JP6811691B2 - 部品供給装置及び部品実装装置 - Google Patents

Description

本発明は、実装用の部品をトレイ上に並べた状態で供給する部品供給装置、及びこの部品供給装置を備えた部品実装装置に関する。

ＱＦＰ（Ｑｕａｄ Ｆｌａｔｐａｃｋ Ｐａｃｋａｇｅ）等のパッケージ型の部品をトレイ上に並べた状態で供給する部品供給装置として、例えば特許文献１に開示されるものが公知である。

この部品供給装置は、部品をトレイ上に異なる姿勢で並べた状態で、効率良く供給できるように工夫されている。具体的には、この部品実装装置は、トレイ格納部と、トレイ回収部と、所定の受け渡し位置と部品供給位置との間をスライド移動する移送テーブルと、トレイを空中搬送するトレイ移載部とを備えている。

トレイは、トレイ移載部によってトレイ格納部から受け渡し位置の移送テーブル上に移載され、移載テーブルによって部品供給部に搬送される。これにより前記ヘッドに対して部品の供給が行われる。部品供給後のトレイは、移送テーブルにより受け渡し位置にリセットされ、トレイ移載部によりトレイ回収部に搬送される。なお、異なる姿勢の部品がトレイ上に混在する場合、例えば互いに１８０°異なる姿勢の複数個ずつの部品がトレイ上に並べて載置される場合には、まず、同じ姿勢の部品が前記ヘッドにより取り出された後、トレイが一旦受け渡し位置にリセットされる。そして、トレイ移載部によってトレイの向きが１８０°回転され、その後、当該トレイが再度部品供給位置に搬送される。これにより残りの部品の供給が行われる。

特開２０１６−１１９３９０号公報

特許文献１の部品供給装置によれば、上記の通り、トレイの向き（姿勢）を自動的に変更しながら部品の供給を行うことができるという利点がある。

しかし、この部品供給装置は、トレイ格納部、トレイ回収部及び移送テーブルが横並びに独立して配置され、これらの上方でトレイ移載部の作動によりトレイの向きを変更する構成である。そのため、水平方向の占有スペース（フットプリント）が大きくなり易く、この点に改善の余地がある。

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、トレイの向き（姿勢）を変更しながら部品の供給を行うことができ、しかも、占有スペース（フットプリント）を抑えることができる部品供給装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、トレイに収納された部品を取出し可能な部品実装用のヘッドを備えた装置本体と共に部品実装装置を構成する部品供給装置であって、前記トレイを水平な複数方向に向かって出し入れ可能な状態で支持するトレイ支持ユニットと、前記トレイ支持ユニットを、鉛直軸周りに回転させる回転駆動機構と、前記トレイ支持ユニットの一方側から当該トレイ支持ユニットに対して前記トレイを出し入れし、前記ヘッドによる所定の部品取り出し位置に前記トレイを配置する第１トレイ移送機構とを備えるものである。

この部品供給装置によれば、トレイ支持ユニットから部品取出し位置にトレイを引き出した状態で部品を供給しながら、必要な場合には、当該トレイを一旦トレイ支持ユニットに戻し、当該トレイ支持ユニットを回転させて再度トレイを部品取出し位置に配置することで、トレイの向き（姿勢）を変更することができる。しかも、この部品供給装置によれば、トレイが収納されるトレイ支持ユニット自体を回転させてトレイの向きを変更するため、トレイ格納部やトレイ回収部が横並びに独立して設けられ、その上空でトレイ移載部によりトレイの向きが変更される従来の部品供給装置（特許文献１）に比べると、占有スペース（フットプリント）をより小さく抑えることが可能となる。

より具体的に、前記トレイ支持ユニットは、水平な一軸方向の両側に向かって前記トレイを出し入れ可能に支持するものである。

この構成によれば、トレイをトレイ支持ユニットに戻し、当該トレイ支持ユニットを１８０°回転させて再度トレイを部品取出し位置に配置することが可能となる。つまり、トレイの向きを垂直軸回りに１８０°変更することが可能となる。

上記部品供給装置は、前記トレイ支持ユニットを収容する筐体を備え、前記筐体は、前記装置本体に臨みかつ前記第１トレイ移送機構によるトレイ出し入れ用の第１開口部を備える第１側面と、前記第１側面に対向する第２側面と、法線同士が直交するように第１側面に隣接する第３側面とを含み、かつ、第２側面及び第３側面の少なくとも一方に、トレイ交換用の第２開口部を備えるのが好適である。

この構成によれば、部品供給装置の第２側面又は第３側面に正対する位置でトレイ支持ユニットに対してトレイ交換を行うことが可能となる。

上記の部品供給装置においては、前記トレイ支持ユニットに隣接して設けられ、前記第２開口部を通じて前記トレイ支持ユニットに補給されるトレイ又は前記トレイ支持ユニットから取り出された使用済みのトレイを待機させるためのトレイ待機ユニットとを備えるのが好適である。この場合には、前記トレイ支持ユニットと前記トレイ待機ユニットとの間でトレイの移送を行う第２トレイ移送機構を備えるのがさらに好適である。

この構成によれば、トレイ交換時の前記トレイ支持ユニットに対するトレイの出し入れ作業を自動化することが可能となる。

上記の部品供給装置は、前記一軸方向の両側に向かって出し入れ可能となるように前記トレイ支持ユニットに支持され、かつ当該出し入れ方向の両側にフックを備えたパレットを有し、前記トレイは、前記パレット上に固定されることで当該パレットと共に前記トレイ支持ユニットに対して出し入れ可能に支持され、前記第１トレイ移送機構は、前記フックに係合して前記出し入れ方向に移動する係止片を備える。

この構成では、トレイはパレットに固定されており、当該パレットに設けられたフックに第１トレイ移載機構の係止片が係合して移動することで、当該パレットと共にトレイ支持ユニットに対して出し入れされる。この場合、前記フックは前記出し入れ方向におけるパレットの両側に設けられているため、トレイの向きを１８０°変えた状態でも第１トレイ移送機構によるトレイの出し入れが難なく行われる。

なお、前記トレイ支持ユニットが、水平な一軸方向の両側に向かって前記トレイを出し入れ可能とされ、かつ前記第２開口部が、前記第３側面に設けられる場合には、前記トレイ支持ユニットは、トレイの出し入れ方向と直交する方向に並ぶ一対の側壁を有し、これら側壁の間に前記トレイを支持するものであるのが好適である。

この構成によると、第２開口部を通じてトレイ交換を行う場合には、トレイ支持ユニットを回転（９０°回転）させ、トレイ出し入れ方向が第３側面に直交するようにトレイ支持ユニットを配置する必要がある。この状態では、トレイ支持ユニットの側面がトレイ装置側に臨み、トレイ支持ユニットの内部と装置本体とが前記側面により遮断されることとなる。そのため、トレイ交換時に、オペレータがトレイ支持ユニットの内側から装置本体にアクセスすることが防止される。

一方、本発明に係る部品実装装置は、トレイに収納された部品を取出し可能な部品実装用のヘッドを備えた装置本体と、上記何れかの部品供給装置と、前記装置本体及び前記部品供給装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記装置本体による実装作業中に、前記部品取り出し位置に配置された前記トレイを一旦前記トレイ支持ユニットに戻し、当該トレイ支持ユニットを鉛直軸回りに回転させることにより前記トレイの姿勢を変更してから前記部品取り出し位置に再び配置する、トレイ姿勢変更動作を実行するものである。

この部品実装装置によれば、従来装置と同様に、トレイの向き（姿勢）を変更しながら部品の供給を行うことができる。しかも、部品供給装置は、上記の通り、少ない占有スペース（フットプリント）でトレイの向きを変更することが可能なものなので、その分、部品実装装置の占有スペースを縮小することが可能となる。

この部品実装装置において、例えば前記制御装置は、実装作業の進行に伴い前記トレイ上に残った部品が、前記ヘッドの可動領域外であるときに前記トレイ姿勢変更動作を実行する。

この構成によれば、トレイ上に残った部品が前記可動領域内に位置するようにオペレータが部品を並べ直すことなく、実装作業を継続することが可能となる。

以上説明したように、本発明によれば、トレイの向き（姿勢）を変更しながら部品の供給を行うことができ、しかも、占有スペース（フットプリント）を抑えることができる部品供給装置を提供することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る部品実装装置の平面略図である。 トレイフィーダ（本発明の部品供給装置）の斜視図である。 トレイフィーダ（カバー部材を取り外した状態）の斜視図である。 トレイラックと、これに収納されるパレットと、これに支持されるトレイとを示す斜視図であり、（ａ）は、トレイラックの一方側にパレットを引き出した状態、（ｂ）は、トレイラックの他方側にパレットを引き出した状態を示す。 トレイ収納ユニットが回転する様子を示すトレイフィーダの斜視図であり、（ａ）は、回転角度０°、（ｂ）は、回転角度９０°、（ｃ）は、回転角度１８０°の状態をそれぞれ示す。 トレイ姿勢変更動作を説明するためのトレイフィーダの平面略図であり、（ａ）は、動作開始時の状態、（ｂ）は、トレイがトレイ収納ユニットに戻された状態、（ｃ）は、トレイ収納ユニットの回転に伴いトレイの姿勢が変更された状態、（ｄ）は、トレイが部品取り出し位置に再度セットされた状態をそれぞれ示す。 トレイ上の部品とヘッドとの関係を示す平面図であり、（ａ）は、トレイ姿勢変更動作前の状態、（ｂ）は、トレイ姿勢変更動作後の状態をそれぞれ示す。 本発明の第２実施形態に係る部品実装装置を示す斜視図である。 第２実施形態に係るトレイフィーダの斜視図である。 本発明の第３実施形態に係る部品実装装置の平面略図である。 トレイフィーダの斜視図である。 トレイ支持ユニットから待機ユニットにパレットが移送された状態を示すトレイフィーダの斜視図である。 パレットのフックに対してトレイ移送機構の係止片（アーム）を係合させるときの斜視図である。 トレイ交換動作を説明するためのトレイフィーダの平面略図であり、（ａ）は、空のトレイがトレイ収納ユニットに戻された状態、（ｂ）は、トレイ支持ユニットが９０°回転した状態、（ｃ）は、空のトレイが待機ユニットに移送された状態をそれぞれ示す。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。

（第１実施形態）
［部品実装装置の全体構成］
図１は、第１実施形態に係る部品実装装置Ｍ１の平面略図である。同図及び後に用いる図面には、方向関係を明確化するためにＸＹＺ直角座標軸が示されている。

部品実装装置Ｍ１は、装置本体１と、この装置本体１に付設されるトレイフィーダ１０とを含む。装置本体１は、基台２と、この基台２上でプリント配線板等の基板Ｐを搬送する基板搬送機構３と、部品供給部４と、部品実装用のヘッドユニット５とを含む。

前記基板搬送機構３は、一対のベルトコンベア３ａを備える。これらベルトコンベア３ａは、同図の右側（−Ｘ方向側）から基板Ｐを受け入れて所定の実装作業位置（同図に示す位置）に搬送し、実装作業後、当該基板Ｐを同図の左側（＋Ｘ方向側）に搬出する。

前記部品供給部４は、基板搬送機構３の両側（Ｙ方向両側）に配置されている。これら部品供給部４には、基板搬送機構３に沿ってＸ方向に並ぶ複数のテープフィーダ４ａが配置されている。これらテープフィーダ４ａは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等のチップ状の電子部品を収納、保持したテープが巻回されたリールを備えており、このリールから間欠的にテープを繰り出しながらヘッドユニット５に対して部品の供給を行う。なお、部品供給部４の一部は、前記トレイフィーダ１０（本発明の部品供給装置に相当する）により構成されている。

トレイフィーダ１０は、ＱＦＰやＢＧＡ等のパッケージ型の電子部品や実装型のコネクタ等（以下、単に部品と略す）をトレイＴｒ上に載置（収納）した状態で供給するものである。トレイフィーダ１０の構成については後に詳述する。

前記ヘッドユニット５は、図外のヘッドユニット駆動機構により一定の領域内でＸ方向およびＹ方向に移動可能とされている。このヘッドユニット駆動機構は、基台２の上方に配置された、モータを駆動源とするＸ−Ｙテーブルである。

ヘッドユニット５は、部品実装用の複数のヘッド５ａを備えている。図示の例では、Ｘ方向に一列に並ぶ、軸状の５つのヘッド５ａがヘッドユニット５に備えられている。各ヘッド５ａは、モータを駆動源とする昇降及び回転駆動機構を介して駆動される。各ヘッド５ａの先端（下端）には、部品吸着用のノズルが備えられており、当該ノズルに対して部品吸着用の負圧の供給及びその遮断が行われる。これにより、各ヘッド５ａによる部品の吸着保持及びその解除が行われる。なお、ノズルはヘッド５ａに対して着脱可能であり、部品の種類等に応じて付け替えられる。

図１中の符号７は、部品認識用のカメラである。このカメラ７は、ヘッド５ａに保持された部品をその下側から撮像するものであり、基台２上であって、かつ、基板搬送機構３とその両側の部品供給部４との間の位置にそれぞれ配置されている。

この部品実装装置Ｍ１では、ヘッドユニット５が部品供給部４と実装作業位置に配置された基板Ｐとの間を移動しながら、ヘッド５ａにより部品供給部４から部品を取り出して基板Ｐ上に搭載（実装）する。このような動作が所定回数繰り返されることにより、基板Ｐ上に所定の種類及び数の部品が搭載される。

［トレイフィーダ１０の構成］
図２及び図３は、トレイフィーダ１０の斜視図であり、図３は、後記カバー部材２２を取り外した状態でトレイフィーダ１０を示している。

トレイフィーダ１０は、上下（Ｚ）方向に細長い平面視矩形の箱形のトレイ収納部１１と、このトレイ収納部１１に対してトレイＴｒを出し入れし、前記ヘッド５ａによる部品取り出し位置ＰｏにトレイＴｒを配置するトレイ移送機構１９とを含む。部品取り出し位置Ｐｏは、基板搬送機構３とトレイ収納部１１との間の位置に設定される。

前記トレイ収納部１１は、複数のトレイＴｒを水平方向に出し入れ可能となる状態で支持するトレイ支持ユニット１４と、このトレイ支持ユニット１４を駆動する駆動機構と、トレイ支持ユニット１４及び駆動機構が収容される筐体１２とを含む。なお、トレイＴｒは後述する通りパレットＰｔ上に載置、固定されており、このパレットＰｔと共にトレイ支持ユニット１４に対して出し入れされる。

前記筐体１２は、トレイ支持ユニット１４及び駆動機構を支持するためのフレーム２０と、トレイフィーダ１０の外観を形成するカバー部材２２とで構成される。

フレーム２０は、キャスタ２５を備えた平面視矩形のベース２４と、このベース２４上に立設された側壁２６、２８と、これら側壁２６、２８をそれらの上端部で連結する補強壁３０とを含む。側壁２６、２８はＸ方向に対向し、共に上下方向に延びている。これら側壁２６、２８のうち、一方の側壁２６は、ベース２４の一端（＋Ｘ側の端部）の縁部に沿って立設され、他方の側壁２８は、この一方の側壁２６に対して所定間隔を隔てた位置に立設されている。

前記一方の側壁２６は、プレート状の部材で構成されている。これに対して、前記他方の側壁２８は略門型形状の構造体で構成されている。具体的に、側壁２８は、Ｙ方向に所定間隔を隔てて対向しかつ上下方向に延びる一対の側板２９１ａ、２９１ｂと、これらを上端部、略中央部及び下端部近傍の位置で各々連結する上部連結板２９２ａ、中間連結板２９２ｂ及び下部連結板２９２ｃとで構成されている。前記補強壁３０は、当該側壁２８の上部連結板２９２ａと前記一方側の側壁２６とに亘って固定されている。

カバー部材２２は、Ｘ方向に互いに対向する一対の側板と、Ｙ方向に互いに対向する一対の側板と、天井板とを含み、これらの側板及び天井板により前記フレーム２０を外側から覆うように構成されている。

なお、以下のトレイフィーダ１０の説明では、Ｙ方向のうち、装置本体１に臨む側（＋Ｙ側）を「前」、その反対側（−Ｙ側）を「後」、Ｘ方向のうち、基板Ｐの搬送方向における上流側（−Ｘ側）を「右」、下流側（＋Ｘ側）を「左」と称する場合がある。よって、トレイ収納部１１（筐体１２）は、前記カバー部材２２によって形成される、前側面２３ａと、これに対向する後側面２３ｂと、法線同士が直交するように前側面２３ａに隣接する右側面２３ｃ及び左側面２３ｄと、上端面２３ｅとを有する。なお、当実施形態では、前側面２３ａ及び後側面２３ｂが本発明の第１側面及び第２側面に相当し、右側面２３ｃ及び左側面２３ｄが本発明の第３側面に相当する。

トレイ支持ユニット１４は、フレーム２０の左右の側壁２６、２８の間に配置されている。このトレイ支持ユニット１４は、上下２つのラック収納部１５Ａ、１５Ｂを備えた平面視長方形の箱状体である。具体的には、トレイ支持ユニット１４は、左右の側壁３２ａ、３２ｂと、これらの上端部、中央部及び下端部を各々連結する天井板３２ｃ、仕切板３２ｄ及び底板３２ｅとを備える。そして、天井板３２ｃと仕切板３２ｄとの間及び仕切板３２ｄと底板３２ｅとの間にそれぞれ形成された水平方向に貫通する空間が前記ラック収納部１５Ａ、１５Ｂとされている。

図２では仮想線で示しているが、各ラック収納部１５Ａ、１５Ｂには、トレイラック４０が着脱可能にセット（挿入）される。トレイラック４０は、部品が載置されたトレイＴｒを支持する皿型の部材であるパレットＰｔを出し入れ自在に収納するものである。

トレイラック４０は、図４（ａ）示すように、左右の側壁４２ａ、４２ｂと、これらの上端部及び下端部を各々連結する天井板４２ｃ及び底板４２ｄとを備えた、前後方向に貫通する平面視長方形の箱状体である。左右の側壁４２ａ、４２ｂの対向面には、それらの壁面に沿って水平方向に延びるガイド溝４４が上下方向に等間隔で複数形成されている。そして、平面視矩形のパレットＰｔが左右のガイド溝４４に挿入されることにより、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、パレットＰｔがガイド溝４４に沿って前後方向両側に向かって水平に出し入れ自在となる状態でトレイラック４０に支持、収納されている。同図では、トレイラック４０から１つのパレットＰｔが引き出された状態を示している。

パレットＰｔは、内底部５０と、その全周に立設される周壁部５２と、周壁部５２のうち、左右の両辺部から外向きに延びる鍔部５４とを備えて構成されており、各鍔部５４が左右のガイド溝４４に挿入されることでトレイラック４０に支持される。そして、上下に並んだ各ガイド溝４４に、それぞれパレットＰｔが挿入されることにより、複数のパレットＰｔが上下に互いに平行に並んだ状態でトレイラック４０に支持、収納されている。

上記の通り、トレイラック４０はトレイ支持ユニット１４のラック収納部１５Ａ、１５Ｂに挿入されるものであり、よって、トレイ支持ユニット１４は、複数のトレイＴｒ（パレットＰｔ）を上下に並べた状態で前後方向両側に水平に（すなわち、水平な一軸方向の両側に）出し入れ自在に支持している。

なお、以下の説明では、トレイ支持ユニット１４（トレイラック４０）の上下に並んだ各ガイド溝４４の位置を、トレイ収納部と称する場合がある。

トレイＴｒは、図４（ａ）に示すように、パレットＰｔの内底部５０に載置かれ、周壁部５２に押し当てられて四隅の何れかを基準として位置決めされた状態で固定用マグネット５８により当該パレットＰｔに固定されている。パレットＰｔの前後両端であってかつ左右中央部には、それぞれ同一形状のフック５６、５６が設けられている。パレットＰｔの出し入れの際には、これらのフック５６、５６に、トレイ移送機構１９の後記引出し用ヘッド６２が係止される。

図３に示すように、トレイ支持ユニット１４の各ラック収納部１５Ａ、１５Ｂの内底面、すなわち仕切板３２ｄ及び底板３２ｅの上面には、それぞれ、一対のガイドレール３３１とラックロック機構３３２とが設けられている。トレイラック４０は、前記ガイドレール３３１に沿ってラック収納部１５Ａに対して出し入れされ、各ラック収納部１５Ａ、１５Ｂにセットされた状態で前記ラックロック機構３３２によりロックされる。これにより、トレイラック４０がトレイ支持ユニット１４に固定される。

トレイ支持ユニット１４の前記駆動機構は、図３に示すように、トレイ支持ユニット１４を上下（Ｚ）方向に移動させる昇降駆動機構１６と、トレイ支持ユニット１４を鉛直軸回りに回転させる回転駆動機構１８とを含む。

昇降駆動機構１６は、いわゆるねじ送り機構である。具体的には、昇降駆動機構１６は、前記側板２９１ａ、２９１ｂに沿って上下方向に延びる一対のガイド軸３４、３４と、これら一対のガイド軸３４、３４に移動自在に装着された上下一対の支持プレート３６ａ、３６ｂと、前記ガイド軸３４、３４と平行に上下方向に延びて、下側の支持プレート３６ｂに設けられたナット部材３６１に螺合、挿入されたボールねじ軸３５と、このボールねじ軸３５を駆動するモータ３７とを備えている。トレイ支持ユニット１４は、上下の支持プレート３６ａ、３６ｂの間に配置され、当該支持プレート３６ａ、３６ｂに連結されている。この構成により、ボールねじ軸３５がモータ３７により回転駆動されると、支持プレート３６ａ、３６ｂと共にトレイ支持ユニット１４が前記ガイド軸３４、３４に沿って上下方向に移動するようになっている。

一方、回転駆動機構１８は、上下の支持プレート３６ａ、３６ｂに対してトレイ支持ユニット１４を鉛直軸回りに回転自在に連結する図外の連結部材と、トレイ支持ユニット１４を回転駆動するモータ３８とを含む。モータ３８は、昇降駆動機構１６の上側の支持プレート３６ａに固定されており、その出力軸は、トレイ支持ユニット１４の天井板３２ｃに直接連結されている。この構成により、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、モータ３８の駆動により、トレイ支持ユニット１４がフレーム２０（筐体１２）に対して鉛直軸回りに回転するようになっている。

なお、昇降駆動機構１６に関して、前記一対のガイド軸３４、３４は、図３に示すように、右側の側壁２８の一対の側板２９１ａ、２９１ｂの内側に配置され、中間連結板２９２ｂを上下に貫通してそれぞれ上部連結板２９２ａ及び下部連結板２９２ｃに固定されている。前記ボールねじ軸３５は、両ガイド軸３４、３４の間に配置され、中間連結板２９２ｂ及び下部連結板２９２ｃに回転自在に支持されている。前記モータ３７は、中間連結板２９２ｂに固定されており、その出力軸が前記ボールねじ軸３５の上端に連結されている。この構成により、このトレイフィーダ１０では、トレイ支持ユニット１４の駆動機構の大部分がフレーム２０の右側の側壁２８の内部に配置されている。

昇降駆動機構１６の前記一対の支持プレート３６ａ、３６ｂのうち、上側の支持プレート３６ａは、上部連結板２９２ａと中間連結板２９２ｂとの間の位置でガイド軸３４、３４に移動自在に支持され、下側の支持プレート３６ｂは、中間連結板２９２ｂと下部連結板２９２ｃとの間の位置でガイド軸３４、３４に移動自在に支持されるとともにナット部材３６１を介してボールねじ軸３５に螺合している。そして、各支持プレート３６ａ、３６ｂは、右側の側壁２８から左方向に突出して延在し、この突出部分に前記トレイ支持ユニット１４が連結されている。つまり、トレイ支持ユニット１４は、昇降駆動機構１６を介して右側の側壁２８に片持ち状態で支持されている。

前記トレイ移送機構１９は、図１に示すように、装置本体１の基台２上に設置されたＹ方向（前後方向）に延びる一対のガイドレール６０、６０と、それらの間に配置されてモータ等の駆動力によりガイドレール６０と平行に移動する引出し用ヘッド６２（図４（ａ）参照）とを含む。引出し用ヘッド６２には、パレットＰｔの前記フック５６に係合可能な係止片６４が設けられている。係止片６４は、電磁ソレノイド等のアクチュエータにより駆動され、フック５６に係合可能な起立姿勢とその係合状態を解除する退避姿勢とに傾倒可能となっている。つまり、この係止片６４をフック５６に係合させた状態で引出し用ヘッド６２が移動することにより、トレイ収納部１１の前側面２３ａに形成されたトレイ出し入れ用の開口部２３１（本発明の第１開口部に相当する）を通じて、パレットＰｔを前記一対のガイドレール６０、６０により案内しつつトレイ支持ユニット１４に対して出し入れするようになっている。これにより、トレイＴｒがパレットＰｔと共にトレイ支持ユニット１４に対して出し入れされる。

なお、図２中の符号２３２は、トレイ収納部１１（筐体１２）の後側面２３ｂに形成されたトレイ交換用の開口部である。この開口部２３２（本発明の第２開口部に相当する）は、例えば、上下方向における可動領域の上端にトレイ支持ユニット１４が配置された状態で、下側のラック収納部１５Ｂにセットされたトレイラック４０を出し入れできる位置および大きさに形成されている。この開口部２３２は、取っ手２３３ａを有する扉体２３３により開閉可能とされており、必要に応じてオペレータによって開放され、トレイラック４０の交換が行われる。

［トレイフィーダによる部品供給動作］
装置本体１には、部品の実装動作を制御するコントローラ（制御装置）７０が搭載されており、トレイフィーダ１０の部品供給動作は、装置本体１による部品の実装動作と連携するように前記コントローラ７０によって制御される。よって、以下に説明するトレイフィーダ１０の動作は、全てこのコントローラ７０の制御によるものである。コントローラ７０は、プログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、例えばＲＡＭやＲＯＭにより構成されてプログラム及び各種データを格納するメモリと、電気信号の入出力を行う入出力（Ｉ／Ｏ）バスとを備えたコンピュータにより構成されている。

まず、部品の供給時には、昇降駆動機構１６の駆動によりトレイ支持ユニット１４が上下方向に移動し、対象トレイＴｒ、すなわち実装対象となる部品が収納されたトレイＴｒを備えるパレットＰｔが、トレイ出し入れ用の開口部２３１に対応する高さ位置に配置される。そして、当該パレットＰｔが引出し用ヘッド６２によってトレイ収納部１１から引き出されることにより、部品取り出し位置Ｐｏに前記トレイＴｒが配置される。詳しくは、引出し用ヘッド６２が−Ｙ方向に移動し、前記開口部２３１を通じてトレイ収納部１１に侵入する。そして、各係止片６４をパレットＰｔの前側のフック５６に係合させた後、引出し用ヘッド６２が＋Ｙ方向に移動することにより、図６（ａ）に示すように、パレットＰｔがガイドレール６０、６０に沿って部品取り出し位置Ｐｏに引き出される。これにより、トレイＴｒに載置された部品がヘッド５ａにより取り出されて基板Ｐ上に搭載される。

部品の実装後は、上記と逆の手順でトレイＴｒがパレットＰｔと共にトレイ支持ユニット１４の元の位置に戻される（図６（ｂ）参照）。そして、上述のようなトレイＴｒの出し入れ動作が繰り返されることにより、トレイフィーダ１０による部品の供給が行われる。

なお、部品取り出し位置Ｐｏは、ヘッドユニット５の最端に位置するヘッド５ａの可動領域内に設定されているため、基本的には、トレイＴｒ上の何処に部品が存在してもヘッドユニット５による部品の取り出しは可能である。しかし、実装動作中には、希にトレイＴｒ上に残った部品の位置がヘッド５ａの可動領域外となる場合が発生する。

例えば、図６（ａ）及び図７（ａ）に示すように、トレイＴｒの右端寄りに部品が残っている場合であって、かつ当該部品に対応する右寄りのヘッド５ａ（図７（ａ）では右側２つのヘッド５ａ）に、当該部品を吸着可能なノズルが装着されていないような場合が発生する。この場合には、トレイＴｒ上に残った部品の位置が、当該部品を吸着可能なヘッド５ａ（図７（ａ）では左側３つのヘッド５ａ）の可動領域Ｍａ外となってしまうため、ヘッドユニット５による部品の取り出しが不可能となる。

このような場合には、次のようなトレイ姿勢変更動作が実行される。まず、図６（ｂ）に示すように、トレイＴｒがパレットＰｔと共に一旦トレイ収納部１１のトレイ支持ユニット１４に戻される。そして、回転駆動機構１８の駆動により、図６（ｃ）に示すように、トレイ支持ユニット１４が１８０°だけ回転された後、再びトレイＴｒがパレットＰｔと共に部品取り出し位置Ｐｏに引き出される。これにより、図６（ｄ）及び図７（ｂ）に示すように、トレイＴｒが１８０°だけ回転した状態で部品取り出し位置Ｐｏに配置される。

１８０°回転した後のトレイＴｒ上の部品は、何れも、ヘッド５ａ（図７（ｂ）では左側３つのヘッド５ａ）の可動領域Ｍａ内に配置されるため、これにより、ヘッドユニット５によるトレイＴｒからの部品の取り出しが可能となる。

なお、上記のようにトレイ姿勢変更動作が実行されている最中、すなわち、トレイＴｒが一旦トレイ収納部１１に戻され、再び部品取り出し位置Ｐｏに配置されるまでの間、装置本体１では、テープフィーダ４ａにより供給される部品の実装が優先的に実行される。

［作用効果］
上述した部品実装装置Ｍ１によれば、トレイＴｒ上に残った部品の位置が、当該部品を吸着可能なヘッド５ａの可動領域Ｍａ外となってしまうような場合には、上記トレイ姿勢変更動作が実行される。そのため、トレイＴｒ上に残った部品が前記可動領域Ｍａ内に位置するようにオペレータが並べ直す必要がなく、オペレータの作業が介入することによる実装作業の中断を回避することができる。

また、上記トレイ姿勢変更動作が実行される最中には、テープフィーダ４ａが供給する部品の実装作業が優先的に実行される。そのため、実装作業を継続しながらトレイＴｒの向きを変更することができ、実装作業のタイムロスを軽減することができる。

しかも、上記トレイフィーダ１０によれば、占有スペース（フットプリント）を比較的小さく抑えることができるため、その分、部品実装装置Ｍ１の占有スペースを縮小することができる。すなわち、従来のこの種の部品供給装置（特許文献１）では、トレイ格納部、トレイ回収部及び移送テーブルが横並びに配置され、これらの上方に亘って移動するトレイ移載部が備えられている。そして、このトレイ移載部によってトレイの向きを変更するように構成されているため、占有スペースが水平方向に大きくなる傾向がある。これに対して、上記トレイフィーダ１０によれば、トレイＴｒが収納されるトレイ支持ユニット１４自体が鉛直軸回りに回転することで、トレイＴｒの向き（姿勢）が変更されるため、トレイ格納部やトレイ回収部が独立して設けられている従来構成に比べて占有スペースが小さくなる。このように、トレイフィーダ１０はその占有スペース（フットプリント）を小さくでき、よってその分、部品実装装置Ｍ１についても占有スペース（フットプリント）を縮小することができる。

（第２実施形態）
図８は、第２実施形態に係る部品実装装置Ｍ２を示す斜視図であり、図９は、この部品実装装置Ｍ２のトレイフィーダ１０の斜視図である。第２実施形態の部品実装装置Ｍ２は、トレイフィーダ１０の構成が以下に説明する通り第１実施形態とは相違しているが、それ以外の構成は、基本的に第１実施形態の部品実装装置Ｍ１と共通している。

図９に示すように、第２実施形態のトレイフィーダ１０のトレイ収納部１１は、フレーム２０の左側の側壁２６が略門型形状の構造体で構成され、上記昇降駆動機構１６がこの左側の側壁２６に組み込まれている。これにより、トレイ支持ユニット１４は、左側の側壁２６に昇降駆動機構１６を介して片持ち状態で支持されている。なお、図９では、図示を省略しているが、フレーム２０の右側の側壁２８はプレート状の部材で構成されている。

第２実施形態のトレイ収納部１１は、後側面２３ｂの代わりに、右側面２３ｃ、すなわちカバー部材２２の右側の側板にトレイ交換用の開口部２３２が形成されており、この開口部２３２が扉体２３３により開閉可能となっている。そして、フレーム２０の右側の側壁２８のうち、前記開口部２３２に対応する位置に、当該開口部２３２と同程度のトレイ挿通用の開口部が形成されている。

第２実施形態のトレイフィーダ１０（トレイ収納部１１）では、トレイ支持ユニット１４のパレットＰｔ又はトレイラック４０を交換する際には、トレイ支持ユニット１４の向きが変更される。具体的には、トレイ支持ユニット１４から部品取り出し位置Ｐｏに対してトレイＴｒが出し入れされるときの当該トレイ支持ユニット１４の向き（姿勢）、すなわち回転角度に対し、前記開口部２３２を通じてトレイＴｒの交換等が行われるときには、図９に示すように、トレイ支持ユニット１４が９０°だけ回転される。これにより、前記開口部２３２を通じてトレイ支持ユニット１４のトレイＴｒの交換等が可能となる。なお、トレイ支持ユニット１４の向き及び高さの変更は、例えば前記コントローラ７０に接続された図外の操作パネルをオペレータが操作することにより実行される。

このような第２実施形態の構成によれば、オペレータは、トレイ支持ユニット１４を上記の通り９０°回転させた状態で、トレイ収納部１１の右側面２３ｃからその内部にアクセスして空のトレイＴｒの搬出や、部品が収納されたトレイの補給（搬入）等のトレイ交換作業を行うこととなる。

なお、このようにトレイ支持ユニット１４を９０°回転させた状態では、装置本体１に臨む側にトレイ支持ユニット１４の側壁３２ａ（又は３２ｂ）が存在するため、トレイ収納部１１の前側面２３ａに設けられたパレット出し入れ用の開口部２３１がこの側壁３２ａ（又は３２ｂ）によって内側から遮られることとなる。従って、例えば開口部２３２を開放してトレイラック４０を取り外した状態で、オペレータがトレイ収納部１１の内側から前記開口部２３１を通じて装置本体１にアクセスすることが物理的に防止される。よって、トレイラック４０の交換時に、前記開口部２３１を通じてオペレータが装置本体１にアクセスすることに起因する装置トラブル等の発生を未然に防止することができるという利点がある。

（第３実施形態）
図１０は、第３実施形態に係る部品実装装置Ｍ３を示す平面図であり、図１１は、この部品実装装置Ｍ３のトレイフィーダ１０の斜視図である。第３実施形態は、第２実施形態のトレイフィーダ１０に以下の構成が付加されたものであり、それ以外の構成は、基本的に第２実施形態の部品実装装置Ｍ２と共通している。

すなわち、第３実施形態では、トレイフィーダ１０に待機ユニット８０が設けられ、さらに、上記トレイ移送機構１９とは別に、待機ユニット８０とトレイ支持ユニット１４との間でトレイＴｒの出し入れを行うためのトレイ移送機構８２が設けられている。なお、以下の説明では、部品取り出し位置Ｐｏとトレイ支持ユニット１４との間でトレイＴｒ（パレットＰｔ）の出し入れを行うトレイ移送機構１９を第１トレイ移送機構１９と称し、トレイ支持ユニット１４と待機ユニット８０との間でトレイＴｒ（パレットＰｔ）の出し入れを行う上記トレイ移送機構８２を第２トレイ移送機構８２と称す。

前記待機ユニット８０は、トレイ支持ユニット１４に収納するための補給用のトレイＴｒや、部品が全て取り出された後にトレイ支持ユニット１４から引き出された空のトレイＴｒ（使用済みのトレイ）を待機させておくものである。

待機ユニット８０は、トレイ収納部１１の右側であって、上下方向における可動領域の上端にトレイ支持ユニット１４が配置されたときに隣接する位置に配置されている。

詳細図を示していないが、待機ユニット８０は、上記トレイラック４０と類似した構造を有している。すなわち、待機ユニット８０は、左右（Ｘ）方向に貫通する平面視長方形の箱状体である。前後の側壁の対向面には、それらの壁面に沿って水平方向に延びるガイド溝が上下方向に等間隔で複数形成されている。そして、パレットＰｔの前記鍔部５４が左右のガイド溝に挿入されることで、トレイＴｒがパレットＰｔと共に待機ユニット８０に対して水平方向に出し入れ可能に支持されるように構成されている。なお、以下の説明では、トレイラック４０と同様に、待機ユニット８０の上下に並んだ各ガイド溝の位置を、トレイ収納部と称する場合がある。

待機ユニット８０は、トレイ収納部１１の右側面２３ｃに形成された開口部２３４を通じて当該トレイ収納部１１の内部と繋がっており、これにより、トレイ支持ユニット１４と待機ユニット８０との間でトレイＴｒの受け渡しが可能とっている。つまり、第２実施形態と同様に、トレイ支持ユニット１４が９０°回転されることにより、トレイ支持ユニット１４と待機ユニット８０との間でのトレイＴｒの受け渡しが可能となる。

前記第２トレイ移送機構８２は、図１１に示すように、パレットＰｔのフック５６に係合可能な平面視Ｃ字型の係止片８６を先端に備えた逆Ｌ字型のアーム８４と、このアーム８４を上下方向およびパレットＰｔの出し入れ方向（トレイラック４０の前記ガイド溝４４と平行な方向）に移動させるための、モータ等を駆動源とするアーム駆動機構（図示省略）とを含む。

第２トレイ移送機構８２は、フレーム２０の上側の支持プレート３６ａに組み込まれており、トレイ支持ユニット１４にセットされたトレイラック４０の複数のトレイ収納部（ガイド溝４４）のうち、特定のトレイ収納部に対してパレットＰｔの出し入れを行う。当例では、上側のトレイラック４０の最上位のトレイ収納部に対してパレットＰｔの出し入れを行う。

第２トレイ移送機構８２によるパレットＰｔ（トレイＴｒ）の出し入れ動作は以下の通りである。

トレイ支持ユニット１４から待機ユニット８０に空のトレイＴｒを移送する際には、まず、アーム８４が駆動され、上側のトレイラック４０の最上位のトレイ収納部に支持されたパレットＰｔのフック５６に前記アーム８４が係止される。具体的には、図１３に示すように、係止片８６が左側（＋Ｘ側）のフック５６の上方に位置するようにアーム８４が配置された後、当該アーム８４が下降することにより、フック５６に係止片８６が係止される。なお、アーム８４は、フック５６に対して係止片８６を係脱させ得る範囲内で上下方向に移動可能となっている。

フック５６に係止片８６が係止されると、アーム８４が待機ユニット８０側（右方向）に移動する。これにより、図１２に示すように、空のトレイＴｒがパレットＰｔと共にトレイ支持ユニット１４から待機ユニット８０に移送される。この際、トレイＴｒの移送に先立ち、待機ユニット８０に対してトレイ支持ユニット１４が上下方向に移動することで、待機ユニット８０側の上下に並んだトレイ収納部のうちから、空のトレイＴｒを収納するトレイ収納部が選択される。

空のトレイＴｒが待機ユニット８０に移送されるとアーム８４が上昇する。これにより、フック５６と係止片８６との係合状態が解除され、その後、アーム８４が所定の待機位置にリセットされることで、トレイ支持ユニット１４から待機ユニット８０への空のトレイＴｒの移送動作が完了する。

待機ユニット８０からトレイ支持ユニット１４へのトレイＴｒの補給は、上記と逆の手順で行われる。すなわち、トレイ支持ユニット１４が上下方向に移動し、トレイラック４０の前記最上位のトレイ収納部が、待機ユニット８０側のパレットＰｔに対応するように当該トレイ支持ユニット１４が配置される。次に、アーム８４が待機ユニット８０側に移動して当該パレットＰｔのフック５６に係止片８６が係止される。そして、この状態で、アーム８４がトレイ支持ユニット１４側に移動することにより、待機ユニット８０からトレイ支持ユニット１４にパレットＰｔが引き出される。その後、アーム８４が上昇して待機位置にリセットされることにより、トレイ支持ユニット１４から待機ユニット８０へのパレットＰｔの移送動作が完了する。

第３実施形態におけるトレイフィーダ１０の部品供給動作は、第１実施形態におけるトレイフィーダ１０の部品供給動作と同じであるが、第３実施形態では、装置本体１による部品の実装作業中、空になったトレイＴｒをトレイ収納部１１から待機ユニット８０に移送するトレイ搬出動作と、トレイＴｒを待機ユニット８０からトレイ収納部１１へ補給するトレイ搬入動作とが実行される。

図１４（ａ）〜（ｃ）は、トレイ搬出動作を示している。まず、トレイＴｒが空になると、第１トレイ移送機構１９によって当該トレイＴｒを収納したパレットＰｔがトレイ支持ユニット１４の最上位のトレイ収納部に一旦収納される（図１４（ａ））。すなわち、トレイ支持ユニット１４が上下方向に移動した後、上側のトレイラック４０の最上位のガイド溝４４に沿ってパレットＰｔが収納される。

パレットＰｔの収納が完了すると、トレイ支持ユニット１４が９０°回転し（図１４（ｂ））、さらにトレイ支持ユニット１４が上下方向に移動することで、空のトレイＴｒが待機ユニット８０の所望のトレイ収納部に対向する位置に配置される。そして、第２トレイ移送機構８２により、当該空のトレイＴｒを収納したパレットＰｔがトレイ支持ユニット１４から待機ユニット８０に移送される（図１４（ｃ））。トレイＴｒの移送後は、トレイ支持ユニット１４が９０°反転して元の向きにリセットされる。

図示を省略するが、トレイ搬入動作は、待機ユニット８０からトレイ支持ユニット１４にパレットＰｔが移送される点以外、基本的には、トレイ搬出動作に準じた動作となる。

なお、待機ユニット８０の左側面には扉体が設けられており、この扉体を開くことにより、待機ユニット８０に対して、オペレータが空のトレイＴｒの取り出しや補給用のトレイの挿入といったトレイ交換作業を行うことができるようになっている。

以上のような第３実施形態の部品実装装置Ｍ３によれば、トレイ支持ユニット１４からの空のトレイＴｒの搬出や、トレイ支持ユニット１４に対するトレイの補給を自動化することができる。そのため、トレイ収納部１１（トレイ支持ユニット１４）における部品の残り状況等を頻繁に確認しながら上記のようなトレイ交換作業を行う必要が無くなり、オペレータによる部品の監視負担が軽減される。

［変形例等］
以上説明した部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３は、本発明に係る部品実装装置の好ましい実施形態の例示であって、トレイフィーダ１０（本発明に係る部品供給装置）を部品実装装置の具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような構成も適用可能である。
（１）上記トレイフィーダ１０のトレイ支持ユニット１４は、水平な一軸方向の両側に向かってパレットＰｔ（トレイＴｒ）を出し入れ可能な構成であるが、例えば互いに直交する４方向に向かって水平にパレットＰｔ（トレイＴｒ）を出し入れ可能な構成としてもよい。この構成によれば、トレイＴｒの向きを９０°間隔で変更して部品取り出し位置Ｐｏに配置することが可能となる。
（２）上記トレイフィーダ１０のトレイ支持ユニット１４は、トレイラック４０を介してパレットＰｔ（トレイＴｒ）を支持する構成であるが、直接、パレットＰｔを支持する構成であってもよい。すなわち、トレイ支持ユニット１４の側壁３２ａ、３２ｂの対向面にガイド溝が形成され、当該ガイド溝に沿ってパレットＰｔが出し入れされる構成であってもよい。
（３）上記実施形態では、実装作業の進行に伴いトレイＴｒ上に残った部品が、ヘッド５ａの可動領域Ｍａ外であるときにトレイ姿勢変更動作を実行するが、従来技術（特許文献１）と同様に、意図的に異なる姿勢で部品をトレイ上に配置しておき、トレイ姿勢変更動作を実行しながら実装作業を行うようにしてもよい。この構成によれば、トレイ上により多くの部品を効率良く配置して、効率的に部品供給を行うことが可能となる。
（４）上記第３実施形態では、トレイ収納部１１の右側面２３ｃ側に待機ユニット８０が設けられているが、左側面２３ｄに設けられていてもよい。また、待機ユニット８０は、トレイ収納部１１の後側面２３ｂ側に設けられていてもよい。但しこの場合には、部品実装装置においてトレイフィーダ１０がＹ方向に大きく突出した構成となるため、部品実装装置のコンパクト化の観点からはトレイ収納部１１の左右何れからの側面３２ｃ、３２ｄに設けられているのが好適である。
（５）上記第３実施形態では、第２トレイ移送機構８２は、トレイ支持ユニット１４にセットされた上側のトレイラック４０の最上位のトレイ収納部（ガイド溝４４）と待機ユニット８０との間でパレットＰｔ（トレイＴｒ）の移送を行う構成である。しかし、例えばトレイ支持ユニット１４の上下方向全域に亘ってアーム８４が移動するように構成し、トレイ支持ユニット１４の任意の位置のパレットＰｔを待機ユニット８０に移送できるように構成してもよい。
（６）上記第３実施形態では、第２トレイ移送機構８２はトレイ支持ユニット１４に設けられているが、待機ユニット８０側に設けられていてもよい。また、上記第３実施形態では、第２トレイ移送機構８２はパレットＰｔを移送する構成であるが、例えばトレイラック４０を移送する構成であってもよい。

１ 装置本体
５ ヘッドユニット
５ａ ヘッド
１０ トレイフィーダ（部品供給装置）
１１ トレイ収納部
１２ 筐体
１４ トレイ支持ユニット
１８ 回転駆動機構
１９ トレイ移送機構（第１トレイ移送機構）
２０ フレーム
３２ａ 前側面（第１側面）
３２ｂ 後側面（第２側面）
３２ｃ 右側面（第３側面）
４０ トレイラック
８２ トレイ移送機構（第２トレイ移送機構）
Ｍ１〜Ｍ３ 部品実装装置
Ｐ 基板
Ｐｏ 部品取り出し位置
Ｐｔ パレット
Ｔｒ トレイ

Claims (9)

1. トレイに収納された部品を取出し可能な部品実装用のヘッドを備えた装置本体と共に部品実装装置を構成する部品供給装置であって、
   前記トレイを水平な複数方向に向かって出し入れ可能な状態で支持するトレイ支持ユニットと、
   前記トレイ支持ユニットを、鉛直軸周りに回転させる回転駆動機構と、
   前記トレイ支持ユニットの一方側から当該トレイ支持ユニットに対して前記トレイを出し入れし、前記ヘッドによる所定の部品取り出し位置に前記トレイを配置する第１トレイ移送機構と、備えることを特徴とする部品供給装置。
2. 請求項１に記載の部品供給装置において、
   前記トレイ支持ユニットは、水平な一軸方向の両側に向かって前記トレイを出し入れ可能である、ことを特徴とする部品供給装置。
3. 請求項１又は２に記載の部品供給装置において、
   前記トレイ支持ユニットを収容する筐体を備え、
   前記筐体は、前記装置本体に臨みかつ前記第１トレイ移送機構によるトレイ出し入れ用の第１開口部を備える第１側面と、前記第１側面に対向する第２側面と、法線同士が直交するように第１側面に隣接する第３側面とを含み、かつ、第２側面及び第３側面の少なくとも一方に、トレイ交換用の第２開口部を備える、ことを特徴とする部品供給装置。
4. 請求項３に記載の部品供給装置において、
   前記トレイ支持ユニットに隣接して設けられ、前記第２開口部を通じて前記トレイ支持ユニットに補給されるトレイ又は前記トレイ支持ユニットから取り出された使用済みのトレイを待機させるためのトレイ待機ユニットとを備える、ことを特徴とする部品供給装置。
5. 請求項４に記載の部品供給装置において、
   前記トレイ支持ユニットと前記トレイ待機ユニットとの間でトレイの移送を行う第２トレイ移送機構を備える、ことを特徴とする部品供給装置。
6. 請求項２に記載の部品供給装置において、
   前記一軸方向の両側に向かって出し入れ可能となるように前記トレイ支持ユニットに支持され、かつ当該出し入れ方向の両側にフックを備えたパレットを有し、
   前記トレイは、前記パレット上に固定されることで当該パレットと共に前記トレイ支持ユニットに対して出し入れ可能に支持され、
   前記第１トレイ移送機構は、前記フックに係合して前記出し入れ方向に移動する係止片を備える、ことを特徴とする部品供給装置。
7. 請求項３に記載の部品供給装置において、
   前記トレイ支持ユニットが、水平な一軸方向の両側に向かって前記トレイを出し入れ可能とされ、かつ前記第２開口部が、前記第３側面に設けられるものであって、
   前記トレイ支持ユニットは、トレイの出し入れ方向と直交する方向に並ぶ一対の側壁を有し、これら側壁の間に前記トレイを支持するものである、ことを特徴とする部品供給装置。
8. トレイに収納された部品を取出し可能な部品実装用のヘッドを備えた装置本体と、
   請求項１乃至７の何れか一項に記載の部品供給装置と、
   前記装置本体及び前記部品供給装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記装置本体による実装作業中に、前記部品取り出し位置に配置された前記トレイを一旦前記トレイ支持ユニットに戻し、当該トレイ支持ユニットを鉛直軸回りに回転させることにより前記トレイの姿勢を変更してから前記部品取り出し位置に再び配置する、トレイ姿勢変更動作を実行する、ことを特徴とする部品実装装置。
9. 請求項８に記載の部品実装装置において、
   前記制御装置は、実装作業の進行に伴い前記トレイ上に残った部品が、前記ヘッドの可動領域外であるときに前記トレイ姿勢変更動作を実行する、ことを特徴とする部品実装装置。

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