JP6618956B2

JP6618956B2 - 食品収容方法と食品収容装置

Info

Publication number: JP6618956B2
Application number: JP2017114263A
Authority: JP
Inventors: 寛康古川; 琢也古川
Original assignee: 古川機工株式会社
Priority date: 2017-06-09
Filing date: 2017-06-09
Publication date: 2019-12-11
Anticipated expiration: 2037-06-09
Also published as: JP2018203371A

Description

本発明は、スライス肉、スライスベーコン、スライスハムといった各種スライス食品をはじめ、小間肉やブロック肉といった各種食品を容器に収容する食品収容方法及び食品収容装置に関するものである。

スーパーマーケットや食肉店などでは、肉やベーコン、ハムなどがトレイに収容されて販売されている。これらの食品は手作業でトレイに収容される場合もあるが、専用の装置を使って容器に収容される場合もある。

従来、スライス肉をトレイに収容する装置として、搬送コンベアで所定位置まで搬送されたスライス肉を持上げ手段で持ち上げて搬送コンベアから取り出し、その取り出したスライス肉を受け手段で折畳んでトレイに収容するもの（特許文献１）や、搬送コンベアの一部を下向きに揺動（首振り）させ、その揺動によって当該搬送コンベアよりも上側に突出する受け手段で搬送コンベア上のスライス肉を取り出し、その受け手段上のスライス肉を折曲げ板で折曲げてトレイに収容するもの（特許文献２）等が知られている。

特開平０４−３９２１４号公報特開平０７−３２９９１９号公報

前記特許文献１及び２記載の装置は、スライス肉を持ち上げる持上げ手段や、搬送コンベアの一部を揺動させる構成を採用しているため構造が複雑であり、メンテナンスに手間がかかる等の問題がある。また、特許文献１及び２記載の装置は、スライス肉を上から押さえつけるため、スライス肉に押し跡がついて見栄えが悪くなるおそれがある。

また、前記特許文献１及び２記載の装置は、スライス肉の折畳みや収容に特化したものであり、小間肉やブロック肉等の他の食品をトレイに収容するのには適さない。

本発明の解決課題は、構造が簡易でメンテナンスしやすく、食品を押さえることなく取り出すことができ、スライス肉以外の食品の収容にも用いることができる食品収容方法及び食品収容装置を提供することにある。

［食品収容方法］
本発明の食品収容方法は、食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出した食品を容器内に収容する方法であって、隙間のない面状の平ベルトを備えた食品搬送体で搬送中の食品の搬送方向先方側に、当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出す掬上げ手段を移動させ、前記食品搬送体の搬送方向先方側に移動した掬上げ手段のスライダを前記食品側に向けて移動させることによって、当該食品を前記スライダの外周に周回されたシート上に掬い上げて、当該食品搬送体で搬送された食品をその幅方向外側が垂れ下がるように当該食品搬送体から取り出すようにした方法である。

［食品収容装置］
本発明の食品収容装置は、食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出した食品を容器内に収容する食品収容装置であって、食品搬送体は隙間のない面状の平ベルトを備え、食品搬送体で搬送中の食品を取り出す手段として、食品搬送体で搬送される食品の搬送方向先方側に移動して当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出すことのできる隙間のない面状の掬上げ部材を有する掬上げ手段を備え、前記掬上げ手段は、基体と、当該基体に移動可能に設けられたスライダと、当該スライダの外周に周回されたシートとを備え、前記シートは固定手段によって前記基体に固定され、前記スライダが当該固定箇所よりも前方に移動するとシート前方側がスライダの底面側から上面側に繰り出されると共にシート後方側がスライダの上面側から底面側に引き出され、前記スライダが当該固定箇所よりも後方に移動するとシート前方側がスライダの上面側から底面側に引き戻されると共にシート後方側がスライダの底面側から上面側に送り戻され、前記シート前方側がスライダの上面側に繰り出されると、前記搬送中の食品がシート上に掬い上げられて、前記食品搬送体から前記搬送中の食品をその幅方向外側が垂れ下がるように取り出すことができるものである。

［食品収容方法］
本発明の食品収容方法は、食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出す方式を採用したため、食品を持ち上げる機構や食品搬送体を首振りさせる機構等の複雑な機構が必要なく、簡潔な構造の装置で実施することができる。結果として、メンテナンスも容易になる。また、本発明の食品収容方法は食品を掬い上げる際に、食品を上から押さえる必要がないため、食品に押し跡がつくこともない。また、食品を上から押さえる必要がないため、スライス肉以外の小間肉やブロック肉等の収容にも用いることができる。

［食品収容装置］
本発明の食品収容装置は、食品搬送体で搬送中の食品の搬送方向先方側に移動して、当該食品搬送体で搬送される食品を掬い上げる掬上げ手段を備えているため、食品を持ち上げる機構や食品搬送体を首振りさせる機構のような複雑な機構は必要なく、構造が簡潔なでメンテナンスも容易である。また、本発明の食品収容装置は食品を上から押さえる必要がないため、食品に押し跡がつくこともない。また、食品を上から押さえる必要がないため、スライス肉以外の小間肉やブロック肉等の収容にも用いることができる。

本発明の食品収容方法及び食品収容装置の概要説明図。図１の平面図。（ａ）はスライダが後退位置にあるときの掬上げ手段の説明図、（ｂ）はスライダが前進位置にあるときの掬上げ手段の説明図。（ａ）は掬上げ手段の一例を示す側面図、（ｂ）は掬上げ手段の一例を示す平面図。（ａ）〜（ｄ）は食品搬送体上の食品を掬上げ手段で掬い上げる手順の説明図。（ａ）は折畳み手段の一例を示す斜視図であってスイング体が閉じた状態を示すもの、（ｂ）はスイング体が開いた状態を示すもの。（ａ）はスイング体が閉じた状態にあるときのシートの説明図、（ｂ）はスイング体が開いた状態にあるときのシートの説明図。（ａ）は降下前のフレームの位置を示す正面図、（ｂ）は降下したフレームの位置を示す正面図。（ａ）〜（ｃ）は掬上げ手段で食品を掬い上げて折畳み手段で折畳むまでの手順の説明図。（ａ）〜（ｃ）は折畳み手段で折り畳まれた食品をトレイに収容するまでの手順の説明図。トレイ供給手段の一例を示す斜視図。トレイストッカーに収容されたトレイと取出しローラの位置関係の説明図。トレイストッカーに収容されたトレイと取出しローラの位置関係の説明図。（ａ）〜（ｄ）は取出しローラでトレイを取り出す手順の説明図。

（食品収容方法の実施形態）
本発明の食品収容方法の一例を、図面を参照して説明する。本発明の食品収容方法は各種食品の容器への収容に用いることができるが、以下では、食品がスライス肉Ｆ、容器がポリスチレン製のトレイＴであり、肉搬送体（食品搬送体）１で搬送されるスライス肉Ｆを折畳み手段で折畳んでトレイＴに収容する場合（食品折畳み収容方法）を一例として説明する。なお、スライス肉Ｆは一枚でもよいが、本願では複数枚のスライス肉Ｆが重なった状態を図示している。

本発明の食品収容方法は、肉搬送体１で搬送されるスライス肉Ｆを収容単位ごとに取り上げる食品取出し工程（図５（ａ）〜（ｄ））と、取り出されたスライス肉Ｆを所定形状に折畳む折畳み工程（図９（ａ）〜（ｃ））と、折畳まれたスライス肉Ｆを折畳み状態のままトレイＴに収容する収容工程（図１０（ａ）〜（ｃ））を備えている。それぞれの工程は、連続した工程として実施することも、独立した工程として実施することもできる。

前記食品取出し工程では、スライス肉Ｆを掬い上げて取り出す掬上げ手段２を、図５（ａ）のように肉搬送体１で搬送中のスライス肉Ｆの搬送方向先方側に移動させ、その掬上げ手段２のスライダ１２をスライス肉Ｆ側に向けて移動させることによって、当該スライス肉Ｆをスライダ１２の外周に周回されたシート１４上に掬い上げて（載せあげて）肉搬送体１から取り出す（図５（ｂ）〜（ｄ）及び図９（ａ））。スライダ１２の外周に周回されたシート１４でスライス肉Ｆを掬い上げることによって、スライス肉Ｆの形を崩すことなく、肉搬送体１から取り出すことができる。なお、図示は省略しているが、食品取出し工程では、掬上げ手段２の位置が多関節ロボット１８で自動的に調整されるようにしてある。

前記折畳み工程では、折畳み手段３のスイング体３０をスライス肉Ｆの垂れ下がり部分に向けて折畳み方向（スライス肉Ｆを折畳む方向。本願において同じ。）にスイングさせてスライス肉Ｆの垂れ下がり部分を折畳み、その折畳み状態のスライス肉Ｆを当該スイング体３０上に支持する。

前記収容工程では、スイング体３０で支持されたスライス肉Ｆの間からスライダ１２及びシート１４を抜き取り（図１０（ａ））、その後、フレーム２１を降下させてスイング体３０上のスライス肉ＦをトレイＴの上方近傍まで近づけ（図１０（ｂ））、その位置でスイング体３０をトレイＴの上方で戻り方向（折畳み方向と反対の方向。本願において同じ。）にスイングさせることによって、当該スイング体３０で支持された折畳み状態のスライス肉Ｆをスイング体３０の上から排出してトレイＴ内に収容する（図１０（ｃ））。

本発明の食品収容方法には、折畳み状態のスライス肉Ｆを収容するトレイＴを自動供給するトレイ供給工程（容器供給工程）を加えることができる。例えば、図１４（ａ）〜（ｄ）に示すように、トレイストッカー（容器ストッカー）５１（図１１〜図１３）に収容されたトレイＴのうち、最下位にあるトレイＴに取出しローラ（取出し回転体）５３の取出し爪（取出し部）５３ｂを係止し、当該取出しローラ５３の外周の押さえ部５３ｃで最下位にあるトレイＴの上に重ねられたトレイＴを押さえて、取出しローラ５３の取出し爪５３ｂを係止したトレイＴをトレイ搬送体（容器搬送体）４に供給する。

トレイ搬送体４に供給されたトレイＴは当該トレイ搬送体４で搬送され、当該トレイＴが折畳み手段３の下方位置に到達したことが図示しないセンサで検知されると、当該位置で自動的にトレイ搬送体４が停止し、折畳み手段３から排出される折畳み状態のスライス肉Ｆが、当該トレイＴに収容されるようにすることができる。

本発明の食品収容方法は、スライス肉Ｆ（スライス食品）のほか、小間肉やブロック肉等をトレイＴへ収容する方法としても利用することができる。この場合、前記折畳み工程は不要であり、食品取出し工程で取り出した食品をトレイＴに直接収容することができる。

（食品収容装置の実施形態）
本発明の食品収容装置の一例を、図面を参照して説明する。本発明の食品収容装置は各種食品の容器への収容に用いることができるが、以下では、食品収容方法の実施形態と同様、食品がスライス肉Ｆ、容器がポリスチレン製のトレイＴであり、肉搬送体１で搬送されるスライス肉Ｆを掬上げ手段２で取り出し、その取り出したスライス肉Ｆを折畳み手段３で折畳んでトレイＴに収容する場合（食品折畳み収容装置）を一例として説明する。

一例として図１に示す食品収容装置は、図示しないスライサーで薄切りされたスライス肉Ｆを搬送する肉搬送体１と、当該肉搬送体１からスライス肉Ｆを掬い上げる掬上げ手段２と、当該掬上げ手段２上のスライス肉Ｆの長手方向端部を折り畳む折畳み手段３と、スライス肉Ｆを収容するトレイＴを搬送するトレイ搬送体４と、トレイ搬送体４にトレイＴを供給するトレイ供給手段５を備えている。図１及び図２に示すように、肉搬送体１とトレイ搬送体４は間隔をあけて平行に設けてあり、それぞれの上面が同じ又は略同じ高さとなるようにしてある。

前記肉搬送体１はスライサーで薄切りされたスライス肉Ｆを受け取って、先方へ搬出するものである。一例として図１及び図２に示す肉搬送体１は平ベルトが回転するベルトコンベアである。スライス肉Ｆは回転する平ベルト上に供給され、複数枚が部分的に重なるようにしてある。肉搬送体１の平ベルトは、スライサーから所定枚のスライス肉Ｆが供給されると加速し、次に供給されるスライス肉Ｆとの間に間隔ができるようにしてある。

スライス肉Ｆは、一つのトレイＴに収容する分量（収容単位）ごとに一定の間隔をあけて搬送されるようにしてある。この間隔は適宜変更することができる。肉搬送体１の先方側にはセンサ（図示しない）が設けられ、当該センサによって平ベルト上のスライス肉Ｆが検知されると、前記掬上げ手段２が掬上げ動作を開始するようにしてある。前記肉搬送体１は一例であり、スライス肉Ｆを搬送できる限り、これ以外の構成のものを用いることもできる。

前記掬上げ手段２は、肉搬送体１で搬送中のスライス肉Ｆを収容単位ごとに掬い上げて肉搬送体１から取り出すものである。一例として図３（ａ）（ｂ）及び図４（ａ）（ｂ）に示す掬上げ手段２は、基体６、ボールネジ７、サーボモータＭ１、主動プーリー８、従動プーリー９、伝達ベルト１０、移動体１１、スライダ１２、回転ローラ１３（図４（ａ））、シート１４等を備えている。

前記基体６は、前後方向に長い箱形であり、その長手方向に沿って一本のボールネジ７が配設されている。ボールネジ７の下方には下板１９が設けられている。下板１９を設けることによって、ボールネジ７に使用するグリスなどがシート１４に付着するのを防止することができる。図４（ａ）に示すように、ボールネジ７の前端側は基体６の前方側に設けられた前サポートユニット１５ａのベアリングに、後端側は基体６の後方側に設けられた後サポートユニット１５ｂのベアリングに固定されている。ボールネジ７の後端側は後サポートユニット１５ｂよりも後方に突出させてあり、その突出部分に従動プーリー９が固定されている。

ボールネジ７は、サーボモータＭ１の動力によって回転するようにしてある。具体的には、サーボモータＭ１に固定された主動プーリー８とボールネジ７の後端側に固定された従動プーリー９の外周に一本の伝達ベルト１０が周回され、サーボモータＭ１の動力が主動プーリー８、伝達ベルト１０及び従動プーリー９を介してボールネジ７に伝達されることによって、ボールネジ７が回転するようにしてある。ボールネジ７は、エアシリンダや油圧シリンダ等で回転するようにしてもよい。一例として、主動プーリー８及び従動プーリー９にはタイミングプーリー等を、伝動ベルト１０にはタイミングベルト等を用いることができる。

前記ボールネジ７には前記移動体１１が取り付けられている。具体的には、移動体１１に埋設されたボールネジナット１１ａがボールネジ７に螺合されることで、ボールネジ７に移動体１１が取り付けられている。移動体１１は、ボールネジ７が回転すると当該ボールネジ７に沿って前後方向に移動するようにしてある。

移動体１１には、平面視長方形状のスライダ１２と回転ローラ１３（図４（ａ））が設けられている。スライダ１２には、平板部の先端側に下り傾斜の傾斜部が設けられたものや、強度を高めるために一又は二条以上のリブ（図示しない）を備えたものなどを用いることもできる。

スライダ１２と回転ローラ１３の外周にはシート１４が周回されている。シート１４には滑り抵抗の小さい材質のもの、例えば、合成樹脂製の平ベルトなどを用いることができる。シート１４は、スライダ１２の上面−回転ローラ１３の後方−スライダ１２の下面−スライダ１２の先端を通るように周回してある。シート１４の両端側は、基体６の前方側に設けられた二枚の挟持材１６に挟まれ、両挟持材１６を止め具１７で止めることによって、二枚の挟持材１６間に固定されている。止め具１７にはクランプレバーやトグルクランプ、ボルト・ナットなどを用いることができる。シート１４の周回方法は一例であり、これとは異なる方法で周回することもできる。シート１４は着脱可能であるため、取り替えが容易である。また、シート１４は取り外して洗浄することができるため、メンテナンスも容易である。

前記シート１４は、サーボモータＭ１の動力によってスライダ１２が挟持材１６及び止め具１７での固定箇所よりも前方に移動すると、シート１４の前方側がスライダ１２の底面側から上面側に繰り出されると共にシート１４の後方側がスライダ１２の上面側から底面側に引き出される。反対に、スライダ１２が当該固定箇所よりも後方に移動するとシート１４の前方側がスライダ１２の上面側から底面側に引き戻されると共にシート１４の後方側がスライダ１２の底面側から上面側に送り戻される。シート１４の前方側がスライダ１２の上面側に繰り出されると、搬送中のスライス肉Ｆがシート１４上に掬い上げられて食品搬送体１から取り出される。

この実施形態のスライダ１２及びシート１４はスライス肉Ｆの両端が下側に垂れ下がる広さ（横幅）としてある。スライダ１２及びシート１４の面積は、掬い上げる食品の種類、大きさ、組数等の諸条件に応じて適宜変更することができる。スライダ１２はステンレス製やその他の材質製のものを用いることができる。

図示は省略しているが、ボールネジ７の両側方には、移動体１１の横ブレを防止するためのガイド機構をボールネジ７と平行に設けることもできる。ガイド機構には、例えば、直線状のガイドレールと当該ガイドレールに係合して移動する移動ブロックを備えたものなどを用いることができる。ガイド機構は必要に応じて設ければよく、不要な場合には省略することができる。

掬上げ手段２はスライス肉Ｆの搬送方向先方に配置してあり、スライダ１２がスライス肉Ｆの長手方向に交差する向きにスライドするようにしてある。図１及び図２に示すように、掬上げ手段２は多関節ロボット１８に取り付けられている。掬上げ手段２は、多関節ロボット１８の動作によって所望方向や所望位置に移動できるようにしてある。

以上のように構成された掬上げ手段２は、次のように動作する。サーボモータＭ１を正回転させると、当該サーボモータＭ１の動力が主動プーリー８、伝達ベルト１０、及び従動プーリー９を介してボールネジ７に伝達され、その動力によってボールネジ７が正回転する。ボールネジ７が正回転すると、移動体１１が図３（ｂ）の矢印方向へ移動し、当該移動体１１に固定されたスライダ１２が前進移動する。図５（ａ）〜（ｄ）に示すように、スライダ１２が前進移動すると、シート１４が当該スライダ１２の下側からスライダ１２の上面側に送り出されて当該シート１４の上にスライス肉Ｆが掬い上げられる。

反対に、サーボモータＭ１を逆回転させると、当該サーボモータＭ１の動力が主動プーリー８、伝達ベルト１０、及び従動プーリー９を介してボールネジ７に伝達され、その動力によってボールネジ７が逆回転する。ボールネジ７が逆回転すると、移動体１１が図３（ｂ）の矢印と反対方向へ移動し、当該移動体１１に固定されたスライダ１２が後退移動する。スライダ１２が後退移動すると、シート１４が当該スライダ１２の上側からスライダ１２の下面側に引き戻され、当該シート１４の上からスライス肉Ｆが降ろされる。

前記折畳み手段３は、掬上げ手段２に載置されたスライス肉Ｆのうち、掬上げ手段２のスライダ１２の外側に垂れ下がった部分を折り畳み、その折畳み状態のスライス肉ＦをトレイＴに収容するものである。一例として図６（ａ）（ｂ）及び図７（ａ）（ｂ）に示す折畳み手段３は、フレーム２１と、当該フレーム２１を昇降させる昇降手段２２と、当該フレーム２１に回転可能に設けられた二つのスイング体３０と、当該二つのスイング体３０をスイングさせるスイング体駆動手段２３を備えている。

前記フレーム２１は、上フレーム２１ａと下フレーム２１ｂを備えている。上フレーム２１ａは掬上げ手段２をセットするセット空間２１ｓを備えた下向きコ字状であり、その上フレーム２１ａの一方の下端側に下フレーム２１ｂが設けられている。上フレーム２１ａのセット空間２１ｓの外側にはスイング体３０が設けられ、セット空間２１ｓにセットされた掬上げ手段２上のスライス肉Ｆを折畳めるようにしてある。

図８（ａ）（ｂ）に示すように、フレーム２１は昇降手段２２で昇降するように構成されている。一例として図８（ａ）（ｂ）に示す昇降手段２２は、サーボモータＭ２と、サーボモータＭ２に連結された減速機２２ａと、減速機２２ａに連結されたカップリング２２ｂと、カップリング２２ｂに連結されたジップチェーン２２ｃと、ジップチェーン２２ｃに連結された連結具２２ｄを備えている。連結具２２ｄは、ジップチェーン２２ｃとフレーム２１の下フレーム２１ｂに接続されている。

図８（ａ）の状態でサーボモータＭ２を動作させると、その動力が減速機２２ａ、カップリング２２ｂ、ジップチェーン２２ｃと伝達され、ジップチェーン２２ｃのケース２２ｘ内のチェーン２２ｙが下向きに送り出されて連結具２２ｄが下方へ押し下げられる。これにより、連結具２２ｄに連結されたフレーム２１が下方へ引き下げられ、フレーム２１が図８（ｂ）の状態まで降下する。

反対に、図８（ｂ）の状態でサーボモータＭ２を動作させると、その動力が減速機２２ａ、カップリング２２ｂ、ジップチェーン２２ｃと伝達され、ジップチェーン２２ｃのチェーン２２ｙがケース２２ｘ内に巻き戻されるによって連結具２２ｄが上方へ引き上げられる。これにより、連結具２２ｄに連結されたフレーム２１が上方へ押し上げ、フレーム２１が図８（ａ）の状態まで上昇する。

前記二つのスイング体３０は、間隔をあけて配置された二本のＬ字状のスイングアーム２４を備えている。両スイングアーム２４の上端側には両スイングアーム２４を連結する連結棒２５が架設されている。両スイングアーム２４の下方には四本の架設棒２６が間隔をあけて架設されている。スイングアーム２４のうち四本の架設棒２６が架設された部分は緩やかなアーチ状にしてあり、四本の架設棒２６はそのアーチに沿って架設されている。四本の架設棒２６はシート装着部としての役割を果たすものであり、その外周にはスイング体シート２７が周回されている。

前記スイング体シート２７には、前記掬上げ手段２のシート１４と同様のものを用いることができる。架設棒２６の外周に周回されたスイング体シート２７の端部は二枚のプレート２８で挟まれ、押さえ具２９によって上フレーム２１ａに挟着保持されている。スイング体シート２７は着脱可能であるため、取り替えが容易である。また、スイング体シート２７を外して洗浄することができるため、メンテナンスも容易である。

この実施形態では、両スイング体３０をスイングさせるスイング体駆動手段２３として、ラック２３ａ、ピニオン２３ｂ及びエアシリンダ２３ｃを用いている。ラック２３ａは縦長のブロックであり、両側面にギヤを備えている。ブロックの上部には軸材２３ｄが取り付けられている。軸材２３ｄは、上フレーム２１ａの上面を貫通して、当該上フレーム２１ａの上面に設けられたエアシリンダ２３ｃに固定されている。ラック２３ａは、当該エアシリンダ２３ｃによって上下に昇降するようにしてある。前記ピニオン２３ｂは、前記ラック２３ａのギヤに噛み合う歯車を備えた薄型のブロックである。ラック２３ａは両スイングアーム２４を連結する連結棒２５の一端側に固定されている。連結棒２５に取り付けられたピニオン２３ｂは、歯車がラック２３ａのギヤと噛み合うように設けられている。両スイング体３０の回転には、これ以外の手段を用いることもできる。

前記スイング体シート２７は、スイング体３０がスイング体駆動手段２３によって折畳み方向にスイングしてスイング体３０のシート装着部が二枚のプレート２８及び押さえ具２９（固定手段）での固定箇所よりも前方に移動すると、スイング体シート２７の前方側がシート装着部の下面側から上面側に繰り出させると共にスイング体シート２７の後方側がシート装着部の上面側から下面側に引き出される。反対に、スイング体３０のシート装着部が当該固定箇所よりも後方に移動すると、スイング体シート２７の前方側がシート装着部の上面側から下面側に引き戻されると共にスイング体シート２７の後方側がシート装着部の下面側から上面側に引き出される。

以上のように構成された折畳み手段３は、次のように動作する。両スイング体３０が図６（ｂ）及び図７（ｂ）のように外側に広がっている状態で、エアシリンダ２３ｃによってラック２３ａを上昇させると、そのラック２３ａの動きに伴って両ピニオン２３ｂが上向きに回転し、そのピニオン２３ｂの回転に伴って外側に広がった両スイング体３０が内側に向けて回転（スイング）する。この動作により、セット空間２１ｓにセットされた掬上げ手段２上のスライス肉Ｆの垂れ下がり部分を折畳むことができる（図９（ａ）〜（ｃ））。

反対に、両スイング体３０が図６（ａ）及び図７（ａ）のように閉じている状態で、エアシリンダ２３ｃによってラック２３ａを降下させると、そのラック２３ａの動きに伴って両ピニオン２３ｂが下向きに回転し、そのピニオン２３ｂの回転に伴って、閉じた状態の両スイング体３０が外側に向けて回転する。この動作により、両スイング体３０上に載せられた折畳み状態のスライス肉ＦをトレイＴに収容することができる（図１０（ａ）〜（ｃ））。

前記トレイ搬送体４は、折畳み状態のスライス肉Ｆを収容するトレイＴを折畳み手段３の下方側へ搬送し、折畳み状態のスライス肉Ｆが収容されたトレイＴを先方に搬出するものである。この実施形態では、平ベルトが回転するベルトコンベアを用いている。平ベルトの表面には、位置決め用の支持突起を設けることもできる。トレイ搬送体４には、トレイ供給手段５から間欠的にトレイＴが供給されるようにしてある。

前記トレイ供給手段５は、トレイＴをストックするトレイストッカー５１と、トレイストッカー５１からトレイＴを一枚ずつ取り出すトレイ取出し手段５２を備えている。トレイストッカー５１はトレイ搬送体４の始端側の上方に設けられ、トレイストッカー５１から取り出されたトレイＴがそのままトレイ搬送体４に載せられるようにしてある。

前記トレイストッカー５１はトレイＴを縦方向に積み上げて収容することのできる縦長の中空体である。トレイストッカー５１の上端側にはトレイ補充用の補充口５１ａが、下端側にはトレイ排出用の排出口５１ｂが設けられている。図１１に示すように、トレイストッカー５１の近傍にはトレイ取出し手段５２（図１３）が配置され、トレイストッカー５１内のトレイＴを一枚ずつ取り出せるようにしてある。

一例として図１３に示すトレイ取出し手段５２は、トレイ搬送体４と平行な向きに設けられた二本の取出しローラ（取出し回転体）５３と当該取出しローラ５３を回転させるローラ駆動手段５４を備えている。それぞれの取出しローラ５３は、トレイストッカー５１の枠材５１ｃに回転可能に軸支されている。取出しローラ５３には、その長手方向に沿って形成された凹溝５３ａが設けられている。その凹溝５３ａの周縁のうち、取出しローラ５３の回転方向後方側には、トレイＴを一枚ずつ取り出す取出し爪５３ｂが突設されている。

前記ローラ駆動手段５４は、取出しローラ５３の回転軸に固定されたピニオンギヤ５４ａと、当該ピニオンギヤ５４ａに噛み合うラック５４ｂと、当該ラック５４ｂを上下にスライドさせるエアシリンダ５４ｃを備えている。ローラ駆動手段５４はそれぞれの取出しローラ５３に一つずつ設けられている。両ローラ駆動手段５４は同期させてあり、両取出しローラ５３の取出し爪５３ｂが同じタイミングで同一のトレイＴに係止されるようにしてある。この実施形態では、凹溝５３ａ及び取出し爪５３ｂを一つずつ備えた取出しローラ５３を一例としているが、凹溝５３ａ及び取出し爪５３ｂは一本の取出しローラ５３に二以上設けることもできる。凹溝５３ａ及び取出し爪５３ｂは、トレイＴの排出間隔を決定する要素となるため、排出間隔に合わせて設計する必要がある。

以上のように構成されたトレイ取出し手段５２は、次のように動作する。両ローラ駆動手段５４のエアシリンダ５４ｃを駆動させて両ラック５４ｂを下降させると、それらラック５４ｂに噛み合うピニオンギヤ５４ａが回転し、両取出しローラ５３が回転する。両取出しローラ５３の取出し爪５３ｂが図１４（ａ）〜（ｃ）のようにトレイＴに係止すると、一番下に位置するトレイＴが取り出され、トレイ搬送体４に供給される。トレイ搬送体４に供給されたトレイＴは先方へ向けて搬送される。なお、下から二番目のトレイＴは、図１４（ｂ）〜（ｄ）のように、両取出しローラ５３の外周の押さえ部５３ｃに支持されるため、不用意に二枚以上のトレイＴが一枚目と同時に取り出されることはない。下から二番目のトレイＴが押さえ部５３ｃで支持される結果、それよりも上側のトレイＴも間接的に押さえ部５３ｃで支持されることとなる。

前記食品収容装置の動作を、図面を参照して説明する。
（１）スライサーでスライスされて排出されたスライス肉Ｆは肉搬送体１で先方に搬送される。
（２）肉搬送体１の近傍に設置されたセンサ（図示しない）によって、肉搬送体１上にある先頭のスライス肉Ｆが所定位置に到達したことが検知されると、掬上げ手段２が動作を開始し、肉搬送体１上のスライス肉Ｆを掬い上げる（図５（ａ）〜（ｄ）及び図９（ａ））。
（３）スライス肉Ｆを掬い上げた掬上げ手段２は、折畳み手段３のセット空間２１ｓへ移動する（図９（ｂ））。
（４）掬上げ手段２がセット空間２１ｓにセットされると、折畳み手段３のエアシリンダ２３ｃによってラック２３ａが上昇し、その動作に伴ってスイング体３０が折畳み方向に回転して、掬上げ手段２の上に載せられたスライス肉Ｆの垂れ下がり部分が折畳まれる（図９（ｃ））。
（５）スライス肉Ｆの両端側が折り畳まれると、掬上げ手段２がスライス肉Ｆの間から抜き取られ、スライス肉Ｆがスイング体３０に移載される（図１０（ａ））。
（６）折り畳まれたスライス肉Ｆが折畳み手段３の上に移載されると、昇降手段２２によって、フレーム２１がトレイ搬送体４上のトレイＴの上方直近まで降下する（図１０（ｂ））。
（７）フレーム２１の降下によってスイング体３０がトレイＴの上方直近に接近すると、その状態で折畳み手段３のエアシリンダ２３ｃによってラック２３ａが降下し、その動作に伴ってスイング体３０が外側に向けて回転して、スイング体３０がスライス肉Ｆの下から抜き取られ、折り畳まれたスライス肉ＦがトレイＴ内に収容される（図１０（ｃ））。
（８）スライス肉ＦがトレイＴに収容されると、昇降手段２２によって、フレーム２１が元の位置まで上昇する。スライス肉Ｆが収容されたトレイＴは、トレイ搬送体４の先方へ搬送される。

前記動作において、掬上げ手段２は、多関節ロボット１８によって、スライス肉Ｆの掬い上げに適した高さや載せ替えに適した高さになるように、あるいは、折畳み手段３やその他の各種機器に干渉しない高さに適宜調整されるようにしてある。

なお、前記実施形態では、スライス肉Ｆの両端側を折畳む場合を一例としているが、本発明の食品収容方法及び食品収容装置は、スライス肉Ｆの一端側のみを折畳む場合にも利用することができる。掬上げ手段２で取り出したスライス肉Ｆは、折畳むことなく、取り出した状態のままトレイＴに収容することもできる。また、本発明の食品収容装置は、スライス肉Ｆ（スライス食品）のほか、小間肉やブロック肉といったスライス食品以外の食品の容器への収容に用いることもできる。この場合、掬上げ手段２で取り出した食品を、トレイストッカー５１から供給され、トレイ搬送体４で搬送されるトレイＴに直接収容することができる。

本発明の食品収容方法及び食品収容装置は、スライス肉Ｆやスライスベーコン、スライスハムといった各種スライス食品の他、小間肉やブロック肉などの各種食品を、食品用のトレイＴに収容する場合に特に好適に用いることができる。

１肉搬送体（食品搬送体）
２掬上げ手段（取出し手段）
３折畳み手段
４トレイ搬送体（容器搬送体）
５トレイ供給手段
６基体
７ボールネジ
８主動プーリー
９従動プーリー
１０伝達ベルト
１１移動体
１２スライダ
１３回転ローラ
１４シート
１５ａ前サポートユニット
１５ｂ後サポートユニット
１６挟持材
１７止め具
１８多関節ロボット
１９下板
２１フレーム
２１ａ上フレーム
２１ｂ下フレーム
２１ｓセット空間
２２昇降手段
２２ａ減速機
２２ｂカップリング
２２ｃジップチェーン
２２ｄ連結具
２２ｘケース
２２ｙチェーン
２３スイング体駆動手段
２３ａラック
２３ｂピニオン
２３ｃエアシリンダ
２３ｄ軸材
２４スイングアーム
２５連結棒
２６架設棒
２７スイング体シート
２８プレート
２９押さえ具
３０スイング体
５１トレイストッカー（容器ストッカー）
５１ａ補充口
５１ｂ排出口
５１ｃ枠材
５２トレイ取出し手段
５３取出しローラ（取出し回転体）
５３ａ凹溝
５３ｂ取出し爪（取出し部）
５３ｃ押さえ部
５４ローラ駆動手段
５４ａピニオンギヤ
５４ｂラック
５４ｃエアシリンダ
Ｆスライス肉
Ｔトレイ
Ｍ１サーボモータ
Ｍ２サーボモータ

Claims

食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出した食品を容器内に収容する食品収容方法において、
隙間のない面状の平ベルトを備えた食品搬送体で搬送中の食品の搬送方向先方側に、当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出す掬上げ手段を移動させ、
前記食品搬送体の搬送方向先方側に移動した掬上げ手段のスライダを前記食品側に向けて移動させることによって、当該食品を前記スライダの外周に周回されたシート上に掬い上げて、当該食品搬送体で搬送された食品をその幅方向外側が垂れ下がるように当該食品搬送体から取り出す、
ことを特徴とする食品収容方法。
請求項１記載の食品収容方法において、
食品の垂れ下がり部分を折畳む方向とその反対の戻り方向にスイング可能なスイング体を備えた折畳み手段の当該スイング体を、前記食品の垂れ下がり部分に向けて折畳み方向にスイングさせて前記食品の垂れ下がり部分を折畳み、その折畳み状態の食品を当該スイング体上に支持し、
前記スイング体を容器の上方で前記戻り方向にスイングさせることによって、当該スイング体で支持された折畳み状態の食品をスイング体の上から排出して容器内に収容する、
ことを特徴とする食品収容方法。
請求項１又は請求項２記載の食品収容方法において、
容器ストッカーに収容された容器のうち、最下位にある容器に取出し回転体の取出し部を係止し、当該取出し回転体の外周の押さえ部で当該容器よりも上側に重ねられた容器を押さえて、取出し回転体の取出し部を係止した前記容器を容器ストッカーから取り出して容器搬送体に供給し、
前記取出し回転体で取り出された容器を前記容器搬送体で折畳み手段の下方位置まで搬送し、
前記折畳み手段で折畳まれた食品を排出して、前記容器搬送体で前記折畳み手段の下方位置まで搬送された容器に収容する、
ことを特徴とする食品収容方法。
食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出した食品を容器内に収容する食品収容方法において、
隙間のない面状の平ベルトを備えた食品搬送体で搬送中の食品の搬送方向先方側に、当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出す掬上げ手段を移動させ、
前記食品搬送体の搬送方向先方側に移動した掬上げ手段の隙間のない面状の掬上げ部材で、当該食品搬送体で搬送された食品を掬い上げて取り出し、
容器ストッカーに収容された容器のうち、最下位にある容器に取出し回転体の取出し部を係止し、当該取出し回転体の外周の押さえ部で当該容器よりも上側に重ねられた容器を押さえて、取出し回転体の取出し部を係止した前記容器を容器ストッカーから取り出して容器搬送体に供給し、
前記取出し回転体で取り出された容器を前記容器搬送体で折畳み手段の下方位置まで搬送し、
前記折畳み手段で折畳まれた食品を排出して、前記容器搬送体で前記折畳み手段の下方位置まで搬送された容器に収容する、
ことを特徴とする食品収容方法。
食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出した食品を容器内に収容する食品収容方法において、
隙間のない面状の平ベルトを備えた食品搬送体で搬送中の食品の搬送方向先方側に、当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出す掬上げ手段を移動させ、
前記食品搬送体の搬送方向先方側に移動した掬上げ手段のスライダを前記食品側に向けて移動させることによって、当該食品を前記スライダの外周に周回されたシート上に掬い上げて、当該食品搬送体で搬送された食品を取り出し、
容器ストッカーに収容された容器のうち、最下位にある容器に取出し回転体の取出し部を係止し、当該取出し回転体の外周の押さえ部で当該容器よりも上側に重ねられた容器を押さえて、取出し回転体の取出し部を係止した前記容器を容器ストッカーから取り出して容器搬送体に供給し、
前記取出し回転体で取り出された容器を前記容器搬送体で折畳み手段の下方位置まで搬送し、
前記折畳み手段で折畳まれた食品を排出して、前記容器搬送体で前記折畳み手段の下方位置まで搬送された容器に収容する、
ことを特徴とする食品収容方法。
食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出された食品を容器内に収容する食品収容装置において、
前記食品搬送体は隙間のない面状の平ベルトを備え、
前記食品搬送体で搬送中の食品を取り出す手段として、食品搬送体で搬送される食品の搬送方向先方側に移動して当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出すことのできる掬上げ手段を備え、
前記掬上げ手段は、基体と、当該基体に移動可能に設けられたスライダと、当該スライダの外周に周回されたシートとを備え、
前記シートは固定手段によって前記基体に固定され、前記スライダが当該固定箇所よりも前方に移動するとシート前方側がスライダの底面側から上面側に繰り出されると共にシート後方側がスライダの上面側から底面側に引き出され、前記スライダが当該固定箇所よりも後方に移動するとシート前方側がスライダの上面側から底面側に引き戻されると共にシート後方側がスライダの底面側から上面側に送り戻され、
前記シート前方側がスライダの上面側に繰り出されると、前記搬送中の食品がシート上に掬い上げられて、前記食品搬送体から前記搬送中の食品をその幅方向外側が垂れ下がるように取り出すことができる、
ことを特徴とする食品収容装置。
請求項６記載の食品収容装置において、
掬上げ手段で取り出された食品の垂れ下がり部分を折畳み、折畳まれた食品をその折畳み状態のまま排出することのできる折畳み手段を備え、
前記折畳み手段は、フレームと、シート装着部を備えたスイング体と、当該スイング体のシート装着部の外周に周回されたスイング体シートと、当該スイング体を食品の折畳み方向とその反対の戻り方向に回動させるスイング体駆動手段を備え、
前記スイング体は、固定手段によって前記フレームに固定され、
前記スイング体シートは、前記スイング体が前記スイング体駆動手段によって前記折畳み方向にスイングして当該スイング体のシート装着部が前記固定手段での固定箇所よりも前方に移動すると、スイング体シート前方側がシート装着部の下面側から上面側に繰り出させると共にスイング体シート後方側がシート装着部の上面側から下面側に引き出され、前記スイング体が前記スイング体駆動手段によって前記戻り方向にスイングしてシート装着部が前記固定手段での固定箇所よりも後方に移動すると、スイング体シート前方側がシート装着部の上面側から下面側に引き戻されると共にスイング体シート後方側がシート装着部の下面側から上面側に引き出され、
前記スイング体が前記食品の垂れ下がり部分の側方で前記折畳み方向にスイングすることによって、当該食品の垂れ下がり部分が折畳まれ、その折畳み状態の食品が当該スイング体で支持され、
前記スイング体が前記容器の上方で前記戻り方向にスイングすることによって、当該スイング体で支持された折畳み状態の食品が排出されて容器内に収容される、
ことを特徴とする食品収容装置。
請求項６又は請求項７記載の食品収容装置において、
容器を重ねて収容可能な容器ストッカーと、当該容器ストッカー内の容器を一枚ずつ取り出す取出し回転体と、当該取出し回転体で取り出された容器を搬送する容器搬送体を備え、
前記取出し回転体は、容器ストッカー内の容器を取り出す取出し部と、当該取出し部での容器取出し時に、当該容器の上側に重ねられている容器を下から押さえる押さえ部を備えた、
ことを特徴とする食品収容装置。
食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出された食品を容器内に収容する食品収容装置において、
前記食品搬送体は隙間のない面状の平ベルトを備え、
前記食品搬送体で搬送中の食品を取り出す手段として、食品搬送体で搬送される食品の搬送方向先方側に移動して当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出すことのできる隙間のない面状の掬上げ部材を有する掬上げ手段を備え、
容器を重ねて収容可能な容器ストッカーと、当該容器ストッカー内の容器を一枚ずつ取り出す取出し回転体と、当該取出し回転体で取り出された容器を搬送する容器搬送体を備え、
前記取出し回転体は、容器ストッカー内の容器を取り出す取出し部と、当該取出し部での容器取出し時に、当該容器の上側に重ねられている容器を下から押さえる押さえ部を備えた、
ことを特徴とする食品収容装置。
食品搬送体で搬送中の食品を当該食品搬送体から取り出し、取り出された食品を容器内に収容する食品収容装置において、
前記食品搬送体は隙間のない面状の平ベルトを備え、
前記食品搬送体で搬送中の食品を取り出す手段として、食品搬送体で搬送される食品の搬送方向先方側に移動して当該食品搬送体で搬送中の食品を掬い上げて取り出すことのできる掬上げ手段を備え、
容器を重ねて収容可能な容器ストッカーと、当該容器ストッカー内の容器を一枚ずつ取り出す取出し回転体と、当該取出し回転体で取り出された容器を搬送する容器搬送体を備え、
前記掬上げ手段は、基体と、当該基体に移動可能に設けられたスライダと、当該スライダの外周に周回されたシートとを備え、
前記シートは固定手段によって前記基体に固定され、前記スライダが当該固定箇所よりも前方に移動するとシート前方側がスライダの底面側から上面側に繰り出されると共にシート後方側がスライダの上面側から底面側に引き出され、前記スライダが当該固定箇所よりも後方に移動するとシート前方側がスライダの上面側から底面側に引き戻されると共にシート後方側がスライダの底面側から上面側に送り戻され、
前記シート前方側がスライダの上面側に繰り出されると、前記搬送中の食品がシート上に掬い上げられて前記食品搬送体から取り出され、
前記取出し回転体は、容器ストッカー内の容器を取り出す取出し部と、当該取出し部での容器取出し時に、当該容器の上側に重ねられている容器を下から押さえる押さえ部を備えた、
ことを特徴とする食品収容装置。