CN112179377B

CN112179377B - 云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质

Info

Publication number: CN112179377B
Application number: CN201910603871.5A
Authority: CN
Inventors: 蔡盈盈; 陈亚龙
Original assignee: Zhejiang Uniview Technologies Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Uniview Technologies Co Ltd
Priority date: 2019-07-05
Filing date: 2019-07-05
Publication date: 2022-11-04
Anticipated expiration: 2039-07-05
Also published as: CN112179377A

Abstract

本申请实施例提供一种云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质，首先记录云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点。接着，依次记录云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达固定参考点对应的位置时的第二坐标、云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后到达固定参考点对应的位置时的第三坐标、云台摄像机沿第二方向旋转设定圈数后到达固定参考点对应的位置时的第四坐标。最后，根据第一坐标、第二坐标、第三坐标以及第四坐标确定云台摄像机的误差补偿参数。如此，可以在不改变云台结构及硬件单板设计的前提下对云台摄像机不同的运行状态进行相应的误差补偿。

Description

云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质。

背景技术

现有技术中，云台摄像机在启动智能业务实现目标跟踪、定位时通常会出现目标丢失、定位偏差等问题，经发明人研究发现主要原因在于云台摄像机的预置位精度误差偏大，即云台摄像机在相同定位点运行多次后，前后的采集图像所对应的预置位坐标偏差较大。因此，如何降低云台摄像机的运行误差，减少目标丢失、定位偏差等问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质，以解决或者改善上述问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种云台摄像机，可以包括一个或多个存储介质和一个或多个与存储介质通信的处理器。一个或多个存储介质存储有处理器可执行的机器可执行指令。当云台摄像机运行时，处理器执行所述机器可执行指令，以执行云台误差补偿方法。

根据本申请实施例的另一方面，提供一种云台误差补偿方法，应用于云台摄像机，所述方法包括：

在检测到云台误差测量指令时，确定所述云台摄像机当前的零点坐标；

以所述零点坐标为坐标计算基准，记录所述云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点；

以所述第一坐标为起点，记录所述云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第二坐标；

以所述第二坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第一方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第三坐标；

以所述第三坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第四坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数。

在一种可能的实施方式中，所述在检测到云台误差测量指令时，确定当前的零点坐标的步骤，包括：

在检测到云台误差测量指令时，重启所述云台摄像机后对所述云台摄像机进行初始化，确定当前的零点坐标。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数的步骤，包括：

计算所述第一坐标与所述第二坐标之间的差值作为所述第二方向对应的反向误差补偿参数；

计算所述第一坐标与所述第三坐标之间的差值作为所述第一方向对应的正向误差补偿参数；

计算所述第二坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第二方向对应的正向误差补偿参数；

计算所述第三坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第一方向对应的反向误差补偿参数。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

检测所述云台摄像机的运行方向；

获取所述云台摄像机的运行方向对应的目标误差补偿参数；

判断所述云台摄像机是否发生转向，并根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿。

在一种可能的实施方式中，所述根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿的步骤，包括：

若所述云台摄像机的运行方向为第一方向且所述判断结果为所述云台摄像机发生转向时，则根据所述第一方向对应的反向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿；

若所述云台摄像机的运行方向为第一方向且所述判断结果为所述云台摄像机未发生转向时，则根据所述第一方向对应的正向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。

若所述云台摄像机的运行方向为第二方向且所述判断结果为所述云台摄像机发生转向时，则根据所述第二方向对应的反向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿；

若所述云台摄像机的运行方向为第二方向且所述判断结果为所述云台摄像机未发生转向时，则根据所述第二方向对应的正向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。

在一种可能的实施方式中，所述在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点的步骤之前，所述方法还包括：

将所述云台摄像机的变倍倍数设置为最高变倍倍数，以基于所述最高变倍倍数采集图像。

根据本申请实施例的另一方面，提供一种云台误差补偿装置，应用于云台摄像机，所述装置包括：

坐标确定模块，用于在检测到云台误差测量指令时，确定所述云台摄像机当前的零点坐标；

第一记录模块，用于以所述零点坐标为坐标计算基准，记录所述云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点；

第二记录模块，用于以所述第一坐标为起点，记录所述云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第二坐标；

第三记录模块，用于以所述第二坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第一方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第三坐标；

第四记录模块，用于以所述第三坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第四坐标；

参数确定模块，用于根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数。

根据本申请实施例的另一方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有机器可执行指令，该计算机程序被处理器运行时可以执行上述的云台误差补偿方法的步骤。

基于上述任一方面，本申请实施例在不改变云台本身结构及硬件单板设计的前提下，考虑到了单一同方向运行的误差和不同方向(第一方向和第二方向)的转向运行的误差，可以针对云台摄像机不同的运行状态，包括第一方向的运行状态、第二方向的运行状态、第一方向转第二方向的回程运行状态以及第二方向转第一方向的回程运行状态分别确定相应的误差补偿参数，不仅保证了误差补偿参数的准确度，也提升了测试效率，最大程度上降低了设计成本，改善云台摄像机的产品质量表现，提升产品竞争力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的云台误差补偿方法的流程示意图之一；

图2示出了图1中所示的步骤S160包括的各个子步骤的流程示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的云台误差补偿方法的流程示意图之二；

图4示出了本申请实施例所提供的云台摄像机的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请实施例的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请发明人研究发现，云台摄像机的传动部分由各个传动部件构成，每个传动部件均存在公差、精度误差，且经过一定时间会产生磨损从而组成传动系统误差。传动系统误差通常会直接体现在图像表现上，特别是在高变倍倍数下，极容易导致图像偏移，导致目标丢失等问题。传动系统误差通常不会累计，故减小误差对云台摄像机产品性能至关重要。通过测试确定传动系统误差值，针对云台摄像机不同运行状态的补偿参数值，能提升云台摄像机整体的运行精度。

详细地，传动系统误差是指在相同条件下，被测量值不变，计量器与行程方向不同示值之差的绝对值，也称作滞后误差。计量器对同一个尺寸进行正向和反向测量时，由于结构及传动系统的原因，其指示值不可能完全相同，这种误差被称作回程误差。回程误差产生的主要原因是传动机构的间隙、运动部件的摩擦、弹性元件滞后等。传动机构的回程误差通常不会累积，即来回运动多次，回程误差还是处于固定区间内。

发明人进一步研究发现，目前针对云台摄像机的误差补偿方案主要为以下几种：

方案一：增加编码器，与云台摄像机的步进电机形成闭环控制系统(步进电机为开环系统，无反馈系统)，编码器实时反馈步进电机的运行速度及位置，从而控制云台摄像机的运行准确性，减小传动误差。

方案二：增加多个光中断器器件并设置多个零位点，例如在云台摄像机的两端都设置光中断器(0°/180°)，使步进电机在变向后先对准此方向的零位，再以此零位测量运动位移，保证经过同一位置的来回方向都没有回程误差，从而在一定程度上形成闭环控制效果。

方案三：在水平光中断器盘径向外延伸且间隔分布增加多个相同光中断器挡片以及一个与前述的光中断器挡片宽度不同的水平初始光中断器挡片，通过更改光中断器挡片的设计形式，使其在进行位置检测的同时还具有初始位设定的效果，并在每次通过初始位时进行自动校准。

方案四：根据光中断器挡片的运动产生信号的电平变化，并利用集成芯片类逻辑电路对该电平信号进行抗干扰处理，用于计算计步误差值并进行对应的误差补偿。

然而，发明人经过实际验证后发现上述方案分别存在如下问题：

方案一的问题：增加的编码器价格高昂，对于成本要求高的云台摄像机产品不适用；另外增加编码器后，还需同时调整硬件电路设计以及机构空间布局设计，改动工程量大。

方案二的问题：因为增加多个光中断器，导致硬件电路设计还需增加单板面积，对结构空间布局亦有一定影响，多个光中断器的设置对驱动控制而言也较为繁琐，并且也额外增大了传动系统误差。

方案三的问题：通过增加多个光中断器挡片来划分水平360°区域，但是遇到召回指令时每次都需通过初试位置校准，但实际并没有解决传动误差这个问题，同时额外又增大了传动系统误差。

方案四的问题：只考虑回程误差的补偿，但实际上同向运行也存在误差，在该方案中并未解决。

为此，基于上述技术问题的发现，发明人提出下述技术方案以解决或者改善上述问题。需要注意的是，以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在发明创造过程中对本申请做出的贡献，而不应当理解为本领域技术人员所公知的技术内容。

图1示出了本申请实施例提供的云台误差补偿方法的流程示意图，应当理解，在其它实施例中，本实施例的云台误差补偿方法其中部分步骤的顺序可以不以图1及以下具体实施例的顺序为限制，例如可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该云台误差补偿方法的详细步骤介绍如下。

步骤S110，在检测到云台误差测量指令时，确定所述云台摄像机当前的零点坐标。

步骤S120，以所述零点坐标为坐标计算基准，记录所述云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点。

步骤S130，以所述第一坐标为起点，记录所述云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第二坐标。

步骤S140，以所述第二坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第一方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第三坐标。

步骤S150，以所述第三坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第四坐标。

步骤S160，根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数。

基于上述步骤，本实施例在不改变云台本身结构及硬件单板设计的前提下，考虑到了单一同方向运行的误差和不同方向(第一方向和第二方向)的转向运行的误差，可以针对云台摄像机不同的运行状态，包括第一方向的运行状态、第二方向的运行状态、第一方向转第二方向的回程运行状态以及第二方向转第一方向的回程运行状态分别确定相应的误差补偿参数，不仅保证了误差补偿参数的准确度，也提升了测试效率，最大程度上降低了设计成本，改善云台摄像机的产品质量表现，提升产品竞争力。

可选地，前述的第一方向和第二方向可以依据云台摄像头的实际场景进行确定，例如第一方向可以是水平面上的顺时钟方向，第二方向可以是水平上的逆时针方向，以实现360度的目标跟踪监测。

示例性地，针对步骤S110，云台摄像机可以每隔设定周期(例如每隔一周)自动进行云台误差测量，或者也可以通过检测用户操作生成的云台误差测量指令进行云台误差测量。

发明人进一步发现了云台上电后运行过程中由于外来等因素会导致零点坐标发生变化，导致后续测量结果的不准确，因此在每次测量云台误差时，为了保证后续测量过程中的精度，作为一种可替代的实施方式，需要重启所述云台摄像机后对所述云台摄像机进行初始化，以确定当前的零点坐标。例如，可以通过云台摄像机左右运行确定零点坐标，比如可以确定顺时针离开云台摄像机的定轴上的光中断器时的坐标为零点坐标。

在一种可能的实施方式中，针对步骤S120-S150，由于传动系统误差从产品维度结果来看，主要包括单一同方向运行的误差和不同方向(第一方向和第二方向)的转向运行的误差。其中，单一同向运行可以包括正向运行和反向运行，一般主要由各传动部件的公差、装配手法及操作过程引入。不同方向(第一方向和第二方向)的转向运行可以分为第一方向运行转第二方向运行和第二方向运行转第二方向运行。通常除了以上传动部件的公差及装配过程引入之外，还有运转回程误差引入，一般误差值会比同方向运行偏大。故而基于上述分析，考虑了上述的四种情况，且不同情况下的误差补偿参数不同，在后续不能归一补偿。

经发明人实际测试后发现，云台精度结果跟测试过程中的运转圈数相关，若云台运转圈数过少，其精度表现有差异，运行圈数过多容易导致测试周期较长。经过实测与优化，云台精度测试运行圈数可以设置为三圈，也即前述的设定圈数可以为三圈，使得在同一方向运行时可以吞并各级传动部件间的间隙，保证误差补偿参数的准确性，也能提升测试效率。

详细地，以设定圈数为三圈，第一方向为水平面上的顺时钟方向，第二方向为水平面上的逆时针方向为例，在确定零点坐标后，则可以所述零点坐标为坐标计算基准，记录后续测试过程中的坐标值。

例如，首先，记录所述云台摄像机沿顺时钟方向旋转三圈后的第一坐标A，并在该第一坐标A的位置处的采集图像中设定一个固定参考点P。其中，该固定参考点P的位置距离时钟固定，以便于在后续测试过程中同样到达这个固定参考点P的位置继续记录。

可选地，为了进一步地提高误差补偿效果，在步骤S120之前，可以将所述云台摄像机的变倍倍数设置为最高变倍倍数，以基于所述最高变倍倍数采集图像，由此在后续基于最高变倍变数之下确定的固定参考点P记录的坐标，相较于更低变倍变数之下确定的固定参考点P记录的坐标准确性更高。

在此基础上，以所述第一坐标A为起点，记录所述云台摄像机沿与逆时针方向旋转三圈后到达所述固定参考点P对应的位置时的第二坐标B；而后，以所述第二坐标B为起点，再记录所述云台摄像机沿顺时钟方向旋转三圈后到达所述固定参考点P对应的位置时的第三坐标C；随后，再以所述第三坐标C为起点，记录所述云台摄像机沿与逆时针方向旋转三圈后到达所述固定参考点P对应的位置时的第四坐标D。

针对步骤S160，请结合参阅图2，该步骤S160可以包括如下子步骤：

子步骤S161，计算所述第一坐标与所述第二坐标之间的差值作为所述第二方向对应的反向误差补偿参数。以上述示例为例，所述第二方向对应的反向误差补偿参数为|A-B|。

子步骤S162，计算所述第一坐标与所述第三坐标之间的差值作为所述第一方向对应的正向误差补偿参数。以上述示例为例，所述第一方向对应的正向误差补偿参数为|A-C|。

子步骤S163，计算所述第二坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第二方向对应的正向误差补偿参数。以上述示例为例，所述第二方向对应的正向误差补偿参数为|B-D|。

子步骤S164，计算所述第三坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第一方向对应的反向误差补偿参数。以上述示例为例，所述第一方向对应的反向误差补偿参数为|C-D|。

可以理解的，上述的差值均为绝对值。

经过上述测试过程中，则可以确定如下信息，参见表格1：

表格1

如此，基于上述不同情况下的误差补偿参数，可以针对云台摄像机在运行过程中不同运行情况进行对应的误差补偿。详细地，请进一步参阅图3，在步骤S160之后，本实施例提供的云台误差补偿方法还可以包括如下步骤：

步骤S170，检测所述云台摄像机的运行方向。

步骤S180，获取所述云台摄像机的运行方向对应的目标误差补偿参数。

步骤S190，判断所述云台摄像机是否发生转向，并根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿。

例如，云台摄像机通常包括两个方向端，可分别设定为MIN端与MAX端。基于此，可以预先设定从MIN端到MAX端运行为正方向、从MAX端到MIN端为反方向，如此可通过检测运行方向确定当前的方向，或者可以通过解析云台控制指令来确定当前的方向和当前是否需要转向。

在此基础上，针对步骤S190，具体对云台摄像机进行误差补偿的一种示例性实施方式可以包括如下几种：

若所述云台摄像机的运行方向为第一方向且所述判断结果为所述云台摄像机发生转向时，则根据所述第一方向对应的反向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。也即，对所述云台摄像机补偿|C-D|的转动值。

若所述云台摄像机的运行方向为第一方向且所述判断结果为所述云台摄像机未发生转向时，则根据所述第一方向对应的正向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。也即，对所述云台摄像机补偿|A-C|的转动值。

若所述云台摄像机的运行方向为第二方向且所述判断结果为所述云台摄像机发生转向时，则根据所述第二方向对应的反向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。也即，对所述云台摄像机补偿|A-B|的转动值。

若所述云台摄像机的运行方向为第二方向且所述判断结果为所述云台摄像机未发生转向时，则根据所述第二方向对应的正向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。也即，对所述云台摄像机补偿|B-D|的转动值。

图4示出了本申请实施例提供的上述的云台摄像机100的结构示意图，本实施例中，该云台摄像机100可以包括存储介质110、处理器120以及云台误差补偿装置130。

其中，处理器120可以是一个通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制上述方法实施例提供的云台误差补偿方法的程序执行的集成电路。

存储介质110可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmabler-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compactdisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储介质110可以是独立存在，通过通信总线与处理器120相连接。存储介质110也可以和处理器集成在一起。其中，存储介质110用于存储执行本申请方案的应用程序代码，例如图4中所示的云台误差补偿装置130，并由处理器120来控制执行。处理器120用于执行存储介质110中存储的应用程序代码，例如云台误差补偿装置130，以执行上述方法实施例的云台误差补偿方法。

本申请可以根据上述方法实施例对云台误差补偿装置130进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。比如，在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图4示出的云台误差补偿装置130只是一种装置示意图。其中，云台误差补偿装置130可以包括坐标确定模块131、第一记录模块132、第二记录模块133、第三记录模块134、第四记录模块135以及参数确定模块136，下面分别对该云台误差补偿装置130的各个功能模块的功能进行详细阐述。

坐标确定模块131，用于在检测到云台误差测量指令时，确定所述云台摄像机当前的零点坐标。可以理解，该坐标确定模块131可以用于执行上述步骤S110，关于该坐标确定模块131的详细实现方式可以参照上述对步骤S110有关的内容。

第一记录模块132，用于以所述零点坐标为坐标计算基准，记录所述云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点。可以理解，该第一记录模块132可以用于执行上述步骤S120，关于该第一记录模块132的详细实现方式可以参照上述对步骤S120有关的内容。

第二记录模块133，用于以所述第一坐标为起点，记录所述云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第二坐标。可以理解，该第二记录模块133可以用于执行上述步骤S130，关于该第二记录模块133的详细实现方式可以参照上述对步骤S130有关的内容。

第三记录模块134，用于以所述第二坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第一方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第三坐标。可以理解，该第三记录模块134可以用于执行上述步骤S140，关于该第三记录模块134的详细实现方式可以参照上述对步骤S140有关的内容。

第四记录模块135，用于以所述第三坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第四坐标。可以理解，该第四记录模块135可以用于执行上述步骤S150，关于该第四记录模块135的详细实现方式可以参照上述对步骤S150有关的内容。

参数确定模块136，用于根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数。可以理解，该参数确定模块136可以用于执行上述步骤S160，关于该参数确定模块136的详细实现方式可以参照上述对步骤S160有关的内容。

由于本申请实施例提供的云台误差补偿装置130是图1所示的云台误差补偿方法的另一种实现形式，且云台误差补偿装置130可用于执行图1所示的实施例所提供的方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。

进一步地，基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述云台误差补偿方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述云台误差补偿方法。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(如图4的云台摄像机100)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种云台误差补偿方法，其特征在于，应用于云台摄像机，所述方法包括：

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数；

其中，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数的步骤，包括：

计算所述第三坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第一方向对应的反向误差补偿参数；

所述方法还包括：

检测所述云台摄像机的运行方向；

获取所述云台摄像机的运行方向对应的目标误差补偿参数；

2.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述在检测到云台误差测量指令时，确定当前的零点坐标的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点的步骤之前，所述方法还包括：

6.一种云台误差补偿装置，其特征在于，应用于云台摄像机，所述装置包括：

参数确定模块，用于根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数；

所述参数确定模块用于执行所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数的步骤，包括：

所述参数确定模块还用于检测所述云台摄像机的运行方向；获取所述云台摄像机的运行方向对应的目标误差补偿参数；判断所述云台摄像机是否发生转向，并根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿。

7.一种云台摄像机，其特征在于，所述云台摄像机包括机器可读存储介质及处理器，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述处理器在执行所述机器可执行指令时使所述云台摄像机实现权利要求1-5中任意一项所述的云台误差补偿方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被执行时实现权利要求1-5中任意一项所述的云台误差补偿方法。