JP7294026B2 - 縞パターン画像決定方法 - Google Patents
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Description
位相シフト法を用いた三次元計測用の縞パターン画像を決定する縞パターン画像決定方法であって、
プロジェクタ(20)の画素座標の一方向の変化に対して輝度が線形に変化する単色グラデーションパターン画像をプロジェクタが投影面に投影し、投影面に投影された単色グラデーションパターン画像をカメラ(30)で撮影する画像撮影工程(S3)と、
プロジェクタの画素座標と単色グラデーションパターン画像の輝度である入力輝度との関係、および、画像撮影工程でカメラが撮影した単色グラデーションパターン画像の画素座標に対する輝度である出力輝度の関係とに基づいて、入力輝度に対する出力輝度の対応関係を決定する入出力関係決定工程(S4)と、
入力輝度に対する出力輝度の対応関係において、入力輝度の変化に対する出力輝度の変化が非線形になる部分の少なくとも一部を除外して、単色グラデーションパターン画像と同じ単色であって、三次元計測用の縞パターン画像を生成するための単色縞パターン画像の輝度変化範囲を上限と下限のしきい値により決定する輝度範囲決定工程(S7)と、
輝度範囲決定工程で決定した輝度変化範囲内で輝度が変化する単色縞パターン画像に基づいて、三次元計測用の縞パターン画像である補正縞パターン画像を決定する補正縞パターン画像決定工程(S8)と、を備え、
補正縞パターン画像は、カメラが備えるカラーフィルタにより分離可能な3色の単色縞パターン画像を合成した画像であり、
画像撮影工程では、プロジェクタから、3色の単色縞パターン画像にそれぞれ対応した3色の単色グラデーションパターン画像を投影し、かつ、カメラは、色別の単色グラデーションパターン画像を別々に撮影し、
入出力関係決定工程では、色別に対応関係を決定し、
輝度範囲決定工程では、色別に単色縞パターン画像の輝度変化範囲を決定し、
補正縞パターン画像決定工程では、輝度範囲決定工程で色別に決定した輝度変化範囲内で輝度が変化する3色の単色縞パターン画像を合成して、補正縞パターン画像とする。
補正縞パターン画像は、カメラが備えるカラーフィルタにより分離可能な3色の単色縞パターン画像を合成した画像であり、
画像撮影工程では、プロジェクタから、3色の単色縞パターン画像にそれぞれ対応した3色の単色グラデーションパターン画像を投影し、かつ、カメラは、色別の単色グラデーションパターン画像を別々に撮影し、
入出力関係決定工程では、色別に対応関係を決定し、
輝度範囲決定工程では、色別に単色縞パターン画像の輝度変化範囲を決定し、
補正縞パターン画像決定工程では、輝度範囲決定工程で色別に決定した輝度変化範囲内で輝度が変化する3色の単色縞パターン画像を合成して、補正縞パターン画像とする。
プロジェクタから、画像の全部が単色であって明るさが均一である前補正用画像を投影し、カメラで前補正用画像を撮影する前補正用画像撮影工程(S1)と、
前補正用画像撮影工程でカメラが撮影して出力する前補正用画像の輝度が均一になる補正設定を決定する補正工程(S2)とを備え、
画像撮影工程でカメラが撮影して出力する単色グラデーションパターン画像は、補正工程で決定した補正設定が適用された画像である。
輝度範囲決定工程で、単色縞パターン画像の輝度変化範囲を、対応関係において入力輝度の変化に対する出力輝度の変化が線形となる入力輝度の範囲とする。
輝度範囲決定工程において、単色縞パターン画像の輝度変化範囲を、輝度範囲の全体から、対応関係において入力輝度が変化しても出力輝度が変化しない入力輝度の範囲を除外した範囲とする。
輝度範囲決定工程は、
3色のうち、対応関係において入力輝度の変化に対する出力輝度の変化が線形となる出力輝度の範囲が最も狭い予め設定された代表色については、対応関係において入力輝度の変化に対する出力輝度の変化が線形である入力輝度の範囲を、単色縞パターン画像の輝度変化範囲とし、
3色のうち他の2色については、代表色の対応関係において入力輝度の変化に対する出力輝度の変化が線形となる出力輝度の範囲を決定し、他の2色それぞれの対応関係において、出力輝度の範囲に対応する入力輝度の範囲を、各色の単色縞パターン画像の輝度変化範囲とする。
次に、三次元形状を計測する処理を説明する。図13に三次元形状を計測する処理を示している。図13に示す処理は、ユーザの操作に基づき、制御装置10が実行する。ステップS11では、図2のステップS8で決定した補正縞パターン画像を計測対象物5に投影し、カメラ30により、そのときの計測対象物5の画像を撮影する。
以上、説明した本実施形態では、補正縞パターン画像の生成に用いる単色縞パターン画像の輝度変化範囲は、3色とも、入力輝度の変化に対する出力輝度の変化が非線形になる部分が除外された範囲になっている。より詳しくは、単色縞パターン画像の輝度変化範囲は、3色とも、入力輝度に対する出力輝度の変化が線形となる入力輝度の範囲になっている。
たとえば、実施形態では、代表色である赤のみ、対応関係が線形となる範囲を決定して、その範囲をもとに単色縞パターン画像の輝度変化範囲を決定していた。しかし、緑と青についても、各色の対応関係が線形となる範囲をそれぞれ決定し、その範囲をもとに単色縞パターン画像の輝度変化範囲を決定してもよい。
また、実施形態では、対応関係において線形となる範囲を決定して、その範囲をもとに単色縞パターン画像の輝度変化範囲を決定していた。しかし、輝度範囲全体から、対応関係において入力輝度が変化しても出力輝度が変化しない範囲を除外した入力輝度の範囲を、単色縞パターン画像の輝度変化範囲としてもよい。
実施形態では、補正縞パターン画像は、ステップS7を実行することで入力輝度範囲がそれぞれ制限された3色の単色縞パターン画像を合成した画像であった。しかし、ステップS7を実行することで入力輝度範囲が制限された1色の単色縞パターン画像を、三次元計測に用いる補正縞パターン画像としてもよい。
Claims (5)
- 位相シフト法を用いた三次元計測用の縞パターン画像を決定する縞パターン画像決定方法であって、
プロジェクタ(20)の画素座標の一方向の変化に対して輝度が線形に変化する単色グラデーションパターン画像を前記プロジェクタが投影面に投影し、前記投影面に投影された前記単色グラデーションパターン画像をカメラ(30)で撮影する画像撮影工程(S3)と、
前記プロジェクタの画素座標と前記単色グラデーションパターン画像の輝度である入力輝度との関係、および、前記画像撮影工程で前記カメラが撮影した前記単色グラデーションパターン画像の画素座標に対する輝度である出力輝度の関係とに基づいて、前記入力輝度に対する前記出力輝度の対応関係を決定する入出力関係決定工程(S4)と、
前記入力輝度に対する前記出力輝度の対応関係において、前記入力輝度の変化に対する前記出力輝度の変化が非線形になる部分の少なくとも一部を除外して、前記単色グラデーションパターン画像と同じ単色であって、前記三次元計測用の縞パターン画像を生成するための単色縞パターン画像の輝度変化範囲を上限と下限のしきい値により決定する輝度範囲決定工程(S7)と、
前記輝度範囲決定工程で決定した前記輝度変化範囲内で輝度が変化する前記単色縞パターン画像に基づいて、前記三次元計測用の縞パターン画像である補正縞パターン画像を決定する補正縞パターン画像決定工程(S8)と、を備え、
前記補正縞パターン画像は、前記カメラが備えるカラーフィルタにより分離可能な3色の前記単色縞パターン画像を合成した画像であり、
前記画像撮影工程では、前記プロジェクタから、3色の前記単色縞パターン画像にそれぞれ対応した3色の前記単色グラデーションパターン画像を投影し、かつ、前記カメラは、色別の前記単色グラデーションパターン画像を別々に撮影し、
前記入出力関係決定工程では、色別に前記対応関係を決定し、
前記輝度範囲決定工程では、色別に前記単色縞パターン画像の輝度変化範囲を決定し、
前記補正縞パターン画像決定工程では、前記輝度範囲決定工程で色別に決定した輝度変化範囲内で輝度が変化する3色の前記単色縞パターン画像を合成して、前記補正縞パターン画像とする、縞パターン画像決定方法。 - 請求項1に記載の縞パターン画像決定方法において、
前記プロジェクタから、画像の全部が単色であって明るさが均一である前補正用画像を投影し、前記カメラで前記前補正用画像を撮影する前補正用画像撮影工程(S1)と、
前記前補正用画像撮影工程で前記カメラが撮影して出力する前記前補正用画像の輝度が均一になる補正設定を決定する補正工程(S2)とを備え、
前記画像撮影工程で前記カメラが撮影して出力する前記単色グラデーションパターン画像は、前記補正工程で決定した前記補正設定が適用された画像である、縞パターン画像決定方法。 - 請求項1または2に記載の縞パターン画像決定方法において、
前記輝度範囲決定工程で、前記単色縞パターン画像の輝度変化範囲を、前記対応関係において前記入力輝度の変化に対する前記出力輝度の変化が線形となる前記入力輝度の範囲とする、縞パターン画像決定方法。 - 請求項1または2に記載の縞パターン画像決定方法において、
前記輝度範囲決定工程において、前記単色縞パターン画像の輝度変化範囲を、輝度範囲の全体から、前記対応関係において前記入力輝度が変化しても前記出力輝度が変化しない前記入力輝度の範囲を除外した範囲とする、縞パターン画像決定方法。 - 請求項1に記載の縞パターン画像決定方法において、
前記輝度範囲決定工程は、
前記3色のうち、前記対応関係において前記入力輝度の変化に対する前記出力輝度の変化が線形となる前記出力輝度の範囲が最も狭い予め設定された代表色については、前記対応関係において前記入力輝度の変化に対する前記出力輝度の変化が線形である前記入力輝度の範囲を、前記単色縞パターン画像の輝度変化範囲とし、
前記3色のうち他の2色については、前記代表色の対応関係において前記入力輝度の変化に対する前記出力輝度の変化が線形となる前記出力輝度の範囲を決定し、他の2色それぞれの前記対応関係において、前記出力輝度の範囲に対応する前記入力輝度の範囲を、各色の前記単色縞パターン画像の輝度変化範囲とする、縞パターン画像決定方法。
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