JP6713622B2 - ３次元計測装置、３次元計測システム、３次元計測方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、対象物の３次元形状を計測する３次元計測装置、３次元計測システム、３次元計測方法及びプログラムに関する。

対象物の３次元形状を計測する方法として、プロジェクタで予め設定したパターン光を対象物に投影し、その反射光をカメラで撮影して、その撮影画像に基づいて３次元計測データを取得する方法が知られている。

例えば、輝度値の明暗２色からなる縞パターンを、縞の幅を次第に細くして順次投影して撮影する空間コード符号化法と、輝度値の明暗で正弦波を表した縞パターンの位相をずらして順次投影して撮影する位相シフト法などがある（例えば、特許文献１）。

特許文献１に記載の３次元形状計測装置は、撮像装置の左右に配置した２つの投影装置がそれぞれ縞状のパターン光を対象物に投影し、対象物に投影されたパターンを撮像装置で撮像することにより、位相シフト法で対象物の３次元形状を計測する。投影装置ごとの計測結果の３次元点群データからそれぞれ基準平面を規定する。そして、基準平面の法線ベクトルを用いて回転補正を行い、回転補正後の基準平面を平行移動させ重ね合わせて３次元形状の計測結果を合成する。これにより、投影方向を変えて計測した３次元形状の計測結果の合成処理において処理負荷を軽減することができると説明している。

特開２０１１−７５３３６号公報

特許文献１に記載の３次元計測等に用いる撮像装置が単板カラーカメラである場合、各画素から出力されるＲＡＷデータ（未処理データ）に対して、ベイヤ変換、デモザイキング等のカラー処理を施し、カラー画像を生成する。そして、そのカラー画像に基づいて３次元計測データを取得する。

このような場合、カラー画像を生成するまでのカラー処理の過程で画素間の補完処理を行うため、画素精度の劣化が生じ、３次元計測の精度も低下するという問題があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、対象物を撮影するカメラの種類によらず、精度の高い３次元計測をすることのできる３次元計測装置等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る３次元計測装置は、
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、に通信可能に接続され、
撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得部と、
前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理部と、
前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算部と、
前記カラー処理部が生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算部が計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成部と、を備えることを特徴とする。

前記カラーカメラは、単板カラーカメラから構成され、前記ＲＡＷデータは前記単板カラーカメラの各画素から出力される前記ＲＡＷデータであってもよい。

前記カラー処理部は、前記ＲＡＷデータからベイヤ変換又はデモザイキングを含む前記カラー処理を行って得た前記カラーの情報を生成してもよい。

前記プロジェクタは、空間コード符号化法で用いる複数のパターンの光を投影してもよい。

前記プロジェクタは、位相シフト法で用いる複数のパターンの光を投影してもよい。

また、本発明の第２の観点に係る３次元計測システムは、
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、
前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、
撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得部と、
前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理部と、
前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算部と、
前記カラー処理部が生成したカラーの情報と、前記３次元計算部が計算した３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成部と、
を備えることを特徴とする。

また、本発明の第３の観点に係る３次元計測方法は、
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータが、前記カラーカメラが撮影して得たデータに基づいて３次元計測する３次元計測方法であって、
撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得ステップと、
前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理ステップと、
前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算ステップと、
前記カラー処理ステップで生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算ステップで計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成ステップと、
を有することを特徴とする。

また、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータを、
撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得部、
前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理部、
前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算部、
前記カラー処理部が生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算部が計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成部、
として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、対象物を撮影するカメラの種類によらず、精度の高い３次元計測をすることが可能となる。

実施の形態に係る３次元計測システムの計測時の構成を示す図である。 実施の形態に係る３次元計測システムのブロック図である。 実施の形態に係る３次元計測処理装置の機能ブロック図である。 （ａ）空間コード符号化法で用いる投影パターンを示した図である。（ｂ）位相シフト法で用いる投影パターンを示した図である。 実施の形態に係る３次元計測処理を示すフロー図である。 従来方法に係る３次元計測処理を示すフロー図である。

（実施の形態）
本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

本実施の形態に係る３次元計測システム１は、図１に示すように、３次元計測処理装置１００と、予め定めた複数のパターン光を対象物５００に一定時間毎に順次投影するプロジェクタ２００と、パターン光が投影された対象物５００を撮影するカラーカメラ３００と、から構成される。カラーカメラ３００は、単板タイプのカラーカメラである。

３次元計測処理装置１００は、３次元計測処理を実行するプログラムがインストールされたサーバ、パソコン、タブレット型端末等の任意の情報処理装置から構成される。

３次元計測処理装置１００は、プロジェクタ２００から複数のパターン光を対象物５００に投影させ、それぞれのパターン光の投影時の画像データをカラーカメラ３００から取得し、その画像データに基づいて、対象物５００の表面の３次元データを取得する情報処理装置である。図２に示すように、３次元計測処理装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、入力部１３０と、表示部１４０と、通信部１５０と、バス１６０と、を備える。

制御部１１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、を備える。ＲＯＭは、各種初期設定、ハードウェアの検査、プログラムのロード等を行うための初期プログラム等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが実行する各種ソフトウェアプログラム、これらのソフトウェアプログラムの実行に必要なデータ等を一時的に記憶するワークエリアとして機能する。ＣＰＵは、様々な処理及び演算を実行する中央演算処理部である。

記憶部１２０は、例えばハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等のような不揮発性メモリから構成される。記憶部１２０は、プロジェクタ２００に出力するパターン光の情報、カラーカメラ３００から取得した画像データ、当該画像データから計算した３次元データ、及び、本実施の形態に係る３次元計測処理プログラム等の各種プログラムを記憶する。

入力部１３０は、画面上の位置を指定するポインティングデバイス、及び、文字及び数字を入力する文字入力デバイスからなり、入力部１３０に対するユーザの操作に基づく操作信号を制御部１１０に出力する。

表示部１４０は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のような表示デバイスを備える。表示部１４０は、制御部１１０から画像信号等を取得して表示デバイスの画面に画像を出力する。

通信部１５０は、任意の通信方式で外部機器とデータ信号を送受信する。通信方式は、有線と無線のいずれの方式でもよい。通信部１５０は、プロジェクタ２００及びカラーカメラ３００とデータの送受信を行う。

バス１６０は、制御部１１０と、記憶部１２０と、入力部１３０と、表示部１４０と、通信部１５０と、を相互に接続する。

３次元計測処理装置１００の制御部１１０は、記憶部１２０に記憶している３次元計測処理プログラムを実行することにより、図３に示すように、パターン光出力制御部１１１、ＲＡＷデータ取得部１１２、３次元計算部１１３、カラー処理部１１４、カラー３次元画像生成部１１５として機能する。

パターン光出力制御部１１１は、通信部１５０を介してプロジェクタ２００に対し、パターン光の情報を出力すると共にそのパターン光を所定のタイミングで出力する指示信号を出力する。パターン光出力制御部１１１は、一定時間毎に予め定めた複数のパターン光を順次出力するように制御する。

パターン光出力制御部１１１が出力するパターン光の情報は、任意の３次元計測方法に基づくパターンに係るものである。例えば、空間コード符号化法に基づく３次元計測の場合には、そのパターンは、図４（ａ）に示すような、輝度値の明暗２色からなる一方向の縞パターンである。例えば、白色光の明暗２色からなる白黒の縞パターンである。パターン光出力制御部１１１は、この一方向の縞パターンを、一定時間毎に縞の幅を半分にしていくパターン光を順次出力するように制御する。

他の例の位相シフト法に基づく３次元計測の場合には、そのパターンは、図４（ｂ）に示すような、輝度値の明暗で正弦波を表した縞パターンである。パターン光出力制御部１１１は、正弦波の位相をπ／２ずつずらしたパターン光を順次出力するように制御する。更に他の例として、正弦波の位相をずらしていく縞パターンを更に正弦波の周期を変えて縞の幅を変えたものであっても良い。

ＲＡＷデータ取得部１１２は、パターン光出力制御部１１１がプロジェクタ２００に対してパターン光を出力するように制御信号を出力してから一定時間経過後、当該パターン光が投影されている状態の対象物５００を撮影するようにカラーカメラ３００に対して制御信号を出力する。その後、カラーカメラ３００の各画素から出力されるＲＡＷデータを取得する。

ここでＲＡＷデータは、ベイヤ変換やデモザイキング等のカラー化の処理を施す前の未処理のデータであり、各画素で計測する光量をそのまま示したデータである。

３次元計算部１１３は、ＲＡＷデータ取得部１１２が取得したＲＡＷデータに基づいて、対象物５００の表面の３次元座標を計算し、３次元データを生成する。具体的には、プロジェクタが投影する複数のパターンで特定される対象物５００上の点が、どの画素で検出されているかを探索する。画素の探索時には、ＲＡＷデータから得られる画素の値に基づいて、当該点に対応する画素を特定して検出する。そして、検出された画素の位置、及び、予め取得しておいたプロジェクタ２００とカラーカメラ３００の位置及び姿勢情報に基づいて、三角測量法の原理を用いて、３次元座標を計算する。

カラー処理部１１４は、ＲＡＷデータをベイヤ変換やデモザイキング等のカラー化の処理を行い、カラー画像データに変換する。単板タイプのカラーカメラ３００は色の情報を得るために各画素の光入力面に各色の波長フィルタを備えている。これにより画素によって特定の色のみの光量を計測する。こうして得られたＲＡＷデータの各画素の値を、波長フィルタの配置パターンであるベイヤパターンに対応づけたベイヤデータに変換する。そして、隣り合う他の色の画素の値も用いて色の補間処理（デモザイキング）を行い、各画素のカラー情報を決定し、カラー画像を生成する。

ここで、従来の３次元計測方法は、カラーカメラ３００のカラー処理後のカラー画像データを用いて３次元計測を行っていた。前述のように、カラー処理において、隣り合う他の色の画素の値も用いて色の補間処理を行うために、画像がぼやけ、画素位置の検出精度が低下する。

本実施の形態の３次元計測処理装置１００は、ＲＡＷデータ取得部１１２が取得したＲＡＷデータに基づいて、３次元計算部１１３が対象物の３次元座標を計算するため、１画素の大きさに対応した精度で３次元座標を正確に取得することができる。

カラー３次元画像生成部１１５は、３次元計算部１１３が計算した３次元座標に、カラー処理部１１４が生成したカラー画像の色を付したカラー３次元画像を生成する。生成したカラー３次元画像は、記憶部１２０に記憶し、表示部１４０に表示させる。

以上のように構成された３次元計測処理装置１００の制御部１１０が実行する３次元計測処理について、図５のフロー図に沿って説明する。ここでは、空間コード符号化法を用いた場合について説明する。

まず、パターン光出力制御部１１１が、プロジェクタ２００に対して、予め定めたパターン光を出力するように制御信号を出力する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で制御信号を出力して一定時間経過後のパターン光が出力されている時に、ＲＡＷデータ取得部１１２は、カラーカメラ３００に対してパターン光が投影された状態の対象物５００を撮影させ（ステップＳ１２）、カラーカメラ３００が出力するＲＡＷデータを取得する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１１〜Ｓ１３処理を全パターン光について実行する。そして、３次元計算部１１３は、ＲＡＷデータ取得部１１２が取得したＲＡＷデータに基づいて、対象物の表面の３次元座標を計算する（ステップＳ１４）。その一方で、カラー処理部１１４がＲＡＷデータに対して、ベイヤ変換又はデモザイキング等のカラー処理を施し（ステップＳ１５）、カラー画像を生成する。

ステップＳ１４で計算した３次元座標にステップＳ１５でカラー処理して生成したカラー画像の色を付して、カラー３次元画像を生成し（ステップＳ１６）、表示部１４０に表示して終了する。

このようにすることで、複数のパターンで特定される対象物５００上の点に対する画素の位置を精度良く検出できるため、精度の高い３次元計測が可能となる。

比較のために、従来の３次元計算処理のフローを図６に示す。ＲＡＷデータを取得するまでの処理は本実施の形態の３次元計測処理と同じである（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。

ステップＳ１１〜Ｓ１３処理を全パターン光について実行した後、カラー処理部１１４がＲＡＷデータに対して、ベイヤ変換又はデモザイキング等のカラー処理を施し（ステップＳ２４）、カラー画像を生成する。

ステップＳ２４で生成したカラー画像に基づいて、３次元計算部１１３が３次元座標を計算する（ステップＳ２５）。そして、計算した３次元座標にステップＳ２４でカラー処理して生成したカラー画像の色を付して、カラー３次元画像を生成し（ステップＳ２６）、表示部１４０に表示して終了する。

プロジェクタ２００を用いて３次元計測を行う場合、３次元の計測精度は、「画素サイズ」×「対象物５００までの距離」／「基線長」に比例する。ここで、基線長とは、カラーカメラ３００とプロジェクタ２００との中心間距離である。よって、基線長の長さに対して対象物５００までの距離が長い場合には、実質的な画素サイズが大きくなるカラー処理によって画素位置の検出精度が低下して、３次元座標のずれが大きくなる。

本実施の形態に係る３次元計測処理システム１によれば、ＲＡＷデータに基づいて、３次元座標の計算を行うため、カラーカメラ３００の画素サイズにより得られる最大限の精度で３次元計測をすることができる。

以上説明したように、本実施の形態においては、プロジェクタ２００により複数のパターン光が順次投影された対象物５００を単板タイプのカラーカメラ３００で撮影し、ＲＡＷデータ取得部１１２がカラーカメラ３００からＲＡＷデータを取得する。３次元計算部１１３はＲＡＷデータから、パターン光で特定された対象物上の点に対応する画素を検出し、その画素の位置に基づいて３次元座標を計算する。そして、カラー処置部１１４がＲＡＷデータに基づいて生成したカラー情報を、３次元計算部１１３が計算した３次元座標に適用することにより、カラー３次元画像を生成することとした。これにより、単板カラーカメラを使用した場合であっても、精度の高い３次元計測データを取得することができる。

このように本発明は、プロジェクタで予め定めた複数のパターンの光を順次投影し、複数のパターンの光が投影された対象物をカメラで撮影し、撮影時にカメラの各画素から出力されるデータそのままの未処理データを取得する。そして、複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を未処理データから検出し、検出した画素の位置に基づき対象物の３次元座標を計算することとした。これにより、対象物を撮影するカメラの種類によらず、精度の高い３次元計測をすることが可能となる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲での種々の変更は勿論可能である。

例えば、３次元計測処理装置１００は、カラーカメラ３００から出力されるＲＡＷデータに基づいて３次元計測を行うとしたが、対象物５００に不可視光や偏光等のパターンを投影して、カラーカメラ３００に代えて、不可視光、偏光を撮影可能なカメラで対象物５００を撮影した未処理データを使用して３次元計測を行うようにしてもよい。

また、実際の計測の前に予め３次元形状の詳細を把握している対象物５００を用いてキャリブレーションをして３次元計測をするようにしてもよい。例えば、キャリブレーション用の対象物５００について、３次元計測処理装置１００で３次元計測を行って得られたカラー３次元画像と、予め把握している３次元形状とを比較し、両者のずれを校正値として記憶しておき、３次元計算する際に、その校正値により３次元座標を校正した計測結果を出力するようにしてもよい。

また、プロジェクタ２００から投影するパターン光は、空間コード符号化法に基づく一方向の白黒の縞パターン又は位相シフト法に基づく位相をずらした正弦波パターンであるとしたが、他の任意のパターン光でもよい。例えば、空間コード符号化法と位相シフト法を併用したパターンでもよい。また、白黒の縞パターン又は正弦波パターンの、縦方向、横方向の２方向のパターン光を投影してもよい。

また、３次元計測システム１がカラーカメラ３００を一台備えた構成であるとしたが、２台以上のカラーカメラ３００を備えてもよい。２台以上のカラーカメラ３００で互いに異なる方向から撮影して取得したＲＡＷデータに基づいて、３次元計測を行ってもよい。これにより、一つのカメラでは死角になる部分を含み全体の３次元計測が困難であった場合にも、対象物５００の全体の形状を正確に把握することができる。

２台以上のカラーカメラ３００を使用する場合、各カラーカメラ３００のＲＡＷデータを互いに対応づけて、３次元計測を行ってもよい。これにより、各カラーカメラ３００の位置・姿勢情報を求めるだけでよく、事前にプロジェクタ２００の位置・姿勢情報を求めておく必要がなくなる。また、プロジェクタ２００の位置・姿勢は変更可能で自由度が高まる。さらに、求めた３次元計測結果から、プロジェクタ２００の位置・姿勢を求めることも可能であり、プロジェクタ２００と各カラーカメラ３００の対応による３次元計測も可能になる。

また、制御部１１０が実行した処理のプログラムを、既存のコンピュータ等の情報端末で実行させることにより、当該情報端末を本発明に係る３次元計測処理装置１００として機能させることも可能である。

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto Optical Disc）、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して配布してもよい。

１…３次元計測システム
１００…３次元計測処理装置
１１０…制御部
１１１…パターン光出力制御部
１１２…ＲＡＷデータ取得部
１１３…３次元計算部
１１４…カラー処理部
１１５…カラー３次元画像生成部
１２０…記憶部
１３０…入力部
１４０…表示部
１５０…通信部
２００…プロジェクタ
３００…カラーカメラ
５００…対象物

Claims (8)

1. 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、に通信可能に接続され、
   撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得部と、
   前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理部と、
   前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算部と、
   前記カラー処理部が生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算部が計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成部と、を備える、
   ３次元計測装置。
2. 前記カラーカメラは、単板カラーカメラから構成され、前記ＲＡＷデータは前記単板カラーカメラの各画素から出力される前記ＲＡＷデータである、
   請求項１に記載の３次元計測装置。
3. 前記カラー処理部は、前記ＲＡＷデータからベイヤ変換又はデモザイキングを含む前記カラー処理を行って得た前記カラーの情報を生成する、
   請求項１又は請求項２に記載の３次元計測装置。
4. 前記プロジェクタは、空間コード符号化法で用いる複数のパターンの光を投影する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の３次元計測装置。
5. 前記プロジェクタは、位相シフト法で用いる複数のパターンの光を投影する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の３次元計測装置。
6. 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、
   前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、
   撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得部と、
   前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理部と、
   前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算部と、
   前記カラー処理部が生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算部が計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成部と、
   を備える３次元計測システム。
7. 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータが、前記カラーカメラが撮影して得たデータに基づいて３次元計測する３次元計測方法であって、
   撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得ステップと、
   前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理ステップと、
   前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算ステップと、
   前記カラー処理ステップで生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算ステップで計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成ステップと、
   を有する３次元計測方法。
8. 予め定めた複数のパターンの光を順次投影するプロジェクタと、前記複数のパターンの光が投影された対象物を撮影するカラーカメラと、に通信可能に接続されたコンピュータを、
   撮影時に前記カラーカメラの各画素から出力されるデータそのままのＲＡＷデータを取得するＲＡＷデータ取得部、
   前記ＲＡＷデータにカラー処理を行いカラーの情報を生成するカラー処理部、
   前記カラー処理を行う前の前記ＲＡＷデータから、前記複数のパターンにより特定される対象物上の点を示す画素を検出し、検出した画素の位置に基づき前記対象物の３次元座標を計算する３次元計算部、
   前記カラー処理部が生成した前記カラーの情報と、前記３次元計算部が計算した前記３次元座標と、に基づいて、カラー３次元画像を生成するカラー３次元画像生成部、
   として機能させるためのプログラム。

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