JP6758006B2

JP6758006B2 - 携帯端末装置及び探索システム

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Publication number: JP6758006B2
Application number: JP2019572839A
Authority: JP
Inventors: 菊洋萬屋
Original assignee: 菊洋萬屋
Priority date: 2018-05-09
Filing date: 2019-05-09
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2039-05-09
Also published as: AU2019268006B2; EP3792597A1; CN112088287B; JPWO2019216377A1; CN112088287A; US20210051446A1; WO2019216377A1; US11564062B2; AU2019268006A1; EP3792597A4

Description

本発明は、探索対象者（被探索者）の探索、確保を効果的かつ確実に行うための携帯端末装置及び探索システムに関する。

痴呆症に伴う徘徊者や迷子児童や誘拐された児童などの探知は徘徊などの事象が検知されてから出来るだけ早期に発見しないとより発見が困難となり、生命の危険が生じる可能性がある。このため、警察、地域団体、保護者など関係者、関係団体が多く探索に時間をとられる事態が生じている。高齢化に伴いより多くの徘徊者が生じる可能性があり、これらの探索を効率的に行い、確実に保護できる技術が求められている。

従来、徘徊者、迷子児童、迷子犬、などの探索対象者や探索対象動物（以下、被探索者）を効率的に探索する方法は種々提案されている。例えば、対象者にセンサ又は発振器を取り付けて行動を検知する方法がある。この方法では、自宅や居所からの外出した時点や、一定距離離れた場合に警告信号が発生され、被探索者の外出や移動を検知し、探索を行うことができる。

また、特許文献１では、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ；全地球即位システム）を対象者に保有させ、不明時点で公衆回線からＧＰＳを起動して対象者の位置を把握する方法が開示されている。しかし、この方法では、被探索者と探索者との双方が移動しているため被探索者を保護するのに時間を要し、保護できない場合が生じる。

このため、特許文献２においては、ＧＰＳを被探索者と探索者の双方が保有し、常にそれぞれの位置関係を補正しながら、探索精度を上げる方法が開示されている。

また、特許文献３では、探索依頼者からの探索依頼を受付け、受付けた探索依頼の内容に基づく探索指令を行なう探索指令機関と、この探索指令機関から発せられた探索指令に基づいて探索目標である徘徊者の位置探査を行ない、前記徘徊者の存在エリアを示す目標位置情報を得る位置探査機関と、この位置探査機関によって得られた前記徘徊者の存在エリアを示す目標位置情報に基づく目標位置と、ＧＰＳで測位された自己位置情報に基づく探索者自身の追跡位置との相対的な位置関係を示す情報に基づいて、前記徘徊者の探索を実行する徘徊者探索システムを提供している。

しかし、これら多くの探索ナビシステムにおいては、地図表示にタイルマップ方式（区画処理方式）による演算処理が行われており、所定範囲内の区切られた区画毎にＧＰＳによる緯度、経度などの位置情報をＧＩＳ（ＧｅｏｇｒａｐｈｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）地図情報を利用して表示している。そのため、徘徊者や逃亡者などが区画を外れて移動する毎に当該区画情報をダウンドードし、あらたに探索経路などを演算処理し直して表示する必要があった。

特開平６−１８８８１９号公報特開１９９７−２４３７２７公報特開２０００−３０４５６４公報

上述のように徘徊者、迷子児童、迷子犬などの被探索者にＧＰＳやＧＰＳ付き携帯電話等の位置情報探索装置を保持させて徘徊時や迷子時点でその位置を把握し、探索者が被探索者のＧＰＳより発信された位置に向かって探索する方法においては、被探索者が移動して当初の探索区画外に移動してしまうと、区画ごとに地図情報を入手し、探索経路を演算し直しするため、再度位置検索演算する必要があり、発見に時間や手間がかかっていた。また、被探索者と探索者双方に位置情報探索装置を持たせ相互の位置関係を把握しつつ、探索する方法においても、被探索者の移動が激しい場合や探索者が地理に不慣れなどの場合は後追いとなったりして確保に時間がかかるという課題があった。

また、被探索者や探索者の双方が移動している場合の探索、被探索者が複数の場合の探索、及び被探索者が病気又は犯罪者などで緊急確保の場合の探索などより探索時間を短縮し、早期に効率的に捜索できるようにすることが望まれている。

本発明は、被探索者を早期にかつ効率的に発見し、確保するための携帯端末装置及び探索システムを実現することを目的とする。

かかる課題を解決し上記目的を達成するために、本発明の探索システムは、請求項１に記載の通り、被探索者が保持し前記被探索者の位置情報を発信する位置情報端末と、前記位置情報端末より取得した前記被探索者の位置情報に基づき所定域内に属する複数の探索者の居所と前記被探索者との間で複数の探索経路を算出する探索経路処理部と、前記複数の探索者が保持し前記探索者の位置情報を発信し前記探索経路処理部で算出された前記複数の探索経路と前記被探索者を特定する個人情報とを表示する複数の携帯端末とを備え、前記探索経路処理部は、前記複数の探索経路を比較して最短の第１探索経路を特定し、前記第１探索経路にある第１探索者へ探索指令を発し前記携帯端末に表示された前記第１探索経路に沿って探索を開始させ、前記被探索者の移動に伴い前記被探索者の位置情報および前記探索経路を更新し、前記第１探索経路より第２探索経路が短くなった場合、前記第２探索経路にある第２探索者へ探索指令が発令され、前記携帯端末に表示された前記第２探索経路に沿って前記探索を開始させ、前記複数の携帯端末は、前記被探索者の位置情報および各交差点をノードとして各道路をラインとしてそれぞれが識別されるベクトルマップ表示により前記探索経路を表示し、前記探索を開始させ、前記探索者と合流する合流地点が不特定な被探索者を探索する。

さらに、本発明は、請求項２に記載の通り、請求項１記載の探索システムにおいて、前記探索経路処理部は、前記被探索者の位置を起点として前記探索者までのライン番号とノード番号とが前記ノードを通過する毎に増加するように付与することで、前記探索経路を演算する。

さらに、本発明は、請求項３に記載の通り、請求項２記載の探索システムにおいて、前記複数の携帯端末は、前記ベクトルマップ表示上の位置関係を示す情報を、表示画面で前記探索者と前記被探索者のライン番号又はノード番号が変化する毎に更新して表示する。

さらに、本発明に係る携帯端末装置は、請求項４に記載の通り、被探索者が保持する位置情報端末より取得した前記被探索者の位置情報に基づき所定域内に属する複数の探索者の居所と前記被探索者との間で各交差点をノードとして各道路をラインとしてそれぞれが識別されるベクトルマップ表示により複数の探索経路を算出し算出された前記複数の探索経路を表示し、前記複数の探索者が保持し前記探索者の位置情報を発信する複数の携帯端末とを備え、前記複数の携帯端末の各携帯端末は、前記複数の探索経路を比較して最短の第１探索経路を特定し、前記第１探索経路にある第１探索者に対して表示された前記第１探索経路に沿って探索を開始させ、前記被探索者の移動に伴い前記被探索者の位置情報および前記探索経路を更新し、前記第１探索経路より第２探索経路が短くなった場合、前記第２探索経路にある第２探索者に対して表示された前記第２探索経路に沿って前記探索を開始させ、前記探索者と合流する合流地点が不特定な被探索者を探索する。

さらに、本発明に係る携帯端末装置は、請求項５に記載の通り、請求項４載の携帯端末装置において、前記各携帯端末は、表示画面に前記被探索者を特定する個人情報が表示する。

この様な構成により、本発明を利用して徘徊者、迷子児童、迷子犬、などの被探索者と、複数の探索機関（探索者）との間で相互の探索経路が算出され、複数の探索者を利用して、被探索者を効果的に探索することができ、相互に移動している者間での探索を行うことができる。なお、上記した課題を解決する手段は、可能な限り組合せて使用することができる。

本発明による探索システム構成により、徘徊者、迷子児童、迷子犬などの被探索者を探索する場合、探索者と被探索者が相互に移動いている場合でも、常に最も近い探索者が探索に従事することで、効果的で、確実にかつ早期に被探索者を確保できる。

また、本発明を物流配送の効率化へ適用することで、より早期の配送及び効率的物流配送が可能となる。つまり、各地域ごとに分割されて配送する配送担当者が各地域の配送担当者（ヘルパー）に配送の援助を依頼する場合、ヘルパーは、常に配送業務を継続しながら移動している配送担当者を探索し、荷物の受渡しを行う必要がある。このような双方が移動している場合の効率的かつ早期の探索を可能とする。

このように被探索者と探索者との双方が移動しているケースは、犯罪捜査における逃走中の犯人（被探索者）を警察など（探索者）が捜索する場合、移動中の移動車両（被探索者）に必要物資などを地域センター（探索者）が届ける場合、ライドシェア（相乗り）車両システムややタクシーのドライバー（探索者）が移動中の顧客（被探索者）を探す場合、災害時に移動中の救援車両（被探索者）に地域のドローン配送機（探索者）により救援物資や燃料などを届ける場合などに適用することで、効率的、確実かつ早期の目的達成が可能となる。

図１は本発明の実施例１に係る探索システムを説明するための地図の例である。図２は本発明の実施例１に係る探索システムの概略説明図である。図３は図１に示す地図のより詳細な地図の例である。図４は図３に示す地図のより詳細な地図の例である。図５は本発明に係る探索システムの探索経路を演算するための説明図である。図６は本発明の実施例２に係る物流配送効率化探索システムの説明図である。

本発明は、移動中の徘徊者、迷子児童、迷子犬、タクシー、逃走者、逃走動物などの移動者や移動体（以下、被探索者）を探索、捜査する親や親戚、地域サポータ、捜索関係者、警察、介護施設（以下、探索者）が効率的に探索を行いうる探索システムである。また、被探索者と探索者とが相互に移動している場合の探索や集合に適用することで早期発見や確実な捕獲を行いうる探索システムを構築できる。

以下、本発明の実施例について図面に基づいて説明する。以下の実施例に記載されているいずれの図面も本発明の説明用に概略的な模式図として描かれており、実際の寸法や形状、構成は特に限定するものではない。また、構成要素の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施例１＞
図１は、本発明の実施例１に係る徘徊者探索システムの説明用地図である。図２は、本発明の実施例１に係る探索システムの概略説明図である。以下図１及び図２を参照して本発明の実施例１を説明する。

図１及び図２において、Ｐａは、被探索者２である徘徊者、迷子児童、迷い犬、逃走者などの移動者や移動物の自宅、介護施設もしくは拠点を示す。仮に、この拠点を出発点として徘徊者が移動を開始し移動場所などが不明であり、探索を必要とする状況を考える。Ｐｂは、関係者が徘徊を認識した時点での徘徊者の現在位置を示している。また、Ｐｃは、その後の時間経過と共に徘徊者が移動した地点を示している。

地図上では行政地区により、行政管轄が分割されており、それぞれのＡ地区、Ｂ地区、Ｃ地区に被探索者を捜査・探索する探索拠点Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃが設けられている。徘徊者捜索の場合、これらの探索拠点は、警察署や各行政地区の交番などに相当し、また地域見守りサービスなどの地域ボランティアの拠点であったり、又は民間や自治体が設けている認知症サポート機関などのセーフティネット拠点である。これらの地域拠点には、Ｓａには探索者３、Ｓｂには探索者４，Ｓｃには探索者５が配置されている。

これらの探索者３、４、５、はそれぞれの探索拠点における警察官や認知症サポート要員であり、徘徊者の家族、親戚などの関係者を含め探索者となる。これらの探索者拠点は、各地区に１ヶ所でなく複数の拠点を設けておくことでより効率的な探索が可能である。

被探索者２にはＧＰＳ端末Ｔ２（位置情報端末）が装着されているか、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）相当の携帯又はＰＨＳ（ＰｅｒｓｏｎａｌＨａｎｄｙ-ｐｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）通信端末２１を保持しているものとする。これらのＧＰＳ端末は被探索者２が常に装着又は保持している靴、着衣、杖、ベルトなどに組み込んでも良いし、ウェアラブル端末としてからだの一部に装着できるようにしてもよい。このＧＰＳ端末Ｔ２は、外出時に常時ＧＰＳ位置情報信号を発信し続ける。

また、図２に示すようにＡ地区の探索者３は携帯端末Ｔ３、Ｂ地区の探索者４は携帯端末Ｔ４、Ｃ地区の探索者５３は携帯端末Ｔ５保有しており、それぞれが捜査センサ１と捜査が開始されれば、ネットワークが確立できるように構成されている。

徘徊者の拠点Ｐａから、被探索者である徘徊者２が徘徊行動を行い、家族、関係者などが気づいた時点で徘徊者２は、Ｂ地区のＰｂ地点（通報時点位置）を移動しているものとする。家族、関係者は、徘徊を認識した時点で警察や捜査センタ１へ徘徊者情報と共に連絡し、捜索作業が開始される。

捜査センタ１では、被探索者である徘徊者２のＧＰＳ端末Ｔ２の位置情報取得手段により徘徊者２の現在位置を把握する。次に、捜査センタ１では、徘徊者２の通報時点位置であるＰｂを中心として探索範囲を設定し、その所定探索範囲内の探索拠点を特定する。ここでの所定範囲は、徘徊者２の場合、出発拠点Ｐａから通報時点位置Ｐｂまでのおおよその歩行速度、徘徊者の平均的歩行速度、及び地形特性などを考慮して設定するが無理に広範囲に設定し、多くの探索拠点を稼働させる必要はない。所定範囲内に探索拠点が存在しない場合は、所定範囲を広げて探索拠点を探索する。

本実施例ではＰｂを中心として所定探索範囲内にＡ地区（Ｓａ地点の探索者３）、Ｂ地区（Ｓｂ地点の探索者４）、Ｃ地区（Ｓｃ地点の探索者５）が選定されたものとする。探索範囲内の探索拠点が複数生じる場合、捜査センタ１は被探索者である徘徊者２とそれぞれの探索拠点（固定地点）との探索距離、探索経路を算出し、それぞれの探索経路を比較し、最短の探索経路と想定される探索拠点を特定する。徘徊者２がＰｂを移動している時点で最短経路にある探索拠点がＳｂ、探索者４と特定された場合、捜査センタ１より探索拠点Ｓｂの探索者４の携帯端末Ｔ４に対し徘徊者２の詳細特定個人情報（名前、性別、年齢、体つき、特徴、写真、失踪時間、失踪当時の服装、など）と共に、ベクターマップ方式によるライン・ノード探索により探索経路信号が通知され、探索指令が発令される。

これらの徘徊者２の個人情報及び探索経路は、所定範囲内の探索拠点Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃの全てに通知され、上記徘徊者２を探索できる状態にあるが、探索指令が発せられ、探索経路が表示され、探索活動を開始するのは、原則として最短経路と判断される探索拠点にいる探索者である。勿論、複数の探索者に探索指令を出して、複数の探索者により捜索を行っても良い。今仮に、被探索者２がＰｂ地点を移動しており、Ｐｂと最短経路にある拠点がＳｂであるとすると、最短拠点Ｓｂの探索者４が探索を開始することとなる。

探索拠点Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃのそれぞれの探索者３、４、５は、ＧＰＳ機能付き携帯端末Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５を保有している。携帯端末Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５は、探索者の位置情報を発信し続ける。携帯端末Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５は、携帯端末装置を構成している。これらの端末Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５には、捜査センタ１よりの探索指令及び徘徊者２の移動情報と探索経路の変更がリアルタイムで表示される。通報時点で最短経路にあると判断された拠点Ｓｂの最初の探索者４は探索を開始し、携帯端末Ｔ４に表示された探索経路に従って徘徊者２を探索する。

徘徊者２の移動位置は徘徊者の保持するＧＰＳ端末Ｔ２により常時その位置が把握されており、徘徊者２の移動位置とそれぞれ複数の探索者間の探索距離及び探索経路は捜査センタ１により常に更新される。捜査センタ１からの探索距離及び探索経路がそれぞれの探索者の携帯端末Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５に表示されている。徘徊者２は、通報時点位置Ｐｂからは移動を続けており、移動により徘徊者２の位置とそれぞれの探索者との距離が最初の探索者４より短縮された場合、つまり徘徊者２が移動により通報時点の位置ＰｂよりＰｃへ移動したような場合、捜査センタ１は、探索者４と徘徊者２との相対距離よりも、探索拠点Ｓｃの探索者５と徘徊者２との相対距離が短くなったかどうかを判断する。探索者４と徘徊者２との相対距離より、探索拠点Ｓｃの探索者５と徘徊者２との相対距離が短くなった場合には、捜査センタ１から探索者５の携帯端末Ｔ５へ指令が出され、探索者５も探索捜査を開始する。

以上のように捜査センタ１の指示に基づき探索拠点Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃの探索者３、４、５が有する携帯端末Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５及び被探索者２のＧＰＳ端末Ｔ２とは、ネットワークが形成され、被探索者２がＰｂを移動している時点では、被探索者２と最短経路にある探索拠点Ｓｂの探索者４が被探索者２のＧＰＳ端末Ｔ２と探索者４の携帯端末Ｔ４との間で探索用ネットワークが確立し、被探索者２がＰｃに移動した時点では、被探索者２と最短経路にある探索拠点Ｓｃの探索者５が被探索者２のＧＰＳ端末Ｔ２と探索者５の携帯端末Ｔ５との間で探索用ネットワークが確立する。この場合、探索者４が探索を継続するか、中止するかどうかは状況により判断する。

探索用ネットワークが被探索者である徘徊者２と探索者４及び・又は５との間で確立すると、探索経路が探索者の携帯端末上に地図として表示される。この探索経路は、以下の通りベクトルデータを用いて地図探索ソフトウェアを探索者の携帯端末に表示する。図３を用いて探索経路の表示を説明する。

図３において、被探索者２がＰｂを移動しており、Ｂ地区の探索者４のＳｂ探索拠点より探索を開始するとする。本発明においては、公開されているＧＩＳ地理情報システムの情報をベクトルマップ方式として利用する。このＧＩＳ情報は、地図情報として道路、行政区分、住宅、街区、メッシュ、ポイントなどの地図情報を含んでいる。

地図表示法としては、タイルマップ方式（ラスタ地図）が主要方式であるが、タイルマップ方式では、区域を細分化してメッシュタイルとして表示するため、表示区域が移動するにつれ都度必要地域のメッシュタイルを端末へダウンロードする必要があり、短時間で探索する必要があるような場合は時間を要してしまう。一方、ベクトルマップ方式では地図上の道路、建物などの対象物、位置、形状をポイント（点）、ライン（線、アーク）、ポリゴンなどの座標として表示しているためそれらの座標及び接続関係のデータを保持していれば、地図が途切れること無く表示することが可能となる。

このベクトルマップ方式のデータは、地図表示上はレイヤ（層）として道路、建物、地区情報などが管理されている。本発明においては、このレイヤを探索条件に応じて適切なレイヤを選択して表示する。例えば、車による探索の場合は、道路標示を図１に示すような幹線道路を中心として表示させる。図１では、車が通行可能な道路レイヤであり、一方通行、車通行禁止、道路幅など付属情報が併せ表示される。また、図３は、図１に示す地図のより詳細な地図の例であり、徒歩又は自転車が通行可能な道路を表示すレイヤである。

このレイヤは、数多くの階層に分けることも可能であるが、探索目的や地域特性により数層のレイヤであれば十分である。探索地域が絞られ、探索者が被探索者に近づくにつれより詳細な表示を行う。図４は、図３に示す地図をより詳細に示す地図の例であり、最も詳細な地図表示の例を示す。探索者は、探索目的や探索条件に応じて、図１、図３、図４などの各レイヤを表示させ探索を行う。被探索者に近づくにつれレイヤをより詳細に表示して確認する。同一レイヤ内であれば道路を辿って区切られることなく、どこまでも連続して表示することができる。

図５は、本発明に係る探索システムの探索経路を演算するための説明図であり、図３の地図のレイヤを参照して探索経路を演算している。被探索者２が保持しているＧＰＳにより、被探索者２の現在位置であるＰｂの緯度、経度情報が探索者４の携帯端末Ｔ４へ表示される。ＧＩＳ地理情報システムから入手したライン情報（道路）、点情報（交差点）及びその他建物などの付属情報により、点情報（交差点）をノードとして、各道路をラインとして、区別し、被探索者２の現在位置Ｐｂから最も近いライン毎に番号を付与する。

図５において、被探索者２の場所Ｐｂに最も近い道路（ライン）をＬ１とし、次の交差点（ノード１）Ｎ１と交差する道路（ライン）をＬ２とする、同様にＬ２の次の交差点（ノード２）Ｎ２と交差する道路（ライン）をＬ３としてライン番号を付与していく。すでにライン番号が付与されている道路と交差する場合（この場合はライン番号が少ない道路と交差する場合である）、交差する道路のライン番号の大きい番号の方を選びそれより一つだけ大きいライン番号を付与する。つまり、道路のラインＬｎがノードに交差する毎にライン番号はＬｎ＋１となる。

このようにして、被探索者２の現在位置Ｐｂと探索者４の現在位置Ｓｂとの間でライン番号とノード番号とが付与される。ライン番号とノード番号とは、探索者４の携帯端末Ｔ４上に表示され、探索経路が表示されることとなる。

探索指令を受けた探索者４はＳｂ地点より探索を開始し、ライン番号及びノード番号が少なくなる方向へ向かって探索を開始すれば、被探索者２へ近づくこととなる。つまり、探索者４は、交差点でライン番号及びノード番号が少なくなる方向を選択する。交差点においてライン番号が同じ場合は、ノード番号が若い方を選ぶ。

携帯端末においては、交差点（ノード）に達した時点でどの方向がライン番号及びノード番号が少なくなるかを音声や色彩の変化又は矢印などで指示することによりナビ機能を持たせることができる。勿論、携帯端末の地図表示で推奨探索ラインとして表示することも可能である。さらに、探索システムで用いる携帯端末において、前記ベクトルマップ表示上の位置関係を示す情報は、前記端末装置の表示画面で探索者と被探索者のライン番号又はノード番号が変化する毎に更新されて表示される様にして、相互の位置関係を確認しつつ探索するようにもできる。

このライン探索及びノード探索法によれば、複数の同一ライン番号及び同一ノード番号が生じ、複数の経路が生じる場合がある。この様な場合、いずれの道路（ライン）を選定しても被探索者へ近づくことには違いないが、条件付けとして最短距離、最短時間、道路幅員などを選択することで、優先順位を与えることができる。

ＧＩＳ情報より各道路（ライン）の付属情報として得られる距離、道路幅員などの情報により距離優先か道路幅優先などの条件を与えることで、優先順位を付して特定することができる。この場合、最短探索経路の算定には通常ダイクストラ法により最短探索経路を用いることができる。

図５で示すようなライン番号及びノード番号の符号化は、被探索者と探索者との間で限りなく広がることが考えられるが、表示範囲は当初の被探索者２の現在位置Ｐｂを中心として設定した所定の探索範囲内を表示すれば十分である。ただし、被探索者２の移動速度探索者２、３、４より早く、当初の探索範囲を超えた場合は、探索範囲を再設定して探索拠点及び探索者を選定することとなる。

探索経路の演算は、ベクトルマップ方式によりライン番号及びノード番号により探索経路を選定するが、この取得したＧＩＳ地理情報及びその演算処理、ＧＰＳデータとの結びつけ処理については、捜査センタ１の中央処理装置（ＣＰＵ）で処理制御を行い、探索経路の演算結果情報及び指示を各捜索人の端末へ送り、携帯端末で地図表示する。捜査センタ１の中央処理装置（ＣＰＵ）が本発明の探索経路処理部に相当する。

このようにして捜査センタ１より各探索者３、４、５への情報伝達及び探索者指定や探索指示などを捜査センタ１で行うが、ＧＰＳ情報は被探索者より常時発信されているため、捜査センタ１及び探索者３、４、又は５はリアルタイムで被探索者の位置を受信し、確認することが出来、相互に移動していても被探索者２の移動位置は確認することができる。被探索者２の移動に伴いその探索経路もリアルタイムで更新され探索者は、被探索者を探索し続けることができる。

また、携帯端末では、探索用専用アプリソフトを保有する必要があり、その端末アプリソフトでは、探索経路の交差点毎にどちらのライン番号又はノード番号が少なくなるかを音声、矢印、又は色替え等で表示する。ＧＩＳ地理情報の取得、演算処理はＣＰＵで行い、
携帯端末では、被探索者のＧＰＳ情報（緯度、経度）を取得し地図上に表示するだけで良いため、端末側では基本的には音声や図画処理を行えば良く、また、その表示地域も初期に設定した探索範囲をレイヤ毎に取り出せば良く、端末側処理は迅速で、簡易な構成とすることも可能である。

このように本発明による探索ナビは、ベクトルマップ方式でライン（道路）番号及びノード（交差点）により探索範囲内の探索関連道路全ての番号を付与しているため、区切られた情報毎に必要な地図道路情報を入手し、その区切られた地図情報内で探索経路を演算し直しながら探索経路を算定する方式に比べ、より迅速に表示でき、探索者は、移動している被探索者をリアルタイムで追い続けることが可能となる。

＜実施例２＞
図６は、本発明を物流配送効率化に適用した例を示す探索システムの説明図である。物流配送システムにおける配送方式として、配送業者は各地域拠点毎にＡ地区、Ｂ地区、Ｃ地区のように分割され、分割された区画内でその日の配達先に応じて効率的配送ルートを決定する。この配送ルートの決定にあたっては、配達先の住所、一方通行や侵入禁止などの道路情報、配送時間制限、配送者停車位置・時間制限、配送者の勤務時間や休憩時間制限など多くの条件を考慮して最適ルートを決定するが、配送個数の増減、不在時の再配送などの事情により配送時間が常に変動する。そのため、ある地区では所定時間内に配送が所定勤務時間内に完了せず納期遅れなどの問題が生じる恐れがある。

多くの配送業者は、配送ルート内の所定場所に配送車を一時停止させ、そこから配送担当者が台車や自転車を使って近隣の配送先へ届ける仕組みとしている。例として、図６に示すようにＡ地区のＰａ地点を出発し配送を行なっている配送担当者２０が配送ルートの一時停止地点Ｐｂ地点において抱えている荷物の全てを所定の配送時間内に配送出来ない可能性があると判断し、近くの地区の配送担当者に配送援助を要請する場合を想定する。この場合、配送担当者２０は被探索者に該当し、配送援助者は探索者に該当する。

Ａ地区の配送担当者（被探索者）２０及び同地区の他の配送担当者３０、Ｂ地区の配送担当者４０、Ｃ地区の配送担当者５０は、それぞれＧＰＳ機能を有する携帯端末Ｔ２０、Ｔ３０、Ｔ４０、Ｔ５０をそれぞれ保持しており、常時配送位置が確認できるようなっている。配送担当者２０は、現在位置Ｐｂを中心として所定の範囲内に存在する配送拠点又は他の地区の配送担当者を探索する。探索範囲を拡大又は縮小しながら最短距離にある探索担当者から順番に配送援助が可能かどうか携帯電話又はメール通信により確認する。他の方法として、配送担当者２０は、配送業務を継続しながら配送センタ１０などへ配送援助を依頼し、配送センタ１０において配送援助可能な配送援助者を選定することも可能である。

図６において配送援助希望者２０は、Ａ地区のＰａ地点より配送を開始し、Ｐｂ地点で配送援助が必要となり携帯端末Ｔ２０により配送援助要請を発信する。所定の範囲内に配送援助が可能となる配送援助者がＡ地区の配送担当者３０、Ｂ地区の配送担当者４０、Ｃ地区の配送担当者５０が候補として選定されているとする。これらの配送担当者も配送業務を継続しており、配送業務の残りの荷物の配達状況、援助可能性などを考慮して、Ｐｂ地点までの到達経路、距離、時間を算定し、最適な配送援助者を選定する。この例において、Ｂ地区の配送担当者４０が最適な配送援助者として選定された状況とする。

Ｂ地区の配送援助者４０は配送業務を継続し移動中であるが、配送援助要請を受けた時点でＳｂ地点に到達しており、Ｓｂ地点と援助依頼者２０の位置Ｐｂとの間で配送援助者４０の携帯端末Ｔ４０により経路探索を行う。この探索方法は、前述のベクトルマップによるライン番号、ノード番号付与による方式である。Ｓｂ地点とＰｂ地点との探索経路が示されれば配送援助者４０は示された経路を辿って援助依頼者２０の居場所へ向う。

ここで、実施例１では、捜査センタ１にあるＣＰＵにてＧＩＳ地理情報とＧＰＳ位置情報とを演算処理し、捜査センタ１より各探索者に連絡しているが、実施例２においては、それらのＧＩＳ地理情報及び演算情報処理をクラウド上にアップロードしておき、各探索者の携帯端末へ必要地域情報を適宜ダウンロードし、被探索者のＧＰＳ情報（緯度、経度）を各探索者の携帯端末に呼び出して携帯端末上で探索経路を表示する。これにより、援助依頼者２０の携帯端末Ｔ２０と配送援助者４０の携帯端末Ｔ４０との間でネットワークを確立し、援助依頼者２０のＧＰＳ位置情報を配送援助者４０の携帯端末で入手し、探索経路を援助者４０の携帯端末Ｔ４０で演算し、表示する。

配送援助者４０が援助依頼者２０の地点へ向かう間常にリアルタイムで探索経路は更新されている。その間に援助依頼者が配送業務の都合で時点ＰｂよりＰｃへ移動し、援助依頼者２０と配送援助者４０との距離又は時間より、バックアップ候補である配送援助者５０と援助依頼者２０の移動地点Ｓｃとの距離が短いと携帯端末Ｔ５０により判断された場合は、携帯端末Ｔ５０を保持する配送援助者５０が援助に向かうこととなる。配送援助者５０の携帯端末Ｔ５０には、依頼者２０のその時点での位置との間で探索経路がライン番号及びノード番号により表示される。配送援助者４０が援助を中止し、援助者５０にまかせるか、あるいは共同して配送援助するかどうかは援助依頼者２０の判断による。

このようにして、本発明によるベクトルマップでライン番号、ノード番号付与による方式で経路探索を行うことで、各地域に配置された配送援助者と配送援助依頼者とは、配送業務を継続しつつ、相互に移動を継続しながらでも、連続的に継続して探索経路が更新されて表示されるため、区画毎に地図詳細情報や探索経路を演算し、表示し直す必要もなく相互移動体同士の経路探索に効果的に利用しうる。また、各地域毎に配送援助候補者や配送拠点とが配置され、配送援助依頼者との間でネットワークが形成されるため、配送援助依頼者や援助候補者が相互に移動していても最も近い配送援助者が状況に応じ駆けつけることが可能となるため、効率的に荷物の集荷・配送を行うことができる。

上述の通り、地域ごとに配置された探索者と徘徊者や迷子などの被探索者との間での探索、捜査に適用する例、及びそれぞれの地域間で配送・集荷業務を援助し、効率的に集荷・配送を行う場合に適用する例に本発明を適用する実施例を説明したが、本発明はこれに限らず、本発明の複数の構成要素を適宜組み合わせたりすることにより探索者と被探索者との双方が移動しているような場合で生じる、迷い犬・動物探索、犯人捜査、災害時の救援物資の移動体車両間での配送、タクシーのライドシェア（相乗り）探索やコンタクト
などに広く応用することができ、産業上多大な有用性と利用可能性を有している。

１捜査センタ
２被探索者
３Ａ地区、拠点Ｓａの探索者
４Ｂ地区、拠点Ｓｂの探索者
５Ｃ地区、拠点Ｓｃの探索者
２０配送援助依頼者
３０Ａ地区、拠点Ｓａの配送援助者
４０Ｂ地区、拠点Ｓｂの配送援助者
５０Ｃ地区、拠点Ｓｃの配送援助者
Ｐａ徘徊者の居所又は施設
Ｐｂ徘徊者の報告時点の場所
Ｐｃ徘徊者の移動後の場所

Claims

被探索者が保持し前記被探索者の位置情報を発信する位置情報端末と、
前記位置情報端末より取得した前記被探索者の位置情報に基づき所定域内に属する複数の探索者の居所と前記被探索者との間で複数の探索経路を算出する探索経路処理部と、
前記複数の探索者が保持し前記探索者の位置情報を発信し前記探索経路処理部で算出された前記複数の探索経路と前記被探索者を特定する個人情報とを表示する複数の携帯端末とを備え、
前記探索経路処理部は、前記複数の探索経路を比較して最短の第１探索経路を特定し、前記第１探索経路にある第１探索者へ探索指令を発し前記携帯端末に表示された前記第１探索経路に沿って探索を開始させ、前記被探索者の移動に伴い前記被探索者の位置情報および前記探索経路を更新し、前記第１探索経路より第２探索経路が短くなった場合、前記第２探索経路にある第２探索者へ探索指令が発令され、前記携帯端末に表示された前記第２探索経路に沿って前記探索を開始させ、
前記複数の携帯端末は、前記被探索者の位置情報および各交差点をノードとして各道路をラインとしてそれぞれが識別されるベクトルマップ表示により前記探索経路を表示し、前記探索を開始させ、前記探索者と合流する合流地点が不特定な被探索者を探索する探索システム。
前記探索経路処理部は、前記被探索者の位置を起点として前記探索者までのライン番号とノード番号とが前記ノードを通過する毎に増加するように付与することで、前記探索経路を演算する請求項１記載の探索システム。
前記複数の携帯端末は、前記ベクトルマップ表示上の位置関係を示す情報を、表示画面で前記探索者と前記被探索者のライン番号又はノード番号が変化する毎に更新して表示する請求項２記載の探索システム。
被探索者が保持する位置情報端末より取得した前記被探索者の位置情報に基づき所定域内に属する複数の探索者の居所と前記被探索者との間で各交差点をノードとして各道路をラインとしてそれぞれが識別されるベクトルマップ表示により複数の探索経路を算出し算出された前記複数の探索経路を表示し、前記複数の探索者が保持し前記探索者の位置情報を発信する複数の携帯端末とを備え、
前記複数の携帯端末の各携帯端末は、前記複数の探索経路を比較して最短の第１探索経路を特定し、前記第１探索経路にある第１探索者に対して表示された前記第１探索経路に沿って探索を開始させ、前記被探索者の移動に伴い前記被探索者の位置情報および前記探索経路を更新し、前記第１探索経路より第２探索経路が短くなった場合、前記第２探索経路にある第２探索者に対して表示された前記第２探索経路に沿って前記探索を開始させ、前記探索者と合流する合流地点が不特定な被探索者を探索する携帯端末装置。
前記各携帯端末は、表示画面に前記被探索者を特定する個人情報が表示する請求項４記載の携帯端末装置。