JP6588383B2 - 部品供給装置、部品実装機及びパレット回収方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品実装機に部品を供給する部品供給装置であって、特に、パレットに保持された部品を供給する部品供給装置、この部品供給装置が付設された状態でこの部品供給装置により供給される部品を基板上に実装する部品実装機、及びこの部品実装機における前記部品供給装置を用いたパレット回収方法に関する。

プリント配線板等の基板上に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装するための部品実装機において、当該部品をパレットに保持された状態で実装位置まで供給するトレイフィーダ等の部品供給装置を備えたものが知られている。この種の部品供給装置を用いた部品供給方法が、例えば特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示される部品供給装置（トレイフィーダ）は、マガジン収容部と、マガジン収容部に収容された通常供給用マガジン及び予備用マガジンと、補給部と、引き出し部とを備えている。通常供給用マガジン及び予備用マガジンは、部品が載置されたトレイを保持した複数のパレットを収容するパレット収容部として機能するものである。引き出し部は、通常供給用マガジンまたは予備用マガジンに収容されるパレットを部品実装機への部品供給位置に引き出すものである。補給部は、マガジン収容部の上方に設けられ、パレットを収納可能である。

上記の特許文献１に開示される部品供給装置を用いた部品供給方法では、引き出し部により通常供給用マガジンから引き出されたパレット上の部品が部品切れとなった場合に、当該部品切れパレットが補給部に回収されるとともに、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された新たな代替パレットが補給部に補給される。そして、引き出し部により予備用マガジンからパレットが部品実装機への部品供給位置に引き出されて供給される。

特許第３５１８４１２号公報

上記従来の部品供給装置では、作業者は、１枚の部品切れパレットが補給部に回収される度に、代替パレットを補給部に補給する補給作業を行うことになる。このため、作業者は、頻繁に代替パレットの補給作業を行う必要があり、多大な手間を要するという問題がある。従って、部品供給装置における部品切れパレットの回収動作が、作業者による補給作業を効率的なものとする動作であるとは言えず、改善の余地がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を効率的なものとすることが可能な部品供給装置、この部品供給装置により供給される部品を基板上に実装する部品実装機、並びに部品供給装置を用いたパレット回収方法を提供することにある。

本発明の一の局面に係る部品供給装置は、パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットを備えた部品実装機に付設され、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する部品供給装置である。この部品供給装置は、パレットを支持可能な第１支持部が複数設けられた第１パレット支持構造体を含み、前記第１支持部により支持された状態でパレットを収容する第１パレット収容部と、パレットを収納可能な収納空間を有し、当該収納空間内においてパレットの補給及び回収が可能なパレット補給回収部と、前記ヘッドユニットへの部品の供給場となり、パレットを載置可能なパレット載置部と、前記第１パレット収容部または前記パレット補給回収部と、前記パレット載置部との間でパレットを移動させるパレット移動部と、前記第１パレット収容部における前記第１パレット支持構造体の一の第１支持部に支持された一のパレットが前記パレット移動部により前記パレット載置部に移動され、当該パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定部と、前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、当該一のパレットを部品切れパレットとして、前記第１パレット支持構造体の前記一の第１支持部へ移動させる第１回収動作と、前記パレット補給回収部へ移動させる第２回収動作とのいずれかの回収動作を実行するよう、前記パレット移動部を制御するパレット移動制御部と、パレットの回収条件に関する指示を受け付ける受付部と、を備える。そして、前記パレット移動制御部は、前記受付部により前記第１パレット収容部へのパレットの回収を優先させる収容部回収優先指示が受け付けられると、前記パレット移動部に前記第１回収動作を実行させる。

この部品供給装置によれば、第１パレット収容部またはパレット補給回収部と、パレット載置部との間でパレットを移動させるパレット移動部は、パレット移動制御部により制御される。このパレット移動制御部は、部品切れ判定部により部品切れが発生したと判定された場合、受付部により収容部回収優先指示が受け付けられると、部品切れパレットを、第１パレット収容部の第１パレット支持構造体における空段となった一の第１支持部へ移動させて回収させる第１回収動作を実行するよう、パレット移動部を制御する。このような、受付部により受け付けられた収容部回収優先指示に応じて部品切れパレットを、第１パレット支持構造体に回収する第１回収動作を実行する構成によって、作業者は、第１パレット支持構造体の第１支持部に支持される複数のパレットをまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。なお、作業者は、部品切れパレットをパレット補給回収部に回収する第２回収動作が実行された場合にのみ、パレット補給回収部に回収された部品切れパレットを代替パレットに交換する補給作業を行えばよい。

上記の部品供給装置は、前記第１パレット収容部とは独立した第２パレット収容部であって、パレットを支持可能な第２支持部が複数設けられた第２パレット支持構造体を含み、前記第２支持部により支持された状態でパレットを収容する第２パレット収容部と、前記第１パレット収容部及び前記第２パレット収容部の収容部識別情報と、当該第１パレット収容部及び第２パレット収容部の各々に収容された各パレットのパレット識別情報と、当該各パレットに保持された部品の部品種及び部品数の情報を含む部品情報とが関連付けられた部品管理情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記部品管理情報に基づいて、前記一のパレットにおいて部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットが前記第２パレット収容部に収容されているか否かを判断する代替パレット判断部と、を更に備える構成としてもよい。そして、前記パレット移動部は、前記第２パレット収容部と前記パレット載置部との間でパレットを移動させることが可能に構成され、前記パレット移動制御部は、前記受付部により前記収容部回収優先指示が受け付けられていない場合であっても、前記代替パレット判断部により代替パレットが前記第２パレット収容部に収容されていると判断されると、前記パレット移動部に前記第１回収動作を実行させる。

部品切れとなる部品が保持された代替パレットが第２パレット収容部に収容されている場合、ヘッドユニットに供給中のパレットに部品切れが発生しても、この第２パレット収容部に収容された代替パレットをヘッドユニットへ供給することができる。このような場合には、作業者による代替パレットの補給作業に緊急性を要しない。そこで、パレット移動制御部は、受付部により収容部回収優先指示が受け付けられていない場合であっても、代替パレット判断部により代替パレットが第２パレット収容部に収容されていると判断されると、部品切れパレットを、第１パレット収容部の第１パレット支持構造体における空段となった一の第１支持部へ移動させて回収させる第１回収動作を実行するよう、パレット移動部を制御する。このような構成によって、作業者は、代替パレットの補給作業に緊急性を要しない場合に、第１パレット支持構造体の第１支持部に支持される複数のパレットをまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

上記の部品供給装置は、前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合に、前記パレット補給回収部に前記一のパレット以外の他のパレットが収納されているか否かを判断する補給部収納状況判断部を、更に備える構成としてもよい。そして、前記パレット移動制御部は、前記代替パレット判断部により代替パレットが前記第２パレット収容部に収容されていないと判断された場合であっても、前記補給部収納状況判断部により他のパレットが前記パレット補給回収部に収納されていると判断されると、前記パレット移動部に前記第１回収動作を実行させる。

代替パレットが第２パレット収容部に収容されていない場合、ヘッドユニットに供給中のパレットに部品切れが発生すると、代替パレットのパレット補給回収部への補給作業を行う必要がある。但し、部品実装機における部品実装作業状況に応じて、ヘッドユニットへの供給の優先順位の高いパレットが、パレット補給回収部に収納されている場合がある。このような場合には、パレット補給回収部への代替パレットの補給作業の優先順位が下がることになる。そこで、パレット移動制御部は、代替パレット判断部により代替パレットが第２パレット収容部に収容されていないと判断された場合であっても、補給部収納状況判断部により他のパレットがパレット補給回収部に収納されていると判断されると、部品切れパレットを、第１パレット収容部の第１パレット支持構造体における空段となった一の第１支持部へ移動させて回収させる第１回収動作を実行するよう、パレット移動部を制御する。このような構成によって、作業者は、パレット補給回収部への代替パレットの補給作業の優先順位が低い場合に、第１パレット支持構造体の第１支持部に支持される複数のパレットをまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

上記の部品供給装置において、前記パレット移動制御部は、前記補給部収納状況判断部により他のパレットが前記パレット補給回収部に収納されていないと判断された場合に、前記パレット移動部に前記第２回収動作を実行させることが望ましい。

ヘッドユニットに供給中のパレットに部品切れが発生したときに、次の３つの条件が満たされた場合には、作業者によるパレット補給回収部への代替パレットの補給作業に緊急性を要する。第１の条件は、受付部により収容部回収優先指示が受け付けられていないという条件である。第２の条件は、代替パレット判断部により代替パレットが第２パレット収容部に収容されていないと判断されたという条件である。第３の条件は、補給部収納状況判断部により他のパレットがパレット補給回収部に収納されていないと判断されたという条件である。そこで、パレット移動制御部は、上記の３つの条件が満たされた場合に、部品切れパレットをパレット補給回収部へ移動させて回収させる第２回収動作を実行するよう、パレット移動部を制御する。このような構成によって、作業者は、代替パレットの補給作業に緊急性を要する場合に、パレット補給回収部に回収された部品切れパレットを代替パレットに交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

本発明の他の局面に係る部品実装機は、パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットと、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する、上記の部品供給装置と、を備える。

この部品実装機によれば、パレットに保持された部品が部品供給装置により効率良く供給される。このため、ヘッドユニットによる部品の基板に対する実装を効率良く進めることができる。

本発明の他の局面に係るパレット回収方法は、上記の部品供給装置を用いた部品切れパレットの回収方法である。このパレット回収方法は、前記第１パレット収容部における前記第１パレット支持構造体の一の第１支持部に支持された一のパレットが前記パレット移動部により前記パレット載置部に移動され、当該パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定工程と、前記部品切れ判定工程において、前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、パレットの回収条件に関する指示を受け付ける受付工程と、前記受付工程において、前記第１パレット収容部へのパレットの回収を優先させる収容部回収優先指示が受け付けられると、前記一のパレットを前記第１パレット支持構造体の前記一の第１支持部へ移動させる第１回収動作を、前記パレット移動部に実行させるパレット回収工程と、を含む。

このパレット回収方法によれば、部品切れ判定工程において部品切れが発生したと判定され、受付工程において収容部回収優先指示が受け付けられると、パレット回収工程において第１回収動作をパレット移動部に実行させる。パレット移動部に実行させる第１回収動作は、部品切れパレットを、第１パレット収容部の第１パレット支持構造体における空段となった一の第１支持部へ移動させて回収させる動作である。このような、受付工程において受け付けられた収容部回収優先指示に応じて部品切れパレットを、第１パレット支持構造体に回収する第１回収動作を実行させる構成によって、作業者は、第１パレット支持構造体の第１支持部に支持される複数のパレットをまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

以上説明したように、本発明によれば、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

本発明の一実施形態に係る部品供給装置を備えた部品実装機を示す斜視図である。 部品供給装置を背面側から見た斜視図である。 部品供給装置に備えられるパレット収容部の第１収容部及び第２収容部を背面側から見た平面図である。 第１収容部及び第２収容部に収容されるパレットを示す平面図である。 部品供給装置におけるパレット補給回収部の近傍を拡大して示す斜視図である。 部品供給装置における第１テーブル及び第２テーブルの近傍を拡大して示す斜視図である。 第１テーブルの側面図である。 部品供給装置に備えられる収容部移動機構及び補給回収部移動機構を示す図である。 部品供給装置において第１収容部の第１マガジンの出し入れ時の動作を説明するための図である。 部品供給装置において第２収容部の第２マガジンの出し入れ時の動作を説明するための図である。 部品供給装置においてパレット補給回収部からのパレットの出し入れ時の動作を説明するための図である。 部品供給装置の電気的構成を示すブロック図である。 部品供給装置におけるパレットの回収動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る部品供給装置、部品実装機及びパレット回収方法について、図面に基づいて説明する。

［部品実装機の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る部品供給装置２を備えた部品実装機１を示す斜視図である。なお、以下では、方向関係についてはＸＹＺ直交座標軸を用いて説明する。左右方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向と直交する前後方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向と直交する上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向において一方向となる左方向を「＋Ｘ方向」と称し、Ｘ軸方向において一方向とは反対の他方向となる右方向を「−Ｘ方向」と称する。また、Ｙ軸方向において一方向となる前方向（背面側から前面側に向かう方向）を「＋Ｙ方向」と称し、Ｙ軸方向において一方向とは反対の他方向となる後方向（前面側から背面側に向かう方向）を「−Ｙ方向」と称する。また、Ｚ軸方向において一方向となる下方向を「＋Ｚ方向」と称し、Ｚ軸方向において一方向とは反対の他方向となる上方向を「−Ｚ方向」と称する。

部品実装機１は、部品をパレットに保持された状態で供給する部品供給装置２と、部品供給装置２により供給されたパレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニット３と、ヘッドユニット３により取り出された部品が実装されるプリント配線板等の基板Ｐを搬送する基板搬送機構４とを備える。

基板搬送機構４は、基板Ｐを搬送する一対のベルトコンベア４１を含む。一対のベルトコンベア４１は、図１の右側（−Ｘ方向側）から基板Ｐを受け入れて所定の実装作業位置に搬送し、図略の保持装置により当該基板Ｐを保持する。そして、実装作業後、当該基板Ｐの保持を解除し、この基板Ｐを図１の左側（＋Ｘ方向側）に搬出する。

部品供給装置２は、基板搬送機構４のＹ軸方向の一方向側（＋Ｙ方向側）に配置されている。部品供給装置２は、ＱＦＰ(Quad Flat Package)やＢＧＡ(Ball Grid Array)等のパッケージ型の部品をパレットに保持された状態でヘッドユニット３に対して供給するものである。なお、部品実装機１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品をヘッドユニット３に対して供給する、図略のテープフィーダを備えている。テープフィーダは、チップ部品を収納、保持したテープが巻回されたリールを備え、このリールから間欠的にテープを繰り出しながらヘッドユニット３に対して供給するものである。部品供給装置２の詳細については後述する。

ヘッドユニット３は、部品供給装置２により供給されたパレットに保持された部品を取り出し可能に構成される。ヘッドユニット３は、図略のヘッドユニット駆動機構により一定の可動域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能とされている。ヘッドユニット３は、先端にそれぞれ部品吸着用のノズルを備える複数本の実装用ヘッドと、これら実装用ヘッドをヘッドユニット３に対して昇降（Ｚ軸方向の移動）およびノズル中心軸回りに回転させるためのサーボモータを駆動源とするヘッド駆動機構とを備える。各実装用ヘッドのノズルは、それぞれ電動切替弁を介して負圧発生装置、正圧発生装置及び大気の何れかに連通可能とされている。つまり、ノズルに負圧が供給されることで当該ノズルによる部品の吸着保持（部品の取り出し）が可能となり、その後、正圧が供給されることで当該部品の吸着保持が解除される。

［部品供給装置の構成］
図１及び図２を参照して、部品供給装置２について詳細に説明する。図２は、部品供給装置２を背面側から見た斜視図である。なお、部品供給装置２は、図中に示す＋Ｙ方向側が装置の前面側であり、−Ｙ方向側が装置の背面側である。部品供給装置２は、部品をパレットに保持された状態でヘッドユニット３に供給するとともに、当該部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収することが可能に構成されている。さらに、部品供給装置２は、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットの補給が可能であり、この補給された代替パレットをヘッドユニット３に供給することが可能である。

部品供給装置２は、フレーム２１と、パレット収容部２２と、パレット補給回収部２３と、テーブル支持部２５に支持された第１テーブル２４（パレット載置部の一例）と、第１パレット移動部２７（パレット移動部の一例）と、第２テーブル２８と、第２パレット移動部２９と、収容部移動機構３０と、補給回収部移動機構３１と、を備えている。

フレーム２１は、移動用の車輪を備えた平面視略矩形状のベース部２１１と、ベース部２１１の右方端部（−Ｘ方向端部）に立設される柱状の第１支持構造体２１２と、ベース部２１１の前方端部（＋Ｙ方向端部）に立設される第２支持構造体２１３とを含む。第１支持構造体２１２は、後述のパレット収容部２２及びパレット補給回収部２３をＺ軸方向（上下方向）に移動可能に支持するための構造体である。第１支持構造体２１２のベース部２１１からのＺ軸方向の長さ（高さ）は、パレット収容部２２のＺ軸方向に沿った収容部移動領域と、パレット補給回収部２３のＺ軸方向に沿った補給回収部移動領域とが含まれる長さに、設定されている。第２支持構造体２１３は、後述の第１テーブル２４を支持するテーブル支持部２５と、第２テーブル２８とを支持するための構造体である。第２支持構造体２１３のベース部２１１からのＺ軸方向の長さ（高さ）は、図２に示すように、パレット収容部２２及びパレット補給回収部２３が−Ｚ方向側（上方向側）の最端位置に停止した状態において、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側端部に支持された第１テーブル２４及び第２テーブル２８が、Ｚ軸方向に関してパレット補給回収部２３よりも＋Ｚ方向側（下方向側）に位置するように、設定されている。なお、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側端部は、テーブル支持部２５に支持された第１テーブル２４と、パレット収容部２２及びパレット補給回収部２３との間でパレットの移動が可能となるように、一部が切り欠かれている。

パレット収容部２２は、パレットをＺ軸方向（上下方向）に複数並んだ状態で収容する構造体である。パレット収容部２２は、Ｚ軸方向に沿った収容部移動領域内で移動可能に第１支持構造体２１２に支持されている。本実施形態では、パレット収容部２２は、Ｚ軸方向に互いに独立して配置された第１収容部２２１（第１パレット収容部の一例）と第２収容部２２２（第２パレット収容部の一例）とを含む。パレット収容部２２において、第１収容部２２１は、第２収容部２２２に対して、Ｚ軸方向の−Ｚ方向側（上方側）に配置されている。第１収容部２２１及び第２収容部２２２は、互いに独立して移動可能に第１支持構造体２１２に支持されている。なお、第１収容部２２１及び第２収容部２２２の第１支持構造体２１２による支持構造の詳細については、後述する。

図３は、パレット収容部２２の第１収容部２２１及び第２収容部２２２を背面側から見た平面図である。第１収容部２２１は、第１マガジン２２１Ａ（第１パレット支持構造体の一例）と、第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂと、第１マガジン位置決め調整部２２１Ｃと、第１パレット移動規制部２２１Ｄとを含む。

第１マガジン２２１Ａは、Ｙ軸方向（前後方向）の両端が開口した箱形の構造体である。第１マガジン２２１ＡのＸ軸方向の両側面には、パレット６０をＹ軸方向（前後方向）に移動可能に支持する第１支持部２２１ＡａがＺ軸方向（上下方向）に並んで複数設けられている。第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂは、Ｙ軸方向（前後方向）の両端が開口した箱形の筐体である。第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂは、第１マガジン２２１ＡをＹ軸方向の−Ｙ方向側（後方向側）に引出し可能に収容する。第１マガジン位置決め調整部２２１Ｃは、第１マガジン収容ハウジング２２１ＢのＺ軸方向の＋Ｚ方向側（下方向側）の底面における−Ｙ方向側端部（後方端部）に設けられ、第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂ内において第１マガジン２２１Ａを位置決めするための部材である。第１パレット移動規制部２２１Ｄは、第１マガジン２２１Ａ内において各第１支持部２２１Ａａに支持された各パレット６０が、Ｙ軸方向の−Ｙ方向側（後方向側）に移動することを規制する部材である。この第１パレット移動規制部２２１Ｄによって、第１マガジン２２１Ａ内において各第１支持部２２１Ａａに支持された各パレット６０が、−Ｙ方向側から落下することを防止することができる。

第２収容部２２２は、第２マガジン２２２Ａ（第２パレット支持構造体の一例）と、第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂと、第２マガジン位置決め調整部２２２Ｃと、第２パレット移動規制部２２２Ｄとを含む。第２収容部２２２の各構成要素は、第１収容部２２１と同様であるので、詳細な説明は省略する。

ここで、第１収容部２２１及び第２収容部２２２に収容されるパレット６０の構成を、図４を参照して説明する。図４は、第１収容部２２１及び第２収容部２２２に収容されるパレット６０を示す平面図である。パレット６０には、複数の部品７０が保持された少なくとも１つのトレイ６１が載置されている。トレイ６１は、平面視において長方形状をなしており、その上面に複数の部品収容部６１１がマトリクス状に設けられている。各部品収容部６１１には、それぞれ部品７０が等間隔で収容されている。

パレット６０は、平面視長方形状とされるとともに、四方が側壁に囲まれた浅皿であり、少なくとも１つのトレイ６１を位置決めした状態で載置できるように構成されている。具体的には、トレイ６１をパレット６０の隅に押し付け、その周りに磁石からなる固定用部材６２を沿わせてパレット６０の内底面に磁力によって固定することにより、パレット６０内にトレイ６１を位置決めした状態で固定できるようになっている。

また、パレット６０には、一長辺の側壁の中央部に、平面視Ｔ字状の被係止部６３が設けられている。パレット６０は、被係止部６３がＹ軸方向の＋Ｙ方向側（前方向側）に向けられた姿勢で、第１マガジン２２１Ａ及び第２マガジン２２２Ａ内に収容されている。また、パレット６０には、両短辺の側壁に、それぞれフランジ部６４が設けられている。パレット６０が後述する第１パレット移動部２７によって第１テーブル２４上に移動される際には、被係止部６３が第１パレットフック機構２７１に係止されるとともに、パレット６０がフランジ部６４を介して第１テーブルパレットレール２４１に沿って案内されるようになっている。また、パレット６０が後述する第２パレット移動部２９によって第２テーブル２８上に移動される際には、被係止部６３が第２パレットフック機構２９１に係止されるとともに、パレット６０がフランジ部６４を介して第２テーブルパレットレール２８１に沿って案内される。

図５は、部品供給装置２におけるパレット補給回収部２３の近傍を拡大して示す斜視図である。パレット補給回収部２３は、パレット収容部２２のＺ軸方向の＋Ｚ方向側（下方向側）に配置されている。パレット補給回収部２３は、パレット６０を収納可能な収納空間を有し、当該収納空間内においてパレット６０の補給及び回収が可能に構成されている。パレット補給回収部２３において、収納空間は、１枚のパレット６０が収納可能な大きさに設定されている。パレット補給回収部２３は、パレット６０が補給されるパレット補給位置を含むＺ軸方向（上下方向）に沿った補給回収部移動領域内で移動可能に第１支持構造体２１２に支持されている。なお、パレット補給回収部２３の第１支持構造体２１２による支持構造の詳細については、後述する。

本実施形態では、パレット補給回収部２３は、補給回収部本体２３１と補給回収部収容ハウジング２３２とを含む。パレット補給回収部２３において、補給回収部本体２３１は、パレット６０が載置される矩形板状の底面部を有する。補給回収部本体２３１の底面部には、Ｘ軸方向（左右方向）の両端部に、Ｙ軸方向（前後方向）に延びる補給回収パレットレール２３１Ａが設けられており、この補給回収パレットレール２３１Ａに沿ってパレット６０がＹ軸方向に移動可能とされる。また、補給回収部本体２３１の底面部には、−Ｙ方向側端部（後方端部）にパレット位置決め調整部２３１Ｂが設けられており、このパレット位置決め調整部２３１Ｂによりパレット６０が位置決めされる。パレット補給回収部２３において、補給回収部収容ハウジング２３２は、Ｙ軸方向（前後方向）の両端及びＺ軸方向の−Ｚ方向端（上方端）が開口した筐体である。補給回収部収容ハウジング２３２は、補給回収部本体２３１をＹ軸方向の−Ｙ方向側（後方向側）に引出し可能に収容する。

図６は、部品供給装置２における第１テーブル２４及び第２テーブル２８の近傍を拡大して示す斜視図である。図７は、第１テーブル２４の側面図である。第１テーブル２４は、Ｙ軸方向（前後方向）に関して、パレット収容部２２及びパレット補給回収部２３よりも＋Ｙ方向側（前方向側）に配置される。第１テーブル２４は、パレット６０を載置可能な平面視矩形状とされ、ヘッドユニット３への部品７０の供給場となる。第１テーブル２４は、Ｙ軸方向に移動可能にテーブル支持部２５に支持されている。テーブル支持部２５は、平面視矩形状とされ、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側端部（上方向側端部）に取り付けられている。テーブル支持部２５は、Ｚ軸方向の＋Ｚ方向側（下方向側）から第１テーブル２４を支持する。

図７に示すように、テーブル支持部２５の第１テーブル２４と対向する対向面には、Ｙ軸方向に延びるテーブルレール２５１が設けられている。そして、テーブル支持部２５の前記対向面には、第１テーブル２４をテーブルレール２５１に沿って移動させるためのテーブル移動機構２６が設けられている。テーブル移動機構２６は、テーブル移動ベルト２６１と、テーブル移動モータ２６２と、テーブル可動軸２６３と、テーブル可動部２６４とを含む。テーブル可動軸２６３は、Ｙ軸方向に延びる軸部である。テーブル可動部２６４は、テーブル可動軸２６３に移動可能に支持されており、その−Ｚ方向端部（上方向端部）が第１テーブル２４に取り付けられている。テーブル移動機構２６では、テーブル移動ベルト２６１がテーブル移動モータ２６２に巻回されるとともにテーブル可動軸２６３の−Ｙ方向端部（後方向端部）に巻回されている。テーブル移動モータ２６２が回転駆動すると、テーブル可動軸２６３が回転し、テーブル可動部２６４がテーブル可動軸２６３に沿ってＹ軸方向に移動する。これにより、テーブル可動部２６４に固定された第１テーブル２４が、テーブル支持部２５上でＹ軸方向に移動する。

また、図６に示すように、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａには、Ｘ軸方向両端部に、Ｙ軸方向に沿って延びる第１テーブルパレットレール２４１が設けられている。そして、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａには、パレット６０を第１テーブルパレットレール２４１に沿って移動させるための第１パレット移動部２７が設けられている。

第１パレット移動部２７は、第１パレットフック機構２７１と、一対の第１フックレール２７２と、第１フック移動ベルト２７３と、第１フック移動モータ２７４とを含む。第１パレットフック機構２７１は、パレット６０の被係止部６３を係止するように構成され、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａ上を、Ｙ軸方向に移動可能である。一対の第１フックレール２７２は、第１テーブル２４の第１テーブル面２４Ａ上のＸ軸方向における略中央位置において、Ｙ軸方向に延びるように設けられている。第１パレット移動部２７では、第１フック移動ベルト２７３が第１フック移動モータ２７４に巻回されるとともに第１パレットフック機構２７１に接続されている。第１フック移動モータ２７４が回転駆動すると、第１パレットフック機構２７１が一対の第１フックレール２７２に沿ってＹ軸方向に移動する。これにより、被係止部６３が第１パレットフック機構２７１に係止されたパレット６０が、第１テーブルパレットレール２４１に沿って移動し、第１テーブル２４に載置される。

第１パレット移動部２７は、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２のＺ軸方向に沿った収容部移動領域と、パレット補給回収部２３のＺ軸方向に沿った補給回収部移動領域との両領域に共通の領域内の所定の第１位置と、当該第１位置から＋Ｙ方向に離間した第１テーブル２４上の第２位置とに、パレット６０を移動させる。また、第１テーブル２４は、前記第２位置と、当該第２位置から＋Ｙ方向に離間した位置であり且つパレット６０に保持された部品７０のヘッドユニット３への供給位置となる第３位置とに、テーブル移動機構２６によって移動される。すなわち、第１パレット移動部２７は、Ｚ軸方向に沿って移動し前記第１位置に停止した、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれかの収容部、またはパレット補給回収部２３と、前記第２位置に停止した第１テーブル２４との間で、パレット６０を移動させる。第１テーブル２４は、第１パレット移動部２７により前記第２位置に移動されたパレット６０が載置される。

図６を参照して説明すると、第２テーブル２８は、第１テーブル２４に対してＺ軸方向に離間して配置される。本実施形態では、第２テーブル２８は、第１テーブル２４に対して−Ｚ方向に離間して配置される。第２テーブル２８は、パレット６０を載置可能な平面視矩形状とされる。第２テーブル２８は、第２支持構造体２１３の−Ｚ方向側の最端部に取り付けられている。第２テーブル２８は、第１テーブル２４上にてヘッドユニット３への供給前に、パレット補給回収部２３に補給されたパレット６０が一時的に載置される。また、第２テーブル２８は、ヘッドユニット３への供給後に、第１テーブル２４から回収された部品切れパレットが一時的に載置される。

第２テーブル２８の第１テーブル２４と対向する面とは反対の第２テーブル面２８Ａには、Ｘ軸方向両端部に、Ｙ軸方向に沿って延びる第２テーブルパレットレール２８１が設けられている。そして、第２テーブル２８の第２テーブル面２８Ａには、パレット６０を第２テーブルパレットレール２８１に沿って移動させるための第２パレット移動部２９が設けられている。

第２パレット移動部２９は、第２パレットフック機構２９１と、一対の第２フックレール２９２と、第２フック移動ベルト２９３と、第２フック移動モータ２９４とを含む。第２パレットフック機構２９１は、パレット６０の被係止部６３を係止するように構成され、第２テーブル２８の第２テーブル面２８Ａ上を、Ｙ軸方向に移動可能である。一対の第２フックレール２９２は、第２テーブル２８の第２テーブル面２８Ａ上のＸ軸方向における略中央位置において、Ｙ軸方向に延びるように設けられている。第２パレット移動部２９では、第２フック移動ベルト２９３が第２フック移動モータ２９４に巻回されるとともに第２パレットフック機構２９１に接続されている。第２フック移動モータ２９４が回転駆動すると、第２パレットフック機構２９１が一対の第２フックレール２９２に沿ってＹ軸方向に移動する。これにより、被係止部６３が第２パレットフック機構２９１に係止されたパレット６０が、第２テーブルパレットレール２８１に沿って移動し、第２テーブル２８に載置される。

第２パレット移動部２９は、前記第１位置から−Ｚ方向に離間した前記収容部移動領域内の第４位置と、当該第４位置よりも＋Ｙ方向側であり且つ前記第２位置から−Ｚ方向に離間した第５位置とに、パレット６０を移動させる。また、第２テーブル２８は、前記第５位置に配置される。すなわち、第２パレット移動部２９は、Ｚ軸方向に沿って移動し前記第４位置に停止した、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれかの収容部、またはパレット補給回収部２３と、前記第５位置に配置された第２テーブル２８との間で、パレット６０を移動させる。第２テーブル２８は、第２パレット移動部２９により前記第５位置に移動されたパレット６０が載置される。

本実施形態では、第２テーブル２８は、１枚のパレット６０が載置可能な必要最小限の大きさに形成されている。そして、第２テーブル２８が配置される前記第５位置は、Ｙ軸方向において、パレット６０のヘッドユニット３への供給位置となる第１テーブル２４上の前記第３位置から、−Ｙ方向側に退避した位置に設定されている。これにより、前記第３位置に停止した第１テーブル２４上のパレット６０に保持された部品７０に対する、ヘッドユニット３の取り出し動作に、第２テーブル２８が障害となることを防止することができる。

図８は、部品供給装置２に備えられる収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１を示す図である。収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１は、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａに配置されている。また、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａには、収容部移動機構３０及び補給回収部移動機構３１の移動対象となる、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２と、パレット補給回収部２３とを支持するための支持構造が配置されている。

第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａは、平面視において、Ｚ軸方向に長尺の矩形状とされ、Ｘ軸方向に垂直な＋Ｘ方向側の側面である。フレーム支持面２１２Ａには、第１収容部２２１、第２収容部２２２及びパレット補給回収部２３を支持するための支持構造として、一対のフレームレール２１２Ｂと、第１収容部支持部材２１２Ｃと、第２収容部支持部材２１２Ｄと、補給回収部支持部材２１２Ｅとが配置されている。

一対のフレームレール２１２Ｂは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａ上のＹ軸方向における両端位置において、Ｚ軸方向に延びるように設けられている。第１収容部支持部材２１２Ｃは、一対のフレームレール２１２Ｂに移動可能に取り付けられており、この第１収容部支持部材２１２Ｃに第１収容部２２１が固定される。第２収容部支持部材２１２Ｄは、一対のフレームレール２１２Ｂに移動可能に取り付けられており、この第２収容部支持部材２１２Ｄに第２収容部２２２が固定される。補給回収部支持部材２１２Ｅは、一対のフレームレール２１２Ｂに移動可能に取り付けられており、この補給回収部支持部材２１２Ｅにパレット補給回収部２３が固定される。

収容部移動機構３０は、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａに配置され、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２を、Ｚ軸方向に沿った収容部移動領域内で移動させる機構である。収容部移動機構３０は、第１移動機構３０１と第２移動機構３０２とを含む。

収容部移動機構３０において、第１移動機構３０１は、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させる機構である。第１移動機構３０１は、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａが第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂから引出される第１マガジン引出し位置を含む第１収容部移動領域Ｒ１内で、第１収容部２２１を移動させる。本実施形態では、第１マガジン引出し位置は、第１収容部移動領域Ｒ１における、＋Ｚ方向最端位置Ｒ１ａよりも上方側（−Ｚ方向側）に設定されている。また、収容部移動機構３０において、第２移動機構３０２は、第２収容部２２２を第１収容部２２１とは独立してＺ軸方向に移動させる機構である。第２移動機構３０２は、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａが第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂから引出される第２マガジン引出し位置を含む第２収容部移動領域Ｒ２内で、第２収容部２２２を移動させる。本実施形態では、第２マガジン引出し位置は、第２収容部移動領域Ｒ２における、＋Ｚ方向最端位置Ｒ２ａに設定されている。なお、第１収容部移動領域Ｒ１の−Ｚ方向最端位置と、第２収容部移動領域Ｒ２の＋Ｚ方向最端位置Ｒ２ａとの間の領域全体が、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を含むパレット収容部２２の全体としての収容部移動領域となる。

収容部移動機構３０の第１移動機構３０１及び第２移動機構３０２について、より詳細に説明する。

第１移動機構３０１は、第１ボールねじ軸３０１Ａと、第１ボールナット３０１Ｂと、第１収容部移動モータ３０１Ｃとを含む。第１ボールねじ軸３０１Ａは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａにおいて、一対のフレームレール２１２Ｂのうちの＋Ｙ方向側のフレームレール２１２Ｂに対して−Ｙ方向側に隣接して設けられ、Ｚ軸方向に延びるボールねじ軸である。第１ボールナット３０１Ｂは、第１ボールねじ軸３０１Ａに螺合されている。第１収容部移動モータ３０１Ｃは、その出力軸が第１ボールねじ軸３０１Ａに接続されている。そして、第１ボールナット３０１Ｂには、第１収容部支持部材２１２Ｃに固定された第１収容部２２１が取り付けられている。第１移動機構３０１では、第１収容部移動モータ３０１Ｃが回転駆動すると、第１ボールねじ軸３０１Ａに沿って第１ボールナット３０１Ｂが進退する。これにより、第１ボールナット３０１Ｂに取り付けられた第１収容部２２１が、第１収容部支持部材２１２Ｃを介して一対のフレームレール２１２Ｂに沿って、Ｚ軸方向に移動する。

第２移動機構３０２は、第２ボールねじ軸３０２Ａと、第２ボールナット３０２Ｂと、第２収容部移動モータ３０２Ｃとを含む。第２ボールねじ軸３０２Ａは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａにおいて、一対のフレームレール２１２Ｂのうちの−Ｙ方向側のフレームレール２１２Ｂに対して＋Ｙ方向側に隣接して設けられ、Ｚ軸方向に延びるボールねじ軸である。第２ボールナット３０２Ｂは、第２ボールねじ軸３０２Ａに螺合されている。第２収容部移動モータ３０２Ｃは、その出力軸が第２ボールねじ軸３０２Ａに接続されている。そして、第２ボールナット３０２Ｂには、第２収容部支持部材２１２Ｄに固定された第２収容部２２２が取り付けられている。第２移動機構３０２では、第２収容部移動モータ３０２Ｃが回転駆動すると、第２ボールねじ軸３０２Ａに沿って第２ボールナット３０２Ｂが進退する。これにより、第２ボールナット３０２Ｂに取り付けられた第２収容部２２２が、第２収容部支持部材２１２Ｄを介して一対のフレームレール２１２Ｂに沿って、Ｚ軸方向に移動する。

補給回収部移動機構３１は、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａに配置され、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に沿って移動させる機構である。補給回収部移動機構３１は、パレット６０が補給されるパレット補給位置を含む補給回収部移動領域内で、パレット収容部２２とは独立して、パレット補給回収部２３を移動させる。

補給回収部移動機構３１は、第３ボールねじ軸３１Ａと、第３ボールナット３１Ｂと、補給回収部移動モータ３１Ｃとを含む。第３ボールねじ軸３１Ａは、第１支持構造体２１２のフレーム支持面２１２Ａにおいて、Ｙ軸方向の中央位置に設けられ、Ｚ軸方向に延びるボールねじ軸である。第３ボールナット３１Ｂは、第３ボールねじ軸３１Ａに螺合されている。補給回収部移動モータ３１Ｃは、その出力軸が第３ボールねじ軸３１Ａに接続されている。そして、第３ボールナット３１Ｂには、補給回収部支持部材２１２Ｅに固定されたパレット補給回収部２３が取り付けられている。補給回収部移動機構３１では、補給回収部移動モータ３１Ｃが回転駆動すると、第３ボールねじ軸３１Ａに沿って第３ボールナット３１Ｂが進退する。これにより、第３ボールナット３１Ｂに取り付けられたパレット補給回収部２３が、補給回収部支持部材２１２Ｅを介して一対のフレームレール２１２Ｂに沿って、Ｚ軸方向に移動する。

また、図２を参照して説明すると、部品供給装置２は、フレーム２１のベース部２１１上に配置されるカバー体２１４を備える。カバー体２１４は、第１支持構造体２１２と、当該第１支持構造体２１２に支持されるパレット収容部２２及びパレット補給回収部２３とを覆うものであり、＋Ｙ方向側の端部が開口した箱形に形成される。

カバー体２１４の−Ｙ方向側の側面には、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａが通過可能な開口部が形成されており、この開口部を開閉する第１扉体２１４Ａが設けられている。第１扉体２１４Ａは、Ｚ軸方向において、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａが第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂから引出される第１マガジン引出し位置に対応する位置に設けられている。また、カバー体２１４の−Ｙ方向側の側面には、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａが通過可能な開口部が形成されており、この開口部を開閉する第２扉体２１４Ｂが設けられている。第２扉体２１４Ｂは、Ｚ軸方向において、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａが第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂから引出される第２マガジン引出し位置に対応する位置に設けられている。さらに、カバー体２１４の−Ｙ方向側の側面には、パレット補給回収部２３の補給回収部本体２３１を補給回収部収容ハウジング２３２から引出し可能な大きさの開口部が形成されており、この開口部を開閉する第３扉体２１４Ｃが設けられている。第３扉体２１４Ｃは、Ｚ軸方向において、パレット補給回収部２３にパレット６０が補給されるパレット補給位置に対応する位置に設けられている。

図９は、部品供給装置２において第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａの出し入れ時の動作を説明するための図である。部品実装機１における基板に対する部品７０の実装作業状況に応じて作業者が、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａを交換する（複数のパレット６０をまとめて交換して補給する）場合、部品供給装置２は次のように動作する。第１移動機構３０１は、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置（Ｚ軸方向において第１扉体２１４Ａが配置されている位置）に停止させる。このとき、第２移動機構３０２及び補給回収部移動機構３１は、Ｚ軸方向において、第１マガジン引出し位置よりも＋Ｚ方向側の領域内で、第１収容部２２１とは独立して、第２収容部２２２及びパレット補給回収部２３を移動させることができる。

第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置に第１収容部２２１が停止されると、作業者は、第１扉体２１４Ａを開放し、第１マガジン収容ハウジング２２１Ｂから第１マガジン２２１Ａを引出して、交換作業を行うことができる。ここで、第１マガジン２２１Ａには、複数のパレット６０が収容されているので、作業者は、当該複数のパレット６０をまとめて交換して補給する補給作業を行うことができる。このため、作業者によるパレット６０の補給作業の高効率化を図ることができる。

なお、図９に示すように、第１パレット移動部２７により第２収容部２２２と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第２マガジン２２２Ａにおける第２支持部２２２Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置に配置されるように、第２移動機構３０２は第２収容部２２２を停止させる。

図１０は、部品供給装置２において第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａの出し入れ時の動作を説明するための図である。部品実装機１における基板に対する部品７０の実装作業状況に応じて作業者が、第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａを交換する（複数のパレット６０をまとめて交換して補給する）場合、部品供給装置２は次のように動作する。第２移動機構３０２は、第２収容部２２２をＺ軸方向に移動させ、第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置（Ｚ軸方向において第２扉体２１４Ｂが配置されている位置）に停止させる。このとき、第１移動機構３０１は、Ｚ軸方向において、第２マガジン引出し位置よりも−Ｚ方向側の領域内で、第２収容部２２２とは独立して、第１収容部２２１を移動させることができる。また、補給回収部移動機構３１は、Ｚ軸方向において、第２マガジン引出し位置よりも＋Ｚ方向側の領域内で、第２収容部２２２とは独立して、パレット補給回収部２３を移動させることができる。

第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置に第２収容部２２２が停止されると、作業者は、第２扉体２１４Ｂを開放し、第２マガジン収容ハウジング２２２Ｂから第２マガジン２２２Ａを引出して、交換作業を行うことができる。ここで、第２マガジン２２２Ａには、複数のパレット６０が収容されているので、作業者は、当該複数のパレット６０をまとめて交換して補給する補給作業を行うことができる。このため、作業者によるパレット６０の補給作業の高効率化を図ることができる。

なお、図１０に示すように、第１パレット移動部２７により第１収容部２２１と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第１マガジン２２１Ａにおける第１支持部２２１Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置に配置されるように、第１移動機構３０１は第１収容部２２１を停止させる。

本実施形態では、Ｚ軸方向において、第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置（Ｚ軸方向において第１扉体２１４Ａが配置されている位置）と、第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置（Ｚ軸方向において第２扉体２１４Ｂが配置されている位置）とは、前記第１位置を挟んだ位置に設定されている。前記第１位置は、上述の如く、第１パレット移動部２７によりパレット収容部２２と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合の、パレット収容部２２に対するパレット６０の出し入れ位置に相当する。このような構成によって、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれか一方の収容部がマガジン引出し位置に停止し、作業者によってマガジンが引出されて、複数のパレット６０をまとめて交換して補給する補給作業が行われている間であっても、他方の収容部は、前記第１位置を含む収容部移動領域内で移動可能である。従って、作業者による一方の収容部に対するパレット６０の補給作業時に、他方の収容部と第１テーブル２４との間において、第１パレット移動部２７によるパレット６０の移動を停止することなく継続して行うことができる。

さらに、Ｚ軸方向において、第１収容部移動領域Ｒ１内の第１マガジン引出し位置と、第２収容部移動領域Ｒ２内の第２マガジン引出し位置とは、前記第４位置を挟んだ位置に設定されていることが望ましい。前記第４位置は、第２パレット移動部２９によりパレット収容部２２と第２テーブル２８との間でパレット６０の移動が行われる場合の、パレット収容部２２に対するパレット６０の出し入れ位置に相当する。このような構成によって、第１収容部２２１及び第２収容部２２２のいずれか一方の収容部がマガジン引出し位置に停止し、作業者によってマガジンが引出されて、複数のパレット６０をまとめて交換して補給する補給作業が行われている間であっても、他方の収容部は、前記第４位置を含む収容部移動領域内で移動可能である。従って、作業者による一方の収容部に対するパレット６０の補給作業時に、他方の収容部と第２テーブル２８との間において、第２パレット移動部２９によるパレット６０の移動を停止することなく継続して行うことができる。

図１１は、部品供給装置２においてパレット補給回収部２３からのパレット６０の出し入れ時の動作を説明するための図である。部品実装機１における基板に対する部品７０の実装作業状況に応じて作業者が、パレット補給回収部２３に新たなパレット６０（部品切れとなる部品が保持された代替パレット）を補給する補給作業を行う場合、部品供給装置２は次のように動作する。補給回収部移動機構３１は、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置（Ｚ軸方向において第３扉体２１４Ｃが配置されている位置）に停止させる。このとき、第１移動機構３０１及び第２移動機構３０２は、Ｚ軸方向において、パレット補給位置よりも−Ｚ方向側の領域内で、パレット補給回収部２３とは独立して、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を移動させることができる。

補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置にパレット補給回収部２３が停止されると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、補給回収部収容ハウジング２３２から補給回収部本体２３１を引出して、パレット補給回収部２３に新たなパレット６０を補給する補給作業を行うことができる。

なお、図１１に示すように、第１パレット移動部２７により第１収容部２２１と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第１マガジン２２１Ａにおける第１支持部２２１Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置に配置されるように、第１移動機構３０１は第１収容部２２１を停止させる。また、第１パレット移動部２７により第２収容部２２２と第１テーブル２４との間でパレット６０の移動が行われる場合には、当該パレット６０を支持する第２マガジン２２２Ａにおける第２支持部２２２Ａａが、パレット６０の出し入れ位置に相当する前記第１位置に配置されるように、第２移動機構３０２は第２収容部２２２を停止させる。

また、第１パレット移動部２７により第１テーブル２４からパレット補給回収部２３に部品切れパレットが移動され、当該パレット補給回収部２３に部品切れパレットが回収された場合、部品供給装置２は次のように動作する。補給回収部移動機構３１は、部品切れパレットを回収したパレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置に停止させる。このとき、第１移動機構３０１及び第２移動機構３０２は、Ｚ軸方向において、パレット補給位置よりも−Ｚ方向側の領域内で、パレット補給回収部２３とは独立して、第１収容部２２１及び第２収容部２２２を移動させることができる。

補給回収部移動領域Ｒ３内のパレット補給位置にパレット補給回収部２３が停止されると、作業者は、第３扉体２１４Ｃを開放し、補給回収部収容ハウジング２３２から補給回収部本体２３１を引出して、パレット補給回収部２３に回収された部品切れパレットを取り出すことができる。

本実施形態では、パレット補給回収部２３に対して新たなパレット６０が補給される、または、パレット補給回収部２３に回収された部品切れパレットが取り出されるパレット補給位置が、パレット収容部２２の移動領域となる収容部移動領域外に設定されている。このため、パレット補給回収部２３がパレット補給位置に停止し、作業者によってパレット補給回収部２３への補給作業またはパレット補給回収部２３からの取り出し作業が行われている間であっても、パレット収容部２２は収容部移動領域内で移動可能である。従って、作業者によるパレット６０の補給作業時または取り出し作業時に、パレット収容部２２と第１テーブル２４との間において、第１パレット移動部２７によるパレット６０の移動を停止することなく継続して行うことができる。

次に、部品供給装置２の電気的構成について説明する。図１２は、部品供給装置２の電気的構成を示すブロック図である。部品供給装置２は、制御部４０、操作部５０、報知部５１及び記憶部５２を、更に備えている。

操作部５０は、部品供給装置２の動作条件（パレットの回収条件を含む）等に関する指示が作業者によって入力される部分である。操作部５０は、例えばタッチパネルによって実現される。報知部５１は、部品供給装置２の動作に関する情報を報知する部分である。報知部５１は、例えば表示装置によって実現される。記憶部５２は、部品供給装置２の動作に必要な情報を記憶する部分である。記憶部５２は、例えば部品管理情報を記憶する。部品管理情報は、第１収容部２２１及び第２収容部２２２の収容部識別情報と、当該第１収容部２２１及び第２収容部２２２の各々に収容されたパレット６０のパレット識別情報と、当該パレット６０に保持された部品７０の部品種及び部品数の情報を含む部品情報とが関連付けられた情報である。

制御部４０は、部品供給装置２の動作を統括的に制御する。制御部４０は、例えば制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）や一時的にデータを記憶するフラッシュメモリ等の記憶装置が内蔵されたマイクロコンピュータからなり、前記制御プログラムが読み出されることにより、部品供給装置２の動作を制御する。制御部４０は、第１収容移動制御部４０１と、第２収容移動制御部４０２と、補給回収移動制御部４０３と、第１テーブル移動制御部４０４と、第１パレット移動制御部４０５と、第２パレット移動制御部４０６と、受付部４０７と、部品切れ判定部４０８と、代替パレット判断部４０９と、補給部収納状況判断部４１０と、を含む。

受付部４０７は、操作部５０によって入力された、部品供給装置２の動作条件（パレットの回収条件を含む）等に関する指示を受け付ける。この受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２の動作が実行される。

部品切れ判定部４０８は、パレット収容部２２に収容された一のパレット６０が第１パレット移動部２７により第１テーブル２４に移動され、当該第１テーブル２４においてヘッドユニット３により一のパレット６０上の部品７０が取り出された後、当該一のパレット６０における部品切れの発生を判定する。本実施形態では、部品切れ判定部４０８は、第１テーブル２４に載置された一のパレット６０に保持される部品７０の残数をカウントすることにより、当該一のパレット６０における部品切れの発生を判定するように構成されている。そして、報知部５１は、部品切れ判定部４０８によりカウントされた部品残数が所定の閾値に達したときに、部品切れ警告情報を報知するように構成されている。

第１収容移動制御部４０１は、収容部移動機構３０の第１移動機構３０１を制御する。これにより、パレット収容部２２における第１収容部２２１のＺ軸方向の移動動作が制御される。第２収容移動制御部４０２は、収容部移動機構３０の第２移動機構３０２を制御する。これにより、パレット収容部２２における第２収容部２２２のＺ軸方向の移動動作が制御される。補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御する。これにより、パレット補給回収部２３のＺ軸方向の移動動作が制御される。第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御する。これにより、第１テーブル２４の移動動作が制御される。

第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御する。第２パレット移動制御部４０６は、第２パレット移動部２９を制御する。なお、パレット収容部２２の第１収容部２２１における第１マガジン２２１Ａに収容された一のパレット６０がヘッドユニット３に供給された後、当該一のパレット６０に部品切れが発生したと、部品切れ判定部４０８が判定した場合、第１パレット移動制御部４０５は、当該一のパレット６０を部品切れパレットとして回収する第１回収動作と第２回収動作とのいずれかの回収動作を実行するよう、第１パレット移動部２７を制御する。第１回収動作は、部品切れパレットを、第１マガジン２２１Ａにおける空段となった一の第１支持部２２１Ａａへ移動させる動作である。第２回収動作は、部品切れパレットを、パレット補給回収部２３へ移動させる動作である。さらに、第１パレット移動制御部４０５は、受付部４０７により第１収容部２２１へのパレット６０の回収を優先させる収容部回収優先指示が受け付けられると、第１パレット移動部２７に前記第１回収動作を実行させる。

代替パレット判断部４０９は、記憶部５２に記憶された部品管理情報に基づいて、前記一のパレット６０において部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットが第２収容部２２２における第２マガジン２２２Ａに収容されているか否かを判断する。補給部収納状況判断部４１０は、部品切れ判定部４０８により前記一のパレット６０に部品切れが発生したと判定された場合に、パレット補給回収部２３に前記一のパレット６０以外の他のパレットが収納されているか否かを判断する。

次に、部品供給装置２におけるパレット６０の供給及び回収動作について説明する。図１３は、部品供給装置２におけるパレット６０の回収動作の一例を示すフローチャートである。受付部４０７により受け付けられた指示に基づいて、部品供給装置２におけるパレット６０の供給及び回収動作が実行される。

まず、制御部４０は、記憶部５１に記憶された部品管理情報に基づいて、実装対象となる部品７０が保持されたパレット６０を収容する第１収容部２２１を特定し、第１収容移動制御部４０１に第１移動機構３０１の制御を開始させる。第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、前記第１位置に停止させる（パレット収容部移動工程）。

第１収容部２２１が前記第１位置に停止すると、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１収容部２２１に収容された部品７０が保持されたパレット６０を、第１テーブル２４上の前記第２位置に移動させる（パレット供給移動工程）。これにより、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける一の第１支持部２２１Ａａが、空段となる。

パレット６０が前記第２位置に移動されると、第１テーブル移動制御部４０４は、テーブル移動機構２６を制御し、部品７０が保持されたパレット６０が載置された第１テーブル２４を、前記第３位置に移動させる。これにより、部品７０が保持されたパレット６０が、ヘッドユニット３に供給される（パレット供給工程）。

パレット６０がヘッドユニット３に供給されると、部品切れ判定部４０８は、パレット６０上の部品Ａの残数をカウントすることにより、当該パレット６０における部品切れの発生を判定する（ステップｓ１、部品切れ判定工程）。部品Ａの残数が所定の閾値に達すると、報知部５１は、部品切れ警告情報を報知する。

部品切れ判定部４０８により第１テーブル２４上のパレット６０に部品切れが発生したと判定されると、受付部４０７は、パレット６０の回収条件に関する指示を受け付ける（ステップｓ２、受付工程）。

次に、制御部４０は、受付部４０７により第１収容部２２１へのパレット６０の回収を優先させる収容部回収優先指示が受け付けられたか否かを判断する（ステップｓ３、回収条件判断工程）。制御部４０により収容部回収優先指示が受け付けられたと判断されるとステップｓ４に進み、制御部４０により収容部回収優先指示が受け付けられていないと判断されるとステップｓ５に進む。

ステップｓ４では、第１収容移動制御部４０１は、第１移動機構３０１を制御し、第１収容部２２１をＺ軸方向に移動させ、第１マガジン２２１Ａにおいて空段となった一の第１支持部２２１Ａａが前記第１位置に配置されるように、第１収容部２２１を停止させる。そして、第１パレット移動制御部４０５は、前記第１回収動作を実行するよう第１パレット移動部２７を制御する（第１パレット回収工程）。具体的には、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１テーブル２４上の部品切れパレットを、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおいて空段となった一の第１支持部２２１Ａａへ移動させて回収させる。

このような、受付部４０７により受け付けられた収容部回収優先指示に応じて部品切れパレットを、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａに回収する前記第１回収動作を実行する構成によって、作業者は、第１マガジン２２１Ａの第１支持部２２１Ａａに支持される複数のパレット６０をまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

ステップｓ３において制御部４０により収容部回収優先指示が受け付けられていないと判断されると、ステップｓ５では、代替パレット判断部４０９は、記憶部５２に記憶された部品管理情報に基づいて、部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットが第２収容部２２２における第２マガジン２２２Ａに収容されているか否かを判断する（代替パレット有無判断工程）。代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていると判断されるとステップｓ４に進み、代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていないと判断されるとステップｓ６に進む。

ステップｓ３において制御部４０により収容部回収優先指示が受け付けられていないと判断された場合であっても、ステップｓ５において代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていると判断されると、第１パレット移動制御部４０５は、前記第１回収動作を実行するよう第１パレット移動部２７を制御する（ステップｓ４、第１パレット回収工程）。

部品切れとなる部品が保持された代替パレットが第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａに収容されている場合、ヘッドユニット３に供給中のパレット６０に部品切れが発生しても、この第２マガジン２２２Ａに収容された代替パレットをヘッドユニット３へ供給することができる。このような場合には、作業者による代替パレットの補給作業に緊急性を要しない。そこで、第１パレット移動制御部４０５は、受付部４０７により収容部回収優先指示が受け付けられていない場合であっても、代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていると判断されると、部品切れパレットを、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった一の第１支持部２２１Ａａへ移動させて回収させる第１回収動作を実行するよう、第１パレット移動部２７を制御する。このような構成によって、作業者は、代替パレットの補給作業に緊急性を要しない場合に、第１マガジン２２１Ａの第１支持部２２１Ａａに支持される複数のパレット６０をまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

ステップｓ５において代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていないと判断されると、ステップｓ６では、補給部収納状況判断部４１０は、パレット補給回収部２３に部品切れパレット以外の他のパレットが収納されているか否かを判断する（補給部収納状況判断工程）。補給部収納状況判断部４１０により他のパレットがパレット補給回収部２３に収納されていると判断されるとステップｓ４に進み、補給部収納状況判断部４１０により他のパレットがパレット補給回収部２３に収納されていないと判断されるとステップｓ７に進む。

ステップｓ５において代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていないと判断された場合であっても、ステップｓ６において補給部収納状況判断部４１０により他のパレットがパレット補給回収部２３に収納されていると判断されると、第１パレット移動制御部４０５は、前記第１回収動作を実行するよう第１パレット移動部２７を制御する（ステップｓ４、第１パレット回収工程）。

代替パレットが第２収容部２２２の第２マガジン２２２Ａに収容されていない場合、ヘッドユニット３に供給中のパレット６０に部品切れが発生すると、代替パレットのパレット補給回収部２３への補給作業を行う必要がある。但し、部品実装機１における部品実装作業状況に応じて、ヘッドユニット３への供給の優先順位の高いパレットが、パレット補給回収部２３に収納されている場合がある。このような場合には、パレット補給回収部２３への代替パレットの補給作業の優先順位が下がることになる。そこで、第１パレット移動制御部４０５は、代替パレット判断部４０９により代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていないと判断された場合であっても、補給部収納状況判断部４１０により他のパレットがパレット補給回収部２３に収納されていると判断されると、部品切れパレットを、第１収容部２２１の第１マガジン２２１Ａにおける空段となった一の第１支持部２２１Ａａへ移動させて回収させる第１回収動作を実行するよう、第１パレット移動部２７を制御する。このような構成によって、作業者は、パレット補給回収部２３への代替パレットの補給作業の優先順位が低い場合に、第１マガジン２２１Ａの第１支持部２２１Ａａに支持される複数のパレット６０をまとめて交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

ステップｓ１において部品切れ判定部４０８により、ヘッドユニット３に供給中のパレット６０に部品切れが発生したと判定された場合において、ステップｓ７は、次の３つの条件が満たされたステップである。第１の条件は、ステップｓ３において判断された、受付部４０７により収容部回収優先指示が受け付けられていないという条件である。第２の条件は、ステップｓ５において代替パレット判断部４０９により判断された、代替パレットが第２マガジン２２２Ａに収容されていないという条件である。第３の条件は、ステップｓ６において補給部収納状況判断部４１０により判断された、他のパレットがパレット補給回収部２３に収納されていないという条件である。上記の３つの条件が満たされた場合には、作業者によるパレット補給回収部２３への代替パレットの補給作業に緊急性を要する。

そこで、ステップｓ７では、補給回収移動制御部４０３は、補給回収部移動機構３１を制御し、パレット補給回収部２３をＺ軸方向に移動させ、前記第１位置に停止させる。そして、第１パレット移動制御部４０５は、前記第２回収動作を実行するよう第１パレット移動部２７を制御する（第２パレット回収工程）。具体的には、第１パレット移動制御部４０５は、第１パレット移動部２７を制御し、第１テーブル２４上の部品切れパレットを、パレット補給回収部２３へ移動させて回収させる。このような構成によって、作業者は、代替パレットの補給作業に緊急性を要する場合に、パレット補給回収部２３に回収された部品切れパレットを代替パレットに交換する補給作業を行うことができる。従って、部品切れパレットが回収されることに応じた作業者による補給作業を、効率的なものとすることができる。

１ 部品実装機
２ 部品供給装置
３ ヘッドユニット
２２ パレット収容部
２２１ 第１収容部（第１パレット収容部）
２２１Ａ 第１マガジン（第１パレット支持構造体）
２２１Ａａ 第１支持部
２２１Ｂ 第１マガジン収容ハウジング
２２２ 第２収容部（第２パレット収容部）
２２２Ａ 第２マガジン（第２パレット支持構造体）
２２２Ａａ 第２支持部
２２２Ｂ 第２マガジン収容ハウジング
２３ パレット補給回収部
２４ 第１テーブル（パレット載置部）
２５ テーブル支持部
２６ テーブル移動機構
２７ 第１パレット移動部（パレット移動部）
２８ 第２テーブル
２９ 第２パレット移動部
３０ 収容部移動機構
３０１ 第１移動機構
３０２ 第２移動機構
３１ 補給回収部移動機構
４０ 制御部
４０１ 第１収容移動制御部
４０２ 第２収容移動制御部
４０３ 補給回収移動制御部
４０４ 第１テーブル移動制御部
４０５ 第１パレット移動制御部（パレット移動制御部）
４０６ 第２パレット移動制御部
４０７ 受付部
４０８ 部品切れ判定部
４０９ 代替パレット判断部
４１０ 補給部収納状況判断部
５０ 操作部
５１ 報知部
５２ 記憶部

Claims (6)

1. パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットを備えた部品実装機に付設され、前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する部品供給装置であって、
   パレットを支持可能な第１支持部が複数設けられた第１パレット支持構造体を含み、前記第１支持部により支持された状態でパレットを収容する第１パレット収容部と、
   パレットを収納可能な収納空間を有し、当該収納空間内においてパレットの補給及び回収が可能なパレット補給回収部と、
   前記ヘッドユニットへの部品の供給場となり、パレットを載置可能なパレット載置部と、
   前記第１パレット収容部または前記パレット補給回収部と、前記パレット載置部との間でパレットを移動させるパレット移動部と、
   前記第１パレット収容部における前記第１パレット支持構造体の一の第１支持部に支持された一のパレットが前記パレット移動部により前記パレット載置部に移動され、当該パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定部と、
   前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、当該一のパレットを部品切れパレットとして、前記第１パレット支持構造体の前記一の第１支持部へ移動させる第１回収動作と、前記パレット補給回収部へ移動させる第２回収動作とのいずれかの回収動作を実行するよう、前記パレット移動部を制御するパレット移動制御部と、
   パレットの回収条件に関する指示を受け付ける受付部と、を備え、
   前記パレット移動制御部は、前記受付部により前記第１パレット収容部へのパレットの回収を優先させる収容部回収優先指示が受け付けられると、前記パレット移動部に前記第１回収動作を実行させる、部品供給装置。
2. 前記第１パレット収容部とは独立した第２パレット収容部であって、パレットを支持可能な第２支持部が複数設けられた第２パレット支持構造体を含み、前記第２支持部により支持された状態でパレットを収容する第２パレット収容部と、
   前記第１パレット収容部及び前記第２パレット収容部の収容部識別情報と、当該第１パレット収容部及び第２パレット収容部の各々に収容された各パレットのパレット識別情報と、当該各パレットに保持された部品の部品種及び部品数の情報を含む部品情報とが関連付けられた部品管理情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記部品管理情報に基づいて、前記一のパレットにおいて部品切れとなった部品と同種の部品が保持された代替パレットが前記第２パレット収容部に収容されているか否かを判断する代替パレット判断部と、を更に備え、
   前記パレット移動部は、前記第２パレット収容部と前記パレット載置部との間でパレットを移動させることが可能に構成され、
   前記パレット移動制御部は、前記受付部により前記収容部回収優先指示が受け付けられていない場合であっても、前記代替パレット判断部により代替パレットが前記第２パレット収容部に収容されていると判断されると、前記パレット移動部に前記第１回収動作を実行させる、請求項１に記載の部品供給装置。
3. 前記部品切れ判定部により前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合に、前記パレット補給回収部に前記一のパレット以外の他のパレットが収納されているか否かを判断する補給部収納状況判断部を、更に備え、
   前記パレット移動制御部は、前記代替パレット判断部により代替パレットが前記第２パレット収容部に収容されていないと判断された場合であっても、前記補給部収納状況判断部により他のパレットが前記パレット補給回収部に収納されていると判断されると、前記パレット移動部に前記第１回収動作を実行させる、請求項２に記載の部品供給装置。
4. 前記パレット移動制御部は、前記補給部収納状況判断部により他のパレットが前記パレット補給回収部に収納されていないと判断された場合に、前記パレット移動部に前記第２回収動作を実行させる、請求項３に記載の部品供給装置。
5. パレットに保持された部品を取り出し可能なヘッドユニットと、
   前記部品を前記パレットに保持された状態で前記ヘッドユニットに供給するとともに、前記部品の供給後に部品切れとなった部品切れパレットを回収する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品供給装置と、を備える部品実装機。
6. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品供給装置を用いた、部品切れパレットのパレット回収方法であって、
   前記第１パレット収容部における前記第１パレット支持構造体の一の第１支持部に支持された一のパレットが前記パレット移動部により前記パレット載置部に移動され、当該パレット載置部において前記ヘッドユニットにより一のパレット上の部品が取り出された後、当該一のパレットにおける部品切れの発生を判定する部品切れ判定工程と、
   前記部品切れ判定工程において、前記一のパレットに部品切れが発生したと判定された場合、パレットの回収条件に関する指示を受け付ける受付工程と、
   前記受付工程において、前記第１パレット収容部へのパレットの回収を優先させる収容部回収優先指示が受け付けられると、前記一のパレットを前記第１パレット支持構造体の前記一の第１支持部へ移動させる第１回収動作を、前記パレット移動部に実行させるパレット回収工程と、を含むパレット回収方法。

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