JP7436349B2 - 歩行型作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば移植機や管理機等の、歩行する作業者により移動させられる歩行型作業機に関する。

従来、例えば移植機や管理機や田植機等の農作業機として、作業者が歩行しながら機体を移動させて作業を行う歩行型作業機がある。歩行型作業機には、機体を移動させるための走行部として、スプロケット等の車輪に無端状の履帯であるクローラを巻回したクローラユニットを備えた構成のものがある。

特許文献１には、伝動チェンを内装するとともに一端部を横軸により上下揺動可能に軸支されたスイングケースを有し、スイングケースの他端部に、クローラユニットの駆動輪を軸支した構成を有する田植機が開示されている。クローラユニットは、スイングケースの他端部に軸支された駆動輪の後側に、駆動輪とともにクローラの巻回を受ける従動輪を有する。

特許文献１において、クローラユニットの駆動輪を支持するスイングケースは、スイングケースと同長のリンク、および一端側を駆動輪の車軸に支持させた連杆とともに平行リンク機構を構成している。すなわち、クローラユニットは、スイングケースを含む平行リンク機構を介して機体に装着されている。このような構成により、クローラユニットは、スイングケースの回動をともなう機体の昇降において水平状態を保持する。

実開昭５５－９４７１９号公報

特許文献１に開示された構成によれば、クローラユニットは、水平状態を保持することから、駆動輪の下側から従動輪の下側へ至るクローラの接地面側の部分の全体を圃場の路面接地させた状態となる。このため、機体の旋回時において良好な旋回性能を得ることが困難となる。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、機体を移動させるためのクローラユニットを有する構成において、良好な旋回性能を得ることができる歩行型作業機を提供することを目的とする。

本発明に係る歩行型作業機は、歩行する作業者により移動させられる歩行型作業機であって、機体を移動させるためのクローラユニットと、機体に支持された伝動ケースと、前記伝動ケースとともに、機体の昇降動作に連動するリンク機構を構成するリンクと、を備え、前記クローラユニットは、前記伝動ケースに設けられた車軸に支持された駆動輪と、従動輪と、前記駆動輪および前記従動輪に巻回されたクローラと、を有し、前記リンク機構は、前記車軸の軸心位置を節点に含み、前記クローラユニットを接地させた状態での前記車軸を中心とした機体の回動動作にともなって、前記従動輪を昇降させるように構成されているものである。

また、本発明の他の態様に係る歩行型作業機は、前記歩行型作業機において、前記従動輪は、前記駆動輪の前方に配置され、前記リンク機構は、前記クローラユニットを接地させた状態で機体を前記車軸を中心として後下がりとなるように回動させることで、前記従動輪を地面から離間させるように構成されているものである。

また、本発明の他の態様に係る歩行型作業機は、前記歩行型作業機において、前記リンクは、側面視で前記リンクの両端に位置する前記リンク機構の節点同士を近接・離間させる方向についての緩衝装置を有するものである。

本発明によれば、機体を移動させるためのクローラユニットを有する構成において、良好な旋回性能を得ることができる。

本発明の一実施形態に係る移植機の機体を上昇させた状態を示す左側面図である。 本発明の一実施形態に係る移植機の機体を下降させた状態を示す左側面図である。 本発明の一実施形態に係る移植機の足回りの構成を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る移植機の足回りの構成を示す前方斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移植機の足回りの左半部の構成を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るクローラユニットおよびその周辺の構成を示す左側面図である。 本発明の一実施形態に係るクローラユニットおよびその周辺の構成を示す前方斜視図である。 本発明の一実施形態に係るリンクが有するストッパ機構を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る移植機の機体を後傾させた状態を示す左側面図である。 本発明の一実施形態に係る移植機のクローラユニットを付け替えた状態の足回りの左半部の構成を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るクローラユニットを付け替えた状態のクローラユニットおよびその周辺の構成を示す右側面図である。 本発明の別実施形態に係るクローラユニットの構成を示す側面図である。 本発明の別実施形態に係る駆動スプロケットの構成を示す側面図である。 本発明の別実施形態に係る駆動スプロケットの一部を示す斜視図である。 本発明の別実施形態に係る駆動スプロケットの変形例を示す側面図である。

本発明は、機体を移動させるための走行部としてクローラユニットを有する歩行型作業機において、クローラユニットおよびクローラユニットを機体に対して接続するリンク機構の構成等を工夫することにより、機体の旋回性能の向上を図ろうとするものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。

本実施形態では、歩行型作業機として、圃場の畝に苗を移植する移植機を例にとって説明する。ただし、本発明は、移植機のほか、管理機や田植機等の他の歩行型作業機にも適用可能である。

図１および図２に示すように、本実施形態に係る移植機１は、歩行する作業者により移動させられる歩行型の野菜移植機である。なお、移植機１においては、移植機１の前進方向（図１における左方向）を前方、その反対方向（図１における右方向）を後方とし、前方に向いた状態での左方および右方をそれぞれ左方および右方とする。

移植機１は、作業者の操作により前方に移動しながら、セル成形苗を取り出して圃場の畝に移植するものである。移植機１は、走行機体２と、走行機体２の後方に設けられた苗供給部３と、走行機体２と苗供給部３との間に設けられた移植部４と、苗供給部３の後方に設けられた操縦部５とを備える。

走行機体２は、その本体部分をなす機体６と、機体６を移動させるための走行部７とを有する。機体６は、そのフレーム構造をなす機体フレーム８と、機体フレーム８の前部上に搭載されたエンジン９と、機体フレーム８の後部に支持されたミッションケース１０とを有する。エンジン９の上側は、ボンネット１１により覆われている。ミッションケース１０は、機体６の後部における左右中央部に、機体６に対して固定された状態で設けられている。機体フレーム８の後側に、移植部４が支持されている。

機体フレーム８の後端部には、側面視で後上がりの傾斜状に配された左右一対の操作部フレーム１２が設けられている。左右の操作部フレーム１２の上側には、平面視で略「Ｕ」字状をなすハンドル１３が設けられている。操縦部５において、ハンドル１３およびその近傍には、走行機体２の走行速度を変速するための主変速レバー、植付クラッチの入切を行うための植付クラッチレバー、機体６の昇降を行うための昇降レバー１４等の各種操作具を配設した操作部１５が設けられている。

苗供給部３は、苗トレイ２０に収容されるセル成形苗を移植部４に供給する。苗トレイ２０は、可撓性を有する合成樹脂製のものであり、複数個のセル成形苗を収容する凹状の鉢部２０ａを縦方向及び横方向に連続して形成している。

苗供給部３は、平面視で略「Ｕ」字状をなすようにパイプを折り曲げて形成した搬送枠２１に、トレイ載台２２、空トレイ収納台２３、および縦搬送装置２４を取り付けて構成されている。トレイ載台２２は、苗トレイ２０を載置するものであり、側面視で前低後高に傾斜状に設けられている。

空トレイ収納台２３は、移植後の空の苗トレイ２０をトレイ載台２２の下方で載置させるものであり、棒状体を折り曲げて形成されており、縦搬送装置２４の前下部から上後方に向けて延設されている。縦搬送装置２４は、図示せぬ植付ミッションケースからの動力により左右往復移動するように構成されており、植付ミッションケースからの動力を駆動軸２４ａに伝え、苗トレイ２０を縦送りする。

縦搬送装置２４は、苗取出装置２５によるセル成形苗の取出し動作において、苗トレイ２０を間欠的に横送りし、横１列のセル成形苗の取出し動作が終了すると、次の列のセル成形苗の取出し動作を行うために、苗トレイ２０を一段縦送りする。縦搬送装置２４における苗トレイ２０の縦送り動作は、駆動軸２４ａの回転駆動力が用いられて行われる。

移植部４は、縦搬送装置２４の前方に設けられており、苗供給部３から供給されるセル成形苗を畝に移植する。移植部４は、苗取出装置２５と苗移植装置２６を備える。苗取出装置２５および苗移植装置２６は、図示せぬ植付ミッションケースからの動力により駆動するように構成されている。

苗取出装置２５は、苗供給部３のトレイ載台２２上に載置された苗トレイ２０の鉢部２０ａからセル成形苗を図示せぬ苗取出爪によって取り出し、苗移植装置２６において下方に向けて突出するように設けられ開閉可能に構成された苗移植爪２６ａに放出供給する。苗移植装置２６は、苗移植爪２６ａ内のセル成形苗を畝上面に搬送し、苗移植爪２６ａを開いて畝に移植する（植え付ける）。セル成形苗の移植後には、苗移植装置２６の後下方に設けられた左右一対の鎮圧輪２７により、植え付けられた苗の根元の土が左右両側から押さえられる。

以上のように、移植機１は、苗供給部３において、苗トレイ２０の横送り動作および縦送り動作を行いながら、移植部４において、苗トレイ２０からセル成形苗を取り出して畝上に移植する。

図３および図４に示すように、走行部７は、機体６の前部の下側に設けられた左右の前輪３１と、機体６の後部の下側に設けられた左右のクローラユニット３０とを有する。走行部７は、左右の前輪３１および左右のクローラユニット３０、ならびにこれらの支持構成等について、左右対称または略左右対称に構成されている。

前輪３１は、機体フレーム８の前端部の近傍部分の下側から左右外方向に延出した前輪支持フレーム３２により左右方向を回転軸方向として回転自在に支持されている。前輪支持フレーム３２は、左右方向を軸方向として機体フレーム８に対して回動可能に支持された前輪支持軸部３３と、前輪支持軸部３３の左右外側の端部から後側に向けて延出した前輪支持アーム３４とを有し、平面視で略「Ｌ」字状をなすように構成されている。前輪支持アーム３４の後端部に設けられた左右方向を軸方向とする支持軸３４ａにより前輪３１が支承されている。

前輪支持軸部３３は、六角形状の横断面形状を有する管状の外側パイプ部３３ａと、六角形状の横断面形状を有し外側パイプ部３３ａに挿嵌された挿入軸部３３ｂとを有する。挿入軸部３３ｂは、外側パイプ部３３ａに対する横断面六角形状の挿嵌構造により、外側パイプ部３３ａに対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能に挿入支持されている。挿入軸部３３ｂは、左右外側の部分を外側パイプ部３３ａから露出させており、挿入軸部３３ｂの左右外側の端部に、前輪支持アーム３４が溶接等によって固設されている。つまり、挿入軸部３３ｂおよび前輪支持アーム３４により、平面視で略「Ｌ」字状をなして左右方向に移動可能な一体の支持部材が構成されている。

外側パイプ部３３ａに対する挿入軸部３３ｂの移動は、前輪支持軸部３３に設けられた軸固定部３５によって規制される。軸固定部３５は、外側パイプ部３３ａの周壁に螺挿された固定ピン３５ａと、固定ピン３５ａを径方向に貫通して固定ピン３５ａを回転操作するための操作ハンドル３５ｂとを有する。固定ピン３５ａは、外側パイプ部３３ａの周壁を貫通して挿入軸部３３ｂの六角柱状の外形における一側面に当接し、挿入軸部３３ｂの軸方向の移動を規制する。

このような構成を有する前輪支持軸部３３により、外側パイプ部３３ａに対する挿入軸部３３ｂの軸方向の位置調整によって、前輪３１の左右方向の位置、つまり左右の前輪３１のトレッドが調整可能となっている（図３、矢印Ａ１参照）。

左右の各クローラユニット３０は、ミッションケース１０の左右外側の側方に設けられたチェンケース３７に支持された状態で設けられている。チェンケース３７は、ミッションケース１０から左右外方向に直線状に延設された円筒状の駆動軸ケース３６の左右外側の端部に連結されている。駆動軸ケース３６は、左右方向を回動軸方向としてミッションケース１０に対して回動可能に設けられている。駆動軸ケース３６内には、ミッションケース１０から左右外方向に延出し、左右方向を軸方向とするクローラ用駆動軸３８が設けられている。

チェンケース３７は、左右方向を板厚方向とする略板状の外形を有し、平面視で前後方向を長手方向とする。また、チェンケース３７は、側面視において長手方向の両端側を半円状の丸め形状としたアーム状の外形を有する。

チェンケース３７は、その長手方向の一端側である前端部を、連結部材２９を介して駆動軸ケース３６に連結させ、クローラ用駆動軸３８の軸心Ｐ１（図６参照）を中心として、駆動軸ケース３６と一体的に回動するように設けられている。連結部材２９は、筒状の駆動軸ケース３６の左右外側の開口部に対して嵌合した状態で、駆動軸ケース３６に固定されている。連結部材２９は、駆動軸ケース３６に対する嵌合部から外側に張り出した突片部２９ａを有する。一方、チェンケース３７の前端部には、斜前上方に向けて角状に突出した突片部３７ａが設けられている。連結部材２９の突片部２９ａに対して、チェンケース３７の突片部３７ａが、ボルト２８等の固定具によって固定されている。

このように、チェンケース３７は、その前端部において連結部材２９を介して駆動軸ケース３６に固定されている。これにより、チェンケース３７は、駆動軸ケース３６と一体的に、軸心Ｐ１を中心に左右方向を回動軸方向として回動可能に設けられている。つまり、チェンケース３７は、その前端部に位置する軸心Ｐ１を中心として、後側を上下動させるように上下揺動可能に設けられている。

また、チェンケース３７は、左右方向について位置調整可能に設けられている（図３、矢印Ａ２参照）。例えば、チェンケース３７は、連結部材２９による駆動軸ケース３６に対する支持部分において、駆動軸ケース３６に対して左右方向について相対移動可能に設けられている。そして、駆動軸ケース３６に対するチェンケース３７の支持部分において、クローラ用駆動軸３８を貫通させるリング状のスペーサ（図示略）の有無等により、チェンケース３７の駆動軸ケース３６に対する左右方向についての位置調整が行われる。

チェンケース３７内には、駆動軸ケース３６内に設けられたクローラ用駆動軸３８の回転動力をクローラユニット３０に伝達するためのチェン伝動機構が設けられている。チェンケース３７内のチェン伝動機構は、クローラ用駆動軸３８に固設された駆動スプロケットと、チェンケース３７の後端部において回転可能に支持された車軸３９に固設された従動スプロケットと、これらのスプロケットに巻回されたチェンとを含む。クローラユニット３０は、チェンケース３７に対して、車軸３９により連結されている。

このような構成により、エンジン９からの動力は、ミッションケース１０から駆動軸ケース３６内のクローラ用駆動軸３８に伝達され、さらにチェンケース３７内のチェン伝動機構および車軸３９を介してクローラユニット３０に伝達される。クローラユニット３０は、車軸３９の回転駆動力により駆動する。

次に、移植機１において機体６を昇降させるための構成について説明する。機体６の昇降動作は、機体６を支持する左右の前輪３１および左右のクローラユニット３０を機体に対して昇降させることにより、地面Ｇ１に対して接地した状態の前輪３１およびクローラユニット３０に対する相対的な動作として行われる。

移植機１は、機体６を昇降させるための構成として、油圧ポンプ４０と、油圧シリンダ機構である昇降シリンダ４１と、スイング支点軸４２と、左右のスイングロッド４３と、左右の連結ロッド４４とを備える。機体６の昇降動作は、油圧ポンプ４０に対して設けられた油圧昇降バルブの切替えによって昇降シリンダ４１を作動させることにより行われる。油圧ポンプ４０は、機体フレーム８の前端部上において、エンジン９の前側に搭載されている（図１参照）。

昇降シリンダ４１は、機体６の左右中央部において、ミッションケース１０の後部の上方の位置に、平面視で前後方向に沿うように設けられている。昇降シリンダ４１は、前下がりの傾斜状に設けられており、伸縮方向を側面視で前下がりの傾斜方向としている。

昇降シリンダ４１は、シリンダ部４１ａと、シリンダ部４１ａに対して往復移動可能に設けられたピストン部４１ｂとを有し、シリンダ部４１ａに対するピストン部４１ｂの往復移動によって伸縮する。昇降シリンダ４１は、ピストン部４１ｂ側を後側とする向きで、シリンダ部４１ａを機体６に対する固定部分として設けられている。昇降シリンダ４１は、油圧ポンプ４０から供給される油圧により動作する。昇降シリンダ４１の後側に、スイング支点軸４２が設けられている。

スイング支点軸４２は、機体６の左右中央部において、ミッションケース１０の後部の上方の位置に、左右方向を軸方向として設けられている。スイング支点軸４２は、左右方向を筒軸方向とする筒状の軸ケース４２ａ内に相対回動可能に挿嵌されるとともに、両端部を軸ケース４２ａから突出させた状態で設けられている。スイング支点軸４２は、機体６において移動可能な移動軸として設けられている。スイング支点軸４２は、昇降シリンダ４１の伸縮動作にともなって軸ケース４２ａと一体的に移動する。

軸ケース４２ａは、その軸方向の中央部に設けられた連結プレート部４２ｂにおいて、昇降シリンダ４１のピストン部４１ｂの後側の連結を受けている。ピストン部４１ｂの後端部には、連結プレート部４２ｂに重なる板状のフランジ部４１ｃが設けられており、連結プレート部４２ｂとフランジ部４１ｃがボルト等によって互いに固定されることで、ピストン部４１ｂが軸ケース４２ａに固定されている。このような構成により、昇降シリンダ４１の伸縮動作にともなって、スイング支点軸４２がピストン部４１ｂおよび軸ケース４２ａと一体的に移動する。

左右のスイングロッド４３のうち、左側に位置する左スイングロッド４３Ｌは、後端部を、スイング支点軸４２の左端部に設けられた左支持フランジ部４２ｃに対して、左右方向を回動軸方向として回動可能に連結させている。左支持フランジ部４２ｃは、スイング支点軸４２の軸心位置に対して上側に突出しており、スイング支点軸４２の軸心に対して上方の位置で、左スイングロッド４３Ｌの後端部を支持している。

一方、右側に位置する右スイングロッド４３Ｒは、後端部を、スイング支点軸４２の右端部に設けられた右支持フランジ部４２ｄに対して、左右方向を回動軸方向として回動可能に連結させている。右支持フランジ部４２ｄは、スイング支点軸４２の軸心位置に対して下側に突出しており、スイング支点軸４２の軸心に対して下方の位置で、右スイングロッド４３Ｒの後端部を支持している。

左右の各スイングロッド４３の前端部は、駆動軸ケース３６から突設された支持突片部３６ａに対して、左右方向を回動軸方向として回動可能に連結されている。支持突片部３６ａは、駆動軸ケース３６の一部であって、左右方向を板厚方向とする板状の部分であり、駆動軸ケース３６の外周面部から斜前上方に向けて突設されている。支持突片部３６ａは、その上端部において、スイングロッド４３の前端部を支持している。

左右の各連結ロッド４４は、後端部を、支持突片部３６ａに対して、左右方向を回動軸方向として回動可能に連結させている。連結ロッド４４の後端部は、支持突片部３６ａにおいて、スイングロッド４３の前端部の軸支部に対して下方の（支持突片部３６ａの付け根側の）部位に支持されている。

左右の各連結ロッド４４の前端部は、前輪支持軸部３３の外側パイプ部３３ａに設けられた支持アーム部３３ｃに対して、左右方向を回動軸方向として回動可能に連結されている。支持アーム部３３ｃは、前輪支持軸部３３の軸心位置に対して上側に突出しており、前輪支持軸部３３の軸心に対して上方の位置で、連結ロッド４４の前端部を支持している。

以上のような構成により、昇降シリンダ４１の伸縮動作によって機体６が昇降する。すなわち、昇降シリンダ４１が伸びることにより、スイング支点軸４２が後側に移動し、スイングロッド４３により支持突片部３６ａが後方に引っ張られる。これにより、駆動軸ケース３６およびチェンケース３７が、クローラ用駆動軸３８の軸心を中心として一体的に回動する。ここで、チェンケース３７は、後側を下げる方向、つまり機体６に対してクローラユニット３０を相対的に下げる方向に回動する。

また、スイングロッド４３により支持突片部３６ａが後方に引っ張られることで、連結ロッド４４により支持アーム部３３ｃが後方に引っ張られ、前輪支持軸部３３が前輪支持アーム３４を下げる方向、つまり機体６に対して前輪３１を相対的に下げる方向に回動する。このようなクローラユニット３０および前輪３１の機体６に対する相対的な下方移動が、機体６の上昇動作となる。

一方、昇降シリンダ４１が縮むことにより、スイング支点軸４２が前側に移動し、スイングロッド４３により支持突片部３６ａが前方に押される。これにより、駆動軸ケース３６およびチェンケース３７が、クローラ用駆動軸３８の軸心を中心として一体的に回動する。ここで、チェンケース３７は、後側を上げる方向、つまり機体６に対してクローラユニット３０を相対的に上げる方向に回動する。

また、スイングロッド４３により支持突片部３６ａが前方に押されることで、連結ロッド４４により支持アーム部３３ｃが前方に押され、前輪支持軸部３３が前輪支持アーム３４を上げる方向、つまり機体６に対して前輪３１を相対的に上げる方向に回動する。このようなクローラユニット３０および前輪３１の機体６に対する相対的な上方移動が、機体６の下降動作となる。

以上のような機体６の昇降動作は、操作部１５の昇降レバーの操作により行われる。すなわち、昇降レバーは、所定の操作部材を介して油圧昇降バルブに連結されており、昇降レバーの操作によって油圧昇降バルブが作動し、油圧ポンプ４０から供給される油圧によって昇降シリンダ４１が作動する。

また、機体６の昇降動作に関しては、移植部４による植付深さを一定に保つように、機体６を自動的に昇降させる制御が行われる。具体的には、鎮圧輪２７は、所定のセンサ部材を介して油圧昇降バルブに連結されており、畝の凹凸によって上下動する鎮圧輪２７の動作が、センサ部材を介して油圧昇降バルブを作動させ、油圧ポンプ４０から昇降シリンダ４１へ供給される油圧が制御される。これにより、畝の凹凸に追随する鎮圧輪２７の上下動に応じて、機体６の高さが一定の値に保持されるように、機体６の昇降動作が制御される。

また、機体６は、左右に傾斜するように構成されている。機体６の傾斜動作は、左右一方のクローラユニット３０および前輪３１を上昇させるとともに、左右他方のクローラユニット３０および前輪３１を下降させることにより行われる。

移植機１は、機体６を左右に傾斜させるための構成として、油圧シリンダ機構であるローリングシリンダ５１を備える。機体６の傾斜動作は、油圧ポンプ４０に対して設けられた所定のバルブ機構の切替えによってローリングシリンダ５１を作動させることで行われる。

ローリングシリンダ５１は、昇降シリンダ４１の右方の位置において、平面視で前後方向に沿うように設けられている。ローリングシリンダ５１は、昇降シリンダ４１と平行状に設けられており、伸縮方向を昇降シリンダ４１と同様に側面視で前下がりの傾斜方向としている。

ローリングシリンダ５１は、シリンダ部５１ａと、シリンダ部５１ａに対して往復移動可能に設けられたピストン部５１ｂとを有し、シリンダ部５１ａに対するピストン部５１ｂの往復移動によって伸縮する。ローリングシリンダ５１は、ピストン部５１ｂ側を後側とする向きで、シリンダ部５１ａを、昇降シリンダ４１の右側に設けられたシリンダステー５２に支持させた状態で設けられている。シリンダステー５２は、軸ケース４２ａと一体の部分であり、左右方向を軸方向とするピン等の軸部材によってシリンダ部５１ａを回動可能に支持する。ローリングシリンダ５１は、油圧ポンプ４０から供給される油圧により動作する。

ローリングシリンダ５１は、ピストン部５１ｂの先端部を、スイング支点軸４２の右側の部分に設けられたローリング用アーム部４２ｅに対して、左右方向を回動軸方向として回動可能に連結させている。ローリング用アーム部４２ｅは、右支持フランジ部４２ｄの左方に位置し、スイング支点軸４２の軸心位置に対して上側に突出しており、スイング支点軸４２の軸心に対して上方の位置で、ピストン部５１ｂの後端部を支持している。

以上のような構成により、ローリングシリンダ５１の伸縮動作によって機体６が左右に傾斜する。すなわち、ローリングシリンダ５１が伸びることにより、ローリング用アーム部４２ｅが後側に押されてスイング支点軸４２が左側面視で右回りに回動する。これにより、スイング支点軸４２から上方に突出した左支持フランジ部４２ｃに連結された左スイングロッド４３Ｌは後方に引っ張られ、スイング支点軸４２から下方に突出した右支持フランジ部４２ｄに連結された右スイングロッド４３Ｒは前方に押される。

このように左右のスイングロッド４３が互いに反対に動作することで、機体６に対して相対的に下方に移動する左側のクローラユニット３０および前輪３１によって機体６の左側が上昇し、機体６に対して相対的に上方に移動する右側のクローラユニット３０および前輪３１によって機体６の右側が下降する。つまり、機体６は、右側を下げるように傾斜する。

一方、ローリングシリンダ５１が縮むことにより、ローリング用アーム部４２ｅが前側に引っ張られてスイング支点軸４２が左側面視で左回りに回動する。これにより、左スイングロッド４３Ｌは前方に押され、右スイングロッド４３Ｒは後方に引っ張られ、ローリングシリンダ５１が伸びた場合と反対に、機体６の左側が下降して右側が上昇し、機体６が左側を下げるように傾斜する。

以上のような機体６の傾斜動作については、圃場の凹凸や傾斜等によって機体６が傾いても機体６が水平状態を保つように、機体６を自動的に傾斜させる制御が行われる。具体的には次のとおりである。機体フレーム８の前端部上における油圧ポンプ４０の前側に、機体６とともに傾くローリングウエイトが設けられている。ローリングウエイトの傾斜にともなって動作する所定のセンサ部材が、油圧ポンプ４０に設けられたローリング用スプールに連結されている。ローリング用スプールは、油圧ポンプ４０に対して設けられたコントロールバルブを作動させる。

このような構成により、圃場の凹凸や傾斜等によって機体６が傾き、ローリングウエイトが傾くことで、傾きの向きに応じて、センサ部材を介してローリング用スプールが作動し、コントロールバルブが作動する。これにより、油圧ポンプ４０から所定のバルブ機構を介して、ローリングシリンダ５１に圧油が供給され、ローリングシリンダ５１が伸縮動作し、機体６が水平状態となるまで、機体６が左右にローリングする。なお、機体６の傾斜動作は、操作部１５に設けられた機体傾斜操作用のレバーの操作により手動によっても行われる。

以上のように、本実施形態に係る移植機１は、機体６を移動させるためのクローラユニット３０と、機体６に対して左右方向を軸方向として回動可能に支持された伝動ケースとしてのチェンケース３７とを備える。そして、移植機１は、機体６の旋回性能の向上等を図るべく、足回りの構成について工夫が施されている。

本実施形態に係る移植機１のクローラユニット３０およびその支持構成について、図３から図１１を用いて説明する。なお、図６および図７は、左右両側のうち左側のクローラユニット３０およびその支持構成を示している。

移植機１は、機体６側とクローラユニット３０との間に設けられて機体６の昇降動作に連動するリンク機構６０を備える。リンク機構６０は、チェンケース３７と、機体６側とクローラユニット３０との間に設けられたリンク９０とを含んで構成されている。

チェンケース３７は、機体６に搭載されたミッションケース１０に対して駆動軸ケース３６を介して支持されることで、機体６側に支持されている。このように機体６側に支持されたチェンケース３７に対して、クローラユニット３０が車軸３９により支持されており、さらに、クローラユニット３０は、機体６側に対してリンク９０によって支持されている。このように機体６側に対してクローラユニット３０を支持するチェンケース３７およびリンク９０によりリンク機構６０が構成されている。

クローラユニット３０について説明する。クローラユニット３０は、チェンケース３７の他端側である後端側に設けられ左右方向を軸方向とする車軸３９に支持された駆動輪である駆動スプロケット６１と、従動輪である転輪６２と、駆動スプロケット６１および転輪６２に巻回されたクローラ６３とを有する。

駆動スプロケット６１は、車軸３９に対して固定状態で連結されている。駆動スプロケット６１は、その中心部をなして車軸３９の連結を受けるハブ部６５と、ハブ部６５から駆動スプロケット６１の中心軸を中心として放射状に形成された複数のスポーク部６６と、駆動スプロケット６１の外縁をなすリム部６７とを有する。駆動スプロケット６１の中心軸は、車軸３９の軸心である車軸心Ｏ１と一致する。

駆動スプロケット６１は、左右方向を厚さ方向として所定の厚さを有する一体の部材として、ハブ部６５、スポーク部６６、およびリム部６７をなすように構成されている。リム部６７の外周側に、クローラ６３に対する係合部分となる複数の歯部６８が周方向について所定の間隔で設けられている。歯部６８は、駆動スプロケット６１の中心軸方向視で径方向外側に向けて山形状をなすように突出形成されている。

転輪６２は、駆動スプロケット６１と同様に左右方向を回転軸方向とする車輪であり、駆動スプロケット６１の前方に配置されている。転輪６２は、駆動スプロケット６１よりも小さい。転輪６２の外径は、例えば駆動スプロケット６１の外径の１／３～１／２程度である。

転輪６２は、互いに同径の略円盤状の部分である第１車輪部６２ａおよび第２車輪部６２ｂと、これらの車輪部の中心部同士を繋ぐ小径部分である中間軸部６２ｃとを有する。第１車輪部６２ａ、第２車輪部６２ｂ、および中間軸部６２ｃは、一体の回転体である転輪６２を構成している。

転輪６２は、第１車輪部６２ａを左右外側、第２車輪部６２ｂを左右内側に位置させている。転輪６２に対し、駆動スプロケット６１は、その前側の端部を、第１車輪部６２ａと第２車輪部６２ｂとの間に位置させている。つまり、転輪６２は、回転軸方向視（側面視）において、後側の部分を、駆動スプロケット６１の前側の端部にオーバーラップさせている。なお、転輪６２は、駆動スプロケット６１に対して側面視でオーバーラップしない位置に設けられてもよい。

転輪６２は、駆動スプロケット６１に対して設けられた支持フランジ部７０および転輪ダンパ機構７１を介して支持されている。

支持フランジ部７０は、駆動スプロケット６１の左右外側において、側面視で駆動スプロケット６１の外形の範囲内に納まるように設けられている。支持フランジ部７０は、左右方向を板厚方向とするとともに側面視で略扇形状をなす板状の部分を本体部分とする。

支持フランジ部７０は、側面視での略扇形状の中心角側を転輪６２側に向けている。なお、本実施形態では、支持フランジ部７０がなす側面視形状は、中心角を３０～４０°程度とする略扇形状である。支持フランジ部７０は、側面視形状である略扇形状の半径に対応する上下の直線状の縁部に沿って、本体部分に対して左右内側に屈曲形成された屈曲面部７０ａを有する。

支持フランジ部７０は、駆動スプロケット６１のハブ部６５に固設された筒軸部７２に対して相対回転自在に支持されている。筒軸部７２は、その中心軸を車軸心Ｏ１に一致させ、駆動スプロケット６１のハブ部６５から左右外方に向けて突設されている。筒軸部７２は、支持フランジ部７０の中央部に形成された円形状の支持孔部を貫通した状態で、支持フランジ部７０を支持している。筒軸部７２の支持フランジ部７０からの突出部分には、筒軸部７２の抜止め用の止め輪７３が外周溝に外嵌された状態で取り付けられている。

支持フランジ部７０は、図６に示すように、側面視で、筒軸部７２を貫通させる支持孔部の中心に一致する車軸心Ｏ１を通る所定の直線Ｌ１を中心線として、線対称の形状を有する。直線Ｌ１上に、転輪６２の軸心Ｏ２が位置している。

転輪ダンパ機構７１は、直線棒状の外形を有し、後側となる一端側を、支持フランジ部７０に支持させ、前側となる他端側の端部に、転輪６２を支持している。転輪ダンパ機構７１は、側面視において、直線棒状の中心線を直線Ｌ１に一致させるように設けられている（図６参照）。

転輪ダンパ機構７１は、六角柱状の外形を有し前側を開口させた中空状の外筒７４と、六角柱状の外形を有し外筒７４に移動可能に挿嵌された弾性支持軸７５とを有する。転輪ダンパ機構７１は、外筒７４に対する弾性支持軸７５の軸方向の相対移動によって伸縮するシリンダ機構として構成されている。転輪ダンパ機構７１の内部には、外筒７４に対して弾性支持軸７５を弾性支持する弾性体である支持バネ７６が設けられている。

弾性支持軸７５は、両端を開口させた筒状の部材であり、外筒７４に対する横断面六角形状の挿嵌構造により、外筒７４に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能に挿入支持されている。弾性支持軸７５は、前側の部分を外筒７４から露出させている。

支持バネ７６は、転輪ダンパ機構７１の軸方向を伸縮方向とする巻きバネであり、外筒７４内において、弾性支持軸７５内に挿入されるとともに、後部を弾性支持軸７５から後側に突出させている。支持バネ７６は、外筒７４内の後部に設けられたバネ受板７７と、弾性支持軸７５の前部に設けられたバネ受軸７８との間に介装されている。つまり、支持バネ７６は、後端側をバネ受板７７に当接させるとともに、前端側をバネ受軸７８に当接させた状態で設けられている。

バネ受板７７は、転輪ダンパ機構７１の軸方向を板厚方向とする板状の部材であり、外筒７４の後端面をなす後面部７４ａを貫通したボルト状の調整軸７９に固定された状態で設けられている。調整軸７９は、外筒７４の後面部７４ａのネジ孔７４ｂにネジ係合した状態で設けられており、前端側にバネ受板７７を支持するとともに、後面部７４ａから突出した後端部に六角形状の操作部７９ａを有する。

操作部７９ａによって調整軸７９を回動させることで、後面部７４ａに対する調整軸７９の軸方向の位置が変化し、バネ受板７７の位置が変化する。これにより、支持バネ７６が弾性支持軸７５に作用させる弾性力が調整される。バネ受軸７８は、円形の横断面形状を有する棒状の部材であり、弾性支持軸７５を左右方向に貫通した状態で、弾性支持軸７５に固設されている。

転輪ダンパ機構７１は、外筒７４の後部を、支持フランジ部７０の左右外側の面に溶接等によって固定させた状態で設けられている。一方、弾性支持軸７５の先端部に、転輪６２を支持する転輪支持軸８０が設けられている。転輪支持軸８０は、バネ受軸７８の前側において、バネ受軸７８と平行に、弾性支持軸７５の先端部を貫通した状態で設けられている。

転輪支持軸８０は、弾性支持軸７５の先端部から左右内方に向けて延出され、転輪６２に対して、第１車輪部６２ａにおいて左右外側に開口した開口部６２ｄから挿入され、転輪６２の中間軸部６２ｃの内部に設けられた軸受等を介して転輪６２を支持している。転輪６２は、転輪支持軸８０に対して軸心Ｏ２を中心として回転自在に支持されている。このように、転輪６２は、転輪支持軸８０によって転輪ダンパ機構７１に対して片持ち状に支持されている。

以上のような構成において、駆動スプロケット６１に固設された筒軸部７２に支持された支持フランジ部７０、転輪ダンパ機構７１、転輪支持軸８０および転輪６２は、車軸心Ｏ１を中心として一体的に回動する構造体をなしている。以下では、支持フランジ部７０、転輪ダンパ機構７１、転輪支持軸８０および転輪６２を含む一体的な構造体を、「転輪回動ユニット」とする。

転輪回動ユニットは、側面視において、車軸心Ｏ１および転輪６２の軸心Ｏ２を通る直線Ｌ１を中心として、線対称の外形をなすように構成されている（図６参照）。したがって、転輪回動ユニットを含むクローラユニット３０は、直線Ｌ１を中心として、線対称の外形をなすように構成されている。

クローラ６３は、内周側について所定の横断面形状を有するとともに、外周側に所定のパターンで形成されたラグによる凹凸形状を有する無端状のゴムクローラである。クローラ６３には、幅方向の中央部に、駆動スプロケット６１の歯部６８が差し込まれる係合孔部６３ａが形成されている（図５参照）。駆動スプロケット６１は、周方向についてクローラ６３の接触を受ける範囲に位置する歯部６８を係合孔部６３ａに差し込ませることで、クローラ６３に係合している。

クローラ６３は、内周側に、横断面視において内側に凸となる左右一対の突条部６３ｂを有する。クローラ６３は、転輪６２に対して、左右の突条部６３ｂを、第１車輪部６２ａおよび第２車輪部６２ｂの間に嵌合させた状態で、転輪６２に係合している。なお、駆動スプロケット６１は、左右方向について左右の突条部６３ｂの間に位置している。

リンク９０について説明する。リンク９０は、複数の軸状の部分により構成された連結機構であり、左右方向に沿う横リンク部９１と、横リンク部９１の左右外側の部分から後側に延設された縦リンク部９２とを有する。リンク９０は、横リンク部９１および縦リンク部９２により、平面視で略「Ｌ」字状をなすように構成されている。

横リンク部９１は、直線軸状のインナパイプ９３と、インナパイプ９３を軸方向に移動可能に挿嵌させた直線軸状のアウタパイプ９４とを有する。インナパイプ９３およびアウタパイプ９４は、互いに軸心を一致させており、軸心方向を左右方向に沿わせた状態で設けられている。

横リンク部９１は、駆動軸ケース３６に嵌合した態様で設けられた前リンク支持アーム９５に、インナパイプ９３の左右内側の端部を支持させた状態で設けられている。前リンク支持アーム９５は、左右方向を板厚方向とする板状の部材により構成されており、駆動軸ケース３６の軸方向の略中央部の後側から上方に延出するように設けられている。前リンク支持アーム９５は、その上端部にインナパイプ９３の左右内側の端部を貫通させた状態で、インナパイプ９３を固定状態で支持している。

前リンク支持アーム９５は、機体フレーム８の後端部において左右外側に延出するように設けられた後支持フレーム９６の左右端部に固定された状態で設けられている。後支持フレーム９６は、機体フレーム８の一部として、ミッションケース１０の後部を下側から支持している。

後支持フレーム９６は、その左右両端部に、左右方向を板厚方向とする板状のフランジ部９６ａを有する。前リンク支持アーム９５は、その下部を、フランジ部９６ａに重ねた状態で、後支持フレーム９６対してボルト等の固定部材によって固定されている。このため、図６および図７に示すように、前リンク支持アーム９５の下部には、固定部材を貫通させるための孔部９５ａが２箇所に形成されている。また、前リンク支持アーム９５の下部には、駆動軸ケース３６を前側から嵌合させる円弧状の凹部９５ｂが形成されている。

このように、前リンク支持アーム９５は、機体６側に対して固定された部分として設けられており、チェンケース３７の上下回動にともなう駆動軸ケース３６の回動を許容している。前リンク支持アーム９５により、横リンク部９１は、機体６側に対して固定の位置で支持されている。つまり、横リンク部９１の軸心Ｐ２の位置は、機体６に対して固定の位置である。横リンク部９１は、駆動軸ケース３６の後上方に位置している。

横リンク部９１においては、前リンク支持アーム９５に固定されたインナパイプ９３に対するアウタパイプ９４の位置調整の機構により、横リンク部９１の長さが調整される。アウタパイプ９４は、インナパイプ９３に対して、両パイプの周壁を径方向に貫通するボルト等の固定部材９７によって固定される。アウタパイプ９４の位置調整は、クローラユニット３０の左右方向の位置調整、つまり左右のクローラユニット３０のトレッドの調整に用いられる。

縦リンク部９２は、前側を横リンク部９１に支持させるとともに、後側を、支持フランジ部７０に設けられた後リンク支持アーム１００に支持させることで、横リンク部９１と後リンク支持アーム１００との間に架設されている。縦リンク部９２は、その大部分をなすリンク本体部材１０１と、リンク本体部材１０１を後リンク支持アーム１００に対して弾性的に移動可能に連結支持するための連結軸部材１０２とを有する。

後リンク支持アーム１００は、支持フランジ部７０に固定された状態で、側面視で駆動スプロケット６１の外形の範囲内に納まるように設けられている。後リンク支持アーム１００は、左右方向を板厚方向とするとともに側面視で略扇形状をなす板状の部分を本体部１００ａと、本体部１００ａの中心角側に設けられた軸支持部１００ｂとを有する。

後リンク支持アーム１００は、本体部１００ａの略扇形状の中心角側を後斜め上方に向けている。なお、本実施形態では、本体部１００ａがなす側面視形状は、中心角を３０°程度とする略扇形状である。本体部１００ａの側面視形状である略扇形状の半径に対応する上下の直線状の縁部に沿って、本体部１００ａに対して左右外側に屈曲した屈曲面部１００ｃが形成されている。

軸支持部１００ｂは、左右方向に対向する一対の支持面部１００ｄと、本体部１００ａ側につながった底面部１００ｅとを有し、これらの面部によって略「Ｕ」字状に形成されている。軸支持部１００ｂの左右一対の支持面部１００ｄ間に、縦リンク部９２の後端部を支持するリンク後支持軸１０５が架設されている。

リンク後支持軸１０５は、左右方向を回転軸方向とする軸であり、軸支持部１００ｂの左右の支持面部を貫通するピン状の部材により構成されている。軸支持部１００ｂから左右外側に突出したリンク後支持軸１０５の先端部には、軸を係止させるための止めピン１０５ａが取り付けられている。

後リンク支持アーム１００は、本体部１００ａおよび支持フランジ部７０を貫通する固定部材である複数の（本実施形態では３本の）ボルト１０６によって支持フランジ部７０に着脱可能に固定されている。後リンク支持アーム１００は、本体部１００ａの略扇形状の円弧側の部分を、支持フランジ部７０の後縁部に対して左右外側から重ねた状態で、ボルト１０６により固定されている。

支持フランジ部７０には、ボルト１０６を貫通させる孔部として、５つの孔部７０ｈが後縁部の円弧形状に沿って所定の間隔で形成されている。また、後リンク支持アーム１００の本体部１００ａの軸支持部１００ｂ側と反対側の縁部には、３つの孔部が形成されている。後リンク支持アーム１００の３つの孔部は、支持フランジ部７０の５つの孔部７０ｈのうちの連続した３つの孔部７０ｈに整合するように形成されている。後リンク支持アーム１００は、５つの孔部７０ｈのうち、上側の３つの孔部７０ｈが用いられ、３本のボルト１０６によって支持フランジ部７０に固定されている。

後リンク支持アーム１００は、図６に示すように、側面視で、軸支持部１００ｂに支持されるリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３を通る所定の直線Ｌ２を中心線として、線対称の形状を有する。直線Ｌ２上に、車軸心Ｏ１が位置している。

リンク本体部材１０１は、所定の屈曲形状を有するパイプ状の本体軸部１１１と、本体軸部１１１の前端側に設けられた支持筒部１１２とを有する。

本体軸部１１１は、前側から後側にかけて、中心軸方向を左右方向とする横軸部１１１ａと、横軸部１１１ａとともに鈍角をなすように形成された傾斜軸部１１１ｂと、平面視で前後方向に沿う軸部であって傾斜軸部１１１ｂとともに鈍角をなす縦軸部１１１ｃとを有する。本体軸部１１１は、横軸部１１１ａ、傾斜軸部１１１ｂおよび縦軸部１１１ｃの各軸部の中心線を共通の平面に位置させるような形状を有し、側面視で直線状となるように支持されている。本体軸部１１１は、左右方向について、横軸部１１１ａを、クローラ６３の幅の範囲内に位置させ、縦軸部１１１ｃを、クローラ６３の左右外側に位置させている。

支持筒部１１２は、両端を開口させた円筒状の部分であり、左右方向を中心軸方向とし、本体軸部１１１に対して横軸部１１１ａの前側に溶接等によって固定されている。支持筒部１１２は、アウタパイプ９４を貫通させた状態で、アウタパイプ９４に対して相対移動可能に設けられている。このように、支持筒部１１２をアウタパイプ９４に貫通させることで、リンク本体部材１０１の前側の端部、つまり縦リンク部９２の前側の端部が、横リンク部９１に対して左右方向を回動軸方向として回動可能に支持されている。

横リンク部９１には、アウタパイプ９４に対する支持筒部１１２の相対移動を規制するためのストッパ機構を構成するストッパ部材１１５が設けられている。ストッパ部材１１５は、図８に示すように、支持筒部１１２と同径または略同径の筒状ないしリング状の本体筒部１１５ａと、本体筒部１１５ａの外周部から延出した係止板部１１５ｂとを有する。

図８に示すように、ストッパ部材１１５は、本体筒部１１５ａにアウタパイプ９４を貫通させた状態で、アウタパイプ９４に対して相対移動可能に設けられている。係止板部１１５ｂは、本体筒部１１５ａの中心軸方向視で本体筒部１１５ａの径方向に沿う板状の部分であり、本体筒部１１５ａの下側から垂下状に設けられている。係止板部１１５ｂは、本体筒部１１５ａの下側から、本体筒部１１５ａの中心軸方向の一側となる左右方向の外側（図８において右側）に延出している。

係止板部１１５ｂの延出方向の先端部には、係止板部１１５ｂの本体部分に対して直角状をなす係止面１１５ｄを有する係止部１１５ｃが形成されている。係止部１１５ｃは、係止板部１１５ｂの先端部において本体筒部１１５ａの径方向内側に突出してカギ状をなすように形成されている。係止部１１５ｃは、アウタパイプ９４に干渉せずに支持筒部１１２に対してのみ作用するように形成されている。

ストッパ部材１１５は、本体筒部１１５ａの、係止板部１１５ｂの延出側の端面１１５ｅを、支持筒部１１２の一方の（図８において左方の）端面１１２ａに接触ないし略接触させるとともに、係止面１１５ｄを、支持筒部１１２の他方の（図８において右方の）端面１１２ｂに接触ないし略接触させた状態で、支持筒部１１２に係合する。すなわち、ストッパ部材１１５は、本体筒部１１５ａと係止部１１５ｃとの間に支持筒部１１２を抱き込むような態様で支持筒部１１２に係合する。

図７等に示す例では、ストッパ部材１１５は、アウタパイプ９４上において、本体筒部１１５ａを、支持筒部１１２に対して左右方向の内側に位置させた状態で、支持筒部１１２に係合している。ストッパ部材１１５は、アウタパイプ９４に対して、本体筒部１１５ａの周壁およびアウタパイプ９４の周壁を貫通するボルト等の固定部材１１６によって固定される。このように、ストッパ部材１１５は、支持筒部１１２に係合した状態でアウタパイプ９４に固定されることで、アウタパイプ９４上における支持筒部１１２の軸方向の移動を規制する。

連結軸部材１０２は、本体軸部１１１の縦軸部１１１ｃと平行な直線棒状の本体軸部１０２ａと、本体軸部１０２ａの前端部に設けられた弾性支持筒部１０２ｂと、本体軸部１０２ａの後側に設けられた軸支持部１０２ｃとを有する。本体軸部１０２ａ、弾性支持筒部１０２ｂおよび軸支持部１０２ｃは、一体の部材である連結軸部材１０２を構成している。連結軸部材１０２は、リンク本体部材１０１とリンク後支持軸１０５とを連結させ、リンク本体部材１０１をリンク後支持軸１０５に支持させる。

弾性支持筒部１０２ｂは、両端を開口させた円筒状の部分であり、本体軸部１０２ａの前端部の左右一側に溶接等によって固定されている。弾性支持筒部１０２ｂは、本体軸部１１１の縦軸部１１１ｃの後部をなす縮径部１１１ｄを貫通させた状態で、縮径部１１１ｄに対して相対移動可能に設けられている。

本体軸部１１１の縮径部１１１ｄにおいて、弾性支持筒部１０２ｂの前側および後側には、それぞれ弾性体である前支持バネ１１７および後支持バネ１１８が設けられている。前支持バネ１１７および後支持バネ１１８は、いずれも巻きバネであり、縮径部１１１ｄを貫通させた状態で設けられている。

前支持バネ１１７は、後端側を、弾性支持筒部１０２ｂの前側の端面に当接させるとともに、前支持バネ１１７の前側において縮径部１１１ｄに対して取り付けられた前係止ピン１１７ａにより係止されている。後支持バネ１１８は、前端側を、弾性支持筒部１０２ｂの後側の端面に当接させるとともに、後支持バネ１１８の後側において縮径部１１１ｄに対して取り付けられた後係止ピン１１８ａにより係止されている。このように、弾性支持筒部１０２ｂは、縮径部１１１ｄに対して、前後のバネにより挟まれた状態で、軸方向の移動について弾性支持されている。

軸支持部１０２ｃは、左右方向を中心軸方向とする円筒状の部分であり、本体軸部１０２ａの後端側に溶接等によって固定されている。軸支持部１０２ｃは、後リンク支持アーム１００の軸支持部１００ｂに架設されたリンク後支持軸１０５を貫通させた状態で、リンク後支持軸１０５に対して相対回動可能に設けられている。これにより、リンク本体部材１０１は、リンク後支持軸１０５に対して回動可能に支持されている。

このように、リンク後支持軸１０５に対して連結軸部材１０２を介してリンク本体部材１０１を支持した構成においては、リンク本体部材１０１を連結軸部材１０２に対して軸方向の移動について弾性支持するダンパ仕組みとしての緩衝装置１２０が構成されている。すなわち、緩衝装置１２０は、リンク本体部材１０１の本体軸部１１１において、連結軸部材１０２の弾性支持筒部１０２ｂを前支持バネ１１７および後支持バネ１１８の間に介在させて弾性支持筒部１０２ｂを軸方向の両側から押圧付勢することで、リンク本体部材１０１を連結軸部材１０２に対して弾性支持する機構である。緩衝装置１２０により、リンク本体部材１０１が、連結軸部材１０２を介してリンク後支持軸１０５に対して近接・離間する方向に弾性支持される。

以上のような構成において、リンク機構６０を構成するリンク９０は、側面視でチェンケース３７に対して平行状に設けられている。すなわち、上述のとおり側面視で直線状となるように設けられたリンク９０は、その側面視での直線の方向を、チェンケース３７の長手方向と平行または略平行としている。

詳細には、図６に示すように、側面視においてリンク９０が沿う直線は、横リンク部９１の軸心Ｐ２とリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３とを通る直線Ｒ１である。リンク９０は、直線Ｒ１を中心として対称ないし略対称に構成されている。また、側面視においてチェンケース３７の長手方向を規定する直線は、クローラ用駆動軸３８の軸心Ｐ１と車軸心Ｏ１とを通る直線Ｒ２である。

このように、リンク９０は、チェンケース３７とともに、機体６の昇降動作に連動するリンク機構６０を構成している。リンク機構６０は、車軸心Ｏ１、クローラ用駆動軸３８の軸心Ｐ１、横リンク部９１の軸心Ｐ２、およびリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３の４つの軸心を節点とする平行リンクの態様で、クローラユニット３０を機体６に対して連結支持している。

リンク機構６０において、横リンク部９１の軸心Ｐ２は、車軸心Ｏ１に対して前上方に位置しており、リンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３は、車軸心Ｏ１に対して後上方に位置している。リンク機構６０において、クローラ用駆動軸３８の軸心Ｐ１および横リンク部９１の軸心Ｐ２の位置は、機体６の昇降動作にかかわらず機体６に対して固定の位置である。一方、車軸心Ｏ１およびリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３の位置は、機体６の昇降動作にともなって移動する。ただし、車軸心Ｏ１と軸心Ｐ３の相対位置は、機体６の昇降動作にかかわらず一定である。

以上のようなリンク機構６０を備えた移植機１は、昇降シリンダ４１の伸縮動作による機体６の昇降動作にともない、図１および図２に示すように、リンク機構６０を動作させる。リンク機構６０の動作において、チェンケース３７とリンク９０とは、側面視において平行状態を保持する。つまり、図６に示すように、側面視において、車軸心Ｏ１およびクローラ用駆動軸３８の軸心Ｐ１を通る直線Ｒ２と、横リンク部９１の軸心Ｐ２およびリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３を通る直線Ｒ１とは、リンク機構６０の動作において互いに平行な状態を保持する。なお、図１は、機体６が上昇した状態を示しており、図２は、機体６が下降した状態を示している。

また、リンク機構６０は、車軸３９の軸心位置である車軸心Ｏ１を節点に含み、クローラユニット３０を接地させた状態での車軸３９を中心とした機体６の回動動作にともなって、転輪６２を昇降させるように構成されている。具体的には次のとおりである。

クローラユニット３０が接地した状態において、例えば、図９に示すように、移植機１を操作する作業者によってハンドル１３が押し下げられることで（矢印Ｂ１参照）、移植機１は、クローラユニット３０の接地部分を支点部として、機体６の前側を上昇させるように傾動し（矢印Ｂ２参照）、前輪３１を浮かせた状態となる。ここで、移植機１は、クローラ６３を介して接地した状態の駆動スプロケット６１の中心、つまり車軸心Ｏ１を中心として機体６を後傾させる。

車軸心Ｏ１を中心として機体６が後傾することで、リンク機構６０の動作として、リンク後支持軸１０５を支持する後リンク支持アーム１００が、リンク９０によって後側に押される（矢印Ｂ３参照）。後リンク支持アーム１００は、駆動スプロケット６１に対して筒軸部７２を介して回動可能に支持された支持フランジ部７０に固定されていることから、後リンク支持アーム１００が後側に押されることで、支持フランジ部７０、転輪ダンパ機構７１、転輪支持軸８０および転輪６２を含む転輪回動ユニットが車軸心Ｏ１を中心として回動し、転輪６２が上昇する（矢印Ｂ４参照）。

このように、リンク機構６０は、クローラユニット３０を接地させた状態で機体６を車軸３９を中心として後下がりとなるように回動させることで、転輪６２を地面Ｇ１から離間させるように構成されている。

一方、図９に示すように機体６の後傾動作によって転輪６２が上昇した状態から、ハンドル１３を押し下げる力を緩めることで、移植機１は、駆動スプロケット６１をクローラ６３を介して接地させた状態を保持しながら、車軸心Ｏ１を中心として機体６を前傾方向に回動させる。これにより、地面Ｇ１から離れた状態の転輪６２が下降することになる。

また、リンク機構６０において、リンク９０は、側面視でリンク９０の両端に位置するリンク機構６０の節点同士を近接・離間させる方向についての緩衝装置１２０を有する。ここで、リンク９０の両端に位置するリンク機構６０の節点は、横リンク部９１の軸心Ｐ２とリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３である（図６参照）。

すなわち、リンク９０の縦リンク部９２においては、本体軸部１１１の縮径部１１１ｄに対する弾性支持筒部１０２ｂの貫通支持構造により、リンク本体部材１０１と連結軸部材１０２が軸方向に相対移動可能に連結されている。そして、弾性支持筒部１０２ｂの前後に前支持バネ１１７および後支持バネ１１８を設けることで、リンク本体部材１０１と連結軸部材１０２の相対移動を弾性支持する緩衝装置１２０が構成されている。

緩衝装置１２０により、連結軸部材１０２がリンク本体部材１０１に対して相対的に前方に移動することで、前支持バネ１１７の圧縮をともない、軸心Ｐ３が軸心Ｐ２に近付く。一方、連結軸部材１０２がリンク本体部材１０１に対して相対的に後方に移動することで、後支持バネ１１８の圧縮をともない、軸心Ｐ３が軸心Ｐ２から離れる。このように、リンク本体部材１０１と連結軸部材１０２の相対移動の範囲で、軸心Ｐ２および軸心Ｐ３同士が近接・離間する。

また、図１から図９に示す例では、左右のクローラユニット３０は、チェンケース３７の左右外側に設けられている。本実施形態に係る移植機１は、部品の交換を必要とせず、左右のクローラユニット３０をチェンケース３７の左右内側に設けることができるように構成されている。つまり、移植機１は、共通の部品構成により、チェンケース３７の左右外側・内側で、左右のクローラユニット３０の取付け位置の変更が可能となるように構成されている。以下では、左右のクローラユニット３０をチェンケース３７の左右内側に設けた構成を「クローラ内側配置構成」とし、クローラユニット３０をチェンケース３７の左右外側に設けた構成を「クローラ外側配置構成」とする。

図１０および図１１に示すように、クローラ内側配置構成においては、クローラ外側配置構成に対して、クローラユニット３０およびリンク９０がチェンケース３７を介して左右対称となるように設けられる。図１０は、クローラ内側配置構成における足回りの左半部の構成を示す平面図である。図１１は、クローラ内側配置構成における左側のクローラユニット３０およびその周辺の構成を、左右方向の内側から見た側面図である。

クローラユニット３０については、図１０および図１１に示すように、転輪回動ユニットを含むクローラユニット３０が、左右反転した状態で、チェンケース３７の左右内側に取り付けられる。クローラ内側配置構成において、クローラユニット３０は、クローラ外側配置構成では左右外側（図５において下側）となっていた側を左右内側（図１０において上側）に向けた状態で設けられる。

クローラユニット３０は、直線Ｌ１（図６参照）を中心として線対称に構成されているため、クローラ内側配置構成において、クローラ外側配置構成におけるクローラユニット３０を反転させた構成が得られる。すなわち、図１１に示すように、クローラ内側配置構成における側面視でのクローラユニット３０は、図６に示すクローラ外側配置構成における側面視でのクローラユニット３０を図面上、左右に反転させた構成となる。なお、クローラ外側配置構成とクローラ内側配置構成の構成を変更する際には、左右のクローラユニット３０を入れ替えて取り付けてもよく、左側または右側のクローラユニット３０をそれぞれ左側または右側において反転させることでチェンケース３７の外側または内側に付け替えてもよい。

クローラ内側配置構成においては、車軸３９が、チェンケース３７の後端部から左右内側に突出するように設けられる。図１０に示すように、チェンケース３７の後端部における車軸３９の支持部位の左右両側には、車軸心Ｏ１に対応して略円柱状に突出した軸支持突部３７ｂ，３７ｃが設けられている。

クローラ外側配置構成においては、図５に示すように、車軸３９は、チェンケース３７の後端部において、左右外側の軸支持突部３７ｂから左右外方に向けて突出するように設けられる。ここで、左右内側の軸支持突部３７ｃの端面部は、円形状のキャップ部材１１９ａ等により塞がれる。一方、クローラ内側配置構成においては、図１０に示すように、車軸３９は、チェンケース３７の後端部において、左右内側の軸支持突部３７ｃから左右内方に向けて突出するように設けられる。ここで、左右外側の軸支持突部３７ｂの端面部は、円形状のキャップ部材１１９ｂ等により塞がれる。

また、クローラ外側配置構成およびクローラ内側配置構成の各構成において、後リンク支持アーム１００は、支持フランジ部７０に形成された５つの孔部７０ｈのうち、上側の３つの孔部７０ｈが用いられ、３本のボルト１０６によって支持フランジ部７０に固定されている（図６、図１１参照）。したがって、例えば、左右のクローラユニット３０が反転されて付け替えられる場合、クローラ外側配置構成における支持フランジ部７０の５つの孔部７０ｈを上側から下側にかけて順に第１～５孔部７０ｈとすると、クローラ外側配置構成では、上側に位置する第１，第２，第３孔部７０ｈが用いられて後リンク支持アーム１００が固定され、クローラ内側配置構成では、上側に位置する第５，第４，第３孔部７０ｈが用いられて後リンク支持アーム１００が固定されることになる。後リンク支持アーム１００は直線Ｌ２を中心に線対称の形状を有することから、クローラ外側配置構成の場合とクローラ内側配置構成の場合とで、後リンク支持アーム１００は支持フランジ部７０に対して共通の取付け態様となる。

リンク９０については、図１０および図１１に示すように、縦リンク部９２をなす構成が左右反転した状態で取り付けられる。すなわち、縦リンク部９２は、本体軸部１１１の縦軸部１１１ｃを、クローラ６３の左右内側に位置させるように設けられる。ここで、縦リンク部９２の左右方向の位置調整には、インナパイプ９３に対するアウタパイプ９４の位置調整の機構が用いられる。

クローラ内側配置構成において、縦リンク部９２は、支持筒部１１２を、ストッパ部材１１５の左右内側に位置させている（図１０参照）。このため、ストッパ部材１１５は、アウタパイプ９４に対して、クローラ外側配置構成の場合とは左右逆向きに挿嵌され、支持筒部１１２に係合する。

また、リンク９０は、側面視において直線Ｒ１（図６参照）に沿うように対称ないし略対称に構成されている。このため、クローラ内側配置構成においても、リンク９０は、クローラ外側配置構成の場合と同様に、側面視において横リンク部９１の軸心Ｐ２とリンク後支持軸１０５の軸心Ｐ３とを通る直線に沿った状態となる。

以上のように、移植機１において、左右のクローラユニット３０は、チェンケース３７の外側または内側に付け替えが可能となっている。なお、クローラユニット３０の付け替え等にともなう左右のクローラユニット３０のトレッドの変更に応じて、左右の前輪３１の左右方向の位置がそれぞれクローラユニット３０の位置と整合するように、左右の前輪３１のトレッドが調整される。

以上のような構成を備えた本実施形態に係る移植機１によれば、機体６を移動させるためのクローラユニット３０を有する構成において、良好な旋回性能を得ることができる。

本実施形態に係る移植機１は、チェンケース３７およびリンク９０により、機体６の昇降にともなって動作する平行リンクであるリンク機構６０を構成している。そして、リンク機構６０は、車軸心Ｏ１の位置を節点に含み、クローラユニット３０を接地させた状態での車軸３９を中心とした機体６の回動動作にともなって、転輪６２を昇降させるように構成されている。

このような構成によれば、移植機１の車軸心Ｏ１を中心とした回動について、機体６とクローラユニット３０との平行状態を保持することができる。これにより、車軸心Ｏ１を中心とした機体６の後傾回動にともない、クローラユニット３０の接地状態を保持しながら転輪６２側を上昇させることができる。つまり、クローラ６３における駆動スプロケット６１の下側の部分から転輪６２の下側へ至る接地面側の部分の全体を接地させるのではなく、転輪６２側を浮かせてクローラ６３における駆動スプロケット６１の下側の部分だけを接地させることができる。これにより、機体６の旋回を容易に行うことができ、小回り性を確保することができる。

特に、本実施形態の移植機１においては、転輪６２が駆動スプロケット６１の前方に配置されており、走行機体２を後下がりに回動させることで、クローラユニット３０の接地面積を最小にすることができる。すなわち、移植機１を旋回させる際、走行機体２を後下がりとなるように回動させて前輪３１を浮かせた状態とすることが行われるが、ここで、リンク機構６０により、走行機体２の回動に連動して、クローラユニット３０も前上がりに傾動する。このため、前輪３１とともにクローラユニット３０の転輪６２側の部分を浮かせることができるので、クローラユニット３０の接地面積を最小限に抑えることができる。これにより、旋回を容易に行うことが可能となる。

具体的には、例えば図９に示すように、ハンドル１３を押し下げることで機体６を後傾状態とすることにより、前輪３１は浮いた状態となり、クローラユニット３０は、転輪６２を上昇させて駆動スプロケット６１の部分のみをクローラ６３を介して接地させた状態となる。つまり、クローラユニット３０は、地面Ｇ１に対していわば線接触した状態となる。これにより、クローラユニット３０の代わりに車輪を連結したホイル式の構成の場合と同様の接地面とすることができるので、接地面積を小さくすることができ、良好な旋回性能を得ることができる。

また、移植機１の通常の走行時等においては、リンク機構６０により、駆動スプロケット６１および転輪６２によるクローラユニット３０の接地状態を保持することができる。これにより、ホイル式の構成の場合に対する接地圧の低減効果を十分に得ることができる。

また、チェンケース３７およびリンク９０によってリンク機構６０を構成することで、機体６の高さ位置に関わらず、クローラユニット３０の接地角度を一定に保持することができる。これにより、走行部７による牽引力を安定させることができる。

また、リンク機構６０を構成するリンク９０は、緩衝装置１２０を有する。このような構成によれば、移植機１の車軸心Ｏ１を中心とした回動について、機体６とクローラユニット３０との平行状態を保持した状態を基準として、緩衝装置１２０によるリンク本体部材１０１と連結軸部材１０２の相対移動の範囲で、機体６に対する車軸心Ｏ１を中心としたクローラユニット３０の相対回動を許容することができる。これにより、圃場の路面の凹凸に追従してクローラユニット３０を機体６に対して回動させることが可能となり、機体６のピッチングを抑制することができる。すなわち、例えば緩衝装置１２０が無い構成の場合、機体６に対するクローラユニット３０の水平状態が保持されることから、圃場の路面の凹凸等によって機体６全体がピッチングしやすくなるが、リンク９０が緩衝装置１２０を有することにより、かかるピッチングが抑制されることになる。

また、リンク９０は、横リンク部９１において縦リンク部９２の左右方向の位置を調整可能に支持するとともに、縦リンク部９２の支持位置を固定するためのストッパ部材１１５を有する。このような構成によれば、圃場における畝幅等に応じて、左右のクローラユニット３０のトレッドの調整が可能となる。

また、本実施形態に係る移植機１は、クローラユニット３０およびリンク９０について対称的な構成を採用することで、共通の部品構成により、クローラユニット３０のチェンケース３７に対する内側・外側の取付け位置の変更を可能としている。このような構成によれば、左右のクローラユニット３０のトレッドの調整幅を広範囲とすることができるので、圃場における畝幅等に対して移植機１の汎用性を向上させることができる。また、クローラユニット３０の付替えに関し、部品の管理を容易にすることができるとともに、部品の取付けの間違いを防止することができる。

［クローラユニットの構成について］
クローラ走行装置としてのクローラユニット３０の別実施形態について説明する。本実施形態は、クローラユニット３０が備える駆動輪としての駆動スプロケット６１についてのものである。

例えば、移植機１の前進時において、駆動スプロケット６１と転輪６２との間に石等を噛み込むことによってクローラユニット３０がロックした場合、駆動スプロケット６１に対して支持フランジ部７０および転輪ダンパ機構７１を介して連結された転輪６２が、車軸心Ｏ１を中心として下方に回転しようとする。このような場合、転輪６２が地面Ｇ１から受ける反力によって車軸３９等に対して過大なトルクが作用し、走行駆動系を構成する部品について変形や破損等の不具合が生じる可能性がある。

クローラ走行装置を構成するスプロケットに関し、次のような技術が知られている。第１の従来技術として、例えば、実公昭４８－０００２４７号公報には、スプロケットの歯の部分を、ボスに対して着脱可能な複数の部品により構成し、歯の摩耗時等において部品の交換が可能ないわゆるセグメントタイプのスプロケットが記載されている。また、第２の従来技術として、特開２０１２－０５６５７８号公報には、簡単な構造でより適切な範囲でのトレッド変更を可能にすべく、車軸側の取付部に取り付けられる内輪体と、内輪体に取り付けられる外輪体と、外輪体に取り付けられクローラに係合する歯を有する外周係合輪とを備えたスプロケットが開示されている。

また、第３の従来技術として、実公昭５６－０５０２０２号公報には、チェン伝動装置におけるスプロケットにおいて、ローラと接触する部分として、スプロケット本体の周縁部に形成された凹溝に、交換可能な歯形ブロックを取り付けた構成が開示されている。

以上のような従来技術によれば、スプロケットの歯の部分を構成する交換可能な部品を外した状態のままでクローラ走行装置を駆動させることは困難である。このため、スプロケットの歯数を変更することで、伝達トルクを加減してトルクリミッタとして機能させることはできない。また、第１の従来技術および第２の従来技術の場合、歯の摩耗等による部品の交換としては、複数の歯を有するセグメントごとの交換が必要であった。

そこで、本実施形態に係るクローラユニット３０は、駆動スプロケット６１からクローラ６３等に伝達されるトルクを変更することができ、良好なメンテナンス性を得ることができる構成を実現したものである。

図１２および図１３に示すように、本実施形態に係るクローラユニット３０は、クローラ６３に対して推進力を伝達する駆動スプロケット６１を備える。駆動スプロケット６１は、車軸心Ｏ１に対応する中心軸Ｑ１を中心とした円周に沿う外周部であるリム部１３７と、リム部１３７から径方向外側に突出してクローラ６３に推進力を伝達する複数の突出部としての歯部１３８とを備える。そして、複数の歯部１３８のうちの一部の歯部１３８が着脱可能に構成されている。

駆動スプロケット６１は、スプロケット本体１３０と、スプロケット本体１３０に対して着脱可能に設けられた複数の歯取付部材１４０とを有する。

スプロケット本体１３０は、駆動スプロケット６１の本体部分をなす部材であり、中心軸Ｑ１を中心とした略円板形状を有する。スプロケット本体１３０は、その中心部をなして車軸３９の連結を受ける略円板状のハブ部１３５と、ハブ部１３５から中心軸Ｑ１を中心として放射状に形成された複数のスポーク部１３６と、スプロケット本体１３０の周縁部をなすリム部１３７とを有する。

リム部１３７の外周側に、クローラ６３に対する係合部分となる複数の歯部１３８が周方向について所定の間隔で設けられている。歯部１３８は、駆動スプロケット６１の中心軸方向視で径方向外側に向けて山形状をなすように突出形成されている。

スポーク部１３６は、ハブ部１３５の外周側と、リム部１３７の内周側とつなぐ幅狭の部分である。本実施形態では、周方向に等間隔で６本のスポーク部１３６が形成されている。したがって、ハブ部１３５とリム部１３７との間においては、周方向に隣り合う２本のスポーク部１３６の間に開口部１３９が形成されている。開口部１３９は、周方向に等間隔で６箇所に形成されている。

図１２から図１４に示すように、歯取付部材１４０は、駆動スプロケット６１の歯部１３８をなす突起部１４８を含む歯形成板部１４１と、歯形成板部１４１をスプロケット本体１３０に支持固定するための支持固定板部１４２とを有する。歯形成板部１４１および支持固定板部１４２は、それぞれをなす板状の部材同士を溶接等によって互いに固定することで、スプロケット本体１３０に対する一体的な着脱部材としての歯取付部材１４０を構成している。歯形成板部１４１および支持固定板部１４２それぞれの板厚は、スプロケット本体１３０の板厚と同一または略同一である。

歯形成板部１４１は、略矩形板状の部分である本体部１４３を有し、本体部１４３の一側から突起部１４８が突出形成されている。突起部１４８は、本体部１４３の一側の辺部１４３ａの中央部に形成されており、歯形成板部１４１は、突起部１４８を左右に二分する直線Ｔ１を中心として線対称の形状を有する（図１２参照）。直線Ｔ１は、本体部１４３において突起部１４８が突出する側の辺部１４３ａと反対側の辺部１４３ｂに直交する辺部１４３ｃに平行な直線となる。本体部１４３の突起部１４８が突出する側の辺部１４３ａは、スプロケット本体１３０のリム部１３７の外縁が沿う円弧の曲率と同一または略同一の曲率の円弧に沿う形状を有する。

支持固定板部１４２は、細長い矩形板状の部分であり、歯形成板部１４１をなす板状の部材の一方の板面側に設けられている。支持固定板部１４２は、歯形成板部１４１に対して、本体部１４３の辺部１４３ｂに長手方向を沿わせるように設けられている。

支持固定板部１４２は、幅方向の全体を歯形成板部１４１に重ねるように設けられている。支持固定板部１４２は、長手方向の両側の部分を、歯形成板部１４１の本体部１４３の左右の辺部１４３ｃよりも外側に延出した延出部１４２ａとしている。支持固定板部１４２は、歯形成板部１４１に対して、歯取付部材１４０が全体で直線Ｔ１を中心として線対称の形状を有するように設けられている。

スプロケット本体１３０においては、歯取付部材１４０を取り付けるために、リム部１３７の周方向について１つの歯部１３８の形成部位およびその近傍部分を切り欠いた切欠部１３３が形成されている。切欠部１３３は、リム部１３７の互いに対向する縁端部１３７ａにより、開口部１３９につながるように形成されている。つまり、スプロケット本体１３０において、複数の開口部１３９のうち、切欠部１３３とつながった開口部１３９Ａは、切欠部１３３により外周側に開口している。切欠部１３３により、リム部１３７は周方向について断続的に形成されている。

切欠部１３３が形成された開口部１３９Ａに対して、歯取付部材１４０が設けられる。本実施形態では、６つの開口部１３９のうち、スプロケット本体１３０の周方向について交互に位置する３つの開口部１３９Ａに対して切欠部１３３が形成されている。つまり、スプロケット本体１３０に対して最大３個の歯取付部材１４０が取付け可能となっている。

歯取付部材１４０は、切欠部１３３に本体部１４３の突起部１４８の近傍部分を位置させるとともに、本体部１４３の大部分を開口部１３９Ａ内に位置させた状態で、スプロケット本体１３０に取り付けられる。歯取付部材１４０は、周方向に隣り合うとともに開口部１３９Ａをなす２本のスポーク部１３６間に支持固定板部１４２を架設させた状態で、スプロケット本体１３０に取り付けられる。

歯取付部材１４０は、支持固定板部１４２の延出部１４２ａおよびスプロケット本体１３０を貫通するボルト１５１およびボルト１５１の螺合を受けるナット１５２により、スプロケット本体１３０に着脱可能に締結固定される。このため、支持固定板部１４２の両端部に、ボルト１５１を貫通させるための孔部１４２ｂが形成されており、スプロケット本体１３０のスポーク部１３６のリム部１３７の近傍部分に、ボルト１５１を貫通させるための孔部１３６ａが形成されている（図１３参照）。なお、ボルト１５１およびナット１５２は、歯取付部材１４０をスプロケット本体１３０に固定するための固定部材の一例であり、他の固定手段が用いられてもよい。

歯取付部材１４０は、スプロケット本体１３０に取り付けられた状態（以下「取付け状態」とする。）において、本体部１４３の辺部１４３ａ側の部分により、切欠部１３３を塞いでいる。すなわち、本体部１４３の幅方向の寸法は、切欠部１３３をなす縁端部１３７ａ間の寸法と略同じとなっており、切欠部１３３に本体部１４３が嵌った状態となっている。また、歯取付部材１４０は、辺部１４３ａを、スプロケット本体１３０のリム部１３７の外縁が沿う円弧形状に沿わせている。また、歯取付部材１４０は、取付け状態において、歯形成板部１４１の両側の板面を、それぞれスプロケット本体１３０の両側の板面に対して面一状としている。

歯取付部材１４０の取付け状態において、突起部１４８が、駆動スプロケット６１の歯部１３８となる。本実施形態では、駆動スプロケット６１は、１８個の歯部１３８を有する。１８個の歯部１３８のうち、最大で３個の歯部１３８が、歯取付部材１４０の突起部１４８により形成される。したがって、スプロケット本体１３０の周方向に隣り合う切欠部１３３間には、５個の歯部１３８が形成されている。

以上のような構成において、１つの歯取付部材１４０のみを取り付けた状態では、歯部１３８の数は１６個となり、２つの歯取付部材１４０のみを取り付けた状態では、歯部１３８の数は１７個となり、３つすべての歯取付部材１４０を取り付けた状態では、歯部１３８の数は１８個となる。いずれの状態の駆動スプロケット６１であっても、クローラユニット３０の駆動輪として機能する。

また、図１２に示すように、３つの歯取付部材１４０を取り付けた状態において、駆動スプロケット６１は、基本的に転輪６２側に位置する連続した５個の歯部１３８Ａ以外の連続した１３個の歯部１３８を、クローラ６３に係合させる。したがって、１つの歯取付部材１４０を取り外すことで、クローラ６３に係合する歯部１３８の最小の数は１２個となる。また、２つの歯取付部材１４０を取り外すことで、クローラ６３に係合する歯部１３８の最小の数は１１個となる。また、３つの歯取付部材１４０を取り外すことで、クローラ６３に係合する歯部１３８の最小の数は１０個となる。

以上のような構成を備えた本実施形態に係るクローラユニット３０によれば、スプロケット本体１３０に対する歯取付部材１４０の取付け数により、駆動スプロケット６１からクローラ６３等に伝達されるトルクを調整することができる。これにより、クローラ６３に対する駆動スプロケット６１の係合部を、トルクリミッタとして機能させることが可能となる。

したがって、例えば、比較的石が多い圃場のように、クローラユニット３０において駆動スプロケット６１と転輪６２との間や、クローラ６３と駆動スプロケット６１および転輪６２それぞれとの間に石等を噛み込む石噛みが生じやすい状況では、例えば駆動スプロケット６１が大径でクローラ６３に対する係合量が大きい（周方向についての係合範囲が大きい）場合、駆動スプロケット６１からクローラ６３等に対して伝達可能なトルクが過大となる。

そこで、歯取付部材１４０を適宜の数だけ取り外して歯部１３８の数を減らすことで、駆動スプロケット６１からの伝達トルクを小さくすることができる。これにより、駆動スプロケット６１によるクローラ６３の駆動力を下げることができ、トルクリミッタとして機能させることができる。

すなわち、トルクがある程度の大きさ以上となると、クローラ６３に対して駆動スプロケット６１を空回りさせることができ、車軸３９等に対して過大なトルクが作用することを防止することができる。これにより、走行駆動系を構成する部品について変形や破損等の不具合が生じることを防止することが可能となる。しかも、走行駆動系にリミッタを設ける必要がなくなるので、構造の簡略化を図ることができる。なお、駆動スプロケット６１からの伝達トルクを下げる場合、駆動スプロケット６１の周方向について切欠部１３３の間隔を等間隔とするため、３つすべての歯取付部材１４０を取り外すことが好ましい。

また、クローラユニット３０の長期使用等によって歯部１３８に摩耗等の劣化や破損等が生じた場合、駆動スプロケット６１全体ではなく、歯部１３８のみを交換することができる。特に、歯取付部材１４０は、歯部１３８となる１つの突起部１４８を有するものであるため、１つの歯部１３８のみを交換することができる。これにより、良好なメンテナンス性および経済性を得ることができる。

なお、本実施形態では、駆動スプロケット６１は、３つの歯取付部材１４０を取付け可能とした構成であるが、取付け可能な歯取付部材１４０の個数は、駆動スプロケット６１の歯部１３８の総数等によって適宜決められるものであり、限定されるものではない。取付け可能な歯取付部材１４０の個数は、１個や２個であってもよく、また４個以上であってもよい。

また、歯取付部材１４０が有する突起部１４８については、その突出量および突出形状の少なくとも一方を、スプロケット本体１３０に設けられた歯部１３８との関係で、あるいは他の歯取付部材１４０の突起部１４８との関係で、異なるものとしてもよい。

ここで、突起部１４８の突出量は、辺部１４３ａからの突起部１４８の突出寸法であり、辺部１４３ａが沿う円周からの径方向についての突出寸法Ｕ１である（図１３参照）。また、突起部１４８の突出形状としては、例えば、台形状であったり矩形状であったりしてもよい。

このように、歯部１３８となる突起部１４８の突出量や突出形状を変更することで、駆動スプロケット６１からの伝達トルクの細かい調整が可能となる。これにより、圃場の条件等の作業環境に応じて適切なトルク伝達を実現することができる。

（変形例）
駆動スプロケット６１の変形例について、図１５を用いて説明する。この変形例では、駆動スプロケット６１は、スプロケット本体１３０に対して着脱可能に設けられ歯部１３８を形成する部材として、複数の歯部材１６０を有する。

歯部材１６０は、駆動スプロケット６１の歯部１３８をなす本体歯部１６８と、歯部材１６０をスプロケット本体１３０に取り付けるための取付板部１６１とを有する。取付板部１６１は、本体歯部１６８の山形状における基部側を矩形状ないし台形状に延出させた部分である。歯部材１６０は、スプロケット本体１３０の板厚と同一または略同一の板厚を有する一体の板状部材である。

歯部材１６０は、取付板部１６１を、スプロケット本体１３０のリム部１３７の一側の板面に重ねた状態で、取付板部１６１およびリム部１３７を貫通するボルト１６３およびボルト１６３の螺合を受けるナット（図示略）によって、スプロケット本体１３０に着脱可能に締結固定される。このため、取付板部１６１の中央部に、ボルト１６３を貫通させるための孔部１６１ａが形成されており、スプロケット本体１３０のリム部１３７の所定の部位に、ボルト１６３を貫通させるための孔部１３７ｂが形成されている。なお、ボルト１６３およびナットは、歯部材１６０をスプロケット本体１３０に固定するための固定部材の一例であり、他の固定手段が用いられてもよい。また、この変形例では、リム部１３７に切欠部１３３が形成されておらず、リム部１３７は全周にわたって円周状に連続するように形成されている。

歯部材１６０の取付け状態において、本体歯部１６８が、駆動スプロケット６１の歯部１３８となる。この変形例では、最大６個の歯部材１６０が取付け可能となっており、１８個の歯部１３８のうち、最大で６個の歯部１３８が、歯部材１６０の本体歯部１６８により形成される。歯部材１６０の取り付け部位は、駆動スプロケット６１の周方向について等間隔で設けられている。したがって、スプロケット本体１３０の周方向に隣り合う歯部材１６０の取付け部位の間には、２個の歯部１３８が形成されている。

以上のような構成において、スプロケット本体１３０に対して歯部材１６０を全て取り外すことで、歯部１３８の数は１２個となる。そして、スプロケット本体１３０に対する歯部材１６０の取付け個数を１個にすることで、歯部１３８の数は１３個となる。同様に、スプロケット本体１３０に対する歯部材１６０の取付け個数を２～６個にすることで、それぞれ歯部１３８の数は１４～１８個となる。いずれの状態の駆動スプロケット６１であっても、クローラユニット３０の駆動輪として機能する。

また、６個の歯部材１６０を取り付けた状態において、駆動スプロケット６１は、基本的に転輪６２側に位置する連続した５個の歯部１３８Ａ（図１２参照）以外の連続した１３個の歯部１３８を、クローラ６３に係合させる。したがって、１～４個の歯部材１６０を取り外すことで、それぞれクローラ６３に係合する歯部１３８の最小の数は１２～９個となる。また、５個または６個の歯部材１６０を取り外すことで、クローラ６３に係合する歯部１３８の最小の数は８個となる。

以上のような変形例の駆動スプロケット６１を備えたクローラユニット３０によっても、スプロケット本体１３０に対する歯部材１６０の取付け数により、駆動スプロケット６１からの伝達トルクを調整することができる。これにより、クローラ６３に対する駆動スプロケット６１の係合部を、トルクリミッタとして機能させることが可能となる。なお、駆動スプロケット６１からの伝達トルクを下げる場合、駆動スプロケット６１の周方向について歯部材１６０を取り外した部位が等間隔となるように歯部材１６０を取り外すことが好ましい。

また、歯部材１６０によれば、１つの歯部１３８のみを交換することができるため、良好なメンテナンス性および経済性を得ることができる。なお、本実施形態では、駆動スプロケット６１は、３つの歯部材１６０を取付け可能とした構成であるが、取付け可能な歯部材１６０の個数は、駆動スプロケット６１の歯部１３８の総数等によって適宜決められるものであり、限定されるものではない。変形例の構成において、駆動スプロケット６１が有する１８個の歯部１３８のすべてが歯部材１６０の本体歯部１６８により形成されてもよい。また、歯取付部材１４０の場合と同様に、本体歯部１６８の突出量および突出形状の少なくとも一方を、スプロケット本体１３０に設けられた歯部１３８との関係で、あるいは他の歯部材１６０の本体歯部１６８との関係で異なるものとしてもよい。

上述した実施形態の説明は本発明の一例であり、本発明に係る歩行型作業機は上述の実施形態に限定されることはない。このため、上述した実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。また、上述した各実施形態の構成は適宜組み合せることができる。

上述した実施形態では、移植機１は、伝動ケースの一例としてチェン伝動機構を収納したチェンケース３７を備えるが、本発明に係る伝動ケースは、例えばベルトおよびプーリ等を含む他の伝動機構を有する構成のものであってもよい。

１ 移植機
２ 走行機体
６ 機体
３０ クローラユニット
３７ チェンケース（伝動ケース）
３９ 車軸
６０ リンク機構
６１ 駆動スプロケット（駆動輪）
６２ 転輪（従動輪）
６３ クローラ
９０ リンク
９１ 横リンク部
９２ 縦リンク部
１２０ 緩衝装置
１３０ スプロケット本体
１３５ ハブ部
１３６ スポーク部
１３７ リム部
１３８ 歯部
１４０ 歯取付部材
１４１ 歯形成板部
１４２ 支持固定板部
１４８ 突起部
１６０ 歯部材
１６８ 本体歯部
Ｇ１ 地面
Ｏ１ 車軸心
Ｐ２ 軸心
Ｐ３ 軸心

Claims (3)

1. 歩行する作業者により移動させられる歩行型作業機であって、
   機体を移動させるためのクローラユニットと、
   機体に支持された伝動ケースと、
   前記伝動ケースとともに、機体の昇降動作に連動するリンク機構を構成するリンクと、を備え、
   前記クローラユニットは、前記伝動ケースに設けられた車軸に支持された駆動輪と、前記駆動輪の前方に配置され、前記駆動輪に対して前記車軸の軸心を中心として相対回動可能に支持された従動輪と、前記駆動輪および前記従動輪に巻回されたクローラと、を有し、前記クローラを介して前記駆動輪および前記従動輪を接地させるものであり、
   前記リンク機構は、前記車軸の軸心位置を節点に含み、前記クローラユニットを接地させた状態での前記車軸を中心とした機体の回動動作にともなって、前記従動輪を昇降させるように構成されている
   ことを特徴とする歩行型作業機。
2. 前記リンク機構は、前記クローラユニットを接地させた状態で機体を前記車軸を中心として後下がりとなるように回動させることで、前記従動輪を地面から離間させるように構成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の歩行型作業機。
3. 前記リンクは、側面視で前記リンクの両端に位置する前記リンク機構の節点同士を近接・離間させる方向についての緩衝装置を有する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の歩行型作業機。

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