JP6699729B2 - 位置決め制御装置及び型締装置 - Google Patents

Description

本発明は、位置決め制御装置及び型締装置に関する。

従来、モータを含む駆動部により移動体を移動させる産業機械において、移動体を目標位置に位置決めする位置決め制御装置が知られている。位置決め制御装置では、移動体の位置が検出され、その検出値がサーボアンプに入力される。サーボアンプは、移動体の位置に関する当該検出値に基づいて、モータのフィードバック制御を実行する。このような位置決め制御装置に関する技術として、例えば特許文献１には、型締装置における金型位置の位置決め制御が記載されている。

特許文献１に記載された位置決め制御では、可動金型（移動体）が固定金型から離れている場合、エンコーダによりモータの回転数から可動金型の位置を検出し、その検出値に基づいてモータの駆動をフィードバック制御する第１フィードバック制御（いわゆるセミクローズド制御）を実行する。一方、可動金型が固定金型に近接している場合には、可動金型の高い位置決め精度が要求されることから、リニアセンサを用いて可動金型の位置を検出し、その検出値に基づいてモータの駆動をフィードバック制御する第２フィードバック制御（いわゆるフルクローズド制御）を実行する。

これによれば、可動範囲全域に亘って可動金型の位置検出が可能なリニアセンサが不要となる。可動金型が目標位置に近接した場合には、リニアセンサの検出値に基づく第２フィードバック制御を実行して、可動金型が目標位置へ位置決めされる。したがって、可動金型を低コストで且つ高精度に位置決めすることが可能となる。

特開２０１４−１２１７１７号公報

しかし、上記従来技術では、第１フィードバック制御から第２フィードバック制御への切り替えのために、特別に設けられたサーボアンプが要される。広く流通している汎用的なサーボアンプでは、対応することが困難となる可能性がある。

そこで、本発明の種々の側面は、サーボアンプに依存せずに移動体を低コストで且つ高精度に位置決めできる位置決め制御装置及び型締装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る位置決め制御装置は、モータを含む駆動部と、駆動部により移動可能な移動体と、駆動部の駆動量に基づき移動体の位置を検出する第１検出部と、第１検出部の第１検出値に基づきモータの駆動をフィードバック制御する第１フィードバック制御を実行するサーボアンプと、目標位置に対して一定距離以下まで移動体が近接した場合に当該移動体の位置を検出する第２検出部と、を具備する産業機械に搭載され、移動体を目標位置に位置決めする位置決め制御装置であって、サーボアンプを制御するコントローラを備え、コントローラは、サーボアンプの第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様と、サーボアンプの第１フィードバック制御を無効化し、且つ、第２検出部の第２検出値に基づきモータの駆動をフィードバック制御する第２フィードバック制御を実行させる第２制御態様と、の間で制御態様を切り替える切替部を有する。

この位置決め制御装置では、移動体が目標位置に対して一定距離よりも離れている場合、コントローラにおいて切替部により制御態様を第１制御態様へ切り替えた状態とすることにより、サーボアンプの第１フィードバック制御がそのまま実行される。そして、移動体が目標位置に一定距離以下まで近接した場合、コントローラにおいて切替部により制御態様を第２制御態様へ切り替えた状態とすることにより、当該第１フィードバック制御ではなく第２フィードバック制御が実行されて、移動体が目標位置へ位置決めされる。

したがって、第１フィードバック制御よりも高い位置決め精度を有する第２フィードバック制御の実行下で、最終的に移動体を目標位置に位置決めできる。移動体の可動範囲全域で第２フィードバック制御を実行する必要がなく、当該可動範囲全域で移動体の位置検出が可能な第２検出部が不要となる。第１フィードバック制御を実行するサーボアンプはそのままとし、第１フィードバック制御と第２フィードバック制御との間の切替え機能をコントローラに持たせることができる。そのため、特別に設けられたサーボアンプが不要となる。以上により、サーボアンプに依存せずに移動体を低コストで且つ高精度に位置決め可能となる。

本発明の一側面に係る位置決め制御装置では、サーボアンプは、複数設けられ、コントローラは、複数のサーボアンプを統御してもよい。これにより、複数のサーボアンプが設けられている場合、これらのサーボアンプをコントローラにより個別に及び連携させて制御可能となる。

本発明の一側面に係る位置決め制御装置では、切替部は、第２検出部で検出された第２検出値が目標位置に対して設定距離よりも離れた位置である場合、第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされ、第２検出部で検出された第２検出値が目標位置に対して設定距離以下まで近接した位置である場合、第２制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされてもよい。これにより、第２検出値に応じて制御態様を切り替えることができる。

本発明の一側面に係る位置決め制御装置では、コントローラは、第２フィードバック制御でフィードバックされる第２検出値の高周波成分をフィルタリングするフィルタ部を有していてもよい。これにより、切替部で制御態様を第２制御態様へ切り替えた切替時に、第２検出値が急変するように制御入力されることを抑制でき、移動体の挙動が振動的になることを抑制できる。よって、移動体の移動中でも、切替部による制御態様の切替えが可能となる。切替部による制御態様の切替えの際に移動体を停止させる必要性を低減できる。

本発明の一側面に係る位置決め制御装置では、コントローラは、制御指令を生成する指令生成部を有し、切替部により第１制御態様へ制御態様が切り替えられた状態では、指令生成部で生成した制御指令をサーボアンプに入力し、切替部により第２制御態様へ制御態様が切り替えられた状態では、第１検出値が加算され且つ第２検出値が減算された制御指令を、サーボアンプに入力してもよい。この場合、第１制御態様へ制御態様が切り替えられると、サーボアンプの第１フィードバック制御がそのまま実行される。第２制御態様へ制御態様が切り替えられると、サーボアンプにフィードバックされる第１検出値がキャンセルされ、第１フィードバック制御が無効化されると共に、第２フィードバック制御が実行されることとなる。これにより、サーボアンプに依存しない移動体の位置決めを、具体的に実現できる。

本発明の一側面に係る位置決め制御装置において、第２フィードバック制御では、第１検出値に対する検出誤差を含む第２検出値をフィードバック成分としてモータの駆動をフィードバック制御してもよい。第２フィードバック制御でフィードバックされる第２検出値が第１フィードバック制御でフィードバックされる第１検出値に対して検出誤差を含んでいると、切替部による制御態様の切替時に、移動体の挙動が不安定になる可能性がある。このような切替時における不安定な挙動を抑制するために、第２検出値を補正等することも考えられるが、この場合、制御系が煩雑になることが懸念される。一方、位置決め制御装置では、目標位置へ精度よく移動体を位置決めすることが求められるものの、当該切替時における移動体の不安定な挙動は、特段に問題にならない場合が多いという実情が存在する。本発明の一側面では、第１検出値に対する検出誤差を含んだままの第２検出値をフィードバックしており、これにより、当該実情を利用して制御系が煩雑になることを抑制できる。特に、第２フィードバック制御でフィードバックされる第２検出値の高周波成分をフィルタリングするフィルタ部をコントローラが有する場合には、フィルタ部によって、制御態様の切替時にフィードバックされる第２検出値が急変することを抑制しつつ、制御系の煩雑さを抑制できる。

本発明の一側面に係る型締装置は、モータを含む駆動部と、固定金型、及び、駆動部によって固定金型に対して相対移動可能な移動体としての可動金型を有する金型と、駆動部の駆動量に基づき移動体の位置を検出する第１検出部と、第１検出部の検出値に基づきモータの駆動をフィードバック制御する第１フィードバック制御を実行するサーボアンプと、目標位置に対して一定距離以下まで可動金型が近接した場合に当該可動金型の位置を測定する第２検出部と、上記位置決め制御装置と、を備える。

この型締装置は、上記位置決め制御装置を備えていることから、上記位置決め制御装置と同様の効果、すなわち、サーボアンプに依存せずに可動金型を低コストで且つ高精度に位置決めできるという効果を奏する。

本発明の一側面によれば、サーボアンプに依存せずに移動体を低コストで且つ高精度に位置決めできる位置決め制御装置及び型締装置を提供することができる。

図１は、第１実施形態に係る位置決め制御装置が搭載された型締装置を備えた射出成型機の概略正面図である。 図２は、第１制御態様におけるコントローラ及びサーボアンプのブロック線図である。 図３は、第２制御態様におけるコントローラ及びサーボアンプのブロック線図である。 図４は、図１に示す型締装置のリニアセンサの断面図である。 図５（ａ）は、第１制御態様における原理ブロック線図である。図５（ｂ）は、第２制御態様における原理ブロック線図である。 図６（ａ）は、図２に示すフィルタでフィルタリングされていない場合にフィードバックされる第２検出値の時間変化を説明するグラフである。図６（ｂ）は、図２に示すフィルタでフィルタリングされている場合にフィードバックされる第２検出値の時間変化を説明するグラフである。 図７は、第１検出値及び第２検出値の時間変化の一例を示すグラフである。 図８は、第２実施形態に係る位置決め制御装置が搭載された型締装置を備えた射出成型機の概略正面図である。 図９は、第３実施形態に係る位置決め制御装置が搭載された型締装置を備えた射出成型機の概略正面図である。 図１０は、変形例に係る位置決め制御装置が搭載された型締装置を備えたプレスブレーキの概略正面図である。 図１１（ａ）は、押込み前における図１０のXI−XI線に沿っての概略断面図である。図１１（ｂ）は、押込み後における図１０のXI−XI線に沿っての概略断面図である。 図１２は、図１０に示すコントローラ及びサーボアンプのブロック線図である。 図１３は、他の変形例に係るコントローラ及びサーボアンプのブロック線図である。

以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「Ｚ方向」は鉛直方向に対応する。Ｘ方向はＺ方向に対する直交方向に対応する。Ｙ方向はＺ方向及びＸ方向に対する直交方向に対応する。「上」及び「下」の語は、鉛直方向の「上」及び「下」に対応する。

［第１実施形態］
図１に示される射出成型機１００は、樹脂等の材料を射出成形して成形品を製造する装置である。射出成型機１００は、例えばモバイル端末の導光板等の製造に適用される。射出成型機１００は、型締装置２０、射出装置４０、及びＮＣ（Numerical Control）制御装置６０を備えている。

型締装置２０は、駆動部２１、金型２２、エンコーダ（第１検出部）２３、サーボアンプ２４、リニアセンサ（第２検出部）２５、及び位置決め制御装置１０を備えている。型締装置２０は、金型２２の開閉及び締付けを行う産業機械である。

駆動部２１は、金型２２を開閉する及び締め付けるための駆動力を供給する。駆動部２１は、モータ２６とモータ２６に連結されたボールねじ２７とを有している。モータ２６は、ボールねじ２７を駆動する。ボールねじ２７は、Ｚ方向を軸方向とするねじ軸２７ａと、ねじ軸２７ａに沿ってＺ方向に直動可能なボールねじナットを含むスライダ２７ｂと、を含む。モータ２６及びボールねじ２７としては、特に限定されず、種々のモータ及びボールねじをそれぞれ用いることができる。なお、駆動部２１では、モータ２６にボールねじ２７が直結されていてもよいし、これらの間にギア等の機構が介在されていてもよい。

金型２２は、材料を成型する型である。金型２２は、固定金型２２ａ及び可動金型（移動体）２２ｂを有している。固定金型２２ａ及び可動金型２２ｂは、Ｚ方向に互いに対向して配置されている。固定金型２２ａ及び可動金型２２ｂの間には、材料を充填する空洞部分が形成される。

固定金型２２ａは、取付台２８に固定されている。可動金型２２ｂは、駆動部２１によって固定金型２２ａに対してＺ方向に沿って相対移動可能とされている。具体的には、可動金型２２ｂは、ラム軸２９を介してＺ方向に移動可能に支持されていると共に、ボールねじ２７のスライダ２７ｂに連結されている。図示する例では、固定金型２２ａは、下部金型であってキャビティに対応する。可動金型２２ｂは、上部金型であってコアに対応する。

エンコーダ２３は、モータ２６の駆動量に基づき可動金型２２ｂの位置を検出する。エンコーダ２３は、モータ２６の回転軸に取り付けられている。エンコーダ２３は、モータ２６の単位時間当たりの回転数、回転角度及び回転位置の少なくとも何れかに基づいて、Ｚ方向における可動金型２２ｂの位置を検出する。エンコーダ２３は、Ｚ方向における可動金型２２ｂの位置に関する検出値（以下、「第１検出値」と称する）をサーボアンプ２４へ出力する。エンコーダ２３は、第１検出値をコントローラ１にも出力する。第１検出値は、例えばパルス信号である。なお、エンコーダ２３は、可動金型２２ｂの位置を直接検出するのではなく、モータ２６の駆動量を検出する。そのため、モータ２６と可動金型２２ｂとの間に存在する誤差要因（駆動部２１もしくは金型２２の熱膨張又はスリップ等）によって、エンコーダ２３は、リニアセンサ２５と比べて検出誤差が生じやすい。

サーボアンプ２４は、エンコーダ２３の第１検出値に基づきモータ２６の駆動をフィードバック制御する第１フィードバック制御を実行する。第１フィードバック制御では、後述のコントローラ１から入力された位置指令（制御指令）に応じてモータ２６の駆動を制御すると共に、当該位置指令にエンコーダ２３の第１検出値をフィードバック成分としてフィードバックする。図２及び図３に示されるように、サーボアンプ２４は、差分器２４ａ、位置制御器２４ｂ、微分器２４ｃ、差分器２４ｄ、速度制御器２４ｅ及び電流制御器２４ｆを有している。

差分器２４ａは、コントローラ１により入力された位置指令から、エンコーダ２３の第１検出値を減算する。差分器２４ａのプラス入力には、位置指令が入力される。差分器２４ａのマイナス入力には、第１検出値が入力される。差分器２４ａは、位置指令と第１検出値との偏差を、位置偏差として位置制御器２４ｂへ出力する。位置制御器２４ｂは、差分器２４ａから入力された位置偏差に制御ゲインを乗算し、可動金型２２ｂの速度指令として差分器２４ｄのプラス入力に出力する。

微分器２４ｃは、エンコーダ２３の第１検出値を時間微分して、エンコーダ２３の第１検出値の単位時間当たり変化量、つまり、可動金型２２ｂの速度に関する速度信号を生成する。微分器２４ｃは、当該速度信号を差分器２４ｄのマイナス入力に出力する。差分器２４ｄは、位置制御器２４ｂにより入力された速度指令から、微分器２４ｃにより入力された速度信号を減算する。差分器２４ｄは、速度指令と速度信号との偏差を、速度偏差として速度制御器２４ｅへ出力する。

速度制御器２４ｅは、差分器２４ｄから入力された速度偏差に制御ゲインを乗算し、モータ１６に印加する電流値に関する電流指令として、電流制御器２４ｆへ出力する。電流制御器２４ｆは、速度制御器２４ｅから入力された電流指令に基づき、モータ１６の駆動電流を制御する。

リニアセンサ２５は、固定金型２２ａに対して可動金型２２ｂが近接した場合に当該可動金型２２ｂの位置を測定するセンサである。図４に示されるように、リニアセンサ２５は、固定金型２２ａの上部に固定されている。リニアセンサ２５は、可動金型２２ｂの下部に固定された基準板３０と対向して配置されている。なお、基準板３０を設けず、リニアセンサ２５を可動金型２２ｂの一部と対向して配置してもよい。

リニアセンサ２５では、可動金型２２ｂが下降して固定金型２２ａに近接した場合、磁性体ロッド２５ａの上面が基準板３０と当接され、磁性体ロッド２５ａが基準板３０で押し込まれる。磁性体ロッド２５ａは、スプリング２５ｂにより付勢されていることから、基準板３０と一体に下降する。このとき、磁性体ロッド２５ａに設けられた磁気マークの位相がセンサヘッド２５ｃで読み取られ、基準板３０のＺ方向の位置、つまり、Ｚ方向における固定金型２２ａに対する可動金型２２ｂの相対位置が検出される。これにより、リニアセンサ２５では、磁性体ロッド２５ａのストロークの範囲内で、固定金型２２ａ及び可動金型２２ｂ間の実際の間隔が測定されて、Ｚ方向における可動金型２２ｂの位置が測定される。

このようにリニアセンサ２５は、基準板３０と磁性体ロッド２５ａとが当接するまで可動金型２２ｂが固定金型２２ａに近接した場合、すなわち、位置決め制御装置１０が位置決めする目標位置に対して可動金型２２ｂが一定距離まで近接した場合、Ｚ方向における可動金型２２ｂの位置を測定する。リニアセンサ２５は、Ｚ方向における可動金型２２ｂの位置に関する検出値（以下、「第２検出値」という）を、位置決め制御装置１０へ出力する。

一定距離は、リニアセンサ２５が第２検出値の検出を開始するときの、目標位置に対する可動金型２２ｂの距離である。ここでの一定距離は、リニアセンサ２５の磁性体ロッド２５ａが基準板３０と当接し始めたときにおける、可動金型２２ｂとの目標位置との間の距離である。一定距離は、特に限定されず、例えば基準板３０及びリニアセンサ２５の固定位置を適宜変更することによって調整可能である。一定距離は、可動金型２２ｂが目標位置に近接する近接区間に対応する。一定距離は、駆動部２１により可動金型２２ｂが相対移動可能な可動距離よりも短い。リニアセンサ２５としては、特に限定されず、公知の種々のリニアセンサを用いることができる。

図１及び図２に示されるように、位置決め制御装置１０は、可動金型２２ｂを目標位置に位置決めする制御装置である。位置決め制御装置１０は、μｍオーダの精度で可動金型２２ｂの位置決めを実現する。目標位置とは、型締装置２０に搭載された位置決め制御装置１０では、金型２２が閉状態のときの可動金型２２ｂの位置である。位置決め制御装置１０は、サーボアンプ２４を制御するコントローラ１を備えている。コントローラ１についての詳細は後述する。

射出装置４０は、材料を金型２２内（固定金型２２ａ及び可動金型２２ｂ間）に注入する装置である。射出装置４０は、例えばノズル、射出シリンダ及びホッパ等を備えている。射出装置４０は、金型２２に対して材料を注入可能に連結されている。射出装置４０としては、特に限定されず、インラインスクリュ式射出装置等の種々の公知装置を採用できる。

ＮＣ制御装置６０は、型締装置２０及び射出装置４０を含む射出成型機１００の全体を制御する。ＮＣ制御装置６０は、射出速度、圧力及び温度等の成形条件を制御する。特にＮＣ制御装置６０は、位置決め制御装置１０のコントローラ１に対して、位置決め制御装置１０の制御条件（例えば、位置決めする目標位置等）を出力して指定する。また、ＮＣ制御装置６０は、タッチパネル等の操作部を有している。ＮＣ制御装置６０では、作業者により操作部が操作され、各種の成形条件が設定される。

次に、位置決め制御装置１０が備えるコントローラ１について、具体的に説明する。

図１〜図３に示されるように、コントローラ１は、サーボアンプ２４の上位制御系を構成する。コントローラ１は、サーボアンプ２４とは、構成として別体で設けられている。コントローラ１は、サーボアンプ２４を制御し、第１フィードバック制御と、リニアセンサ２５の第２検出値に基づいてモータ２６の駆動をフィードバック制御する第２フィードバック制御と、を選択的に実行させる。

第１フィードバック制御では、応答遅れが小さいために、制御ゲインを上げられるというメリットが得られる。第１フィードバック制御は、セミクローズド制御とも称される。第２フィードバック制御では、ロバスト性が高く、駆動部２１又は金型２２の熱膨張又はスリップ等が生じても位置制御可能であり、第１フィードバック制御よりも位置決め精度が高いというメリットが得られる。第２フィードバック制御は、フルクローズド制御とも称される。

コントローラ１は、指令生成器（指令生成部）２、信号変換器３、スイッチ（切替部）４、差分器５、フィルタ（フィルタ部）６、差分器７及び信号変換器８を、回路構成として備えている。

指令生成器２は、ＮＣ制御装置６０から入力された制御条件に応じた動作パターンに従い、可動金型２２ｂの位置指令を生成する。指令生成器２は、生成した位置指令を差分器７のプラス入力へ出力する。

信号変換器３は、単位パルスに対応する移動距離の情報を参照して、エンコーダ２３で検出された第１検出値の信号形態を、パルス信号からアナログ信号へ変換する。信号変換器３は、変換した第１検出値を差分器５のマイナス入力とスイッチ４とへ出力する。単位パルスに対応する移動距離の情報は、コントローラ１に予め記憶されている。なお、ここでは、サーボアンプ２４においてエンコーダ２３から差分器２４ａへフィードバックする第１検出値を信号変換器３に入力しているが、エンコーダ２３から第１検出値を信号変換器３に直接入力してもよい。

スイッチ４は、差分器５のプラス入力への入力を、信号変換器３から入力される第１検出値とリニアセンサ２５から入力される第２検出値との間で切り替える。これにより、スイッチ４は、第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様と、第１フィードバック制御を無効化し且つ第２フィードバック制御を実行させる第２制御態様と、の間で制御態様を切り替える（詳しくは後述）。ここでの「無効化」は、第１フィードバック制御を完全に無効にする場合だけでなく、第１フィードバック制御における少なくとも一部の周波数領域を無効にする場合を含む。

スイッチ４は、リニアセンサ２５の第２検出値に応じて、そのスイッチ状態を切り替える。具体的には、リニアセンサ２５で第２検出値が検出されておらず、スイッチ４に第２検出値が入力されていない場合、スイッチ４は、差分器５のプラス入力への入力を第１検出値とした第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とする。換言すると、第２検出値が０、すなわち、第２検出値が目標位置に対して設定距離（ここでは上記一定距離）よりも離れた位置である場合、スイッチ４は、第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とする。一方、リニアセンサ２５で第２検出値が検出され、スイッチ４に第２検出値が入力された場合、スイッチ４は、差分器５のプラス入力への入力を第２検出値とした第２制御態様へ制御態様を切り替えた状態とする。換言すると、第２検出値が０よりも大きく、すなわち、目標位置に対して設定距離（ここでは上記一定距離）以下まで近接した位置である場合、スイッチ４は、第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とする。

スイッチ４の切替タイミングは、コントローラ１内部の切替指示部（不図示）が切替指令をスイッチ４に送信するタイミングである。つまり、スイッチ４に第２検出値が入力されていることを条件に、上記切替指令部の切替指令を受けたタイミングで、スイッチ４は第２制御態様へ制御態様を切り替える。スイッチ４に第２検出値が入力されていないことを条件に、上記切替指令部の切替指令を受けたタイミングで、スイッチ４は第１制御態様へ制御態様を切り替える。スイッチ４としては、ソフトスイッチ、又は公知の回路素子等を用いて構成することができる。

差分器５は、そのプラス入力に第１検出値が入力されるようにスイッチ４が切り替えられている場合には、スイッチ４を介して入力された第１検出値から、スイッチ４を介さず入力された第１検出値を減算して、検出値偏差を求める。この場合、検出値偏差は、第１検出値から第１検出値を減算してなる偏差であり、０である。差分器５は、０の値を検出値偏差としてフィルタ６へ出力する。一方、差分器５は、そのプラス入力に第２検出値が入力されるようにスイッチ４が切り替えられている場合には、スイッチ４を介して入力された第２検出値から、スイッチ４を介さず入力された第１検出値を減算して、検出値偏差を求める。この場合、検出値偏差は、第２検出値から第１検出値を減算してなる偏差である。差分器５は、当該検出値偏差をフィルタ６へ出力する。

フィルタ６は、差分器５から入力された検出値偏差の高周波成分をフィルタリングする。具体的には、フィルタ６は、差分器５のプラス入力に第２検出値が入力されるようにスイッチ４が切り替えられた状態（図３参照）において、差分器５から入力された検出値偏差を構成する第１検出値及び第２検出値それぞれにおける高周波成分をフィルタリングする。フィルタ６は、ローパスフィルタであって、基準より低い周波数成分を通過させると共に、高い周波数成分をカットする。フィルタ６では、１次遅れ系によるフィルタリング処理、２次遅れ系によるフィルタリング処理、又は、移動平均によるフィルタリング処理が行われる。

フィルタ６は、入力データに対し数学的な処理を加えるデジタルフィルタである。フィルタ６としては、マイクロプロセッサ等が用いられている。フィルタ６では、プログラムによりフィルタリング処理が実現される。フィルタ６は、フィルタリングした検出値偏差を差分器７のマイナス入力へ出力する。なお、フィルタ６は、電気回路又は電子回路で構成されてもよい。

差分器７は、指令生成器２により入力された位置指令から、フィルタ６により入力された検出値偏差を減算する。差分器７は、検出値偏差を減算した位置指令を信号変換器８へ出力する。

信号変換器８は、単位パルスに対応する移動距離の情報を参照して、差分器７から入力された位置指令の信号形態をアナログ信号からパルス信号へ変換する。信号変換器８は、変換した位置指令を、サーボアンプ２４の差分器２４ａへ出力する。

次に、位置決め制御装置１０により実行される処理の一例について説明する。以下の説明では、射出成型機１００の型締装置２０において型締めを行うに際して、位置決め制御装置１０により可動金型２２ｂを位置決めする場合を例示する。

開状態の金型２２では、固定金型２２ａに対して可動金型２２ｂが離れ、リニアセンサ２５が基準板３０と当接しておらず、可動金型２２ｂが目標位置（金型２２が閉状態のときの可動金型２２ｂの位置）に対して一定距離よりも上方に離間した位置に位置する。この状態において、位置決め制御装置１０では、ＮＣ制御装置６０から入力された制御条件の下、コントローラ１によりサーボアンプ２４を制御し、モータ２６を駆動してボールねじ２７を作動させ、可動金型２２ｂを下降させる。

ここで、可動金型２２ｂが固定金型２２ａに近接してリニアセンサ２５が基準板３０と当接する前までは、リニアセンサ２５では第２検出値が未だ検出されず、スイッチ４に第２検出値が入力されていない。よって、図２に示されるように、スイッチ４は、差分器５のプラス入力に第１検出値が入力されるように切り替えられた状態とされる。この場合、第１検出値は差分器５で相殺され、０の値がフィルタ６を介して差分器７に入力され、指令生成器２からの位置指令はそのまま信号変換器８を介してサーボアンプ２４に入力される。その結果、図５（ａ）に示される原理ブロック線図が実質的に構成され、サーボアンプ２４の第１フィードバック制御がそのまま実行される。すなわち、スイッチ４は、サーボアンプ２４の第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様へ、制御態様を切り替えた状態とされる。

引き続き可動金型２２ｂを下降させ、可動金型２２ｂが固定金型２２ａに近接してリニアセンサ２５が基準板３０と当接した後には、リニアセンサ２５により第２検出値が検出され、スイッチ４に第２検出値が入力される。よって、図３に示されるように、スイッチ４は、差分器５のプラス入力に第２検出値が入力されるように切り替えられた状態とされる。この場合、差分器５で第２検出値から第１検出値を減算してなる検出値偏差が、フィルタ６を介して差分器７のマイナス入力に入力される。当該検出値偏差が減算された位置指令が、信号変換器８を介してサーボアンプ２４に入力される。つまり、サーボアンプ２４に入力される位置指令は、第１検出値が実質的に加算され（減算された第１検出値が減算され）、且つ、第２検出値が減算される。

これにより、サーボアンプ２４では、当該サーボアンプ２４にフィードバックされる第１検出値が、位置指令に加算された第１検出値で相殺されてキャンセルされ、第１フィードバック制御が無効化される。これと共に、位置指令に第２検出値がフィードバックされる。その結果、図５（ｂ）に示される原理ブロック線図が実質的に構成され、第２フィードバック制御が実行される。すなわち、スイッチ４は、サーボアンプ２４の第１フィードバック制御を無効化し、且つ、第２フィードバック制御を実行させる第２制御態様へ、制御態様を切り替えた状態とされる。

ここでの第２制御態様では、図示する原理ブロック線図で表されるように、ローパスフィルタ６ａとしてのフィルタ６により、第２フィードバック制御でフィードバックされる第２検出値（差分器７のマイナス入力に入力される第２検出値）の高周波成分がフィルタリングされる。これにより、スイッチ４による第２制御態様への切替時において、フィードバックされる第２検出値は、なだらかに立ち上がる信号値（図６（ａ）参照）として制御入力される。換言すると、第２検出値が急峻に立ち上がるように急変して制御入力されること（図６（ｂ）参照）が抑制される。

また、第２制御態様では、位置指令に実質的に加算される第１検出値（差分器７のマイナス入力に入力される第１検出値）の高周波成分が、フィルタ６によりフィルタリングされる。これにより、サーボアンプ２４にフィードバックされる第１検出値の低周波成分が相殺されてキャンセルされ、結果として、第１検出値の高周波成分がエンコーダ２３から位置指令にフィードバックされる。つまり、図示する原理ブロック線図で表されるように、ハイパスフィルタ６ｂとしてのフィルタ６により、第１検出値の高周波成分がエンコーダ２３から位置指令にフィードバックされることになる。これにより、制御の安定性を高められる。

以上、位置決め制御装置１０では、可動金型２２ｂが固定金型２２ａに対して近接しておらず、可動金型２２ｂが目標位置に対して一定距離よりも離れている場合に、コントローラ１においてスイッチ４により制御態様を第１制御態様へ切り替えた状態とする。これにより、サーボアンプ２４の第１フィードバック制御がそのまま実行される。そして、可動金型２２ｂが固定金型２２ａに対して近接し、可動金型２２ｂが目標位置に一定距離以下まで近接した場合、コントローラ１においてスイッチ４により制御態様を第２制御態様へ切り替えた状態とする。これにより、当該第１フィードバック制御ではなく第２フィードバック制御が実行されて、可動金型２２ｂが目標位置へ位置決めされる。

したがって、位置決め制御装置１０によれば、第１フィードバック制御よりも高い位置決め精度を有する第２フィードバック制御の実行下で、最終的に可動金型２２ｂを目標位置に位置決めできる。可動金型２２ｂの可動範囲全域で第２フィードバック制御を実行する必要がなく、当該可動範囲全域で可動金型２２ｂの位置検出が可能なセンサをリニアセンサ２５として用いる必要がない。第１フィードバック制御を実行するサーボアンプ２４はそのままとし、第１フィードバック制御と第２フィードバック制御との間の切替え機能をコントローラ１に持たせることができる。そのため、汎用的なサーボアンプ２４で対応でき、特別に設けられたサーボアンプが不要となる。以上により、サーボアンプ２４に依存せずに可動金型２２ｂを低コストで且つ高精度に位置決め可能となる。また、既存の型締装置に対して位置決め制御装置１０を後付けで搭載できる。この場合、後付けの位置決め制御装置１０によって可動金型２２ｂを低コストで且つ高精度に位置決め可能となる。

位置決め制御装置１０では、スイッチ４は、リニアセンサ２５で第２検出値が検出されない場合、第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされる。スイッチ４は、リニアセンサ２５で第２検出値が検出された場合、第２制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされる。これにより、第２検出値に応じて制御態様を切り替えることができる。

位置決め制御装置１０では、コントローラ１は、第２フィードバック制御でフィードバックされる第２検出値の高周波成分をフィルタリングするフィルタ６を有している。これにより、スイッチ４で制御態様を第２制御態様へ切り替えた切替時に、第２検出値が急変するように制御入力されることを抑制できる。当該切替時に可動金型２２ｂの挙動が振動的になることを抑制できる。定速で又は加減速しながら可動金型２２ｂが移動している場合でも、スイッチ４によるスムーズな制御態様の切替えが可能となる。そのため、スイッチ４による制御態様の切替えの際に可動金型２２ｂを停止させる必要性を低減できる。

位置決め制御装置１０では、コントローラ１は、位置指令を生成する指令生成器２を有する。スイッチ４により第１制御態様へ制御態様が切り替えられた状態では、指令生成器２で生成した位置指令をサーボアンプ２４に入力する（図２参照）。これにより、サーボアンプ２４の第１フィードバック制御がそのまま実行される。スイッチ４により第２制御態様へ制御態様が切り替えられた状態では、第１検出値が加算され且つ第２検出値が減算された制御指令を、サーボアンプに入力する（図３参照）。これにより、サーボアンプ２４にフィードバックされる第１検出値がキャンセルされ、第１フィードバック制御が無効化されると共に、第２フィードバック制御が実行される。したがって、サーボアンプ２４に依存しない可動金型２２ｂの位置決めを、具体的に実現できる。

図７は、型締装置２０の型締めの際における、第１検出値Ｄ１及び第２検出値Ｄ２の時間変化の一例を示すグラフである。縦軸は可動金型２２ｂの位置であり、横軸は時間である。図中の一例では、時間ｔ０の時点において、スイッチ４により制御態様が切り替えられ、実行されるフィードバック制御が第１フィードバック制御から第２フィードバック制御へ切り替えられている。

同じ検出タイミングにおいて、第２検出値が第１検出値に対して検出誤差を含んでいると、スイッチ４による制御態様の切替時に、フィードバック成分が急に変化することなり、可動金型２２ｂの挙動が不安定になる可能性がある。このような切替時における不安定な挙動を抑制するために、第２検出値を補正等することも考えられるが、この場合、制御系が煩雑になることが懸念される。一方、位置決め制御装置１０では、目標位置へ精度よく可動金型２２ｂを位置決めすることが求められるものの、当該切替時における可動金型２２ｂの不安定な挙動は、特段に問題にならない場合が多いという実情が存在する。この点、図７に示されるように、第２検出値Ｄ２は、第１検出値Ｄ１に対して検出誤差を有している。位置決め制御装置１０の第２フィードバック制御では、第１検出値Ｄ１に対する検出誤差を含んだままの第２検出値Ｄ２をフィードバックしている。これにより、かかる実情を利用して制御系が煩雑になることを抑制できる。

型締装置２０及び射出成型機１００は、上記位置決め制御装置１０を備えていることから、上記位置決め制御装置１０と同様に、サーボアンプ２４に依存せずに可動金型２２ｂを低コストで且つ高精度に位置決めできるという効果を奏する。

なお、位置決め制御装置１０では、コントローラ１のフィルタ６により、第２フィードバック制御でフィードバックされる第２検出値だけでなく、位置指令に実質的に加算される第１検出値についてもフィルタリングする。これにより、図５（ｂ）に示されるように、ハイパスフィルタ６ｂとしての機能とローパスフィルタ６ａの機能とを１つのフィルタ６で表現できる。本実施形態では、型締装置２０の型締めの際に位置決め制御装置１０で可動金型２２ｂを位置決めする場合を例示したが、位置決め制御装置１０は、型締装置２０の型開きの際において可動金型２２ｂを位置決めすることも勿論可能である。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、重複する説明は省略する。

図８に示されるように、本実施形態の位置決め制御装置１０は、射出成型機１００Ｂの型締装置２０Ｂに搭載されている。射出成型機１００Ｂは、型締装置２０Ｂを備える以外は、上記射出成型機１００と同様に構成されている。型締装置２０Ｂは、複数の駆動部７０と、複数のサーボアンプ２４と、複数のリニアセンサ２５と、を備える以外は、上記型締装置２０と同様に構成されている。駆動部７０は、モータ及び油圧シリンダを有するラム軸である。図示する例では、駆動部７０は２つ設けられ、サーボアンプ２４は２つ設けられ、リニアセンサ２５は３つ設けられている。サーボアンプ２４は、油圧シリンダを駆動するモータを制御する。

位置決め制御装置１０のコントローラ１は、２つのサーボアンプ２４を統御する。コントローラ１は、２つのサーボアンプ２４を個別に又は連携して制御する。コントローラ１は、そのスイッチ４（図２参照）により、２つのサーボアンプ２４の第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様と、当該第１フィードバック制御を無効化し且つ３つのリニアセンサ２５の第２検出値に基づく第２フィードバック制御を実行する第２制御態様と、を切り替える。

本実施形態の位置決め制御装置１０においても、上記第１実施形態と同様の効果が奏される。また、位置決め制御装置１０では、コントローラ１が複数のサーボアンプ２４を統御する。これにより、複数のサーボアンプ２４が設けられている場合であっても、これらのサーボアンプ２４をコントローラ１により個別に及び連携させて制御可能となる。可動金型２２ｂの位置決めに加え、可動金型２２ｂの傾き等の姿勢を所望に制御することが可能となる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、重複する説明は省略する。

図９に示されるように、本実施形態の位置決め制御装置１０は、射出成型機１００Ｃの型締装置２０Ｃに搭載されている。射出成型機１００Ｃは、型締装置２０Ｃを備える以外は、上記射出成型機１００と同様に構成されている。型締装置２０Ｃは、複数の駆動部８０と、複数のサーボアンプ２４と、を備える以外は、上記型締装置２０と同様に構成されている。駆動部８０は、油圧シリンダ、ボールねじ及びモータを有するラム軸である。図示する例では、駆動部８０は２つ設けられ、サーボアンプ２４は４つ設けられ、リニアセンサ２５は１つ設けられている。ここでは、油圧シリンダを駆動するモータを制御するサーボアンプ２４と、ボールねじを駆動するモータを制御するサーボアンプ２４と、をそれぞれ２つ備える。

位置決め制御装置１０のコントローラ１は、４つのサーボアンプ２４を統御する。コントローラ１は、４つのサーボアンプ２４を個別に又は連携して制御する。コントローラ１は、そのスイッチ４（図２参照）により、４つのサーボアンプ２４の第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様と、当該第１フィードバック制御を無効化し且つリニアセンサ２５の第２検出値に基づく第２フィードバック制御を実行する第２制御態様と、を切り替える。

本実施形態の位置決め制御装置１０においても、上記第１実施形態と同様の効果が奏される。また、位置決め制御装置１０では、コントローラ１が複数のサーボアンプ２４を統御する。これにより、複数のサーボアンプ２４が設けられている場合であっても、これらのサーボアンプ２４を個別に及び連携させて制御可能となる。可動金型２２ｂの位置決めに加え、可動金型２２ｂの傾き等の姿勢を所望に制御することが可能となる。更に、コントローラ１により、駆動部８０における油圧シリンダとボールねじとを、選択的に切り替えて駆動させることができる。

以上、本実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。

上記実施形態では、射出成型機１００，１００Ｂ，１００Ｃの型締装置２０，２０Ｂ，２０Ｃに位置決め制御装置１０を搭載したが、鍛造機、プレス成型機又はダイカスト成型機等の型締装置に位置決め制御装置１０を搭載してもよい。位置決め制御装置１０を搭載する産業機械は、型締装置に限定されず、搬送車、無軌道台車、有軌道台車又はスタッカクレーン等の搬送機械であってもよい。この場合、車体、台車又は荷台等が移動体に相当する。

図１０は、変形例に係る位置決め制御装置が搭載された型締装置を備えたプレスブレーキの概略正面図である。図１１は、図１０のXI−XI線に沿っての概略断面図である。図１２は、図１０に示すコントローラ及びサーボアンプのブロック線図である。本発明の一側面に係る位置決め制御装置は、図１０及び図１１に示されるように、例えばプレスブレーキ２００にも同様に適用できる。プレスブレーキ２００は、例えばワークである平板状の板材Ｗ１を折曲げ加工する際に用いられる。

プレスブレーキ２００は、型締装置１２０を備える。型締装置１２０は、金型１２２と一対のリニアセンサ１２５と位置決め制御装置１１０とを備える以外は、上記型締装置２０Ｂ（図８参照）と同様に構成されている。

金型１２２は、固定金型である下型１２２ａと、可動金型（移動体）である上型１２２ｂと、を有している。下型１２２ａ及び上型１２２ｂは、上下方向に互いに対向して配置されている。下型１２２ａの上面には、板材Ｗ１が載置される。下型１２２ａの上面には、断面Ｖ字状の溝１２９が形成されている。

一対のリニアセンサ１２５は、下型１２２ａに埋め込まれるように配置されている。具体的には、一対のリニアセンサ１２５は、溝１２９に沿う方向における一方側と他方側との位置に埋め込まれるように配置されている。リニアセンサ１２５は、上記リニアセンサ２５（図４参照）と同様に構成されている。リニアセンサ１２５は、上記磁性体ロッド２５ａ（図４参照）を構成するピストンロッド１２５ａが溝１２９の底から上方へ突き出すように配置されている。ピストンロッド１２５ａは、バネ等の付勢部材によって上方へ付勢されている。ピストンロッド１２５ａの先端は、下型１２２ａの上面に平板状の板材Ｗ１を載置した加工前の状態において、当該板材Ｗ１と接触して同じ高さに位置する。

型締装置１２０では、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示されるように、上型１２２ｂが、下型１２２ａの上面に配置された板材Ｗ１を、当該上型１２２ｂの下部が溝１２９の内に進入するように下型１２２ａ側に押し込む。これにより、板材Ｗ１の折曲げ加工が行われると共に、板材Ｗ１を介して、ピストンロッド１２５ａが下方に押し込まれる。リニアセンサ１２５は、ピストンロッド１２５ａの当該押込量ｄを、計測値（第２検出値）として検出する。

図１２に示されるように、位置決め制御装置１１０は、コントローラ１０１を備えている。コントローラ１０１は、２つのサーボアンプ２４を統御する。コントローラ１０１は、上記コントローラ１（図２参照）の構成を、２つのサーボアンプ２４それぞれに対応するように一対含んでいる。換言すると、コントローラ１０１は、各サーボアンプ２４をそれぞれ制御する２つの上記コントローラ１（図２参照）の構成を含んでいる。

コントローラ１０１は、そのスイッチ４により、２つのサーボアンプ２４の第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様と、当該第１フィードバック制御を無効化し且つ一対のリニアセンサ２５の計測値に基づく第２フィードバック制御を実行する第２制御態様と、を切り替える。ここでのコントローラ１０１は、溝１２９に沿う方向における一方側の位置に埋め込まれたリニアセンサ１２５の計測値に基づき、一対の駆動部７０のうち当該一方側の駆動部７０をフィードバック制御する。溝１２９に沿う方向における他方側の位置に埋め込まれたリニアセンサ１２５の計測値に基づき、一対の駆動部７０のうち当該他方側の駆動部７０をフィードバック制御する。

ここで、板材Ｗ１を折曲げ加工するに際における当該板材Ｗ１の曲げ角度は、リニアセンサ１２５の計測値である押込量ｄ（図１１参照）と下型１２２ａの溝１２９の溝幅である規定値とに基づいて幾何学的に算出できる。よって、コントローラ１０１は、押込量ｄと溝幅と曲げ角度との関係に基づき、指定の曲げ角度から目標位置としての押込量ｄを決定し、この押込量ｄに基づき位置指令を指令生成器２で生成する。

なお、コントローラ１０１では、２つのサーボアンプ２４に対して指令生成器２が個別に（２つ）設けられているが、２つのサーボアンプ２４に共通の１つの指令生成器２が設けられていてもよい。駆動部７０は、ボールねじ駆動及び油圧駆動の少なくとも何れかで駆動できればよい。ピストンロッド１２５ａの先端は、下型１２２ａの上面に平板状の板材Ｗ１を載置した加工前の状態（ホームポジション）において、当該板材Ｗ１の下面より下側に位置してもよい。一対のリニアセンサ１２５の各々が、一対の駆動部７０の各々に対応付けられるように構成されていなくてもよく、例えば、１つのリニアセンサを一対の駆動部７０が共用し、同一のリニアセンサの計測値に基づき、一対の駆動部７０の各々をフィードバック制御してもよい。

上記実施形態では、リニアセンサ２５からの第２検出値の入力を条件にスイッチ４を切り替えたが、図１３に示されるように、ＡＮＤ回路４４を設け、リニアセンサ２５からの第２検出値の入力と上位コントローラからの要求の入力とのアンド条件でスイッチ４を切り替えてもよい。具体的には、第２検出値及び上位コントローラからの要求の双方が入力されている場合にスイッチ４は第２制御態様へ制御態様を切り替え、それ以外の場合には、スイッチ４は第１制御態様へ制御態様を切り替えてもよい。

上記実施形態では、固定金型２２ａと可動金型２２ｂとを鉛直方向（Ｚ方向）に沿って対向するように配置し、可動金型２２ｂを鉛直方向に沿って移動可能としたが、固定金型２２ａと可動金型２２ｂとを水平方向に沿って対向するように配置し、可動金型２２ｂを水平方向に沿って移動可能としてもよい。

上記実施形態において、サーボアンプ２４の数、モータ２６の数、エンコーダ２３の数及びリニアセンサ２５の数のそれぞれは限定されず、１つでもよいし複数でもよい。サーボアンプ２４の数、モータ２６の数、エンコーダ２３の数及びリニアセンサ２５の数は、互いに異なっていてよい。サーボアンプ２４の数、モータ２６の数、エンコーダ２３の数及びリニアセンサ２５の数のうち少なくとも何れかは、互いに同じでもよい。サーボアンプ２４の数は、リニアセンサ２５の数よりも多くてもよいし、リニアセンサ２５の数以上でもよい。サーボアンプ２４の数は、リニアセンサ２５の数未満でもよいし、リニアセンサ２５の数以下でもよい。

上記実施形態では、エンコーダ２３がモータ２６の駆動量に基づき移動体の位置を検出したが、移動体の位置を検出する際に基づく駆動量としては、モータ２６の駆動量でなくてもよい。駆動部２１におけるモータ２６以外の駆動要素（ボールねじ及びギア等）の少なくとも何れかに対して、その駆動量を検出し、移動体の位置を検出してもよい。上記実施形態では、第１検出部としてエンコーダ２３を用いたが、第１検出部は特に限定されず、駆動部２１，７０，８０の駆動量に基づき移動体の位置を検出する他のセンサ、装置又は機器等であってもよい。上記実施形態では、第２検出部としてリニアセンサ２５を用いたが、第２検出部は特に限定されず、荷重センサ等の他のセンサ、装置又は機器等であってもよい。上記実施形態では、コントローラ１がフィルタ６を有していなくてもよい。

上記実施形態では、射出成型機１００（産業機械）がＮＣ制御装置６０を備えたが、ＮＣ制御装置６０に限らず、射出成型機１００（産業機械）が、例えば、ＰＬＣ（Programmable logic controller）等の制御装置を備えてもよい。上記実施形態では、コントローラ１が指令生成器２を備えたが、これに限らず、ＮＣ制御装置６０、ＰＬＣ等の制御装置が指令生成器２を備えていてもよい。また、コントローラ１は、本発明の機能を含め各種の機能を実現するため、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のハードウェア構成に基づき、ソフトウェアによって構成されてもよく、又は、各種の回路素子を組み合わせた電気回路もしくは電子回路で構成されてもよい。

上記実施形態において、スイッチ４は、第２検出値が入力されていない場合に第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされ、第２検出値が入力されている場合に第２制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされたが、これに限定されない。スイッチ４は、第２検出値が目標位置に対して設定距離よりも離れた位置である場合に、第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされていればよい。スイッチ４は、第２検出部で検出された第２検出値が目標位置に対して設定距離以下まで近接した位置である場合に、第２制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされていればよい。設定距離は、予め設定された値である。設定距離は、上記一定距離以下である。設定距離は、特に限定されず、作業者により適宜設定できる。なお、上述したように、リニアセンサ２５は、一定の検出範囲を有するセンサであって、目標位置に対して一定距離以下まで移動体が近接した場合に当該移動体の位置を検出する。よって、リニアセンサ２５が第２検出値を検出する場合とは、第２検出値が目標位置に対して設定距離以下まで近接した位置である場合である。一方、リニアセンサ２５が第２検出値を検出しない場合とは、第２検出値が目標位置に対して設定距離よりも離れた位置である場合である。すなわち、第２検出部が第２検出値を検出したか否かは、第２検出値が設定距離よりも目標位置から離れた位置か否かと換言できる。

上記実施形態において、スイッチ４は、第１制御態様と第２制御態様との間の制御態様の切替え条件として、第２検出値ではなく、第１検出値に基づき切り替えてもよい。この場合、スイッチ４は、第１検出値が設定距離より近接した位置にあるか否かで制御態様を切り替える。

上記実施形態では、第１制御態様から第２制御態様へスイッチ４が制御態様を切り替える点（可動金型２２ｂが固定金型２２ａに向けて移動する場合）について言及したが、第２制御態様から第１制御態様へスイッチ４が制御態様を切り替える点（可動金型２２ｂが固定金型２２ａから退避する場合）においても同様に、スイッチ４が適宜のタイミングで当該切替えを実行できる。この場合、型締装置２０、２０Ｂ、２０Ｃにおいて、可動金型２２ｂは固定金型２２ａから退避するのみであるため、可動金型２２ｂの可動範囲全域で第１制御態様が実行されるように、スイッチ４が、退避動作の開始前又は開始時に、第２制御態様から第１制御態様へ制御態様を切り替えてもよい。これにより、可動金型２２ｂの移動途中に制御態様を切り替える必要がなく、制御の負荷を抑制し、初期位置に迅速に復帰可能である。

上記実施形態では、切替部として、スイッチ４を例示したが、これに限らず、実質的に制御態様を切り替えることができる切替部であればよい。

１，１０１…コントローラ、２…指令生成器（指令生成部）、４…スイッチ（切替部）、６…フィルタ（フィルタ部）、１０，１１０…位置決め制御装置、２０，２０Ｂ，２０Ｃ，１２０…型締装置（産業機械）、２１，７０，８０…駆動部、２２，１２２…金型、２２ａ…固定金型、２２ｂ…可動金型（移動体）、２３…エンコーダ（第１検出部）、２４…サーボアンプ、２５，１２５…リニアセンサ（第２検出部）、２６…モータ、１２２ａ…下型、１２２ｂ…上型（移動体）。

Claims (7)

1. モータを含む駆動部と、前記駆動部により移動可能な移動体と、前記駆動部の駆動量に基づき前記移動体の位置を検出する第１検出部と、前記第１検出部で検出され前記移動体の位置に関する第１検出値及び前記第１検出値に基づく速度信号をフィードバック成分として前記モータの駆動をフィードバック制御する第１フィードバック制御を実行するサーボアンプと、目標位置に対して一定距離以下まで前記移動体が近接した場合に当該移動体の位置を検出する第２検出部と、を具備する産業機械に搭載され、前記移動体を前記目標位置に位置決めする位置決め制御装置であって、
   前記サーボアンプを制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、
   前記サーボアンプの前記第１フィードバック制御を実行させる第１制御態様と、前記サーボアンプの、前記第１検出値をフィードバック成分とする前記第１フィードバック制御を無効化し、且つ、前記第２検出部で検出され前記移動体の位置に関する第２検出値をフィードバック成分として前記モータの駆動をフィードバック制御する第２フィードバック制御を実行させる第２制御態様と、の間で制御態様を切り替える切替部を有し、
   前記第１制御態様における、前記コントローラで生成され前記サーボアンプに入力される位置指令と、前記第２制御態様における、前記コントローラで生成され前記サーボアンプに入力される位置指令とは、同じである、位置決め制御装置。
2. 前記サーボアンプは、複数設けられ、
   前記コントローラは、複数の前記サーボアンプを統御する、請求項１に記載の位置決め制御装置。
3. 前記切替部は、
   前記第２検出値が前記目標位置に対して設定距離よりも離れた位置である場合、前記第１制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされ、
   前記第２検出値が前記目標位置に対して前記設定距離以下まで近接した位置である場合、前記第２制御態様へ制御態様を切り替えた状態とされる、請求項１又は２に記載の位置決め制御装置。
4. 前記コントローラは、前記第２フィードバック制御でフィードバックされる、前記第１検出値を減算した前記第２検出値の高周波成分をフィルタリングするフィルタ部を有する、請求項１〜３の何れか一項に記載の位置決め制御装置。
5. 前記コントローラは、
   制御指令を生成する指令生成部を有し、
   前記切替部により前記第１制御態様へ制御態様が切り替えられた状態では、前記指令生成部で生成した前記制御指令を前記サーボアンプに入力し、
   前記切替部により前記第２制御態様へ制御態様が切り替えられた状態では、前記第１検出値が加算され且つ前記第２検出値が減算された前記制御指令を、前記サーボアンプに入力する、請求項１〜４の何れか一項に記載の位置決め制御装置。
6. 前記第２フィードバック制御では、前記第１検出値に対する検出誤差を含む前記第２検出値をフィードバック成分として前記モータの駆動をフィードバック制御する、請求項１〜５の何れか一項に記載の位置決め制御装置。
7. モータを含む駆動部と、
   固定金型、及び、前記駆動部によって前記固定金型に対して相対移動可能な移動体としての可動金型を有する金型と、
   前記駆動部の駆動量に基づき前記移動体の位置を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部の検出値に基づき前記モータの駆動をフィードバック制御する第１フィードバック制御を実行するサーボアンプと、
   目標位置に対して一定距離以下まで前記可動金型が近接した場合に当該可動金型の位置を測定する第２検出部と、
   請求項１〜６の何れか一項に記載の位置決め制御装置と、を備える型締装置。

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