JP2021048293A - 部品実装機、パレット交換機 - Google Patents

Abstract

【課題】マガジンが装着されるマガジン装着部のパレット供給口をシャッタにより開閉可能としつつ、パレット供給口を開いた際のシャッタをコンパクトに収容する。【解決手段】複数のスラットＳＬを互いに回動可能に連ねたマガジンシャッタ５８を用いることで、パレット供給口５２２ａを開いた際に、上記の昇降シャッタ板を用いた場合のようにシャッタが上方へ大きく突き出すのを抑制できる。しかも、パレット供給口５２２ａを開くにあたって、マガジンシャッタ５８を巻き上げるのではなく、マガジンシャッタ５８のスラットＳＬを引出方向Ｄｄに並べてシャッタ収容部５９１に収める。したがって、シャッタ収容部５９１の高さを抑えて、マガジンシャッタ５８をコンパクトに収容できる。【選択図】図４

Description

この発明は、パレットに載置された状態で供給される部品を基板に実装する部品実装技術に関する。

従来、トレイを介してパレットに載置された状態で供給された部品を、実装ヘッドにより吸着して基板に実装する部品実装機が知られている。かかる部品実装機では、トレイフィーダ（パレット交換機）を用いて部品供給が実行される。例えば、特許文献１のトレイフィーダは、マガジンを着脱可能に保持するマガジン保持部（マガジン装着部）を有する。このマガジンは鉛直方向に並ぶ複数のパレット保持プレート（パレットスロット）を有し、各パレットスロットに対してパレットが挿脱可能である。そして、取出機構によってパレットスロットから引き出されたパレットが部品供給に用いられる。

特開２０１６−０９６２６０号公報

このようなパレット交換機では、マガジンが装着されるマガジン装着部は、水平方向の両側で開口する。これに対して、マガジン装着部の一方側では、パレットを引き出すためのパレット搬送装置が動作する。そのため、マガジン装着部の一方側の開口、すなわちパレットを供給するためのパレット供給口からの進入物がパレット搬送装置と干渉するのを防止するために、パレット供給口をシャッタにより閉じられるように構成することが求められる。

しかしながら、複数のパレットスロットが鉛直方向に並ぶだけの高さがマガジンには求められ、このマガジンが装着されるマガジン装着部のパレット供給口は、鉛直方向に大きく開口することとなる。そのため、例えば昇降シャッタ板でパレット供給口を開閉するとなると、昇降シャッタ板はパレット供給口を閉じるのに十分な高さを有する必要が生じ、シャッタ板がパレット供給口を開いた状態では、シャッタ板が上方へ大きく突き出す。その結果、パレット交換機が大型化する虞があった。

この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、マガジンが装着されるマガジン装着部のパレット供給口をシャッタにより開閉可能としつつ、パレット供給口を開いた際のシャッタをコンパクトに収容することを可能とする技術の提供を目的とする。

本発明に係る部品実装機は、水平方向の一方側で開口する第１パレット供給口と、水平方向の一方側と反対の他方側で開口する第１パレット補充口とを有するマガジン装着部と、 マガジン装着部の上側に設けられ、水平方向に延設された第１シャッタ収容部と、第１パレット供給口に一方側から対向する第１クローズ位置と、第１シャッタ収容部に収まる第１オープン位置とに渡って設けられたマガジンシャッタ経路に沿って移動可能であり、第１クローズ位置に位置することで第１パレット供給口を閉じる一方、第１オープン位置に位置することで第１パレット供給口を開くマガジンシャッタと、マガジンシャッタをマガジンシャッタ経路に沿って駆動するマガジンシャッタ駆動部と、マガジン装着部の一方側に設けられたパレット搬送装置と、基板に部品を実装する実装ヘッドとを備え、マガジン装着部には、第１パレット補充口を介して他方側からマガジンを挿脱可能であり、マガジンは、鉛直方向に並ぶ複数のパレットスロットを有し、複数のパレットスロットのそれぞれに対して、部品を収容するパレットを挿脱可能であり、パレット搬送装置は、マガジンのパレットスロットから第１パレット供給口を介して一方側にパレットを引き出し、実装ヘッドは、パレット搬送装置に引き出されたパレットに載置された部品を基板に実装し、 マガジンシャッタは、マガジンシャッタ経路に沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のマガジンスラットを有し、マガジンシャッタが第１クローズ位置に位置する場合は、マガジンシャッタに含まれるマガジンスラットが鉛直方向に並んで、第１パレット供給口を閉じ、マガジンシャッタが第１オープン位置に位置する場合は、マガジンシャッタに含まれるマガジンスラットが水平方向に並んで第１シャッタ収容部に収まって、第１パレット供給口を開く。

本発明に係るパレット交換機は、水平方向の一方側で開口する第１パレット供給口と、水平方向の一方側と反対の他方側で開口する第１パレット補充口とを有するマガジン装着部と、マガジン装着部の上側に設けられ、水平方向に延設された第１シャッタ収容部と、 第１パレット供給口に一方側から対向する第１クローズ位置と、第１シャッタ収容部に収まる第１オープン位置とに渡って設けられたマガジンシャッタ経路に沿って移動可能であり、第１クローズ位置に位置することで第１パレット供給口を閉じる一方、第１オープン位置に位置することで第１パレット供給口を開くマガジンシャッタと、マガジンシャッタをマガジンシャッタ経路に沿って駆動するマガジンシャッタ駆動部とを備え、マガジン装着部には、第１パレット補充口を介して他方側からマガジンを挿脱可能であり、マガジンは、鉛直方向に並ぶ複数のパレットスロットを有し、複数のパレットスロットのそれぞれに対して、部品を収容するパレットを挿脱可能であり、マガジンシャッタは、マガジンシャッタ経路に沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のマガジンスラットを有し、マガジンシャッタが第１クローズ位置に位置する場合は、マガジンシャッタに含まれるマガジンスラットが鉛直方向に並んで、第１パレット供給口を閉じ、マガジンシャッタが第１オープン位置に位置する場合は、マガジンシャッタに含まれるマガジンスラットが水平方向に並んで第１シャッタ収容部に収まって、第１パレット供給口を開くパレット。

このように構成された本発明（部品実装機、パレット交換機）では、第１クローズ位置に位置することで第１パレット供給口を閉じる一方、第１オープン位置に位置することで第１パレット供給口を開くマガジンシャッタが具備されている。このマガジンシャッタは、マガジンシャッタ経路に沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のマガジンスラットを有する。そして、マガジンシャッタが第１クローズ位置に位置すると、マガジンシャッタに含まれるマガジンスラットが鉛直方向に並んで、第１パレット供給口を閉じる。一方、マガジン装着部の上側には、水平方向に延設された第１シャッタ収容部が設けられており、マガジンシャッタが第１オープン位置に位置すると、マガジンシャッタに含まれるスラットが、第１シャッタ収容部に収まって水平方向に並ぶ。

このように、複数のスラットを互いに回動可能に連ねたシャッタを用いることで、第１パレット供給口を開いた際に、上記の昇降シャッタ板を用いた場合のようにシャッタが上方へ大きく突き出すのを抑制できる。しかも、本発明では、第１パレット供給口を開くにあたって、マガジンシャッタを巻き上げるのではなく、マガジンシャッタのスラットを水平方向に並べて第１シャッタ収容部に収める。したがって、第１シャッタ収容部の高さを抑えて、マガジンシャッタをコンパクトに収容できる。こうして、マガジンが装着されるマガジン装着部のパレット供給口をシャッタにより開閉可能としつつ、パレット供給口を開いた際のシャッタをコンパクトに収容することが可能となっている。

また、マガジンシャッタ経路の両側において、マガジンシャッタ経路に沿って設けられた第１ガイドレールをさらに備え、マガジンシャッタは、第１ガイドレールに係合する第１ベアリングをマガジンスラットの両端に有し、第１ベアリングが第１ガイドレールによって案内されることで、マガジンシャッタがマガジンシャッタ経路に沿って移動するように、部品実装機を構成してもよい。これによって、マガジンシャッタをマガジンシャッタ経路に沿って的確に移動させることができる。

また、第１パレット補充口を開閉するマガジンカバーと、第１パレット補充口を閉じたマガジンカバーを施錠する第１ロックとをさらに備え、第１ロックは、マガジンシャッタが第１クローズ位置に位置する場合に、マガジンカバーの施錠を解除するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、マガジンシャッタおよびマガジンカバーのいずれかは常に閉じられることとなり、進入物とパレット搬送装置との干渉を確実に防止できる。

また、マガジンシャッタに取り付けられた第１被駆動部材をさらに備え、第１被駆動部材は、第１クローズ位置と第１オープン位置との間をマガジンシャッタが移動するのに伴って水平方向に移動し、マガジンシャッタ駆動部は、リニアアクチュエータによって水平方向に第１被駆動部材を駆動することで、マガジンシャッタをマガジンシャッタ経路に沿って駆動するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、リニアアクチュエータにより第１被駆動部材を水平方向に直動させるといった簡便な駆動で、マガジンシャッタをマガジンシャッタ経路に沿って的確に移動させることができる。

また、一方側で開口する第２パレット供給口と、他方側で開口する第２パレット補充口とを有し、第１シャッタ収容部の上側に設けられたパレット装着部と、パレット装着部の上側に設けられ、水平方向に延設された第２シャッタ収容部と、第２パレット供給口に一方側から対向する第２クローズ位置と、第２シャッタ収容部に収まる第２オープン位置とに渡って設けられたパレットシャッタ経路に沿って移動可能であり、第２クローズ位置に位置することで第２パレット供給口を閉じる一方、第２オープン位置に位置することで第２パレット供給口を開くパレットシャッタと、パレットシャッタをパレットシャッタ経路に沿って駆動するパレットシャッタ駆動部とをさらに備え、パレット装着部は、単一のパレットスロットを有し、単一のパレットスロットに対してパレットを挿脱可能であり、 パレット搬送装置は、単一のパレットスロットから第２パレット供給口を介して一方側にパレットを引き出し、パレットシャッタは、パレットシャッタ経路に沿って並んで、互いに回動可能に連結された複数のパレットスラットを有し、パレットシャッタが第２クローズ位置に位置する場合は、パレットシャッタに含まれるパレットスラットが第２パレット供給口を閉じ、パレットシャッタが第２オープン位置に位置する場合は、パレットシャッタに含まれるパレットスラットが水平方向に並んで第２シャッタ収容部に収まって、第２パレット供給口を開くように、部品実装機を構成してもよい。

かかる構成では、第２パレット供給口が一方側で開口するパレット装着部が第１シャッタ収容部の上側に設けられている。かかる構成は、本発明の利点を有効に活用したものと言える。つまり、昇降シャッタ板を昇降させたり、スラットを連ねたシャッタを巻き取ったりする構成では、シャッタをコンパクトに収容できないため、シャッタ収容部のさらに上側にパレット装着部を設けると、装置構成が大型化してしまう。これに対して、本発明では、マガジンシャッタを第１シャッタ収容部にコンパクトに収容できるため、装置構成の大型化を抑制しつつ、第１シャッタ収容部の上側にさらにパレット装着部を設けることができる。

また、パレット装着部を設けたことに対応して、第２クローズ位置に位置することで第２パレット供給口を閉じる一方、第２オープン位置に位置することで第２パレット供給口を開くパレットシャッタが具備されている。このパレットシャッタは、パレットシャッタ経路に沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のパレットスラットを有する。そして、パレットシャッタが第２クローズ位置に位置すると、パレットシャッタに含まれるパレットスラットが第２パレット供給口を閉じる。一方、パレット装着部の上側には、水平方向に延設された第２シャッタ収容部が設けられており、パレットシャッタが第２オープン位置に位置すると、パレットシャッタに含まれるスラットが、第２シャッタ収容部に収まって水平方向に並ぶ。

このように、複数のスラットを互いに回動可能に連ねたシャッタを用いることで、第２パレット供給口を開いた際に、上記の昇降シャッタ板を用いた場合のようにシャッタが上方へ大きく突き出すのを抑制できる。しかも、この構成では、第２パレット供給口を開くにあたって、パレットシャッタを巻き上げるのではなく、パレットシャッタのスラットを水平方向に並べて第２シャッタ収容部に収める。したがって、第２シャッタ収容部の高さを抑えて、パレットシャッタをコンパクトに収容できる。

また、パレットシャッタ経路の両側において、パレットシャッタ経路に沿って設けられた第２ガイドレールをさらに備え、パレットシャッタは、第２ガイドレールに係合する第２ベアリングをパレットスラットの両端に有し、第２ベアリングが第２ガイドレールによって案内されることで、パレットシャッタがパレットシャッタ経路に沿って移動するように、部品実装機を構成してもよい。これによって、パレットシャッタをパレットシャッタ経路に沿って的確に移動させることができる。

また、第２パレット補充口を開閉するパレットカバーと、第２パレット補充口を閉じたパレットカバーを施錠する第２ロックとをさらに備え、第２ロックは、パレットシャッタが第２クローズ位置に位置する場合に、パレットカバーの施錠を解除するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、パレットシャッタおよびパレットカバーのいずれかは常に閉じられることとなり、進入物とパレット搬送装置との干渉を確実に防止できる。

また、パレットシャッタに取り付けられた第２被駆動部材をさらに備え、第２被駆動部材は、第２クローズ位置と第２オープン位置との間をパレットシャッタが移動するのに伴って水平方向に移動し、パレットシャッタ駆動部は、リニアアクチュエータによって水平方向に第２被駆動部材を駆動することで、パレットシャッタをパレットシャッタ経路に沿って駆動するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、リニアアクチュエータにより第２被駆動部材を水平方向に直動させるといった簡便な駆動で、パレットシャッタをパレットシャッタ経路に沿って的確に移動させることができる。

本発明によれば、マガジンが装着されるマガジン装着部のパレット供給口をシャッタにより開閉可能としつつ、パレット供給口を開いた際のシャッタをコンパクトに収容することが可能となっている。

本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図。 パレット交換機の外観構成を示す斜視図。 図２のパレット交換機の内部構成を示す部分断面図。 図２のパレット交換機が備えるパレット保持装置の外観構成の斜視図と断面図とを併記して示す図。 図２のパレット交換機が備えるパレット保持装置の外観構成の斜視図と断面図とを併記して示す図。 マガジンシャッタが備える構成を示す図。 パレット保持装置が備えるガイドレールを示す斜視図。 パレット保持装置が備えるガイドレールを示す斜視図。 パレット交換機の電気的構成を示すブロック図。 パレット交換機のユーザー操作部を拡大して示す図。 コントローラーによって実行されるパレットシャッタ制御の一例を示すフローチャート。 コントローラーによって実行されるマガジンシャッタ制御の一例を示すフローチャート。

図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。図１および以下の図では、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向で構成されるＸＹＺ直交座標系を適宜示す。ここで、Ｘ方向およびＹ方向はそれぞれ水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。この部品実装機１では、基板搬送部２により搬入された基板Ｂに対して、ヘッドユニット３が部品供給部４１、４２により供給された部品Ｅを実装する。

部品実装機１では、Ｘ方向（基板搬送方向）へ基板Ｂを搬送する基板搬送部２が基台１１上に配置されている。基板搬送部２は、それぞれＸ方向に延設された２本のコンベア２１を有する。２本のコンベア２１は、Ｙ方向（幅方向）に基板Ｂの幅に応じた間隔を空けて並列に配置され、Ｘ方向の上流側から搬入された基板ＢをＸ方向の下流側へ搬送して、所定の実装作業位置（図１の基板Ｂの位置）で停止させる。なお、実装作業位置で停止した基板Ｂは、図示を省略する保持機構によって実装作業位置に固定される。さらに、２本のコンベア２１は、実装作業位置で部品Ｅが実装された基板Ｂを、実装作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。

ヘッドユニット３は、実装作業位置に固定された基板Ｂに対して、部品供給部４１、４２により供給される部品Ｅを移載する。ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数の実装ヘッド３１を有し、各実装ヘッド３１の下端に吸着ノズルが取り付けられている。そして、ヘッドユニット３は、コンベア２１の上方でＸ方向およびＹ方向へ移動することで、部品供給部４１、４２からの供給部品Ｅを吸着ノズルによりピックアップして実装作業位置の基板Ｂへ移載する。このようなヘッドユニット３の移動は、次のような駆動機構によって実行される。

つまり、基台１１上には、それぞれＹ方向に平行に設けられた一対のＹ軸固定レール３２と、Ｙ方向に平行に設けられたＹ軸ボールネジ３３と、Ｙ軸ボールネジ３３を回転させるＹ軸サーボモータ３４とが配置されている。一対のＹ軸固定レール３２上には、Ｘ方向に延設されたＸ軸ビーム３５が掛け渡されている。このＸ軸ビーム３５は、Ｙ軸固定レール３２によってＹ方向に移動可能に支持されており、Ｘ軸ビーム３５に取り付けられたナット３６がＹ軸ボールネジ３３に螺合している。このＸ軸ビーム３５には、Ｘ方向に平行に設けられたＸ軸レール（図示省略）と、Ｘ方向に平行に設けられたＸ軸ボールネジ３７と、Ｘ軸ボールネジ３７を回転させるＸ軸サーボモータ３８とが取り付けられている。そして、ヘッドユニット３がＸ軸ガイドによってＸ方向に移動可能に支持されており、ヘッドユニット３に取り付けられたナット（図示省略）がＸ軸ボールネジ３７に螺合している。

したがって、Ｙ軸サーボモータ３４がＹ軸ボールネジ３３を回転させると、Ｘ軸ビーム３５に伴ってヘッドユニット３がＹ方向に移動する。また、Ｘ軸サーボモータ３８がＸ軸ボールネジ３７を回転させると、ヘッドユニット３がＸ方向に移動する。こうして、ヘッドユニット３は、部品供給部４１、４２の上方位置と実装作業位置の上方位置との間を移動して、Ｅのピックアップおよび移載を実行する。

部品供給部４１は、基板搬送部２の前側（Ｙ方向の一方側）に配置されている。部品供給部４１は、複数のテープフィーダ４１１をＸ方向に並べた構成を具備する。各テープフィーダ４１１は、ＩＣ(Integrated Circuit)、トランジスタおよびコンデンサ等の比較的小型のチップ部品Ｅを所定間隔おきに収容したテープをリールから導出する構成を具備し、各テープフィーダ４１１より間欠的に送り出される部品Ｅが、ヘッドユニット３によってピックアップされて、実装作業位置の基板Ｂへ移載される。

部品供給部４２は、基板搬送部２の後側（Ｙ方向の他方側）に配置されている。図１に示す例では、２個の部品供給部４２がＸ方向に並んでいる。ただし、これらは互いに共通する構成を具備して同様の動作を行うものであるので、以下では、基本的に１個の部品供給部４２について説明を行う。

部品供給部４２は、ＱＦＰ(Quad Flat
Package)およびＢＧＡ(Ball Grid Array)等の比較的大型のパッケージ部品Ｅを供給する。具体的には、部品供給部４２は、パレット保持装置５およびパレット搬送装置６を備えたパレット交換機９を有し、パレット保持装置５は、Ｚ方向に並べて複数のパレットＰを収容し、パレット搬送装置６は、パレット保持装置５と部品供給位置Ｌｓとの間でＹ方向にパレットＰを搬送する。パレットＰには、トレイＴを介して部品Ｅが載置されており、このトレイＴには、複数のパッケージ部品Ｅが整列されている。パレットＰは、単一のあるいは複数のトレイＴを磁力等によって固定した状態で支持する。

パレット保持装置５は、後に詳述するように、Ｚ方向に並ぶ複数のパレットＰを収容し、これら複数のパレットＰのうち、パレット搬送装置６が対向するパレットＰがパレット搬送装置６によってパレット保持装置５から搬出することが可能となる。また、パレット搬送装置６がＺ方向に昇降することで、パレット搬送装置６が対向するパレットＰを切り換えて、パレット搬送装置６による搬出対象となるパレットＰを変更する。そして、パレット搬送装置６によりパレット保持装置５から部品供給位置ＬｓにまでパレットＰを搬送することで、部品供給が実行される。つまり、部品供給位置Ｌｓに搬送されたパレットＰ上の部品Ｅがヘッドユニット３によってピックアップされて、実装作業位置の基板Ｂへ移載される。

図２はパレット交換機の外観構成を示す斜視図であり、図３は図２のパレット交換機の内部構成を示す部分断面図であり、図４および図５は図２のパレット交換機が備えるパレット保持装置の外観構成の斜視図と断面図とを併記して示す図である。これらの図および以下の図では、幅方向Ｄｗ、引出方向ＤｄおよびＺ方向からなる直交座標系を適宜示す。ここで、幅方向Ｄｗおよび引出方向Ｄｄは水平面に平行な水平方向であり、幅方向ＤｗはＸ方向に平行であって引出方向Ｄｄに直交し、引出方向Ｄｄは上述のとおりＹ方向に平行である。さらに、引出方向Ｄｄの一方側Ｄｄａ（パレット保持装置５から部品供給位置Ｌｓへ向かう供給側）と、引出方向Ｄｄの他方側Ｄｄｂ（部品供給位置Ｌｓからパレット保持装置５へ向かう回収側）とを適宜示す。

パレット交換機９は、上述の通り、パレット保持装置５と、パレット保持装置５の一方側Ｄｄａに配置されたパレット搬送装置６とを備える。また、パレット交換機９は、パレット保持装置５およびパレット搬送装置６を収容するハウジング９１を備え、ハウジング９１内において、パレット保持装置５の一方側Ｄｄａは、パレット搬送装置６が昇降する搬送装置昇降空間６０となっている。図３の例では、パレット交換機９は２台のパレット搬送装置６を備え、昇降装置によって２台のパレット搬送装置６のそれぞれを個別に搬送装置昇降空間６０内で昇降させる。このパレット搬送装置６は、パレット保持装置５においてＺ方向に配列された後述の各パレットスロットＳのうち、対象パレットスロットＳと同じ高さに位置して、対象パレットスロットＳに引出動作あるいは回収動作を実行する。ここで、引出動作は、パレットスロットＳからパレットＰを引き出す動作であり、回収動作は、パレットスロットＳにパレットＰを挿入する動作である。

ハウジング９１は、幅方向Ｄｗに並ぶ２個の側壁部材９１１を有し、パレット保持装置５およびパレット搬送装置６は、幅方向Ｄｗにおいて２個の側壁部材９１１の間に配置されている。換言すれば、２個の側壁部材９１１の間に設けられた収容空間９１２に、パレット保持装置５およびパレット搬送装置６が収容されている。また、収容空間９１２は、引出方向Ｄｄの両側（一方側Ｄｄａ、他方側Ｄｄｂ）に開口を有しており、ハウジング９１は、引出方向Ｄｄの他方側Ｄｄｂの開口を開閉する複数（３個）のカバー９１３、９１４、９１５を有する。これら複数のカバー９１３、９１４、９１５はＺ方向に並んで設けられており、個別に開閉可能である。

図３に示すように、パレット保持装置５は、パレット装着部５１、マガジン装着部５２およびマガジン装着部５３を有する。パレット装着部５１、マガジン装着部５２およびマガジン装着部５３はＺ方向に配列されており、マガジン装着部５３の上方にマガジン装着部５２が位置し、マガジン装着部５２の上方にパレット装着部５１が位置する。このパレット保持装置５は、幅方向Ｄｗに並ぶ２個の側壁板５０（図４、図５）を有し、側壁板５０の上段を占める上段側壁部５０１がパレット装着部５１の側壁を構成し、上段側壁部５０１の下に位置して側壁板５０の中段を占める中断側壁部５０２がマガジン装着部５２の側壁を構成し、中断側壁部５０２の下に位置して側壁板５０の下段を占める下段側壁部５０３がマガジン装着部５３の側壁を構成する。

パレット装着部５１は、幅方向Ｄｗの両側の２個の上段側壁部５０１の間にパレット装着空間５１２を有する。パレット装着空間５１２内には、単一のパレットスロットＳが設けられ、当該単一のパレットスロットＳに対して、パレットＰを引出方向Ｄｄに挿脱可能である。パレット装着空間５１２は、引出方向Ｄｄにおいて一方側Ｄｄａに開口するパレット供給口５１２ａと、他方側Ｄｄｂに開口するパレット補充口５１２ｂとを有する。したがって、パレット搬送装置６は、一方側Ｄｄａからパレット供給口５１２ａを介してパレットスロットＳにパレットＰを挿脱でき、ユーザー（作業者）は、他方側Ｄｄｂからパレット補充口５１２ｂを介してパレットスロットＳにパレットＰを挿脱できる。

カバー９１３は、パレット装着部５１のパレット補充口５１２ｂに対して設けられており、カバー９１３を開くと、パレット補充口５１２ｂが開放されて、ユーザーは、パレット装着部５１のパレットスロットＳに対してパレットＰの挿脱を実行できる。一方、カバー９１３が閉じると、パレット補充口５１２ｂが閉塞され、パレット装着部５１に対するパレットＰの挿脱が禁止される。

マガジン装着部５２は、幅方向Ｄｗの両側の２個の中断側壁部５０２の間にマガジン装着空間５２２を有する。マガジン装着空間５２２に対しては、複数のパレットＰを装着可能なマガジン５４を引出方向Ｄｄに挿脱可能である。マガジン装着空間５２２は、引出方向Ｄｄにおいて一方側Ｄｄａに開口するパレット供給口５２２ａと、他方側Ｄｄｂに開口するパレット補充口５２２ｂとを有する。そして、ユーザーは、他方側Ｄｄｂからパレット補充口５２２ｂを介してマガジン装着部５２のマガジン装着空間５２２内にマガジン５４を着脱できる。

マガジン５４は、幅方向Ｄｗの両側に２個の側壁板５４１を有し、幅方向Ｄｗにおいて２個の側壁板５４１の間にパレット装着空間５４２が設けられている。マガジン５４がマガジン装着部５２に装着された状態で、パレット装着空間５４２は引出方向Ｄｄの両側に開口しており、このパレット装着空間５４２に対して、パレットＰを引出方向Ｄｄから挿脱することができる。つまり、各側壁板５４１の内側（パレット装着空間５４２側）には、複数のパレット保持部材５４３がＺ方向に並んで取り付けられている。パレット保持部材５４３は、引出方向Ｄｄに平行に延設されて、側壁板５４１から幅方向Ｄｗの内側に突出する。そして、Ｚ方向に隣り合う一対のパレット保持部材５４３の間にパレットＰを挿脱できる。つまり、一対のパレット保持部材５４３の間がパレットスロットＳとして機能し、パレットスロットＳに挿入されたパレットＰは、当該パレットスロットＳの下側のパレット保持部材５４３によって水平に保持される。したがって、パレット搬送装置６は、一方側Ｄｄａからパレット供給口５２２ａを介してマガジン５４のパレットスロットＳにパレットＰを挿脱でき、ユーザーは、他方側Ｄｄｂからパレット補充口５２２ｂを介してマガジン５４のパレットスロットＳにパレットＰを挿脱できる。

カバー９１４は、マガジン装着部５２のパレット補充口５２２ｂに対して設けられており、カバー９１４を開くと、パレット補充口５２２ｂが開放される。そのため、ユーザーは、マガジン装着部５２に装着されたマガジン５４のパレットスロットＳに対してパレットＰの挿脱を実行することができる。また、マガジン装着部５２に対してはマガジン５４を挿脱できるため、ユーザーは、複数のパレットＰを保持するマガジン５４をマガジン装着部５２に着脱することで、複数のパレットＰをマガジン装着部５２に対して一括して挿脱できる。一方、カバー９１４が閉じると、パレット補充口５２２ｂが閉塞される。そのため、マガジン装着部５２に対するパレットＰの挿脱やマガジン５４の着脱が禁止される。

マガジン装着部５３は、幅方向Ｄｗの両側の２個の下段側壁部５０３の間にマガジン装着空間５３２を有する。そして、複数のパレットＰを装着可能なマガジン５５がマガジン装着空間５３２に装着されて、マガジン装着部５３に固定されている。マガジン装着空間５３２は、引出方向Ｄｄにおいて一方側Ｄｄａに開口するパレット供給口５３２ａと、他方側Ｄｄｂに開口するパレット補充口５３２ｂとを有する。

マガジン５５は、幅方向Ｄｗの両側に２個の側壁板５５１を有し、幅方向Ｄｗにおいて２個の側壁板５５１の間にパレット装着空間５５２が設けられている。マガジン５５がマガジン装着部５３に装着された状態で、パレット装着空間５５２は引出方向Ｄｄの両側に開口しており、このパレット装着空間５５２に対して、パレットＰを引出方向Ｄｄから挿脱することができる。つまり、各側壁板５５１の内側（パレット装着空間５５２側）には、複数のパレット保持部材５５３がＺ方向に並んで取り付けられている。パレット保持部材５５３は、引出方向Ｄｄに平行に延設されて、側壁板５５１から幅方向Ｄｗの内側に突出する。そして、Ｚ方向に隣り合う一対のパレット保持部材５５３の間にパレットＰを挿脱できる。つまり、一対のパレット保持部材５５３の間がパレットスロットＳとして機能し、パレットスロットＳに挿入されたパレットＰは、当該パレットスロットＳの下側のパレット保持部材５５３によって水平に保持される。したがって、パレット搬送装置６は、一方側Ｄｄａからパレット供給口５３２ａを介してマガジン５５のパレットスロットＳにパレットＰを挿脱でき、ユーザーは、他方側Ｄｄｂからパレット補充口５３２ｂを介してマガジン５５のパレットスロットＳにパレットＰを挿脱できる。

なお、マガジン５５はマガジン５４と比べてＺ方向に高く、マガジン５５のパレットスロットＳの個数は、マガジン５４のパレットスロットＳの個数より多い。ただし、マガジン５５の構成は、ここの例に限られず、マガジン５５のパレットスロットＳの個数は、マガジン５４のパレットスロットＳの個数と同一でもよいし、マガジン５４のパレットスロットＳの個数より少なくてもよい。

カバー９１５は、マガジン装着部５３のパレット補充口５３２ｂに対して設けられており、カバー９１５を開くと、パレット補充口５３２ｂが開放される。そのため、ユーザーは、マガジン装着部５３に装着されたマガジン５５のパレットスロットＳに対してパレットＰの挿脱を実行することができる。一方、カバー９１４が閉じると、パレット補充口５３２ｂが閉塞される。そのため、マガジン装着部５３に対するパレットＰの挿脱が禁止される。

また、図４に示すように、パレット保持装置５は、パレット装着部５１のパレット供給口５１２ａを一方側Ｄｄａから開閉するパレットシャッタ５６と、パレット装着部５１の上側に設けられてパレットシャッタ５６を収容するシャッタ収容部５７１とを有する。シャッタ収容部５７１は、幅方向Ｄｗにおいて両側の２個の上段側壁部５０１の間に設けられた空間（シャッタ収容空間）であり、引出方向Ｄｄに平行に延設されている。そして、パレットシャッタ５６は、シャッタ収容部５７１に収まるオープン位置Ｌｐｏから、パレット供給口５１２ａに一方側Ｄｄａから対向するクローズ位置Ｌｐｃへ到るパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って移動可能である。

パレットシャッタ５６がオープン位置Ｌｐｏに位置すると、パレット供給口５１２ａが開放される。そのため、パレット搬送装置６は、パレット供給口５１２ａを介して、パレット装着部５１のパレットスロットＳに対してパレットＰを挿脱できる。一方、パレットシャッタ５６がクローズ位置Ｌｐｃに位置すると、パレット供給口５１２ａが閉塞される。そのため、パレット装着部５１のパレット装着空間５１２に対するパレット搬送装置６のアクセスが禁止される。

また、パレット保持装置５は、マガジン装着部５２のパレット供給口５２２ａを一方側Ｄｄａから開閉するマガジンシャッタ５８と、マガジン装着部５２の上側に設けられてマガジンシャッタ５８を収容するシャッタ収容部５９１とを有する。このシャッタ収容部５９１は、Ｚ方向において、マガジン装着部５２とパレット装着部５１との間に位置する。シャッタ収容部５９１は、幅方向Ｄｗにおいて両側の２個の中断側壁部５０２の間に設けられた空間（シャッタ収容空間）であり、引出方向Ｄｄに平行に延設されている。そして、マガジンシャッタ５８は、シャッタ収容部５９１に収まるオープン位置Ｌｍｏから、パレット供給口５２２ａに一方側Ｄｄａから対向するクローズ位置Ｌｍｃへ到るマガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って移動可能である。

マガジンシャッタ５８がオープン位置Ｌｍｏに位置すると、パレット供給口５２２ａが開放される。そのため、パレット搬送装置６は、パレット供給口５２２ａを介して、マガジン装着部５２のパレットスロットＳに対してパレットＰを挿脱できる。一方、マガジンシャッタ５８がクローズ位置Ｌｍｃに位置すると、パレット供給口５２２ａが閉塞される。そのため、マガジン装着部５２のマガジン装着空間５２２に対するパレット搬送装置６のアクセスが禁止される。

図６はマガジンシャッタが備える構成を示す図である。マガジンシャッタ５８は、マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って配列された複数のスラットＳＬを有する。マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿ったマガジンシャッタ５８の長さは、マガジンシャッタ経路Ｗｍの長さより短い。各スラットＳＬは、マガジンシャッタ経路Ｗｍに直交する幅方向Ｄｗに延設されており、マガジンシャッタ経路Ｗｍにおいて隣接するスラットＳＬ同士は、幅方向Ｄｗに平行な軸を中心に互いに回動可能に取り付けられている。このように複数のスラットＳＬを互いに回動可能に連結した構成では、マガジンシャッタ経路Ｗｍの形状に応じてスラットＳＬが回動しつつ、マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿ってマガジンシャッタ５８が移動する。さらに、マガジンシャッタ５８は、各スラットＳＬの幅方向Ｄｗの両端に設けられた２個のベアリングＢＲを有する。各ベアリングＢＲは、幅方向Ｄｗに平行な軸を中心に回転可能である。

パレットシャッタ５６も、マガジンシャッタ５８と同様に、互いに回動可能に連結された複数のスラットＳＬと、各スラットＳＬの両端に取り付けられた２個のベアリングＢＲとを有する。ただし、パレットシャッタ５６が有するスラットＳＬの個数は、マガジンシャッタ５８が有するスラットＳＬの個数より少なく、パレットシャッタ５６は、マガジンシャッタ５８よりも短い。なお、パレットシャッタ経路Ｗｐに沿ったパレットシャッタ５６の長さは、パレットシャッタ経路Ｗｐの長さより短い。

そして、パレット保持装置５は、マガジンシャッタ５８およびパレットシャッタ５６のそれぞれをマガジンシャッタ経路Ｗｍおよびパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って案内するガイドレール５７２、５９２を備える。この点について、図７を併用しつつ説明を行う。

図７および図８はパレット保持装置が備えるガイドレールを示す斜視図である。パレット保持装置５では、幅方向Ｄｗの両側に設けられた各中断側壁部５０２の内側の側面に、ガイドレール５９２が取り付けられている。これらガイドレール５９２は、幅方向Ｄｗにおいてマガジンシャッタ経路Ｗｍの両側に位置し、マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って延設されている。各ガイドレール５９２は、水平案内路５９３、湾曲案内路５９４および鉛直案内路５９５を有する。水平案内路５９３は、ガイドレール５９２に沿って引出方向Ｄｄに平行に延設され、湾曲案内路５９４は、水平案内路５９３と鉛直案内路５９５との間に位置して水平案内路５９３と鉛直案内路５９５とを接続し、鉛直案内路５９５は、パレット供給口５２２ａの一方側ＤｄａでＺ方向に平行に延設されている。こうして、ガイドレール５９２の一方側Ｄｄａの端と鉛直案内路５９５の上端とが、湾曲案内路５９４を介して接続されている。マガジンシャッタ５８のベアリングＢＲは、ガイドレール５９２に係合しており、ガイドレール５９２の案内路５９３、５９４、５９５に沿って移動する。こうして、ベアリングＢＲがガイドレール５９２によって案内されることで、マガジンシャッタ５８がマガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って移動する。

また、パレット保持装置５では、幅方向Ｄｗの両側に設けられた各上段側壁部５０１の内側の側面に、ガイドレール５７２が取り付けられている。これらガイドレール５７２は、幅方向Ｄｗにおいてパレットシャッタ経路Ｗｐの両側に位置し、パレットシャッタ経路Ｗｐに沿って延設されている。各ガイドレール５７２は、水平案内路５７３、湾曲案内路５７４および鉛直案内路５７５を有する。水平案内路５７３は、シャッタ収容部５７１に沿って引出方向Ｄｄに平行に延設され、湾曲案内路５７４は、水平案内路５７３と鉛直案内路５７５との間に位置して水平案内路５７３と鉛直案内路５７５とを接続し、鉛直案内路５７５は、パレット供給口５１２ａの一方側ＤｄａでＺ方向に平行に延設されている。こうして、ガイドレール５７２の一方側Ｄｄａの端と鉛直案内路５７５の上端とが、湾曲案内路５７４を介して接続されている。パレットシャッタ５６のベアリングＢＲは、ガイドレール５７２に係合しており、ガイドレール５７２の案内路５７３、５７４、５７５に沿って移動する。こうして、ベアリングＢＲがガイドレール５７２によって案内されることで、パレットシャッタ５６がパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って移動する。

図４に示すように、マガジンシャッタ５８がクローズ位置Ｌｍｃに位置する状態では、マガジンシャッタ５８が有する複数のスラットＳＬのうち、マガジンシャッタ経路Ｗｍの下流端（クローズ位置Ｌｍｃ側の端）のスラットＳＬから複数の対向個数（図４の例では６個）のスラットＳＬがパレット供給口５２２ａの一方側ＤｄａでＺ方向に並んで、パレット供給口５２２ａに一方側Ｄｄａから対向する。こうして、マガジンシャッタ５８の当該対向個数のスラットＳＬによって、パレット供給口５２２ａが一方側Ｄｄａから閉塞される。

一方、図５に示すように、マガジンシャッタ５８がオープン位置Ｌｍｏに位置する状態では、マガジンシャッタ５８がパレット供給口５２２ａから上方へ退避するとともに、マガジンシャッタ５８が有する複数のスラットＳＬのうち、マガジンシャッタ経路Ｗｍの上流端（オープン位置Ｌｍｏ側の端）のスラットＳＬから複数の収容個数（図４の例では６個）のスラットＳＬがシャッタ収容部５９１において引出方向Ｄｄに並んで、シャッタ収容部５９１に収まる。ここで、対向個数と収容個数は等しい。ただし、これらが等しい必要は必ずしもなく、対向個数より収容個数が多くてもよい。

また、図４に示すように、パレットシャッタ５６がクローズ位置Ｌｐｃに位置する状態では、パレットシャッタ５６が有する複数のスラットＳＬのうち、パレットシャッタ経路Ｗｐの下流端（クローズ位置Ｌｍｃ側の端）のスラットＳＬがパレット供給口５１２ａに一方側Ｄｄａから対向する。こうして、パレットシャッタ５６のスラットＳＬによって、パレット供給口５１２ａが一方側Ｄｄａから閉塞される。

一方、図５に示すように、パレットシャッタ５６がオープン位置Ｌｐｏに位置する状態では、パレットシャッタ５６がパレット供給口５２２ａから上方へ退避するとともに、パレットシャッタ５６が有する複数のスラットＳＬがシャッタ収容部５７１において引出方向Ｄｄに並んで、シャッタ収容部５７１に収まる。

また、パレット保持装置５は、マガジンシャッタ５８を開閉駆動する開閉駆動機構５８１を有する。この開閉駆動機構５８１は、中断側壁部５０２の外側（マガジン装着空間５２２の逆側）に取り付けられたリニアアクチュエータ５８２（シリンダー）と、リニアアクチュエータ５８２のロッドに取り付けられた可動板５８３とを有し、リニアアクチュエータ５８２が可動板５８３を引出方向Ｄｄに直動させる。また、マガジンシャッタ５８が有する複数のスラットＳＬのうち、マガジンシャッタ経路Ｗｍの上流端（クローズ位置Ｌｍｃ側の端）のスラットＳＬには被駆動板５８０が取り付けられており、被駆動板５８０と可動板５８３とが幅方向Ｄｗに並んで相互に接続されている。したがって、リニアアクチュエータ５８２による引出方向Ｄｄへの駆動に応じて、被駆動板５８０は可動板５８３に伴って引出方向Ｄｄに平行に移動する。そして、マガジンシャッタ５８は、被駆動板５８０の水平移動に伴って、マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿ってオープン位置Ｌｍｏとクローズ位置Ｌｍｃとの間を移動する。

さらに、パレット保持装置５は、パレットシャッタ５６を開閉駆動する開閉駆動機構５６１を有する。この開閉駆動機構５６１は、上段側壁部５０１の外側（パレット装着空間５１２の逆側）に取り付けられたリニアアクチュエータ５６２（シリンダー）と、リニアアクチュエータ５６２のロッドに取り付けられた可動板５６３とを有し、リニアアクチュエータ５６２が可動板５６３を引出方向Ｄｄに直動させる。また、パレットシャッタ５６が有する複数のスラットＳＬのうち、パレットシャッタ経路Ｗｐの上流端（クローズ位置Ｌｐｃ側の端）のスラットＳＬには被駆動板５６０が取り付けられており、被駆動板５６０と可動板５６３とが幅方向Ｄｗに並んで相互に接続されている。したがって、リニアアクチュエータ５６２による引出方向Ｄｄへの駆動に応じて、被駆動板５６０は可動板５６３に伴って引出方向Ｄｄに平行に移動する。そして、パレットシャッタ５６は、被駆動板５６０の水平移動に伴って、パレットシャッタ経路Ｗｐに沿ってオープン位置Ｌｐｏとクローズ位置Ｌｐｃとの間を移動する。

図９はパレット交換機の電気的構成を示すブロック図であり、図１０はパレット交換機のユーザー操作部を拡大して示す図である。図９に示すように、パレット交換機９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などで構成されたプロセッサーであるコントローラー９０を備え、上述のリニアアクチュエータ５６２およびリニアアクチュエータ５８２は、コントローラー９０の制御に応じて動作する。また、パレット交換機９は、カバーロック９１３Ｌ、９１４Ｌ、９１５Ｌを備え、カバーロック９１３Ｌは、パレット補充口５１２ｂを閉じたカバー９１３を施錠し、カバーロック９１４Ｌは、パレット補充口５２２ｂを閉じたカバー９１４を施錠し、カバーロック９１５Ｌは、パレット補充口５３２ｂを閉じたカバー９１５を施錠する。そして、カバーロック９１３Ｌ、９１４Ｌ、９１５Ｌの施錠／解錠は、コントローラー９０によって制御される。

また、パレット交換機９は、側壁部材９１１の上面にユーザー操作部９０１を備える。図１０に示すように、ユーザー操作部９０１は、３通りの状態（「MAGAZINE1」、「MAGAZINE2」、「RUN」）を選択可能なスイッチ９０２と、ユーザーによる部品補充が完了したことを入力するサプライボタン９０３とを有する。そして、コントローラー９０は、スイッチ９０２およびサプライボタン９０３に対するユーザーの操作に応じて、次に示す制御を実行する。

図１１はコントローラーによって実行されるパレットシャッタ制御の一例を示すフローチャートである。マガジン装着部５２、５３に部品切れのパレットＰが存在するとコントローラー９０が判断した場合には（ステップＳ１０１）、カバー９１３がカバーロック９１３Ｌによって施錠されてから（ステップＳ１０２）、パレットシャッタ５６がクローズ位置Ｌｐｃからクローズ位置Ｌｐｃに移動して、パレットシャッタ５６が開く（ステップＳ１０３）。

そして、パレット搬送装置６は、マガジン装着部５２、５３から空のパレットＰを引き出して、パレット装着部５１に搬送する（ステップＳ１０４）。こうして、空のパレットＰがパレット装着部５１のパレットスロットＳに挿入されると、パレットシャッタ５６がオープン位置Ｌｐｏからクローズ位置Ｌｐｃに移動して、パレットシャッタ５６が閉じられてから（ステップＳ１０５）、カバーロック９１３Ｌによるカバー９１３の施錠が解除される（ステップＳ１０６）。

ユーザーは、カバー９１３を開いて、パレット装着部５１のパレットＰに部品を補充する（ステップＳ１０７）。そして、ユーザーがカバー９１３を閉じて、サプライボタン９０３を押すと（ステップＳ１０８）、カバーロック９１３Ｌによりカバー９１３が施錠される（ステップＳ１０９）。

パレット装着部５１からパレットＰを引き出す際には、パレットシャッタ５６を開いてから（ステップＳ１１０）、パレット搬送装置６がパレットシャッタ５６からパレットＰを引き出す（ステップＳ１１１）。そして、パレットシャッタ５６からのパレットＰの引出動作が完了すると、パレットシャッタ５６が閉じられる（ステップＳ１１２）。

図１２はコントローラーによって実行されるマガジンシャッタ制御の一例を示すフローチャートである。マガジン装着部５２に装着されたパレットＰに部品切れが生じて（ステップＳ２０１）、ユーザーがスイッチ９０２により「MAGAZIN1」を選択すると（ステップＳ２０１）、マガジンシャッタ５８がオープン位置Ｌｍｏからクローズ位置Ｌｍｃに移動して、マガジンシャッタ５８が閉じてから（ステップＳ２０３）、カバー９１５の施錠が解除される（ステップＳ２０４）。

ユーザーは、カバー９１４を開いて、マガジン装着部５２のパレットＰに部品を補充する（ステップＳ２０５）。そして、ユーザーがカバー９１４を閉じて、スイッチ９０２により「RUN」を選択すると（ステップＳ２０６）、カバーロック９１４Ｌによりカバー９１４を施錠してから（ステップＳ２０７）、マガジンシャッタ５８がクローズ位置Ｌｍｃからオープン位置Ｌｍｏに移動して、マガジンシャッタ５８が開く（ステップＳ２０８）。

以上のように構成された実施形態では、クローズ位置Ｌｍｃ（第１クローズ位置）に位置することでパレット供給口５２２ａ（第１パレット供給口）を閉じる一方、オープン位置Ｌｍｏ（第１オープン位置）に位置することでパレット供給口５２２ａを開くマガジンシャッタ５８が具備されている。このマガジンシャッタ５８は、マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のスラットＳＬ（マガジンスラット）を有する。そして、マガジンシャッタ５８がクローズ位置Ｌｍｃに位置すると、マガジンシャッタ５８に含まれる対向個数のスラットＳＬがパレット供給口５２２ａに対向しつつＺ方向に並んで、パレット供給口５２２ａを閉じる。一方、マガジン装着部５２の上側には、引出方向Ｄｄ（水平方向）に延設されたシャッタ収容部５９１が設けられており、マガジンシャッタ５８がオープン位置Ｌｍｏに位置すると、マガジンシャッタ５８に含まれる収容個数のスラットＳＬが、シャッタ収容部５９１に収まって引出方向Ｄｄに並ぶ。

このように、複数のスラットＳＬを互いに回動可能に連ねたマガジンシャッタ５８を用いることで、パレット供給口５２２ａを開いた際に、上記の昇降シャッタ板を用いた場合のようにシャッタが上方へ大きく突き出すのを抑制できる。しかも、本実施形態では、パレット供給口５２２ａを開くにあたって、マガジンシャッタ５８をロール状に巻き上げるのではなく、マガジンシャッタ５８のスラットＳＬを引出方向Ｄｄに並べてシャッタ収容部５９１に収める。したがって、シャッタ収容部５９１の高さを抑えて、マガジンシャッタ５８をコンパクトに収容できる。こうして、マガジン５４が装着されるマガジン装着部５２のパレット供給口５２２ａをマガジンシャッタ５８により開閉可能としつつ、パレット供給口５２２ａを開いた際のマガジンシャッタ５８をコンパクトに収容することが可能となっている。

また、マガジンシャッタ経路Ｗｍの両側において、マガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って設けられたガイドレール５９２（第１ガイドレール）が具備されている。一方、マガジンシャッタ５８は、ガイドレール５９２に係合するベアリングＢＲをスラットＳＬの両端に有する。そして、マガジンシャッタ５８のベアリングＢＲがガイドレール５９２によって案内されることで、マガジンシャッタ５８がマガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って移動する。かかる構成では、ガイドレール５９２によって、マガジンシャッタ５８をマガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って的確に移動させることができる。

また、パレット補充口５２２ｂ（第１パレット補充口）を開閉するカバー９１４（マガジンカバー）と、パレット補充口５２２ｂを閉じたカバー９１４を施錠するカバーロック９１４Ｌ（第１ロック）とが具備されている。カバーロック９１４Ｌは、マガジンシャッタ５８がクローズ位置Ｌｍｃに位置する場合に、カバー９１４の施錠を解除する（ステップＳ２０３、Ｓ２０４）。換言すれば、マガジンシャッタ５８がクローズ位置Ｌｍｃに位置しない場合には、カバーロック９１４Ｌはカバー９１４の解錠を実行せずに施錠を維持する。かかる構成では、マガジンシャッタ５８およびカバー９１４のいずれかは常に閉じられることとなり、搬送装置昇降空間６０に他方側Ｄｄｂから進入物が入り込むのを阻止して、進入物とパレット搬送装置６との干渉を確実に防止できる。

また、マガジンシャッタ５８に取り付けられた被駆動板５８０（第１被駆動部材）が具備されており、被駆動板５８０は、クローズ位置Ｌｍｃとオープン位置Ｌｍｏとの間をマガジンシャッタ５８が移動するのに伴って引出方向Ｄｄに移動する。これに対して、開閉駆動機構５８１（マガジンシャッタ駆動部）は、リニアアクチュエータ５８２によって引出方向Ｄｄに被駆動板５８０を駆動することで、マガジンシャッタ５８をマガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って駆動する。かかる構成では、リニアアクチュエータ５８２により被駆動板５８０を引出方向Ｄｄに直動させるといった簡便な駆動で、マガジンシャッタ５８をマガジンシャッタ経路Ｗｍに沿って的確に移動させることができる。

また、本実施形態では、パレット供給口５１２ａが一方側Ｄｄａで開口するパレット装着部５１がシャッタ収容部５９１の上側に設けられている。かかる構成は、本発明の利点を有効に活用したものと言える。つまり、昇降シャッタ板を昇降させたり、スラットＳＬを連ねたマガジンシャッタ５８をロール状に巻き取ったりする構成では、マガジンシャッタ５８をコンパクトに収容できないため、シャッタ収容部５９１のさらに上側にパレット装着部５１を設けると、装置構成がＺ方向に大型化してしまう。これに対して、本実施形態では、マガジンシャッタ５８をシャッタ収容部５９１にコンパクトに収容できるため、装置構成の大型化を抑制しつつ、シャッタ収容部５９１の上側にさらにパレット装着部５１を設けることができる。

また、パレット装着部５１を設けたことに対応して、パレットシャッタ５６が具備されている。このパレットシャッタ５６は、クローズ位置Ｌｐｃ（第２クローズ位置）に位置することでパレット供給口５１２ａを閉じる一方、オープン位置Ｌｐｏに位置することでパレット供給口５１２ａを開く。パレットシャッタ５６は、パレットシャッタ経路Ｗｐに沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のスラットＳＬ（パレットスラット）を有する。そして、パレットシャッタ５６がクローズ位置Ｌｐｃに位置すると、パレットシャッタ５６に含まれるスラットＳＬがパレット供給口５１２ａに対向して、パレット供給口５１２ａを閉じる。一方、パレット装着部５１の上側には、引出方向Ｄｄに延設されたシャッタ収容部５７１が設けられており、パレットシャッタ５６がオープン位置Ｌｐｏに位置すると、パレットシャッタ５６に含まれるスラットＳＬが、シャッタ収容部５７１に収まって引出方向Ｄｄに並ぶ。

このように、複数のスラットＳＬを互いに回動可能に連ねたパレットシャッタ５６を用いることで、パレット供給口５１２ａを開いた際に、上記の昇降シャッタ板を用いた場合のようにシャッタが上方へ大きく突き出すのを抑制できる。しかも、この構成では、パレット供給口５１２ａを開くにあたって、パレットシャッタ５６をロール状に巻き上げるのではなく、パレットシャッタ５６のスラットＳＬを引出方向Ｄｄに並べてシャッタ収容部５７１に収める。したがって、シャッタ収容部５７１の高さを抑えて、パレットシャッタ５６をコンパクトに収容できる。

また、パレットシャッタ経路Ｗｐの両側において、パレットシャッタ経路Ｗｐに沿って設けられたガイドレール５７２が具備されている。これに対して、パレットシャッタ５６は、ガイドレール５７２に係合するベアリングＢＲをスラットＳＬの両端に有する。そして、ベアリングＢＲがガイドレール５７２によって案内されることで、パレットシャッタ５６がパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って移動する。かかる構成では、ガイドレール５７２によって、パレットシャッタ５６をパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って的確に移動させることができる。

また、パレット補充口５１２ｂを開閉するカバー９１３と、パレット補充口５１２ｂを閉じたカバー９１３を施錠するカバーロック９１３Ｌとが具備されている。そして、カバーロック９１３Ｌは、パレットシャッタ５６がクローズ位置Ｌｐｃに位置する場合に、カバー９１３の施錠を解除する（ステップＳ１０５、Ｓ１０６）。換言すれば、パレットシャッタ５６がクローズ位置Ｌｐｃに位置しない場合には、カバーロック９１３Ｌはカバー９１３の解錠を実行せずに施錠を維持する。かかる構成では、パレットシャッタ５６およびカバー９１３のいずれかは常に閉じられることとなり、搬送装置昇降空間６０に他方側Ｄｄｂから進入物が入り込むのを阻止して、進入物とパレット搬送装置６との干渉を確実に防止できる。

また、パレットシャッタ５６に取り付けられた被駆動板５６０（第２被駆動部材）が具備されており、被駆動板５６０は、クローズ位置Ｌｐｃとオープン位置Ｌｐｏとの間をパレットシャッタ５６が移動するのに伴って引出方向Ｄｄに移動する。これに対して、開閉駆動機構５６１（パレットシャッタ駆動部）は、リニアアクチュエータ５６２によって引出方向Ｄｄに被駆動板５６０を駆動することで、パレットシャッタ５６をパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って駆動する。かかる構成では、リニアアクチュエータ５６２により被駆動板５６０を引出方向Ｄｄに直動させるといった簡便な駆動で、パレットシャッタ５６をパレットシャッタ経路Ｗｐに沿って的確に移動させることができる。

このように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、実装ヘッド３１が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、パレット装着部５１が本発明の「パレット装着部」の一例に相当し、パレット供給口５１２ａが本発明の「第２パレット供給口」の一例に相当し、パレット補充口５１２ｂが本発明の「第２パレット補充口」の一例に相当し、マガジン装着部５２が本発明の「マガジン装着部」の一例に相当し、パレット供給口５２２ａが本発明の「第１パレット供給口」の一例に相当し、パレット補充口５２２ｂが本発明の「第１パレット補充口」の一例に相当し、マガジン５４が本発明の「マガジン」の一例に相当し、パレットシャッタ５６が本発明の「パレットシャッタ」の一例に相当し、被駆動板５６０が本発明の「第２被駆動部材」の一例に相当し、開閉駆動機構５６１が本発明の「パレットシャッタ駆動部」の一例に相当し、リニアアクチュエータ５６２が本発明の「リニアアクチュエータ」の一例に相当し、シャッタ収容部５７１が本発明の「第２シャッタ収容部」の一例に相当し、ガイドレール５７２が本発明の「第２ガイドレール」の一例に相当し、マガジンシャッタ５８が本発明の「マガジンシャッタ」の一例に相当し、被駆動板５８０が本発明の「第１被駆動部材」の一例に相当し、開閉駆動機構５８１が本発明の「マガジンシャッタ駆動部」の一例に相当し、リニアアクチュエータ５８２が本発明の「リニアアクチュエータ」の一例に相当し、シャッタ収容部５９１が本発明の「第１シャッタ収容部」の一例に相当し、ガイドレール５９２が本発明の「第１ガイドレール」の一例に相当し、パレット搬送装置６が本発明の「パレット搬送装置」の一例に相当し、パレット交換機９が本発明の「パレット交換機」の一例に相当し、カバー９１３が本発明の「パレットカバー」の一例に相当し、カバーロック９１３Ｌが本発明の「第２ロック」の一例に相当し、カバー９１４が本発明の「マガジンカバー」の一例に相当し、カバーロック９１４Ｌが本発明の「第１ロック」の一例に相当し、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当し、ベアリングＢＲが本発明の「第１ベアリング」および「第２ベアリング」の一例に相当し、引出方向Ｄｄが本発明の「水平方向」の一例に相当し、一方側Ｄｄａが本発明の「一方側」の一例に相当し、他方側Ｄｄｂが本発明の「他方側」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、クローズ位置Ｌｍｃが本発明の「第１クローズ位置」の一例に相当し、オープン位置Ｌｍｏが本発明の「第１オープン位置」の一例に相当し、クローズ位置Ｌｐｃが本発明の「第２クローズ位置」の一例に相当し、オープン位置Ｌｐｏが本発明の「第２オープン位置」の一例に相当し、パレットＰが本発明の「パレット」の一例に相当し、パレットスロットＳが本発明の「パレットスロット」および「単一のパレットスロット」の一例に相当し、スラットＳＬが本発明の「マガジンスラット」および「パレットスラット」の一例に相当し、マガジンシャッタ経路Ｗｍが本発明の「マガジンシャッタ経路」の一例に相当し、パレットシャッタ経路Ｗｐが本発明の「パレットシャッタ経路」の一例に相当し、Ｚ方向が本発明の「鉛直方向」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、また、パレットシャッタ５６およびマガジンシャッタ５８の長さや幅は適宜変更可能である。

また、パレット保持装置５は、パレット装着部５１を具備する必要は必ずしもなく、パレット装着部５１を省略してもよい。

また、パレット保持装置５は、マガジン装着部５３を具備する必要は必ずしもなく、パレット装着部５１を省略してもよい。

また、パレットシャッタ５６およびマガジンシャッタ５８の駆動態様は、直動に限られない。

また、マガジン装着部５２の寸法や形状などの具体的な構成を適宜変更できる。

また、マガジン５４の寸法や形状などの具体的な構成を適宜変更できる。したがって、マガジン５４のパレットスロットＳの個数を適宜増減してもよい。

また、パレット交換機９は、パレット搬送装置６を内蔵する必要は必ずしもなく、パレット交換機９とは別体でパレット搬送装置６を設けてもよい。

１…部品実装機
３１…実装ヘッド
５１…パレット装着部
５１２ａ…パレット供給口（第２パレット供給口）
５１２ｂ…パレット補充口（第２パレット補充口）
５２…マガジン装着部
５２２ａ…パレット供給口（第１パレット供給口）
５２２ｂ…パレット補充口（第１パレット補充口）
５４…マガジン
５６…パレットシャッタ
５６０…被駆動板（第２被駆動部材）
５６１…開閉駆動機構（パレットシャッタ駆動部）
５６２…リニアアクチュエータ
５７１…シャッタ収容部（第２シャッタ収容部）
５７２…ガイドレール（第２ガイドレール）
５８…マガジンシャッタ
５８０…被駆動板（第１被駆動部材）
５８１…開閉駆動機構（マガジンシャッタ駆動部）
５８２…リニアアクチュエータ
５９１…シャッタ収容部（第１シャッタ収容部）
５９２…ガイドレール（第１ガイドレール）
６…パレット搬送装置
９…パレット交換機
９１３…カバー９１３（パレットカバー）
９１３Ｌ…カバーロック（第２ロック）
９１４…カバー（マガジンカバー）
９１４Ｌ…カバーロック（第１ロック）
Ｂ…基板
ＢＲ…ベアリング（第１ベアリング、第２ベアリング）
Ｄｄ…引出方向（水平方向）
Ｄｄａ…一方側
Ｄｄｂ…他方側
Ｅ…部品
Ｌｍｃ…クローズ位置（第１クローズ位置）
Ｌｍｏ…オープン位置（第１オープン位置）
Ｌｐｃ…クローズ位置（第２クローズ位置）
Ｌｐｏ…オープン位置（第２オープン位置）
Ｐ…パレット
Ｓ…パレットスロット（単一のパレットスロット）
ＳＬ…スラット（マガジンスラット、パレットスラット）
Ｗｍ…マガジンシャッタ経路
Ｗｐ…パレットシャッタ経路
Ｚ…Ｚ方向（鉛直方向）

Claims (9)

1. 水平方向の一方側で開口する第１パレット供給口と、水平方向の前記一方側と反対の他方側で開口する第１パレット補充口とを有するマガジン装着部と、
   前記マガジン装着部の上側に設けられ、水平方向に延設された第１シャッタ収容部と、
   前記第１パレット供給口に前記一方側から対向する第１クローズ位置と、前記第１シャッタ収容部に収まる第１オープン位置とに渡って設けられたマガジンシャッタ経路に沿って移動可能であり、前記第１クローズ位置に位置することで前記第１パレット供給口を閉じる一方、前記第１オープン位置に位置することで前記第１パレット供給口を開くマガジンシャッタと、
   前記マガジンシャッタを前記マガジンシャッタ経路に沿って駆動するマガジンシャッタ駆動部と、
   前記マガジン装着部の前記一方側に設けられたパレット搬送装置と、
   基板に部品を実装する実装ヘッドと
   を備え、
   前記マガジン装着部には、前記第１パレット補充口を介して前記他方側からマガジンを挿脱可能であり、
   前記マガジンは、鉛直方向に並ぶ複数のパレットスロットを有し、前記複数のパレットスロットのそれぞれに対して、部品を収容するパレットを挿脱可能であり、
   前記パレット搬送装置は、前記マガジンの前記パレットスロットから前記第１パレット供給口を介して前記一方側に前記パレットを引き出し、
   前記実装ヘッドは、前記パレット搬送装置に引き出された前記パレットに載置された部品を基板に実装し、
   前記マガジンシャッタは、前記マガジンシャッタ経路に沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のマガジンスラットを有し、
   前記マガジンシャッタが前記第１クローズ位置に位置する場合は、前記マガジンシャッタに含まれる前記マガジンスラットが鉛直方向に並んで、前記第１パレット供給口を閉じ、
   前記マガジンシャッタが前記第１オープン位置に位置する場合は、前記マガジンシャッタに含まれる前記マガジンスラットが水平方向に並んで前記第１シャッタ収容部に収まって、前記第１パレット供給口を開く部品実装機。
2. 前記マガジンシャッタ経路の両側において、前記マガジンシャッタ経路に沿って設けられた第１ガイドレールをさらに備え、
   前記マガジンシャッタは、前記第１ガイドレールに係合する第１ベアリングを前記マガジンスラットの両端に有し、
   前記第１ベアリングが前記第１ガイドレールによって案内されることで、前記マガジンシャッタが前記マガジンシャッタ経路に沿って移動する請求項１に記載の部品実装機。
3. 前記第１パレット補充口を開閉するマガジンカバーと、
   前記第１パレット補充口を閉じた前記マガジンカバーを施錠する第１ロックと
   をさらに備え、
   前記第１ロックは、前記マガジンシャッタが前記第１クローズ位置に位置する場合に、前記マガジンカバーの施錠を解除する請求項１または２に記載の部品実装機。
4. 前記マガジンシャッタに取り付けられた第１被駆動部材をさらに備え、
   前記第１被駆動部材は、前記第１クローズ位置と前記第１オープン位置との間を前記マガジンシャッタが移動するのに伴って水平方向に移動し、
   前記マガジンシャッタ駆動部は、リニアアクチュエータによって水平方向に前記第１被駆動部材を駆動することで、前記マガジンシャッタを前記マガジンシャッタ経路に沿って駆動する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の部品実装機。
5. 前記一方側で開口する第２パレット供給口と、前記他方側で開口する第２パレット補充口とを有し、前記第１シャッタ収容部の上側に設けられたパレット装着部と、
   前記パレット装着部の上側に設けられ、水平方向に延設された第２シャッタ収容部と、
   前記第２パレット供給口に前記一方側から対向する第２クローズ位置と、前記第２シャッタ収容部に収まる第２オープン位置とに渡って設けられたパレットシャッタ経路に沿って移動可能であり、前記第２クローズ位置に位置することで前記第２パレット供給口を閉じる一方、前記第２オープン位置に位置することで前記第２パレット供給口を開くパレットシャッタと、
   前記パレットシャッタを前記パレットシャッタ経路に沿って駆動するパレットシャッタ駆動部と
   をさらに備え、
   前記パレット装着部は、単一のパレットスロットを有し、前記単一のパレットスロットに対して前記パレットを挿脱可能であり、
   前記パレット搬送装置は、前記単一のパレットスロットから前記第２パレット供給口を介して前記一方側に前記パレットを引き出し、
   前記パレットシャッタは、前記パレットシャッタ経路に沿って並んで、互いに回動可能に連結された複数のパレットスラットを有し、
   前記パレットシャッタが前記第２クローズ位置に位置する場合は、前記パレットシャッタに含まれる前記パレットスラットが前記第２パレット供給口を閉じ、
   前記パレットシャッタが前記第２オープン位置に位置する場合は、前記パレットシャッタに含まれる前記パレットスラットが水平方向に並んで前記第２シャッタ収容部に収まって、前記第２パレット供給口を開く請求項１ないし４のいずれか一項に記載の部品実装機。
6. 前記パレットシャッタ経路の両側において、前記パレットシャッタ経路に沿って設けられた第２ガイドレールをさらに備え、
   前記パレットシャッタは、前記第２ガイドレールに係合する第２ベアリングを前記パレットスラットの両端に有し、
   前記第２ベアリングが前記第２ガイドレールによって案内されることで、前記パレットシャッタが前記パレットシャッタ経路に沿って移動する請求項５に記載の部品実装機。
7. 前記第２パレット補充口を開閉するパレットカバーと、
   前記第２パレット補充口を閉じた前記パレットカバーを施錠する第２ロックと
   をさらに備え、
   前記第２ロックは、前記パレットシャッタが前記第２クローズ位置に位置する場合に、前記パレットカバーの施錠を解除する請求項５または６に記載の部品実装機。
8. 前記パレットシャッタに取り付けられた第２被駆動部材をさらに備え、
   前記第２被駆動部材は、前記第２クローズ位置と前記第２オープン位置との間を前記パレットシャッタが移動するのに伴って水平方向に移動し、
   前記パレットシャッタ駆動部は、リニアアクチュエータによって水平方向に前記第２被駆動部材を駆動することで、前記パレットシャッタを前記パレットシャッタ経路に沿って駆動する請求項５ないし７のいずれか一項に記載の部品実装機。
9. 水平方向の一方側で開口する第１パレット供給口と、水平方向の前記一方側と反対の他方側で開口する第１パレット補充口とを有するマガジン装着部と、
   前記マガジン装着部の上側に設けられ、水平方向に延設された第１シャッタ収容部と、
   前記第１パレット供給口に前記一方側から対向する第１クローズ位置と、前記第１シャッタ収容部に収まる第１オープン位置とに渡って設けられたマガジンシャッタ経路に沿って移動可能であり、前記第１クローズ位置に位置することで前記第１パレット供給口を閉じる一方、前記第１オープン位置に位置することで前記第１パレット供給口を開くマガジンシャッタと、
   前記マガジンシャッタを前記マガジンシャッタ経路に沿って駆動するマガジンシャッタ駆動部と
   を備え、
   前記マガジン装着部には、前記第１パレット補充口を介して前記他方側からマガジンを挿脱可能であり、
   前記マガジンは、鉛直方向に並ぶ複数のパレットスロットを有し、前記複数のパレットスロットのそれぞれに対して、部品を収容するパレットを挿脱可能であり、
   前記マガジンシャッタは、前記マガジンシャッタ経路に沿って配列され、互いに回動可能に連結された複数のマガジンスラットを有し、
   前記マガジンシャッタが前記第１クローズ位置に位置する場合は、前記マガジンシャッタに含まれる前記マガジンスラットが鉛直方向に並んで、前記第１パレット供給口を閉じ、
   前記マガジンシャッタが前記第１オープン位置に位置する場合は、前記マガジンシャッタに含まれる前記マガジンスラットが水平方向に並んで前記第１シャッタ収容部に収まって、前記第１パレット供給口を開くパレット交換機。
   

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