JP2014027903A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】
苗植付部の下部に設けるフロートや整地ロータが泥水流を発生させず、既に植え付けられた苗が押し流されたり泥に埋もれたりしにくい苗移植機を提供する。
【解決手段】
走行車体２に苗植付部４を昇降自在に設け、苗植付部４に左右傾斜を検知する傾斜検知部材１１６を設け、傾斜検知部材１１６が左右傾斜を検知すると苗植付部４を水平姿勢に回動させるローリング機構１１０を作動させる制御装置１００を設け、現在の植付作業条の左右どちら側が前回の植付作業条かを判定する植付条判定部材３４ａ，１０１，１２４，１２６を設け、制御装置１００は、ローリング機構１１０が作動して苗植付部４を回動させる際、苗植付部４のうち植付条判定部材３４ａ，１０１，１２４，１２６が前回の植付条と判定した側が他側よりも上方に位置する傾斜姿勢となる位置にローリング機構１１０を作動させる構成とする。
【選択図】図５

Description

この発明は、苗の植付作業中に苗植付部の姿勢を略水平に保ち、苗の植付深さを安定させるローリング機構を備える苗移植機に関するものである。

従来技術として、苗植付部の左右方向の傾斜を検知すると、水平姿勢に制御するローリング制御機構を設けた乗用型の苗移植機がある（特許文献１参照）。

特開２００９−１４２２９６号公報

しかしながら、上記のローリング制御機構は、苗植付部の左右方向の傾斜が各々０度、即ち苗植付姿勢を水平に保とうとするため、苗植付部の下部に設ける整地ロータやフロートが圃場面に接触し、圃場面の土や水を押して、泥水流を発生させることがある。この泥水流が苗を既に植え付けた側や、今苗を植え付けている機体後方に流れていくと、植え付けた苗が流されたり、泥に埋もれたりしてしまう問題がある。

苗が流されたり埋もれたりすると、その箇所は作業者が手作業で苗を植え直す必要があるので、作業者の労力が増大する問題がある。

上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
請求項１記載の発明は、走行車体（２）に苗植付部（４）を昇降自在に設け、該苗植付部（４）に左右方向への傾斜を検知する傾斜検知部材（１１６）を設け、該傾斜検知部材（１１６）が左右方向への傾斜を検知すると苗植付部（４）を水平姿勢に回動させるローリング機構（１１０）を作動させる制御装置（１００）を設け、現在の植付作業条の左右どちら側が前回の植付作業条であるかを判定する植付条判定部材（３４ａ，１０１，１２４，１２６）を設け、前記制御装置（１００）は、前記ローリング機構（１１０）が作動して苗植付部（４）を回動させる際、前記苗植付部（４）のうち植付条判定部材（３４ａ，１０１，１２４，１２６）が前回の植付条であると判定した側が他側よりも上方に位置する傾斜姿勢となる位置に前記ローリング機構（１１０）を作動させることを特徴とする苗移植機とした。

請求項２記載の発明は、前記苗植付部（４）の左右両側に圃場に直進走行の目印を形成する左右の線引きマーカ（１２３，１２３）を各々作用状態と非作用状態とに切替可能に設け、該左右の線引きマーカ（１２３，１２３）が作用状態か非作用状態かを検知する左右の作動検知部材（１２４，１２４）を各々設け、前記制御装置（１００）は、該左右の作動検知部材（１２４，１２４）のうち非作用状態を検知している側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。

請求項３記載の発明は、前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）を設け、該操舵部材（３４）の操作方向を検知する操舵検知部材（３４ａ）を設け、前記制御装置（１００）は、旋回走行開始時に前記操舵検知部材（３４ａ）の操作方向を記録し、旋回終了後に前記苗植付部（４）を下降させる際、制御装置（１００）に記録した操作方向とは反対側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とした。

請求項４記載の発明は、前記走行車体（２）の左右の走行輪（１１，１１）の回転数を検知する左右の回転検知部材（１０１，１０１）を各々設け、前記制御装置（１００）は、旋回走行時に該左右の回転検知部材（１０１，１０１）のうち回転数が減少する側を旋回内側として旋回方向を記録し、旋回終了後に前記苗植付部（４）を下降させる際、制御装置（１００）に記録した旋回内側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とした。

請求項５記載の発明は、前記苗植付部（４）の下部に複数の伝動ケース（５４）を設け、該複数の伝動ケース（５４）に圃場に苗を植え付ける植付装置（５２）を各々設け、前記伝動ケース（５４）から植付装置（５２）への駆動力の伝動を入切する伝動切替部材（１２５）を各々設け、該複数の伝動切替部材（１２５）のうち、左右両側の伝動切替部材（１２５，１２５）に伝動を遮断する側に操作したことを検知する操作検知部材（１２６）を各々設け、前記制御装置（１００）は、該左右の操作検知部材（１２６）のうち、前記伝動切替部材（１２５）の操作を検知していない側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とした。

請求項１記載の発明によれば、苗植付部（４）のうち、植付条判定部材（３４ａ，１０１，１２４，１２６）が前回の植付作業条と判定した側が他側よりも上方に位置する状態でローリング機構（１１０）を停止させることにより、前回の植付作業条に近接する側の苗植付部（４）の下部を圃場面から離間させることができるので、苗植付部（４）の下部で泥土や水を押して泥水流を発生させて植え付けられた苗を押し流したり、泥で苗を埋めたりすることが防止され、苗を手作業で植え直す必要が無く、作業者の労力が軽減される。

また、植え直し作業に用いる苗を節約することができるので、苗の移植作業のコストが低減される。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、次回の植付作業条に直進の目印を形成する左右の線引きマーカ（１２３，１２３）を用いて前回の植付作業条を判定することにより、前回の植付作業条に近接する側の苗植付部（４）の下部を圃場面から離間させることができるので、苗植付部（４）の下部で泥土や水を押して泥水流を発生させて植え付けられた苗を押し流したり、泥で苗を埋めたりすることが防止され、苗を手作業で植え直す必要が無く、作業者の労力が軽減される。

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、操舵部材（３４）の旋回操作方向を制御装置（１００）に記録し、旋回終了後に苗植付部（４）が下降すると記録された旋回操作方向とは反対側を前回の植付作業条と判定することにより、前回の植付作業条に近接する側の苗植付部（４）の下部を圃場面から離間させることができるので、苗植付部（４）の下部で泥土や水を押して泥水流を発生させて植え付けられた苗を押し流したり、泥で苗を埋めたりすることが防止され、苗を手作業で植え直す必要が無く、作業者の労力が軽減される。

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、左右の回転検知部材（１０１，１０１）のうち、旋回走行時に回転数が減少する側を旋回内側として旋回方向を記録し、旋回終了後に苗植付部（４）が下降すると記録された旋回内側を前回の植付作業条と判定することにより、前回の植付作業条に近接する側の苗植付部（４）の下部を圃場面から離間させることができるので、苗植付部（４）の下部で泥土や水を押して泥水流を発生させて植え付けられた苗を押し流したり、泥で苗を埋めたりすることが防止され、苗を手作業で植え直す必要が無く、作業者の労力が軽減される。

請求項５記載の発明によれば、請求項１から４の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、左右の伝動切替部材（１２５）の何れか一方が伝動ケース（５４）から植付装置（５２）への駆動力の伝動を遮断する方向に操作されたことを操作検知部材（１２６）が検知すると、苗植付部（４）のうち伝動切替部材（１２５）を操作した側とは反対側を前回の植付作業条と判定することにより、前回の植付作業条に近接する側の苗植付部（４）の下部を圃場面から離間させることができるので、苗植付部（４）の下部で泥土や水を押して泥水流を発生させて植え付けられた苗を押し流したり、泥で苗を埋めたりすることが防止され、苗を手作業で植え直す必要が無く、作業者の労力が軽減される。

苗移植機の全体側面図 苗移植機の全体平面図 積層形態の予備苗枠の側面図 展開形態の予備苗枠の側面図 各制御部材のブロック図 ローリング機構を備えた苗植付部の正面図 ローリング機構の拡大背面図 ローリング機構の拡大側面図 硬度調節ダイヤルを示す平面図 苗補充検知体が苗の減少を検知した際の自動減速制御を示すフローチャート 走行操作レバーのＨＳＴ自動操作機構を示す部分図 グリップセンサを設けたハンドルの平面図 硬度調節ダイヤルの操作に対応する旋回走行中のエンジン回転数制御を示すフローチャート 左右一方の線引きマーカの作用状態及び非作用状態に基づく苗植付部のローリング制御を示すフローチャート 左右一方の部分条クラッチの入切操作に基づく苗植付部のローリング制御を示すフローチャート ハンドルの左右の旋回操作に基づく苗植付部のローリング制御を示すフローチャート 後輪回転センサの左右の回転差に基づく苗植付部のローリング制御を示すフローチャート 走行操作レバー操作量に基づくデフギア機構の作動規制機構の制御を示すフローチャート 走行操作レバー操作量とエンジン回転数に基づくデフギア機構の作動規制機構の制御を示すフローチャート

本発明の実施の形態について、図面に基づき説明する。
本件においては、平面図において、機体の進行方向に対して左側を機体左右一側、機体の進行方向に対して右側を機体左右他側と称する。以下、各部の詳細を具体的に記載する。

図１及び図２は、本発明の作業車両の一実施例である乗用型田植機の側面図と平面図である。また、図５は本発明の各制御に関する構成部材のブロック図である。
この乗用型田植機は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４を昇降可能に設け、該走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分を配置している。そして、該走行車体２の前部にミッションケース１２を設け、該ミッションケース１２の左右側方にそれぞれ前輪ファイナルケース１３，１３を設けると共に、該左右の前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右の前輪車軸１４に駆動輪である左右一対の前輪１０，１０を設ける。

また、前記ミッションケース１２の背面部に機体のメインフレーム１５の前端部を固着し、該メインフレーム１５の後端部で且つ左右方向中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示省略）を支点として左右の後輪ギアケース１８，１８をローリング自在に設け、該後輪ギアケース１８，１８から外側方向に向けて突出させた左右の後輪車軸１８ａ，１８ａにそれぞれ後輪１１，１１を軸着する。

さらに、前記メインフレーム１５の上部で且つ、機体の前後及び左右方向の略中央位置にエンジン２０を設け、該エンジン２０の駆動力をベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（油圧式無段変速装置）２３を介して前記ミッションケース１２に伝動する構成とする。そして、前記ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ミッションケース１２に内装するトランスミッション（図示省略）により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

これにより、走行駆動力の一部が前記左右の前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて左右の前輪１０，１０を回転駆動させると共に、残りの走行駆動力は前記左右の後輪ギアケース１８，１８に伝達されて左右の後輪１１，１１を回転駆動させる。

また、外部取出動力は、前記走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、該植付クラッチケース２５から植付伝動軸２６を経由して苗植付部４へ伝動されると共に、施肥伝動機構（図示省略）を経由して前記施肥装置５に伝動される。

前記メインフレーム１５の上部に、該メインフレーム１５を覆う平坦なフロアステップ３５をエンジン２０を避けて設け、該フロアステップ３５上で且つエンジン２０の外周に、エンジン２０を覆うエンジンカバー３０を設ける。該エンジンカバー３０は前側下部を回動支点として回動可能に構成すると共に、上部に作業者が着座する作業座席３１を装着する。

そして、該作業座席３１よりも機体前側で且つフロアステップ３５上に、本件作業車両の各種作業機構を内装するボンネット３２を設け、該ボンネット３２の上部に各作業部の設定を変更操作するスイッチ類を配置する操作パネル３３と、作業者が前記左右の前輪１０，１０を操舵するハンドル３４を設ける。

また、前記フロアステップ３５のうち、作業座席３１の左右両側は格子状に形成し、フロアステップ３５上を移動する作業者の足等に付着した泥土が圃場に落下する構成としている。さらに、図２に示すとおり、フロアステップ３５の左右両側に、左右の延長ステップ３５ａ，３５ａを設け、該左右の延長ステップ３５ａ，３５ａを格子形状とすることにより、作業座席３１に到達する前に泥土を落とし、フロアステップ３５上に泥土が残りにくく、作業後の掃除に要する労力が軽減される構成としている。

そして、前記フロアステップ３５の後部には、前記左右の後輪１１，１１のフェンダを兼ねるリアステップ３６を設ける。該リアステップ３６は、機体前側から後側に向かう後上り傾斜姿勢の部分と、この後上り傾斜姿勢の終端部から機体後方に向かう平坦な部分を有しており、作業者は前記苗植付部４に苗を補充する時には、この平坦な部分に立って作業をすることができるので、苗の補充作業の能率が向上する。

なお、本件発明においては、前記フロアステップ３５とリアステップ３６は樹脂材を一体形成したものであり不可分であるが、フロアステップ３５とリアステップ３６を分離可能に構成しても良い。分離可能に構成すると、メンテナンス作業の際にフロアステップ３５及びリアステップ３６を取り外す際、フロアステップ３５及びリアステップ３６の重量が軽く、且つエンジンカバー３０等に干渉しにくくなるので、着脱が容易になり、作業能率が向上する。

また、前記左右の延長ステップ３５ａ，３５ａの機体後部も、前記左右のリアステップ３６，３６と同じ形状に構成すると、植付条数が多く、苗植付部４の左右幅が広い機体であっても、作業者は苗植付部４に近付いて苗の補充作業をすることができるので、作業能率が向上する。

また、走行車体２の前部左右両側には、図１から図４で示す、補給用の苗を載置する予備苗枠３８，３８が、機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。該左右の予備苗枠３８，３８は苗を載置する複数の予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄを備え、該予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄが側面視で前後方向に並ぶ展開形態（第１の形態）と、上下方向に並ぶ積層形態（第２の形態）に切替可能な構成とする。

本件実施例では、この複数の予備苗載せ台を、展開形態では機体前側から第１、第２、第３、第４の予備苗載せ台と呼称し、積層形態では機体上側から第１、第２、第３、第４の予備苗載せ台と呼称する。但し、この呼称は参考として提示するものであり、予備苗載せ台の数量を限定するものではない。

苗の植付作業をするときは前記左右の予備苗枠３８，３８を機体よりも側方に張り出させることにより、該左右の予備苗枠３８，３８とボンネット３２との間に、機体前側から走行車体２上に作業者が乗り降りするスペースを確保することができるので、作業者は圃場の位置に合わせて乗り降りする位置を選択することができ、作業能率が向上するとともに、乗り降りの際の安全性が向上する。

一方、作業を終えて本件作業車両を軽トラック等の輸送車両や、倉庫等の収納場所に収納するときは、前記左右の予備苗枠３８，３８を回動させて走行車体２の左右幅内に収めることにより、左右幅をコンパクトにすることができるので、余分な収納スペースを取ることがなくなる。

前記予備苗枠３８の構成について、図３と図４で説明する。
走行車体２の左右両側に支柱３８１をそれぞれ設け、該支柱３８１の上部に主支持フレーム３８１ａを設けると共に、該主支持フレーム３８１ａよりも後ろ側に、側面視でＬ字型の副支持フレーム３８１ｂを設ける。そして、該主支持フレーム３８１ａの上端部に主リンクアーム３８３を回動中心軸３８４を介して回動自在に装着し、前記副支持フレーム３８１ｂの上端部に副回動軸３８５を介して後側の副リンクアーム３８６ｂを回動自在に配置する。

また、前記主リンクアーム３８３及び副リンクアーム３８６ｂが積層状態であるときの下端部に第４の予備苗載せ台３８ｄを取り付ける第４取付フレーム３８７ｄを設け、前記回動中心軸３８４及び副回動軸３８５よりも上方位置に第３の予備苗載せ台３８ｃを取り付ける第３取付フレーム３８７ｃを設ける。さらに、前記主リンクアーム３８３の上端部に第２の予備苗載せ台３８ｂを取り付ける第２取付フレーム３８７ｂの後部側を取り付け、該第２取付フレーム３８７ｂの前部側に前側の副リンクアーム３８６ａの上端部を取り付けると共に、該前側の副リンクアーム３８６ａの下端部を前記第３取付フレーム３８７ｃの前部側に取り付ける。

そして、前記回動中心軸３８４に回動ギア３８８を軸着し、該回動ギア３８８に電動モータ３９０に取り付けた駆動ギア３８９を噛み合わせ、該回動ギア３８８と電動モータ３９０を苗枠伝動ケース３９１に内装する。

さらに、前記第２取付フレーム３８７ｂの上部で且つ前後方向の略中央位置に取付支柱３９３を設け、該取付支柱３９３の上端部に第１の予備苗載せ台３８ａを取り付ける第１取付フレーム３８７ａを取り付ける。前記取付支柱３９３は、積層形態であるときに第１の予備苗載せ台３８ａと第２の予備苗載せ台３８ｂの上下間隔が、第２の予備苗載せ台３８ｂと第３の予備苗載せ台３８ｃ、及び第３の予備苗載せ台３８ｃと第４の予備苗載せ台３８ｄの上下間隔よりも広くなる長さとする。また、前記予備苗枠３８を展開形態に切り替えると、第１の予備苗載せ台３８ａは第２の予備苗載せ台３８ｂと共に前側に移動する構成とする。

なお、前記取付支柱３９３は、第１取付フレーム３８７ａの前後方向にそれぞれ一つずつ設ける構成とすると、支持強度が向上し、耐久性が向上する。
上記により、前記電動モータ３９０を作動させて駆動ギア３９０を回転させ、回動ギア３８８を回転させると、主リンクアーム３８３、前側及び後側の副リンクアーム３８６ａ，３８６ｂが積層形態となる方向及び展開形態となる方向に回動させる構成となるので、作業者は予備苗枠３８を積層形態または展開形態に切り替える際、手作業で主リンクアーム３８３等を移動させる必要がなく、作業者の労力が軽減される。

また、図２で示すとおり、前記電動モータ３９０の作動を入切操作する苗枠操作スイッチ３９２をボンネット３２の上部で且つ、操縦座席３１に着座した作業者が手を伸ばすと届く位置に配置すると、作業者は操縦座席３１から降りることなく予備苗枠３８の形態の切替操作を行なうことができるので、作業能率が向上する。

そして、予備苗枠３８を展開形態に切り替えると、第２、第３、第４の予備苗枠３８ｂ，３８ｃ，３８ｄが前後方向に直線状に並ぶことによって、第２の予備苗枠３８ｂに積み込んだ苗を押すと後側の第３または第４の予備苗枠３８ｃ，３８ｄに移動させることができるので、苗の積み込み作業能率が向上する。

さらに、第２の予備苗載せ台３８ｂの上方に第１の予備苗載せ台３８ａが位置することにより、作業者は第１の予備苗載せ台３８ａに苗を積み込むことができるので、作業能率が向上するとともに、展開形態にした予備苗枠３８が前方に突出し過ぎないため、苗の積み込み作業中に予備苗枠３８が撓むことがなく、苗が振り落とされることが防止される。

また、第１の予備苗載せ台３８ａと第２の予備苗載せ台３８ｂの上下間隔を、第２、第３の予備苗載せ台３８ｂ，３８ｃ、及び第３、第４の予備苗載せ台３８ｃ，３８ｄの上下間隔よりも広くしたことより、積層形態または展開形態に予備苗枠３８を切り替えるとき、主リンクアーム３８３の回動軌跡に第１の予備苗載せ台３８ａ及び第１取付フレーム３８７ａが干渉することを防止できる。

なお、電動モータ３９０に温度変化によって屈曲するバイメタル、あるいは許容量以上の負荷がかかると即座に通電を遮断する通電遮断部材を内装し、主リンクアーム３８３、前側及び後側の副リンクアーム３８６ａ，３８６ｂが積層形態または展開形態になってそれ以上回動できなくなった際に電動モータ３９０に負荷がかかると自動的に電動モータ３９０の通電が停止する構成とすると、予備苗枠３８が積載状態または展開状態になると同時に電動モータ３９０を停止させるためのスイッチ等の停止制御部材が不要となるので、予備苗枠３８の切替操作機構が簡易化される。

次に、苗植付部４等について説明する。
図１及び図２で示すとおり、前記昇降リンク装置３は、上部リンクアーム４０と左右一対の下部リンクアーム４１，４１で構成する平行リンクとし、該上部リンクアーム４０と下部リンクアーム４１，４１の一側端部を前記メインフレーム１５の後部側に立設する背面視門型のリンクベースフレーム４２に取り付ける。また、前記上部リンクアーム４０と下部リンクアーム４１，４１の他側端部を苗植付部４側の上下リンクベース４３に取り付ける。該上下リンクベース４３の後部には、苗植付部４を上下回動させるローリング軸４４を設けている。

そして、前記メインフレーム１５に固着した支持部材と上部リンクアーム４０に一体形成したスイングアーム（図示省略）の先端部の間に昇降油圧シリンダ４６を伸縮自在に設け、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより前記上部リンクアーム４０が上下に回動して苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する構成とする。

上記により、苗植付部４を略同じ姿勢のままで上下移動させることができるので、圃場端での旋回時等に苗植付部４を上昇させ、旋回終了後に苗植付部４を下降させれば植付姿勢に戻るため、細かい調節操作が不要となり、作業能率が向上する。

図１及び図２で示すとおり、本件では、前記苗植付部４は８条植の構成とし、苗を一条分ずつ積載する複数の（本件実施例では８つの）苗載せ台５１ａ…を左右方向に連結することにより、苗タンク５１を構成する。そして、該苗タンク５１の下方に苗植付部４のフレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０を設け、該苗植付伝動ケース５０の駆動力により苗タンク５１を左右方向に往復移動させる構成とする。

また、前記苗植付伝動ケース５０から駆動力を取り出す苗植え伝動ケース５４…を左右方向に等間隔を空けて複数（本件実施例では４つ）装着し、該苗植え伝動ケース５４…の左右両側に楕円軌跡を描いて回転駆動しながら苗を取って圃場に植え付ける左右の植付装置５２，５２をそれぞれ装着する。

さらに、前記苗タンク５１の下端部に、苗タンク５１の左右幅よりも左右方向に長い、苗タンク５１に積載された苗を受け止める側面視Ｌ字型の苗受け板５１ｃを設け、該苗受け板５１ｃに、前記苗載せ台５０に積載した苗を各植付装置５２，５２…が掻き取る際に通過する苗取出口５１ｄ…を複数ヶ所（本件実施例では８ヶ所）切り欠いて形成する。また、前記苗タンク５１の上下方向の下部側に、各条に所定間隔ごとに苗を苗受け板５１ｃ側（苗植付装置４の下部側）に移動させる左右一対の苗送りベルト５１ｂ，５１ｂを設け、該左右の苗送りベルト５１ｂ，５１ｂの左右間に、積載された苗の量が所定量未満になったことを検知する苗補充検知体１４０…を各条に一つずつ設ける。

該苗補充検知体１４０…は、各苗載せ台５１ａ…に投入された苗に上方から重量で押されると苗があると認識するスイッチ式、または苗に上方を覆われると苗があると認識するセンサ式とする。左右の苗送りベルト５１ｂ，５１ｂ…に苗が送られ、左右の植付装置５２，５２に苗が圃場に植え付けられて消費されると、苗載せ台５１ａ…に載置された苗は次第に減少していく。そして、苗の残量が苗補充検知体１４０…の設置位置よりも下方までとなると苗の減少が検知され、ブザー１４１ａや点灯ランプ１４１ｂ等の報知装置１４１を作動させて、作業者に苗の補充作業の必要があることを報知する。

上記により、苗が無くなったことに作業者が気づかず、苗が植え付けられない区間が発生することを防止できるので、苗の植付作業能率が向上する。
また、作業者が苗の植え付けられなかった場所に、手作業で苗を植え付ける作業が不要となるため、作業者の労力が軽減される。

図２、図５、図１０から図１２で示す通り、前記苗補充検知体１４０…が苗の減少をすると、前記ＨＳＴ２３の出力を変更して走行車体２の走行速度及び前後進を変更する走行操作レバー１６を中立位置に戻すレバー移動モータ１４２を走行操作レバー１６の下部に設け、該レバー移動モータ１４２に走行操作レバー１６との間に、走行操作レバー１６を移動させる扇状ギア１４３ａとレバー移動モータ１４２から駆動力を受けて回転する回転ギア１４３ｂを組み合わせて構成する移動伝動機構１４３を設ける。そして、該走行操作レバー１６の操作角度を検出してＨＳＴ２３の出力方向や開度を変更する信号を発信するレバーポテンショメータ１６ａを設け、該レバーポテンショメータ１６ａが走行操作レバー１６の操作角度を検出しない、即ち操作角度が０度であるときを中立位置とする。また、走行車体２を左右方向に操舵するハンドル３４にグリップセンサ１４４を設ける。

上記構成において、前記苗補充検知体１４０…のいずれかが苗の減少を検知してコントローラ１００に信号を発信すると（Ｓ０１）、コントローラ１００はレバー移動モータ１４２を作動させて（Ｓ０２）走行操作レバー１６を中立位置にまで移動させ（Ｓ０３）、ＨＳＴ２３の出力を停止させ（Ｓ０４）、走行車体２の走行を停止させる（Ｓ０５）制御を行なう。この制御を行なう際、レバーポテンショメータ１６ａが検知していた走行操作レバー１６の操作角度をコントローラ１００に記憶させておく（Ｓ０６）。

そして、苗の補充を行って苗補充検知体１４０…が苗の減少を検知しなくなったとき（Ｓ０７）、ハンドル３４が握られたことをグリップセンサ１４４が検知すると（Ｓ０８）、コントローラ１００はレバー移動モータ１４２を作動させて（Ｓ０９）走行操作レバー１６を自動操作し（Ｓ１０）、苗補充作業前に記憶していたレバーポテンショメータ１６ａの検知角度と一致する位置まで走行操作レバー１６を操作する（Ｓ１１）構成とする。

上記構成により、苗補充検知体１４０…の何れかが苗の減少を検知すると走行車体２の走行が停止することにより、作業者は苗の減少に確実に気付くことができるので、苗が切れたまま植付作業を続けて未植付区間が発生することが防止され、未植付区間に手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。

また、苗を補充して苗補充検知体１４０…の全てが苗の減少を検知しなくなった状態で、ハンドル３４を作業者が握ると走行操作レバー１６が苗補充作業前の操作位置まで自動的に移動することにより、自動的に作業走行速度が停止前の速度に戻るため、作業者が速度操作をする必要がなく、操作性が向上する。

なお、レバー移動モータ１４２が走行操作レバー１６を一気に元の位置に戻すと、急発進して苗の植付間隔が乱れたり、作業者が慌てて走行操作を間違えて植付位置がずれたりする問題があるので、レバー移動モータ１４２は走行操作レバー１６を数秒間かけてゆっくりと移動させる制御を行なう構成とすると、苗の植付精度や操作性が低下しなくなる。

上記の制御は、作業者が走行操作レバー１６を手作業で操作すると、レバー移動モータ１４２の動作が解除される構成としてもよい。
図１から図３に示すとおり、前記苗植付部４の下部には、左右方向の略中央位置にセンターフロート５５を設け、該センターフロート５５の左右両側にミドルフロート５７，５７とサイドフロート５６，５６をそれぞれ設ける。該センターフロート５５、サイドフロート５６，５６及びミドルフロート５７，５７は、苗植付部４を下降させて苗の植え付け作業を行うとき、圃場の泥面（圃場の表土面）に接地し、機体を進行させると、センターフロート５５、サイドフロート５６，５６及びミドルフロート５７，５７が泥面を整地しつつ滑走する。この整地跡に前記苗植付装置５２…が苗が植え付けるよう、前記苗植え伝動ケース５４…の前後長さ及び苗植付装置５２…の植付軌跡が設定されている。

そして、前記センターフロート５５、サイドフロート５６，５６及びミドルフロート５７，５７は、圃場の表土面の凹凸に合わせて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。特に、前記センターフロート５５の取付基部には、該センターフロート５５の前部の上下動する角度を検知する仰角センサ（ポテンショメータ）３３１が設けられており、該仰角センサ３３１の検知した角度に合わせて前記昇降油圧シリンダ４６を伸縮制御する比例油圧バルブ１６１の開度を変更し、苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを一定に維持する構成としている。

上記により、苗をセンターフロート５５、サイドフロート５６，５６及びミドルフロート５７，５７で均した場所に植えることができるので、苗の周りの土の高さに偏りが生じにくくなり、苗の生長が安定し、作物の品質が向上する。

そして、仰角センサ２３５が検出するセンターフロート５５の上下角度に合わせて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを安定させることができるので、苗の植付深さが浅くなり過ぎ、圃場に張った水の流れで苗が流されたり、強風で苗が飛ばされたりすることが防止されるため、作物の収穫量が向上する。

また、苗の植付深さが深くなり過ぎ、日照不足や水分過多により作物の生育が乱れることを防止できるので、作物の品質が向上すると共に、植付作業後に苗が枯れることを防止できる。

図１及び図２で示すとおり、前記施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留した粒状の肥料を複数条分（本件では８条分）の繰出部６１…から一定量ずつ繰り出し、その肥料を複数条分（本件では８条分）の施肥ホース６２…で前記センターフロート５５、サイドフロート５６，５６、ミドルフロート５７，５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示省略）まで案内し、該施肥ガイド…の前側に設けた作溝体（図示省略）…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成としている。

また、ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させた風が、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して前記施肥ホース６２…に吹き込まれ、該施肥ホース６２…内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成としている。

上記により、各条の苗の植付位置に作溝体で形成した溝に粒状の肥料を落とすことができるので、肥料が水流や風によって苗から離れた位置に移動することが防止され、苗が肥料不足で生育不良を起こすことがなく、作物の生育が安定する。

また、肥料が一ヶ所に集まり、養分過多が原因となる生育不良の発生、一部の作物だけが急速に生長して収穫時期が乱れることを防止できるので、作物の品質が安定する。
図１に示すとおり、前記苗植付部４には、整地装置の一例であるセンターロータ２７ａと、左右一対のサイドロータ２７ｂ，２７ｂが設けられている。また、前記連結した苗載せ台５１…は、苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成としている。

該センターロータ２７ａと左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂは、苗載せ台５１…の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材と、該梁部材の両端に固着した支持アームと、該支持アームに回動自在に取り付けられたロータ支持フレームからなる支持構造部に支持されている。該ロータ支持フレームの下端には、センターロータ２７ａとサイドロータ２７ｂ，２７ｂのそれぞれの駆動軸７０ａ，７０ｂが取り付けられている。また、前記ロータ支持フレーム６８の下端部近くは、前記苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結されている。

そして、前記センターフロート５５の前方にセンターロータ２７ａを配置し、該センターフロート２７ａは、前記サイドフロート５６，５６とミドルフロート５７，５７の前方に配置するサイドロータ２７ｂ，２７ｂよりも前方に配置する。さらに、前記左右一側、本件では機体左側の前記後輪ギアケース１８と左側のサイドロータ２７ｂのロータ入力ケース（図示省略）を、ロータ伝動ロッド２７ｃで連結し、センターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂに駆動力が伝動される構成とする。

なお、左側の後輪ギアケース１８からロータ伝動ロッド２７ｃを経由してロータ入力ケースに入力された駆動軸は、左側のサイドロータ２７ｂの駆動軸７０ｂを回転させ、左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂとセンターロータ２７ａを連結する左右の整地伝動ケース７３，７３のうち、左側の整地伝動ケース７３を経由してセンターロータ２７ａの駆動軸７０ａを回転させる。そして、該駆動軸７０ａから右側の整地伝動ケース７３を経由して左側のサイドロータ２７ｂの回転軸７０ｂを回転させる。

なお、前記センターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂを連動して上下位置調節するロータ上下動機構を苗植付部４に設ける。該ロータ上下動機構は、左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂを吊り下げる吊り下げアームを連結する連結ロッドに上下高さレバーを設け、この上下高さレバーを操作して作業高さを上下動させるものとする。このとき、センターロータ２７ａは、左右の整地伝動ケース７３，７３で左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂと各々連結されていることにより、連動して上下動する。

そして、図５で示すとおり、前記センターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂを、駆動力の供給を断った状態では圃場面との接地抵抗で回転可能に構成し、この回転力を電気に変換する回転回生機構７６を設ける。

圃場に張った水が過度に多いとき、センターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂを水中に没した状態で回転させていると、圃場が整地される以上に水と泥を掻き回し、泥水流を発生させてしまう問題がある。この泥水流は、既に苗を植え付けている側に流れていくと苗を押し流してしまうおそれがあり、苗が押し流されてしまうとその場所には手作業で苗を植え直す必要があり、作業者の労力が増大してしまう。

このため、圃場の水深が深いときはセンターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂへの駆動力を遮断し、センターロータ２７ａ及び左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂは圃場面との接触抵抗で回転させる。この回転を回転回生機構７６で受けると電気を発生させることができるので、この電気を車載バッテリ（図示省略）に充電させる、あるいはブロア用電動モータ５３等の電源とすると、使用電力の低減が図られる。

該苗移植機には、前記ハンドル３４を操作すると昇降シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させ、前記植付クラッチケース２５内の植付クラッチの連結を切って苗の植え付けを停止すると共に、旋回距離を走行すると所定位置で昇降シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させ、さらに所定距離を走行すると植付クラッチケース２５内の植付クラッチを繋いで苗の植え付けを開始する旋回連動機構が搭載されている。

この旋回連動機構は、まず、ハンドル３４の下部に操作方向及び操作角度を検知するハンドルポテンショメータ３４ａを設け、該ハンドルポテンショメータ３４ａの検知するハンドル３４の操作角度が所定角度を超えたことを示す信号がコントローラ１００に発信されると、該コントローラ１００が昇降シリンダ４６を収縮させる信号を発信して苗植付部４の自動上昇を行い、前記ハンドル３４が旋回操作されると左右の後輪１１，１１の回転数を検知する左右の後輪回転センサ１０１，１０１が旋回走行時の回転数のカウントを始める。

そして、該左右の後輪回転センサ１０１，１０１が検出する旋回走行回転数ｔ１がコントローラ１００に記録された苗植付部４の下降回転数ｄ１に到達すると、コントローラ１００は昇降シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を自動下降させる。さらに、旋回走行回転数ｔ１が植付クラッチを連結して苗の植え付けを開始する植付作動回転数ｄ２に到達すると、コントローラ１００は植付クラッチを連結し、苗の植付を自動開始する構成としている。

この旋回連動機構は、前記ボンネット３２の上部に設ける旋回連動スイッチ１０２を入操作しているときのみ行うものとする。
しかしながら、旋回走行する際、あまりに高速で走行していると旋回軌跡は大きく膨らみやすく、そのまま旋回走行すると下降回転数ｄ１や植付作動回転数ｄ２に旋回途中で到達してしまい、本来苗を植え付ける位置よりも早く苗が植え付けられてしまうという問題がある。このため、作業者は旋回走行前にＨＳＴ２３の出力を操作する走行操作レバー１６を減速方向に操作し、ＨＳＴ２３及びエンジン２０の回転数を下げ、減速してから旋回走行する必要があるが、これでは旋回走行前に走行操作レバー１６の操作が必要となり、操作性が悪くなってしまう。

上記の問題を解消すべく、前記ハンドル３４の操作をハンドルポテンショメータ３４ａが検知すると、コントローラ１００はＨＳＴ２３の出力を低下させる信号を発信し、ＨＳＴ２３の出力低下に連動させてエンジン２０の回転数を下げ、強制的に減速させる構成がある。この構成により、作業者は圃場端で旋回走行する際に走行速度を減速させる操作が不要となり、旋回走行時の操作性が向上すると共に、適切な軌跡で旋回することができ、旋回後の苗の植付位置の乱れを防止することができる。

しかしながら、圃場の土質が硬く、旋回時にエンジン２０の回転数を過度に下げると、トルク不足により前輪１０，１０及び後輪１１，１１が土の抵抗に打ち勝てず、旋回走行速度が極めて遅くなったり、旋回走行ができなくなったりする問題がある。このとき、前記走行操作レバー１６を操作してＨＳＴ２３及びエンジン２０の回転数を上昇させたり、後述するデフギア機構を作動させて左右の前輪１０，１０を同調回転させ、土に足を取られた状態を脱することが考えられるが、上記の方法を用いると旋回軌跡が乱れてしまい、旋回後の苗植付部４の下降位置や苗の植付開始位置が乱れ、苗の植付位置が乱れてしまう問題がある。

これを防止すべく、図５、図９、図１０及び図１３に示す、圃場の土質の硬軟に合わせて前記仰角センサ３３１が検知すると比例油圧バルブ１６１が作動する前記センターフロート５５の前部の回動角度を調節する硬度調節ダイヤル１０３を設ける。該硬度調節ダイヤル１０３を「硬」側に操作している（Ｓ１２）ときは、旋回時にＨＳＴ２３の出力は低下させる（Ｓ１３）がエンジン２０の回転数は連動しては低下させず、該硬度調節ダイヤル１０３の操作量に合わせて低下させる。例えば、硬度調節ダイヤル１０３を「硬」側に一杯に操作したときはエンジン２０の回転数を小幅に減少させ（Ｓ１４）、「硬」側で且つ「標準」に近い側ほどエンジン２０の回転数を大幅に低下させる（Ｓ１５）。

なお、硬度調節ダイヤル１０３を「標準」または「軟」側に操作したとき（Ｓ１６）は、旋回連動機構のＨＳＴ２３の出力低下（Ｓ１７）に連動させてエンジン２０の回転数を低下させ（Ｓ１８）、減速する構成とする。

上記構成により、旋回時に走行が妨げられやすい土質の硬い圃場では、必要なトルクを確保して旋回走行を行うことができるので、旋回走行が極端に遅くなったり、旋回走行中に走行できなくなったりすることが防止され、作業能率が向上する。

また、旋回走行中にＨＳＴ２３の出力及びエンジン２０の回転数を上昇させたり、デフギア機構を作動させて左右の前輪１０，１０の回転を同調させたりして、旋回軌跡を乱してでも土に足を取られた状態から脱出する必要がなくなるので、旋回軌跡が安定し、旋回前の苗の植付終了位置に旋回後の苗の植付開始位置を合わせることができ、苗の植付精度が向上する。

加えて、無理な旋回走行により、前輪１０，１０及び後輪１１，１１の旋回痕を圃場端に残すことを防止できるので、圃場端での苗の植付作業時にセンターロータ２７ａ及びサイドロータ２７ｂ，２７ｂで圃場面が均し切れず、苗の植付深さが乱れることが防止される。

前記硬度調節ダイヤル１０３を「軟」側に操作すると、前記仰角センサ３３１が標準よりも小さい角度を検知すると比例油圧バルブ１６１に昇降シリンダ４６を伸縮させる信号を発信して苗植付部４を昇降させる。これにより、センターフロート５５やセンターロータ２７ａで均し切れない場所があっても、苗植付部４の高さを微調整することができるので、苗の植付深さが安定する。なお、圃場の土質が柔らかいときは、多くの場合センターフロート５５やセンターロータ２７ａの圃場面の接触により圃場の凹凸は均されてなくなるので、苗植付部４が過度に昇降して苗の植付深さがかえって乱れるということはない。

また、前記硬度調節ダイヤル１０３を「硬」側に操作すると、前記仰角センサ３３１が標準よりも大きい角度を検知すると比例油圧バルブ１６１に昇降シリンダ４６を伸縮させる信号を発信して苗植付部４を昇降させる。これにより、土質が硬くセンターフロート５５やセンターロータ２７ａで均してもなお圃場面に凹凸が残る圃場であっても、凹凸に合わせて苗植付部４の苗の植付深さを安定させることができるので、苗の植付精度が向上する。

次に、ローリング制御機構１１０について説明する。
図６から図８に示すとおり、リンクベース４３の上部に支持板１１１を溶接固定し、該支持板１１１にボルト等の固定部材を介して正逆転可能なローリングモータ１１２を固設し、該ローリングモータ１１２の回転駆動軸１１３の先端に小径の駆動歯車１１３ａを設ける。そして、該ローリングモータ１１２を機体背面視で前記支持板１１１の右側に偏倚した位置に配置することにより、ローリングモータ１１２の着脱やメンテナンス作業が容易に機体右側方位置から行えるので、メンテナンス性が向上する。

一方、前記支持板１１１には、大径の従動歯車１１３ｂを回動軸１１３ｃに回動自在に枢支させて設け、前記ローリングモータ１１２の回転駆動軸１１３の先端に設けられた駆動歯車１１３ａと噛み合わせる。これにより、該従動歯車１１３ｂは、前記ローリングモータ１１２の回転駆動を減速しながら回転する構成となる。

そして、前記従動歯車１１３ｂにローリング駆動ピン１１３ｄの基端部を溶接固定し、該ローリング駆動ピン１１３ｄの先端部を、前記支持板１１１に枢支軸１１３ｅを介して回動自在に設けた回動アーム１１４の長孔１１４ａに嵌合する。

さらに、該回動アーム１１４の揺動先端部には、左右の引張スプリング１１５，１１５の一端部を引っ掛けると共に、該左右の引張スプリング１１５，１１５の他端部は、前記苗植付部４の苗植付伝動ケース５０に設けられた左右支持部材５０ａ，５０ａに引っ掛ける。

上記構成により、ローリングモータ１１２が回転駆動軸１１３を正転または逆転させることにより、回動アーム１１４がイ−ロ方向に揺動し、左右の引張スプリング１１５，１１５を介して苗植付部５を走行車体２を基準としてローリング作動可能に構成している。

また、前記植付伝動ケース５０の上部で且つ機体左右方向の略中央位置に水平センサ１１６を設け、該水平センサ１１６で苗植付部４が水平状態を基準としてどれだけ左右傾斜したかを電気信号の変動として検出する。

例えば、機体正面視であるときに水平センサ１１６が水平状態を検知すると３Ｖの電圧を出力し、右方向への傾斜を水平センサ１１６が検出すると、その検出角度に合わせて最大５Ｖまで上げて出力する。一方、左方向への傾斜を水平センサ１１６が検出すると、その検出角度に合わせて、電圧を最低０Ｖまで下げて出力する。

前記水平センサ１１６が検出する左右傾斜角度に合わせて出力される電圧により、前記コントローラ１００はローリング制御プログラムによってローリングモータ１１２の正逆転制御を行い、苗植付部４を水平に保つ構成としている。

前記回動アーム１１４を左右中央位置で停止させるべく、前記従動歯車１１３ｂの位置を検出する基準センサ１１７を支持板１１１に設け、該基準センサ１１７に従動歯車１１３ｂと同一軸心に装着された検出作動体１１８の凸部１１８ａ（従動歯車１１３ｂの最大径部１１３ｂ’と同じ円弧形状）が接触するとＯＮ検出することにより、前記回動アーム１１４が左右中央に位置したことを検出可能な構成としている。

そして、前記検出作動体１１８は従動歯車１１３ｂの回動軸１１３ｃ回りに回動調節可能に設けている。即ち、前記従動歯車１１３ｂに設けた円弧状の長孔１１３ｂ”に螺子１１９を貫通させ、該螺子１１９を検出作動体１１８に締め付けて、従動歯車１１３ｂと検出作動体１１８とが一体回転する構成としている。

従って、前記螺子１１９を緩めて従動歯車１１３ｂを基準とした検出作動体１１８の位置を回転調節することにより、基準センサ１１７で回動アーム１１４が左右中央に位置していることを正確に検出することができる。

なお、前記基準センサ１１７による回動アーム１１４が左右中央に位置していることの検出は、ローリング制御を停止する等の各種制御に用いるものとする。
前記支持板１１１の側部に、前記回動アーム１１４を左右最大揺動位置で停止させる、従動歯車１１３ｂの位置を検出する位置センサ１２０を設け、該位置センサ１２０の検出接触部を、前記従動歯車１１３ｂの外周に形成された凹部１２０ａに接触させている。そして、前記回動アーム１１４が左右最大揺動位置まで揺動した時に凹部１２０ａの最終端である凸部になる部位に接触するとＯＮ検出されることにより、前記回動アーム１１４が左右最大揺動位置まで移動したことを検出する構成としている。

なお、前記位置センサ１２０が、回動アーム１１４が左右最大揺動位置まで移動したことを検出した時は、それ以上に左右方向にローリング制御されるのを防止すべく、前記コントローラ１００はローリングモータ１１２の作動を停止させる。

しかしながら、乗用型の田植機の苗植付作業時には、苗植付部４の苗タンク５１を左右に往復移動させるので、該苗タンク５１が中央部に位置する時と右端に位置する時、及び左端に位置する時では、苗植付部４の重心が左右に大きく変動するので、コントローラ１００によるローリング制御プログラムによる制御が、適正に行われないおそれがある。

従って、前記支持板１１１の先端部には、左右の補正用引張スプリング１２１，１２１の一端部が引っ掛けられており、該左右の補正用引張スプリング１２１，１２１の他端部が、前記苗植付部４の苗タンク５１に引っ掛けられている。

よって、前記苗タンク５１が左端付近及び右端付近に移動しているときは、苗タンク５１の重みにより、前記苗植付部４の苗タンク５１が移動している側が下降気味になるが、前記苗タンク５１が移動して下降気味になる側を左右の補正用引張スプリング１２１，１２１で引き上げ方向に付勢することにより、前記苗タンク５１の左右移動によるローリング制御の不安定さが解消され、苗植付部４のローリング制御が適正に行なえ、苗の植付精度が向上する。

上記の実施例では、苗植付部４側に水平センサ１１６を設けた例を示したが、走行車体２側に水平センサ１１６を設けて走行車体２の傾斜を検出し、苗植付部４を左右水平状態に維持する、従来一般的に行われている同様の制御方法を用いて制御しても良い。

また、上記実施例では、ローリング制御機構１１０は昇降リンク装置３側に設けた例を示したが、逆に、同様のローリング制御機構１１０を苗植付部４側に設けても良い。
そして、次の苗植付作業位置で機体の中心位置の指標となるセンターマスコット１２２を走行車体２の前端部に設け、該センターマスコット１２２と重なり合わせると直進走行の指標となる線を圃場面に形成する左右の線引きマーカ１２３，１２３を、前記苗植付部４の左右両側に設ける。該左右の線引きマーカ１２３，１２３は、正逆転可能なマーカ切替モータ１２３ａの作動によって上下回動する構成とする。

そして、前記苗植付部４を上昇させると、コントローラ１００は切替モータ１２４を作動させて左右の線引きマーカ１２３，１２３を上昇させると共に、苗植付部４を下降させると（Ｓ１９）、コントローラ１００は切替モータ１２４を作動させて（Ｓ２０）左右の線引きマーカ１２３，１２３のうち左右一方が圃場面に接地して線を形成する作用状態になると共に、左右他方が圃場から離間して苗植付部４側に接近する非作用状態になる構成（Ｓ２１）とする。左右の線引きマーカ１２３，１２３のうち、作用状態になるのは、現在の植付条に隣接する、未だ苗を植え付けていない側である。

なお、切替モータ１２４は、油圧シリンダ等に置き換えてもよい。
上記構成により、旋回時や後進時など、苗植付部４を上昇させる必要があるときに、左右の線引きマーカ１２３，１２３を自動的に上昇させることができるので、旋回時や後進時に左右の線引きマーカ１２３，１２３の上昇操作を別に行う必要が無く、操作性が向上する。

また、旋回終了時など、苗植付部４を下降させる際に、隣接する苗の植え付けられていない側の圃場面に線引きマーカ１２３を下降させて作用状態とすることができるので、その次の植付条に直進の目安とする線を確実に形成することができ、直進走行が容易になり、苗の植付精度が向上する。

しかしながら、ローリング機構が厳密に作動し、常に苗植付部４が圃場面を基準として水平な姿勢であり続けると、別途問題が発生することがある。
例えば、圃場に水が多いときや、土質が柔らかいときは、苗を既に植え付けた側のサイドフロート５６やサイドロータ２７ｂが水や土を押し、機体側方に流れを作りながら移動させるが、苗が植え付けられた側にこの泥水流が移動すると、苗を押し流したり、泥が苗を埋めてしまうことがある。このときは、作業者が苗を手作業で植えねばならず、作業者の労力が増大する。また、苗を無駄に消費してしまうので、余計に苗を用意する必要があり、苗を用意するコストが増大する。

これを防止すべく、図５及び図１４で示すとおり、前記左右の線引きマーカ１２３，１２３に各々作用状態を検知する作用検知センサ１２４，１２４を設け、前記水平センサ１１６が苗植付部４の水平状態を検知した際（Ｓ２２）、該作用検知センサ１２４，１２４のうち作用状態を検知している（Ｓ２３）側とは反対側に苗植付部を左右傾斜させるべく、コントローラ１００はローリングモータ１１２を作動させ（Ｓ２４）、苗植付部４を僅かに左右傾斜させる。このときの苗植付部４の左右傾斜角度は、０．１〜０．３度ほど確保されればよいので、ローリングモータ１１２の回転は、極僅かなものでよい。

なお、水平センサ１１６が０．１〜０．３度の傾斜を検出しているときは、苗植付部４を水平状態であると見なすべく、コントローラ１００が制御を行う構成（Ｓ２５）とする。

上記構成により、苗が既に植え付けられている、線引きマーカ１２３が作用状態で無い側の苗植付部４が僅かに圃場面から離間することになるので、サイドフロート５６やサイドロータ２７ｂが水や圃場面の土を側方に植え付けられた苗に押し流すことが防止され、苗が流されたり埋められたりすることがなく、作業者が代わりの苗を植え付ける労力が軽減される。

あるいは、図２、図５及び図１５で示すとおり、複数条の植付装置５２…を備える苗植え伝動ケース５４に各々内装する部分条クラッチ５４ａを入切操作し、苗の植え付けを２条毎に入切停止させる複数の部分条クラッチレバー１２５…を操縦座席３１の左右一側、または左右両側に設け、該部分条クラッチレバー１２５…を「切」側に操作（Ｓ２６）したことを検知する操作検知センサ１２６…を、部分条クラッチレバー１２５…のうち、左右両端側に配置するものに各々設ける。

部分条クラッチレバー１２５…は、圃場の端部、所謂枕地に苗を植え付ける際、走行車体２が移動できるスペースを形成すべく、その前の植付作業時に切操作して、苗が植え付けられない条を意図的に発生させるものであり、基本的に切操作する側は苗を未だ植え付けていない側の部分条クラッチレバー１２５である。

そして、該左右の操作検知センサ１２６，１２６のどちらか一方が検知状態になると（Ｓ２７）、苗植付部４のうち操作検知センサ１２６が検知状態である側とは反対側のサイドフロート５６やサイドロータ２７ｂを圃場面から僅かに離間させるべく、コントローラ１００はローリングモータ１１２を作動させ（Ｓ２８）、苗植付部４を僅かに左右傾斜させる。このときの苗植付部４の左右傾斜角度は、０．１〜０．３度ほど上方に向かうよう確保されればよい。

上記構成により、苗が既に植え付けられている、部分条クラッチレバー１２５が切操作された側とは反対側の苗植付部４が僅かに圃場面から離間することになるので、サイドフロート５６やサイドロータ２７ｂが水や圃場面の土を側方に植え付けられた苗に押し流すことが防止され、苗が流されたり埋められたりすることがなく、作業者が代わりに苗を植え付ける労力が軽減される。

また、図１、図２、図５及び図１６で示すとおり、ハンドル３４の下部に前記ハンドルポテンショメータ３４ａを設け、圃場端でハンドル３４を操作して旋回走行を開始する時（Ｓ２９）に該ハンドルポテンショメータ３４ａを所定角度以上操作した側をコントローラ１００に記憶させ（Ｓ３０）、旋回終了後に苗植付部４が下降する（Ｓ３１）と、コントローラ１００に記憶された操作方向とは反対側に植付部を左右傾斜させるべく、コントローラ１００はローリングモータ１１２を作動させ（Ｓ３２）、苗植付部４を僅かに左右傾斜させる構成としてもよい。

上記構成により、旋回後に苗植付部４を圃場に向かって下降させる際、線引きマーカ１２３が作用状態になる側とは反対側が圃場面から離間する位置にローリング制御されるので、苗の植付開始時からサイドロータ５６やサイドロータ２７ｂによる水押しや泥押しが防止され、苗が流されたり埋められたりすることがなく、作業者が代わりに苗を植え付ける労力が軽減される。

なお、図５及び図１７で示すとおり、ハンドルポテンショメータ３４ａが検知したハンドル３４の旋回操作に代わり、前記後輪回転センサ１０１，１０１を用いて（Ｓ３３）、該左右の後輪回転センサ１０１，１０１のカウント値を左右で比較（Ｓ３４）したときに回転数が少なくなる（略０になる）旋回内側を旋回走行中に苗植付部４が下降し始めたとき（Ｓ３５）にコントローラ１００が記録し（Ｓ３６）、旋回終了後に対応する側に苗植付部を左右傾斜させるべく、コントローラ１００がローリングモータ１１２を作動させる構成（Ｓ３７）としてもよい。

上記構成により、旋回後に苗植付部４を圃場に向かって下降させる際、苗植付部のうち旋回内側に対応する側が圃場面から離間する位置にローリング制御されるので、苗の植付開始時からサイドロータ５６やサイドロータ２７ｂによる水押しや泥押しが防止され、苗が流されたり埋められたりすることがなく、作業者が代わりに苗を植え付ける労力が軽減される。

また、図５及び図１８で示すとおり、前記ミッションケース１２の内部に、作動させると左右の前輪１０，１０の回転を同調させるデフギア（ディファレンシャルギア）機構（図示省略）を設け、該デフギア機構の作動、非作動を切り替えるデフロックペダル１２７を操縦座席３１の前側下方に、作業者が足で踏み操作できるように設ける。また、該デフロックペダル１２７の下部に、デフロックペダル１２７を踏み操作しても動かなくするペダルストッパ１２８を設ける。該ペダルストッパ１２８は、デフロックペダル１２７の操作を規制する位置と規制しない位置とに、切替可能に配置するものとする。

そして、前記ペダルストッパ１２８を規制位置と非規制位置とに移動させる正逆転可能な切替モータ１２９を設け、前記レバーポテンショメータ１６ａが検知する走行操作レバー１６の操作量が高速域に到達している時（Ｓ３７）は該切替モータ１２９を作動させて（Ｓ３８）ペダルストッパ１２８をデフロックペダル１２７の操作を規制する位置に移動させ（Ｓ３９）、高速走行中にデフロックペダル１２７を踏み操作してもデフギア機構が作動しない構成（Ｓ４０）とする。

なお、デフロックペダル１２７の踏み操作を止めると、切替モータ１２９は逆転してペダルストッパ１２８を非規制位置に移動させる構成とすると、低速走行時にデフギア機構を作動させる際、切替モータ１２９を逆転作動させる操作が不要となり、作業能率が向上する。

上記構成により、高速走行中にデフロックペダル１２８を誤って踏んでデフギア機構を作動させ、デフギア機構に大きな負荷がかかって破損することを防止できるので、デフギア機構の耐久性が向上する。

上記のデフギア機構の破損防止構成に加えて、図５及び図１９で示す要に、前記エンジン２０を電子制御により燃料噴射量を随時変更可能な直噴エンジンとしたときは、前記デフロックペダル１２７の下部にリミットスイッチ１３０を設け、前記走行操作レバー１６が高速域に操作されている時は、デフロックペダル１２７が少しでも操作される（Ｓ４１）とリミットスイッチ１３０が「入」になる（Ｓ４２）構成とする。

そして、該リミットスイッチ１３０が「入」になった信号がコントローラ１００からエンジン２０に発信されると該エンジン２０の燃料噴射量を減少させて（Ｓ４３）、エンジン回転数を低速回転となる回転数まで下降させ（Ｓ４４）、走行車体２の走行速度を低下させる（Ｓ４５）ものとする。

上記構成により、高速走行時にデフロックペダル１２７を誤って操作すると、エンジン２０の回転数が低下して低速走行となることにより、デフロックペダル１２７がデフギア機構の作動位置まで踏み操作されてもデフギア機構に過負荷がかかり破損することが防止されるので、デフギア機構の耐久性が向上する。

また、前記リミットスイッチ１３０が「入」であるときに、前記走行操作レバー１６が操作された（Ｓ４６）ことをレバーポテンショメータ１６ａが検知して（Ｓ４７）も、前記コントローラ１００はエンジン２０の回転数を上昇させる信号を発信せず、エンジン回転数を低回転に保つ構成（Ｓ４８）としてもよい。

上記構成により、デフロックペダル１２７を踏み操作してデフギア機構を作動させた状態で、走行操作レバー１６を誤って操作してしまってもエンジン回転数が高回転になることを防止できるので、デフギア機構が過負荷で破損することが防止される。

１ 乗用型走行車体
２３ 昇降リンク機構
２５ 苗植装置
２６ ローリング軸
２７ 縦枠
２７ａ 支持板
２９ 植付伝動ケース
２９ａ 左右支持部材
３０ 苗載台
３１ 苗植付け具
３２ センターフロート
３３ サイドフロート
５１ 制御装置
５２ ソレノイド油圧バルブ
６４ 水平センサー
５９ ローリング制御機構
６０ 電動モータ
６１ａ 駆動歯車
６１ｂ 従動歯車
６２ 回動アーム
６３ 左右引張バネ
６４ 水平センサー
６８ センサー

Claims (5)

1. 走行車体（２）に苗植付部（４）を昇降自在に設け、該苗植付部（４）に左右方向への傾斜を検知する傾斜検知部材（１１６）を設け、該傾斜検知部材（１１６）が左右方向への傾斜を検知すると苗植付部（４）を水平姿勢に回動させるローリング機構（１１０）を作動させる制御装置（１００）を設け、
   現在の植付作業条の左右どちら側が前回の植付作業条であるかを判定する植付条判定部材（３４ａ，１０１，１２４，１２６）を設け、
   前記制御装置（１００）は、前記ローリング機構（１１０）が作動して苗植付部（４）を回動させる際、前記苗植付部（４）のうち植付条判定部材（３４ａ，１０１，１２４，１２６）が前回の植付条であると判定した側が他側よりも上方に位置する傾斜姿勢となる位置に前記ローリング機構（１１０）を作動させることを特徴とする苗移植機。
2. 前記苗植付部（４）の左右両側に圃場に直進走行の目印を形成する左右の線引きマーカ（１２３，１２３）を各々作用状態と非作用状態とに切替可能に設け、該左右の線引きマーカ（１２３，１２３）が作用状態か非作用状態かを検知する左右の作動検知部材（１２４，１２４）を各々設け、
   前記制御装置（１００）は、該左右の作動検知部材（１２４，１２４）のうち非作用状態を検知している側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
3. 前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）を設け、該操舵部材（３４）の操作方向を検知する操舵検知部材（３４ａ）を設け、
   前記制御装置（１００）は、旋回走行開始時に前記操舵検知部材（３４ａ）の操作方向を記録し、
   旋回終了後に前記苗植付部（４）を下降させる際、制御装置（１００）に記録した操作方向とは反対側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
4. 前記走行車体（２）の左右の走行輪（１１，１１）の回転数を検知する左右の回転検知部材（１０１，１０１）を各々設け、
   前記制御装置（１００）は、旋回走行時に該左右の回転検知部材（１０１，１０１）のうち回転数が減少する側を旋回内側として旋回方向を記録し、
   旋回終了後に前記苗植付部（４）を下降させる際、制御装置（１００）に記録した旋回内側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
5. 前記苗植付部（４）の下部に複数の伝動ケース（５４）を設け、該複数の伝動ケース（５４）に圃場に苗を植え付ける植付装置（５２）を各々設け、前記伝動ケース（５４）から植付装置（５２）への駆動力の伝動を入切する伝動切替部材（１２５）を各々設け、
   該複数の伝動切替部材（１２５）のうち、左右両側の伝動切替部材（１２５，１２５）に伝動を遮断する側に操作したことを検知する操作検知部材（１２６）を各々設け、
   前記制御装置（１００）は、該左右の操作検知部材（１２６）のうち、前記伝動切替部材（１２５）の操作を検知していない側を前回の植付作業条と判定する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

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