JP6859979B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、野菜移植機などの移植機に関する。

走行クローラを備える野菜移植機などの移植機が、知られている（例えば、特許文献１参照）。

先行特許文献１に示す移植機は、上下動自在な走行クローラを備えており、圃場の畝の高さや走行状態に合わせて苗植付装置と地面との上下間隔を変更可能に構成している。この走行クローラは、クローラフレームに履帯（クローラベルト）に接触する複数の転輪を設け、特に、クローラフレームの下部には、前後の転輪を備える転輪回動アームを備えている。

これにより、走行クローラの上下動に合わせて転輪回動アームが回動することにより、走行クローラを上下動させても履帯に前後の転輪を接触させることができるので、スリップにより走行軌跡が乱れることが防止される。

特願２０１７−１０８６６７号公報

しかしながら、上述した従来の移植機においては、転輪回動アームは、一枚のプレートが左右方向の回動軸により前後に回動する構成であるので、石等を噛んで前後に配置された転輪の内の一方の転輪に負荷がかかっても、転輪回動アームが回動できない状態であれば、石等が詰まった状態が続き、走行クローラが負荷で破損したり、駆動がロックされて走行停止してしまうという問題がある。

本発明は、上記従来の移植機のこの様な課題に鑑みて、クローラ装置が石等を噛んだ場合でも、クローラ装置にかかる負荷を軽減することが出来る移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、
走行車体（１００）に設けられたクローラ装置（１０００）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、を備え、
前記クローラ装置（１０００）は、
少なくとも駆動輪（１４００）が回動可能に装着されたクローラフレーム（１１００）と、
前後方向にそれぞれ配置された複数の転輪（１５１０、１５２０）が回動可能に装着され、前記クローラフレーム（１１００）に連結された転輪回動部材（１２００、１３００）と、
少なくとも前記駆動輪（１４００）及び前記複数の転輪（１５１０、１５２０）に巻き掛けられたクローラベルト（１７００）と、を有し、
前記転輪回動部材（１２００、１３００）に装着された前記複数の転輪（１５１０、１５２０）の前後間隔は、変化可能であり、
前記複数の転輪（１５１０、１５２０）の数は、２つであり、
前記前後方向に配置された前記２つの転輪（１５１０、１５２０）は、前記クローラベルト（１７００）を接地させる接地転輪（１５１０、１５２０）であり、
前記クローラベルト（１７００）の内周面には、複数の突起部（１７１０）が形成されており、
少なくとも前記前後方向に配置された前記２つの接地転輪（１５１０、１５２０）の内側又は外側には、それぞれプーリ（３２００）が設けられており、
それぞれの前記プーリ（３２００）には、所定のベルト（３１００）が巻き掛けられており、
前記所定のベルト（３１００）の外周側には、連続的に又は不連続的にリブ状部材（３１１０）が立設されており、
前記リブ状部材（３１１０）は、前記クローラベルト（１７００）の内、少なくとも接地している範囲の前記クローラベルト（１７００）に位置する前記突起部同士の前後間の隙間の全部又は一部と、側面視でオーバーラップする、ことを特徴とする移植機である。
第２の本発明は、
前記転輪回動部材（１２００、１３００）は、
前記２つの転輪（１５１０、１５２０）の内、前側の転輪（１５１０）を前端側で回動可能に支持すると共に後端側で前記クローラフレーム（１１００）に回動可能に連結された前側回動アーム（１２００）と、
前記２つの転輪（１５１０、１５２０）の内、後側の転輪（１５２０）を後端側で回動可能に支持すると共に前端側で前記クローラフレーム（１１００）に回動可能に連結された後側回動アーム（１３００）と、を有し、
前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）とは、付勢部材（１０１０）により連結されている、ことを特徴とする第１の本発明の移植機である。
第３の本発明は、
前記前側回動アーム（１２００）の前記後端側と、前記後側回動アーム（１３００）の前記前端側とは、前記クローラフレーム（１１００）に対して共通の回動支点において回動可能に連結されており、
前記共通の回動支点を中心とした、前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）との間の回動可能範囲を規制する規制部材（１２０１、１３０１）が設けられており、
前記付勢部材（１０１０）は、前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）とを、前記規制部材（１２０１、１３０１）による前記規制が作用する方向に付勢する、ことを特徴とする第２の本発明の移植機である。
第４の本発明は、
前記２つの転輪（１５１０、１５２０）より上方に配置された上側転輪（１６００）と、
先端部側に前記上側転輪（１６００）を回動可能に連結し、基部側を前記クローラフレーム（１１００）に連結した上側可動アーム（１６２０）と、を備え、
前記上側可動アーム（１６２０）は、前記基部側と前記先端部側とを繋ぐ方向に沿って伸縮可能である、ことを特徴とする第１乃至３の何れか一つの本発明の移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、走行車体（１００）に設けられたクローラ装置（１０００）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、を備え、
前記クローラ装置（１０００）は、
少なくとも駆動輪（１４００）が回動可能に装着されたクローラフレーム（１１００）と、
前後方向にそれぞれ配置された複数の転輪（１５１０、１５２０）が回動可能に装着され、前記クローラフレーム（１１００）に連結された転輪回動部材（１２００、１３００）と、
少なくとも前記駆動輪（１４００）及び前記複数の転輪（１５１０、１５２０）に巻き掛けられたクローラベルト（１７００）と、を有し、
前記転輪回動部材（１２００、１３００）に装着された前記複数の転輪（１５１０、１５２０）の前後間隔は、変化可能である、ことを特徴とする移植機である。

本発明に関連する第２の発明は、前記複数の転輪（１５１０、１５２０）の数は、２つであり、
前記転輪回動部材（１２００、１３００）は、
前記２つの転輪（１５１０、１５２０）の内、前側の転輪（１５１０）を前端側で回動可能に支持すると共に後端側で前記クローラフレーム（１１００）に回動可能に連結された前側回動アーム（１２００）と、
前記２つの転輪（１５１０、１５２０）の内、後側の転輪（１５２０）を後端側で回動可能に支持すると共に前端側で前記クローラフレーム（１１００）に回動可能に連結された後側回動アーム（１３００）と、を有し、
前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）とは、付勢部材（１０１０）により連結されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の移植機である。

本発明に関連する第３の発明は、前記前側回動アーム（１２００）の前記後端側と、前記後側回動アーム（１３００）の前記前端側とは、前記クローラフレーム（１１００）に対して共通の回動支点において回動可能に連結されており、
前記共通の回動支点を中心とした、前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）との間の回動可能範囲を規制する規制部材（１２０１、１３０１）が設けられており、
前記付勢部材（１０１０）は、前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）とを、前記規制部材（１２０１、１３０１）による前記規制が作用する方向に付勢する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第２の発明の移植機である。

本発明に関連する第４の発明は、前記複数の転輪（１５１０、１５２０）より上方に配置された上側転輪（１６００）と、
先端部側に前記上側転輪（１６００）を回動可能に連結し、基部側を前記クローラフレーム（１１００）に連結した上側可動アーム（１６２０）と、を備え、
前記上側可動アーム（１６２０）は、前記基部側と前記先端部側とを繋ぐ方向に沿って伸縮可能である、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第３の何れか一つの発明の移植機である。

本発明に関連する第５の発明は、前記前後方向に配置された前記２つの転輪（１５１０、１５２０）は、前記クローラベルト（１７００）を接地させる接地転輪（１５１０、１５２０）であり、
前記クローラベルト（１７００）の内周面には、複数の突起部（１７１０）が形成されており、
少なくとも前記前後方向に配置された前記２つの接地転輪（１５１０、１５２０）の内側又は外側には、それぞれプーリ（３２００）が設けられており、
それぞれの前記プーリ（３２００）には、所定のベルト（３１００）が巻き掛けられており、
前記所定のベルト（３１００）の外周側には、連続的に又は不連続的にリブ状部材（３１１０）が立設されており、
前記リブ状部材（３１１０）は、前記クローラベルト（１７００）の内、少なくとも接地している範囲の前記クローラベルト（１７００）に位置する前記突起部同士の前後間の隙間の全部又は一部と、側面視でオーバーラップする、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第４の何れか一つの発明の移植機である。

本発明に関連する第６の発明は、前記走行車体（１００）の前側に設けられたゲージ輪機構（５０００）を備え、
前記ゲージ輪機構（５０００）は、
ゲージ輪（１１０）と、
前記ゲージ輪（１１０）を前端部で回動可能に支持する第１支持アーム（５１００）と、
前記走行車体（１００）の下部側に基部が連結され、前記第１支持アーム（５１００）の後端部を回動可能に支持する先端部が接地面側に向けて前下がりの傾斜姿勢を成して突き出した第２支持アーム（５２００）と、を有し、
前記第１支持アーム（５１００）の後端部は、前記前下がりの傾斜姿勢と同じ傾斜姿勢の回動軸（５１３０）を介して、前記第２支持アーム（５２００）の前記先端部に連結されており、
前記回動軸（５１３０）の前記前下がりの傾斜姿勢を成した軸線と地面との交点は、前記ゲージ輪（１１０）と前記地面との接地点よりも、側面視で前側に位置する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第５の何れか一つの発明の移植機である。

本発明に関連する第７の発明は、前記第２支持アーム（５２００）の前記先端部には、前記第１支持アーム（５１００）の前記後端部の左右両側を囲む様に、前記先端部の左右両側から前方に突き出した左右突起部（５２２１ａ）を有する突き出しアーム部（５２２１）が設けられており、
前記突き出しアーム部（５２２１）の前記左右突起部（５２２１ａ）には、前記第１支持アーム（５１００）の回動範囲を規制するストッパー部材（５２２１ｂ）が位置調整可能に装着されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第６の発明の移植機である。

第１の本発明によれば、例えば、クローラ装置（１０００）が石等を噛んだ場合において、クローラ装置に過負荷がかかりそうになった際に、転輪の前後間隔が自動的に変化することにより、クローラ装置にかかる負荷を軽減することが出来る。
さらに、クローラベルト（１７００）の内、前後に配置された転輪が接地する地面に近い領域において、クローラベルト（１７００）の突起部同士の前後間の隙間の全部又は一部を、所定のベルト（３１００）のリブ状部材で覆うことにより、その隙間へ石等が入り込むことを防止することが出来るので、クローラ装置の過負荷による破損や、石等によりロックしてクローラ装置が停止することが防止される。
第２の本発明によれば、第１の本発明の効果に加えて、前後方向に配置された前側の転輪と後側の転輪とが、それぞれ前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）とにより、クローラフレーム（１１００）に対して回動可能に連結されているので、クローラ装置（１０００）が石等を噛んだ場合において、クローラ装置に過負荷がかかりそうになった際に、転輪の前後間隔が自動的に変化し、クローラベルト（１７００）にかかる張力が変わるので、過負荷による破損や、石噛みによるクローラ装置の停止が防止される。
第３の本発明によれば、第２の本発明の効果に加えて、前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）との間の回動可能範囲を規制する規制部材（１２０１、１３０１）が設けられ、付勢部材（１０１０）は、前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）とを、規制部材（１２０１、１３０１）による規制が作用する方向に付勢する構成としたことにより、クローラ装置（１０００）に過負荷がかからない状態では転輪の前後間隔を一定に保つことが出来るので、走行性が安定する。
また、クローラ装置に過負荷がかかることで付勢部材（１０１０）による付勢力に対抗する方向に前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）とが回動し得るので、転輪の前後間隔が自動的に変更されて、クローラ装置にかかる負荷を軽減することが出来、クローラ装置の耐久性が向上する。
第４の本発明によれば、第１乃至第３の何れか一つの本発明の効果に加えて、クローラ装置に更に別の過負荷がかかった場合でも、上側可動アーム（１６２０）がクローラフレーム（１１００）に対して伸縮可能に連結されているので、クローラ装置の破損やロックを防止出来る。
また、前後に配置された転輪が石等を噛んだ場合において、転輪の前後間隔が自動的に変化した際のクローラベルト（１７００）の張力の変化を、クローラフレーム（１１００）に対して伸縮可能に連結されている上側可動アーム（１６２０）により吸収し得るので、クローラベルト（１７００）が外れることを防止することが出来る。
本発明に関連する第１の発明によれば、例えば、クローラ装置（１０００）が石等を噛んだ場合において、クローラ装置に過負荷がかかりそうになった際に、転輪の前後間隔が自動的に変化することにより、クローラ装置にかかる負荷を軽減することが出来る。

本発明に関連する第２の発明によれば、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、前後方向に配置された前側の転輪と後側の転輪とが、それぞれ前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）とにより、クローラフレーム（１１００）に対して回動可能に連結されているので、クローラ装置（１０００）が石等を噛んだ場合において、クローラ装置に過負荷がかかりそうになった際に、転輪の前後間隔が自動的に変化し、クローラベルト（１７００）にかかる張力が変わるので、過負荷による破損や、石噛みによるクローラ装置の停止が防止される。

本発明に関連する第３の発明によれば、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、前側回動アーム（１２００）と
後側回動アーム（１３００）との間の回動可能範囲を規制する規制部材（１２０１、１３０１）が設けられ、付勢部材（１０１０）は、前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）とを、規制部材（１２０１、１３０１）による規制が作用する方向に付勢する構成としたことにより、クローラ装置（１０００）に過負荷がかからない状態では転輪の前後間隔を一定に保つことが出来るので、走行性が安定する。

また、クローラ装置に過負荷がかかることで付勢部材（１０１０）による付勢力に対抗する方向に前側回動アーム（１２００）と後側回動アーム（１３００）とが回動し得るので、転輪の前後間隔が自動的に変更されて、クローラ装置にかかる負荷を軽減することが出来、クローラ装置の耐久性が向上する。

本発明に関連する第４の発明によれば、本発明に関連する第１乃至第３の何れか一つの発明の効果に加えて、クローラ装置に更に別の過負荷がかかった場合でも、上側可動アーム（１６２０）がクローラフレーム（１１００）に対して伸縮可能に連結されているので、クローラ装置の破損やロックを防止出来る。

また、前後に配置された転輪が石等を噛んだ場合において、転輪の前後間隔が自動的に変化した際のクローラベルト（１７００）の張力の変化を、クローラフレーム（１１００）に対して伸縮可能に連結されている上側可動アーム（１６２０）により吸収し得るので、クローラベルト（１７００）が外れることを防止することが出来る。

本発明に関連する第５の発明によれば、第２乃至第４の何れか一つの発明の効果に加えて、クローラベルト（１７００）の内、前後に配置された転輪が接地する地面に近い領域において、クローラベルト（１７００）の突起部同士の前後間の隙間の全部又は一部を、所定のベルト（３１００）のリブ状部材で覆うことにより、その隙間へ石等が入り込むことを防止することが出来るので、クローラ装置の過負荷による破損や、石等によりロックしてクローラ装置が停止することが防止される。

本発明に関連する第６の発明によれば、本発明に関連する第１乃至第５の何れか一つの発明の効果に加えて、前下がりの傾斜（キャスター角）を付けて第２支持アーム（５２００）を配置したことにより、機体重量をゲージ輪（１１０）にかけ、ゲージ輪を地面に対して鉛直姿勢とすることができるので、平坦な場所を走行するときには第１支持アーム（５１００）が回動することが防止され、直進性が向上する。

また、第１支持アーム（５１００）の回動により、地面が機体に対して左右傾斜している時などには、ゲージ輪（１１０）にキャンバ角を付けて、所謂ポジティブキャンバとすると、畝と畝溝の境目近く、即ち畝の法面の下端部付近にゲージ輪の接地部が接触するので、畝に沿わせることが出来て、傾斜地でも走行性が低下しにくくなる。

本発明に関連する第７の発明によれば、本発明に関連する第６の発明の効果に加えて、突き出しアーム部（５２２１）に装着されたストッパー部材（５２２１ｂ）により、第１支持アーム（５１００）の回動の範囲を規制することにより、ゲージ輪（１１０）のキャンバ角が過度について走行の抵抗になることや、ゲージ輪（１１０）が接地しなくなり機体の姿勢が乱れることが防止される。

また、ストッパー部材（５２２１ｂ）による規制位置を調整自在としたことにより、圃場の作業条件に合わせてゲージ輪（１１０）の回動量を変更出来るので、走行性が向上する。

本発明における実施の形態の野菜移植機の左側面図 本実施の形態の野菜移植機の平面図 本実施の形態の野菜移植機のクローラ装置の左側面図 （ａ）：本実施の形態の野菜移植機のクローラ装置の変形例である第２クローラ装置を示す概略左側面図、（ｂ）：左右に２分割された転輪構造を説明するための背面模式図 （ａ）：本実施の形態の野菜移植機のクローラ装置の変形例である第３クローラ装置を示す概略左側面図、（ｂ）：図５（ａ）の前側接地転輪の周辺の概略部分拡大図 （ａ）：本実施の形態の野菜移植機のクローラ装置の変形例である第４クローラ装置を示す概略左側面図、（ｂ）：第４クローラ装置の連結リンクに代えて跳ね上げリンクを設けた場合の概略構成を説明するための概略左側面図 （ａ）：ゲージ輪機構を説明するための概略左側面図、（ｂ）：ゲージ輪機構を図７（ａ）に示す矢印Ｈ方向から見たときの概略図 左右のゲージ輪の接地部分が互いに機体内側に傾斜している状態を示す概略正面模式図 （ａ）：乗用野菜移植機のフロアステップ周辺の要部拡大概略斜視図、（ｂ）：フロアステップを構成する板状部材の部分側面図、（ｃ）：図９（ａ）のＪ部の拡大概略斜視図

以下、本発明の移植機の一実施の形態の野菜移植機について、図面を用いて説明する。

まず、図１、図２を用いて、本実施の形態の野菜移植機１の構成を中心に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の平面図である。

本実施の形態の野菜移植機１は、図１、図２に示す様に、走行車体１００、エンジン２００、操作部４００、トレー供給装置５００、苗取出装置６００、植付装置７００、鎮圧輪機構８００、およびクローラ装置１０００などを備える。クローラ装置１０００については、図３を用いて更に後述する。

走行車体１００の前部下方には、左右一対のゲージ輪１１０が配置されている。

操作部４００は、作業者が走行車体１００の後方を歩きながら走行車体の操向操作を行うための操縦ハンドル１２０の中央部に配置されており、昇降操作レバー４１０などを有する。

植付深さ調節機構１４０は、車高を調節することによって移植物の一例である野菜の苗の植付深さを一定に保つためのセンサー板１４１を有する機構である。

トレー供給装置５００は、苗を収容する多数の育苗ポットが縦方向および横方向に形成されたトレーを供給する装置である。

走行車体１００の後部下方には、左右一対のクローラ装置１０００とともに、植付具７１０を軌跡Ｔに沿って移動させ、苗取出装置６００によって育苗ポットから取出された苗を植付ける植付装置７００などが配置されている。

鎮圧輪機構８００は、植付けられた苗の周辺の土壌に鎮圧荷重を負荷することによって土壌を鎮圧する機構である。

次に、クローラ装置１０００について、図３を用いて説明する。

図３は、クローラ装置１０００の左側面図である。

なお、クローラ装置１０００は、走行車体１００の下方の左右にそれぞれ配置されているが、双方とも同じ構成であるので、ここでは、走行車体１００の下方左側に配置されたクローラ装置１０００について説明し、走行車体１００の下方右側に配置されたクローラ装置１０００についての説明は省略する。

即ち、本実施の形態のクローラ装置１０００は、図３に示す様に、クローラフレーム１１００と、前側回動アーム１２００と、後側回動アーム１３００と、駆動輪１４００と、前側回動アーム１２００の前端部１２１０に回動可能に装着された前側接地転輪１５１０と、後側回動アーム１３００の後端部１３１０に回動可能に装着された後側接地転輪１５２０と、従動輪１６００と、圧縮スプリング１０１０と、クローラベルト１７００とを有している。

クローラベルト１７００は、駆動輪１４００、前側接地転輪１５１０、後側接地転輪１５２０、及び従動輪１６００に巻き掛けられている。また、クローラベルト１７００の内周面の幅方向中央部には、複数個の突起部１７１０が所定間隔をあけて長手方向に沿って形成されている。

駆動輪１４００は、クローラフレーム１１００の前端側に回動可能に装着されており、従動輪１６００は、クローラフレーム１１００の後端部上側に回動可能に装着されている。また、クローラフレーム１１００の後端部下側に左外側に向けて立設固定された転輪回動軸１０２０に対して、前側回動アーム１２００の第１基部１２２０と後側回動アーム１３００の第２基部１３２０とが、回動可能に連結されている。

また、前側回動アーム１２００の第１基部１２２０の外周縁部の上面側には上方に向けて突き出した回動規制用突起部１２０１が形成されており、後側回動アーム１３００の第２基部１３２０の近傍には、回動規制用突起部１２０１の前側縁部と当接可能な円柱状の回動規制用ピン１３０１が左外側に向けて立設固定されている。

また、圧縮スプリング１０１０は、前側回動アーム１２００の中央部１２３０の上端縁部と、後側回動アーム１３００の第２基部１３２０から前方に向けて伸びた延長第２基部１３３０の下端縁部との間に配置されている。

そして、圧縮スプリング１０１０が伸びようとする復元力の作用により、前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００は、それらの成す角度θが小さくなる方向に回動しようとするが、最終的には、回動規制用突起部１２０１と回動規制用ピン１３０１とが互いに当接しあった位置でそれ以上の回動が規制されることで、前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００とが側面視で略ハの字を成す様に位置し、前側接地転輪１５１０の回動軸芯と後側接地転輪１５２０の回動軸芯との前後間隔が一定に保たれる様に構成されている。

これにより、前側接地転輪１５１０及び後側接地転輪１５２０の何れにも過負荷がかからない状態では双方の接地転輪の前後間隔を一定に保つことが出来るので、走行性が安定する。

また、前側接地転輪１５１０及び後側接地転輪１５２０の少なくとも何れか一方とクローラベルト１７００との間に石等が挟まって過負荷がかかると、圧縮スプリング１０１０による復元力（付勢力）に対抗する方向に、即ち、前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００の成す角度θが大きくなる方向に前側回動アーム１２００及び後側回動アーム１３００の少なくとも何れか一方が回動し得るので、双方の接地転輪の前後間隔が自動的に広がる方向に変更されて、クローラベルト１７００等にかかる負荷が軽減され、挟まっていた石等が外れやすくなるので、クローラ装置１０００の耐久性が全体として向上する。

また、野菜移植機１がクローラ装置１０００を下向きにして落下したような場合は、クローラ装置１０００が接地すると同時に、圧縮スプリング１０１０による復元力（付勢力）に対抗する方向に、即ち、前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００の成す角度θが大きくなる方向に前側回動アーム１２００及び後側回動アーム１３００の少なくとも何れか一方が回動し得るので、双方の接地転輪の前後間隔が自動的に広がる方向に変更されて、落下による衝撃が緩和される。

なお、エンジン２００から出力される回転動力の一部は、走行伝動ケース３００及び走行伝動ケース出力軸３１０を介して、駆動輪１４００に伝達される。また、クローラフレーム１１００の前端側は、昇降操作レバー４１０の切替え操作、および植付時におけるセンサー板１４１の上下動に応じた油圧昇降シリンダー機構１３０（図１参照）の伸縮にともなって、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに上下方向に回動可能に構成されている。即ち、クローラ装置１０００は、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに上下方向に回動可能である。また、先端部にゲージ輪１１０を回動可能に取り付けたゲージ輪支持アーム１１１の後端部は、クローラ装置１０００の上下方向への回動動作に連動して車高を上げ下げ出来る様に、走行車体１００の下方側において回動可能に連結されている。

なお、本実施の形態の前側接地転輪１５１０と後側接地転輪１５２０は、本発明の複数の転輪の一例にあたる。また、本実施の形態の前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００とを包括する構成は、本発明の転輪回動部材の一例にあたる。また、本実施の形態の圧縮スプリング１０１０は、本発明の付勢部材の一例にあたる。また、本実施の形態の回動規制用突起部１２０１と回動規制用ピン１３０１とを包括する構成は、本発明の規制部材の一例にあたる。

なお、上記実施の形態では、本発明の転輪回動部材は、前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００の２つのアームにより構成されている場合について説明したが、これに限らず例えば、クローラフレーム１１００に回動可能に連結された１枚の側面視で略三角形状の板状部材で構成されていても良い。この構成の場合、略三角形状の板状部材の三角形の上側の頂点側がクローラフレーム１１００に回動可能に連結されており、前側の頂点側に前側接地転輪１５１０が回動可能に連結され、後側の頂点側に後側接地転輪１５２０が回動可能に連結されている。更にこの構成の場合、前側接地転輪１５１０の回動軸は、略三角形状の板状部材に形成された後上がり姿勢の長孔に装着されたバネ部材によって前後方向に移動可能に保持されており、且つ、後側接地転輪１５２０の回動軸は、略三角形状の板状部材に形成された前上がり姿勢の長孔に装着されたバネ部材によって前後方向に移動可能に保持されている。これにより、前側接地転輪１５１０及び後側接地転輪１５２０の少なくとも何れか一方とクローラベルト１７００との間に石等が挟まって過負荷がかかると、バネ部材が変形することで、双方の接地転輪の前後間隔が自動的に変更されて、クローラベルト１７００等にかかる負荷が軽減され、挟まっていた石等が外れやすくなるので、クローラ装置１０００の耐久性が全体として向上する。

また、上記実施の形態では、前側回動アーム１２００と後側回動アーム１３００の双方の基部が、クローラフレーム１１００に対して、同一の転輪回動軸１０２０を介して回動可能に連結されている場合について説明したが、これに限らず例えば、クローラフレーム１１００に対して、回動可能に別々に連結されていても良い。

また、上記実施の形態で説明した様に、圧縮スプリング１０１０、回動規制用突起部１２０１、及び回動規制用ピン１３０１を構成した場合について説明したが、これに限らず例えば、引っ張りスプリングを前側回動アーム１２００と後側可動アーム１３００の成す角度θ（図３参照）を規定した側に配置しても良い。また、回動規制用突起部１２０１、及び回動規制用ピン１３０１の配置についても、上記構成例に限定されるものではなく、上記と同様の効果を発揮出来さえすれば、どこに配置しても良い。

また、上記実施の形態では、従動輪１６００は、クローラフレーム１１００に立設された回動軸に回動可能に連結されている場合について説明したが、これに限らず例えば、図４（ａ）に示す様に、アーム基部１６２１がクローラフレーム１１００に固定された、バネ部材１６１０により矢印Ａ方向に伸縮可能な上側可動アーム１６２０を更に備え、その上側可動アーム１６２０のアーム先端部１６２２に従動輪１６００を回動可能に連結した構成としても良い。ここで、図４（ａ）は、第２クローラ装置２０００を示す概略左側面図である。上述したクローラ装置１０００（図３参照）と同じ構成には同じ符号を付した。

これにより、第２クローラ装置２０００において、接地転輪が石噛みする等の過負荷がかかる場合以外に、更に別の過負荷がかかった場合でも、上側可動アーム１６２０がクローラフレーム１１００に対して伸縮可能に連結されているので、クローラベルト１７００等の破損やロックを防止出来る。

また、前後の接地転輪が石等を噛んだ場合において、それら接地転輪の前後間隔が自動的に変化した際のクローラベルト１７００の張力の変化を、クローラフレーム１１００に対して伸縮可能に連結されている上側可動アーム１６２０により吸収し得るので、クローラベルト１７００が外れる（脱落する）ことを防止することが出来る。

また、上記実施の形態では、前側接地転輪１５１０、後側接地転輪１５２０、及び従動輪１６００は、その回動軸の軸芯方向の幅は固定である場合について説明したが、これに限らず例えば、図４（ｂ）に示す様に、前側接地転輪１５１０、後側接地転輪１５２０、及び従動輪１６００を、それぞれ左右に２分割して、内輪部１８１０と、外輪部１８２０と、スライド軸１８３０と、スライド軸１８３０の両端に配置された、内輪部１８１０及び外輪部１８２０をクローラベルト１７００の突起部１７１０側へ付勢する圧縮バネ部材１８４０とを備えた構成とし、内輪部１８１０と外輪部１８２０とを矢印Ｂ方向にスライド可能としても良い。ここで、図４（ｂ）は、左右に２分割された転輪構造を説明するための背面模式図である。

これにより、石噛み等によりクローラベルト１７００等に過負荷がかかった際に、内輪部１８１０と外輪部１８２０の少なくとも何れか一方が、圧縮バネ部材１８４０の付勢力に対抗してクローラベルト１７００の突起部１７１０から離れる方向（図４（ｂ）の矢印Ｂ参照）に移動するので、内輪部１８１０と外輪部１８２０との間に通常時より大きな隙間Ｗが生じて、石等が外れやすくなり、クローラ装置の破損やロックを防止出来る。

また、上記実施の形態では、前側接地転輪１５１０や後側接地転輪１５２０とクローラベルト１７００との間に石等が挟まって過負荷がかかった際に、前側接地転輪１５１０と後側接地転輪１５２０との前後間隔が自動的に変化する様に構成されている場合について説明したが、これに加えて、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す様に、クローラベルト１７００の内、少なくとも前後に配置された前側接地転輪１５１０と後側接地転輪１５２０が接地する地面に近い領域において、クローラベルト１７００の突起部１７１０同士の前後間の隙間１７２０の全部又は一部を、隙間塞ぎベルト３１００の外周側に立設された隙間塞ぎ突起３１１０で覆う構成としても良い。この構成の場合、前側接地転輪１５１０、後側接地転輪１５２０、及び従動輪１６００のそれぞれの内側面又は外側面には、プーリ３２００が配置されており、隙間塞ぎベルト３１００は、それら３つのプーリ３２００に巻き掛けられている。これにより、駆動輪１４００からの回動力がクローラベルト１７００を介して前側接地転輪１５１０、後側接地転輪１５２０、及び従動輪１６００に伝達されることで、３つのプーリ３２００がそれに同期して回動するので、隙間塞ぎベルト３１００の外周側に立設された隙間塞ぎ突起３１１０が、クローラベルト１７００の内、少なくとも前後に配置された前側接地転輪１５１０と後側接地転輪１５２０が接地する地面に近い領域においてクローラベルト１７００の突起部１７１０同士の前後間の隙間１７２０の全部又は一部を覆うので、その隙間１７２０へ石等の異物が入り込むことを防止出来る。ここで、図５（ａ）は、前側接地転輪１５１０、後側接地転輪１５２０、及び従動輪１６００のそれぞれの外側面に配置されたプーリ３２００に隙間塞ぎベルト３１００が巻き掛けられた第３クローラ装置３０００の概略側面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の前側接地転輪１５１０周辺の概略部分拡大図である。

また、この構成の場合、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す構成に限らず例えば、従動輪１６００にはプーリ３２００を設けずに、前側接地転輪１５１０及び後側接地転輪１５２０のそれぞれの内側面又は外側面に配置されたプーリ３２００に隙間塞ぎベルト３１００が巻き掛けられた構成であっても良い。この構成の場合でも、上記と同様の効果を発揮する。

また、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す構成では、隙間塞ぎベルト３１００の外周側において隙間塞ぎ突起３１１０が飛び飛びに、即ち不連続的に立設配置されている場合について説明したが、これに限らず例えば、石等の異物が入り込まない様に、隣接する隙間塞ぎ突起同士の隙間の幅を極力小さくし、且つプーリ３２００に巻き掛けられた部位を通過する際にスムーズな移動を確保するために、隣接する隙間塞ぎ突起同士の間に幅の細いスリット状の切込みを設けただけの隙間塞ぎベルトを構成しても良い。

また、上記実施の形態では、ゲージ輪１１０とクローラ装置１０００とを備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、ゲージ輪１１０を廃止して、フルクローラ構成としても良い。これにより直進性が向上する。また、この構成の場合、例えば、図６（ａ）に示す第４クローラ装置４０００は、走行車体１００の下方に回動可能に取り付けられた前輪アーム４１００の上端部には前上側転輪４１１０を、また、下端部には前下側転輪４１２０を、それぞれ回動可能に配置している。また、第４クローラ装置４０００には、油圧昇降シリンダー機構１３０（図１参照）の伸縮にともなって走行伝動ケース出力軸３１０の周りに上下方向に回動可能に構成された後輪ステー４２００と、前側接地転輪１５１０と後側接地転輪１５２０を前後に配置すると共に、後輪ステー４２００に対して回動軸４３１０を介して矢印Ｄ方向（図６（ａ）参照）に回動可能に連結された略三角形状の接地転輪回動プレート４３００とが、設けられている。また、後輪ステー４２００に形成された長孔４２１０と当該長孔４２１０に配置された圧縮バネ４２２０により、接地転輪回動プレート４３００の上端部に左右方向に立設された回動軸４３１０が長孔４２１０に沿って矢印Ｃ方向（図６（ａ）参照）にスライド移動可能に構成されている。これにより、例えば、前側接地転輪１５１０や後側接地転輪１５２０が石等を噛み込むなどして第４クローラ装置４０００に過負荷がかかった場合に、接地転輪回動プレート４３００が矢印Ｃ方向に伸縮するので、クローラベルト１７００等にかかる負荷が軽減され、挟まっていた石等が外れやすくなる。ここで、図６（ａ）は、第４クローラ装置４０００の概略構成を説明するための概略左側面図である。

また、この構成の場合、図６（ａ）に示す様に、前輪アーム４１００と後輪ステー４２００とを連結リンク４４００で連結しても良い。即ち、この構成の場合、連結リンク４４００の一端側が伸縮（摺動）可能であり、前輪アーム４１００と後輪ステー４２００の間に連結リンク４４００の各端部を各々固定し、前輪アーム４１００または後輪ステー４２００が回動すると、他方が連結リンク４４００の伸縮により回動する様にすれば良い。これにより、比較的タイムラグを小さくしつつ前輪アーム４１００と後輪ステー４２００を回動させて機体高さを昇降できる。

また、図６（ａ）に示す第４クローラ装置４０００において、連結リンク４４００に代えて、前輪アーム４１００と接地転輪回動プレート４３００とを連結した跳ね上げリンク４５００を設けた構成としても良い。この構成により、リフトアップの為に車高を高くする場合、油圧昇降シリンダー機構１３０（図１参照）が作動して、後輪ステー４２００が走行伝動ケース出力軸３１０を軸芯として矢印Ｅ方向（図６（ｂ）参照）に回動すると、接地転輪回動プレート４３００は、跳ね上げリンク４５００による矢印Ｆ方向（図６（ｂ）参照）の力を受けて、回動軸４３１０を回動軸芯として矢印Ｇ方向（図６（ｂ）参照）に回動し、後側接地転輪１５２０が上昇して前側接地転輪１５１０が接地した状態となる。これにより、圃場において、作業者が、前側接地転輪１５１０を支点として操縦ハンドル１２０を押し下げて、走行車体１００の前側を上方にリフトアップさせて機体を旋回させる場合、後側接地転輪１５２０を支点とするよりも、支点が機体の重心に近い位置にあるので、てこの原理で小さい荷重で操縦ハンドル１２０を押し下げることが出来て旋回させ易い。ここで、図６（ｂ）は、第４クローラ装置４０００の連結リンク４４００に代えて跳ね上げリンク４５００を設けた場合の概略構成を説明するための概略左側面図であり、クローラベルト１７００の図示を省略した。

また、上記実施の形態では、先端部にゲージ輪１１０が回動可能に取り付けられ、走行車体１００の下方側に後端部が回動可能に連結されたゲージ輪支持アーム１１１は、当該先端部から当該後端部に至るまで一体的に構成されており、正面視で、ゲージ輪１１０の上部が外側又は内側に傾くことが無い構成について説明したが、これに限らず例えば、正面視で、ゲージ輪１１０の上部が外側又は内側に傾くことが可能なゲージ輪機構５０００（図７（ａ）、図７（ｂ）参照）を備えた構成としても良い。ここで、図７（ａ）は、ゲージ輪機構５０００を説明するための概略左側面図であり、図７（ｂ）は、ゲージ輪機構５０００を図７（ａ）に示す矢印Ｈ方向から見たときの概略図である。図１乃至図６で既に説明した構成と同じものには同じ符号を付した。なお、ゲージ輪機構５０００は走行車体１００の左右両側に設けられており、双方の構造は同じであるので、ここでは、左側のゲージ輪機構５０００について説明する。

即ち、ゲージ輪機構５０００は、図７（ａ）、図７（ｂ）に示す様に、（１）ゲージ輪１１０と、（２）ゲージ輪１１０を前端部５１１０で回動可能に左右両側から支持する第１支持アーム５１００と、（３）走行車体１００の下部側に設けられた支持部材１０１に対して基部５２１０が回動可能に連結され、第１支持アーム５１００の後端部５１２０を当該後端部５１２０から突出したキャンバ角回動軸５１３０を介して回動可能に支持する先端部５２２０が接地面側に向けて前下がりの傾斜姿勢を成して突き出した第２支持アーム５２００と、を有している。

即ち、第１支持アーム５１００の後端部５１２０は、前下がりの傾斜姿勢と同じ傾斜姿勢のキャンバ角回動軸５１３０が、第２支持アーム５２００の先端部５２２０に設けられた穴部５２３０に回動可能に挿入されて連結されている。

また、車高が通常高さの場合において、キャンバ角回動軸５１３０の前下がりの傾斜姿勢を成した軸線５１３１と地面との交点５１３１ａは、ゲージ輪１１０と地面との接地点１１０ａよりも、側面視で前側に位置する様にキャスター角Φ（図７（ａ）参照）が設定されている。

この様にキャスター角Φが設定されていることにより、機体重量をゲージ輪１１０にかけ、ゲージ輪１１０を地面に対して鉛直姿勢とすることができるので、平坦な場所を走行するときには第１支持アーム５１００が軸線５１３１の直線上に位置するキャンバ角回動軸５１３０を回動軸芯として回動することが防止され、直進性が向上する。

また、第１支持アーム５１００が軸線５１３１の直線上に位置するキャンバ角回動軸５１３０を回動軸芯として回動可能に構成されていることにより、地面が機体に対して左右傾斜している時などには、図８に示す様に、ゲージ輪１１０にキャンバ角を付けて畝９００に沿わせることが出来るので、傾斜地でも走行性が低下しにくくなる。即ち、左右のゲージ輪１１０の接地部分が互いに機体内側に傾斜して、正面視で略逆ハの字状の所謂ポジティブキャンバとすると、畝と畝溝の境目近く、つまり畝の法面９１０の下端部付近に左右のゲージ輪１１０の接地部が接触するので、傾斜地でも畝９００に沿った走行をし易くなる。ここで、図８は、左右のゲージ輪１１０の接地部分が互いに機体内側に傾斜している状態を示す概略正面模式図である。

また、第２支持アーム５２００の先端部５２２０には、第１支持アーム５１００の後端部５１２０の下部の左右両側を囲む様に、先端部５２２０の左右両側から前方に突き出した左右突起部５２２１ａを有する突き出しアーム部５２２１が設けられている。

また、突き出しアーム部５２２１の左右突起部５２２１ａには、軸線５１３１を回動軸芯とした第１支持アーム５１００の回動範囲（即ち、キャンバ角の範囲）を規制するストッパー用ボルト５２２１ｂが位置調整可能に装着されている。即ち、ストッパー用ボルト５２２１ｂの先端部の、第１支持アーム５１００の後端部５１２０側への突き出し寸法を変更することが出来る構成である。

上記構成によれば、突き出しアーム部５２２１に装着されたストッパー用ボルト５２２１ｂの位置調整により、軸線５１３１を回動軸芯とした第１支持アーム５１００の回動の範囲を規制することにより、ゲージ輪１１０のキャンバ角が過度について走行の抵抗になることや、ゲージ輪１１０が接地しなくなり機体の姿勢が乱れることが防止される。

また、ストッパー用ボルト５２２１ｂによる規制位置を調整自在としたことにより、圃場の作業条件に合わせて第１支持アーム５１００の回動量を変更出来るので、走行性が向上する。

また、リフト時に車高を高くした場合、クローラフレーム１１００の前端側は、油圧昇降シリンダー機構１３０（図１参照）の作動にともなって、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに下方向（図７（ａ）中では時計回りの方向）に回動すると、これに連動して、第２支持アーム５２００が支持部材１０１を回動中心として下方向（図７（ａ）中では反時計回りの方向）に回動することにより、キャンバ角回動軸５１３０の軸線５１３１と、走行伝動ケース出力軸３１０の軸芯を通るクローラフレーム１１００の第２軸線１１０１との成す車高角ω（図７（ａ）参照）が小さくなる。その結果、キャスター角Φ（図７（ａ）参照）が小さくなり、キャンバ角回動軸５１３０の軸線５１３１と地面との交点５１３１ａは、ゲージ輪１１０と地面との接地点１１０ａよりも、側面視で後側に移動する。

その結果、傾斜地で谷側がリフトすると、軸線５１３１の直線上に位置するキャンバ角回動軸５１３０を回動軸芯としてゲージ輪１１０が回動し、内側に舵をとる。このため、谷側のゲージ輪１１０が畝面に食い込む状態になり、谷側へ向かって機体が自重で流れていくことが防止され、機体を苗の植付位置に合わせて移動させ直す労力が不要となる。

次に、乗用野菜移植機２のフロアステップ５０の構成について、図９（ａ）〜図９（ｃ）を用いて説明する。

図９（ａ）は、乗用野菜移植機２のフロアステップ５０周辺の要部拡大概略斜視図であり、図９（ｂ）は、フロアステップ５０を構成する板状部材の部分側面図であり、図９（ｃ）は、図９（ａ）の破線で囲んだＪ部の拡大概略斜視図である。

乗用野菜移植機２は、図９（ａ）に示す様に、移植対象物の野菜の苗が投入される複数のポットが平面視で略楕円形状に回転移動可能に配置されたターンテーブル６０が機体の後部に配置されており、その前側にはポットに苗を供給する作業者用の座席７０が配置されている。

フロアステップ５０は、図９（ａ）に示す様に、２種類の短冊状の長板部材を適宜所定長さに切断したものを格子状に組み合わせて構成されている。なお、２種類の短冊状の長板部材は着脱可能な構成としても良い。また、２種類の短冊状の長板部材は、金属製であっても良いし、樹脂製であっても良い。

即ち、２種類の短冊状の長板部材としては、図９（ｂ）に示す様に、互いに格子状に組み合わせが可能な様に、下面側に一定間隔ごとに下側スリット５１ａが形成された所定長さの第１長板部材５１と、上面側に一定間隔ごとに上側スリット５２ａが形成された所定長さの第２長板部材５２とから構成されている。第１長板部材５１と第２長板部材５２は、上端縁部に滑り止め用の凹凸部が形成されている。

所定長さの第１長板部材５１と第２長板部材５２を、所定形状の金枠５３内において下側スリット５１ａ及び上側スリット５２ａを嵌合させて格子状に組み合わせることによりフロアステップ５０が構成されている。

この様に、フロアステップ５０が、２種類の短冊状の長板部材を格子状に組み合わせて構成されているので、従来の一枚板の構成に比べて強度の向上が図られる。また、２種類の短冊状の長板部材を着脱可能とすることで、状況に応じて一部だけを取り換えることが可能となり、メンテナンス性が向上する。

また、フロアステップ５０の外側は、図９（ａ）に示す様に、樹脂製カバー８０で保護されている。

また、フロアステップ５０の後端側は、ターンテーブル６０の下方から下面側に向けて傾斜しながら立ち上がる様に形成されている。そして、その傾斜部の金枠５３の左右中央位置に装着された格子状ガード部５４には、左右上部に取っ手５４ａが取り付けられており、作業者がその取っ手５４ａを掴んで、格子状ガード部５４を金枠５３に着脱することが出来る構成である。

これにより、格子状ガード部５４が容易に取り外せるので、植付ミッション部を露出させることが出来て、メンテナンスが容易に行える。また、格子状ガード部５４を取り外すことで、作業者は機体後部に対して容易に手を入れることが可能となり、灌水量を機体上から調節することが出来る。

また、上述した様に、フロアステップ５０の後端側の格子面は傾斜しているので、作業者が座席７０に座った状態で苗の植付けを目視することが出来る。

また、上記実施の形態では、移植対象物として野菜の苗を植付ける場合について説明したが、これに限らず例えば、移植対象物は種芋等であっても良い。

本発明の移植機によれば、クローラ装置が石等を噛んだ場合でも、クローラ装置にかかる負荷を軽減することが出来るという効果を有し、野菜移植機等として有用である。

１００ 走行車体
１１０ ゲージ輪
１２０ 操縦ハンドル
１３０ 油圧昇降シリンダー機構
１４０ 植付深さ調節機構
１４１ センサー板
２００ エンジン
３００ 走行伝動ケース
３１０ 走行伝動ケース出力軸
４００ 操作部
４１０ 昇降操作レバー
５００ トレー供給装置
６００ 苗取出装置
７００ 植付装置
７１０ 植付具
８００ 鎮圧輪機構
１０００ クローラ装置
１０１０ 圧縮スプリング
１１００ クローラフレーム
１２００ 前側回動アーム
１３００ 後側回動アーム
１３０１ 回動規制用ピン
１４００ 駆動輪
１５１０ 前側接地転輪
１５２０ 後側接地転輪
１６００ 従動輪
１７００ クローラベルト

Claims (4)

1. 走行車体（１００）に設けられたクローラ装置（１０００）と、
   前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、を備え、
   前記クローラ装置（１０００）は、
   少なくとも駆動輪（１４００）が回動可能に装着されたクローラフレーム（１１００）と、
   前後方向にそれぞれ配置された複数の転輪（１５１０、１５２０）が回動可能に装着され、前記クローラフレーム（１１００）に連結された転輪回動部材（１２００、１３００）と、
   少なくとも前記駆動輪（１４００）及び前記複数の転輪（１５１０、１５２０）に巻き掛けられたクローラベルト（１７００）と、を有し、
   前記転輪回動部材（１２００、１３００）に装着された前記複数の転輪（１５１０、１５２０）の前後間隔は、変化可能であり、
   前記複数の転輪（１５１０、１５２０）の数は、２つであり、
   前記前後方向に配置された前記２つの転輪（１５１０、１５２０）は、前記クローラベルト（１７００）を接地させる接地転輪（１５１０、１５２０）であり、
   前記クローラベルト（１７００）の内周面には、複数の突起部（１７１０）が形成されており、
   少なくとも前記前後方向に配置された前記２つの接地転輪（１５１０、１５２０）の内側又は外側には、それぞれプーリ（３２００）が設けられており、
   それぞれの前記プーリ（３２００）には、所定のベルト（３１００）が巻き掛けられており、
   前記所定のベルト（３１００）の外周側には、連続的に又は不連続的にリブ状部材（３１１０）が立設されており、
   前記リブ状部材（３１１０）は、前記クローラベルト（１７００）の内、少なくとも接地している範囲の前記クローラベルト（１７００）に位置する前記突起部同士の前後間の隙間の全部又は一部と、側面視でオーバーラップする、ことを特徴とする移植機。
2. 前記転輪回動部材（１２００、１３００）は、
   前記２つの転輪（１５１０、１５２０）の内、前側の転輪（１５１０）を前端側で回動可能に支持すると共に後端側で前記クローラフレーム（１１００）に回動可能に連結された前側回動アーム（１２００）と、
   前記２つの転輪（１５１０、１５２０）の内、後側の転輪（１５２０）を後端側で回動可能に支持すると共に前端側で前記クローラフレーム（１１００）に回動可能に連結された後側回動アーム（１３００）と、を有し、
   前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）とは、付勢部材（１０１０）により連結されている、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。
3. 前記前側回動アーム（１２００）の前記後端側と、前記後側回動アーム（１３００）の前記前端側とは、前記クローラフレーム（１１００）に対して共通の回動支点において回動可能に連結されており、
   前記共通の回動支点を中心とした、前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）との間の回動可能範囲を規制する規制部材（１２０１、１３０１）が設けられており、
   前記付勢部材（１０１０）は、前記前側回動アーム（１２００）と前記後側回動アーム（１３００）とを、前記規制部材（１２０１、１３０１）による前記規制が作用する方向に付勢する、ことを特徴とする請求項２記載の移植機。
4. 前記２つの転輪（１５１０、１５２０）より上方に配置された上側転輪（１６００）と、
   先端部側に前記上側転輪（１６００）を回動可能に連結し、基部側を前記クローラフレーム（１１００）に連結した上側可動アーム（１６２０）と、を備え、
   前記上側可動アーム（１６２０）は、前記基部側と前記先端部側とを繋ぐ方向に沿って伸縮可能である、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の移植機。

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