JP6895609B2 - 食器処理機 - Google Patents

Description

本発明は、食器等の被処理物が自動で食器かごに配置される構成の食器洗い機および食器乾燥機等の食器処理機に関する。

従来の食器処理機として、例えば、特許文献１に記載された食器洗浄乾燥機がある。この従来の食器洗浄乾燥機は、食器洗浄乾燥機の食器かごに使用者自らが食器類を配置し、食器洗浄乾燥機が食器類の洗浄、乾燥を行う構成となっていた。

特開２０１６−１６８２０４号公報

しかしながら、前記従来の構成では、被処理物である食器類の種類によって配置できる食器かご上の位置がほぼ決まっている。このため、使用者が食器類を配置する順番や場所を考えながら食器類を食器かごにセットする必要があり、使用者に手間を取らせるとともに、食器類のセットに長時間を要していた。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、使用者が食器等の被処理物をセットする順番や場所を考えなくても、被処理物の形状、数量、材質、種類、色、被処理物に付着した付着物等に応じた最適な処理が行える食器処理機を提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の食器処理機は、処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、前記制御部は、前記被処理物を前記移送装置から離れた位置から順に前記移送装置により配置するように構成されたものである。

これによって、食器等の被処理物が自動で移送装置により移送され、食器かごに配置されるため、使用者が被処理物を配置する順番や場所を考えなくても、被処理物の形状、数量、材質、種類、色、被処理物に付着した付着物等に応じた最適な処理が行える食器処理機を提供することができる。

本発明の食器処理機は、使用者が食器等の被処理物をセットする順番や場所を考えなくても、被処理物の形状、数量、材質、種類、色、被処理物に付着した付着物等に応じた最適な処理が行える食器処理機を提供することができる。

本発明の実施の形態１における食器洗い機の扉体が前方に引き出された状態の斜視図 本発明の実施の形態１における食器洗い機の扉体が前方に引き出された状態の側断面図 本発明の実施の形態１における食器洗い機の扉体が閉じられた状態の側断面図 本発明の実施の形態１における食器洗い機の移送装置が被洗浄物を把持するときの移送装置の位置について示された側断面図 本発明の実施の形態１における食器洗い機の移送装置が被洗浄物を配置するときの移送装置の位置について示された側断面図 本発明の実施の形態１における食器洗い機の洗浄工程における洗浄水の流れが示された側断面図 本発明の実施の形態２における食器洗い機の扉体が閉じられた状態の側断面図 本発明の実施の形態３における食器洗い機の扉体が前方に引き出された状態の斜視図

第１の発明の食器処理機は、処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成されたものである。

この構成によって、食器等の被処理物が自動で移送装置により移送され、食器かごに配置されるため、使用者が被処理物を配置する順番や場所を考えなくても、被処理物の形状、数量、材質、種類、色、被処理物に付着した付着物等に応じた最適な処理が行える食器処理機を提供することができる。

第２の発明は、特に、第１の発明において、前記被処理物を認識する認識部が設けられ、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の位置、形状、数量、材質、種類、色、前記被処理物に付着した付着物の少なくとも１つを自動で認識し、認識した結果に基づいて、前記被処理物に対する前記移送装置の接近方法、前記被処理物の把持方法、前記被処理物の移送方法、前記被処理物の前記食器かごへの配置方法等について計画し、その計画に従って前記被処理物の前記食器かごへの配置を実行するように構成されたものである。この構成によって、制御部は、移送装置が処理槽、載置部等に当たらない最適な被処理物への移送装置の近付け方、確実かつ最適な被処理物の把持の仕方、移送装置および把持された被処理物が他の被処理物、処理槽、載置部等に当たらない被処理物の食器かごへの最適な配置の仕方を見いだし、移送装置に実行させることができる。

第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、前記制御部は、前記被処理物を前記移送装置から離れた位置から順に前記移送装置により配置するものである。この構成によって、移送装置から離れた位置に被処理物を移送、配置するときに、移送される被処理物を移送装置に近い位置に配置された他の被処理物と接触しにくくし、破損することを防ぐことができる。

第４の発明は、特に、第２または第３の発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の大きさを認識し、認識した前記被処理物の中で相対的に大きい前記被処理物を前記移送装置から離れた位置に前記移送装置により配置するものである。この構成によって、被処理物を移送、配置するときに、移送される被処理物を他の被処理物と接触しにくくし、破損することを防ぐことができる。

第５の発明は、特に、第４の発明において、前記制御部は、前記認識部により複数の前記被処理物の上下位置関係を検知し、認識した前記被処理物の中で相対的に大きい前記被処理物が相対的に小さい前記被処理物の下に載置されていた場合、相対的に小さい前記被処理物を一旦移動させて仮置きし、相対的に大きい前記被処理物を前記移送装置から離れた位置に前記移送装置により配置するものである。この構成によって、相対的に大きい被処理物を先に移送、配置することができ、移送される被処理物を他の被処理物と接触しにくくし、破損することを防ぐことができる。

第６の発明は、特に、第２〜第５のいずれか１つの発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の材質を認識し、割れやすい材質の前記被処理物を前記移送装置から離れた位置に前記移送装置により配置するものである。この構成によって、被処理物を移送、配置するときに、移送される被処理物を他の被処理物と接触しにくくし、特に割れやすいガラス食器等の被処理物が破損することを防ぐことができる。

第７の発明は、特に、第２〜第６のいずれか１つの発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の付着物を認識し、洗浄しづらい付着物が付着している前記被処理物を洗浄力の強い場所に前記移送装置により配置するものである。この構成によって、洗浄しづらい付着物が付着している被処理物を効率的に洗浄することができる。

第８の発明は、特に、第２〜第７のいずれか１つの発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の材質を認識し、乾燥しづらい材質の前記被処理物を乾燥しやすい場所に前記移送装置により配置するものである。この構成によって、乾燥しづらいプラスチックのような被処理物を効率的に乾燥することができる。

第９の発明は、特に、第２〜第８のいずれか１つの発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の形状もしくは種類を認識し、前記被処理物を形状もしくは種類ごとに同じ箇所にまとめて前記移送装置により配置するものである。この構成によって、使用者が処理の終わった被処理物を効率よく取り出して食器棚に収納したり、料理を盛り付けたりすることができる。

第１０の発明は、特に、第２〜第９のいずれか１つの発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の形状や種類、色から使用者を認識し、前記被処理物を使用者ごとに同じ箇所にまとめて前記移送装置により配置するものである。この構成によって、使用者が処理の終わった被処理物を効率よく取り出して食器棚に収納したり、料理を盛り付けたりすることができる。

第１１の発明は、特に、第２〜第１０のいずれか１つの発明において、前記制御部は、前記認識部により前記被処理物以外の障害物を認識し、前記被処理物を移送、配置する際に邪魔にならない位置に前記障害物を前記移送装置により配置する、もしくは使用者に異常を報知するものである。この構成によって、被処理物が障害物に接触して破損することを防ぐことができる。

第１２の発明は、特に、第１〜第１１のいずれか１つの発明において、使用者は、前記被処理物の前記食器かごへの配置位置を指定することができるように構成されたものである。この構成によって、使用者は、食器かごの好みの位置に被処理物を配置することができる。例えば、身長に合わせて取りやすい位置に被処理物を配置したり、利き手に合わせて取りやすい位置に被処理物を配置したりすることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。例えば、本発明の食器処理機は、食器洗い
機と食器乾燥機を含み、実施の形態は食器洗い機で説明するが、食器乾燥機においても同様である。食器乾燥機は、手洗いにて洗浄した食器等の被処理物を処理槽に収容して乾燥させるものが対象となる。また、引き出し式のビルトイン型食器洗い機で説明するが、特にこれに限定されるものではなく、フロントオープン式のビルトイン型食器洗い機および卓上型の食器洗い機等も含まれる。

なお、食器洗い機において、処理は洗浄を意味し、処理槽は洗浄槽に該当し、処理部は洗浄ノズル等の洗浄部に該当する。また、食器乾燥機において、処理は乾燥を意味し、処理槽は乾燥室に該当し、処理部はヒータ等の乾燥部に該当する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における食器洗い機の扉体が前方に引き出された状態の斜視図である。

図１に示されるように、食器洗い機１は、前面開口部２を有した洗浄槽３と、洗浄槽３の前面開口部２を開閉自在に覆い前後に移動可能な扉体４と、洗浄槽３と扉体４とで形成された洗浄空間５と、洗浄空間５内に収納され、被洗浄物６を洗浄可能な状態に載置し、前後に移動可能で金属製の線材で構成された食器かご７と、食器かご７と同様に前後に移動可能で金属製の線材で構成され、使用者が被洗浄物６を載置する載置部８を備え、システムキッチン１１内にビルトインされている。

扉体４の上面には、操作部９が設けられている。使用者は、操作部９のボタンを押すことにより、電源の入り切り、スタート、一時停止、洗浄および乾燥のコースや条件の切り替えが行える。

なお、本実施の形態においては、洗浄槽３の前面開口部２側を前方とし、この前方より後方に向かって右側を右方とし、前方より後方に向かって左側を左方として、以下の説明を行う。

また、本実施の形態においては、１つの食器かごが設けられているが、必要とされる被洗浄物６の量に応じて２つ以上の食器かごが設けられてもよい。さらに、本実施の形態においては、食器かご７および載置部８は金属製の線材で構成されているが、コーティングされた金属あるいは樹脂材料が用いられてもよい。

図２は、本発明の実施の形態１における食器洗い機の扉体が前方に引き出された状態の側断面図である。図３は、本発明の実施の形態１における食器洗い機の扉体が閉じられた状態の側断面図である。

図２および図３に示されるように、被洗浄物６を洗浄する洗浄部（処理部）である洗浄ノズル１０が設けられている。洗浄ノズル１０は、食器かご７の下方で、食器かご７を上方から見て略中央部に導水路１２と連結されて回転自在に設けられている。洗浄ノズル１０は、洗浄水を通す中空空間を有し、食器かご７上の被洗浄物６に向けて洗浄水を噴射する複数の噴射孔１０ａが上面に設けられている。洗浄ノズル１０は、導水路１２から供給される洗浄水が噴射孔１０ａから噴射される際に発生する反力により回転される。

なお、本実施の形態においては、噴射孔１０ａは洗浄ノズル１０の上面にのみ設けられているが、洗浄後、洗浄ノズル１０内に洗浄水が溜まらないように下方に噴射孔１０ａが設けられていてもよい。

導水路１２は、略水平前後方向に伸び、洗浄ノズル１０の上方で下方に屈曲し、中空の
パイプ形状で構成されている。導水路１２は、食器かご７の下部線材７ｃに固定され、食器かご７とともに前後方向に移動する。導水路１２が前方に移動すると、導水路１２後端と洗浄槽３の奥面に固定されたパイプ形状の結合部１３との結合が外れる。食器かご７および導水路１２が後方に移動すると、導水路１２後端が結合部１３と結合し、洗浄ノズル１０に洗浄水を送水することができる。

食器かご７は、洗浄ノズル１０の上方で、上方から見て洗浄空間５のほぼ全体に設けられている。食器かご７は、食器かご７の左右両側面において、洗浄槽３の左右両方の内側壁３ｅ、３ｆの下部に保持された左右一対の食器かごレール１４により前後移動可能に支えられている。これにより、食器かご７は、洗浄槽３の前面開口部２から洗浄槽３の前方へ引き出すことができるように構成されている。

使用者が被洗浄物６を載置する載置部８が、食器かご７より上方に設けられている。載置部８は、扉体４と載置部８の前部で固定されている。載置部８は、扉体４が閉じられているとき、上方から見て洗浄槽３の左右方向のほぼ全体で奥行き方向において前方側約半分に位置するように設けられている。載置部８は、載置部８の左右両側面において、洗浄槽３の内側壁３ｅ、３ｆの上部に保持された左右一対の載置部レール１７により前後移動可能に支えられている。これにより、載置部８は、洗浄槽３の前面開口部２から洗浄槽３の前方へ引き出すことができるように構成されている。

なお、載置部８に被洗浄物６を保持するピン等を設けることにより、食器かごの役割をもたせて、被洗浄物６を洗浄できるようにしてもよい。また、食器かご７の一部を載置部として、被洗浄物６を置くスペースを設けてもよい。

洗浄水ポンプ１８が、洗浄槽３の底面の外側下方に配置されている。洗浄水ポンプ１８は、被洗浄物６を洗浄する洗浄水を洗浄ノズル１０に送水する。また、洗浄水ポンプ１８は逆転することにより弁を切り替え、洗浄が終わった後の洗浄槽３内の洗浄水を食器洗い機１の外部に排水する。ポンプ水路３１は、洗浄槽３の内部の洗浄空間５の最下部に設けられた凹形状の排水口３０と洗浄水ポンプ１８とを連通する経路である。洗浄水ポンプ１８から送水された洗浄水は、結合部１３を経て、洗浄ノズル１０に送水される。

なお、本実施の形態においては、洗浄と排水を１つのポンプで動作させているが、別々に２つの専用ポンプが用いられてもよい。

本実施の形態の食器洗い機１は、食器かご７および載置部８に載置された被洗浄物６から落下する水滴を受ける主トレイ２０および補助トレイ２１を備えている。主トレイ２０および補助トレイ２１は、扉体４とともに前方に引き出される。主トレイ２０および補助トレイ２１は、扉体４とともに円滑に洗浄槽３に対し出し入れできるように、洗浄槽３の左方の内側壁３ｅおよび右方の内側壁３ｆとの間に隙間を設けて配置されている。主トレイ２０は、扉体４が閉じられているとき、洗浄空間５内に位置し、食器かご７下方に、食器かご７上方から見て食器かご７より左右方向に大きいサイズに構成されている。補助トレイ２１は、主トレイ２０の下方に配設されており、扉体４が閉じられているとき、洗浄空間５の外部に位置する。補助トレイ２１は、扉体４が引き出されているとき、主トレイ２０との間に高さ方向において、例えば５ｃｍ以上の使用者の手が入る間隔が確保されて配設されている。

主トレイ２０は剛性の高い樹脂材料で形成され、後方に向かって下方に傾斜（例えば、傾斜角５度）して上方に開口している。主トレイ２０の前端部は扉体４に設けられた主トレイ爪部２０ａと爪嵌合で着脱自在に固定されている。主トレイ２０の後方に向かう下方への傾斜は、少なくとも底部の上面に形成されていればよいが、底部の下面（裏面）にも
形成されていればさらによい。また、上記の主トレイ２０の後方に向かう下方への傾斜は、主トレイ２０前端部と扉体４との固定において、主トレイ２０を後方に向かって下方に傾斜させて配置し、固定することによって構成されてもよい。なお、主トレイ２０の後方に向かう下方への傾斜は、本実施の形態では一定の傾斜角としてあるが、複数の傾斜角で構成されてもよいし、徐々に連続的に変化する傾斜角で構成されてもよい。

主トレイ２０後端部左右には回転自在のトレイローラー２３（転動支持部）が備えられている。トレイローラー２３は、洗浄槽３の左右両方の内側壁３ｅ、３ｆに設けられたトレイレール２４の上面を転がりながら主トレイ２０を支える。扉体４が引き出されると、主トレイ２０は、トレイローラー２３によって支えられ、扉体４とともに引き出される。

補助トレイ２１は剛性の高い樹脂材料で形成され、第１の補助トレイ２１ａと、第１の補助トレイ２１ａより下方に設けられた第２の補助トレイ２１ｂとで構成されている。第１の補助トレイ２１ａと第２の補助トレイ２１ｂはともに上方が開口している。扉体４が閉じられているときは、第１の補助トレイ２１ａと第２の補助トレイ２１ｂは上下に重なったように位置している。扉体４が引き出されると、第１の補助トレイ２１ａと第２の補助トレイ２１ｂは、互いに相対的に前後方向に変位しつつ扉体４とともに引き出される。

扉体４の洗浄槽３側の面（内面）には外周に沿ってシール部２５が設けられている。シール部２５は、シリコンゴムで中空に形成され、洗浄槽３側の面には磁力を有するゴム磁石（図示せず）が内蔵されている。シール部２５に対向する洗浄槽３の洗浄槽シール面２６は磁性を有する金属であるＳＵＳ４３０で構成されている。これによって、扉体４が引き出された状態から閉じられるとき、シール部２５は洗浄槽シール面２６に磁力によって引き込まれ、扉体４は洗浄槽３に対して水密性を保って閉じられる。

シール部２５が洗浄槽シール面２６に引き込まれた後、シール部２５全面が洗浄槽シール面２６と磁力で吸引されてシールされる。これにより、多少、扉体４や洗浄槽シール面２６のそり等による変形や、扉体４の前倒れが起こったとしても、洗浄中のシール性を確保でき、洗浄空間５外への水漏れを防止することができる。

なお、本実施の形態においては方形状に連続してシール部２５が設けられているが、一部シール部の繋がりが途切れていたりしていても、扉体４と洗浄槽３とのシールが確保できていればよい。

また、洗浄槽シール面２６の材料としてＳＵＳ４３０が用いられているが、磁性を有する材料、例えば鉄のような材料であってもよく、洗浄槽シール面２６以外の洗浄槽３の前面は樹脂等の磁性を有しない物質が用いられてもよい。さらに、シール部２５は、扉体４側に設けられているが、洗浄槽３側に設けられ、対向する扉体４の面に磁性を有する材料が用いられてもよい。

また、洗浄槽シール面２６は洗浄槽３の前面３ａより後方に構成されている。この構成により、洗浄槽シール面２６を伝って下方に流れてくる洗浄水を受けたり、洗浄中に扉体４が引き出された場合、洗浄水ポンプ１８が停止するまでの間、シール部２５と洗浄槽シール面２６の隙間から洗浄槽シール面２６を伝って流れてくる洗浄水を受けたりすることができる。

また、洗浄槽３前方の底面には、上方に開口した受け部２７が設けられている。これによって、多少の洗浄水が流れてきても溢れることなく受けることができる。さらに、下方の洗浄槽シール面２６に部分的に孔部２６ａが設けられている。これによって、受け部２７内に溜まった洗浄水を洗浄槽３内に戻すことができる。

扉体４の洗浄空間５側の内壁には、鍵形状のフック２８が設けられている。このフック２８に食器かご７の前部略中央の線材が係合され、扉体４と食器かご７とが連動して前後に移動可能に構成されている。また、使用者が食器かご７を外したいときには、食器かご７の前部線材を持ち上げることによりフック２８から食器かご７を容易に外すことができる。また、フック２８の後方には傾斜面が設けられている。これにより、扉体４を前方に引き出しているときで、フック２８から食器かご７を外して洗浄槽３内に位置している状態でも、扉体４が閉じられると食器かご７の前部線材がフック２８の傾斜面を上り、扉体４が閉じられた状態では食器かご７の前部線材がフック２８に係合され、次回、扉体４が前方に引き出されたときには、食器かご７も同時に引き出される。

洗浄槽３の後部上方に給水弁２９が配設されている。洗浄水は水道と直結された給水弁２９から洗浄槽３内に給水される。

洗浄槽３の外側後部下方にファン３３が設けられている。ファン３３は、食器洗い機１の乾燥工程などで動作して、外気を吸い込み、送風経路３４を経て送風口３５から洗浄空間５内に供給する。洗浄空間５内に供給された空気は、洗浄空間５の下方に位置するヒータ３６により暖められて、洗浄空間５内の被洗浄物６を乾燥させ、扉体４の上面または側壁に設けられた排気口３７より排気される。排気口３７は、洗浄槽３の天面または側壁に設けられていてもよい。

温度検知部３８が、洗浄槽３の底面外側に密着して配設されている。温度検知部３８は、洗浄槽３内の洗浄水、空気およびヒータ３６の温度を間接的に検知する。

制御部４０が、洗浄槽３の底面下方に設けられている。制御部４０は、使用者によって操作される操作部９からの信号により、給水弁２９を制御して洗浄槽３内への洗浄水の供給を制御したり、温度検知部３８の出力に基づいてヒータ３６を制御したりするとともに、洗浄水ポンプ１８、ファン３３等を制御して、洗浄、すすぎ、乾燥の一連の工程を逐次実行する。制御部４０は、また、後述されるハンドカメラ１０３および固定カメラ１０４によって得られる撮影情報を解析し、その解析結果に基づいて移送装置１００を制御する。

扉体４を開閉する開閉装置である扉体駆動モータ７０が、洗浄槽３の前部で底面下方に設けられている。扉体４の内部には加速度センサ７１が設けられている。加速度センサ７１は、扉体４が閉まっているとき、使用者の手等で叩かれたときに加わった衝撃を検知し、制御部４０は、加速度センサ７１からの検知情報を受けて、扉体駆動モータ７０を駆動させ、扉体４を前方に動作させることにより、扉体４を開ける。また、加速度センサ７１は、扉体４が開いているとき、同様に衝撃を検知し、制御部４０は、加速度センサ７１からの検知情報を受けて、扉体駆動モータ７０を駆動させ、扉体４を後方に動作させることにより、扉体４を閉じる。

扉体４の開閉を検知する開閉検知部である扉体検知スイッチ７２が、洗浄槽３の底面下方前方で補助トレイ２１の上方に設けられている。扉体検知スイッチ７２の検知状態によって、制御部４０は、扉体駆動モータ７０の回転方向を制御し、扉体４の開閉を適正に行う。

なお、本実施の形態においては、扉体４の開閉動作の開始情報源として加速度センサ７１が用いられているが、静電容量の変化を認識する静電センサや、音声を認識するマイク等が扉体４の開閉のトリガーとして用いられてもよい。

また、扉体駆動モータ７０は、扉体４を開くおよび閉じる、の両方の機能を有しているが、扉体４を開く、もしくは扉体４を閉じる、のいずれか一方の機能を有するものであってもよい。

被洗浄物６を移送する移送装置１００が、洗浄槽３の内部後方に備えられている。移送装置１００の構成について説明する。

被洗浄物６を移送する移送装置１００は、第１のアーム１００ａ、第２のアーム１００ｂ、第３のアーム１００ｃおよび第４のアーム１００ｄと、これらの各アームを回転自在に連結する第１の関節部１０１ａ、第２の関節部１０１ｂおよび第３の関節部１０１ｃと、先端部である第４のアーム１００ｄに設けられたハンド１０２、ハンドカメラ１０３およびハンドライト１０５とによって構成されている。

第１のアーム１００ａは、モータを内蔵し円周方向に回転自在な円筒形に形成され、一端が洗浄槽３の奥面に固定されている。第１のアーム１００ａの他端は、第１のアーム１００ａの軸方向に対して垂直方向に回転自在な第１の関節部１０１ａに接続されている。円筒形に形成された第２のアーム１００ｂは、一端が第１の関節部１０１ａに接続され、他端が、第２のアーム１００ｂの軸方向に対して垂直方向に回転自在な第２の関節部１０１ｂに接続されている。円筒形に形成された第３のアーム１００ｃは、一端が第２の関節部１０１ｂに接続され、他端が、第３のアーム１００ｃの軸方向に対して垂直方向に回転自在な第３の関節部１０１ｃに接続されている。

第４のアーム１００ｄは、モータを内蔵し円周方向に回転自在な円筒形に形成され、一端が第３の関節部１０１ｃに接続されている。第４のアーム１００ｄの他端、すなわち移送装置１００の先端部には、被洗浄物６を把持および把持解除する把持部であるハンド１０２が備えられている。

ハンド１０２は、第４のアーム１００ｄの軸方向に対して垂直方向に回転自在に設けられている。ハンド１０２は、上記第４のアーム１００ｄの他端に接続された基部に、一対の把手１０２ａが回動可能に備えられている。一対の把手１０２ａがモータ等によって回動されることにより、ハンド１０２は開閉され、被洗浄物６の把持および把持解除が行われる。ハンド１０２には、被洗浄物６を破壊しないように所定の力で把持するためのトルクセンサ（図示せず）と、被洗浄物６が滑り出すのを検知する滑りセンサ（図示せず）が設けられている。

また、第４のアーム１００ｄには、ハンドカメラ１０３およびハンドライト１０５が備えられている。ハンドカメラ１０３は、食器等の被洗浄物６を認識する認識部であり、被洗浄物６の位置、形状、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物等を認識するために必要な画像を撮影する。ハンドライト１０５は、ハンドカメラ１０３の撮影先を照らす。

洗浄槽３の内部の上面には同様に、固定カメラ１０４および固定ライト１０６が、それぞれ下方に向けて設けられている。固定カメラ１０４は、食器等の被洗浄物６を認識する認識部であり、洗浄槽３の内部を撮影する。固定ライト１０６は、固定カメラ１０４の撮影先を照らす。

なお、本実施の形態においては、ハンドカメラ１０３と固定カメラ１０４は画像を撮影するカメラが用いられているが、位置や形状を認識するためであれば、例えば距離を測定する近接センサ等の距離センサが用いられてもよい。また、温度を測定する赤外線センサ等が用いられてもよく、また、それらを組み合わせて用いられてもよい。

また、本実施の形態においては、ハンドカメラ１０３と固定カメラ１０４の２台のカメラが設けられたが、洗浄槽３の大きさ、形状に応じて、ハンドカメラ１０３のみが設けられたり、固定カメラ１０４のみが設けられたりしてもよく、また、複数のハンドカメラ１０３、複数の固定カメラ１０４が設けられたりしてもよい。

また、固定カメラ１０４は洗浄槽３の外部に設けられ、洗浄槽３に備えられた孔部から洗浄槽３の内部を撮影するように構成すれば、洗浄槽３の内部を認識しながら、洗浄中に固定カメラ１０４が洗浄水により濡れて故障することを防ぐことができる。また、洗浄槽３の内部を全体的に撮影するために、固定カメラ１０４をモータ等で首振り駆動させてもよい。

また、本実施の形態においては、ハンド１０２で被洗浄物６を挟み込むようにして把持する構成としたが、ポンプを用いて吸引して被洗浄物６を保持してもよい。
また、被洗浄物６を把持して移送するような移送装置を用いずに、ベルトコンベアやエレベータのような別種の移送装置が用いられてもよい。

移送装置１００には、洗浄水がかかっても電気部がショートしないように防水するシート状のカバー１０７が設けられている。また、カバー１０７には、移送装置１００に外部から圧力が加わったときに圧力を検知する圧力センサが内蔵されている。圧力センサが、例えば人間が移送装置１００に触れたことを検知すると、制御部４０は、安全のために移送装置１００の動作を停止させる。

洗浄中、乾燥中、および移送装置１００の動作中に、使用者が扉体４を手で叩いて開けようとした場合、制御部４０は、安全のために、洗浄中であれば洗浄水ポンプ１８を停止させ、乾燥中であればファン３３およびヒータ３６を停止させる。また、移送装置１００の動作中であれば、移送装置１００を、洗浄槽３の内部の被洗浄物６や食器かご７等と当たらない位置まで動作させて停止させた後、扉体駆動モータ７０を動作させ扉体４を開く。このとき、使用者が被洗浄物６を取出しやすくするために、移送装置１００を初期位置まで戻して停止した後、扉体駆動モータ７０を動作させ扉体４を開いてもよい。

洗浄槽３の底面下方前方で補助トレイ２１の上方に設けられた扉体検知スイッチ７２は、扉体４が閉まっていることを検知し、制御部４０は、その検知情報を受けて、洗浄中に洗浄水が洗浄槽３外に飛び出ないように洗浄水ポンプ１８を制御する。また、扉体検知スイッチ７２が扉体４が開いたことを検知した場合、制御部４０は、安全のために、洗浄中であれば洗浄水ポンプ１８を停止し、乾燥中であればファン３３およびヒータ３６を停止し、移送装置１００の動作中であれば移送装置１００を停止させる。

また、本実施の形態においては、扉体４は扉体駆動モータ７０によって開閉される構成としたが、扉体４に手動で扉体４を開閉するためのハンドル等を設け、使用者が手動で扉体４を開閉する構成としてもよい。この構成による場合、扉体４が閉じられているときに扉体４が開かないようにロックする扉体ロック装置（図示せず）が設けられていることが望ましい。制御部４０は、安全のために、洗浄中、乾燥中および移送装置１００の動作中においては、扉体ロック装置によって扉体４にロックをかけて扉体４を開かなくさせる。

なお、使用者が扉体４を開けたい場合は、ロック解除ボタン（図示せず）を押せば、制御部４０は、洗浄中であれば洗浄水ポンプ１８を停止し、乾燥中であればファン３３およびヒータ３６を停止し、移送装置１００の動作中であれば移送装置１００を停止させてから、扉体ロック装置を動作させて扉体４のロックを解除する。この状態になると、使用者が扉体４を開けることができる。このとき、使用者が被洗浄物６を取出しやすくするため
に、移送装置１００を初期位置まで戻して停止した後、扉体ロック装置を解除し、使用者が扉体４を開けることができるようにしてもよい。

以上のように、扉体ロック装置等を用いた構成によって、移送装置１００が動作しているときは扉体４が開かないようにロックできる。これにより、洗浄中、乾燥中および移送装置１００の動作中において、使用者が扉体４を開けることができず、移送装置１００に触れることを防ぐことができる。

なお、扉体ロック装置は、扉体駆動モータ７０によって扉体４が開閉される構成において用いられてもよい。この構成によれば、扉体駆動モータ７０が万一誤動作を起こした場合においても、使用者の安全を確保することができる。また、洗浄槽３の前面開口部２と扉体４との間の水密性を維持することができ、洗浄水が食器洗い機１の外部に飛散したり、床面に落下したりすることを防止することができる。

以上のように構成された食器洗い機１について、その動作および作用を説明する。

図４は、本発明の実施の形態１における食器洗い機の移送装置が被洗浄物を把持するときの移送装置の位置について示された側断面図である。図５は、本発明の実施の形態１における食器洗い機の移送装置が被洗浄物を配置するときの移送装置の位置について示された側断面図である。

使用者が扉体４を正面から手で叩くと、制御部４０は、加速度センサ７１によって衝撃を検知した情報を受けて、扉体４を扉体駆動モータ７０により前方に引き出す。扉体４にフック２８によって係合された食器かご７と、載置部８と、主トレイ２０および補助トレイ２１とは、扉体４に連動して前方に引き出される。

使用者は、被洗浄物６を載置部８に積み重ねた状態に置き、洗剤を洗浄槽３の内部に投入する。そして、使用者は、扉体４上面に設けられた操作部９によって洗浄および乾燥のコースや条件を入力し、スタートボタンを押す。そして、再度、扉体４を正面から手で叩くと、加速度センサ７１が衝撃を検知し、制御部４０が扉体駆動モータ７０を駆動させて扉体４を閉じる。このときの状態が、図４に示されている。

制御部４０は、扉体４が閉じられたことを扉体検知スイッチ７２により検知すると、ハンドカメラ１０３および固定カメラ１０４により、洗浄槽３の内部の被洗浄物６を撮影する。そして、制御部４０は、その撮影データから被洗浄物６の位置、形状、数量、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物等の認識を自動で行う。

その後、制御部４０は、認識した結果に基づいて、載置部８上の被洗浄物６に対する移送装置１００の近付け方、被洗浄物６の把持方法、被洗浄物６の移送方法、被洗浄物６の食器かご７への配置方法等の計画を立てる。制御部４０は、立てた計画に従って、被洗浄物６の載置部８から食器かご７への移送および配置を以下の通り実行する。

まず、被洗浄物６の形状、数量に応じて、制御部４０は、移送装置１００を駆動制御して、食器かご７上に設けられた被洗浄物６を洗浄するために保持する可動ピン（図示せず）を立てたり、畳んだりする。

次に、制御部４０は、載置部８上に積み重ねられている一番上の被洗浄物６をハンド１０２で把持できる位置まで移送装置１００を近付ける。このとき、制御部４０は、移送装置１００が他の被洗浄物６や洗浄槽３、載置部８に当たらないように、第１〜第４のアーム１００ａ〜１００ｄおよび第１〜第３の関節部１０１ａ〜１０１ｃの角度を調整する。

次に、制御部４０は、ハンド１０２を開閉および回動させ、載置部８上に積み重ねられている一番上の被洗浄物６を把持する。このとき、制御部４０は、被洗浄物６の位置、形状、材質、種類、付着物、その他の被洗浄物６との距離等の情報から、最適な把持位置（被洗浄物６の縁、側面、取っ手等）および把持方法（つまむ、握る等）を決定する。また、制御部４０は、ハンド１０２を動作させる時は、他の被洗浄物６や洗浄槽３、載置部８に当たらないように、第１〜第４のアーム１００ａ〜１００ｄおよび第１〜第３の関節部１０１ａ〜１０１ｃの角度を調整する。

そして、制御部４０は、ハンド１０２が把持している被洗浄物６を離したときに食器かご７上に配置できる位置まで移送装置１００を動かす。このとき、制御部４０は、移送装置１００が他の被洗浄物６や洗浄槽３、載置部８、食器かご７に当たらないように、第１〜第４のアーム１００ａ〜１００ｄおよび第１〜第３の関節部１０１ａ〜１０１ｃの角度を調整する。

ハンド１０２が把持している被洗浄物６が配置されるべき食器かご７の位置までハンド１０２が移動されると、制御部４０は、ハンド１０２を開いて把持していた被洗浄物６を離し、食器かご７上の計画された位置に被洗浄物６を配置する。ハンド１０２の動作に際しては、制御部４０は、他の被洗浄物６、洗浄槽３、載置部８、食器かご７に当たらないように、第１〜第４のアーム１００ａ〜１００ｄおよび第１〜第３の関節部１０１ａ〜１０１ｃの角度を調整する。

制御部４０は、同様に移送装置１００を駆動制御して、載置部８上に積み重ねられている被洗浄物６を上から順に食器かご７の配置されるべき位置に移動させ、配置する。

このとき、制御部４０は、被洗浄物６と移送装置１００との接触や被洗浄物６同士の接触を回避するため、基本的に移送装置１００から離れた遠い位置（扉体４近傍）から優先的に配置していく。この構成によって、移送装置１００から離れた位置に被洗浄物６を移送、配置するときに、移送装置１００に近い位置に配置された他の被洗浄物６と接触しにくくし、被洗浄物６が破損することを防ぐことができる。

特に大きい被洗浄物６（例えば、大皿や鍋、フライパン等の調理道具）や割れやすい被洗浄物６（例えばガラス食器等）を移送装置１００から離れた遠い位置に配置していき、移送装置１００近傍に向かって徐々に小さい被洗浄物６を配置していく。この構成によって、被洗浄物６を移送、配置するときに、他の被洗浄物６と接触しにくくし、特に割れやすいガラス食器等の被洗浄物６が破損することを防ぐことができる。ただし、全体の被洗浄物６の種類や数量によっては、この限りではない。

また、被洗浄物６が載置部８に積み重ねられて置かれたとき、往々にして大きい被洗浄物６は下の方に置かれる。このため、初めに移送装置１００を用いて把持し、移送することが難しい。このとき、制御部４０は、ハンドカメラ１０３または固定カメラ１０４によって載置部８に積み重ねられている被洗浄物６の状態を検知し、その大きさと上下位置関係を認識する。その認識結果に基づいて、制御部４０は、移送装置１００を駆動制御して、上方に積み重ねられた小さい被洗浄物６を、一旦、載置部８や食器かご７の空きスペースに仮置きし、大きい被洗浄物６を先に食器かご７の移送装置１００から離れた遠い位置に移送し、その後、小さい被洗浄物６を移送するように、移送装置１００を駆動制御する。この構成によって、相対的に大きい被洗浄物６を先に移送、配置することができ、他の被洗浄物６と接触しにくくし、被洗浄物６が破損することを防ぐことができる。ただし、一旦置く空きスペースの有無によっては、この限りではない。

さらに、制御部４０は、被洗浄物６の付着物を認識して、洗浄しづらい付着物が付着している被洗浄物６を、噴射孔１０ａからの洗浄水が付着物に直接当たるような洗浄力の強い場所に配置し、付着物を落としやすくしてもよい。この構成によって、洗浄しづらい付着物が付着している被洗浄物６を効率的に洗浄することができる。

また、制御部４０は、被洗浄物６の材質を認識して、陶器に比べて熱容量が小さいプラスチック食器のような乾燥しづらい被洗浄物６は、送風口３５からの温風が直接当たるような乾燥しやすい場所に配置してもよい。この構成によって、乾燥しづらいプラスチックのような被洗浄物６を効率的に乾燥することができる。

さらに、制御部４０は、被洗浄物６の形状もしくは種類を認識して、形状もしくは種類ごとに食器かご７の同じ箇所にまとめて移動し、配置してもよい。これにより、使用者が洗浄の終わった被洗浄物６を取り出し、収納したり、料理を盛り付けたりする際に、分かりやすくさせてもよい。

さらに、制御部４０は、被洗浄物６の形状、種類もしくは色を認識して、父親の使う食器、母親の使う食器、子供の使う食器をまとめるというような家族それぞれの被洗浄物６をまとめたりして、食器かご７に移動、配置してもよい。これにより、使用者が洗浄の終わった被洗浄物６を効率よく取り出し、効率よく食器棚に収納したり、料理を盛り付けたりすることができる。

本実施の形態の食器洗い機においては、これらの被洗浄物６の食器かご７へのセット位置に関する優先度は、工場出荷時に決められているが、使用者が操作部９より再設定することも可能に構成されている。

また、初期に食器かご７上に被洗浄物６以外の障害物が置かれており、載置部８から被洗浄物６を食器かご７上への移動の邪魔になる場合、制御部４０は、ハンドカメラ１０３または固定カメラ１０４によって被洗浄物６以外の障害物を認識すると、移送装置１００を駆動制御して、その障害物をハンド１０２で把持し、邪魔にならない位置に再配置する。また、被洗浄物６以外の物体や食器洗い機で洗えない物体（例えば電化製品や、耐熱温度の低いプラスチック食器等）が置かれていた場合、報知部（図示せず）の音または表示等によって使用者に報知し、取り除いてもらう。この構成によって、被洗浄物６と障害物とが接触して被洗浄物６が破損することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の食器洗い機は、使用者が操作部９からの入力により、被洗浄物６の食器かご７への配置位置を指定することができるように構成されている。この構成によって、使用者は、食器かご７の好みの位置に被洗浄物６を配置することができる。例えば、使用者の身長に合わせて取りやすい位置に被洗浄物６を配置したり、利き手に合わせて取りやすい位置に被洗浄物６を配置したりすることができる。

このように、被洗浄物６の自動配置が終わると、制御部４０は、移送装置１００を洗浄槽３の内部の後方の初期位置に戻し、洗浄乾燥運転を開始する。

図６は、本発明の実施の形態１における食器洗い機の洗浄工程における洗浄水の流れが示された側断面図である。

まず、洗浄水ポンプ１８が動作して、前回の運転等で洗浄槽３の内部に残っている洗浄水の残水を食器洗い機１外へ排出する。次に、給水弁２９が動作して、所定量の水道水が洗浄水として洗浄槽３の内部に供給される。洗浄槽３の内部に所定量の洗浄水が供給されると、排水口３０からポンプ水路３１によって接続された洗浄水ポンプ１８の内部にも洗
浄水が洗剤とともに流れ込む。洗浄水ポンプ１８が駆動され、洗浄水ポンプ１８による加圧が開始され、洗剤が溶け込んだ洗浄水が、結合部１３、導水路１２を経て、洗浄ノズル１０に送られる。洗浄ノズル１０に送水された洗浄水は、洗浄ノズル１０に設けられた噴射孔１０ａから被洗浄物６に向けて上方に噴射される。そして同時に、噴射孔１０ａから噴射される洗浄水の反力を利用して洗浄ノズル１０を回転させる。

洗浄ノズル１０から噴射されて被洗浄物６を洗浄した洗浄水の大半は、主トレイ２０上に落ちて後方に向かう下り傾斜に沿って流れる。そして、まず、トレイフィルタ４１で粗めの残菜が漉しとられる。次に、排水フィルタ５０で細かい残菜が漉しとられる。残菜が漉しとられた洗浄水は、その後、排水口３０に回収され、ポンプ水路３１を介して洗浄水ポンプ１８に再び流れ込む。このように、洗剤が溶け込んだ洗浄水が循環し、被洗浄物６を洗浄する洗浄工程が行われる。この洗浄工程では、制御部４０は洗浄槽３の内部に設けられたヒータ３６に通電して、洗浄水を循環させながら所定温度まで加熱する。

洗浄工程は、通常、洗浄乾燥運転前にあらかじめ設定された所定時間行われるが、ハンドカメラ１０３および固定カメラ１０４により、被洗浄物６の付着物をモニタリングし、付着物が所定のレベル以下に落ちるまで洗浄を続けてもよい。また、移送装置１００を動作させ、噴射孔１０ａからの洗浄水が直接当たるような洗浄力の強い場所に付着物の多い被洗浄物６を移送したり、ハンド１０２で被洗浄物６の付着物に洗浄水が直接当たるように把持した状態にしたりして洗浄を行ってもよい。洗浄工程が、所定時間あるいは被洗浄物６の付着物が所定のレベル以下に落ちるまで行われると、洗浄水ポンプ１８が被洗浄物６から洗い落とされた汚れを含む洗浄水を食器洗い機１外へ排出する。

制御部４０は、洗浄工程が終わると、すすぎ工程を実行する。制御部４０は、新たに給水弁２９を開いて洗浄槽３の内部に洗浄水を供給し、洗浄ノズル１０に設けられた噴射孔１０ａから再び洗浄水が噴射されて、洗剤や残菜等で汚れた被洗浄物６をすすぐ、すすぎ工程を実行する。

制御部４０は、すすぎ工程が終わると、洗浄水ポンプ１８は洗浄水を再び食器洗い機１外へ排出する。このすすぎ工程は連続して複数回繰り返される。そして、複数回行われるすすぎ工程の後に、ヒータ３６により洗浄水を所定温度（例えば６０℃）まで加熱してすすぐ、加熱すすぎ工程が行われる。

加熱すすぎ工程が終了すると乾燥工程が開始される。この乾燥工程では、ファン３３が動作し、外気が送風経路３４を介して送風口３５から洗浄槽３の内部へ送り込まれる。洗浄槽３の内部に送り込まれた空気は、送風口３５の下流方向に設けられたヒータ３６により加熱された後、被洗浄物６を乾燥させて排気口３７より食器洗い機１の外に排気される。

乾燥工程は、通常、運転前にあらかじめ設定された所定時間行われる。しかし、ハンドカメラ１０３および固定カメラ１０４により、被洗浄物６表面の乾き具合をモニタリングし、乾ききるまで乾燥を続けてもよい。また、移送装置１００を動作させ、より乾燥しやすい送風口３５からの温風が直接当たるような位置に乾燥しづらい被洗浄物６を移送したり、ハンド１０２で被洗浄物６に温風が直接当たるように把持した状態にしたりして乾燥を行ってもよい。

乾燥工程終了後、制御部４０は、食器洗い機１の運転を終了し、ブザーで使用者に運転終了を報知する。

食器洗い機１の運転終了後、使用者が扉体４を正面から手で叩くと、制御部４０は、加
速度センサ７１によって衝撃を検知した情報を受けて、扉体４を扉体駆動モータ７０により前方に自動で引き出す。そして、使用者は洗浄乾燥の終わった被洗浄物６を取り出すことができる。

なお、洗浄乾燥の終わった被洗浄物６を種類ごとに分けて重ねたり、家族ごとに分けて重ねたり、洗浄乾燥運転前に載置部８に置かれていたのと同じように載置部８に配置したり、洗浄槽３外のシステムキッチン１１の収納スペースに収納したり、など、使用者の使いやすい指定の位置に配置するように、移送装置１００の動作を操作部９から設定できるように構成してもよい。

また、制御部４０は、ハンドカメラ１０３や固定カメラ１０４により、トレイフィルタ４１や排水フィルタ５０の残菜の詰まり具合をモニタリングし、残菜が所定量以上に詰まってきたら、手入れを使用者に報知するように構成してもよい。さらに、移送装置１００によってトレイフィルタ４１や排水フィルタ５０を把持し、使用者が取出しやすい位置に配置したり、使用者に直接渡せる位置まで移送し、手渡したりするように構成することもできる。

また、移送装置１００を自動で手入れできるモードを設け、移送装置１００をあらゆる方向に動かしながら洗浄水で洗浄するように構成することもできる。さらに、移送装置１００を手動で手入れできるモードも設け、扉体４を開け、使用者が直接布で拭いたりして手入れしやすいように移送装置１００を移動させる構成とすることもできる。この際、使用者の手入れ中には、移送装置１００を停止させる、もしくは使用者に危険が及ばないように動かすことが望ましい。

以上のように、本実施の形態における食器洗い機１は、洗浄槽３と、洗浄槽３の内部に設けられ被洗浄物６が配置される食器かご７と、被洗浄物６を洗浄する洗浄ノズル１０と、被洗浄物６を移送する移送装置１００と、移送装置１００を制御する制御部４０とを備え、制御部４０は、移送装置１００により被洗浄物６を食器かご７に自動で配置するように構成されたものである。この構成によって、被洗浄物６が自動で移送装置１００により移送され、食器かご７の最適位置に配置される。したがって、使用者が被洗浄物６を配置する順番や場所を考えなくても、被洗浄物６の形状、数量、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物等に応じた最適な洗浄が行える食器洗い機１を提供することができる。

さらに、被洗浄物６を認識するハンドカメラ１０３が設けられ、制御部４０は、ハンドカメラ１０３により被洗浄物６の位置、形状、数量、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物の少なくとも１つを自動で認識するように構成されたものである。この構成によって、制御部４０は、移送装置１００が洗浄槽３、載置部８等に当たらない最適な被洗浄物６への移送装置１００の近付け方、確実かつ最適な被洗浄物６の把持の仕方、移送装置１００および把持された被洗浄物６が他の被洗浄物６、洗浄槽３、載置部８等に当たらない被洗浄物６の食器かご７への最適な配置の仕方を解析によって見いだし、移送装置１００に実行させることができる。

また、ハンドカメラ１０３は、移送装置１００に配設されたものである。この構成によって、移送装置１００が移動したときに同時にハンドカメラ１０３も移動させ、被洗浄物６をより近くで正確に認識させることができる。これにより、被洗浄物６の位置、形状、数量、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物の認識をより確実に行うことができる。

さらに、固定カメラ１０４は、洗浄槽３の内部に配設されたものである。この構成によって、洗浄槽３の内部の様子を常にモニタリングすることができ、被洗浄物６が載置され
たり、取り出されたりしたことを容易に認識することができる。

さらに、固定カメラ１０４は、洗浄槽３の外部に固定するように配設されたものである。この構成によって、洗浄槽３の内部を認識しながら、洗浄中に固定カメラ１０４が洗浄水により濡れて故障することを防ぐことができる。

また、制御部４０は、被洗浄物６が事前に置かれている載置部８を認識し、移送装置１００により被洗浄物６を載置部８から搬送して食器かご７に自動で配置するように構成されたものである。この構成によって、使用者は載置部８に被洗浄物６を置くだけで、移送装置１００により被洗浄物６が食器かご７に自動で最適に配置される。これにより、使用者が被洗浄物６を配置する順番や場所を考えなくても、被洗浄物６の形状、数量、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物等に応じた最適な洗浄が行える食器洗い機１を提供することができる。

さらに、移送装置１００は、洗浄槽３の内部に設けられたものである。この構成によって、食器洗い機１の外形寸法をコンパクトに構成することができる。

また、洗浄槽３の前面開口部２を開閉自在に覆う扉体４と、扉体４の開閉状態を検知する扉体検知スイッチ７２が設けられ、制御部４０は、扉体検知スイッチ７２により扉体４が開いたことを検知したとき、移送装置１００を停止させるように構成されたものである。この構成によって、使用者が扉体４を開けたときに、動作している移送装置１００に触れることを防ぐことができる。

さらに、扉体４を開く、もしくは扉体４を閉じる、の少なくともいずれか一方の機能を有する扉体駆動モータ７０が設けられたものである。この構成によって、使用者自身が扉体４の開閉を行う必要がないため、さらに使用者の手間を軽減できる。

また、移送装置１００は、圧力検知部であるカバー１０７が設けられ、制御部４０は、カバー１０７に内蔵された圧力センサにより移送装置１００に所定の圧力を越えて圧力が加えられたことを検知し、移送装置１００を停止させるように構成されたものである。この構成によって、使用者が移送装置１００に触れたとしても、その圧力を検知して移送装置１００が停止し、使用者の安全を確保することができる。

なお、本実施の形態においては、安全を確保する方策として、移送装置１００を停止させる構成としたが、停止までさせずに安全な速度に落としてもよい。

また、移送装置１００は、周方向に回転自在に形成された複数のアーム１００ａ〜１００ｄを、回転自在な関節部１０１ａ〜１０１ｃで連結して構成されたものである。この構成によって、制御部４０は、移送装置１００の姿勢を多様に変化させて制御することができる。これにより、被洗浄物６が自動で移送装置１００により移送され、食器かご７の最適な位置に配置される際に、移送装置１００が他の被洗浄物６や洗浄槽３、載置部８に当たらないようにして、移送装置１００を移動させることができる。

また、移送装置１００は、先端部に、被洗浄物６を把持および把持解除可能に構成されたハンド１０２を備えたものである。この構成によって、移送装置１００は、載置部８に載置された被洗浄物６を確実に把持し、食器かご７まで被洗浄物６を落とすことなく移送し、食器かご７の最適な位置において確実に把持解除し、配置することができる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における食器洗い機について、図面を参照しながら説明す
る。以下、実施の形態１の構成、動作との相違点を中心に述べ、実施の形態１と同一構成要素については同一符号を付してその構成、動作の詳細な説明を省略する。

図７は、本発明の実施の形態２における食器洗い機の扉体が閉じられた状態の側断面図である。図７に示されるように、洗浄槽３の後方外部に、移送装置１００を収納する移送装置収納部１２０が設けられている。洗浄槽３の奥面に、移送装置収納部１２０の前側開口部１２１に対向させて洗浄槽開口部１１０が設けられている。洗浄槽開口部１１０の後方に、洗浄槽開口部１１０を覆うようにスライド開閉部１１１が設けられている。制御部４０は、開閉部駆動モータ１１２によりスライド開閉部１１１を上下にスライドさせ、洗浄槽開口部１１０を開閉する。

以上のように構成された食器洗い機１について、その動作および作用を説明する。

載置部８に載置された被洗浄物６を食器かご７に配置する工程において、制御部４０は、載置部８上に積み重ねられている一番上の被洗浄物６をハンド１０２で把持できる位置まで移送装置１００を近付ける。このとき、移送装置１００の駆動に先立って、開閉部駆動モータ１１２によりスライド開閉部１１１をスライドさせて洗浄槽開口部１１０を開く。その後、制御部４０は、移送装置１００が他の被洗浄物６、洗浄槽３の壁面および載置部８に当たらないように移送装置１００の各関節部の角度を調整しながら、移送装置収納部１２０の前側開口部１２１および洗浄槽開口部１１０を通過させて、洗浄槽３の内部に進入させる。

実施の形態１と同様にして、移送装置１００が被洗浄物６を把持して移送し、食器かご７への自動配置が終わると、制御部４０は、移送装置１００を洗浄槽３後方の移送装置収納部１２０内の初期位置に戻す。そして、開閉部駆動モータ１１２によりスライド開閉部１１１をスライドさせて洗浄槽開口部１１０を閉じる。その後、実施の形態１と同様にして、洗浄乾燥運転が行われる。

なお、本実施の形態において、開閉部駆動モータ１１２によりスライド開閉部１１１を開いているが、移送装置１００のハンド１０２によりスライド開閉部１１１を動かし、洗浄槽開口部１１０を開閉させてもよい。また、移送装置１００は洗浄槽３の外部後方に設けられているが、洗浄槽３の外部であれば、上方、下方、左右側方のいずれであってもよい。

また、スライド開閉部１１１に替えて、開き戸や折り戸によって開閉部を構成して洗浄槽開口部１１０を開閉させてもよい。

以上のように、本実施の形態における食器洗い機１は、移送装置１００が洗浄槽３の外部に設けられたものである。この構成によって、洗浄中に移送装置１００が洗浄水により濡れて故障することを防ぐことができる。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における食器洗い機について、図面を参照しながら説明する。以下、実施の形態１の構成、動作との相違点を中心に述べ、実施の形態１と同一構成要素については同一符号を付してその構成、動作の詳細な説明を省略する。

図８は、本発明の実施の形態３における食器洗い機の扉体が前方に引き出された状態の斜視図である。図８に示されるように、システムキッチン１１には、シンク１５と、シンク１５の上方に位置するシンクカメラ１０８と、食器洗い機１の上方でシステムキッチン１１の上面に位置し被洗浄物６を移送する移送装置１００と、移送装置１００の上方に位
置する安全カメラ１０９と、システムキッチン１１の上面で移送装置１００の近傍に位置する操作部９とが設けられている。

シンクカメラ１０８は、食器等の被洗浄物６を認識する認識部であり、シンク１５の内部を撮影する。安全カメラ１０９は、移送装置１００の周囲の物体を認識する移送装置認識部であり、移送装置１００の周辺部を撮影する。

食器洗い機１は、前後に移動可能で金属製の線材で構成された下食器かご７ａと、下食器かご７ａの上方に配され、同様に前後に移動可能で金属製の線材で構成された上食器かご７ｂとを備え、システムキッチン１１内にビルトインされている。

上食器かご７ｂは、上食器かご７ｂを前後方向に駆動する上食器かご駆動モータ（図示せず）により洗浄槽３から自動で引き出されたり、収納されたりするように、制御部４０によって制御されている。

なお、本実施の形態においては、シンクカメラ１０８と安全カメラ１０９は画像を撮影するカメラが用いられているが、位置や形状を認識するためであれば、例えば距離を測定する近接センサ等の距離センサが用いられてもよい。また、温度を測定する赤外線センサ等が用いられてもよく、また、それらを組み合わせて用いられてもよい。

以上のように構成された食器洗い機１について、その動作および作用を説明する。

使用者は、被洗浄物６をシンク１５の底面に積み重ねた状態で置き、システムキッチン１１上に設けられた操作部９によって洗浄および乾燥のコースや条件を入力し、スタートボタンを押す。

すると、制御部４０は、シンクカメラ１０８により、シンク１５の底面に置かれた被洗浄物６を撮影し、その撮影データから位置、形状、数量、材質、種類、色、被洗浄物６に付着した付着物等の認識を自動で行う。

その後、制御部４０は、シンク１５の底面上の被洗浄物６に対する移送装置１００の近付け方、被洗浄物６の把持方法、被洗浄物６の移送方法、被洗浄物６の下食器かご７ａおよび上食器かご７ｂへの配置方法等の計画を立てる。

次に、制御部４０は、シンクカメラ１０８および安全カメラ１０９の撮影データから、シンク１５の近傍、移送装置１００の近傍および扉体４の動作方向には人体や障害物等がないことを確認する。

次に、制御部４０は、扉体４を扉体駆動モータ７０により前方に引き出す。これと同時に、制御部４０は、上食器かご７ｂも上食器かご駆動モータにより前方に引き出す。

次に、制御部４０は、シンク１５の底面上に積み重ねられている一番上の被洗浄物６をハンド１０２で把持できる位置まで移送装置１００を近付ける。このとき、制御部４０は、移送装置１００が他の被洗浄物６やシンク１５、システムキッチン１１に当たらないように移送装置１００の各関節部の角度を調整する。

次に、制御部４０は、ハンド１０２を開閉および回動させ、一番上に積み重ねられている被洗浄物６を把持する。このとき、制御部４０は、被洗浄物６の位置、形状、材質、種類、付着物、その他の被洗浄物６との距離等の情報から、最適な把持位置および把持方法を決定する。また、ハンド１０２の動作時には、制御部４０は、他の被洗浄物６やシンク
１５、システムキッチン１１に当たらないように移送装置１００の各アームおよび各関節部の角度を調整する。

そして、制御部４０は、ハンド１０２が把持している被洗浄物６を離したときに上食器かご７ｂ上に配置できる位置まで移送装置１００を動かす。このとき、制御部４０は、移送装置１００が他の被洗浄物６や扉体４、シンク１５、システムキッチン１１、上食器かご７ｂに当たらないように移送装置１００の各アームおよび各関節部の角度を調整する。

ハンド１０２が把持している被洗浄物６が配置されるべき上食器かご７ｂの位置までハンド１０２が移動されると、制御部４０は、ハンド１０２を開いて把持していた被洗浄物６を離し、上食器かご７ｂ上の計画された位置に被洗浄物６を配置する。ハンド１０２の動作に際しては、制御部４０は、移送装置１００が他の被洗浄物６、上食器かご７ｂに当たらないように移送装置１００の各アームおよび各関節部の角度を調整する。

被洗浄物６の上食器かご７ｂへの自動配置が終わると、制御部４０は、上食器かご７ｂを上食器かご駆動モータにより後方に収納し、下食器かご７ａへの自動配置を同様に行う。

なお、上食器かご７ｂおよび下食器かご７ａへの被洗浄物６の自動配置の順番はどちらの食器かごから先に行ってもよい。また、途中で上食器かご７ｂを引き出したり収納したりして、各食器かごに交互に被洗浄物６を配置してもよい。

このように、被洗浄物６の自動配置が終わると、制御部４０は、移送装置１００をシステムキッチン１１の上面の初期位置に戻し、洗浄乾燥運転を開始する。

実施の形態１と同様に洗浄乾燥運転は行われ、乾燥工程終了後、制御部４０は、食器洗い機１の運転を終了し、ブザーで使用者に運転終了を報知する。

以上のように本実施の形態における食器洗い機１は、移送装置１００が洗浄槽３の外部に設けられたものである。この構成によって、洗浄中に移送装置１００が洗浄水により濡れて故障することを防ぐことができる。

また、移送装置１００の周囲の物体を認識する移送装置認識部として、安全カメラ１０９が設けられている。制御部４０は、安全カメラ１０９により人体や移送装置１００による移送の際の障害物を自動で認識し、それらの存在を認識した場合、移送装置１００を停止させるように構成されたものである。この構成によって、使用者が意図せず移送装置１００に近付いたり、移送装置１００による移送経路上に障害物が存在したりしたとしても移送装置１００が停止する。これにより、使用者の安全を確保することができるとともに、移送装置１００が障害物に衝突し破損することを防ぐことができる。

なお、移送装置認識部である安全カメラ１０９に替えて、もしくは追加して、移送装置１００に圧力検知部が設けられていてもよい。圧力検知部によって移送装置１００に所定の圧力を越えて圧力が加えられたことを検知した場合、制御部４０は、移送装置１００の動作を停止させるように構成する。この構成によって、使用者が意図せず移送装置１００に触れたり、移送装置１００による移送経路上に障害物が存在していて衝突したりしたとしても移送装置１００が停止する。これにより、使用者の安全を確保することができるとともに、移送装置１００が障害物に衝突し破損することを防ぐことができる。

なお、本実施の形態においては、使用者がシンク１５の底面上に被洗浄物６を置くこととしたが、システムキッチン１１の上面や上方、システムキッチン１１の内部、もしくは
システムキッチン１１の外部に載置部を設けて、その載置部に被洗浄物６を置いたとしても、その被洗浄物６を認識できるように移送装置１００の近傍や被洗浄物６の近傍にカメラを設置し、上食器かご７ｂおよび下食器かご７ａに被洗浄物６を移送可能な位置および長さの移送装置１００を設ければ、本発明を実施可能な形態を構成できる。

以上のように、本発明にかかる食器処理機は、使用者が食器等の被処理物を食器かごに配置する順番や場所を考えなくても、被処理物が自動で移送装置により移送され、食器かご上の被処理物の特性に応じた適正な位置に配置されるものである。したがって、食器洗い機および食器乾燥機のみならず保管庫等の用途にも適用できる。

１ 食器洗い機（食器処理機）
２ 前面開口部（開口部）
３ 洗浄槽（処理槽）
４ 扉体
６ 被洗浄物（被処理物）
７ 食器かご
７ａ 下食器かご
７ｂ 上食器かご
８ 載置部
１０ 洗浄ノズル（処理部）
４０ 制御部
７０ 扉体駆動モータ（開閉装置）
７２ 扉体検知スイッチ（開閉検知部）
１００ 移送装置
１０２ ハンド（把持部）
１０３ ハンドカメラ（認識部）
１０４ 固定カメラ（認識部）
１０７ カバー（圧力検知部）
１０８ シンクカメラ（認識部）
１０９ 安全カメラ（移送装置認識部）

Claims (10)

1. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記制御部は、前記被処理物を前記移送装置から離れた位置から順に前記移送装置により配置する食器処理機。
2. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の大きさを認識し、認識した前記被処理物の中で相対的に大きい前記被処理物を前記移送装置から離れた位置に前記移送装置により配置する食器処理機。
3. 前記制御部は、前記認識部により複数の前記被処理物の上下位置関係を検知し、認識した前記被処理物の中で相対的に大きい前記被処理物が相対的に小さい前記被処理物の下に載置されていた場合、相対的に小さい前記被処理物を一旦移動させて仮置きし、相対的に大きい前記被処理物を前記移送装置から離れた位置に前記移送装置により配置する請求項２に記載の食器処理機。
4. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物
   を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の材質を認識し、割れやすい材質の前記被処理物を前記移送装置から離れた位置に前記移送装置により配置する食器処理機。
5. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の付着物を認識し、洗浄しづらい付着物が付着している前記被処理物を洗浄力の強い場所に前記移送装置により配置する食器処理機。
6. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の材質を認識し、乾燥しづらい材質の前記被処理物を乾燥しやすい場所に前記移送装置により配置する食器処理機。
7. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の形状もしくは種類を認識し、前記被処理物を形状もしくは種類ごとに同じ箇所にまとめて前記移送装置により配置する食器処理機。
8. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装
   置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物の形状や種類、色から使用者を認識し、前記被処理物を使用者ごとに同じ箇所にまとめて前記移送装置により配置する食器処理機。
9. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
   前記被処理物を認識する認識部が設けられ、
   前記制御部は、前記認識部により前記被処理物以外の障害物を認識し、前記被処理物を移送、配置する際に邪魔にならない位置に前記障害物を前記移送装置により配置する、もしくは使用者に異常を報知する食器処理機。
10. 処理槽と、前記処理槽の内部に設けられ被処理物が配置される食器かごと、前記被処理物を少なくとも洗浄または乾燥する処理部と、前記被処理物を移送する移送装置と、前記移送装置を制御する制御部とを備え、
    前記制御部は、前記移送装置および前記移送装置によって移送される被処理物が他の被処理物や前記処理槽、前記食器かごに接触しないように前記移送装置を制御し、前記移送装置により前記被処理物を前記食器かごに自動で配置するように構成された食器処理機であって、
    使用者は、前記被処理物の前記食器かごへの配置位置を指定することができる食器処理機。

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