JP6883649B2

JP6883649B2 - 部品供給装置およびパレット移動方法

Info

Publication number: JP6883649B2
Application number: JP2019513518A
Authority: JP
Inventors: 寛之半戸
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-04-17
Filing date: 2017-04-17
Publication date: 2021-06-09
Anticipated expiration: 2037-04-17
Also published as: CN110521295B; EP3614819B1; WO2018193501A1; JPWO2018193501A1; CN110521295A; EP3614819A4; US10986760B2; US20200077549A1; EP3614819A1

Description

本明細書は、部品供給装置およびパレット移動方法を開示する。

従来、パレットを収容する複数段のスロットが一定のピッチで設けられたマガジンを備え、マガジンからパレットを引き出して、パレットに載置されたトレイ内の部品を供給する部品供給装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この部品供給装置では、上下に配置され個別に昇降可能な２つのマガジンを備えており、そのうち一方を部品の供給に用いるメインマガジンとし、他方をメインマガジンとの間でパレットの受け渡しに用いるサブマガジンとする。そして、部品供給装置は、収容部品が空になったなどの使用済みのパレットをメインマガジンからサブマガジンに移動させたり、収容部品が積載された新たなパレットをサブマガジンからメインマガジンに移動させたりしながら、部品を供給する。

特開２００８−２８８５３３号公報

ところで、パレットに載置される収容部としてのトレイは、収容する部品の高さに応じて異なる高さに形成されるものがあり、トレイを含めた高さの高いパレットがマガジンに収容されると上下方向に連続する複数段のスロットを占有することがある。そのようなパレットをメインマガジンとサブマガジンとの間で受け渡す場合、占有に必要な段数のスロットが上下方向に連続して空いていないとパレットを移動させることができないものとなる。そうなると、作業者によるパレットの入れ替え作業が必要となったり、移動不能のエラーが生じたりしてしまう。

本開示は、マガジン間でのパレットの受け渡しをスムーズに行うことを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の部品供給装置は、部品を採取可能に収容する収容部が設けられたパレットを用いて前記部品を供給する部品供給装置であって、前記収容部の高さに応じて一段または複数段を占有させて前記パレットを収容可能な複数のスロットが設けられたマガジンとして、前記部品の供給エリアに払い出す前記パレットを収容可能な第１マガジンと、前記第１マガジンとの間で受け渡す前記パレットを収容可能な第２マガジンとを含む複数のマガジンと、前記複数のマガジンに対し上下方向に相対移動可能に構成され、前記スロットからの前記パレットの搬出と、前記スロットへの前記パレットの搬入とが可能な搬出入装置と、前記複数のマガジンにおける前記パレットの収容情報を記憶する記憶装置と、前記複数のマガジンのうち一のマガジンから他のマガジンに前記パレットを移動させる場合、前記他のマガジンにおける前記収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象の前記パレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、該決定した移動先に移動対象の前記パレットを移動させるよう前記搬出入装置を制御する制御装置と、を備えることを要旨とする。

本開示の部品供給装置は、複数のマガジンのうち一のマガジンから他のマガジンにパレットを移動させる場合、他のマガジンの収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象のパレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、決定した移動先に移動対象のパレットを移動させる。これにより、パレットの収容に必要な占有スロット数に応じた移動先にパレットを適切に移動させることができるから、空きスロットが分散するのを抑制してマガジン間でのパレットの受け渡しをスムーズに行うことができる。

部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図（斜視図）。部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図（側面図）。マガジン４０の構成の概略を示す構成図（正面図）。部品実装システム１０の制御に関する構成図。記憶部３８ａに記憶される収容情報の一例を示す説明図。記憶部８０ａに記憶される実装順情報の一例を示す説明図。パレット移動処理の一例を示すフローチャート。パレットＰの移動先を示す説明図。変形例のパレット移動処理を示すフローチャート。変形例のパレットＰの移動先を示す説明図。

次に、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図（斜視図）である。図２は部品実装システム１０の構成の概略を示す構成図（側面図）である。図３はマガジン４０の構成の概略を示す構成図（正面図）である。図４は部品実装システム１０の制御に関する構成図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとする。

部品実装システム１０は、図１に示すように、基板Ｓに部品を実装する部品実装装置２０と、実装対象の部品を部品実装装置２０へ供給する部品供給装置３０と、システム全体を管理する管理装置８０とを備える。

部品実装装置２０は、図１に示すように、基板ＳをＸ方向に搬送する搬送装置２２と、部品を吸着する吸着ノズル２３が昇降可能に取り付けられたヘッド２４と、ヘッド２４をＸＹ方向に移動させる移動機構２６と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図４参照）とを備える。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、搬送装置２２やヘッド２４（吸着ノズル２３）、移動機構２６に駆動信号を出力する。

部品供給装置３０は、図２に示すように、前方の上段と下段とに扉３４ａ，３４ｂが設けられた本体３２を備え、本体３２の内部に２つのマガジン４０がセットされる。部品供給装置３０は、各マガジン４０をそれぞれ独立して昇降させる昇降装置５０と、マガジン４０内からのパレットＰの搬出やマガジン４０内へのパレットＰの搬入とを行う搬出入装置６０と、装置全体を制御する供給制御装置３８（図４参照）とを備える。本体３２内にセットされる２つのマガジン４０のうち、上段の扉３４ａからセットされる上側の第１マガジン４０Ａは主に部品供給エリアに払い出すパレットＰを収容し、下段の扉３４ｂからセットされる下側の第２マガジン４０Ｂは主に第１マガジン４０Ａに引き渡す新たなパレットＰや第１マガジン４０Ａから受け入れた使用済みのパレットＰを収容する。

第１マガジン４０Ａおよび第２マガジン４０Ｂは、いずれも同じサイズで同様に構成されており、図３に示すように、前後が開放された直方体形状の筐体４２と、筐体４２の左右の内壁面に前後方向に延びるように設けられパレットＰを支持する複数の支持レール４４とを備える。複数の支持レール４４は、筐体４２内の空間を複数のスロット（図３中点線参照）に区切っている。複数の支持レール４４は一定のピッチで設けられているため、各スロットも一定のピッチとなる。本実施形態の第１マガジン４０Ａおよび第２マガジン４０Ｂは、それぞれ１２段のスロットを有する。

パレットＰは金属製のプレートであり、図３に示すように、その上面に一回り小さなトレイＴが取り付けられている。トレイＴは、複数の部品をそれぞれ収容する収容部として取り付けられる樹脂製の部材である。トレイＴに収容された部品は、パレットＰが部品供給エリアにある状態で部品実装装置２０の吸着ノズル２３により上方から採取される。トレイＴの高さは、収容する部品の高さによって異なり、低い部品の場合は低いトレイＴが用いられ、高い部品の場合は高いトレイＴが用いられる。第１マガジン４０Ａおよび第２マガジン４０Ｂの複数段のスロットは、最も低いトレイＴが載置されたパレットＰに合わせたピッチとなっている。このため、高いトレイＴが載置されたパレットＰが第１マガジン４０Ａや第２マガジン４０Ｂに収容される場合には、上下方向に隣接する複数のスロットを一のパレットＰが占有することになる。このように、収容されるパレットＰが占有するスロット数、即ちパレットＰの収容に必要なスロット数を、占有スロット数という。なお、図示は省略するが、パレットＰは、個別の識別情報を示す識別コードが前側に付されており、その識別番号を用いて管理される。また、パレットＰは、１枚のトレイＴが載置されたものを例示するが、複数枚のトレイＴが並べて載置されてもよい。

昇降装置５０は、図２に示すように、Ｚ方向に延びる左右一対のボールネジ５２ａと、ボールネジ５２ａに取り付けられる上段の保持台５４ａと、ボールネジ５２ａを回転させる駆動モータ５６ａとを備える。昇降装置５０は、駆動モータ５６ａの駆動により左右一対のボールネジ５２ａを同期をとりながら回転させることによって上段の保持台５４ａをＺ方向に移動させて保持台５４ａにセットされた上段の第１マガジン４０Ａを昇降させる。また、昇降装置５０は、ボールネジ５２ａと平行に配置されたボールネジ５２ｂと、ボールネジ５２ｂに取り付けられる下段の保持台５４ｂと、ボールネジ５２ｂを回転させる駆動モータ５６ｂとを備える。昇降装置５０は、駆動モータ５６ｂの駆動により左右一対のボールネジ５２ｂを同期をとりながら回転させることによって上段の保持台５４ａとは独立に下段の保持台５４ｂをＺ方向に移動させて保持台５４ｂにセットされた下段の第２マガジン４０Ｂを昇降させる。

搬出入装置６０は、図２に示すように、駆動ローラ６２及び複数の従動ローラ６４に架け渡された左右一対のベルトコンベア６６と、ベルトコンベア６６と連動するパレット引出部６８とを備える。パレットＰには引出用のＴ形のハンドルＰｈが設けられており、パレット引出部６８の前方側にはハンドルＰｈと連結可能なＴ形の切欠（図示省略）が形成されている。搬出入装置６０は、第１マガジン４０Ａの載った保持台５４ａまたは第２マガジン４０Ｂの載った保持台５４ｂが昇降してパレットＰが所定の高さ位置にあるときに、ベルトコンベア６６の前方に位置するパレット引出部６８の切欠にパレットＰのハンドルＰｈが挿入可能となり、パレットＰとパレット引出部６８とを連結する。搬出入装置６０は、パレットＰとパレット引出部６８とを連結した状態で、ベルトコンベア６６を駆動することにより、第１マガジン４０Ａまたは第２マガジン４０ＢからパレットＰを引き出して搬出することができる。なお、上述したように、本実施形態では、主に第１マガジン４０Ａから搬出したパレットＰを部品供給エリアまで移動させるものとしている。また、搬出入装置６０は、搬出時とは逆方向にベルトコンベア６６を駆動することにより、パレットＰを第１マガジン４０Ａや第２マガジン４０Ｂ内に収容することができる。搬出入装置６０は、これらの搬出動作や搬入動作を行うことにより、第１マガジン４０Ａから第２マガジン４０ＢにパレットＰを移動させたり、第２マガジン４０Ｂから第１マガジン４０ＡにパレットＰを移動させたりする。

供給制御装置３８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、昇降装置５０や搬出入装置６０に駆動信号を出力する。また、供給制御装置３８は、ＲＡＭなどの記憶部３８ａに、図５に示す収容情報を記憶している。収容情報には、図示するように、第１マガジン４０Ａと第２マガジン４０Ｂの各スロットにおいて部品種と部品数を含む部品の情報が記憶されている。各スロットＳ１〜Ｓ１２は、第１マガジン４０Ａと第２マガジン４０Ｂとにおける１２段のスロットのうち上から順に番号を付したものである。各スロットＳ１〜Ｓ１２にパレットＰが収容されている場合には、パレットＰ上のトレイＴに収容されている部品種および残りの部品数が記憶される。また、各スロットＳ１〜Ｓ１２にパレットＰが収容されていない場合には、空きスロットであることを示す「空」情報が部品種欄に記憶される。また、複数段のスロットを占有して収容されるパレットＰについては、占有されるスロットのうち最も下側のスロットに対応付けて部品種と部品数とが記憶される。複数段のスロットを占有する一例としては、第１マガジン４０ＡのスロットＳ３，Ｓ４に、占有スロット数が値２の部品種Ｂ１を搭載したパレットＰ（トレイＴ）が収容されている。このように、収容情報は、マガジン４０の各スロットＳ１〜Ｓ１２において、パレットＰが収容されているか否かの情報と、パレットＰが収容されている場合の占有スロット数や部品種、部品数の情報とを含むものである。なお、作業者は、部品供給装置３０が第１マガジン４０Ａから部品の供給中であっても、扉３４ｂから第２マガジン４０ＢにパレットＰを出し入れすることができる。作業者は、第２マガジン４０ＢにパレットＰを出し入れする際に、スロットに対応付けて、そのパレットＰに付されている識別コードを図示しないコード読取器で読み取らせる。供給制御装置３８は、コード読取器からの読み取り結果が入力され、その読み取り結果に基づいて第２マガジン４０Ｂの収容情報を更新する。

管理装置８０は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどで構成され、キーボードやマウスなどの入力デバイス８２と、ＬＣＤなどのディスプレイ８４とを備える。管理装置８０は、実装制御装置２８と供給制御装置３８とに通信可能に接続される。なお、実装制御装置２８と供給制御装置３８も通信可能に接続される。管理装置８０は、基板Ｓの生産プログラムや各パレットＰのトレイＴに収容されている部品種、各パレットＰのトレイＴの高さに関する情報などを記憶している。基板Ｓの生産プログラムは、どの基板Ｓにどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムをいう。また、管理装置８０は、ＲＡＭやＨＤＤなどの記憶部８０ａに、図６に示す実装順情報を記憶している。実装順情報には、図示するように、実装順と部品種と部品数とが対応付けて記憶されている。部品供給装置３０は、この実装順情報に基づく部品の供給指示を管理装置８０から受信して、部品実装装置２０に部品を供給する。

以下は、こうして構成された部品実装システム１０の動作、具体的には、部品供給装置３０で第１マガジン４０Ａから第２マガジン４０ＢにパレットＰを移動させる動作の説明である。図７はパレット移動処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは供給制御装置３８により実行される。なお、部品供給装置３０では、例えば、トレイＴ内の部品が空になった使用済みのパレットＰを第２マガジン４０Ｂに移動させたり、基板Ｓや部品の種類などが切り替わり使用されなくなった部品を搭載したパレットＰを第２マガジン４０Ｂに移動させたりする。図８は、パレットＰの移動先を示す説明図である。

パレット移動処理では、供給制御装置３８は、まず、パレットＰを移動させる第２マガジン４０Ｂの収容情報を記憶部３８ａから取得し（Ｓ１００）、取得した収容情報からパレットＰが収容されていない空きスロットの位置情報を抽出する（Ｓ１１０）。図８の例では、供給制御装置３８は、第２マガジン４０Ｂの空きスロットとしてスロットＳ２，Ｓ３，Ｓ５を抽出する。続いて、供給制御装置３８は、空きスロットが上下方向に連続する連続数を設定する（Ｓ１２０）。図８の例では、供給制御装置３８は、空きスロットＳ２，Ｓ３の箇所では連続数に値２を設定し、空きスロットＳ５の箇所では連続数に値１を設定する。

次に、供給制御装置３８は、移動対象のパレットＰの占有スロット数と空きスロットの連続数とを比較して（Ｓ１３０）、空きスロットの連続数が占有スロット数に一致する箇所があるか否か（Ｓ１４０）、空きスロットの連続数が占有スロット数を超える箇所があるか否か（Ｓ１５０）、を順次判定する。供給制御装置３８は、Ｓ１４０で空きスロットの連続数が占有スロット数に一致する箇所があると判定すると、連続数が占有スロット数に一致する箇所の空きスロットを移動先に決定する（Ｓ１６０）。そして、供給制御装置３８は、決定した移動先にパレットＰを移動させるよう昇降装置５０と搬出入装置６０とを制御し（Ｓ１７０）、収容情報を更新して（Ｓ１８０）、パレット移動処理を終了する。なお、供給制御装置３８は、Ｓ１８０では第１マガジン４０Ａの収容情報から移動対象のパレットＰの情報を削除すると共に第２マガジン４０Ｂの収容情報のうちＳ１６０で決定した移動先（スロット）に移動対象のパレットＰの情報を追加することにより、収容情報を更新する。

ここで、図８の例で部品種Ａ１のパレットＰを第２マガジン４０Ｂに移動させる場合、占有スロット数が値１であるから、供給制御装置３８は、スロットＳ２，Ｓ３の連続数の値２ではなく、スロットＳ５の連続数の値１が占有スロット数に一致すると判定して、スロットＳ５を移動先に決定する。このように、供給制御装置３８は、占有スロット数と同数の空きスロットがある場合には、その空きスロットにパレットＰを移動させるのである。このため、供給制御装置３８は、占有スロット数と同数の空きスロットと、占有スロット数を超えて連続する空きスロットとがある場合に、占有スロット数を超えて連続する空きスロットの箇所にパレットＰを移動させることはない。したがって、図８の例で、供給制御装置３８が例えば空きスロットのうち上側から順に移動先に決定するなどにより、部品種Ａ１のパレットＰを第２マガジン４０ＢのスロットＳ２，Ｓ３のいずれかに移動させるのを防止することができる。このため、まとまった空きスロットにパレットＰが収容されて空きスロットが分散するのを抑制することができる。これにより、供給制御装置３８は、次に占有スロット数が値２のパレットＰ、例えば部品種Ｂ１のパレットＰを第２マガジンに移動（図８中の点線の移動）させる際に、その移動ができなくなる事態が生じるのを抑制することができる。

また、供給制御装置３８は、Ｓ１４０で空きスロットの連続数が占有スロット数に一致する箇所がないと判定し、続くＳ１５０で空きスロットの連続数が占有スロット数を超える箇所があると判定すると、その箇所の上側から占有スロット数分の空きスロットを移動先に設定する（Ｓ１９０）。そして、供給制御装置３８は、決定した移動先にパレットＰを移動させ（Ｓ１７０）、収容情報を更新して（Ｓ１８０）、パレット移動処理を終了する。図８の例で、第２マガジン４０ＢのスロットＳ５に部品種Ａ１のパレットＰを移動させた後に、再度占有スロット数が値１のパレットＰを移動させる場合には、供給制御装置３８は、スロットＳ２，Ｓ３のうち上側のスロットＳ１を移動先に決定してパレットＰを移動させる。勿論、供給制御装置３８は、スロットＳ２，Ｓ３のうち下側のスロットＳ３を移動先に決定してもよい。

一方、供給制御装置３８は、Ｓ１５０で空きスロットの連続数が占有スロット数を超える箇所がないと判定すると、第２マガジン４０Ｂに移動対象のパレットＰを収容できるスロットはないから、パレット移動不可のエラーを報知して（Ｓ２００）、パレット移動処理を終了する。なお、供給制御装置３８は、部品供給装置３０が図示しないエラー表示灯などを備える場合には、そのエラー表示灯を点灯させることによりエラーを報知する。あるいは、供給制御装置３８は、管理装置８０にエラー情報を出力することにより、管理装置８０のディスプレイ８４にエラーを報知させるものなどとしてもよい。なお、上述したように、本実施形態では、パレットＰを第２マガジン４０Ｂに移動させることができなくなる事態が生じるのを抑制することができるから、供給制御装置３８がＳ２００のエラーの報知処理を行う機会が頻発するのを防止することができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の部品供給装置の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の第１マガジン４０Ａが本開示の第１マガジンに相当し、第２マガジン４０Ｂが第２マガジンに相当し、搬出入装置６０が搬出入装置に相当し、記憶部３８ａが記憶装置に相当し、供給制御装置３８が制御装置に相当する。なお、本実施形態では、部品供給装置３０の動作を説明することにより本開示のパレット移動方法の一例も明らかにしている。

以上説明した実施形態の部品供給装置３０は、第１マガジン４０Ａから第２マガジン４０ＢにパレットＰを移動させる場合、第２マガジン４０Ｂの収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象のパレットＰの占有スロット数に基づいて移動先を決定して、パレットＰを移動させる。このため、パレットＰの占有スロット数に応じたスロット位置にパレットＰを移動させることができる。

また、部品供給装置３０は、第２マガジン４０Ｂにおいて空きスロットが上下に連続する空きスロットの連続数がパレットＰの占有スロット数に一致する箇所と、空きスロットの連続数がパレットＰの占有スロット数を超える箇所とが存在する場合、空きスロットの連続数が占有スロット数に一致する箇所を移動先に決定する。このため、パレットＰを必要な占有スロット数に応じた箇所に適切に収容することができるから、空きスロットが分散するのを抑制してパレットＰの移動をスムーズに行うことができる。したがって、占有スロット数分の空きスロットがないために、パレットＰを移動させることができない事態が生じるのを抑制することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、第１マガジン４０Ａから第２マガジン４０ＢにパレットＰを移動させる場合、第２マガジン４０Ｂの収容情報に基づく現在の空きスロットのうち移動対象のパレットＰの占有スロット数に基づいて移動先を決定したが、これに限られるものではない。例えば、現在の空きスロットのうち移動対象のパレットＰの占有スロット数と今後のスロットの空き状況とに基づいてパレットＰの移動先を決定してもよい。図９は変形例のパレット移動処理を示すフローチャートであり、図１０は変形例のパレットＰの移動先を示す説明図である。なお、図９のフローチャートでは、図７のフローチャートと同じ処理には同じステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

この変形例のパレット移動処理では、供給制御装置３８は、第１マガジン４０Ａおよび第２マガジン４０Ｂの収容情報と部品の供給順とを取得して（Ｓ１００ａ）、Ｓ１１０以降の処理を実行する。上述したように、管理装置８０の記憶部８０ａには部品の実装順情報が記憶されているから、供給制御装置３８は、Ｓ１００ａで管理装置８０と通信することにより部品の実装順即ち部品の供給順を取得することができる。なお、部品の供給順には、部品種毎の実装数（供給数）を含む。

そして、供給制御装置３８は、Ｓ１５０で空きスロットの連続数が移動対象のパレットＰの占有スロット数を超えると判定すると、空きスロットの上下に隣接する隣接スロット内に収容されているパレットＰが搬出される搬出予定時期を予測する（Ｓ１８５）。図１０の例では、図１０Ａに示すように、空きスロットＳ２，Ｓ３の上下に隣接する隣接スロットＳ１，Ｓ４について搬出予定時期が予測される。その場合、供給制御装置３８は、隣接スロットＳ１，Ｓ４内の部品種Ａ３，Ａ５について、第１マガジン４０Ａにおける残部品数と、Ｓ１００ａで取得した供給順と、その供給順に含まれる部品種Ａ３，Ａ５の実装数（供給数）とに基づいて、搬出予定時期を予測する。まず、供給制御装置３８は、第１マガジン４０Ａの収容情報から部品種Ａ３，Ａ５のパレットＰが収容されているか否かを確認し、収容されている場合には部品種Ａ３，Ａ５のそれぞれの残り部品数を抽出する。次に、供給制御装置３８は、Ｓ１００ａで取得した供給順に含まれる部品種Ａ３，Ａ５の実装数（供給数）が、第１マガジン４０Ａにおける残り部品数を超えるために、第２マガジン４０Ｂから第１マガジン４０ＡにパレットＰを搬出して部品を補給する必要があるか否かを判定する。なお、このような部品の補給は、遅くとも当該部品種の部品の供給中に行われるため、部品の実装順が早い部品種の方が早く行われることになり、パレットＰの搬出予定時期も早いことになる。このようにして、供給制御装置３８は、隣接スロットＳ１，Ｓ４の搬出予定時期を予測する。なお、図１０の例では、図５の残り部品数や図６の実装順などから、供給制御装置３８は、部品種Ａ３のパレットＰが収容されているスロットＳ１の方が、部品種Ａ５のパレットＰが収容されているスロットＳ４よりも搬出予定時期が早いと予測することになる。

そして、供給制御装置３８は、隣接スロットのうち搬出予定時期の遅い側から占有スロット数分を移動先に決定する（Ｓ１９０ａ）。図１０の例では、供給制御装置３８は、隣接スロットＳ４側から１スロット分のスロットＳ３を移動先に決定して、部品種Ａ１のパレットＰを移動させるものとなる（図１０Ｂ）。このように、供給制御装置３８は、隣接スロットのうち搬出予定時期の遅い側から移動先を決定し、搬出予定時期の早い側に空きスロットが残るようにする。このため、部品の供給が行われていくうちに搬出予定時期が到来し、部品種Ａ３のパレットＰが第１マガジン４０Ａに移動してスロットＳ１が空いた場合には、スロットＳ１，Ｓ２が連続した空きスロットとなるのである（図１０Ｃ）。なお、仮に空きスロットＳ２に部品種Ａ１のパレットＰを移動させていた場合には、スロットＳ１，Ｓ３が空きスロットとなり、空きスロットが分散してしまうことになる。その場合、供給制御装置３８は、占有スロット数が値２のパレットＰを移動させることができなくなる。これらのことから、この変形例では、供給制御装置３８は、空きスロットに隣接する隣接スロットの今後の空き状況を予測して、空きスロットが分散するのを防止して空きスロットをまとめることが可能となる。したがって、例えば、次に占有スロット数が値２のパレットＰが使用済みとなった場合に、占有スロット数分の空きスロットがないために第２マガジン４０Ｂに移動させることができない事態が生じるのを抑制することができる。勿論、２つのスロットが連続して空きスロットとなるため、占有スロット数が値１のパレットＰが使用済みとなった場合に適切に受け入れることは可能である。

この変形例では、一箇所において連続する連続空きスロットに着目してその上下に隣接する２つの隣接スロットの搬出予定時期を比較するものとしたが、これに限られるものではない。空きスロットの連続数が同じ数となる複数箇所の連続空きスロットがある場合、それぞれの空きスロットの上下に隣接する複数の隣接スロットの搬出予定時期を比較するものなどとしてもよい。例えば、連続空きスロットとして、スロットＳ２，Ｓ３以外に、スロットＳ７，Ｓ８がある場合、スロットＳ２，Ｓ３に隣接する２つの隣接スロットＳ１，Ｓ４と、スロットＳ７，Ｓ８に隣接する２つの隣接スロットＳ６，Ｓ９の搬出予定時期を比較するものなどとしてもよい。このように、２箇所の連続空きスロットの上下に隣接する最大４つの隣接スロット内の各パレットの搬出予定時期を比較し、最も搬出予定時期の遅い隣接スロット側から移動先を決定するものなどとすればよい。また、連続空きスロットに限られず、一の空きスロットが複数ある場合に各空きスロットに隣接する隣接スロットの搬出予定時期を比較し、搬出予定時期の遅い隣接スロットに隣接する空きスロットから移動先を決定するものなどとしてもよい。

この変形例では、供給制御装置３８は管理装置８０から通信により実装順情報を取得して供給順を取得するものとしたが、供給制御装置３８が部品の供給順を取得可能であればこれに限られるものではなく、部品実装装置２０から通信により取得するものなどとしてもよい。なお、供給制御装置３８は、予め記憶部３８ａに部品の供給順を記憶し、Ｓ１００ａで記憶部３８ａから供給順を取得してもよい。

上述した実施形態では、昇降装置５０がマガジン４０を昇降させるものとしたが、これに限られず、マガジン４０と搬出入装置６０とが相対的に昇降するものであればよい。例えば、マガジン４０の高さ位置を固定して、搬出入装置６０が昇降するものなどとしてもよい。

上述した実施形態では、部品供給装置３０が第１マガジン４０Ａと第２マガジン４０Ｂとの２つのマガジンを用いるものとしたが、少なくとも２つのマガジンを用いるものであればよく、３つ以上のマガジンを用いるものとしてもよい。また、第１マガジン４０Ａから第２マガジン４０ＢへのパレットＰの移動に限られず、第２マガジン４０Ｂから第１マガジン４０ＡへのパレットＰの移動など、複数のマガジン４０のうち一のマガジンから他のマガジンへのパレットＰの移動であればよい。

上述した実施形態では、パレットＰの占有スロット数として１スロットや２スロットを例示したが、これに限られず、占有スロット数が３スロット以上の複数スロットであってもよい。

上述した実施形態では、搬出入装置６０がマガジン４０からパレットＰを部品供給エリアまで引き出し、第１マガジン４０Ａと第２マガジン４０Ｂとの間でパレットＰを受け渡すものとしたが、これに限られるものではない。例えば、搬出入装置６０がマガジン４０からパレットＰを部品供給エリアまで引き出すものとし、搬出入装置とは別の装置が第１マガジン４０Ａと第２マガジン４０Ｂとの間でパレットＰを受け渡すものとしてもよい。また、一のパレットＰから部品実装装置２０に部品を供給している間に、第１マガジン４０Ａや第２マガジン４０Ｂに収容されている各パレットＰの収容位置を変えるものなどとしてもよい。そのようにする場合、例えば、空きスロットが連続するように各パレットＰの収容位置を変えるものなどとしてもよい。

本開示の部品供給装置は、以下のように構成してもよい。

本開示の部品供給装置において、前記制御装置は、前記他のマガジンの空きスロットにおいて上下に連続するスロットの連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数に一致する箇所と、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数を超える箇所とが存在する場合、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数に一致する箇所を移動先に決定するものとしてもよい。こうすれば、マガジン内の空きスロットが分散するのを抑制してパレットを効率よく収容することができるから、占有スロット数分の空きスロットがないために、パレットを移動させることができない事態が生じるのを抑制することができる。

本開示の部品供給装置において、前記記憶装置は、前記部品の種類を含む前記収容情報を記憶し、前記制御装置は、前記部品の種類毎の供給順を含む供給情報を取得し、前記他のマガジンの空きスロットに対し上下方向に隣接する隣接スロットのうち前記供給情報に基づく搬出予定時期の遅い前記パレットが収容されている隣接スロットを特定し、該特定した隣接スロット側の前記空スロットを移動先に決定するものとしてもよい。こうすれば、部品の供給に伴ってパレットが搬出された場合に、まとまった空きスロットが生じるようにすることができる。このため、占有スロット数分の空きスロットがないために、パレットを移動させることができなくなる事態が生じるのをより抑制することができる。

本開示のパレット移動方法は、部品を採取可能に収容する収容部が設けられたパレットを前記収容部の高さに応じて一段または複数段を占有させて収容可能な複数のスロットが設けられた複数のマガジンのうち、一のマガジンから他のマガジンに前記パレットを移動させるパレット移動方法であって、（ａ）前記他のマガジンにおける前記パレットの収容情報を取得するステップと、（ｂ）前記ステップ（ａ）で取得した前記他のマガジンの前記収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象の前記パレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、該決定した移動先に移動対象の前記パレットを移動させるステップと、を含むことを要旨とする。

本開示のパレット移動方法は、上述した部品供給装置と同様に、パレットの収容に必要な占有スロット数に応じた移動先にパレットを適切に移動させることができるから、空きスロットが分散するのを抑制してマガジン間でのパレットの受け渡しをスムーズに行うことができる。なお、このパレット移動方法において、上述した部品供給装置の種々の態様を採用してもよいし、上述した部品供給装置の各機能を実現するような構成を追加してもよい。

本発明は、トレイを用いて部品を供給する装置に利用可能である。

１０部品実装システム、２０部品実装装置、２２搬送装置、２３吸着ノズル、２４ヘッド、２６移動機構、２８実装制御装置、３０部品供給装置、３２本体、３４ａ，３４ｂ扉、３８供給制御装置、３８ａ記憶部、４０マガジン、４０Ａ第１マガジン、４０Ｂ第２マガジン、４２筐体、４４支持レール、５０昇降装置、５２ａ，５２ｂボールネジ、５４ａ，５４ｂ保持台、５６ａ，５６ｂ駆動モータ、６０搬出入装置、６２駆動ローラ、６４従動ローラ、６６ベルトコンベア、６８パレット引出部、８０管理装置、８０ａ記憶部、８２入力デバイス、８４ディスプレイ、Ｓ基板、Ｐパレット、Ｐｈハンドル、Ｔトレイ。

Claims

部品を採取可能に収容する収容部が設けられたパレットを用いて前記部品を供給する部品供給装置であって、
前記収容部の高さに応じて一段または複数段を占有させて前記パレットを収容可能な複数のスロットが設けられたマガジンとして、前記部品の供給エリアに払い出す前記パレットを収容可能な第１マガジンと、前記第１マガジンとの間で受け渡す前記パレットを収容可能な第２マガジンとを含む複数のマガジンと、
前記複数のマガジンに対し上下方向に相対移動可能に構成され、前記スロットからの前記パレットの搬出と、前記スロットへの前記パレットの搬入とが可能な搬出入装置と、
前記複数のマガジンにおける前記パレットの収容情報を記憶する記憶装置と、
前記複数のマガジンのうち一のマガジンから他のマガジンに前記パレットを移動させる場合、前記他のマガジンにおける前記収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象の前記パレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、該決定した移動先に移動対象の前記パレットを移動させるよう前記搬出入装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記他のマガジンにおける前記収容情報を前記記憶装置から取得し、取得した前記収容情報から前記パレットが収容されていない空きスロットの位置情報を抽出し、移動対象の前記パレットの占有スロット数と前記他のマガジンの空きスロットにおいて上下に連続するスロットの連続数とを比較し、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数に一致する箇所と、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数を超える箇所とが存在する場合、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数に一致する箇所を移動先に決定する
部品供給装置。
部品を採取可能に収容する収容部が設けられたパレットを用いて前記部品を供給する部品供給装置であって、
前記収容部の高さに応じて一段または複数段を占有させて前記パレットを収容可能な複数のスロットが設けられたマガジンとして、前記部品の供給エリアに払い出す前記パレットを収容可能な第１マガジンと、前記第１マガジンとの間で受け渡す前記パレットを収容可能な第２マガジンとを含む複数のマガジンと、
前記複数のマガジンに対し上下方向に相対移動可能に構成され、前記スロットからの前
記パレットの搬出と、前記スロットへの前記パレットの搬入とが可能な搬出入装置と、
前記複数のマガジンにおける前記パレットの収容情報を記憶する記憶装置と、
前記複数のマガジンのうち一のマガジンから他のマガジンに前記パレットを移動させる場合、前記他のマガジンにおける前記収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象の前記パレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、該決定した移動先に移動対象の前記パレットを移動させるよう前記搬出入装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記記憶装置は、前記部品の種類を含む前記収容情報を記憶し、
前記制御装置は、前記部品の種類毎の供給順を含む供給情報を取得し、前記他のマガジンの空きスロットに対し上下方向に隣接する隣接スロットのうち前記供給情報に基づく搬出予定時期の遅い前記パレットが収容されている隣接スロットを特定し、該特定した隣接スロット側の前記空スロットを移動先に決定する
部品供給装置。
部品を採取可能に収容する収容部が設けられたパレットを前記収容部の高さに応じて一段または複数段を占有させて収容可能な複数のスロットが設けられた複数のマガジンのうち、一のマガジンから他のマガジンに前記パレットを移動させるパレット移動方法であって、
（ａ）前記他のマガジンにおける前記パレットの収容情報を取得するステップと、
（ｂ）前記ステップ（ａ）で取得した前記他のマガジンの前記収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象の前記パレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、該決定した移動先に移動対象の前記パレットを移動させるステップと、
を含み、
前記ステップ（ｂ）では、前記他のマガジンの前記収容情報から前記パレットが収容されていない空きスロットの位置情報を抽出し、移動対象の前記パレットの占有スロット数と他のマガジンの空きスロットにおいて上下に連続するスロットの連続数とを比較し、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数に一致する箇所と、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数を超える箇所とが存在する場合、前記連続数が移動対象の前記パレットの占有スロット数に一致する箇所を移動先に決定する
パレット移動方法。
部品を採取可能に収容する収容部が設けられたパレットを前記収容部の高さに応じて一段または複数段を占有させて収容可能な複数のスロットが設けられた複数のマガジンのうち、一のマガジンから他のマガジンに前記パレットを移動させるパレット移動方法であって、
（ａ）前記他のマガジンにおける前記パレットの収容情報を取得するステップと、
（ｂ）前記ステップ（ａ）で取得した前記他のマガジンの前記収容情報に基づく空きスロットのうち移動対象の前記パレットが占有する占有スロット数に応じて移動先を決定し、該決定した移動先に移動対象の前記パレットを移動させるステップと、
を含み、
前記ステップ（ａ）では、前記部品の種類を含む前記収容情報を取得し、
前記ステップ（ｂ）では、前記部品の種類毎の供給順を含む供給情報を取得し、前記他のマガジンの空きスロットに対し上下方向に隣接する隣接スロットのうち前記供給情報に基づく搬出予定時期の遅い前記パレットが収容されている隣接スロットを特定し、該特定した隣接スロット側の前記空スロットを移動先に決定する
パレット移動方法。