JP6596094B2 - マガジンおよび部品供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、マガジンおよび部品供給装置に関する。

従来より、部品が載置されたパレットが挿入される複数段のスロットを有するマガジンがセットされ、マガジン内のパレットを引き出して実装装置に部品を供給する供給装置が知られている。特許文献１では、マガジンの筐体の側壁に、パレットを出し入れ可能に支持する支持部材が所定ピッチで設けられている。

特開２０１２−２３５０４２号公報

ここで、近年は部品の種類が増加してサイズも多岐にわたるため、所定ピッチに収まる部品だけでなく、所定ピッチを超える高さの部品がパレットに載置されることがある。上述したマガジンは、支持部材が所定ピッチで設けられているから、所定ピッチを超える高さの部品が載置されたパレットは、複数スロットに跨がって収容されることになる。そのため、各スロットのそれぞれにパレットが挿入される場合に比べて、マガジン内の部品収容数が減少してしまう。一方で、高さの高い部品に合わせた所定ピッチとされたマガジンを別途用意することも考えられるが、必要なマガジン数が増加してしまう。

本発明は、マガジン内に部品を効率よく収容して部品を適切に供給することを主目的とする。

本発明のマガジンは、部品が載置されたパレットが挿入される複数段のスロットが形成されたマガジンであって、前記複数段のスロットを区切ると共に各スロットに挿入される前記パレットを支持する支持部材を備え、前記支持部材は、前記スロットのピッチを変更可能となるよう高さ方向の位置を調整可能に構成されることを要旨とする。

本発明のマガジンは、スロットに挿入されるパレットを支持する支持部材が、スロットのピッチを変更可能となるよう高さ方向の位置を調整可能に構成される。これにより、パレットに載置される部品の高さに応じてスロットのピッチを変更することができるから、マガジン内にパレット（部品）を効率よく収容して部品を適切に供給することができる。

また、本発明のマガジンにおいて、前記支持部材は、高さ方向の位置を無段階に調整可能に構成されるものとすることもできる。こうすれば、パレットに載置される部品の高さに応じて最適なピッチに容易に調整することができる。

また、本発明のマガジンにおいて、前記マガジンの筐体の側壁を貫通し長手方向が高さ方向となる長孔が形成され、前記支持部材は、前記長孔の形成位置に対応する位置に被係合部が形成され、前記長孔を介して前記被係合部に係合可能な係合部が設けられた取付部材を備え、前記取付部材の係合部と前記支持部材の被係合部との係合により、前記支持部材を前記側壁に取り付けるものとすることもできる。こうすれば、スロットのピッチを変更可能な構成を簡易に実現することができる。

本発明の第１の部品供給装置は、上述したいずれかのマガジンがセットされる部品供給装置であって、前記マガジンとして、識別情報を示す識別標識が設けられたマガジンがセットされ、前記マガジンの識別標識を読み取る識別標識読取部と、前記複数段のスロットに挿入される前記パレットのうち、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して前記部品の採取位置まで移動させる引出装置と、前記マガジンと前記引出装置とを相対的に昇降させる昇降装置と、前記マガジンの識別情報と前記スロットのピッチ情報とを対応付けた対応情報と、前記識別標識読取部により読み取られた前記マガジンの識別情報とに基づいて、前記スロットのピッチ情報を取得するピッチ情報取得部と、前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報に基づいて引出対象の前記パレットの位置が前記所定の高さ位置となるための前記昇降装置の昇降量を設定し、該設定した昇降量に基づいて前記マガジンと前記引出装置とが相対的に昇降するよう前記昇降装置を制御する昇降制御部と、を備えることを要旨とする。

本発明の第１の部品供給装置は、上述した本発明のいずれかのマガジンがセットされ、セットされたマガジンに設けられた識別情報を読み取り、マガジンの識別情報とスロットのピッチ情報とを対応付けた対応情報と、読み取ったマガジンの識別情報とに基づいて、スロットのピッチ情報を取得する。そのピッチ情報に基づいて、引出対象のパレットの位置が所定の高さ位置となるための昇降装置の昇降量を設定し、設定した昇降量に基づいてマガジンと引出装置とが相対的に昇降するよう昇降装置を制御し、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して部品の採取位置まで移動させる。この第１の部品供給装置は、上述したいずれかの態様のマガジンがセットされるから、本発明のマガジンが奏する効果、例えば、マガジン内に部品を効率よく収容することができる効果などを奏するものとなる。また、マガジンの識別情報からピッチ情報を取得して、所定の高さ位置にパレットを移動させるから、スロットのピッチを変更可能なマガジンがセットされた場合に部品を適切に供給することができる。

また、本発明の第１の部品供給装置において、前記対応情報を管理する管理装置と通信可能であり、前記ピッチ情報取得部は、前記マガジンの識別情報に対応付けられた前記スロットのピッチ情報を前記管理装置の対応情報に基づいて取得するものとすることもできる。こうすれば、管理装置が管理する対応情報とマガジンの識別標識から、スロットのピッチを容易に取得することができる。

本発明の第２の部品供給装置は、上述したいずれかのマガジンがセットされる部品供給装置であって、前記マガジンとして、前記スロットのピッチ情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部を有するマガジンがセットされ、前記記憶部から情報を読み出す情報読出部と、前記複数段のスロットに挿入される前記パレットのうち、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して前記部品の採取位置まで移動させる引出装置と、前記マガジンと前記引出装置とを相対的に昇降させる昇降装置と、前記情報読出部により読み出された情報に基づいて、前記スロットのピッチ情報を取得するピッチ情報取得部と、前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報に基づいて引出対象の前記パレットの位置が前記所定の高さ位置となるための前記昇降装置の昇降量を設定し、該設定した昇降量に基づいて前記マガジンと前記引出装置とが相対的に昇降するよう前記昇降装置を制御する昇降制御部と、を備えることを要旨とする。

本発明の第２の部品供給装置は、上述した本発明のいずれかのマガジンがセットされ、セットされたマガジンの記憶部から情報を読み出し、読み出した情報からスロットのピッチ情報を取得する。そのピッチ情報に基づいて、引出対象のパレットの位置が所定の高さ位置となるための昇降装置の昇降量を設定し、設定した昇降量に基づいてマガジンと引出装置とが相対的に昇降するよう昇降装置を制御し、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して部品の採取位置まで移動させる。この第２の部品供給装置は、第１の部品供給装置と同様に、本発明のマガジンが奏する効果を奏し、また、スロットのピッチを変更可能なマガジンがセットされた場合に部品を適切に供給することができる。

本発明の第３の部品供給装置は、上述したいずれかのマガジンがセットされる部品供給装置であって、前記パレットの位置を検出する位置検出部と、前記複数段のスロットに挿入される前記パレットのうち所定の高さ位置にあるパレットを引き出して前記部品の採取位置まで移動させる引出装置と、前記マガジンと前記引出装置とを相対的に昇降させる昇降装置と、前記位置検出部により検出された前記パレットの位置に基づいて前記スロットのピッチ情報を取得するピッチ情報取得部と、前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報に基づいて引出対象の前記パレットの位置が前記所定の高さ位置となるための前記昇降装置の昇降量を設定し、該設定した昇降量に基づいて前記マガジンと前記引出装置とが相対的に昇降するよう前記昇降装置を制御する昇降制御部と、を備えることを要旨とする。

本発明の第３の部品供給装置は、上述した本発明のいずれかのマガジンがセットされ、セットされたマガジンのスロットの位置を検出し、検出した位置に基づいてスロットのピッチ情報を取得する。そのピッチ情報に基づいて、引出対象のパレットの位置が所定の高さ位置となるための昇降装置の昇降量を設定し、設定した昇降量に基づいてマガジンと引出装置とが相対的に昇降するよう昇降装置を制御し、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して部品の採取位置まで移動させる。この第３の部品供給装置は、第１の部品供給装置と同様に、本発明のマガジンが奏する効果を奏し、また、スロットのピッチを変更可能なマガジンがセットされた場合に部品を適切に供給することができる。

また、本発明の各部品供給装置において、前記スロットのピッチが異なる複数のマガジンをセット可能に構成され、前記ピッチ情報取得部は、前記複数のマガジンの前記スロットのピッチ情報をそれぞれ取得し、前記昇降制御部は、前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報のうち、引出対象の前記パレットが挿入されている前記マガジンのピッチ情報に基づいて、前記昇降装置の昇降量を設定するものとすることもできる。こうすれば、スロットのピッチが異なる複数のマガジンがセットされても、部品を適切に供給することができる。

部品実装システム１０の構成の概略を示す斜視図。 部品実装システム１０の構成の概略を示す側面図。 マガジン４０の構成の概略を示す構成図。 パレットＰおよびトレイＴの斜視図。 部品実装システム１０の制御に関する構成図。 マガジン４０にパレットＰが挿入される様子を示す説明図。 マガジン準備処理の一例を示すフローチャート。 マガジン関連処理の一例を示すフローチャート。 マガジンセット時処理の一例を示すフローチャート。 マガジンセット情報の一例を示す説明図。 パレット引出処理の一例を示すフローチャート。 変形例のマガジン４０にパレットＰが挿入される様子を示す説明図。 変形例の部品実装システム１０の構成の概略を示す側面図。 変形例のマガジン４０の構成の概略を示す構成図。

次に、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は部品実装システム１０の構成の概略を示す斜視図であり、図２は部品実装システム１０の構成の概略を示す側面図であり、図３はマガジン４０の構成の概略を示す構成図であり、図４はパレットＰおよびトレイＴの斜視図であり、図５は部品実装システム１０の制御に関する構成図である。なお、本実施形態において、図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。

部品実装システム１０は、図１に示すように、基板Ｓに部品を実装する実装装置２０と、実装対象の部品を実装装置２０へ供給する供給装置３０と、システム全体を管理する管理装置８０とを備える。

実装装置２０は、図１に示すように、基板ＳをＸ方向に搬送する搬送装置２２と、部品を吸着する吸着ノズル２３が取り付けられたヘッド２４と、ヘッド２４をＸＹ方向に移動させる移動機構２６と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図５参照）とを備える。吸着ノズル２３は、図示しない吸引ポンプと接続されており、吸引ポンプからの負圧の作用で部品を吸着する。また、吸着ノズル２３は、部品の大きさや形状などに応じて適宜交換される。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、搬送装置２２やヘッド２４（吸着ノズル２３）、移動機構２６に駆動信号を出力する。

供給装置３０は、前方に扉３４が取り付けられた本体３２を備え、本体３２の内部にマガジン４０がセットされる。供給装置３０は、図２に示すように、セットされたマガジン４０を保持する保持台５４を昇降させる昇降装置５０と、マガジン４０内のパレットＰを引き出して実装装置２０の吸着ノズル２３が吸着可能な位置（部品供給位置）まで移動させる引出装置６０と、装置全体を制御する供給制御装置３８（図５参照）とを備える。なお、本実施形態では、保持台５４上に２つのマガジン４０を上下に積み重ねて（下側のマガジン４０Ａと上側のマガジン４０Ｂ）、セット可能となっている。

マガジン４０は、パレットＰが挿入される複数段のスロット（図３参照）が形成される。パレットＰは、図４に示すように、部品が採取可能に収容されたトレイＴが載置される。トレイＴは、複数の部品を収容可能な樹脂製の部材であり、各部品は、吸着ノズル２３によって吸着（採取）される。トレイＴは、周囲の４箇所に設けられた押え金具Ｔ１によりパレットＰに取り付けられる。トレイＴの高さは、収容する部品の高さによって異なり、低い部品の場合は低いトレイＴが用いられ（図４（ａ）参照）、高い部品の場合は高いトレイＴが用いられる（図４（ｂ）参照）。また、パレットＰは、トレイＴよりも一回り大きな金属製のプレートであり、引出用のＴ形のハンドルＰｈが設けられている。パレットＰには、個別の識別情報を示す識別コードが前側に付されており（図４では図示省略）、この識別番号を用いて管理される。なお、パレットＰに１枚のトレイＴを載置するものを例示するが、複数枚のトレイＴを並べて載置してもよい。

マガジン４０（４０Ａ，４０Ｂ）は、図３に示すように、前後が開放されて所定の規格サイズに形成された直方体形状の筐体４２と、前後方向に延びて上面でパレットＰを支持する複数の支持レール４４と、支持レール４４を筐体４２の左右の側壁４３の内面に取り付ける複数の取付部材４５とを備える。また、マガジン４０は、マガジン４０の個別の識別情報を示すマガジンコード４８が筐体４２の下部に付されている。左右の側壁４３は、側壁４３の上部から下部に渡って貫通した細長形状の（長手方向が高さ方向となる）長孔４３ａが２つずつ並列に形成されている。支持レール４４は、側壁４３との接触面に、２つの長孔４３ａの間隔に合わせて２つのねじ孔４４ａが形成されている。取付部材４５は、中央に貫通孔４６ａが形成され、長孔４３ａの短手方向よりも長い長辺を有する矩形状のプレート４６と、貫通孔４６ａと長孔４３ａとに挿通される取付ねじ４７とを有する。

支持レール４４は、プレート４６の貫通孔４６ａと側壁４３の長孔４３ａとに挿通された取付ねじ４７を作業者がねじ孔４４ａに締め付けることにより、側壁４３に取り付けられる。取付ねじ４７は長孔４３ａに隙間をもって挿通され、長孔４３ａは側壁４３の上部から下部に渡って貫通している。このため、作業者は、取付ねじ４７を貫通孔４６ａと長孔４３ａとに挿入してねじ孔４４ａに仮止めした状態で、支持レール４４と取付部材４５とを長孔４３ａの長手方向の範囲内の位置に無段階に調整して、所望の位置に固定することができる。また、作業者は、取付ねじ４７とねじ孔４４ａの締め付けを解除することにより、取付部材４５および支持レール４４をマガジン４０から取り外すこともできる。このため、作業者は、支持レール４４の数（取付部材４５の数）も任意の数に定めることができる。これらのことから、作業者は、任意の数の支持レール４４を筐体４２の高さ方向の任意の位置に取り付けて、マガジン４０のスロットピッチを無段階に調整（変更）することができる。即ち、本実施形態のマガジン４０では、各スロットに挿入されるパレットＰに載置されたトレイＴの高さ（部品高さ）に応じて、スロットピッチを設定可能となっている。ここで、スロットは、筐体４２内が支持レール４４によって区切られた空間を意味する。また、スロットピッチは、隣接するスロットのＺ方向の中心間距離（図３中のＳＰ）であり、支持レール４４や取付部材４５のピッチと同義である。

図６はマガジン４０にパレットＰが挿入される様子を示す説明図である。高さの低いトレイＴ（図４（ａ）参照）が載置されたパレットＰを挿入する場合、作業者は、図６（ａ）に示すようにマガジン４０（４０Ａ）のスロットピッチが小さくなるよう支持レール４４を位置調整してパレットＰを挿入することができる。また、高さの高いトレイＴ（図４（ｂ）参照）が載置されたパレットＰを挿入する場合、作業者は、図６（ｂ）に示すようにマガジン４０（４０Ｂ）のスロットピッチが大きくなるよう支持レール４４を位置調整してパレットＰを挿入することができる。図６（ｃ）は、比較例である。図６（ｃ）では、図６（ａ）と同じスロットピッチで支持レール１４４が予め固定されたマガジン１４０に、図６（ｂ）のトレイＴが載置されたパレットＰを挿入する場合を示す。パレットＰには高さの高いトレイＴが載置されているため、各パレットＰが複数（上下に隣接する２つ）のスロットに跨がって挿入されることになる。また、筐体１４２の上部に、パレットＰを挿入することのできない無駄な空きスペースが生じている。このため、図６（ｂ）に比べて、パレットＰの収容数即ち部品の収容数が減少する。これらのことから、本実施形態では、パレットＰ上のトレイＴの高さ（部品高さ）に応じて適切なスロットピッチに調整することで、マガジン４０内にパレットＰ（トレイＴ）を効率よく挿入することができるものといえる。なお、図６（ａ），（ｂ）に示すように、各パレットＰのパレットコードＰｃと同一鉛直線上に位置するように、マガジン４０にマガジンコード４８が付される。

昇降装置５０は、図２に示すように、Ｚ方向に延びる左右一対（図示省略）のボールネジ５２と、ボールネジ５２に取り付けられる保持台５４と、ボールネジ５２を回転させる駆動モータ５６とを備える。昇降装置５０は、駆動モータ５６の駆動により左右一対のボールネジ５２を同期をとりながら回転させることによって保持台５４をＺ方向に移動させてマガジン４０（４０Ａ，４０Ｂ）を昇降させる。

引出装置６０は、図２に示すように、駆動ローラ６２及び複数の従動ローラ６４に架け渡された左右一対のベルトコンベア６６と、ベルトコンベア６６と連動するパレット引出部６８とを備える。前述したように、パレットＰにはＴ形のハンドルＰｈが設けられており、パレット引出部６８の前方側にはハンドルＰｈと連結可能なＴ形の切欠（図示せず）が形成されている。そして、パレットＰが挿入されたマガジン４０の載った保持台５４が昇降してパレットＰが所定の高さ位置にあるときに、ベルトコンベア６６の前方に位置するパレット引出部６８（図２参照）の切欠にパレットＰのハンドルＰｈが挿入可能となって、パレットＰとパレット引出部６８とが連結される。パレットＰとパレット引出部６８とが連結された状態で、ベルトコンベア６６が駆動することにより、パレットＰを引き出して部品供給位置まで移動させることができる。

また、供給装置３０は、これらの他に、マガジン４０のマガジンコード４８やパレットＰのパレットコードＰｃなどを読み取る周知のコード読取器７２や、パレットＰの有無を検出可能なパレット検出器７４などを備える。パレット検出器７４は、例えば、本体３２内にセットされるマガジン４０に対して一方側（例えば、後方側）に発光素子と受光素子とが設けられ、発光素子から筐体４２内に向けて発光し、パレットＰで反射した反射光を受光素子で受光したときの光量の変化によりパレットＰの有無を検出するセンサとして構成される。勿論、マガジン４０を挟んで一方側と他方側（前方側と後方側）に一対の発光素子と受光素子とを設けることで、パレット検出器を構成してもよい。また、供給制御装置３８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、昇降装置５０や引出装置６０に駆動信号を出力したり、コード読取器７２からの読取信号やパレット検出器７４からの検出信号を入力したりする。

管理装置８０は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどで構成され、キーボードやマウスなどの入力デバイス８２と、ＬＣＤなどのディスプレイ８４と、マガジン４０のマガジンコード４８やパレットＰのパレットコードＰｃなどを読み取る周知のコード読取器８６とを備える。管理装置８０は、基板Ｓの生産プログラムや実装する部品の高さに関する情報や部品が収容されるトレイＴの高さに関する情報などを記憶している。基板Ｓの生産プログラムは、どの基板Ｓにどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムをいう。管理装置８０は、実装制御装置２８と供給制御装置３８とに通信可能に接続される。なお、実装制御装置２８と供給制御装置３８も通信可能に接続される。

以下は、こうして構成された部品実装システム１０の動作の説明である。図７は管理装置８０により実行されるマガジン準備処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、生産プログラムに基づく基板Ｓの実装処理に先立ち、マガジン４０にパレットＰ（トレイＴ）を挿入する際に実行される。マガジン準備処理では、管理装置８０は、まず、処理対象のマガジン４０に収容する部品（トレイＴ）の基準高さを取得し（Ｓ１００）、取得した高さに基づいてスロットピッチを設定する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５の処理は、例えば、次のように行われる。管理装置８０は、まず、部品（トレイＴ）の基準高さにパレットＰの高さ（厚み）とパレットＰの出し入れに必要な隙間分とを加えてスロットの必要高さを求め、筐体４２内の有効高さをスロットの必要高さで除して得られる解の整数値を最大スロット数とする。続いて、管理装置８０は、筐体４２内の有効高さを最大スロット数で除して各スロットの最大高さを求め、その最大高さをスロットピッチに設定する。

次に、管理装置８０は、設定したスロットピッチに基づいて各支持レール４４（取付部材４５）の取付位置を設定する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０の処理は、まず、長孔４３ａの最下縁位置を１つ目（最下端）の支持レール４４の取付位置に設定し、その後はスロットピッチを加えた位置を順に支持レール４４の取付位置に設定することにより行われる。続いて、管理装置８０は、設定した取付位置に各支持レール４４を取り付けるよう指示すると共に、取り付け完了後にマガジンコード４８をコード読取器８６で読み取るよう指示する取付指示画面をディスプレイ８４に表示して（Ｓ１１５）、コード読取器８６によりマガジンコード４８が読み取られるのを待つ（Ｓ１２０）。作業者は、取付位置指示画面を見ながら、必要な数の支持レール４４を必要な位置に取付部材４５を用いて取り付けることができる。なお、作業者は、支持レール４４が略水平となり且つ向かい合う一対の支持レール４４が略同じ高さ位置となるように各支持レール４４を取り付ける。支持レール４４の位置決めを容易に行うよう、筐体４２の側壁４３の壁面に取付位置を示す目盛りを予め設けておくものとしてもよいし、スロットピッチに合わせて高さを調整可能な治具を用いるものとしてもよい。また、作業者は、必要な支持レール４４を全て取り付けると、コード読取器８６を用いてマガジン４０のマガジンコード４８を読み取る。管理装置８０は、マガジンコード４８が読み取られたと判定すると、Ｓ１０５で設定したスロットピッチの設定情報とマガジンコード４８から得られるマガジン４０の識別情報とを対応付けたマガジン−ピッチ対応情報をＲＡＭやＨＤＤなどのメモリに記憶する（Ｓ１２５）。

次に、管理装置８０は、指定した部品（トレイＴを載置したパレットＰ）のスロットへの収容を指示すると共に、パレットＰを各スロットに挿入する度にパレットコードＰｃをコード読取器８６で読み取るよう指示する収容指示画面をディスプレイ８４に表示して（Ｓ１３０）、コード読取器８６によりパレットコードＰｃが読み取られるのを待つ（Ｓ１３５）。作業者は、収容指示画面を見ながら、例えば最下段のスロットから順に、部品（トレイＴ）を載置したパレットＰを挿入し、挿入する度にコード読取器８６でパレットコードＰｃを読み取る作業を行う。管理装置８０は、パレットコードＰｃが読み取られたと判定すると、Ｓ１３０で指示した部品の情報とパレットコードＰｃから得られるパレットＰの識別情報とを対応付けたパレット−部品対応情報をＲＡＭやＨＤＤなどのメモリに記憶する（Ｓ１４０）。続いて、管理装置８０は、全てのスロットについての処理が完了したか否かを判定し（Ｓ１４５）、完了してないと判定すると、Ｓ１３５に戻り処理を繰り返す。一方、管理装置８０は、全てのスロットについての処理が完了したと判定すると、Ｓ１２５で記憶したマガジン−ピッチ対応情報とＳ１４０で記憶したパレット−部品対応情報とを供給装置３０に送信して（Ｓ１５０）、次に準備するマガジン４０があるか否かを判定する（Ｓ１５５）。管理装置８０は、次に準備するマガジン４０があると判定すると、Ｓ１００に戻り処理を繰り返し、次に準備するマガジン４０がないと判定すると、マガジン準備処理を終了する。

次に、供給装置３０の動作について説明する。図８は供給制御装置３８により実行されるマガジン関連処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、供給装置３０の電源が投入されてから所定時間毎に実行される。マガジン関連処理では、供給制御装置３８は、まず、管理装置８０から送信される対応情報を受信したか否かを判定し（Ｓ２００）、対応情報を受信したと判定すると、受信した情報をＲＡＭに記憶して（Ｓ２０５）、Ｓ２１０に進み、対応情報を受信してないと判定すると、Ｓ２０５をスキップしてＳ２１０に進む。次に、供給制御装置３８は、マガジン４０がセットされたか否かを判定する（Ｓ２１０）。Ｓ２１０の処理は、図示しないセンサにより保持台５４にマガジン４０がセットされたことを検知したり、マガジン４０のセットに必要な扉３４の開閉操作を図示しないセンサにより検知したりすることに基づいて判定する。あるいは、図示しない操作パネルを介してマガジン４０のセットの完了が入力されたことを判定することにより行われる。供給制御装置３８は、マガジン４０がセットされたと判定すると、マガジンセット時処理を実行して（Ｓ２１５）、Ｓ２２０に進み、マガジン４０がセットされてないと判定すると、Ｓ２１５をスキップしてＳ２２０に進む。続いて、供給制御装置３８は、実装に必要な部品の供給指示を受信したか否かを判定する（Ｓ２２０）。部品の供給指示は、実装装置２０（実装制御装置２８）あるいは管理装置８０から送信されるものとする。供給制御装置３８は、部品供給指示を受信したと判定すると、指示された部品が搭載されたパレットＰを部品供給位置まで引き出すパレット引出処理を実行して（Ｓ２２５）、マガジン関連処理を終了する。また、供給制御装置３８は、部品供給指示を受信してないと判定すると、Ｓ２２５をスキップしてマガジン関連処理を終了する。

図９は、マガジン関連処理のＳ２１５で実行されるマガジンセット時処理の一例を示すフローチャートである。マガジンセット時処理では、供給制御装置３８は、まず、処理対象となる対象マガジンのセット位置に関する位置情報を取得する（Ｓ３００）。例えば、下のマガジン４０Ａが処理対象の場合、位置情報として下位置を取得し、上のマガジン４０Ｂが処理の対象マガジンの場合、位置情報として上位置を取得する。次に、供給制御装置３８は、コード読取器７２がマガジンコード４８を読み取り可能な読取位置にマガジン４０が移動するよう昇降装置５０を制御して（Ｓ３０５）、コード読取器７２でマガジンコード４８を読み取ってマガジン４０の識別情報を取得する（Ｓ３１０）。そして、供給制御装置３８は、マガジン関連処理のＳ２０５でＲＡＭに記憶したマガジン−ピッチ対応情報からマガジン４０の識別情報に対応するスロットピッチの設定情報を取得する（Ｓ３１５）。続いて、供給制御装置３８は、昇降装置５０によりマガジン４０を移動させながらパレット検出器７４で各パレットＰの位置を検出して実際のパレットピッチを導出する（Ｓ３２０）。Ｓ３２０の処理は、マガジン４０を移動させながら入力したパレット検出器７４からの検出信号に基づいてパレットＰの有無を検出し、パレットＰを検出した際のＺ方向の位置をパレット位置として求め、各パレットのパレット位置の間隔を実際のスロットピッチとして算出することにより行われる。

供給制御装置３８は、実際のスロットピッチがＳ３１５で取得したスロットピッチの設定情報に一致するか否かを判定し（Ｓ３２５）、一致しないと判定すると、実際のスロットピッチとスロットピッチの設定情報との誤差が許容範囲内であるか否かを判定する（Ｓ３３０）。供給制御装置３８は、実際のスロットピッチとスロットピッチの設定情報とが完全に一致していなくても、パレットＰのハンドルＰｈをパレット引出部６８に連結させることができ、パレットＰの引き出しに問題がなければ、Ｓ３２５で一致すると判定して、次のＳ３４５に進む。また、供給制御装置３８は、実際のスロットピッチとスロットピッチの設定情報との誤差が１０分の数ｍｍ程度であるなど、許容範囲内であると判定すると、マガジン−ピッチ対応情報のスロットピッチの設定情報を実際のスロットピッチに修正することで更新して（Ｓ３３５）、次のＳ３４５に進む。一方、供給制御装置３８は、誤差が許容範囲内でないと判定すると、パレットＰの引き出しなどに支障が生じる可能性があるため、スロットピッチ設定不良時処理を行って（Ｓ３４０）、マガジンセット時処理を終了する。なお、マガジン準備処理のＳ１１５で表示される取付指示画面の指示とは異なる位置に作業者が誤って支持レール４４を取り付けた場合などに、Ｓ３３５で誤差が許容範囲内でないと判定することになる。Ｓ３４０の処理は、管理装置８０にスロットピッチの設定不良に関する情報を送信したり、図示しない表示部にマガジン４０のスロットピッチを修正して再度セットするよう促す指示を表示したりすることにより行われる。

次に、供給制御装置３８は、各パレットＰのパレットコードＰｃを順次読み取る（Ｓ３４５）。Ｓ３４５の処理は、Ｓ３１５で取得したスロットピッチの設定情報あるいはＳ３３５で修正したスロットピッチの設定情報に基づいて、各パレットＰが読取位置に順次移動するよう昇降装置５０を制御すると共にコード読取器７２の読取結果からパレットＰの識別情報を取得することにより行われる。供給制御装置３８は、各パレットＰのパレットコードＰｃを読み取って各パレットＰの識別情報を取得すると、マガジン関連処理のＳ２０５でＲＡＭに記憶したパレット−部品対応情報からパレットＰの識別情報に対応する部品情報を取得する（Ｓ３５０）。Ｓ３５０の処理は、マガジン４０内の各パレットＰに搭載されている部品情報を認識する処理となる。そして、供給制御装置３８は、マガジン４０の位置情報と、スロットピッチの設定情報と、各パレットＰの部品情報とを対応付けたマガジンセット時情報をＲＡＭに記憶して（Ｓ３５５）、セットされている全てのマガジン４０の処理が完了したか否かを判定する（Ｓ３６０）。供給制御装置３８は、全てのマガジン４０の処理が完了してないと判定すると、Ｓ３００に戻って次のマガジン４０を対象として処理を行い、全てのマガジン４０の処理が完了したと判定すると、マガジンセット時処理を終了する。

図１０は、マガジンセット時情報の一例を示す説明図である。図示するように、マガジン４０の位置情報として下位置か上位置かの情報と、スロットピッチの設定情報として下側マガジン４０ＡのスロットピッチであるＳＰａと上側マガジン４０ＢのスロットピッチであるＳＰｂとが記憶されている。また、下側マガジン４０Ａの各パレットＰＡ１〜ＰＡ６上の部品（トレイＴ）の情報や上側マガジン４０Ｂの各パレットＰＢ１〜ＰＢ４上の部品（トレイＴ）の情報が記憶される。なお、パレットＰＡ１〜ＰＡ６は、下側マガジン４０Ａに下方から順に挿入され、パレットＰＢ１〜ＰＢ４は、上側マガジン４０Ｂに下方から順に挿入されているものとする。

図１１は、マガジン関連処理のＳ２２５で実行されるパレット引出処理の一例を示すフローチャートである。パレット引出処理では、供給制御装置３８は、まず、マガジンセット時情報を用いて、供給指示を受けた部品が載置されたパレットＰを選定し、選定したパレットＰを引出対象のパレットに設定する（Ｓ４００）。供給制御装置３８は、供給指示を受けた部品が載置されたパレットＰが複数ある場合、例えば最も下側にあるパレットＰを引出対象に設定する。次に、供給制御装置３８は、マガジンセット時情報を用いて、引出対象のパレットＰが収容されたマガジン４０を特定すると共に（Ｓ４０５）、そのマガジン４０のセット位置に関する位置情報とスロットピッチの設定情報とを取得する（Ｓ４１０）。そして、供給制御装置３８は、マガジン４０の位置情報とスロットピッチの設定情報とを用いて引出対象のパレットＰを所定の引出位置に位置させるためのマガジン４０の昇降量を設定し（Ｓ４１５）、設定した昇降量に基づいてマガジン４０が昇降（移動）するよう昇降装置５０を制御する（Ｓ４２０）。Ｓ４１５の昇降量の設定は、例えば、図２の場合では、下位置のマガジン４０（４０Ａ）の最も下方にある基準パレットＰ（ＰＡ１）を所定の引出位置とするための昇降量を基準とし、引出対象のパレットＰと基準パレットＰとの間のスロット数にスロットピッチを乗じて得られた値を基準の昇降量に加えることで行われるものとすることができる。また、上位置のマガジン４０内のパレットＰが引出対象であれば、さらに、マガジン４０の所定の規格サイズに基づく高さを加えることで行われるものとすることができる。こうしてパレットＰを引出位置に位置させると、引出位置にあるパレットＰを引き出して部品供給位置まで移動させるよう引出装置６０を制御して（Ｓ４２５）、パレット引出処理を終了する。これにより、実装装置２０は、パレットＰ上のトレイＴ内の部品を吸着ノズル２３で吸着して実装処理を行うことができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のマガジン４０が本発明のマガジンに相当し、支持レール４４が支持部材に相当する。また、長孔４３ａが長孔に相当し、支持レール４４のねじ孔４４ａが被係合部に相当し、係合部として取付ねじ４７を有する取付部材４５が取付部材に相当する。また、供給装置３０が部品供給装置に相当し、マガジン４０の識別マーク４８が識別標識に相当し、コード読取器７２が識別標識読取部に相当し、引出装置６０が引出装置に相当し、昇降装置５０が昇降装置に相当し、図８のマガジン関連処理のＳ２０５の処理と図９のマガジンセット時処理のＳ３１０，Ｓ３１５の処理とを実行する供給制御装置３８がピッチ情報取得部に相当し、図８のマガジン関連処理のＳ２２５の処理（図１１のパレット引出処理のＳ４００〜Ｓ４２０の処理）を実行する供給制御装置３８が昇降制御部に相当する。また、図７のマガジン準備処理のＳ１２５でマガジンピッチ対応情報（対応情報）を記憶する管理装置８０が管理装置に相当する。

以上説明した本実施形態のマガジン４０は、パレットＰを支持する支持レール４４の高さ方向の位置を無段階に調整可能に構成される。このため、作業者が、パレットＰに載置される部品（トレイＴ）の高さに応じてマガジン４０のスロットピッチを変更して、マガジン４０内に部品を効率よく収容することができる。また、マガジン４０は、側壁４３に長手方向が高さ方向となる長孔４３ａが形成されており、作業者は、長孔４３ａを介して取付ねじ４７を支持レール４４のねじ孔４４ａに締め付けることにより支持レール４４を側壁４３に取り付けることができるから、簡易な構成でスロットピッチを変更可能とすることができる。さらに、マガジン４０は、識別情報を示すマガジンコード４８が付されるから、スロットピッチとマガジン４０の識別情報とを対応付けた管理を可能とすることができる。

また、マガジン４０がセットされる部品供給装置３０は、マガジン４０のスロットピッチに基づいて、引出対象のパレットＰを引出装置６０で引出可能な所定の高さ位置とするための昇降量を設定し、設定した昇降量に基づいてマガジン４０が昇降するよう昇降装置５０を制御する。このため、スロットピッチを変更可能なマガジン４０がセットされても適切に部品を供給することができる。また、部品供給装置３０は、マガジン４０の識別情報とスロットピッチの設定情報とを対応付けたマガジン−ピッチ対応情報を管理装置８０から通信により受信可能であり、マガジン４０のマガジンコード４８を読み取って得られた識別情報に対応するマガジン−ピッチ対応情報に基づいて容易にスロットピッチの情報を取得することができる。また、部品供給装置３０は、スロットピッチが異なる複数のマガジン４０をセット可能に構成されており、引出対象のパレットＰが挿入されているマガジン４０のピッチを用いて、引出対象のパレットＰの位置を所定の高さ位置とするための昇降量を設定するから、スロットピッチが異なる複数のマガジン４０がセットされていても、適切に部品を供給することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、部品供給装置３０がマガジン４０のマガジンコード４８を読み取るコード読取器７２と、パレットＰの位置を検出するパレット検出器７４とを備えるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、部品供給装置３０がパレット検出器７４を備えないものとし、供給制御装置３８は、マガジン−ピッチ対応情報のスロットピッチの設定情報が実際のスロットピッチに一致しているか否かを確かめる処理（図９のマガジンセット時処理のＳ３２０〜Ｓ３４０の処理）を行わないものとしてもよい。この場合、供給制御装置３８は、マガジン−ピッチ対応情報のスロットピッチの設定情報が正しいものとして、パレットＰの引出処理を行うものとすればよい。あるいは、コード読取器７２によるマガジンコード４８の読み取りを行わないものとして、供給制御装置３８は、マガジン−ピッチ対応情報からスロットピッチの設定情報を取得する処理（図９のマガジンセット時処理のＳ３０５〜Ｓ３１５の処理）を行わないものとしてもよい。この場合、供給制御装置３８は、パレット検出器７４（位置検出部）によりパレットＰの位置を検出して実際のスロットピッチを取得し、パレットＰの引出処理を行うものとしてもよい。また、この場合、供給制御装置３８は管理装置８０からマガジン−ピッチ対応情報を取得しないものとすればよく、管理装置８０は、図７のマガジン準備処理のＳ１２０，Ｓ１２５の処理を省略し、Ｓ１２０の処理に代えて支持レールの取り付けが完了した旨の操作を受け付けるものなどとすればよい。

上述した実施形態では、一のマガジン４０内のスロットピッチに同じスロットピッチが設定されるものを例示したが、これに限られず、一のマガジン４０内で異なるスロットピッチが設定されるものとしてもよい。図１２は、変形例のマガジン４０にパレットＰが挿入される様子を示す説明図である。図示するように、変形例のマガジン４０（４０Ｃ）内には、上側に高さの低いトレイＴ（図４（ａ）参照）が載置されたパレットＰが挿入され、下側に高さの高いトレイＴ（図４（ｂ）参照）が載置されたパレットＰが挿入されている。また、支持レール４４の位置を無段階に変更可能であるために、図示するように、各スロットに挿入されるトレイＴ同士の隙間が略均等となるように各スロットピッチが定められている。これにより、一のマガジン４０内に、高さの異なるトレイＴが載置されたパレットＰを効率よく収容することができる。

また、この変形例のマガジン４０Ｃでは、マガジンコード４８に代えてＲＦＩＤなどのＩＣタグ（記憶部）４９が設けられている。このＩＣタグ４９は、マガジン４０の識別情報とスロットピッチの設定情報とを記憶している。なお、管理装置８０は、ＩＣタグ４９と非接触により情報を読み書き可能な機器を備え、例えば、図７のマガジン準備処理のＳ１２５の処理で、ＩＣタグ４９にスロットピッチの設定情報を書き込むものとする。

ここで、図１３は、変形例の部品実装システム１０の構成の概略を示す側面図である。上述した実施形態では、部品供給装置３０に複数のマガジン４０をセット可能なものとしたが、これに限られず、部品供給装置３０Ａに一のマガジン４０（ここでは、マガジン４０Ｃ）のみをセット可能なものとする。また、変形例の部品供給装置３０Ａは、マガジン４０が備えるＩＣタグ４９から情報を読み出し可能な（読み書きするものでもよい）情報読出器７６（情報読出部）を備える。そして、部品供給装置３０Ａの供給制御装置３８は、マガジン４０Ｃがセットされると、情報読出器７６によってＩＣタグ４９内の情報を読み出して、スロットピッチの設定情報を取得するものとする。変形例の部品供給装置３０Ａは、一つのマガジン４０のみをセット可能としたから、マガジンセット時情報にマガジン４０のセット位置に関する情報を記憶しないものとしてもよい。なお、ＩＣタグ４９を備えるマガジン４０を、上述した実施形態と同様に複数セット可能なものとしてもよい。

この変形例では、ＩＣタグ４９がマガジン４０の識別情報とスロットピッチの設定情報とを記憶するものとしたが、これに限られず、スロットピッチの設定情報を記憶可能であればよく、マガジン４０の識別情報を記憶しないものとしてもよい。この場合、上述した実施形態と同様にマガジン４０の識別情報を示すマガジンコード４８を設ければよい。

この変形例では、マガジン４０（４０Ｃ）が外部から非接触で読み出し可能なＩＣタグ４９（記憶部）にスロットピッチの設定情報を記憶したが、非接触の記憶部に限られず、部品供給装置３０Ａの情報読出器などに接続可能な記憶部を備えるものとしてもよい。即ち、マガジン４０に、スロットピッチの設定情報を記憶する記憶部は、外部から非接触式により読み出し可能なものでもよいし、接続により読み出し可能なものでもよい。

上述した実施形態では、マガジン４０に取り付けられる全ての支持レール４４の高さ位置を変更可能としたが、これに限られず、一部の支持レール４４の高さ位置のみを変更可能として残りの支持レール４４の高さ位置が変更不能に固定されているものとしてもよい。このようにする場合、例えば、マガジン４０の一部（上半分あるいは下半分など）の支持レール４４の位置を実施形態と同様に変更可能としておき、残りの支持レール４４の位置を変更不能に固定しておくものなどとすればよい。

上述した実施形態では、取付部材４５の取付ねじ４７の頭部がプレート４６によって長孔４３ａに挿通不能に構成したが、これに限られず、取付ねじの頭部を長孔４３ａの短手方向の幅よりも大きな径とすることで頭部が長孔４３ａに挿通不能に構成してもよい。この場合、プレート４６を用いないものとすればよい。また、これ以外にも、長孔４３ａを介して支持レール４４の被係合部と取付部材４５の係合部とが係合するよう構成するものであれば、如何なる構成としてもよい。例えば、支持レール４４に、側壁４３との接触面から突出すると共に長孔４３ａに挿通可能なねじ部（雄ねじ部）を形成し、取付部材４５として支持レール４４のねじ部と締め付け可能なナットを用いるものなどとしてもよい。

上述した実施形態では、支持レール４４の位置を無段階に変更可能なものとしたが、これに限られず、段階的に変更可能なものとしてもよい。例えば、支持レール４４には側壁４３との接触面に凸部を設けておき、側壁４３の内壁面には支持レール４４の凸部がはまる凹部を高さ方向で所定間隔毎に複数設けておき、支持レール４４の凸部を側壁４３の任意の凹部にはめることで支持レール４４を側壁４３に取り付けるものなどとしてもよい。

また、マガジン４０を図１４に示す変形例のように構成してもよい。図示するように、変形例のマガジン４０Ｄは、プレート４６を有する実施例の取付部材４５に代えて、プレート１４６を有する取付部材１４５を用いる。プレート１４６は、左右の長孔４３ａの形成間隔を超える長さに形成されており、取付ねじ４７が挿通される貫通孔（図示省略）が左右の長孔４３ａに合わせた位置にそれぞれ形成されている。このため、変形例のマガジン４０Ｄは、１つのプレート１４６に２つの取付ねじ４７を用いて、１の支持レール４４を固定することになる。また、各プレート１４６は、長手方向（マガジン４０Ｄの前後方向）の全長に亘って、直線状の溝１４６ａが表面に形成されている。そして、この変形例では、プレート１４６の溝１４６ａにはまる凸部１４８ａが上端と下端にそれぞれ形成されたブロック部材１４８を用いて、プレート１４６の上下方向の位置が決定される。このブロック部材１４８は、設定されるスロットピッチの種類に応じて、異なる高さのもの（凸部１４８ａ同士の間隔が異なるもの）が複数種類用意されている。このため、作業者は、スロットピッチに合ったブロック部材１４８を用いて、そのブロック部材１４８の凸部１４８ａをプレート１４６の溝１４６ａにはめながら各プレート１４６を順に取り付けていくことができる。これにより、スロットピッチに従った位置に、プレート１４６及び支持レール４４を容易に取り付けることができる。なお、取付ねじ４７のねじ止めが完了してスロットピッチが確定すれば、ブロック部材１４８をプレート１４６から取り外すものとすればよい。

上述した実施形態では、管理装置８０から部品供給装置３０にマガジン−ピッチ対応情報を送信するものとしたが、これに限られず、マガジン−ピッチ対応情報を送信しないものとしてもよい。この場合、供給制御装置３８は、図９のマガジンセット時処理のＳ３１０でマガジン４０の識別情報を取得すると、管理装置８０にマガジン４０の識別情報を送信してスロットピッチの設定情報を問い合わせ、管理装置８０から送信されるスロットピッチの設定情報を取得するものなどとしてもよい。

上述した実施形態では、昇降装置５０がマガジン４０を昇降させるものとしたが、これに限られず、マガジン４０と引出装置６０とを相対的に昇降させるものであればよい。例えば、マガジン４０の高さ位置を固定して、昇降装置５０が引出装置６０を昇降させるものなどとしてもよい。

上述した実施形態では、作業者がスロットピッチを変更するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、マガジン４０の使用先における部品（トレイＴ）の高さに応じて予めスロットピッチを変更してから、使用先にマガジン４０を提供するものなどとしてもよい。このようにすれば、作業者によるスロットピッチの設定ミスを抑制することができる。

本発明は、部品供給装置の製造産業などに利用可能である。

１０ 部品実装システム、２０ 実装装置、２２ 搬送装置、２３ 吸着ノズル、２４
ヘッド、２６ 移動機構、２８ 実装制御装置、３０，３０Ａ 供給装置、３２ 本体、３４ 扉、３８ 供給制御装置、４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，１４０ マガジン、４２，１４２ 筐体、４３ 側壁、４３ａ 長孔、４４，１４４ 支持レール、４４ａ ねじ孔、４５，１４５ 取付部材、４６，１４６ プレート、４６ａ 貫通孔、４７ 取付ねじ、４８ マガジンコード、４９ ＩＣタグ、５０ 昇降装置、５２ ボールネジ、５４ 保持台、５６ 駆動モータ、６０ 引出装置、６２ 駆動ローラ、６４ 従動ローラ、６６ ベルトコンベア、６８ パレット引出部、７２ コード読取器、７４
パレット検出器、７６ 情報読出器、８０ 管理装置、８２ 入力デバイス、８４ ディスプレイ、８６ コード読取器、１４６ａ 溝、１４８ ブロック部材、１４８ａ 凸部、Ｓ 基板、Ｐ パレット、Ｐｃ パレットコード、Ｐｈ ハンドル、Ｔ トレイ、Ｔ１ 押え金具。

Claims (7)

1. 部品が載置されたパレットが挿入される複数段のスロットが形成されたマガジンであって、
   前記複数段のスロットを区切ると共に前記スロットのピッチを変更可能となるよう高さ方向の位置を調整可能に構成され、各スロットに挿入される前記パレットを支持する支持部材を備え、
   前記マガジンの筐体の側壁を貫通し長手方向が高さ方向となる長孔が形成され、
   前記支持部材は、前記長孔の形成位置に対応する位置に被係合部が形成され、
   前記長孔を介して前記被係合部に係合可能な係合部が設けられた取付部材を備え、
   前記取付部材の係合部と前記支持部材の被係合部との係合により、前記支持部材を前記側壁に取り付ける
   マガジン。
2. 請求項１に記載のマガジンであって、
   前記支持部材は、高さ方向の位置を無段階に調整可能に構成される
   マガジン。
3. 請求項１または２に記載のマガジンがセットされる部品供給装置であって、
   前記マガジンとして、識別情報を示す識別標識が設けられたマガジンがセットされ、
   前記マガジンの識別標識を読み取る識別標識読取部と、
   前記複数段のスロットに挿入される前記パレットのうち、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して前記部品の採取位置まで移動させる引出装置と、
   前記マガジンと前記引出装置とを相対的に昇降させる昇降装置と、
   前記マガジンの識別情報と前記スロットのピッチ情報とを対応付けた対応情報と、前記識別標識読取部により読み取られた前記マガジンの識別情報とに基づいて、前記スロットのピッチ情報を取得するピッチ情報取得部と、
   前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報に基づいて引出対象の前記パレットの位置が前記所定の高さ位置となるための前記昇降装置の昇降量を設定し、該設定した昇降量に基づいて前記マガジンと前記引出装置とが相対的に昇降するよう前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
   を備える部品供給装置。
4. 請求項３に記載の部品供給装置であって、
   前記対応情報を管理する管理装置と通信可能であり、
   前記ピッチ情報取得部は、前記マガジンの識別情報に対応付けられた前記スロットのピッチ情報を前記管理装置の対応情報に基づいて取得する
   部品供給装置。
5. 請求項１または２に記載のマガジンがセットされる部品供給装置であって、
   前記マガジンとして、前記スロットのピッチ情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部を有するマガジンがセットされ、
   前記記憶部から情報を読み出す情報読出部と、
   前記複数段のスロットに挿入される前記パレットのうち、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して前記部品の採取位置まで移動させる引出装置と、
   前記マガジンと前記引出装置とを相対的に昇降させる昇降装置と、
   前記情報読出部により読み出された情報に基づいて、前記スロットのピッチ情報を取得するピッチ情報取得部と、
   前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報に基づいて引出対象の前記パレットの位置が前記所定の高さ位置となるための前記昇降装置の昇降量を設定し、該設定した昇降量に基づいて前記マガジンと前記引出装置とが相対的に昇降するよう前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
   を備える部品供給装置。
6. 請求項１または２に記載のマガジンがセットされる部品供給装置であって、
   前記パレットの位置を検出する位置検出部と、
   前記複数段のスロットに挿入される前記パレットのうち、所定の高さ位置にあるパレットを引き出して前記部品の採取位置まで移動させる引出装置と、
   前記マガジンと前記引出装置とを相対的に昇降させる昇降装置と、
   前記位置検出部により検出された前記パレットの位置に基づいて、前記スロットのピッチ情報を取得するピッチ情報取得部と、
   前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報に基づいて引出対象の前記パレットの位置が前記所定の高さ位置となるための前記昇降装置の昇降量を設定し、該設定した昇降量に基づいて前記マガジンと前記引出装置とが相対的に昇降するよう前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
   を備える部品供給装置。
7. 請求項３ないし６いずれか１項に記載の部品供給装置であって、
   前記スロットのピッチが異なる複数のマガジンをセット可能に構成され、
   前記ピッチ情報取得部は、前記複数のマガジンの前記スロットのピッチ情報をそれぞれ取得し、
   前記昇降制御部は、前記ピッチ情報取得部によって取得された前記スロットのピッチ情報のうち、引出対象の前記パレットが挿入されている前記マガジンのピッチ情報に基づいて、前記昇降装置の昇降量を設定する
   部品供給装置。

Images