JP6462953B2 - 部品供給装置、部品実装機及びパレット入替方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品実装機に部品を供給する部品供給装置であって、特に、パレットに保持された部品を供給する部品供給装置、この部品供給装置が付設された状態でこの部品供給装置により供給される部品を基板上に実装する部品実装機、及びこの部品実装機における前記部品供給装置を用いたパレット入替方法に関する。

プリント配線板等の基板上に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装するための部品実装機において、当該部品をパレットに保持された状態で実装位置まで供給する部品供給装置を備えたものが知られている。この種の部品供給装置が、例えば特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示される部品供給装置は、ハウジングと、トレイストッカと、搬入トレイ支持装置と、排出トレイ支持装置と、トレイ取り出し装置とを備えている。トレイストッカは、部品が載置されたトレイを保持した複数のパレットを収容するパレット収容部として機能するものであり、ハウジング内に昇降可能に設けられている。搬入トレイ支持装置は、部品供給後に部品切れとなった部品と同種の部品が載置された新たなトレイが搬入され、当該トレイを保持した代替パレットが補給されるパレット補給部として機能するものであり、ハウジングの上部に設けられている。排出トレイ支持装置は、部品供給後に回収された、部品切れとなったトレイを保持した部品切れパレットを排出するためのものであり、ハウジングの下部に設けられている。トレイ取り出し装置は、トレイストッカに収容されるパレットを部品実装機への部品供給位置に取り出すものであり、ハウジングの前側に設けられている。

上記の特許文献１に開示される部品供給装置では、搬入トレイ支持装置に代替パレットが補給されると、トレイストッカがハウジング内を上部に移動し、搬入トレイ支持装置からトレイストッカのトレイ一時保持部材上に代替パレットが移載される。このようにして代替パレットが移載されると、トレイストッカがトレイ取り出し装置へ移動し、トレイ取り出し装置により代替パレットが部品吸着領域に引出される。そして、トレイストッカの所定の収納段がトレイ取り出し装置に対向するようにトレイストッカが移動し、トレイ取り出し装置により代替パレットが部品吸着領域から所定の収納段に移動される。これにより、トレイストッカにおける所定の収納段への代替パレットの装填が可能となる。また、トレイ取り出し装置により部品切れパレットがトレイストッカに回収されると、当該トレイストッカがハウジング内を下部に移動し、トレイストッカから排出トレイ支持装置に部品切れパレットが移載される。このようにして部品切れパレットが移載されると、部品切れパレットの排出トレイ支持装置からの排出が可能となる。

特許第５３２８２８６号公報

上記従来の部品供給装置は、上述の如く、搬入トレイ支持装置に補給された代替パレットをトレイストッカの所定の収納段に装填するときに、部品実装機への部品吸着領域にパレットを移動させるためのトレイ取り出し装置が、一時的に使用される構成とされている。このため、トレイストッカの所定の収納段への代替パレットの装填時には、一時的に、トレイ取り出し装置によるトレイストッカに対するパレットの出し入れ動作が停止されることになり、部品実装機に対するパレットの供給及び回収が停止される。従って、効率良くパレットを供給及び回収できているとは言えず、改善の余地がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、部品をパレットに保持された状態で効率良く供給することが可能であり、且つ部品切れパレットを効率良く回収することが可能な部品供給装置、この部品供給装置により供給される部品を基板上に実装する部品実装機、並びに部品供給装置を用いたパレット入替方法を提供することにある。

本発明の一の局面に係る部品供給装置は、パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットを備えた部品実装機に付設され、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する部品供給装置である。この部品供給装置は、パレットを支持可能な支持部が第１方向に複数並んで設けられたパレット支持構造体を含み、前記支持部により支持された状態でパレットを収容するパレット収容部と、前記パレット収容部に対して前記第１方向と直交する第２方向の一方向側に配置され、前記ヘッドユニットへの部品の供給場となる、パレットを載置可能な第１パレット載置部と、前記パレット収容部と前記第１パレット載置部との間でパレットを移動させる第１パレット移動部と、前記第１パレット載置部に対して前記第１方向に離間して配置され、パレットを載置可能な第２パレット載置部と、前記パレット収容部と前記第２パレット載置部との間でパレットを移動させる第２パレット移動部と、前記パレット収容部における前記パレット支持構造体の一の支持部に支持された一のパレットが前記第１パレット移動部により前記第１パレット載置部に移動され、当該第１パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定部と、前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、前記一のパレットを部品切れパレットとして前記第１パレット載置部から回収する回収動作と、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを含むパレット入替え動作を実行するよう、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部を制御する制御部と、を備える。

本発明の他の局面に係る部品実装機は、パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットと、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する、上記の部品供給装置と、を備える。

本発明の他の局面に係るパレット入替方法は、上記の部品供給装置を用いたパレット入替方法であって、前記パレット収容部における前記パレット支持構造体の一の支持部に支持された一のパレットが前記第１パレット移動部により前記第１パレット載置部に移動され、当該第１パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定工程と、前記部品切れ判定工程において、前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、前記一のパレットを部品切れパレットとして前記第１パレット載置部から回収する回収動作と、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを含むパレット入替え動作を、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部に実行させるパレット入替工程と、を含む。

本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の第１実施形態に係る部品供給装置を備えた部品実装機を示す斜視図である。 部品供給装置を背面側から見た斜視図である。 部品供給装置に備えられるパレット収容部の第１収容部及び第２収容部を背面側から見た平面図である。 第１収容部及び第２収容部に収容されるパレットを示す平面図である。 部品供給装置におけるパレット補給回収部の近傍を拡大して示す斜視図である。 部品供給装置における第１テーブル及び第２テーブルの近傍を拡大して示す斜視図である。 第１テーブルの側面図である。 部品供給装置に備えられる収容部移動機構及び補給回収部移動機構を示す図である。 部品供給装置において第１収容部の第１マガジンの出し入れ時の動作を説明するための図である。 部品供給装置において第２収容部の第２マガジンの出し入れ時の動作を説明するための図である。 部品供給装置においてパレット補給回収部からのパレットの出し入れ時の動作を説明するための図である。 部品供給装置の電気的構成を示すブロック図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第１例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第１例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第１例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第２例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第２例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第２例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第３例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第３例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第３例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第３例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。 部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態に係る部品供給装置、部品実装機及びパレット入替方法について、図面に基づいて説明する。

［部品実装機の構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る部品供給装置２を備えた部品実装機１を示す斜視図である。なお、以下では、方向関係についてはＸＹＺ直交座標軸を用いて説明する。左右方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向と直交する前後方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向と直交する上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向において一方向となる左方向を「＋Ｘ方向」と称し、Ｘ軸方向において一方向とは反対の他方向となる右方向を「−Ｘ方向」と称する。また、Ｙ軸方向において一方向となる前方向（背面側から前面側に向かう方向）を「＋Ｙ方向」と称し、Ｙ軸方向において一方向とは反対の他方向となる後方向（前面側から背面側に向かう方向）を「−Ｙ方向」と称する。また、Ｚ軸方向において一方向となる下方向を「＋Ｚ方向」と称し、Ｚ軸方向において一方向とは反対の他方向となる上方向を「−Ｚ方向」と称する。

部品実装機１は、部品をパレットに保持された状態で供給する部品供給装置２と、部品供給装置２により供給されたパレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニット３と、ヘッドユニット３により取り出された部品が実装されるプリント配線板等の基板Ｐを搬送する基板搬送機構４とを備える。

基板搬送機構４は、基板Ｐを搬送する一対のベルトコンベア４１を含む。一対のベルトコンベア４１は、図１の右側（−Ｘ方向側）から基板Ｐを受け入れて所定の実装作業位置に搬送し、図略の保持装置により当該基板Ｐを保持する。そして、実装作業後、当該基板Ｐの保持を解除し、この基板Ｐを図１の左側（＋Ｘ方向側）に搬出する。

部品供給装置２は、基板搬送機構４のＹ軸方向の一方向側（＋Ｙ方向側）に配置されている。部品供給装置２は、ＱＦＰ(Quad Flat Package)やＢＧＡ(Ball Grid Array)等のパッケージ型の部品をパレットに保持された状態でヘッドユニット３に対して供給するものである。なお、部品実装機１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品をヘッドユニット３に対して供給する、図略のテープフィーダを備えている。テープフィーダは、チップ部品を収納、保持したテープが巻回されたリールを備え、このリールから間欠的にテープを繰り出しながらヘッドユニット３に対して供給するものである。部品供給装置２の詳細については後述する。

ヘッドユニット３は、部品供給装置２により供給されたパレットに保持された部品を取り出し可能に構成される。ヘッドユニット３は、図略のヘッドユニット駆動機構により一定の可動域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能とされている。ヘッドユニット３は、先端にそれぞれ部品吸着用のノズルを備える複数本の実装用ヘッドと、これら実装用ヘッドをヘッドユニット３に対して昇降（Ｚ軸方向の移動）およびノズル中心軸回りに回転させるためのサーボモータを駆動源とするヘッド駆動機構とを備える。各実装用ヘッドのノズルは、それぞれ電動切替弁を介して負圧発生装置、正圧発生装置及び大気の何れかに連通可能とされている。つまり、ノズルに負圧が供給されることで当該ノズルによる部品の吸着保持（部品の取り出し）が可能となり、その後、正圧が供給されることで当該部品の吸着保持が解除される。

［部品供給装置の構成］
（第１実施形態）
図１及び図２を参照して、部品供給装置２について詳細に説明する。図２は、部品供給装置２を背面側から見た斜視図である。なお、部品供給装置２は、図中に示す＋Ｙ方向側が装置の前面側であり、−Ｙ方向側が装置の背面側である。部品供給装置２は、部品をパレットに保持された状態でヘッドユニット３に供給するとともに、当該部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収することが可能に構成されている。さらに、部品供給装置２は、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットの補給が可能であり、この補給された代替パレットをヘッドユニット３に供給することが可能である。

部品供給装置２は、フレーム２１と、パレット収容部２２と、パレット補給回収部２３と、テーブル支持部２５に支持された第１テーブル２４（第１パレット載置部の一例）と、第１パレット移動部２７と、第２テーブル２８（第２パレット載置部の一例）と、第２パレット移動部２９と、収容部移動機構３０と、補給回収部移動機構３１と、を備えている。

フレーム２１は、移動用の車輪を備えた平面視略矩形状のベース部２１１と、ベース部２１１の右方端部（−Ｘ方向端部）に立設される柱状の第１支持構造体２１２と、ベース部２１１の前方端部（＋Ｙ方向端部）に立設される第２支持構造体２１３とを含む。第１支持構造体２１２は、後述のパレット収容部２２及びパレット補給回収部２３をＺ軸方向（上下方向）に移動可能に支持するための構造体である。第１支持構造体２１２のベース部２１１からのＺ軸方向の長さ（高さ）は、パレット収容部２２のＺ軸方向に沿った収容部移動領域と、パレット補給回収部２３のＺ軸方向に沿った補給回収部移動領域とが含まれる長さに、設定されている。第２支持構造体２１３は、後述の第１テーブル２４を支持するテーブル支持部２５と、第２テーブル２８とを支持するための構造体である。第２支持構造体２１３のベース部２１１からのＺ軸方向の長さ（高さ）は、図２に示すように、パレット収容部２２及びパレット補給回収部２３が−Ｚ方向側（上方向側）の最端位置に停止した状態において、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側端部に支持された第１テーブル２４及び第２テーブル２８が、Ｚ軸方向に関してパレット補給回収部２３よりも＋Ｚ方向側（下方向側）に位置するように、設定されている。なお、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側端部は、テーブル支持部２５に支持された第１テーブル２４と、パレット収容部２２及びパレット補給回収部２３との間でパレットの移動が可能となるように、一部が切り欠かれている。

パレット収容部２２は、パレットをＺ軸方向（第１方向、上下方向）に複数並んだ状態で収容する構造体である。パレット収容部２２は、Ｚ軸方向に沿った収容部移動領域内で移動可能に第１支持構造体２１２に支持されている。本実施形態では、パレット収容部２２は、Ｚ軸方向に互いに独立して配置された第１収容部２２１と第２収容部２２２とを含む。パレット収容部２２において、第１収容部２２１は、第２収容部２２２に対して、Ｚ軸方向の−Ｚ方向側（上方側）に配置されている。第１収容部２２１及び第２収容部２２２は、互いに独立して移動可能に第１支持構造体２１２に支持されている。なお、第１収容部２２１及び第２収容部２２２の第１支持構造体２１２による支持構造の詳細については、後述する。

図３は、パレット収容部２２の第１収容部２２１及び第２収容部２２２を背面側から見た平面図である。第１収容部２２１は、第１マガジン２２１Ａ（パレット支持構造体の一例）と、第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂと、第１マガジン位置決め調整部２２１Ｃと、第１パレット移動規制部２２１Ｄとを含む。

第１マガジン２２１Ａは、Ｙ軸方向（第２方向、前後方向）の両端が開口した箱形の構造体である。第１マガジン２２１ＡのＸ軸方向の両側面には、パレット６０をＹ軸方向（第２方向、前後方向）に移動可能に支持する第１支持部２２１Ａａ（支持部の一例）がＺ軸方向（第１方向、上下方向）に並んで複数設けられている。第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂは、Ｙ軸方向（第２方向、前後方向）の両端が開口した箱形の筐体である。第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂは、第１マガジン２２１ＡをＹ軸方向の−Ｙ方向側（後方向側）に引出し可能に収容する。第１マガジン位置決め調整部２２１Ｃは、第１マガジン収容ハウジング２２１ＢのＺ軸方向の＋Ｚ方向側（下方向側）の底面における−Ｙ方向側端部（後方端部）に設けられ、第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂ内において第１マガジン２２１Ａを位置決めするための部材である。第１パレット移動規制部２２１Ｄは、第１マガジン２２１Ａ内において各第１支持部２２１Ａａに支持された各パレット６０が、Ｙ軸方向の−Ｙ方向側（後方向側）に移動することを規制する部材である。この第１パレット移動規制部２２１Ｄによって、第１マガジン２２１Ａ内において各第１支持部２２１Ａａに支持された各パレット６０が、−Ｙ方向側から落下することを防止することができる。

第２収容部２２２は、第２マガジン２２２Ａと、第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂと、第２マガジン位置決め調整部２２２Ｃと、第２パレット移動規制部２２２Ｄとを含む。第２収容部２２２の各構成要素は、第１収容部２２１と同様であるので、詳細な説明は省略する。

ここで、第１収容部２２１及び第２収容部２２２に収容されるパレット６０の構成を、図４を参照して説明する。図４は、第１収容部２２１及び第２収容部２２２に収容されるパレット６０を示す平面図である。パレット６０には、複数の部品７０が保持された少なくとも１つのトレイ６１が載置されている。トレイ６１は、平面視において長方形状をなしており、その上面に複数の部品収容部６１１がマトリクス状に設けられている。各部品収容部６１１には、それぞれ部品７０が等間隔で収容されている。

パレット６０は、平面視長方形状とされるとともに、四方が側壁に囲まれた浅皿であり、少なくとも１つのトレイ６１を位置決めした状態で載置できるように構成されている。具体的には、トレイ６１をパレット６０の隅に押し付け、その周りに磁石からなる固定用部材６２を沿わせてパレット６０の内底面に磁力によって固定することにより、パレット６０内にトレイ６１を位置決めした状態で固定できるようになっている。

また、パレット６０には、一長辺の側壁の中央部に、平面視Ｔ字状の被係止部６３が設けられている。パレット６０は、被係止部６３がＹ軸方向の＋Ｙ方向側（前方向側）に向けられた姿勢で、第１マガジン２２１Ａ及び第２マガジン２２２Ａ内に収容されている。また、パレット６０には、両短辺の側壁に、それぞれフランジ部６４が設けられている。パレット６０が後述する第１パレット移動部２７によって第１テーブル２４上に移動される際には、被係止部６３が第１パレットフック機構２７１に係止されるとともに、パレット６０がフランジ部６４を介して第１テーブルパレットレール２４１に沿って案内されるようになっている。また、パレット６０が後述する第２パレット移動部２９によって第２テーブル２８上に移動される際には、被係止部６３が第２パレットフック機構２９１に係止されるとともに、パレット６０がフランジ部６４を介して第２テーブルパレットレール２８１に沿って案内される。

図５は、部品供給装置２におけるパレット補給回収部２３の近傍を拡大して示す斜視図である。パレット補給回収部２３は、パレット収容部２２のＺ軸方向の＋Ｚ方向側（下方向側）に配置されている。パレット補給回収部２３は、パレット６０を収納可能な収納空間２３Ａ内においてパレット６０の補給及び回収が可能に構成されている。パレット補給回収部２３において、収納空間２３Ａは、１枚のパレット６０が収納可能な大きさに設定されている。パレット補給回収部２３は、パレット６０が補給されるパレット補給位置を含むＺ軸方向（第１方向、上下方向）に沿った補給回収部移動領域内で移動可能に第１支持構造体２１２に支持されている。なお、パレット補給回収部２３の第１支持構造体２１２による支持構造の詳細については、後述する。

本実施形態では、パレット補給回収部２３は、補給回収部本体２３１と補給回収部収容ハウジング２３２とを含む。パレット補給回収部２３において、補給回収部本体２３１は、パレット６０が載置される矩形板状の底面部を有する。補給回収部本体２３１の底面部には、Ｘ軸方向（左右方向）の両端部に、Ｙ軸方向（前後方向）に延びる補給回収パレットレール２３１Ａが設けられており、この補給回収パレットレール２３１Ａに沿ってパレット６０がＹ軸方向に移動可能とされる。また、補給回収部本体２３１の底面部には、−Ｙ方向側端部（後方端部）にパレット位置決め調整部２３１Ｂが設けられており、このパレット位置決め調整部２３１Ｂによりパレット６０が位置決めされる。パレット補給回収部２３において、補給回収部収容ハウジング２３２は、Ｙ軸方向（前後方向）の両端及びＺ軸方向の−Ｚ方向端（上方端）が開口した筐体である。補給回収部収容ハウジング２３２は、補給回収部本体２３１をＹ軸方向の−Ｙ方向側（後方向側）に引出し可能に収容する。

図６は、部品供給装置２における第１テーブル２４及び第２テーブル２８の近傍を拡大して示す斜視図である。図７は、第１テーブル２４の側面図である。図８は、部品供給装置２に備えられる収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１を示す図である。第１テーブル２４は、Ｙ軸方向（前後方向）に関して、パレット収容部２２及びパレット補給回収部２３よりも＋Ｙ方向側（前方向側）に配置される。第１テーブル２４は、パレット６０を載置可能な平面視矩形状とされ、ヘッドユニット３への部品７０の供給場となる。第１テーブル２４は、Ｙ軸方向に移動可能にテーブル支持部２５に支持されている。テーブル支持部２５は、平面視矩形状とされ、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側端部（上方向側端部）に取り付けられている。テーブル支持部２５は、Ｚ軸方向の＋Ｚ方向側（下方向側）から第１テーブル２４を支持する。

図７に示すように、テーブル支持部２５の第１テーブル２４と対向する対向面には、Ｙ軸方向に延びるテーブルレール２５１が設けられている。そして、テーブル支持部２５の前記対向面には、第１テーブル２４をテーブルレール２５１に沿って移動させるためのテーブル移動機構２６が設けられている。テーブル移動機構２６は、テーブル移動ベルト２６１と、テーブル移動モータ２６２と、テーブル可動軸２６３と、テーブル可動部２６４とを含む。テーブル可動軸２６３は、Ｙ軸方向に延びる軸部である。テーブル可動部２６４は、テーブル可動軸２６３に移動可能に支持されており、その−Ｚ方向端部（上方向端部）が第１テーブル２４に取り付けられている。テーブル移動機構２６では、テーブル移動ベルト２６１がテーブル移動モータ２６２に巻回されるとともにテーブル可動軸２６３の−Ｙ方向端部（後方向端部）に巻回されている。テーブル移動モータ２６２が回転駆動すると、テーブル可動軸２６３が回転し、テーブル可動部２６４がテーブル可動軸２６３に沿ってＹ軸方向に移動する。これにより、テーブル可動部２６４に固定された第１テーブル２４が、テーブル支持部２５上でＹ軸方向に移動する。

また、図６に示すように、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａには、Ｘ軸方向両端部に、Ｙ軸方向に沿って延びる第１テーブルパレットレール２４１が設けられている。そして、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａには、パレット６０を第１テーブルパレットレール２４１に沿って移動させるための第１パレット移動部２７が設けられている。

第１パレット移動部２７は、第１パレットフック機構２７１と、一対の第１フックレール２７２と、第１フック移動ベルト２７３と、第１フック移動モータ２７４とを含む。第１パレットフック機構２７１は、パレット６０の被係止部６３を係止するように構成され、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａ上を、Ｙ軸方向に移動可能である。一対の第１フックレール２７２は、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａ上のＸ軸方向における略中央位置において、Ｙ軸方向に延びるように設けられている。第１パレット移動部２７では、第１フック移動ベルト２７３が第１フック移動モータ２７４に巻回されるとともに第１パレットフック機構２７１に接続されている。第１フック移動モータ２７４が回転駆動すると、第１パレットフック機構２７１が一対の第１フックレール２７２に沿ってＹ軸方向に移動する。これにより、被係止部６３が第１パレットフック機構２７１に係止されたパレット６０が、第１テーブルパレットレール２４１に沿って移動し、第１テーブル２４に載置される。

第１パレット移動部２７は、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２のＺ軸方向に沿った収容部移動領域と、パレット補給回収部２３のＺ軸方向に沿った補給回収部移動領域Ｒ３との両領域に共通の領域内の所定の第１位置Ｒ１２ａと、当該第１位置Ｒ１２ａから＋Ｙ方向に離間した第１テーブル２４上の第２位置Ｒ１２ａａとに、パレット６０を移動させる。また、第１テーブル２４は、前記第２位置Ｒ１２ａａと、当該第２位置Ｒ１２ａａから＋Ｙ方向に離間した位置であり且つパレット６０に保持された部品７０のヘッドユニット３への供給位置となる第３位置Ｒ１２ａｂとに、テーブル移動機構２６によって移動される。すなわち、第１パレット移動部２７は、Ｚ軸方向に沿って移動し前記第１位置Ｒ１２ａに停止した、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれかの収容部、またはパレット補給回収部２３と、前記第２位置Ｒ１２ａａに停止した第１テーブル２４との間で、パレット６０を移動させる。第１テーブル２４は、第１パレット移動部２７により前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されたパレット６０が載置される。

図６を参照して説明すると、第２テーブル２８は、第１テーブル２４に対してＺ軸方向に離間して配置される。本実施形態では、第２テーブル２８は、第１テーブル２４に対して−Ｚ方向に離間して配置される。第２テーブル２８は、パレット６０を載置可能な平面視矩形状とされる。第２テーブル２８は、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側の最端部に取り付けられている。第２テーブル２８は、第１テーブル２４上にてヘッドユニット３への部品の供給前に、パレット補給回収部２３に補給されたパレット６０が一時的に載置される。また、第２テーブル２８は、ヘッドユニット３への部品の供給後に、第１テーブル２４から回収された部品切れパレットが一時的に載置される。

第２テーブル２８の第１テーブル２４と対向する面とは反対の第２テーブル面２８Ａには、Ｘ軸方向両端部に、Ｙ軸方向に沿って延びる第２テーブルパレットレール２８１が設けられている。そして、第２テーブル２８の第２テーブル面２８Ａには、パレット６０を第２テーブルパレットレール２８１に沿って移動させるための第２パレット移動部２９が設けられている。

第２パレット移動部２９は、第２パレットフック機構２９１と、一対の第２フックレール２９２と、第２フック移動ベルト２９３と、第２フック移動モータ２９４とを含む。第２パレットフック機構２９１は、パレット６０の被係止部６３を係止するように構成され、第２テーブル２８の第２テーブル面２８Ａ上を、Ｙ軸方向に移動可能である。一対の第２フックレール２９２は、第２テーブル２８の第２テーブル面２８Ａ上のＸ軸方向における略中央位置において、Ｙ軸方向に延びるように設けられている。第２パレット移動部２９では、第２フック移動ベルト２９３が第２フック移動モータ２９４に巻回されるとともに第２パレットフック機構２９１に接続されている。第２フック移動モータ２９４が回転駆動すると、第２パレットフック機構２９１が一対の第２フックレール２９２に沿ってＹ軸方向に移動する。これにより、被係止部６３が第２パレットフック機構２９１に係止されたパレット６０が、第２テーブルパレットレール２８１に沿って移動し、第２テーブル２８に載置される。

第２パレット移動部２９は、前記第１位置Ｒ１２ａからＺ軸方向に離間した前記収容部移動領域内の第４位置Ｒ１２ｂと、当該第４位置Ｒ１２ｂよりも＋Ｙ方向側であり且つ前記第２位置Ｒ１２ａａからＺ軸方向に離間した第５位置Ｒ１２ｂａとに、パレット６０を移動させる。また、第２テーブル２８は、前記第５位置Ｒ１２ｂａに配置される。更に、パレット補給回収部２３は、前記パレット補給位置Ｒ３ａａ、前記第１位置Ｒ１２ａ及び前記第４位置Ｒ１２ｂを含むＺ軸方向に沿った補給回収部移動領域Ｒ３内で移動可能である。すなわち、第２パレット移動部２９は、Ｚ軸方向に沿って移動し前記第４位置Ｒ１２ｂに停止した、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれかの収容部、またはパレット補給回収部２３と、前記第５位置Ｒ１２ｂａに配置された第２テーブル２８との間で、パレット６０を移動させる。第２テーブル２８は、第２パレット移動部２９により前記第５位置Ｒ１２ｂａに移動されたパレット６０が載置される。

本実施形態では、第２テーブル２８が第１テーブル２４に対して−Ｚ方向に離間して配置されていることに対応して、前記第４位置Ｒ１２ｂは前記第１位置Ｒ１２ａから−Ｚ方向に離間した位置に設定され、前記第５位置Ｒ１２ｂａは前記第２位置Ｒ１２ａａから−Ｚ方向に離間した位置に設定されている。なお、パレット補給回収部２３がパレット収容部２２の＋Ｚ方向側に配置されていることに対応して、前記パレット補給位置Ｒ３ａａは、前記第１位置Ｒ１２ａから＋Ｚ方向に離間した位置に設定されている。

本実施形態では、第２テーブル２８は、１枚のパレット６０が載置可能な必要最小限の大きさに形成されている。そして、第２テーブル２８が配置される前記第５位置Ｒ１２ｂａは、Ｙ軸方向において、パレット６０のヘッドユニット３への供給位置となる第１テーブル２４上の前記第３位置Ｒ１２ａｂから、−Ｙ方向側に退避した位置に設定されている。これにより、前記第３位置Ｒ１２ａｂに停止した第１テーブル２４上のパレット６０に保持された部品７０に対する、ヘッドユニット３の取り出し動作に、第２テーブル２８が障害となることを防止することができる。

図８は、部品供給装置２に備えられる収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１を示す図である。収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１は、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａに配置されている。また、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａには、収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１の移動対象となる、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２と、パレット補給回収部２３とを支持するための支持構造が配置されている。

第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａは、平面視において、Ｚ軸方向に長尺の矩形状とされ、Ｘ軸方向に垂直な＋Ｘ方向側の側面である。フレーム支持面２１２Ａには、第１収容部２２１、第２収容部２２２及びパレット補給回収部２３を支持するための支持構造として、一対のフレームレール２１２Ｂと、第１収容部支持部材２１２Ｃと、第２収容部支持部材２１２Ｄと、補給回収部支持部材２１２Ｅとが配置されている。

一対のフレームレール２１２Ｂは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａ上のＹ軸方向における両端位置において、Ｚ軸方向に延びるように設けられている。第１収容部支持部材２１２Ｃは、一対のフレームレール２１２Ｂに移動可能に取り付けられており、この第１収容部支持部材２１２Ｃに第１収容部２２１が固定される。第２収容部支持部材２１２Ｄは、一対のフレームレール２１２Ｂに移動可能に取り付けられており、この第２収容部支持部材２１２Ｄに第２収容部２２２が固定される。補給回収部支持部材２１２Ｅは、一対のフレームレール２１２Ｂに移動可能に取り付けられており、この補給回収部支持部材２１２Ｅにパレット補給回収部２３が固定される。

収容部移動機構３０は、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａに配置され、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２を、Ｚ軸方向に沿った収容部移動領域内で移動させる機構である。収容部移動機構３０は、第１移動機構３０１と第２移動機構３０２とを含む。

収容部移動機構３０において、第１移動機構３０１は、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させる機構である。第１移動機構３０１は、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａが第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂから引出される第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａを含む第１収容部移動領域Ｒ１内で、第１収容部２２１を移動させる。本実施形態では、第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａは、第１収容部移動領域Ｒ１における、＋Ｚ方向最端位置Ｒ１ａよりも上方側（−Ｚ方向側）に設定されている。また、収容部移動機構３０において、第２移動機構３０２は、第２収容部２２２を第１収容部２２１とは独立してＺ軸方向に移動させる機構である。第２移動機構３０２は、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａが第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂから引出される第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａを含む第２収容部移動領域Ｒ２内で、第２収容部２２２を移動させる。本実施形態では、第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａは、第２収容部移動領域Ｒ２における、＋Ｚ方向最端位置Ｒ２ａに設定されている。なお、第１収容部移動領域Ｒ１の−Ｚ方向最端位置と、第２収容部移動領域Ｒ２の＋Ｚ方向最端位置Ｒ２ａとの間の領域全体が、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２の全体としての収容部移動領域となる。

収容部移動機構３０の第１移動機構３０１及び第２移動機構３０２について、より詳細に説明する。

第１移動機構３０１は、第１ボールねじ軸３０１Ａと、第１ボールナット３０１Ｂと、第１収容部移動モータ３０１Ｃとを含む。第１ボールねじ軸３０１Ａは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａにおいて、一対のフレームレール２１２Ｂのうちの＋Ｙ方向側のフレームレール２１２Ｂに対して−Ｙ方向側に隣接して設けられ、Ｚ軸方向に延びるボールねじ軸である。第１ボールナット３０１Ｂは、第１ボールねじ軸３０１Ａに螺合されている。第１収容部移動モータ３０１Ｃは、その出力軸が第１ボールねじ軸３０１Ａに接続されている。そして、第１ボールナット３０１Ｂには、第１収容部支持部材２１２Ｃに固定された第１収容部２２１が取り付けられている。第１移動機構３０１では、第１収容部移動モータ３０１Ｃが回転駆動すると、第１ボールねじ軸３０１Ａに沿って第１ボールナット３０１Ｂが進退する。これにより、第１ボールナット３０１Ｂに取り付けられた第１収容部２２１が、第１収容部支持部材２１２Ｃを介して一対のフレームレール２１２Ｂに沿って、Ｚ軸方向に移動する。

第２移動機構３０２は、第２ボールねじ軸３０２Ａと、第２ボールナット３０２Ｂと、第２収容部移動モータ３０２Ｃとを含む。第２ボールねじ軸３０２Ａは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａにおいて、一対のフレームレール２１２Ｂのうちの−Ｙ方向側のフレームレール２１２Ｂに対して＋Ｙ方向側に隣接して設けられ、Ｚ軸方向に延びるボールねじ軸である。第２ボールナット３０２Ｂは、第２ボールねじ軸３０２Ａに螺合されている。第２収容部移動モータ３０２Ｃは、その出力軸が第２ボールねじ軸３０２Ａに接続されている。そして、第２ボールナット３０２Ｂには、第２収容部支持部材２１２Ｄに固定された第２収容部２２２が取り付けられている。第２移動機構３０２では、第２収容部移動モータ３０２Ｃが回転駆動すると、第２ボールねじ軸３０２Ａに沿って第２ボールナット３０２Ｂが進退する。これにより、第２ボールナット３０２Ｂに取り付けられた第２収容部２２２が、第２収容部支持部材２１２Ｄを介して一対のフレームレール２１２Ｂに沿って、Ｚ軸方向に移動する。

補給回収部移動機構３１は、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａに配置され、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に沿って移動させる機構である。補給回収部移動機構３１は、パレット６０が補給されるパレット補給位置Ｒ３ａａ、前記第１位置Ｒ１２ａ及び前記第４位置Ｒ１２ｂを含む補給回収部移動領域Ｒ３内で、パレット収容部２２とは独立して、パレット補給回収部２３を移動させる。本実施形態では、パレット補給位置Ｒ３ａａは、補給回収部移動領域Ｒ３における、＋Ｚ方向最端位置Ｒ３ａに設定されている。

補給回収部移動機構３１は、第３ボールねじ軸３１Ａと、第３ボールナット３１Ｂと、補給回収部移動モータ３１Ｃとを含む。第３ボールねじ軸３１Ａは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａにおいて、Ｙ軸方向の中央位置に設けられ、Ｚ軸方向に延びるボールねじ軸である。第３ボールナット３１Ｂは、第３ボールねじ軸３１Ａに螺合されている。補給回収部移動モータ３１Ｃは、その出力軸が第３ボールねじ軸３１Ａに接続されている。そして、第３ボールナット３１Ｂには、補給回収部支持部材２１２Ｅに固定されたパレット補給回収部２３が取り付けられている。補給回収部移動機構３１では、補給回収部移動モータ３１Ｃが回転駆動すると、第３ボールねじ軸３１Ａに沿って第３ボールナット３１Ｂが進退する。これにより、第３ボールナット３１Ｂに取り付けられたパレット補給回収部２３が、補給回収部支持部材２１２Ｅを介して一対のフレームレール２１２Ｂに沿って、Ｚ軸方向に移動する。

また、図２を参照して説明すると、部品供給装置２は、フレーム２１のベース部２１１上に配置されるカバー体２１４を備える。カバー体２１４は、第１支持構造体２１２と、当該第１支持構造体２１２に支持されるパレット収容部２２及びパレット補給回収部２３とを覆うものであり、＋Ｙ方向側の端部が開口した箱形に形成される。

カバー体２１４の−Ｙ方向側の側面には、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａが通過可能な開口部が形成されており、この開口部を開閉する第１扉体２１４Ａが設けられている。第１扉体２１４Ａは、Ｚ軸方向において、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａが第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂから引出される第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａに対応する位置に設けられている。また、カバー体２１４の−Ｙ方向側の側面には、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａが通過可能な開口部が形成されており、この開口部を開閉する第２扉体２１４Ｂが設けられている。第２扉体２１４Ｂは、Ｚ軸方向において、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａが第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂから引出される第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａに対応する位置に設けられている。さらに、カバー体２１４の−Ｙ方向側の側面には、パレット補給回収部２３の補給回収部本体２３１を補給回収部収容ハウジング２３２から引出し可能な大きさの開口部が形成されており、この開口部を開閉する第３扉体２１４Ｃが設けられている。第３扉体２１４Ｃは、Ｚ軸方向において、パレット補給回収部２３にパレット６０が補給されるパレット補給位置Ｒ３ａａに対応する位置に設けられている。

図９は、部品供給装置２において第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａの出し入れ時の動作を説明するための図である。部品実装機１における基板に対する部品７０の実装作業状況に応じて作業者が、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａを交換する場合、部品供給装置２は次のように動作する。第１移動機構３０１は、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａ（Ｚ軸方向において第１扉体２１４Ａが配置されている位置）に停止させる。このとき、第２移動機構３０２及び補給回収部移動機構３１は、Ｚ軸方向において、第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａよりも＋Ｚ方向側の領域内で、第１収容部２２１とは独立して、第２収容部２２２及びパレット補給回収部２３を移動させることができる。

第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａに第１収容部２２１が停止されると、作業者は、第１扉体２１４Ａを開放し、第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂから第１マガジン２２１Ａを引出して、交換作業を行うことができる。ここで、第１マガジン２２１Ａには、複数のパレット６０が収容されているので、作業者は、当該複数のパレット６０をまとめて交換する交換作業を行うことができる。このため、作業者によるパレット６０の交換作業の高効率化を図ることができる。

なお、図９に示すように、第１パレット移動部２７により第２収容部２２２と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第２マガジン２２２Ａにおける第２支持部２２２Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置Ｒ１２ａに配置されるように、第２移動機構３０２は第２収容部２２２を停止させる。

図１０は、部品供給装置２において第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａの出し入れ時の動作を説明するための図である。部品実装機１における基板に対する部品７０の実装作業状況に応じて作業者が、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａを交換する場合、部品供給装置２は次のように動作する。第２移動機構３０２は、第２収容部２２２をＺ軸方向に移動させ、第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａ（Ｚ軸方向において第２扉体２１４Ｂが配置されている位置）に停止させる。このとき、第１移動機構３０１は、Ｚ軸方向において、第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａよりも−Ｚ方向側の領域内で、第２収容部２２２とは独立して、第１収容部２２１を移動させることができる。また、補給回収部移動機構３１は、Ｚ軸方向において、第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａよりも＋Ｚ方向側の領域内で、第２収容部２２２とは独立して、パレット補給回収部２３を移動させることができる。

第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａに第２収容部２２２が停止されると、作業者は、第２扉体２１４Ｂを開放し、第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂから第２マガジン２２２Ａを引出して、交換作業を行うことができる。ここで、第２マガジン２２２Ａには、複数のパレット６０が収容されているので、作業者は、当該複数のパレット６０をまとめて交換する交換作業を行うことができる。このため、作業者によるパレット６０の交換作業の高効率化を図ることができる。

なお、図１０に示すように、第１パレット移動部２７により第１収容部２２１と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第１マガジン２２１Ａにおける第１支持部２２１Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置Ｒ１２ａに配置されるように、第１移動機構３０１は第１収容部２２１を停止させる。

本実施形態では、Ｚ軸方向において、第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａ（Ｚ軸方向において第１扉体２１４Ａが配置されている位置）と、第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａ（Ｚ軸方向において第２扉体２１４Ｂが配置されている位置）とは、前記第１位置Ｒ１２ａを挟んだ位置に設定されている。前記第１位置Ｒ１２ａは、上述の如く、第１パレット移動部２７によりパレット収容部２２と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合の、パレット収容部２２に対するパレット６０の出し入れ位置に相当する。このような構成によって、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれか一方の収容部がマガジン引出し位置に停止し、作業者によってマガジンが引出されて、複数のパレット６０をまとめて交換する交換作業が行われている間であっても、他方の収容部は、前記第１位置を含む収容部移動領域内で移動可能である。従って、作業者による一方の収容部に対するパレット６０の交換作業時に、他方の収容部と第１テーブル２４との間において、第１パレット移動部２７によるパレット６０の移動を停止することなく継続して行うことができる。

さらに、Ｚ軸方向において、第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置Ｒ１ａａと、第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａとは、前記第４位置Ｒ１２ｂを挟んだ位置に設定されていることが望ましい。前記第４位置Ｒ１２ｂは、第２パレット移動部２９によりパレット収容部２２と第２テーブル２８との間でパレット６０の移動が行われる場合の、パレット収容部２２に対するパレット６０の出し入れ位置に相当する。このような構成によって、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれか一方の収容部がマガジン引出し位置に停止し、作業者によってマガジンが引出されて、複数のパレット６０をまとめて交換する交換作業が行われている間であっても、他方の収容部は、前記第４位置Ｒ１２ｂを含む収容部移動領域内で移動可能である。従って、作業者による一方の収容部に対するパレット６０の交換作業時に、他方の収容部と第２テーブル２８との間において、第２パレット移動部２９によるパレット６０の移動を停止することなく継続して行うことができる。

図１１は、部品供給装置２においてパレット補給回収部２３からのパレット６０の出し入れ時の動作を説明するための図である。部品実装機１における基板に対する部品７０の実装作業状況に応じて作業者が、パレット補給回収部２３に新たなパレット６０（部品切れとなる部品が保持された代替パレット）を補給する補給作業を行う場合、部品供給装置２は次のように動作する。補給回収部移動機構３１は、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置Ｒ３ａａ（Ｚ軸方向において第３扉体２１４Ｃが配置されている位置）に停止させる。このとき、第１移動機構３０１及び第２移動機構３０２は、Ｚ軸方向において、パレット補給位置Ｒ３ａａよりも−Ｚ方向側の領域内で、パレット補給回収部２３とは独立して、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を移動させることができる。

補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置Ｒ３ａａにパレット補給回収部２３が停止されると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、補給回収部収容ハウジング２３２から補給回収部本体２３１を引出して、パレット補給回収部２３に新たなパレット６０を補給する補給作業を行うことができる。

なお、図１１に示すように、第１パレット移動部２７により第１収容部２２１と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第１マガジン２２１Ａにおける第１支持部２２１Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置Ｒ１２ａに配置されるように、第１移動機構３０１は第１収容部２２１を停止させる。また、第１パレット移動部２７により第２収容部２２２と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第２マガジン２２２Ａにおける第２支持部２２２Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置Ｒ１２ａに配置されるように、第２移動機構３０２は第２収容部２２２を停止させる。

また、第１パレット移動部２７により第１テーブル２４からパレット補給回収部２３に部品切れパレットが移動され、当該パレット補給回収部２３に部品切れパレットが回収された場合、部品供給装置２は次のように動作する。補給回収部移動機構３１は、部品切れパレットを回収したパレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置Ｒ３ａａに停止させる。このとき、第１移動機構３０１及び第２移動機構３０２は、Ｚ軸方向において、パレット補給位置Ｒ３ａａよりも−Ｚ方向側の領域内で、パレット補給回収部２３とは独立して、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を移動させることができる。

補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置Ｒ３ａａにパレット補給回収部２３が停止されると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、補給回収部収容ハウジング２３２から補給回収部本体２３１を引出して、パレット補給回収部２３に回収された部品切れパレットを取り出すことができる。

本実施形態では、パレット補給回収部２３に対して新たなパレット６０が補給される、または、パレット補給回収部２３に回収された部品切れパレットが取り出されるパレット補給位置Ｒ３ａａが、パレット収容部２２の移動領域となる収容部移動領域外に設定されている。このため、パレット補給回収部２３がパレット補給位置Ｒ３ａａに停止し、作業者によってパレット補給回収部２３への補給作業またはパレット補給回収部２３からの取り出し作業が行われている間であっても、パレット収容部２２は収容部移動領域内で移動可能である。従って、作業者によるパレット６０の補給作業時または取り出し作業時に、パレット収容部２２と第１テーブル２４との間において、第１パレット移動部２７によるパレット６０の移動を停止することなく継続して行うことができる。

次に、部品供給装置２の電気的構成について説明する。図１２は、部品供給装置２の電気的構成を示すブロック図である。部品供給装置２は、制御部４０、操作部５０、報知部５１及び記憶部５２を、更に備えている。

操作部５０は、部品供給装置２の動作条件等に関する指示が作業者によって入力される部分である。操作部５０は、例えばタッチパネルによって実現される。報知部５１は、部品供給装置２の動作に関する情報を報知する部分である。報知部５１は、例えば表示装置によって実現される。記憶部５２は、部品供給装置２の動作に必要な情報を記憶する部分である。記憶部５２は、例えば部品管理情報を記憶する。部品管理情報は、第１収容部２２１及び第２収容部２２２の収容部識別情報と、当該第１収容部２２１及び第２収容部２２２の各々に収容されたパレット６０のパレット識別情報と、当該パレット６０に保持された部品７０の部品種及び部品数の情報を含む部品情報とが関連付けられた情報である。

制御部４０は、部品供給装置２の動作を統括的に制御する。制御部４０は、例えば制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）や一時的にデータを記憶するフラッシュメモリ等の記憶装置が内蔵されたマイクロコンピュータからなり、前記制御プログラムが読み出されることにより、部品供給装置２の動作を制御する。制御部４０は、第１収容移動制御部４０１と、第２収容移動制御部４０２と、補給回収移動制御部４０３と、第１テーブル移動制御部４０４と、第１パレット移動制御部４０５と、第２パレット移動制御部４０６と、受付部４０７と、部品切れ判定部４０８と、を含む。

受付部４０７は、操作部５０によって入力された、部品供給装置２の動作条件等に関する指示を受け付ける。この受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２の動作が実行される。

部品切れ判定部４０８は、パレット収容部２２に収容された一のパレット６０が第１パレット移動部２７により第１テーブル２４に移動され、当該第１テーブル２４においてヘッドユニット３により一のパレット６０上の部品７０が取り出された後、当該一のパレット６０における部品切れの発生を判定する。本実施形態では、部品切れ判定部４０８は、第１テーブル２４に載置された一のパレット６０に保持される部品７０の残数をカウントすることにより、当該一のパレット６０における部品切れの発生を判定するように構成されている。そして、報知部５１は、部品切れ判定部４０８によりカウントされた部品残数が所定の閾値に達したときに、部品切れ警告情報を報知するように構成されている。

第１収容移動制御部４０１は、収容部移動機構３０の第１移動機構３０１を制御する。これにより、パレット収容部２２における第１収容部２２１のＺ軸方向の移動動作が制御される。第２収容移動制御部４０２は、収容部移動機構３０の第２移動機構３０２を制御する。これにより、パレット収容部２２における第２収容部２２２のＺ軸方向の移動動作が制御される。補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御する。これにより、パレット補給回収部２３のＺ軸方向の移動動作が制御される。第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御する。これにより、第１テーブル２４の移動動作が制御される。

第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御する。第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御する。第１パレット移動制御部４０５及び第２パレット移動制御部４０６は、部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４に載置された一のパレット６０に部品切れが発生したと判定された場合、回収動作と装填動作とを含むパレット入替え動作を実行するよう、第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９を制御する。ここで、回収動作とは、第１テーブル２４に載置された一のパレット６０を部品切れパレットとして第１テーブル２４から回収する動作である。また、装填動作とは、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された新たな代替パレットを、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおいて空段となった一の第１支持部２２１Ａａ（または第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａにおいて空段となった一の第２支持部２２２Ａａ）へ移動させて装填する動作である。なお、空段となった一の第１支持部２２１Ａａ（または空段となった一の第２支持部２２２Ａａ）とは、第１テーブル２４への移動前に部品切れパレットが支持されていた支持部であり、第１テーブル２４へのパレットの移動に伴って空段となった支持部である。

本実施形態に係る部品供給装置２では、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、ヘッドユニット３への部品７０の供給場となる第１テーブル２４とパレット収容部２２との間で、パレット６０を移動させる。また、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、第２テーブル２８とパレット収容部２２との間で、パレットを移動させる。

そして、第１パレット移動制御部４０５及び第２パレット移動制御部４０６は、第１テーブル２４からの部品切れパレットの回収動作と、パレット収容部２２への代替パレットの装填動作とを含むパレット入替え動作を実行するよう、第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９を制御する。第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９によりパレット入替え動作が実行されると、第２テーブル２８は、第１テーブル２４上にてヘッドユニット３への部品の供給前に、パレット補給回収部２３に補給されたパレット６０が一時的に載置される。また、第２テーブル２８は、ヘッドユニット３への部品の供給後に、第１テーブル２４から回収された部品切れパレットが一時的に載置される。

このような構成によって、パレット入替え動作において、代替パレットのパレット収容部２２への装填時に、パレット６０に保持された部品のヘッドユニット３への供給場となる第１テーブル２４を、一時的に使用する必要がなく、当該第１テーブル２４をヘッドユニット３に対するパレット６０の供給及び回収のための動作のみに使用することができる。従って、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機１のヘッドユニット３に対して部品７０をパレット６０に保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

次に、部品供給装置２におけるパレット６０の供給及び回収動作、並びに装填動作について説明する。

＜部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第１例＞
図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃは、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作の第１例を示す図である。図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃに示す例において、第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９により実行されるパレット入替え動作には、第１テーブル２４からの部品切れパレットの回収動作と、装填前動作と、装填動作とが含まれる。装填前動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、パレット補給回収部２３に補給された代替パレットを第２テーブル２８に一時的に載置する動作である。また、装填動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、第２テーブル２８に載置された代替パレットをパレット収容部２２へ装填する動作である。このような構成によって、効率的なパレット入替え動作が可能となる。

受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作が実行される。図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃに示す例では、第１収容部２２１には、互いに異種の部品Ａ、部品Ｂ及び部品Ｃがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。また、第２収容部２２２には、互いに異種の部品Ｄ、部品Ｅ及び部品Ｆがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。そして、部品Ａを供給する指示が、受付部４０７に受け付けられたものとする。

まず、制御部４０は、記憶部５１に記憶された部品管理情報に基づいて、部品Ａが保持されたパレット６０を収容する第１収容部２２１を特定し、第１収容移動制御部４０１に第１移動機構３０１の制御を開始させる。第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ａが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ａが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ａが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１３Ａ（１）参照）。これにより、パレット６０に保持された部品Ａが、ヘッドユニット３に供給される。

パレット６０の部品Ａがヘッドユニット３に供給されると、部品切れ判定部４０８は、パレット６０上の部品Ａの残数をカウントする。部品Ａの残数が所定の閾値に達すると、報知部５１は、部品切れ警告情報を報知する。部品切れ警告情報を認識した作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れする部品Ａと同種の部品ＡＡが保持されたパレット６０（以下、「代替パレット６０」という）を、パレット補給回収部２３に補給する補給作業を行う（図１３Ａ（１）参照）。

作業者による補給作業が完了し、第３扉体２１４Ｃが閉鎖されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させる（図１３Ａ（２）参照）。

パレット補給回収部２３がＺ軸方向に移動して前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、パレット補給回収部２３に補給された代替パレット６０を、第２テーブル２８に移動させる装填前動作を実行させる（図１３Ａ（３）参照）。これにより、代替パレット６０のヘッドユニット３への供給前に、当該代替パレット６０が一時的に第２テーブル２８上に載置される。

部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したか否かが判定される（部品切れ判定工程）。部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したと判定されると、部品供給装置２においてパレット入替工程が実施される。まず、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させる（図１３Ｂ（４）参照）。なお、図１３Ｂ（４）では、第１テーブル２４において、部品Ａのヘッドユニット３への供給が終了し、部品切れとなったパレット６０については、部品が保持されていないことを示すように、図１３Ａ（１）乃至図１３Ａ（３）での部品Ａを表す「Ａ」の記載を削除している。

パレット補給回収部２３がＺ軸方向に移動して前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１テーブル２４上の部品切れパレット６０をパレット補給回収部２３に移動させて回収させる、回収動作を実行させる（図１３Ｂ（５）参照）。

パレット補給回収部２３に部品切れパレット６０が回収されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、パレット補給位置Ｒ３ａａに停止させる。さらに、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ｂが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる（図１３Ｂ（６）参照）。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ｂが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ｂが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１３Ｂ（７）参照）。これにより、パレット６０に保持された部品Ｂが、ヘッドユニット３に供給される。

パレット６０の部品Ｂがヘッドユニット３に供給されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａを前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１３Ｃ（８）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた代替パレット６０を、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（代替パレット６０に保持される部品ＡＡと同種の部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた支持部）に移動させる装填動作を実行させる（図１３Ｃ（９）参照）。これにより、代替パレット６０を、第１収容部２２１に装填することができる。

また、部品切れパレット６０を回収したパレット補給回収部２３がパレット補給位置Ｒ３ａａに停止すると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れパレット６０のパレット補給回収部２３からの取り出し作業を行う（図１３Ｃ（７）参照）。部品切れパレット６０の取り出し作業が完了すると、作業者は、供給中の部品Ｂと同種の部品ＢＢが保持されたパレット６０を代替パレットとして、パレット補給回収部２３に補給する補給作業を行う（図１３Ｃ（９）参照）。

このような部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作によって、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機１のヘッドユニット３に対して部品をパレット６０に保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

＜部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第２例＞
図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃは、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作の第２例を示す図である。図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示す例において、第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９により実行されるパレット入替え動作には、第１テーブル２４からの部品切れパレットの回収動作と、装填前動作と、装填動作とが含まれる。装填前動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、パレット補給回収部２３に補給された代替パレットを第２テーブル２８に一時的に載置する動作である。また、装填動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、第２テーブル２８に載置された代替パレットをパレット収容部２２へ装填する動作である。このような構成によって、効率的なパレット入替え動作が可能となる。

受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作が実行される。図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示す例では、第１収容部２２１には、互いに異種の部品Ａ、部品Ｂ及び部品Ｃがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。また、第２収容部２２２には、互いに異種の部品Ｄ、部品Ｅ及び部品Ｆがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。そして、部品Ａを供給する指示が、受付部４０７に受け付けられたものとする。

まず、制御部４０は、記憶部５１に記憶された部品管理情報に基づいて、部品Ａが保持されたパレット６０を収容する第１収容部２２１を特定し、第１収容移動制御部４０１に第１移動機構３０１の制御を開始させる。第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ａが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ａが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ａが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１４Ａ（１）参照）。これにより、パレット６０に保持された部品Ａが、ヘッドユニット３に供給される。

パレット６０の部品Ａがヘッドユニット３に供給されると、部品切れ判定部４０８は、パレット６０上の部品Ａの残数をカウントする。部品Ａの残数が所定の閾値に達すると、報知部５１は、部品切れ警告情報を報知する。部品切れ警告情報を認識した作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れする部品Ａと同種の部品ＡＡが保持された代替パレット６０を、パレット補給回収部２３に補給する補給作業を行う（図１４Ａ（１）参照）。

作業者による補給作業が完了し、第３扉体２１４Ｃが閉鎖されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させる（図１４Ａ（２）参照）。

パレット補給回収部２３がＺ軸方向に移動して前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、パレット補給回収部２３に補給された代替パレット６０を、第２テーブル２８に移動させる装填前動作を実行させる（図１４Ａ（３）参照）。これにより、代替パレット６０のヘッドユニット３への供給前に、当該代替パレット６０が一時的に第２テーブル２８上に載置される。

部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したか否かが判定される（部品切れ判定工程）。部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したと判定されると、部品供給装置２においてパレット入替工程が実施される。まず、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａを前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１４Ｂ（４）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた代替パレット６０を、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（代替パレット６０に保持される部品ＡＡと同種の部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた支持部）に移動させる装填動作を実行させる（図１４Ｂ（５）参照）。これにより、代替パレット６０を、第１収容部２２１に装填することができる。なお、図１４Ｂ（５）では、第１テーブル２４において、部品Ａのヘッドユニット３への供給が終了し、部品切れとなったパレット６０については、部品が保持されていないことを示すように、図１４Ａ（１）乃至図１４Ａ（３）及び図１４Ｂ（４）での部品Ａを表す「Ａ」の記載を削除している。

第１収容部２２１に代替パレット６０が装填されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させる（図１４Ｂ（６）参照）。

パレット補給回収部２３がＺ軸方向に移動して前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１テーブル２４上の部品切れパレット６０をパレット補給回収部２３に移動させて回収させる、回収動作を実行させる（図１４Ｃ（７）参照）。

パレット補給回収部２３に部品切れパレット６０が回収されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、パレット補給位置Ｒ３ａａに停止させる。さらに、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、代替パレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる（図１４Ｃ（８）参照）。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に装填された代替パレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

代替パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、代替パレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１４Ｃ（９）参照）。これにより、代替パレット６０に保持された部品ＡＡが、ヘッドユニット３に供給される。

このような部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作によって、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機１のヘッドユニット３に対して部品をパレット６０に保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

＜部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第３例＞
図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ及び図１５Ｄは、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作の第３例を示す図である。図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ及び図１５Ｄに示す例において、第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９により実行されるパレット入替え動作には、第１テーブル２４からの部品切れパレットのパレット収容部２２への回収動作と、第１回収後動作及び第２回収後動作と、パレット収容部２２への代替パレットの装填動作とが含まれる。第１回収後動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、パレット収容部２２に回収された部品切れパレットを第２テーブル２８に一時的に載置する動作である。また、第２回収後動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、第２テーブル２８に載置された部品切れパレットをパレット補給回収部２３へ移動させる動作である。このような構成によって、効率的なパレット入替え動作が可能となる。

受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作が実行される。図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ及び図１５Ｄに示す例では、第１収容部２２１には、互いに異種の部品Ａ、部品Ｂ及び部品Ｃがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。また、第２収容部２２２には、互いに異種の部品Ｄ、部品Ｅ及び部品Ｆがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。そして、部品Ａを供給する指示が、受付部４０７に受け付けられたものとする。

まず、制御部４０は、記憶部５１に記憶された部品管理情報に基づいて、部品Ａが保持されたパレット６０を収容する第１収容部２２１を特定し、第１収容移動制御部４０１に第１移動機構３０１の制御を開始させる。第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ａが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ａが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ａが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１５Ａ（１）参照）。これにより、パレット６０に保持された部品Ａが、ヘッドユニット３に供給される。

パレット６０の部品Ａがヘッドユニット３に供給されると、部品切れ判定部４０８は、パレット６０上の部品Ａの残数をカウントする。部品Ａの残数が所定の閾値に達すると、報知部５１は、部品切れ警告情報を報知する。部品切れ警告情報を認識した作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れする部品Ａと同種の部品ＡＡが保持された代替パレット６０を、パレット補給回収部２３に補給する補給作業を行う（図１５Ａ（１）参照）。作業者による補給作業が完了すると、第３扉体２１４Ｃが閉鎖される。

部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したか否かが判定される（部品切れ判定工程）。部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したと判定されると、部品供給装置２においてパレット入替工程が実施される。まず、第１収容移動制御部４０１は、第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止した状態であるか確認する（図１５Ａ（２）参照）。なお、図１５Ａ（２）では、第１テーブル２４において、部品Ａのヘッドユニット３への供給が終了し、部品切れとなったパレット６０については、部品が保持されていないことを示すように、図１５Ａ（１）での部品Ａを表す「Ａ」の記載を削除している。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止した状態であることが確認されると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（第１テーブル２４上の部品切れパレット６０が支持されていた支持部）に部品切れパレット６０を移動させて回収させる、回収動作を実行させる（図１５Ａ（３）参照）。

第１収容部２２１に部品切れパレット６０が回収されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、代替パレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる（図１５Ｂ（４）参照）。

パレット補給回収部２３が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、パレット補給回収部２３に補給された代替パレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる（図１５Ｂ（５）参照）。

代替パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、代替パレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１５Ｂ（６）参照）。これにより、代替パレット６０に保持された部品ＡＡが、ヘッドユニット３に供給される。

代替パレット６０の部品ＡＡがヘッドユニット３に供給されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品切れパレット６０を前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１５Ｃ（７）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、第１収容部２２１に回収された部品切れパレット６０を、第２テーブル２８に移動させる第１回収後動作を実行させる（図１５Ｃ（８）参照）。これにより、ヘッドユニット３への部品の供給後に、第１テーブル２４から回収された部品切れパレット６０が一時的に第２テーブル２８上に載置される。

部品切れパレット６０が第２テーブル２８に載置されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる。

パレット補給回収部２３が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた部品切れパレット６０を、パレット補給回収部２３へ移動させる第２回収後動作を実行させる（図１５Ｃ（９）参照）。

部品切れパレット６０がパレット補給回収部２３に移動されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、パレット補給位置Ｒ３ａａに停止させる（図１５Ｄ（１０）参照）。部品切れパレット６０を収納したパレット補給回収部２３がパレット補給位置Ｒ３ａａに停止すると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れパレット６０のパレット補給回収部２３からの取り出し作業を行う。作業者による取り出し作業が完了すると、第３扉体２１４Ｃが閉鎖される。

ヘッドユニット３に対して第１テーブル２４にて代替パレット６０（部品ＡＡが保持されたパレット６０）の供給中において、部品実装機１における基板に対する部品ＡＡの実装作業状況に応じ、受付部４０７により部品交換の指示が受け付けられたとする。この場合、第１テーブル２４に載置された代替パレット６０は、部品切れが発生していない。

受付部４０７により受け付けられた部品交換の指示に応じて、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させる（図１５Ｄ（１１）参照）。

第１収容部２２１がＺ軸方向に移動して前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、一時的に供給中断となった第１テーブル２４上の代替パレット６０を、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（代替パレット６０に保持される部品ＡＡと同種の部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた支持部）に移動させる装填動作を実行させる（図１５Ｄ（１２）参照）。これにより、代替パレット６０を、第１収容部２２１に装填することができる。

このような部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作によって、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機１のヘッドユニット３に対して部品をパレット６０に保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

＜部品供給装置におけるパレットの供給、回収及び装填動作の第４例＞
図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃ、図１６Ｄ、図１６Ｅ及び図１６Ｆは、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作の第４例を示す図である。図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃ、図１６Ｄ、図１６Ｅ及び図１６Ｆに示す例において、第１パレット移動部２７及び第２パレット移動部２９により実行されるパレット入替え動作には、第１テーブル２４からの部品切れパレットのパレット収容部２２への回収動作と、第１回収後動作及び第２回収後動作と、装填前動作と、装填動作とが含まれる。第１回収後動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、パレット収容部２２に回収された部品切れパレットを第２テーブル２８に一時的に載置する動作である。また、第２回収後動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、第２テーブル２８に載置された部品切れパレットをパレット補給回収部２３へ移動させる動作である。さらに、装填前動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、パレット補給回収部２３に補給された代替パレットを第２テーブル２８に一時的に載置する動作である。また、装填動作は、第２パレット移動部２９により実行される動作であり、第２テーブル２８に載置された代替パレットをパレット収容部２２へ装填する動作である。このような構成によって、効率的なパレット入替え動作が可能となる。

受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作が実行される。図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃ、図１６Ｄ、図１６Ｅ及び図１６Ｆに示す例では、第１収容部２２１には、互いに異種の部品Ａ、部品Ｂ及び部品Ｃがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。また、第２収容部２２２には、互いに異種の部品Ｄ、部品Ｅ及び部品Ｆがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。そして、部品Ａを供給する指示が、受付部４０７に受け付けられたものとする。

まず、制御部４０は、記憶部５１に記憶された部品管理情報に基づいて、部品Ａが保持されたパレット６０を収容する第１収容部２２１を特定し、第１収容移動制御部４０１に第１移動機構３０１の制御を開始させる。第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ａが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ａが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ａが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１６Ａ（１）参照）。これにより、パレット６０に保持された部品Ａが、ヘッドユニット３に供給される。

パレット６０の部品Ａがヘッドユニット３に供給されると、部品切れ判定部４０８は、パレット６０上の部品Ａの残数をカウントする。部品Ａの残数が所定の閾値に達すると、報知部５１は、部品切れ警告情報を報知する。部品切れ警告情報を認識した作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れする部品Ａと同種の部品ＡＡが保持された代替パレット６０を、パレット補給回収部２３に補給する補給作業を行う（図１６Ａ（１）参照）。作業者による補給作業が完了すると、第３扉体２１４Ｃが閉鎖される。

部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したか否かが判定される（部品切れ判定工程）。部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したと判定されると、部品供給装置２においてパレット入替工程が実施される。まず、第１収容移動制御部４０１は、第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止した状態であるか確認する（図１６Ａ（２）参照）。なお、図１６Ａ（２）では、第１テーブル２４において、部品Ａのヘッドユニット３への供給が終了し、部品切れとなったパレット６０については、部品が保持されていないことを示すように、図１６Ａ（１）での部品Ａを表す「Ａ」の記載を削除している。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止した状態であることが確認されると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（第１テーブル２４上の部品切れパレット６０が支持されていた支持部）に部品切れパレット６０を移動させて回収させる、回収動作を実行させる（図１６Ａ（３）参照）。

第１収容部２２１に部品切れパレット６０が回収されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ｂが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる（図１６Ｂ（４）参照）。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ｂが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ｂが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１６Ｂ（５）参照）。これにより、パレット６０に保持された部品Ｂが、ヘッドユニット３に供給される。

パレット６０の部品Ｂがヘッドユニット３に供給されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、代替パレット６０を前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１６Ｂ（６）参照）。

パレット補給回収部２３が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、パレット補給回収部２３に補給された代替パレット６０を、第２テーブル２８に移動させる装填前動作を実行させる（図１６Ｃ（７）参照）。これにより、代替パレット６０のヘッドユニット３への供給前に、当該代替パレット６０が一時的に第２テーブル２８上に載置される。

代替パレット６０が第２テーブル２８に載置されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａを前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１６Ｃ（８）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた代替パレット６０を、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（供給中の部品Ｂが保持されたパレット６０が支持されていた支持部）に移動させる（図１６Ｃ（９）参照）。これにより、代替パレット６０が一時的に第１収容部２２１に収容される。

代替パレット６０が一時的に第１収容部２２１に収容されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品切れパレット６０を前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１６Ｄ（１０）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、第１収容部２２１に回収された部品切れパレット６０を、第２テーブル２８に移動させる第１回収後動作を実行させる（図１６Ｄ（１１）参照）。これにより、ヘッドユニット３への部品の供給後に、第１テーブル２４から回収された部品切れパレット６０が一時的に第２テーブル２８上に載置される。

部品切れパレット６０が第２テーブル２８に載置されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１６Ｄ（１２）参照）。

パレット補給回収部２３が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた部品切れパレット６０を、パレット補給回収部２３へ移動させる第２回収後動作を実行させる（図１６Ｅ（１３）参照）。

部品切れパレット６０がパレット補給回収部２３に移動されると、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、パレット補給位置Ｒ３ａａに停止させる。さらに、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、代替パレット６０を前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１６Ｅ（１４）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、第１収容部２２１に一時的に収容された代替パレット６０を、第２テーブル２８に移動させる（図１６Ｅ（１５）参照）。

代替パレット６０が第２テーブル２８に移動されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１マガジン２２１Ａにおいて、代替パレット６０に保持される部品ＡＡと同種の部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた空段の第１支持部２２１Ａａが前記第４位置Ｒ１２ｂに一致するように、停止させる（図１６Ｆ（１６）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた代替パレット６０を、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（代替パレット６０に保持される部品ＡＡと同種の部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた支持部）に移動させる装填動作を実行させる（図１６Ｆ（１７）参照）。これにより、代替パレット６０を、第１収容部２２１に装填することができる。

また、部品切れパレット６０を回収したパレット補給回収部２３がパレット補給位置Ｒ３ａａに停止すると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、部品切れパレット６０のパレット補給回収部２３からの取り出し作業を行う（図１６Ｅ（１５）参照）。

このような部品供給装置２におけるパレット６０の供給、回収及び装填動作によって、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機１のヘッドユニット３に対して部品をパレット６０に保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

（第２実施形態）
図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃ及び図１７Ｄは、本発明の第２実施形態に係る部品供給装置２Ａにおけるパレットの供給、回収及び装填動作の一例を示す図である。第２実施形態に係る部品供給装置２Ａは、上記の第１実施形態に係る部品供給装置２が備えていたパレット補給回収部２３、補給回収部移動機構３１、補給回収移動制御部４０３及び第３扉体２１４Ｃを備えていない。第２実施形態に係る部品供給装置２Ａにおいて、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａは、一の第２支持部２２２Ａａが、パレットを支持していない空段とされている。第２実施形態に係る部品供給装置２Ａにおいては、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａにおける空段とされた一の第２支持部２２２Ａａがパレット補給回収部２３として機能し、この空段にてパレット６０の補給及び回収が行われる。以下、第２収容部２２２におけるこの空段を、「パレット補給回収空段」と称する。また、第２実施形態に係る部品供給装置２Ａにおいて、作業者による代替パレットの補給作業及び部品切れパレットの取り出し作業は、第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａに対応した第２扉体２１４Ｂの開閉により行われる。これらのこと以外は第１実施形態に係る部品供給装置２と同様に構成されているので、第２実施形態に係る部品供給装置２Ａの構成に関する詳細な説明は、省略する。

第２実施形態に係る部品供給装置２Ａにおけるパレット６０の供給及び回収動作、並びに装填動作について、図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃ及び図１７Ｄを参照して説明する。

受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２Ａにおけるパレット６０の供給及び回収動作が実行される。図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃ及び図１７Ｄに示す例では、第１収容部２２１には、互いに異種の部品Ａ、部品Ｂ及び部品Ｃがそれぞれ保持された３枚のパレット６０が予め収容されている。また、第２収容部２２２には、互いに異種の部品Ｄ及び部品Ｅが予め収容されている。そして、部品Ａを供給する指示が、受付部４０７に受け付けられたものとする。

まず、制御部４０は、記憶部５１に記憶された部品管理情報に基づいて、部品Ａが保持されたパレット６０を収容する第１収容部２２１を特定し、第１収容移動制御部４０１に第１移動機構３０１の制御を開始させる。第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、部品Ａが保持されたパレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品Ａが保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。これにより、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける、部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた第１支持部２２１Ａａが、空段となる。

パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品Ａが保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる。これにより、パレット６０に保持された部品Ａが、ヘッドユニット３に供給される（図１７Ａ（１）参照）。

パレット６０の部品Ａがヘッドユニット３に供給されると、部品切れ判定部４０８は、パレット６０上の部品Ａの残数をカウントする。部品Ａの残数が所定の閾値に達すると、報知部５１は、部品切れ警告情報を報知する。部品切れ警告情報を認識した作業者は、第２扉体２１４Ｂを開放し、部品切れする部品Ａと同種の部品ＡＡが保持された代替パレット６０を、第２収容部２２２のパレット補給回収空段に補給する補給作業を行う（図１７Ａ（２）参照）。

作業者による補給作業が完了し、第２扉体２１４Ｂが閉鎖されると、第２収容移動制御部４０２は、第２移動機構３０２を制御し、第２収容部２２２をＺ軸方向に移動させ、第２収容部２２２のパレット補給回収空段を前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１７Ａ（３）参照）。

第２収容部２２２が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、第２収容部２２２のパレット補給回収空段に補給された代替パレット６０を、第２テーブル２８に移動させる装填前動作を実行させる（図１７Ｂ（４）参照）。これにより、代替パレット６０のヘッドユニット３への供給前に、当該代替パレット６０が一時的に第２テーブル２８上に載置される（図１７Ｂ（５）参照）。

部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したか否かが判定される（部品切れ判定工程）。部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したと判定されると、部品供給装置２においてパレット入替工程が実施される。なお、図１７Ｂ（５）では、第１テーブル２４において、部品Ａのヘッドユニット３への供給が終了し、部品切れとなったパレット６０については、部品が保持されていないことを示すように、図１７Ａ（１）乃至図１７Ａ（３）及び図１７Ｂ（４）での部品Ａを表す「Ａ」の記載を削除している。まず、第２収容移動制御部４０２は、第２移動機構３０２を制御し、第２収容部２２２をＺ軸方向に移動させ、パレット補給回収空段を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる（図１７Ｂ（６）参照）。

第２収容部２２２が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１テーブル２４上の部品切れパレット６０を第２収容部２２２のパレット補給回収空段に移動させて回収させる、回収動作を実行させる（図１７Ｃ（７）及び図１７Ｃ（８）参照）。

第２収容部２２２のパレット補給回収空段に部品切れパレット６０が回収されると、第２収容移動制御部４０２は、第２移動機構３０２を制御し、第２収容部２２２をＺ軸方向に移動させ、第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａ（第２扉体２１４Ｂが設けられた位置）に停止させる。さらに、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａを前記第４位置Ｒ１２ｂに停止させる（図１７Ｃ（９）参照）。

第１収容部２２１が前記第４位置Ｒ１２ｂに停止すると、第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御し、一時的に第２テーブル２８上に載置されていた代替パレット６０を、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった第１支持部２２１Ａａ（代替パレット６０に保持される部品ＡＡと同種の部品Ａが保持されたパレット６０が支持されていた支持部）に移動させる装填動作を実行させる（図１７Ｄ（１０）参照）。これにより、代替パレット６０を、第１収容部２２１に装填することができる。

第１収容部２２１に代替パレット６０が装填されると、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１収容部２２１に装填された代替パレット６０を前記第１位置Ｒ１２ａに停止させる（図１７Ｄ（１１）参照）。

第１収容部２２１が前記第１位置Ｒ１２ａに停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に装填された代替パレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置Ｒ１２ａａに移動させる。

代替パレット６０が前記第２位置Ｒ１２ａａに移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、代替パレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置Ｒ１２ａｂに移動させる（図１７Ｄ（１２）参照）。これにより、代替パレット６０に保持された部品ＡＡが、ヘッドユニット３に供給される。

また、部品切れパレット６０を回収した第２収容部２２２が第２マガジン引出し位置Ｒ２ａａ（第２扉体２１４Ｂが設けられた位置）に停止すると、作業者は、第２扉体２１４Ｂを開放し、部品切れパレット６０の第２収容部２２２からの取り出し作業を行う。作業者による取り出し作業が完了すると、第２扉体２１４Ｂが閉鎖される。

このような部品供給装置２Ａにおけるパレット６０の供給、回収及び装填動作によって、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機１のヘッドユニット３に対して部品をパレット６０に保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。また、部品供給装置２Ａの機構の簡略化を図ることもできる。

なお、上述した具体的実施形態には以下の構成を有する発明が主に含まれている。

本発明の一の局面に係る部品供給装置は、パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットを備えた部品実装機に付設され、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する部品供給装置である。この部品供給装置は、パレットを支持可能な支持部が第１方向に複数並んで設けられたパレット支持構造体を含み、前記支持部により支持された状態でパレットを収容するパレット収容部と、前記パレット収容部に対して前記第１方向と直交する第２方向の一方向側に配置され、前記ヘッドユニットへの部品の供給場となる、パレットを載置可能な第１パレット載置部と、前記パレット収容部と前記第１パレット載置部との間でパレットを移動させる第１パレット移動部と、前記第１パレット載置部に対して前記第１方向に離間して配置され、パレットを載置可能な第２パレット載置部と、前記パレット収容部と前記第２パレット載置部との間でパレットを移動させる第２パレット移動部と、前記パレット収容部における前記パレット支持構造体の一の支持部に支持された一のパレットが前記第１パレット移動部により前記第１パレット載置部に移動され、当該第１パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定部と、前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、前記一のパレットを部品切れパレットとして前記第１パレット載置部から回収する回収動作と、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを含むパレット入替え動作を実行するよう、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部を制御する制御部と、を備える。

この部品供給装置によれば、部品切れ判定部により第１パレット載置部に載置された一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、制御部は、第１パレット載置部からの部品切れパレットの回収動作と、パレット収容部への代替パレットの装填動作とを含むパレット入替え動作を実行するよう、第１パレット移動部及び第２パレット移動部を制御する。第１パレット移動部及び第２パレット移動部によりパレット入替え動作が実行されると、第２パレット載置部は、第１パレット載置部上にてヘッドユニットへの供給前に、代替パレットが一時的に載置される。また、第２パレット載置部は、ヘッドユニットへの供給後に、第１パレット載置部から回収された部品切れパレットが一時的に載置される。

このような構成によって、パレット入替え動作において、代替パレットのパレット収容部への装填時に、パレットに保持された部品のヘッドユニットへの供給場となる第１パレット載置部を、一時的に使用する必要がなく、当該第１パレット載置部をヘッドユニットに対するパレットの供給及び回収のための動作のみに使用することができる。従って、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機のヘッドユニットに対して部品をパレットに保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

上記の部品供給装置は、前記パレット収容部の前記第１方向の一方向側に配置され、パレットを収納可能な収納空間を有し、当該収納空間内において前記代替パレットの補給及び前記部品切れパレットの回収が可能なパレット補給回収部を更に備える構成としてもよい。そして、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部の各々は、前記第１パレット載置部及び前記第２パレット載置部の各々と、前記パレット補給回収部との間でパレットを移動させることが可能に構成されている。

この態様では、パレット補給回収部は、パレットの補給及び回収が可能な収納空間を有する。このパレット補給回収部は、第１パレット移動部及び第２パレット移動部により、第１パレット載置部及び第２パレット載置部との間で、パレット収容部とは独立してパレットが移動される。これにより、代替パレットの補給と、部品切れパレットの第１パレット載置部からの回収とを、パレット収容部とは独立してパレット補給回収部にて行うことができる。このため、ヘッドユニットに対して部品をパレットに保持された状態でより効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットをより効率良く回収することができる。更に、部品供給装置を、パレット補給回収部を備えた構成とすることによって、パレットの補給及び回収用の収納空間をパレット収容部に設けておく必要が無く、パレット収容部に収容可能なパレット数を極力多くすることができる。このため、ヘッドユニットに供給するための部品について、極力多くの部品種を、パレットに保持された状態でパレット収容部に収容させることができる。

上記の部品供給装置において、前記制御部は、前記パレット補給回収部に補給された前記代替パレットを前記第２パレット載置部へ移動させ、当該代替パレットを一時的に前記第２パレット載置部に載置する装填前動作と、前記第２パレット載置部に載置された前記代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを実行するよう、前記第２パレット移動部を制御する、ことが望ましい。

この態様では、第１パレット移動部及び第２パレット移動部により実行されるパレット入替え動作には、第１パレット載置部からの部品切れパレットの回収動作と、装填前動作と、装填動作とが含まれる。装填前動作は、第２パレット移動部により実行される動作であり、パレット補給回収部に補給された代替パレットを第２パレット載置部に一時的に載置する動作である。また、装填動作は、第２パレット移動部により実行される動作であり、第２パレット載置部に載置された代替パレットをパレット収容部へ装填する動作である。このような構成によって、代替パレットを第２パレット載置部に一時的に載置しておき、効率的なパレット入替え動作が可能となる。このため、部品切れ発生時には、極力短い時間で対応することができる。

上記の部品供給装置において、前記制御部は、前記第１パレット載置部に載置された前記部品切れパレットを前記一の支持部へ移動させる回収動作を実行するよう、前記第１パレット移動部を制御し、前記一の支持部に回収された前記部品切れパレットを前記第２パレット載置部へ移動させ、当該部品切れパレットを一時的に前記第２パレット載置部に載置する第１回収後動作と、前記第２パレット載置部に載置された前記部品切れパレットを前記パレット補給回収部へ移動させる第２回収後動作とを実行するよう、前記第２パレット移動部を制御する、ことが望ましい。

この態様では、第１パレット移動部及び第２パレット移動部により実行されるパレット入替え動作には、第１パレット載置部からの部品切れパレットのパレット収容部への回収動作と、第１回収後動作及び第２回収後動作と、パレット収容部への代替パレットの装填動作とが含まれる。第１回収後動作は、第２パレット移動部により実行される動作であり、パレット収容部に回収された部品切れパレットを第２パレット載置部に一時的に載置する動作である。また、第２回収後動作は、第２パレット移動部により実行される動作であり、第２パレット載置部に載置された部品切れパレットをパレット補給回収部へ移動させる動作である。このような構成によって、部品切れパレットを第２パレット載置部に一時的に載置しておき、効率的なパレット入替え動作が可能となる。

上記の部品供給装置において、前記部品切れ判定部は、前記第１パレット載置部に載置されたパレットに保持される部品の残数をカウントすることにより、当該パレットにおける部品切れの発生を判定するよう構成されていてもよい。そして、部品供給装置は、前記部品切れ判定部によりカウントされた部品残数が所定の閾値に達したときに、部品切れ警告情報を報知する報知部を、更に備える。

この態様では、作業者は、報知部により報知された部品切れ警告情報に基づいて、第１パレット載置部に載置された一のパレットに部品切れが発生する前に、代替パレットを補給する補給作業を行うことができる。

本発明の他の局面に係る部品実装機は、パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットと、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する、上記の部品供給装置と、を備える。

この部品実装機によれば、パレットに保持された部品が部品供給装置により効率良く供給される。このため、ヘッドユニットによる部品の基板に対する実装を効率良く進めることができる。

本発明の他の局面に係るパレット入替方法は、上記の部品供給装置を用いたパレット入替方法であって、前記パレット収容部における前記パレット支持構造体の一の支持部に支持された一のパレットが前記第１パレット移動部により前記第１パレット載置部に移動され、当該第１パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定工程と、前記部品切れ判定工程において、前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、前記一のパレットを部品切れパレットとして前記第１パレット載置部から回収する回収動作と、部品切れとなった部品が保持された代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを含むパレット入替え動作を、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部に実行させるパレット入替工程と、を含む。

このパレット入替方法によれば、部品切れ判定工程において第１パレット載置部に載置された一のパレットに部品切れが発生したと判定されると、パレット入替工程において第１パレット移動部及び第２パレット移動部によりパレット入替え動作が実行される。パレット入替え動作には、第１パレット載置部からの部品切れパレットの回収動作と、パレット収容部への代替パレットの装填動作とが含まれる。第１パレット移動部及び第２パレット移動部によりパレット入替え動作が実行されると、第２パレット載置部は、第１パレット載置部上にてヘッドユニットへの供給前に、代替パレットが一時的に載置される。また、第２パレット載置部は、ヘッドユニットへの供給後に、第１パレット載置部から回収された部品切れパレットが一時的に載置される。

このような構成によって、パレット入替え工程において、代替パレットのパレット収容部への装填時に、パレットに保持された部品のヘッドユニットへの供給場となる第１パレット載置部を、一時的に使用する必要がなく、当該第１パレット載置部をヘッドユニットに対するパレットの供給及び回収のための動作のみに使用することができる。従って、効率的なパレット入替え動作が可能となり、部品実装機のヘッドユニットに対して部品をパレットに保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

以上説明した通り、本発明によれば、部品実装機のヘッドユニットに対して部品をパレットに保持された状態で効率良く供給することができるとともに、部品切れパレットを効率良く回収することができる。

Claims (6)

1. パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットを備えた部品実装機に付設され、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する部品供給装置であって、
   パレットを支持可能な支持部が第１方向に複数並んで設けられたパレット支持構造体を含み、前記支持部により支持された状態でパレットを収容するパレット収容部と、
   前記パレット収容部に対して前記第１方向と直交する第２方向の一方向側に配置され、前記ヘッドユニットへの部品の供給場となる、パレットを載置可能な第１パレット載置部と、
   前記パレット収容部と前記第１パレット載置部との間でパレットを移動させる第１パレット移動部と、
   前記第１パレット載置部に対して前記第１方向に離間して配置され、パレットを載置可能な第２パレット載置部と、
   前記パレット収容部と前記第２パレット載置部との間でパレットを移動させる第２パレット移動部と、
   前記パレット収容部における前記パレット支持構造体の一の支持部に支持された一のパレットが前記第１パレット移動部により前記第１パレット載置部に移動され、当該第１パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定部と、
   前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、前記一のパレットを部品切れパレットとして前記第１パレット載置部から回収する回収動作と、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを含むパレット入替え動作を実行するよう、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部を制御する制御部と、
   前記パレット収容部の前記第１方向の一方向側に配置され、パレットを収納可能な収納空間を有し、当該収納空間内において前記代替パレットの補給及び前記部品切れパレットの回収が可能なパレット補給回収部と、を備え、
   前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部の各々は、前記第１パレット載置部及び前記第２パレット載置部の各々と、前記パレット補給回収部との間でパレットを移動させることが可能に構成されている、部品供給装置。
2. 前記制御部は、前記パレット補給回収部に補給された前記代替パレットを前記第２パレット載置部へ移動させ、当該代替パレットを一時的に前記第２パレット載置部に載置する装填前動作と、前記第２パレット載置部に載置された前記代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを実行するよう、前記第２パレット移動部を制御する、請求項１に記載の部品供給装置。
3. 前記制御部は、
   前記第１パレット載置部に載置された前記部品切れパレットを前記一の支持部へ移動させる回収動作を実行するよう、前記第１パレット移動部を制御し、
   前記一の支持部に回収された前記部品切れパレットを前記第２パレット載置部へ移動させ、当該部品切れパレットを一時的に前記第２パレット載置部に載置する第１回収後動作と、前記第２パレット載置部に載置された前記部品切れパレットを前記パレット補給回収部へ移動させる第２回収後動作とを実行するよう、前記第２パレット移動部を制御する、請求項１に記載の部品供給装置。
4. 前記部品切れ判定部は、前記第１パレット載置部に載置されたパレットに保持される部品の残数をカウントすることにより、当該パレットにおける部品切れの発生を判定するよう構成され、
   前記部品切れ判定部によりカウントされた部品残数が所定の閾値に達したときに、部品切れ警告情報を報知する報知部を、更に備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品供給装置。
5. パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットと、
   前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品供給装置と、を備える部品実装機。
6. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品供給装置を用いたパレット入替方法であって、
   前記パレット収容部における前記パレット支持構造体の一の支持部に支持された一のパレットが前記第１パレット移動部により前記第１パレット載置部に移動され、当該第１パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定工程と、
   前記部品切れ判定工程において、前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、前記一のパレットを部品切れパレットとして前記第１パレット載置部から回収する回収動作と、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットを前記一の支持部へ移動させる装填動作とを含むパレット入替え動作を、前記第１パレット移動部及び前記第２パレット移動部に実行させるパレット入替工程と、を含むパレット入替方法。

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