JP2017156311A - 3次元計測装置、3次元計測システム、3次元計測方法及びプログラム - Google Patents
3次元計測装置、3次元計測システム、3次元計測方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017156311A JP2017156311A JP2016042327A JP2016042327A JP2017156311A JP 2017156311 A JP2017156311 A JP 2017156311A JP 2016042327 A JP2016042327 A JP 2016042327A JP 2016042327 A JP2016042327 A JP 2016042327A JP 2017156311 A JP2017156311 A JP 2017156311A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- camera
- pixel
- color
- patterns
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、に通信可能に接続され、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得部と、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算部と、を備えることを特徴とする。
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、
前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得部と、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算部と、
を備えることを特徴とする。
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータが、前記カメラが撮影して得たデータに基づいて3次元計測する方法であって、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得ステップと、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算ステップと、
を有することを特徴とする。
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータを、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得部、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算部、
として機能させることを特徴とする。
本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
100…3次元計測処理装置
110…制御部
111…パターン光出力制御部
112…RAWデータ取得部
113…3次元計算部
114…カラー処理部
115…カラー3次元画像生成部
120…記憶部
130…入力部
140…表示部
150…通信部
200…プロジェクタ
300…カラーカメラ
500…対象物
Claims (8)
- 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、に通信可能に接続され、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得部と、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算部と、を備える、
3次元計測装置。 - 前記カメラは、単板カラーカメラから構成され、前記未処理データは前記単板カラーカメラの各画素から出力されるRAWデータである、
請求項1に記載の3次元計測装置。 - 前記RAWデータからベイヤ変換又はデモザイキングを含むカラー処理を行って得たカラーの情報を、前記3次元計算部で計算した3次元座標に対応させることでカラー3次元画像を生成するカラー3次元画像生成部をさらに備える、
請求項2に記載の3次元計測装置。 - 前記プロジェクタは、空間コード符号化法で用いる複数のパターンの光を投影する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 前記プロジェクタは、位相シフト法で用いる複数のパターンの光を投影する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、
前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得部と、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算部と、
を備える3次元計測システム。 - 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータが、前記カメラが撮影して得たデータに基づいて3次元計測する3次元計測方法であって、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得ステップと、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算ステップと、
を有する3次元計測方法。 - 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータを、
撮影時に前記カメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する未処理データ取得部、
前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を前記未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の3次元座標を計算する3次元計算部、
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042327A JP6713622B2 (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | 3次元計測装置、3次元計測システム、3次元計測方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016042327A JP6713622B2 (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | 3次元計測装置、3次元計測システム、3次元計測方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017156311A true JP2017156311A (ja) | 2017-09-07 |
JP6713622B2 JP6713622B2 (ja) | 2020-06-24 |
Family
ID=59808654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016042327A Active JP6713622B2 (ja) | 2016-03-04 | 2016-03-04 | 3次元計測装置、3次元計測システム、3次元計測方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6713622B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112556821A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-03-26 | 天津大学 | 一种基于单彩色相机和单投影仪的振动测量装置 |
KR102249769B1 (ko) * | 2019-12-06 | 2021-05-12 | 주식회사 모빌테크 | 2차원 영상의 픽셀별 3차원 좌표값 추정 방법 및 이를 이용한 자율주행정보 추정 방법 |
JP2022509094A (ja) * | 2018-11-19 | 2022-01-20 | 先臨三維科技股▲ふん▼有限公司 | 投影装置、収集装置及びこれらを備えた三次元走査システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004222076A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Fuji Photo Film Co Ltd | 画像処理プログラム及び方法 |
JP2011075336A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法 |
JP2011137697A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Canon Inc | 照明装置及び該照明装置を用いた計測システム |
JP2012248183A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-12-13 | Toshiba Corp | 3d表面形状をキャプチャーするための方法およびシステム |
WO2013042440A1 (ja) * | 2011-09-21 | 2013-03-28 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理装置、方法、プログラム及び記録媒体並びに立体撮像装置、携帯電子機器、プリンタ及び立体画像再生装置 |
US20150124086A1 (en) * | 2012-07-13 | 2015-05-07 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Hand and object tracking in three-dimensional space |
-
2016
- 2016-03-04 JP JP2016042327A patent/JP6713622B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004222076A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Fuji Photo Film Co Ltd | 画像処理プログラム及び方法 |
JP2011075336A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法 |
JP2011137697A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Canon Inc | 照明装置及び該照明装置を用いた計測システム |
JP2012248183A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-12-13 | Toshiba Corp | 3d表面形状をキャプチャーするための方法およびシステム |
WO2013042440A1 (ja) * | 2011-09-21 | 2013-03-28 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理装置、方法、プログラム及び記録媒体並びに立体撮像装置、携帯電子機器、プリンタ及び立体画像再生装置 |
US20150124086A1 (en) * | 2012-07-13 | 2015-05-07 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Hand and object tracking in three-dimensional space |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022509094A (ja) * | 2018-11-19 | 2022-01-20 | 先臨三維科技股▲ふん▼有限公司 | 投影装置、収集装置及びこれらを備えた三次元走査システム |
JP7366132B2 (ja) | 2018-11-19 | 2023-10-20 | 先臨三維科技股▲ふん▼有限公司 | 投影装置、収集装置及びこれらを備えた三次元走査システム |
KR102249769B1 (ko) * | 2019-12-06 | 2021-05-12 | 주식회사 모빌테크 | 2차원 영상의 픽셀별 3차원 좌표값 추정 방법 및 이를 이용한 자율주행정보 추정 방법 |
CN112556821A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-03-26 | 天津大学 | 一种基于单彩色相机和单投影仪的振动测量装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6713622B2 (ja) | 2020-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5631094B2 (ja) | 計測装置および計測方法 | |
JP5576726B2 (ja) | 三次元計測装置、三次元計測方法、及びプログラム | |
KR20200132838A (ko) | 오브젝트의 3차원 이미지 생성 방법 및 시스템 | |
JP4830871B2 (ja) | 3次元形状計測装置及び3次元形状計測方法 | |
TWI573984B (zh) | 圖像匹配系統及方法 | |
US10664981B2 (en) | Data processing apparatus and method of controlling same | |
CN109714536A (zh) | 图像校正方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
CN207766424U (zh) | 一种拍摄装置及成像设备 | |
JP2018522235A (ja) | 撮影デバイス及び奥行き情報を取得するための方法 | |
JP6104662B2 (ja) | 計測装置、方法及びプログラム | |
JP6713622B2 (ja) | 3次元計測装置、3次元計測システム、3次元計測方法及びプログラム | |
JP4516949B2 (ja) | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 | |
Wilm et al. | Accurate and simple calibration of DLP projector systems | |
JP4193342B2 (ja) | 3次元データ生成装置 | |
CN114612409B (zh) | 投影标定方法、装置、存储介质以及电子设备 | |
JP4797109B2 (ja) | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 | |
JP2013192240A (ja) | プロジェクター、プログラム、情報記憶媒体および台形歪み補正方法 | |
JP2010175554A (ja) | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 | |
JP5743433B2 (ja) | 三次元形状計測装置 | |
JP5968370B2 (ja) | 三次元計測装置、三次元計測方法、及びプログラム | |
US20180124381A1 (en) | Structured-light-based three-dimensional scanning method, apparatus and system thereof | |
JP7369588B2 (ja) | 撮像機器及び撮像方法 | |
JP2008190990A (ja) | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 | |
JP4351090B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP2021050973A (ja) | 三次元計測装置および輝度値比テーブル生成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200430 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6713622 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |