カメラボディの防振機能のための前記制御量は、光軸周りのイメージセンサの回転量をさらに含む、請求項１０に記載の処理装置。
12. レンズアダプタであって、
    レンズユニット及びカメラボディへ連結可能な筐体と、
    撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する前記レンズアダプタを介して前記レンズユニットが前記カメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、
    前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定し、
    前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記レンズアダプタと前記カメラボディとの間の通信性能が所定の条件を満たすと判定されるときに、防振のための前記協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する処理装置と、
    を備えるレンズアダプタ。
13. カメラボディであって、
    レンズアダプタへ連結可能な筐体と、
    撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有する前記レンズアダプタを介してレンズユニットが前記カメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定し、
    前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定し、
    前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記レンズアダプタと前記カメラボディとの間の通信性能が所定の条件を満たすと判定されるときに、防振のための前記協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定する処理装置と、
    を備えるカメラボディ。
14. 処理装置において、撮像される画像のブレを抑制する防振機能を有するレンズアダプタを介してレンズユニットがカメラボディにマウントされている場合に、前記レンズユニットが防振機能を有するかを判定することと、
    前記レンズユニットが防振機能を有するとの判定に基づいて防振のための協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定することと、
    前記レンズユニットが防振機能を有する場合において、前記レンズアダプタと前記カメラボディとの間の通信性能が所定の条件を満たすと判定されるときに、防振のための前記協調的演算を前記レンズアダプタに行わせることを決定することと、
    を含む防振制御方法。

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