JP6914799B2 - 自動分析装置及び動作量補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、検体や試薬等の液体が収容された複数の容器を保持して回転するユニットを備え、検体に含まれる成分を分析する自動分析装置、及び動作量補正方法に関する技術に係る。

自動分析装置は、生化学的検査、輸血検査などさまざまな分野での検査に用いられ、多数の検体に対する分析処理を行い、それらの検体に含まれる多成分の目的物質を迅速に、かつ、高精度で分析する。

図１は、一般的な自動分析装置における回転駆動機構及びその制御系の構成例を示す模式図である。
図１に示す自動分析装置１００は、検体と試薬の反応が行われる複数の反応容器１０２を保持する容器保持部１０１と、容器保持部１０１に取り付けられたダイレクトドライブモータ１０３と、ダイレクトドライブモータ１０３に駆動信号を供給するサーボアンプ１０４と、サーボアンプ１０４に駆動指令を出力する制御装置１０５を備える。容器保持部１０１は、ダイレクトドライブモータ１０３から中間機構（減速機、ベルト、チェーン等）を介さずに動力が伝達されて回転する。

一般に、回転ユニットは、１周分の駆動パルスのパルス数及びエンコーダから出力される検出値（以下「エンコーダ値」とも称する。）に、小数点以下の端数を生じさせないように設計される。しかし、自動分析装置で使用される容器保持部（例えば反応容器１０２を回転させる容器保持部１０１）は、複数の検体の連続分析を可能にするために保持できる反応容器の数に素数が設定される場合が多い。このため、容器保持部の設計上の各停止位置のパルス数及びエンコーダ値に端数が生じる。反応容器の数を素数に設定することにより、複数の検体を、１つ飛ばしや２つ飛ばしなどの任意の順番で連続して分析することが可能となる。

この端数が各停止位置に与える影響が小さくなるように設定すると、容器保持部の１周分の駆動パルスに端数が生じやすい。モータに供給する駆動パルスのパルス数は整数であるため、１周分の駆動パルスに端数がある容器保持部を何周も動作させると、周回を重ねるに伴い実際の駆動パルスのパルス数（動作値）と端数を含む設計上のパルス数（設計値）との間の誤差が蓄積する。それにより、指示した停止位置と実際の停止位置との間で動作に与える影響が無視できない位置ずれが発生する。周回時に１周分の駆動パルスのパルス数の端数をなくし、各停止位置におけるパルス数の端数の影響を小さくするには、高性能のモータ（例えばダイレクトドライブモータ１０３）を使用する必要がある。一般にダイレクトドライブモータは、１周分の駆動パルスのパルス数が数十万であるために、十数周回転した後でも誤差が非常に小さい。

特許文献１において、回転駆動源（サーボモータ）の回転速度を所定の回転速度に変換する速度変換機構における速度比が端数を含んでいる場合の対策が開示されている。この特許文献１には、「サーボモータの減速装置の減速比は小数点以下の端数を含む値であるのに対し、エンコーダの出力は整数であるため、このような回転制御では減速比の端数分に相当する位置ずれが生じる。」（段落［０１０６］）と記載され、そのため「所定の回転数ごとに、減速比の端数分に相当する位置ずれの補正を行う。」ことが記載されている。

特開２００６−２３４６７１号公報

ところで、高性能のモータは高価であり、高価な部品を使用することでコストが増大する。また、高性能のモータであるダイレクトドライブモータは、駆動部が大きく、特殊なモータドライバ（例えばサーボアンプ１０４）を要することから、大きな設置スペースが必要となる。さらにまた、図１の容器保持部１０１が内周と外周の２重円で構成されそれぞれが別の駆動系で動作する場合、外周側の駆動系にダイレクトドライブモータ１０３を採用することができない。

特許文献１に記載のものは、エンコーダから出力される整数の位置情報を補正して、制御上で認識されている速度変換機構後の回転軸の位置と実際の速度変換機構後の回転軸の位置とを一致させて、位置ずれを解消することができる（段落［００２２］）。しかし、特許文献１は、電動機の回転動作そのものを高精度に制御することについては言及していない。

本発明は、上記の状況に鑑み、複数の容器を保持して連続的に回転する容器保持部において、各停止位置における設計値のパルス数に端数を含む場合に、各停止位置での位置ずれを抑えて動作不良を防止することを目的とする。

本発明の一態様の自動分析装置は、複数の容器を保持して回転可能に構成された容器保持部と、回転力を伝達可能に容器保持部と連結され、供給された駆動パルスにより回転駆動する電動機と、容器保持部が回転の基準位置から１周するまでの停止位置ごとに、少なくとも設計上の端数を含む設計基準パルス数を記憶する記憶部と、回転指示量が入力された場合に、記憶部に記憶されている各停止位置の設計基準パルス数に対して丸め処理が施されて端数が解消された整数基準パルス数を用いて回転指示量に対応するパルス数を算出し、そのパルス数を駆動指令として出力する制御部と、その制御部から駆動指令として出力されたパルス数の駆動パルスを電動機に供給する駆動部と、を備える。そして、制御部は、電動機の連続的な回転中に電動機に供給した駆動パルスのパルス数及び対応する設計基準パルス数をそれぞれ積算し、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値との差分の絶対値が１以上である場合には、駆動パルスのパルス数からその差分の整数部に相当するパルス数を差し引いて駆動パルスのパルス数を調整する。

本発明の少なくとも一態様によれば、容器保持部に回転力を伝達する電動機に供給する駆動パルスのパルス数を調整することにより、連続的に回転する容器保持部に対し、各停止位置における設計値のパルス数（端数含む）と動作時のパルス数（整数値）との差（位置ずれ）による動作不良を防ぐことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

一般的な自動分析装置の回転駆動系の概略構成例を示す模式図である。 本発明の第１の実施形態に係る自動分析装置の全体構成例を示す概略斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係る自動分析装置の回転駆動系の概略構成例を示す模式図である。 本発明の第１の実施形態に係る自動分析装置が備える制御装置の機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る設計時の端数を含む基準パルス数及び動作時の基準パルス数を示した対照表である。 本発明の第１の実施形態に係る反応ターンテーブルの一例を示す説明図である。 図７Ａは本発明の第１の実施形態に係る反応ターンテーブルの回転開始後の動作例を示す説明図であり、図７Ｂは本発明の第１の実施形態に係る反応ターンテーブルの１回転完了時の動作例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る反応ターンテーブルの１周目から２周目にかけての動作例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る反応ターンテーブルの同じ停止位置間同士のエンコーダ値の差分を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る自動分析装置における制御装置の測定処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る自動分析装置の回転駆動系の概略構成例を示す模式図である。 本発明の第１〜第３の実施形態に係る制御装置が備えるコンピューターのハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照しながら説明する。添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態と実装例を示しているが、これらは本発明の理解のためのものであり、決して本発明を限定的に解釈するために用いられるものではない。

＜１．第１の実施形態＞
［自動分析装置の構成例］
図２は、第１の実施形態に係る自動分析装置の全体構成例を示す概略斜視図である。
図２に示す自動分析装置１は、本発明に係る自動分析装置を生化学分析装置に適用した例である。生化学分析装置は、血液や尿等の生体試料に含まれる特定の成分の量を自動的に測定する装置である。本発明は、生化学分析装置の他に種々の自動分析装置に適用可能である。

図２に示すように、自動分析装置１は、測定機構１Ａと、制御装置４０とを備える。測定機構１Ａは、測定部の一例であり、サンプルターンテーブル２と、希釈ターンテーブル３と、第１試薬ターンテーブル４と、第２試薬ターンテーブル５と、反応ターンテーブル６と、を備えている。また、測定機構１Ａは、サンプル希釈ピペット７と、サンプリングピペット８と、希釈撹拌装置９と、希釈洗浄装置１１と、第１試薬ピペット１２と、第２試薬ピペット１３と、第１反応撹拌装置１４と、第２反応撹拌装置１５と、多波長光度計１６と、恒温槽１７と、反応容器洗浄装置１８とを備えている。

サンプルターンテーブル２（検体容器配列部の一例）は、軸方向の一端が開口した略円筒状をなす容器状に形成されている。このサンプルターンテーブル２には、複数の検体容器２１と、複数の希釈液容器２２が収容されている。サンプルターンテーブル２の内側には、キャリブレータ２ａ（標準検体）やコントロール２ｂ（管理検体）が設置される。また、サンプルターンテーブル２の内側の部分（内側の２列）は、主にキャリブレータ２ａやコントロール２ｂを保冷する目的で保冷されている。検体容器２１には、血液や尿等からなる検体（サンプル）が収容される。希釈液容器２２には、通常の希釈液である生理食塩水以外の特別な希釈液が収容される。因みに、サンプルターンテーブル２を駆動するときは、内側と外側を同時に駆動することになる。

複数の検体容器２１は、サンプルターンテーブル２の周方向に所定の間隔を開けて並べて配置されている。また、サンプルターンテーブル２の周方向に並べられた検体容器２１の列は、サンプルターンテーブル２の半径方向に所定の間隔を開けて２列セットされている。

複数の希釈液容器２２は、複数の検体容器２１の列よりもサンプルターンテーブル２の半径方向の内側に配置されている。複数の希釈液容器２２は、複数の検体容器２１と同様に、サンプルターンテーブル２の周方向に所定の間隔を開けて並べて配置されている。そして、サンプルターンテーブル２の周方向に並べられた希釈液容器２２の列は、サンプルターンテーブル２の半径方向に所定の間隔を開けて２列セットされている。

なお、複数の検体容器２１及び複数の希釈液容器２２の配列は、２列に限定されるものではなく、１列でもよく、あるいはサンプルターンテーブル２の半径方向に３列以上配置してもよい。

サンプルターンテーブル２は、不図示の駆動機構によって周方向に沿って回転可能に支持されている。そして、サンプルターンテーブル２は、不図示の駆動機構により、周方向に所定の角度範囲ごとに、所定の速度で回転する。また、サンプルターンテーブル２の周囲には、希釈ターンテーブル３が配置されている。

サンプルターンテーブル２の側面には、サンプルバーコードリーダ１０が設けられている。サンプルバーコードリーダ１０は、サンプルターンテーブル２に収容された検体容器２１、希釈液容器２２、キャリブレータ２ａの容器及びコントロール２ｂの容器の側面に付されたバーコードを読み取る。制御装置４０は、サンプルバーコードリーダ１０により読み取られた情報を元に、サンプルターンテーブル２に収容された検体、希釈液を管理している。

希釈ターンテーブル３、第１試薬ターンテーブル４、第２試薬ターンテーブル５及び反応ターンテーブル６は、サンプルターンテーブル２と同様に、軸方向の一端が開口した略円筒状をなす容器状に形成されている。また、これらのターンテーブルは、不図示の駆動機構によって周方向に沿って回転可能に支持されている。そして、これらのターンテーブルの各々は、それぞれに対応して設けられた不図示の駆動機構により、その周方向に所定の角度範囲ずつ、所定の速度で回転する。例えば反応ターンテーブル６の回転駆動には、一例としてステッピングモータ３２（図３参照）が用いられ、ステッピングモータ３２の回転駆動により反応ターンテーブル６が反時計回り及び時計回りに回転駆動する。反応ターンテーブル６は、一例として１回以上の回転動作を経て周方向にほぼ１回転（例えば１回の回転動作で約１／３以上回転）するように設定される。

希釈ターンテーブル３には、複数の希釈容器２３が希釈ターンテーブル３の周方向に並べて収容されている。希釈容器２３には、サンプルターンテーブル２に配置された検体容器２１から吸引され、希釈された検体（以下、「希釈検体」という）が収容される。

第１試薬ターンテーブル４には、複数の第１試薬容器２４が第１試薬ターンテーブル４の周方向に並べて収容されている。また、第２試薬ターンテーブル５には、複数の第２試薬容器２５が第２試薬ターンテーブル５の周方向に並べて収容されている。そして、第１試薬容器２４には、第１試薬が収容され、第２試薬容器２５には、第２試薬が収容される。

さらに、第１試薬ターンテーブル４、第１試薬容器２４、第２試薬ターンテーブル５及び第２試薬容器２５は、不図示の保冷機構によって所定の温度に保たれている。そのため、第１試薬容器２４に収容された第１試薬と、第２試薬容器２５に収容された第２試薬は、所定の温度で保冷される。

反応ターンテーブル６（容器保持部の一例）は、希釈ターンテーブル３と、第１試薬ターンテーブル４及び第２試薬ターンテーブル５の間に配置された反応ユニットである。反応ターンテーブル６には、複数の反応容器２６が反応ターンテーブル６の周方向に並べて収容されている。反応容器２６には、希釈ターンテーブル３の希釈容器２３からサンプリングした希釈検体と、第１試薬ターンテーブル４の第１試薬容器２４からサンプリングした第１試薬と、第２試薬ターンテーブル５の第２試薬容器２５からサンプリングした第２試薬が注入される。そして、この反応容器２６内において、希釈検体と、第１試薬及び第２試薬が撹拌され、反応が行われる。なお、測定内容によっては、第１試薬と第２試薬のいずれか一方のみが、反応容器２６内に注入されて希釈検体との反応が行われる場合がある。

サンプル希釈ピペット７（検体注入部の一例）は、サンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の周囲に配置される。サンプル希釈ピペット７は、不図示の希釈ピペット駆動機構により、サンプルターンテーブル２及び希釈ターンテーブル３の軸方向（例えば、上下方向）に移動可能に支持されている。また、サンプル希釈ピペット７は、希釈ピペット駆動機構により、サンプルターンテーブル２及び希釈ターンテーブル３の開口と略平行をなす水平方向に沿って回動可能に支持されている。そして、サンプル希釈ピペット７は、水平方向に沿って回動することで、サンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の間を往復運動する。なお、サンプル希釈ピペット７がサンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の間を移動する際、サンプル希釈ピペット７は、不図示の洗浄装置を通過する。

ここで、サンプル希釈ピペット７の動作について説明する。
サンプル希釈ピペット７がサンプルターンテーブル２における開口の上方の所定位置に移動した際、サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２の軸方向に沿って下降し、その先端に設けたピペットを検体容器２１内に挿入する。このとき、サンプル希釈ピペット７は、不図示のサンプル用ポンプが作動して検体容器２１内に収容された検体を所定量吸引する。次に、サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２の軸方向に沿って上昇してピペットを検体容器２１内から抜き出す。そして、サンプル希釈ピペット７は、水平方向に沿って回動し、希釈ターンテーブル３における開口の上方の所定位置に移動する。

次に、サンプル希釈ピペット７は、希釈ターンテーブル３の軸方向に沿って下降して、ピペットを所定の希釈容器２３内に挿入する。そして、サンプル希釈ピペット７は、吸引した検体と、サンプル希釈ピペット７自体から供給される所定量の希釈液（例えば、生理食塩水）を希釈容器２３内に吐出する。その結果、希釈容器２３内で、検体が所定倍数の濃度に希釈される。その後、サンプル希釈ピペット７は、洗浄装置によって洗浄される。

サンプリングピペット８（検体注入部の一例）は、希釈ターンテーブル３と反応ターンテーブル６の間に配置されている。サンプリングピペット８は、不図示のサンプリングピペット駆動機構により、サンプル希釈ピペット７と同様に、希釈ターンテーブル３の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、サンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。

このサンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３の希釈容器２３内にピペットを挿入して、所定量の希釈検体を吸引する。そして、サンプリングピペット８は、吸引した希釈検体を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。

第１試薬ピペット１２（第１の試薬注入部の一例）は、反応ターンテーブル６と第１試薬ターンテーブル４の間に配置され、第２試薬ピペット１３は、反応ターンテーブル６と第２試薬ターンテーブル５の間に配置されている。第１試薬ピペット１２は、不図示の第１試薬ピペット駆動機構により、反応ターンテーブル６の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、第１試薬ピペット１２は、第１試薬ターンテーブル４と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。

第１試薬ピペット１２は、第１試薬ターンテーブル４の第１試薬容器２４内にピペットを挿入して、所定量の第１試薬を吸引する。そして、第１試薬ピペット１２は、吸引した第１試薬を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。

また、第２試薬ピペット１３（第２の試薬注入部の一例）は、不図示の第２試薬ピペット駆動機構により、第１試薬ピペット１２と同様に、反応ターンテーブル６の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、第２試薬ピペット１３は、第２試薬ターンテーブル５と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。

第２試薬ピペット１３は、第２試薬ターンテーブル５の第２試薬容器２５内にピペットを挿入して、所定量の第２試薬を吸引する。そして、第２試薬ピペット１３は、吸引した第２試薬を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。

希釈撹拌装置９及び希釈洗浄装置１１は、希釈ターンテーブル３の周囲に配置されている。希釈撹拌装置９は、不図示の撹拌子を希釈容器２３内に挿入し、検体と希釈液を撹拌する。

希釈洗浄装置１１は、サンプリングピペット８によって希釈検体が吸引された後の希釈容器２３を洗浄する装置である。この希釈洗浄装置１１は、複数の希釈容器洗浄ノズルを有している。複数の希釈容器洗浄ノズルは、不図示の廃液ポンプと、不図示の洗剤ポンプに接続されている。希釈洗浄装置１１は、希釈容器洗浄ノズルを希釈容器２３内に挿入し、廃液ポンプを駆動させて挿入した希釈容器洗浄ノズルによって希釈容器２３内に残留する希釈検体を吸い込む。そして、希釈洗浄装置１１は、吸い込んだ希釈検体を不図示の廃液タンクに排出する。

その後、希釈洗浄装置１１は、洗剤ポンプから希釈容器洗浄ノズルに洗剤を供給し、希釈容器洗浄ノズルから希釈容器２３内に洗剤を吐出する。この洗剤によって希釈容器２３内を洗浄する。その後、希釈洗浄装置１１は、洗剤を希釈容器洗浄ノズルによって吸引し、希釈容器２３内を乾燥させる。

第１反応撹拌装置１４、第２反応撹拌装置１５及び反応容器洗浄装置１８は、反応ターンテーブル６の周囲に配置されている。第１反応撹拌装置１４は、不図示の撹拌子を反応容器２６内に挿入し、希釈検体と第１試薬を撹拌する。これにより、希釈検体と第１試薬との反応が均一かつ迅速に行われる。なお、第１反応撹拌装置１４の構成は、希釈撹拌装置９と同一であるため、ここではその説明は省略する。

第２反応撹拌装置１５は、不図示の撹拌子を反応容器２６内に挿入し、希釈検体と、第１試薬と、第２試薬とを撹拌する。これにより、希釈検体と、第１試薬と、第２試薬との反応が均一かつ迅速に行われる。なお、第２反応撹拌装置１５の構成は、希釈撹拌装置９と同一であるため、ここではその説明は省略する。

反応容器洗浄装置１８は、検査が終了した反応容器２６内を洗浄する装置である。この反応容器洗浄装置１８は、複数の反応容器洗浄ノズルを有している。複数の反応容器洗浄ノズルは、希釈容器洗浄ノズルと同様に、不図示の廃液ポンプと、不図示の洗剤ポンプに接続されている。なお、反応容器洗浄装置１８における洗浄工程は、上述した希釈洗浄装置１１と同様であるため、その説明は省略する。

また、多波長光度計１６は、反応ターンテーブル６の外壁（有底の筒状の収納部）と対向するように配置されている。多波長光度計１６は、反応容器２６内に注入され、第１試薬及び第２試薬と反応した希釈検体（標準検体を含む。）に対して光学的測定を行い、希釈検体の反応状態を検出する。そして、多波長光度計１６は、検体中の様々な成分の量を「吸光度」という数値データとした測定結果を出力する。多波長光度計１６による測定結果（数値データ）は、不図示のシリアルインターフェース等を介して制御装置４０に入力され、制御装置４０により分析処理が行われる。

さらに、反応ターンテーブル６の周囲には、恒温槽１７が配置されている。この恒温槽１７は、反応ターンテーブル６に設けられた反応容器２６の温度を常時一定に保持するように構成されている。

自動分析装置１の測定機構１Ａが備える各ターンテーブル、各ピペット、各装置、及び多波長光度計１６等は、制御装置４０からの指令に基づいて動作する。

［回転駆動系の概略構成］
図３は、自動分析装置１における回転駆動機構及びその制御系の構成例を示す模式図である。ここでは、反応ターンテーブル６の回転駆動機構の例を示している。自動分析装置１は一例として、反応容器２６を保持する反応ターンテーブル６と、モータドライバ３１と、ステッピングモータ３２と、エンコーダ３３と、制御装置４０から構成される。

モータドライバ３１（駆動部の一例）は、制御装置４０から出力された駆動指令（パル数の情報）に基づいて駆動パルスを生成し、指示されたパルス数の駆動パルスをステッピングモータ３２に供給する。

ステッピングモータ３２（電動機の一例）は、回転力を伝達可能に反応ターンテーブル６と連結され、モータドライバ３１から供給された駆動パルスにより回転駆動する。ステッピングモータ３２の駆動軸部の端部に取り付けられたギヤ３２ｇと、反応ターンテーブル６の回転軸部の端部に取り付けられたギヤ６ｇが係合することにより、ステッピングモータ３２の回転力が反応ターンテーブル６に伝達される。

エンコーダ３３（回転検出器の一例）は、ステッピングモータ３２の回転軸部の回転方向、回転量（動作量）、回転速度を検出する電子部品である。エンコーダ３３は、回転軸部の移動量をパルス数として計数する。エンコーダ３３は、ステッピングモータ３２の回転軸部の回転量に応じた信号（検出値）を、制御装置４０へ出力する。

制御装置４０（制御部の一例）は、回転指示量に対応するパルス数を算出し、該パルス数を駆動指令としてモータドライバ３１へ出力する。パルス数は、ある規定時間もしくは単位時間における駆動パルスの数である。また制御装置４０には、エンコーダ３３から出力された信号が入力され、該信号に基づいて反応ターンテーブル６の回転動作を監視及び制御する。

なお、容器保持部の例として反応ターンテーブル６（反応槽）を挙げたが、本発明は、サンプルターンテーブル２や希釈ターンテーブル３、第１試薬ターンテーブル４、第２試薬ターンテーブル５などにも適用可能である。ただし、検体と試薬の反応が行われる反応槽に配置可能な反応容器２６の総数は、種々の検体測定手順に対応するために素数に設定されることが多いが、反応槽以外では、停止位置が素数である必要性が低いためにパルス数に端数が含まれない場合もある。本発明は、配置される容器の数（停止位置）が素数に設定され、モータに供給される駆動パルスのパルス数に端数が含まれる回転ユニットに適用されることで、より効果を発揮する。

［制御装置の機能構成］
自動分析装置１が備える制御装置４０について、図４を参照して詳細に説明する。図４は、自動分析装置１が備える制御装置４０の機能構成例を示すブロック図である。

制御装置４０は、設計値データデータベース４１、駆動指令出力部４２、誤差判定部４３、及びパルス数調整部４４を備える。

設計値データデータベース４１（記憶部の一例）は、反応ターンテーブル６が回転の基準位置から１回転するまでの停止位置ごとに、設計上の端数を含む設計基準パルス数を少なくとも記憶している。設計値データデータベース４１については後述する図５において詳述する。

駆動指令出力部４２は、測定制御プログラムから回転指示量が入力された場合に、設計値データデータベース４１に記憶されている各停止位置の設計基準パルス数に対して丸め処理が施されて端数が解消された整数基準パルス数を用いて該当回転指示量に対応するパルス数を算出する。測定制御プログラムは、反応ターンテーブル６に保持された複数の反応容器２６（検体）の測定を行うために、項目や順序などが規定されたプログラムであり、後述する図１２のＲＯＭ６２又は不揮発性ストレージ６７に格納されている。

駆動指令出力部４２は、丸め処理部４２ａ及びパルス数算出部４２ｂを備える。丸め処理部４２ａは、設計値データデータベース４１に記憶されている各停止位置の設計基準パルス数に対し、例えば丸め処理として四捨五入を実施し、設計基準パルス数の端数を解消した整数基準パルス数をパルス数算出部４２ｂへ出力する。丸め処理として、四捨五入以外に、五捨五入、最近接丸め（“round half to even”、“round half to odd”）等の他の丸め処理を用いてもよい。またパルス数算出部４２ｂは、整数基準パルス数を用いて該当回転指示量に対応するパルス数を算出し、該パルス数を駆動指令としてモータドライバ３１へ出力する。

誤差判定部４３は、ステッピングモータ３２の連続的な回転中にステッピングモータ３２に供給した駆動パルスのパルス数及び対応する設計基準パルス数をそれぞれ積算する。そして、誤差判定部４３は、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値との差分の絶対値が１以上であるか否かを判定し、判定結果をパルス数調整部４４へ出力する。

パルス数調整部４４は、誤差判定部４３の判定結果を受けて、その差分の絶対値が１以上である場合には、駆動指令出力部４２から出力された駆動パルスのパルス数からその差分の整数部に相当するパルス数を差し引いて、モータドライバ３１に出力する駆動パルスのパルス数を調整する。

また駆動指令出力部４２にはエンコーダ３３の出力信号（エンコーダ値）が入力される。駆動指令出力部４２は、反応ターンテーブル６の現在（今回）の停止位置におけるエンコーダ値と前回の停止位置におけるエンコーダ値の差分に基づいて、反応ターンテーブル６の停止位置が指示どおりであるかを監視する。駆動指令出力部４２は、現在の停止位置におけるエンコーダ値と前回の停止位置におけるエンコーダ値の差分が閾値よりも大きい場合には、指示位置と実際の停止位置のずれ（位置ずれ）が大きいと判断し、後述する図１２の表示部６５や不図示のスピーカによりアラームを出力する。

［設計時の基準パルス数及び駆動時の基準パルス数の例］
図５は、第１の実施形態に係る設計時の端数を含む基準パルス数及び動作時の基準パルス数を示した対照表である。図５の対照表には、停止位置４１ａ、設計値４１ｂ、及び動作時の値４１ｃの項目が設けられている。

停止位置４１ａの項目は、反応ターンテーブル６の停止位置であり、反応ターンテーブル６に配置される反応容器２６の位置に対応する。例えば本実施形態では、図６に示すように、反応ターンテーブル６は７１個の反応容器２６を保持できるように構成されており、７１個の反応容器２６はｐ１，ｐ２，ｐ３，・・・・，ｐ７１の位置に等間隔で配置される。図６の例では、反応ターンテーブル６に配置可能な反応容器２６の総数は、素数である７１個である。対比表の停止位置４１ａの停止位置１〜７１は、位置ｐ１〜ｐ７１に対応する。図５及び図６の例では、初期状態において、反応ターンテーブル６の位置ｐ１が、回転の基準位置ＳＰと一致している。

設計値４１ｂの項目は、反応ターンテーブル６が回転の基準位置ＳＰから１回転するまでの停止位置ごとの、設計上の端数を含む基準パルス数（以下「設計基準パルス数」と称す）と、対応する設計上の端数を含むエンコーダ値（以下「設計エンコーダ値」と称することがある）を含む。設計上は、１周の設計基準パルス数は“６８１７３．９１３１”であり、同じく１周の設計エンコーダ値は“８５２１．７３”である。

動作時の値４１ｃの項目は、反応ターンテーブル６が回転の基準位置ＳＰから１回転するまでの停止位置ごとの、設計基準パルス数を丸め処理して端数を解消した基準パルス数（以下「整数基準パルス数」と称す）と、対応する整数のエンコーダ値（整数エンコーダ値）を含む。

設計値データデータベース４１には、図５に示した対照表のうち少なくとも、反応ターンテーブル６が回転の基準位置ＳＰから１回転するまでの停止位置ごとの、設計基準パルスのパルス数が登録される。

図５において、反応ターンテーブル６の各停止位置における設計基準パルス数と整数基準パルス数との誤差が位置ずれに与える影響は小さいため、無視できる。なお、各停止位置の誤差は蓄積されないため問題とならない。本実施形態では、各停止位置の誤差を四捨五入してシステム管理上のパルス数（動作時の値）としているが、周回数にかかわらず各停止位置での動作時の値と設計値との差は常に一定となる。すなわち、１周動作時のパルス数に設計値との差が無ければ（設計値に小数点以下の値が無ければ）、周回することによる位置ズレは発生しない。

［整数基準パルス数と設計基準パルス数の誤差］
ここで、整数基準パルス数と設計基準パルス数の誤差について図７Ａ，図７Ｂを参照して説明する。図７Ａは、反応ターンテーブル６の回転開始後の動作例を示す説明図である。図７Ｂは、反応ターンテーブル６の１回転完了時の動作例を示す説明図である。

図７Ａでは、初期状態において反応ターンテーブル６の任意の位置が基準位置ＳＰに相当する停止位置“１”（ｐ１）に位置する。１ポジション分の回転を指示する回転指示量Ｄ１が入力されると、反応ターンテーブル６は停止位置“１”（ｐ１）から停止位置“２”（ｐ２）に向かって反時計回りに回転する。しかし、実際には反応ターンテーブル６は、整数基準パルス数と設計基準パルス数の誤差Δ１によって、停止位置“２”（ｐ２）とずれた一点鎖線で示す停止位置（ｐ２’）に停止する。

続いて、１ポジション分の回転を指示する回転指示量Ｄ２が入力されると、反応ターンテーブル６は停止位置（ｐ２’）から停止位置“３（ｐ３）”に向かって反時計回りに回転するが、上記パルス数の誤差Δ２によって、停止位置“３”（ｐ３）とずれた一点鎖線で示す停止位置（ｐ３’）に停止する。

さらに、１ポジション分の回転を指示する回転指示量Ｄ３が入力されると、反応ターンテーブル６は停止位置（ｐ３’）から停止位置“４（ｐ４）”に向かって反時計回りに回転するが、上記パルス数の誤差Δ３によって、停止位置“４”（ｐ４）とずれた一点鎖線で示す停止位置（ｐ４’）に停止する。

そして、１ポジションずつ回転動作を重ねた後、停止位置（ｐ７１’）において回転指示量Ｄ７１が入力されると、反応ターンテーブル６は停止位置（ｐ７１’）から回転開始時の停止位置“１（ｐ１）”に向かって反時計回りに回転する。しかし、反応ターンテーブル６は、上記パルス数の誤差Δ７１によって、停止位置“１”（ｐ１）とずれた一点鎖線で示す停止位置（ｐ１’）に停止する。反応ターンテーブル６の１周回転後の停止位置（ｐ１’）は、基準位置ＳＰに相当する本来の停止位置（ｐ１）に対して誤差Δｃｙｃだけずれる。

駆動指令出力部４２のパルス数算出部４２ｂは、回転指示量に対応するパルス数を算出する際に、連続的に回転中の反応ターンテーブル６が周回して基準位置ＳＰを通過（１回転）するごとに整数基準パルス数と設計基準パルス数をリセットする。例えば、反応ターンテーブル６が２周目に入るとき、停止位置“１”では、整数基準パルス数及び設計基準パルス数ともに“０”にリセットされる。そのため、反応ターンテーブル６の２周目には、１周目の整数基準パルス数“６８１７４”と設計基準パルス数“６８１７３．９１３１”との誤差Δｃｙｃ“０．０８６８９・・・”が蓄積される。

したがって、図８に示すように、１周目の停止位置１と２周目の停止位置１は動作時のパルス数が“０”で同じであるが、互いの停止位置がΔｃｙｃだけずれる。同様に、１周目の停止位置２と２周目の停止位置２も動作時のパルス数が“９６０”で同じであるが、互いの停止位置がΔｃｙｃだけずれる。この１周動作後の誤差Δｃｙｃは、反応ターンテーブル６（ステッピングモータ３２）が連続的に回転して周回を重ねる度に蓄積される。

このようにして、反応ターンテーブル６が１周回転するごとに、誤差Δｃｙｃが蓄積されていく。そこで、本実施形態では、パルス数が１パルス以上ずれたとき（図５の仕様では１２周回転時）に、回転指示量に応じた設計基準パルス数から“１”を差し引いたパルス数を駆動指令として出力してステッピングモータ３２を動作させる。

図９は、反応ターンテーブル６の同じ停止位置間同士のエンコーダ値の差分を示す説明図である。今回測定したエンコーダ値（以下「今回値」と称す）と前回測定したエンコーダ値（以下「前回値」と称す）の差分により反応ターンテーブル６の動作量（停止位置）を判断するため、１周動作ごとに蓄積される誤差の影響を受けない。例えば図９に示すように、１周目の停止位置１と停止位置２のエンコーダ値の差分Ｅ_１２−１及び、２周目の停止位置１と停止位置２のエンコーダ値の差分Ｅ_１２−２は、同じ値となる。

［自動分析装置の測定処理の手順例］
次に、自動分析装置１における制御装置４０の測定処理（動作量補正処理）の手順例について図１０を参照して説明する。図１０は、自動分析装置１における制御装置４０の測定処理の手順例を示すフローチャートである。

回転開始時の反応ターンテーブル６の位置は、基準位置ＳＰ（停止位置“１”）であるとする。制御装置４０の駆動指令出力部４２（図４参照）は、回転指示（回転指示量）が入力されたか否かを判定する（Ｓ１）。回転指示量が入力されていない場合には、回転指示量の入力の監視を継続する（Ｓ１のＮＯ）。

次いで、駆動指令出力部４２は、回転指示量が入力された場合には（Ｓ１のＹＥＳ）、回転指示量に基づいて駆動指令のパルス数の算出に用いる設計基準パルス数を、設計値データデータベース４１から読み出す（Ｓ２）。駆動指令出力部４２は、反応ターンテーブル６が停止位置“１”に停止しているときに回転指示量を受け取ったので、停止位置“１”の設計基準パルス数、及び、停止位置“１”から回転指示量分だけ回転した場合の停止位置の設計基準パルス数を読み出す。

次いで、駆動指令出力部４２の丸め処理部４２ａは、設計値データデータベース４１から読み出した２つの設計基準パルス数を丸め処理（一例として四捨五入）し、２つの整数基準パルス数を算出する（Ｓ３）。

次いで、駆動指令出力部４２のパルス数算出部４２ｂは、停止位置“１”に対応する整数基準パルス数、及び、回転先の停止位置に対応する整数基準パルス数を用いて、回転指示量に対応するステッピングモータ３２に供給すべき駆動パルスのパルス数を算出する（Ｓ４）。

一方で、駆動指令出力部４２の誤差判定部４３は、算出した駆動パルスのパルス数及び対応する設計基準パルス数を積算していく（Ｓ５）。そして、誤差判定部４３は、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値との差分が１未満であるか否かを判定する（Ｓ６）。ここで、２つの積算値の差分が１未満である場合には（Ｓ６のＹＥＳ）、誤差判定部４３は、算出した駆動パルスのパルス数を駆動指令としてモータドライバ３１に出力する（Ｓ７）。

次いで、駆動指令出力部４２は、反応ターンテーブル６に保持されたすべての検体の測定が完了したか否かを判定し（Ｓ８）、すべての検体の測定が完了した場合には（Ｓ８のＹＥＳ）、一連の処理を終了する。また、すべての検体の測定が完了していない場合には（Ｓ８のＮＯ）、駆動指令出力部４２は、検体の測定を継続するためステップＳ１の判定処理に移行し、ステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返す。

そして、ステップＳ６の判定処理において駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値との差分が１以上である場合には（Ｓ６のＮＯ）、誤差判定部４３は、算出した駆動パルスのパルス数から差分の整数部に相当するパルス数を差し引く（Ｓ９）。そして、誤差判定部４３は、調整後のパルス数を駆動指令としてモータドライバ３１に出力する（Ｓ１０）。図５の例では、反応ターンテーブル６が１２周回転すると、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値との差分（誤差）が１以上になる。

次いで、ステップＳ１０の処理後、駆動指令出力部４２は、反応ターンテーブル６に保持されたすべての検体の測定が完了したか否かを判定する（Ｓ８）。そして、駆動指令出力部４２は、すべての検体の測定が完了した場合には（Ｓ８のＹＥＳ）、一連の処理を終了し、すべての検体の測定が完了していない場合には（Ｓ８のＮＯ）、適宜ステップＳ１〜Ｓ１０の処理を繰り返す。以下に、反応ターンテーブル６の具体例として、第１の具体例と第２の具体例を説明する。

（第１の具体例）
（１） 反応ターンテーブル６の各停止位置のパルス数の端数を四捨五入して整数とし、同一方向に例えば１ポジション（停止位置）ずつ移動（回転）させる。このとき、駆動指令出力部４２は、エンコーダ３３が出力する現在の停止位置におけるエンコーダ値と前回の停止位置におけるエンコーダ値の差分に基づいて、反応ターンテーブル６の停止位置を監視する。それにより、各停止位置のパルス数の誤差の影響、及び周回時のパルス数の誤差の影響をなくす。ここでは、反応ターンテーブル６が前回の停止位置からどの程度移動したのか（相対的な位置）を管理できればよい。

（２） 反応ターンテーブル６が１周したとき、設計上のパルス数と実際のパルス数との間に“０．０８６８９・・・”の誤差が発生する。反応ターンテーブル６が１２周回転したときのパルス数の誤差は、０．０８６８９×１２＝１．０４２６８となり、１を超える。そこで、この周回ごとの誤差の積み重ねによる停止位置のずれを小さくするため、両者のパルス数の積算値の差分（誤差の積算値）が１を超える１２周回転する度に、算出したパルス数から１パルスを差し引いてステッピングモータ３２を動作させる。

（第２の具体例）
第１の具体例では、反応ターンテーブル６が１２周回転するごとに駆動パルスのパルス数から１パルスを差し引くが、１パルスを差し引いただけでは駆動パルスに僅かな誤差が残り、周回数によっては動作に影響を与えることがある。例えば１２周回転したときの誤差は、０．０８６８９×１２＝１．０４２６８であり、１パルスを差し引いても“０．０４２６８”の誤差が残る。そして、１２周回転するごとに１パルスを差し引くことを２４回繰り返すと、０．０４２６８×２４＝１．０２４３２の誤差が、１周回転する度に蓄積される誤差とは別に蓄積される。したがって、パルス数調整部４４は、この１周回転する度に蓄積される誤差とは別に蓄積される誤差を考慮して、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値との間で、１パルス以上の誤差が発生しないようにパルス数を補正することがより望ましい。例えば本例の場合、パルス数調整部４４は、１周回転する度に蓄積される誤差とは別に、１２×２４周回転するごとに駆動パルスのパルス数から１パルスを差し引く処理を行う。

上述した第１の実施形態では、反応ターンテーブル６が連続的に回転しているとき、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値の差分の絶対値が１以上である場合には、駆動パルスのパルス数から当該差分の整数部に相当するパルス数を差し引いてステッピングモータ３２に供給する。それにより、各停止位置における設計値の基準パルス数（端数含む）と動作時の基準パルス数（整数値）との差（位置ずれ）による動作不良を防ぐことができる。したがって、ステッピングモータ３２の動作を高精度に制御することができる。このように、反応ターンテーブル６等の動作精度が求められる回転ユニットに対し、周回時のパルス数の誤差を補正することにより、端数を含むパルス数を指示可能な高価な電動機を用いなくても、高精度に位置制御が可能である。それゆえ、安価で小スペースの電動機（例えばステッピングモータ）を採用することができる。

なお、第１の実施形態では、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値の差分の絶対値が１以上である場合に、駆動パルスのパルス数から当該差分の整数部に相当するパルス数を差し引いて駆動パルスのパルス数を調整したが、この例に限らない。例えば周回時のパルス数の誤差が反応ターンテーブル６の動作（停止位置）に影響が及ぶ誤差となったときに（例えば差分の整数部が規定の値を超えたとき）、周回時のパルス数の誤差を補正するようにしてもよい。

また、図１０のステップＳ６，Ｓ９において、駆動パルスのパルス数の積算値と設計基準パルス数の積算値の差分を求め、差分の絶対値が１以上である場合に、駆動パルスのパルス数から１パルスを差し引いてパルス数を調整するようにしたが、この例に限らない。例えば、反応ターンテーブル６が基準位置ＳＰを通過した回数がしきい値に達したとき、駆動パルスのパルス数から差分の整数部（例えば“１”）に相当するパルス数を差し引くようにしてもよい。本実施形態では、１２周回転すると誤差が１以上となるため、しきい値を１２回に設定し、反応ターンテーブル６が１２回転した後、パルス数の調整を行う。

また、本実施形態において、設計値データデータベース４１に、予め設計基準パルス数を丸め処理して整数値とした整数基準パルス数（図５の動作時の値４１ｃの基準パルス数）を保存しておいてもよい。駆動指令出力部４２のパルス数算出部４２ｂは、回転指示量が入力されると、設計値データデータベース４１から回転指示量に基づいて該当する整数基準パルス数を読出し、その整数基準パルス数を用いて回転指示量に対応するパルス数を算出する。この場合、丸め処理部４２ａ（図４）が不要になるとともに、図１０のステップＳ２において整数基準パルス数が直接読み出されるためステップＳ３の丸め処理を省略できる。

＜２．第２の実施形態＞
第２の実施形態は、反応ターンテーブル６が正回転及び逆回転する場合に、駆動パルスのパルス数を調整する例である。以下に、反応ターンテーブル６の動作例として、第１の動作例と第２の動作例を説明する。

（第１の動作例）
反応ターンテーブル６の各停止位置の設計基準パルス数の端数を四捨五入して整数とし、整数基準パルス数を用いて算出した駆動パルスのパルス数に基づいて、反応ターンテーブル６を正方向及び逆方向に数ポジションずつ移動させる。例えば逆方向（時計回り）に１ポジション移動し、次に正方向（反時計回り）に２ポジション移動することを繰り返す。エンコーダ値による反応ターンテーブル６の停止位置の監視は、第１の実施形態の場合と同じである。

（第２の動作例）
一般に、反応ターンテーブル６等の回転ユニットの動作量を少なくするため、回転指示量が大きいときには、回転ユニットを指示された回転方向とは逆方向に移動させる。例えば、反応ターンテーブル６を＋３００度動作（正回転）させるよりも−６０度動作（逆回転）させた方が、動作量が少なく動作時間の短縮が可能である。つまり、反応ターンテーブル６の一の停止位置から次の停止位置までの動作量が当該反応ターンテーブル６の半周を超える場合には、駆動指令出力部４２は、反応ターンテーブル６を逆回転により一の停止位置から次の停止位置まで動作させる駆動指令を出力する。以下に動作量の算出式を示す。

［Ａ］：１周の駆動パルスのパルス数（設計値では端数であるが、システム処理では整数で扱われるため、パルス数の誤差が蓄積する原因となる。）
［Ｂ］：現在のポジションから次のポジションへの動作量（パルス数）
とする。
本実施形態では、動作量の算出式を、動作量［Ｂ］に応じて次のように場合分けする。
ａ）ＢがＡ／２以下のとき、［動作量（パルス数）］＝［Ｂ］で正方向に動作
ｂ）ＢがＡ／２を超えるとき、［動作量（パルス数）］＝［Ａ］−［Ｂ］で逆方向に動作
上記ｂ）の場合には、動作量の算出に［Ａ］を使用している逆回転時に端数による誤差が発生する。

第１の実施形態も上記と同じ理由で誤差が生じていると言える。第１の実施形態では、図５の停止位置７１から停止位置１に移動する際に、動作量［Ｂ］は６７２１３−０＝６７２１３となり、“６７２１３”は“３４０８７”（＝６８１７４／２）以上である。そのため、［動作量］＝［Ａ］−［Ｂ］＝［６８１７４］−［６７２１３］＝９６１となり、１周の駆動パルスのパルス数の端数による誤差が発生する。

よって、第２の実施形態では、駆動指令出力部４２は、逆回転した回数と基準位置ＳＰ（例えば停止位置０）を通過（往来）した回数をカウントし、誤差判定部４３は、回転のカウントに伴う端数の蓄積が１パルス以上となるときパルス数の補正を行う。または、誤差判定部４３は、回転のカウントに伴う端数の蓄積が反応ターンテーブル６の動作（停止位置）に影響がある誤差となるときにパルス数の補正を行う。あるいは、誤差判定部４３は、逆回転した回数及び基準位置ＳＰを通過（往来）した回数を積算し、積算された回数がしきい値に達したとき、駆動パルスのパルス数から差分の整数部に相当するパルス数を差し引くようにする。

上述した第２の実施形態は、反応ターンテーブル６（ステッピングモータ３２）が正回転及び逆回転する場合に、逆回転した回数と基準位置を通過した回数に応じて、駆動パルスのパルス数を調整する。これにより、第２の実施形態は、ステッピングモータ３２が正回転及び逆回転する場合にも、第１の実施形態と同様に、ステッピングモータ３２の動作を高精度に制御することができ、それゆえ安価で小スペースの電動機を採用することが可能である。

＜３．第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態に係る自動分析装置について図１１を参照して説明する。図１１は、第３の実施形態に係る自動分析装置５０の回転駆動系の概略構成例を示す模式図である。

第１の実施形態に係る自動分析装置１（図３参照）では、反応ターンテーブル６の周方向に並べられた反応容器２６の列は、反応ターンテーブル６の周方向に所定の間隔を空けて１列セットされていたが、この例に限らない。後述するように第１の反応容器の列と第２の反応容器の列を半径方向に所定の間隔を空けて設けてもよい。図１１に示す例では、反応ターンテーブル６は、複数の反応容器２６ａを保持する内周側ターンテーブル６ａ（第１の容器保持部）と、複数の反応容器２６ｂを保持して内周側ターンテーブル６ａの外周側で回転動作する外周側ターンテーブル６ｂ（第２の容器保持部）を有する。

内周側ターンテーブル６ａの回転駆動系は、モータドライバ３１ａと、ステッピングモータ３２ａ（第１の電動機）と、エンコーダ３３ａを有する。ステッピングモータ３２ａの駆動軸部の端部に取り付けられたギヤと、内周側ターンテーブル６ａの回転軸部の端部に取り付けられたギヤが係合することにより、ステッピングモータ３２ａの回転力が内周側ターンテーブル６ａに伝達される。

また外周側ターンテーブル６ｂの回転駆動系は、モータドライバ３１ｂと、ステッピングモータ３２ｂ（第２の電動機）と、エンコーダ３３ｂを有する。外周側ターンテーブル６ｂは、内周側ターンテーブル６ａと同一の回転軸で回転する。外周側ターンテーブルの外周面は、ステッピングモータ３２ａの駆動軸部の端部に取り付けられたギヤと係合するように構成されている。ステッピングモータ３２ｂが回転駆動すると、ステッピングモータ３２ｂのギヤと外周側ターンテーブル６ｂの外周面が係合して、ステッピングモータ３２ａの回転力が外周側ターンテーブル６ｂに伝達される。

制御装置４０は、内周側ターンテーブル６ａに対する回転指示量に基づいて供給すべき駆動パルス（第１の駆動パルス）のパルス数を算出し、モータドライバ３１ａからステッピングモータ３２ａに該当パルス数の駆動パルスが供給されるように制御する。また、制御装置４０は、外周側ターンテーブル６ｂに対する回転指示量に基づいて供給すべき駆動パルス（第２の駆動パルス）のパルス数を算出し、モータドライバ３１ｂからステッピングモータ３２ｂに該当パルス数の駆動パルスが供給されるように制御する。

設計値データデータベース４１には、少なくとも、内周側ターンテーブル６ａが回転の基準位置ＳＰから１周するまでの停止位置ごとの端数を含む第１の設計基準パルス数と、外周側ターンテーブル６ｂが回転の基準位置ＳＰから１周するまでの停止位置ごとの端数を含む第２の設計基準パルス数とが記憶されている。ステッピングモータ３２ａとステッピングモータ３２ｂの仕様が同じであれば、第１の設計基準パルス数と第２の設計基準パルス数は共通でもよい。

自動分析装置５０は、反応ターンテーブル６が内周側ターンテーブル６ａと外周側ターンテーブル６ｂから構成されているため、電動機（モータ）の回転力を間接的機構（ギアボックスなど）を介さずに直接、駆動対象に伝達するダイレクトドライブモータを取り付けることができない。しかし、自動分析装置５０に本発明を適用することにより、内周側ターンテーブル６ａと外周側ターンテーブル６ｂを、高精度に制御することが可能である。

上述した第３の実施形態は、第１の実施形態と同様の作用効果に加え、次のような効果を奏する。第３の実施形態によれば、高性能モータ（例えばダイレクトドライブモータ）を採用できない回転ユニットに対しても、回転ユニットの動作を高精度に制御することができる。

＜４．その他＞
図１２は、第１〜第３の実施形態に係る制御装置４０が備えるコンピューターのハードウェア構成例を示すブロック図である。

図１２に示すコンピューター６０は、バス６４にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３を備える。さらに、コンピューター６０は、表示部６５、操作部６６、不揮発性ストレージ６７、ネットワークインターフェース６８を備える。

ＣＰＵ６１は、制御部の一例であり、第１〜第３の実施形態に係る制御装置４０の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ６２（記録媒体の一例）から読み出して実行する。これらのハードウェアとソフトウェアが協働することで制御装置４０の各部の機能が実現される。なお、コンピューター６０は、ＣＰＵ６１の代わりに、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の処理装置を備えるようにしてもよい。ＲＡＭ６３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。

表示部６５は、例えば、液晶ディスプレイモニタであり、コンピューター６０で行われる処理の結果等を表示する。操作部６６には、例えば、キーボード、マウス又はタッチパネル等が用いられ、ユーザーが所定の操作入力、指示を行うことが可能である。

不揮発性ストレージ６７としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等が用いられる。この不揮発性ストレージ６７には、ＯＳ（Operating System）や各種のパラメータの他に、コンピューター６０を機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。例えば不揮発性ストレージ６７には、図５に示した設計基準パルス数及び設計エンコーダ値が記憶されている。

ネットワークインターフェース６８には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ＬＡＮ等のネットワークＮを介して各装置間で各種のデータを送受信することが可能である。

さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。

また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）をも含むものである。

１，５０…自動分析装置、 ６…反応ターンテーブル、 ６ａ…内周側ターンテーブル、 ６ｂ…外周側ターンテーブル、 ２６，２６ａ，２６ｂ…反応容器、 ３１，３１ａ，３１ｂ…モータドライバ、 ３２，３２ａ，３２ｂ…ステッピングモータ、 ３３，３３ａ，３３ｂ…エンコーダ、 ４０…制御装置、 ４１…設計値データデータベース、 ４２…駆動指令出力部、 ４２ａ…丸め処理部、 ４２ｂ…パルス数算出部、 ４３…誤差判定部、 ４４…パルス数調整部

Claims (11)

1. 複数の容器を保持して回転可能に構成された容器保持部と、
   回転力を伝達可能に前記容器保持部と連結され、供給された駆動パルスにより回転駆動する電動機と、
   前記容器保持部が回転の基準位置から１周するまでの停止位置ごとに、少なくとも設計上の端数を含む設計基準パルス数を記憶する記憶部と、
   回転指示量が入力された場合に、前記記憶部に記憶されている各停止位置の前記設計基準パルス数に対して丸め処理が施されて前記端数が解消された整数基準パルス数を用いて前記回転指示量に対応するパルス数を算出し、該パルス数を駆動指令として出力する制御部と、
   前記制御部から前記駆動指令として出力された前記パルス数の駆動パルスを前記電動機に供給する駆動部と、を備え、
   前記制御部は、前記電動機の連続的な回転中に前記電動機に供給した前記駆動パルスのパルス数及び対応する前記設計基準パルス数をそれぞれ積算し、前記駆動パルスのパルス数の積算値と前記設計基準パルス数の積算値との差分の絶対値が１以上である場合には、前記駆動パルスのパルス数から前記差分の整数部に相当するパルス数を差し引いて前記駆動パルスのパルス数を調整する
   自動分析装置。
2. 前記制御部は、連続的に回転中の前記容器保持部が前記基準位置を通過するごとに前記整数基準パルス数と前記設計基準パルス数をリセットする
   請求項１に記載の自動分析装置。
3. 前記制御部は、前記容器保持部が前記基準位置を通過した回数がしきい値に達したとき、前記駆動パルスのパルス数から前記差分の整数部に相当するパルス数を差し引く
   請求項２に記載の自動分析装置。
4. 前記回転指示量により指示された、前記容器保持部の一の停止位置から次の停止位置までの動作量が前記容器保持部の半周を超える場合には、前記制御部は、前記容器保持部を逆回転により前記一の停止位置から前記次の停止位置まで動作させる駆動指令を出力し、前記容器保持部が逆回転した回数及び前記基準位置を通過した回数の積算値がしきい値に達したとき、前記駆動パルスのパルス数から前記差分の整数部に相当するパルス数を差し引く
   請求項２に記載の自動分析装置。
5. 前記電動機の動作量に応じた検出値を出力する回転検出器、を更に備え、
   前記制御部は、前記回転検出器が出力する現在の停止位置における検出値と前回の停止位置における検出値との差分に基づいて、前記容器保持部の停止位置を監視する
   請求項１乃至４のいずれかに記載の自動分析装置。
6. 前記容器保持部として、第１の容器保持部と、前記第１の容器保持部の外周側に配置された前記第１の容器保持部と同じ回転軸を有する第２の容器保持部と、を備え、
   前記電動機として、回転力を伝達可能に前記第１の容器保持部と連結され、前記駆動パルスとしての第１の駆動パルスにより回転駆動する第１の電動機と、回転力を伝達可能に前記第２の容器保持部と連結され、前記駆動パルスとしての第２の駆動パルスにより回転駆動する第２の電動機と、を備え、
   前記記憶部には、前記第１の容器保持部が回転の基準位置から１周するまでの停止位置ごとの前記設計基準パルスとして端数を含む第１の設計基準パルス数と、前記第２の容器保持部が回転の基準位置から１周するまでの停止位置ごとの前記設計基準パルスとして端数を含む第２の設計基準パルス数と、が記憶されている
   請求項１に記載の自動分析装置。
7. 前記容器保持部に保持可能な前記容器の総数は素数である
   請求項１に記載の自動分析装置。
8. 前記容器保持部は、検体と試薬を反応させるための複数の反応容器を保持する回転ユニットである
   請求項１に記載の自動分析装置。
9. 前記制御部は、前記回転指示量が入力された場合に、前記記憶部から前記回転指示量に基づいて前記駆動指令としての前記パルス数の算出に用いられる前記設計基準パルス数を読出し、該当設計基準パルス数に対して丸め処理を実施して前記整数基準パルス数を算出する
   請求項１に記載の自動分析装置。
10. 前記電動機は、ステッピングモータである
    請求項１に記載の自動分析装置。
11. 複数の容器を保持して回転可能に構成された容器保持部と、回転力を伝達可能に前記容器保持部と連結され、供給された駆動パルスにより回転駆動する電動機と、前記容器保持部が回転の基準位置から１周するまでの停止位置ごとに、少なくとも設計上の端数を含む設計基準パルス数を記憶する記憶部と、回転指示量に対応するパルス数を算出して駆動指令として出力する制御部と、前記駆動指令として出力された前記パルス数の駆動パルスを前記電動機に供給する駆動部と、を備える自動分析装置による動作量補正方法であって、
    前記回転指示量が入力された場合に、前記制御部により、前記記憶部に記憶されている前記設計基準パルス数に対して丸め処理が施されて前記端数が解消された整数基準パルス数を用いて前記回転指示量に対応するパルス数を算出し、該パルス数を前記駆動指令として前記駆動部に出力するステップと、
    前記制御部により、前記電動機の連続的な回転中に前記電動機に供給した前記駆動パルスのパルス数及び対応する前記設計基準パルス数をそれぞれ積算するステップと、
    前記制御部により、前記駆動パルスのパルス数の積算値と前記設計基準パルス数の積算値との差分の絶対値が１以上である場合には、前記駆動パルスのパルス数から前記差分の整数部に相当するパルス数を差し引いて前記駆動パルスのパルス数を調整するステップと、を含む
    動作量補正方法。

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