JP6891884B2 - 点検システム、管制装置、管制方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
10、51、600 飛行装置
11 飛行側通信部
16 飛行側記憶部
17 飛行側制御部
18 飛行処理部
19 点検処理部
20、54 地上側装置
21 地上側通信部
22 飛行装置検出部
28 地上側記憶部
29 地上側制御部
30 管制システム
31、60 管制装置
32 電源装置
52、200、601 打音点検部
53、100 飛行部
55、61、592 飛行指令部
110 飛行装置本体
120 ファン
130 本体用バランサ
210 点検部用台座
211 点検部用回転軸
220、620 アーム
230、630 打撃部
240 測距部
250 力覚センサ
260 点検部用バランサ
270 マイク
300 レーザレンジファインダ
310 ファインダ用台座
311 ファインダ用回転軸
320 ファインダ本体
400 コーナーキューブ
510 管制側通信部
520 表示部
530 操作入力部
580 管制側記憶部
590 管制側制御部
591 座標管理部
660 ジョイント部
900 点検対象箇所
Claims (7)
- 点検対象箇所に対して所定の相対位置から前記点検対象箇所を叩いて点検を行う打音点検手段と、
前記打音点検手段を搭載して飛行する飛行手段と、
を備える飛行装置と、
前記点検対象箇所に対する相対位置を固定に設置されて前記飛行装置の位置を検出する地上側装置と、
前記地上側装置が検出した前記飛行装置の位置に基づいて、前記飛行装置の前進方向を、前記地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう前記飛行装置を制御する飛行指令手段と、
を備え、
前記飛行指令手段は、前記点検対象箇所の表面における2点の指定を受け、前記飛行装置の前進方向を、前記2点を含む直線と直交する方向、かつ、前記地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう前記飛行装置を制御する点検システム。 - 前記打音点検手段は、前記点検対象箇所を叩く打撃手段を備え、
前記飛行装置は、前記打撃手段が検査のために前記点検対象箇所を叩く前に、前記打撃手段の前記点検対象箇所に対する相対位置を確認する打撃手段位置確認手段を備える、
請求項1に記載の点検システム。 - 前記打撃手段に加わる力を検出する力覚センサを備え、
前記打撃手段位置確認手段は、前記打撃手段を前記点検対象箇所を叩く位置へ移動させ、前記力覚センサのセンシングデータに基づいて前記打撃手段と前記点検対象箇所との接触の有無を判定する、
請求項2に記載の点検システム。 - 前記打撃手段と前記点検対象箇所との距離を測定する測距手段を備え、
前記打撃手段位置確認手段は、前記打撃手段と前記点検対象箇所との距離が所定の距離か否かを判定する、
請求項2または請求項3に記載の点検システム。 - 点検対象箇所に対して所定の相対位置から前記点検対象箇所を叩いて点検を行う打音点検手段と、前記打音点検手段を搭載して飛行する飛行手段とを備える飛行装置の前進方向を、前記点検対象箇所に対する相対位置を固定に設置されて前記飛行装置の位置を検出する地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう、前記地上側装置が検出する前記飛行装置の位置に基づいて前記飛行装置を制御する飛行指令手段を備え、
前記飛行指令手段は、前記点検対象箇所の表面における2点の指定を受け、前記飛行装置の前進方向を、前記2点を含む直線と直交する方向、かつ、前記地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう前記飛行装置を制御する管制装置。 - 点検対象箇所に対して所定の相対位置から前記点検対象箇所を叩いて点検を行う打音点検手段と、前記打音点検手段を搭載して飛行する飛行手段とを備える飛行装置の前進方向を、前記点検対象箇所に対する相対位置を固定に設置されて前記飛行装置の位置を検出する地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう、前記地上側装置が検出する前記飛行装置の位置に基づいて前記飛行装置を制御し、
前記飛行装置の制御において、前記点検対象箇所の表面における2点の指定を受け、前記飛行装置の前進方向を、前記2点を含む直線と直交する方向、かつ、前記地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう前記飛行装置を制御する管制方法。 - コンピュータに、
点検対象箇所に対して所定の相対位置から前記点検対象箇所を叩いて点検を行う打音点検手段と、前記打音点検手段を搭載して飛行する飛行手段とを備える飛行装置の前進方向を、前記点検対象箇所に対する相対位置を固定に設置されて前記飛行装置の位置を検出する地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう、前記地上側装置が検出する前記飛行装置の位置に基づいて前記飛行装置を制御する処理を実行させ、
前記処理は、前記点検対象箇所の表面における2点の指定を受け、前記飛行装置の前進方向を、前記2点を含む直線と直交する方向、かつ、前記地上側装置から前記点検対象箇所へ向かう方向に向けるよう前記飛行装置を制御するプログラム。
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