JP6585177B2 - ロボットを用いた注文実行のためのシステム及び方法 - Google Patents

ロボットを用いた注文実行のためのシステム及び方法 Download PDF

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Description

本願は、２０１５年２月１２日出願の米国仮特許出願第６２／１１５４４０号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｏｒｄｅｒ Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ ａｎｄ Ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｕｓｉｎｇ Ｒｏｂｏｔｓ」及び２０１５年２月１８日出願の米国仮特許出願第６２／１１７４５７号、発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｏｒｄｅｒ Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ Ｕｓｉｎｇ Ｒｏｂｏｔｓ ｔｏ Ａｓｓｉｓｔ ｉｎ Ｓｅｌｅｃｔｉｎｇ Ｓｔｏｃｋ Ｉｔｅｍｓ」の優先権の利益を主張し、その開示が参照によりここに取り込まれる。
関連出願の相互参照
この出願は、この出願と同じ譲渡人に譲渡される以下の出願の主題に関連する主題を含む。下記出願は、その全体において参照によりここに取り込まれる。
共に出願された、Ｗｉｓｅ他による「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＵＳＩＮＧ ＲＯＢＯＴＳ ＴＯ ＡＳＳＩＳＴ ＨＵＭＡＮＳ ＩＮ ＯＲＤＥＲ ＦＵＬＦＩＬＬＭＥＮＴ」
本発明は、概略として、注文実行システムに関し、より詳細には在庫品を移送及び操作して注文を実行する注文実行のためのシステム及び方法に関する。
１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムは、注文商品を含む注文を受信するように構成されたサーバ、サーバに動作可能に接続され、注文商品を備える在庫ストレージ、サーバに動作可能に接続及び選択され、注文商品を在庫ストレージから取り出すこと、注文商品を移動すること及び注文商品を配置することの１つ以上を実行するように構成されたアクターロボット、並びにサーバに動作可能に接続され、注文商品を収集するように構成された注文ロボットであって、１つ以上のロボットを用いる注文実行を実行するように、注文商品が注文ロボットにアクセス可能となるようにアクターロボットによって配置される、注文ロボットを備える。
好ましくは、ただし必ずしもではなく、アクターロボットは、注文商品を取出し及び移動するように構成される。例えば、アクターロボットは、移動アクターロボットからなる。例えば、アクターロボットは、注文商品を運搬するように構成された移動アクターロボットからなる。例えば、アクターロボットは、静止アクターロボットからなる。例えば、アクターロボットは、注文商品を移動させるように構成された静止アクターロボットからなる。
１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムは、注文商品を備える注文を受信するように構成されたサーバ、サーバに動作可能に接続され、注文商品を備える棚卸ロボット、サーバによって動作可能に接続及び選択されたアクターロボットであって、アクターロボットについての現計画経路をサーバから受信すること及び生成することの１つ以上を実行するように構成され、注文商品を取り出すこと、注文商品を移動させること及び注文商品を配置することの１つ以上を実行するようにさらに構成されたアクターロボット、並びにサーバに動作可能に接続され、注文商品を収集するように構成された注文ロボットであって、１つ以上のロボットを用いる注文実行を実行するように、注文商品が注文ロボットにアクセス可能となるようにアクターロボットによって配置される、注文ロボットを備える。
ロボットを用いる注文実行のための方法は、サーバによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、サーバによって、注文の実行に関するタスクを実行するようにタスクロボットを選択するステップ、サーバによって、タスクロボットから位置情報を受信するステップ、サーバによって、位置情報を用いて、タスクロボットがタスクを実行する準備ができるように配置されたと判定するステップ、サーバによって、タスクをタスクロボットに送信するステップ、並びにサーバによって、タスクが完了したことを確認するタスク確認をタスクロボットから受信するステップを備える。
ロボットを用いる注文実行のための方法は、タスクロボットによって、タスクロボットの選択をサーバから受信するステップ、タスクロボットによって、関心事の基準を最適化しつつ、タスクロボットが行先に到達することを可能とするように構成された現計画経路を計算するステップ、タスクロボットによって、現計画経路を実行するステップ、タスクロボットによって、位置情報をサーバに通信するステップ、タスクロボットによって、位置情報を用いて、タスクロボットが注文の実行に関するタスクを実行する準備ができるように配置されたと判定するステップ、タスクロボットによって、サーバからタスクを受信するステップ、タスクロボットによって、タスクを実行するステップ、並びにタスクロボットによって、タスクが完了したことを確認するタスク確認をサーバに送信するステップを備える。
ロボットを用いる注文実行のための方法は、サーバによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、サーバによって、注文の実行に関するタスクを実行するようにタスクロボットを選択するステップ、サーバによって、タスクロボットについての行先を決定するステップ、サーバによって、関心事の基準を最適化しつつタスクロボットが行先に到達することを可能とするように構成されたタスクロボットについての現計画経路を計算するステップ、サーバによって、現計画経路をタスクロボットに送信するステップ、タスクロボットによって、サーバから現計画経路を受信するステップ、タスクロボットによって、現計画経路を実行するステップ、タスクロボットによって、位置情報をサーバに通信するステップ、サーバによって、位置情報をタスクロボットから受信するステップ、サーバ及びタスクロボットの１つ以上によって、位置情報を用いて、タスクロボットがタスクを実行する準備ができるように配置されたと判定するステップ、サーバによって、タスクをタスクロボットに送信するステップ、タスクロボットによって、タスクをサーバから受信するステップ、タスクロボットによって、タスクを実行するステップ、タスクロボットによって、タスクが完了したことを確認するタスク確認をサーバに送信するステップ、サーバによって、タスクロボットからタスク確認を受信するステップ、並びにサーバによって、タスクロボットが他の行先に送られないと判定するステップを備える。
図１Ａは、ロボットを用いる注文実行のための方法の一組のフローチャートである。 図１Ｂは、ロボットを用いる注文実行のための方法の一組のフローチャートである。 図２Ａは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図２Ｂは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図２Ｃは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図２Ｄは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図２Ｅは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図２Ｆは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図３Ａは、静止アクターロボットがコンベヤから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図３Ｂは、静止アクターロボットがコンベヤから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図３Ｃは、静止アクターロボットがコンベヤから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図３Ｄは、静止アクターロボットがコンベヤから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図３Ｅは、静止アクターロボットがコンベヤから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図３Ｆは、静止アクターロボットがコンベヤから注文在庫品を取り出し、注文在庫品を注文ロボットに対して配置する一連のイベントで使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図４Ａは、移動注文ロボットでもある移動アクターロボットが棚卸ロボットから注文商品を取り出し、移動注文ロボットにアクセス可能となるように注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図４Ｂは、移動注文ロボットでもある移動アクターロボットが棚卸ロボットから注文商品を取り出し、移動注文ロボットにアクセス可能となるように注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図５Ａは、実質的に棚卸ロボットでもある移動アクターロボットが移動アクターロボットから注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図５Ｂは、実質的に棚卸ロボットでもある移動アクターロボットが移動アクターロボットから注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図６Ａは、移動注文ロボットでもある移動アクターロボットが在庫ストレージから第１の注文商品を取り出し、移動注文ロボットにアクセス可能となるように第１の注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図６Ｂは、移動注文ロボットでもある移動アクターロボットが在庫ストレージから第１の注文商品を取り出し、移動注文ロボットにアクセス可能となるように第１の注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図７Ａは、移動アクターロボットが第１の在庫ストレージから第１の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第１の注文商品を配置してから第２の在庫ストレージから第２の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第２の注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図７Ｂは、移動アクターロボットが第１の在庫ストレージから第１の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第１の注文商品を配置してから第２の在庫ストレージから第２の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第２の注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図７Ｃは、移動アクターロボットが第１の在庫ストレージから第１の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第１の注文商品を配置してから第２の在庫ストレージから第２の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第２の注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図７Ｄは、移動アクターロボットが第１の在庫ストレージから第１の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第１の注文商品を配置してから第２の在庫ストレージから第２の注文商品を取り出し、注文ロボットにアクセス可能となるように第２の注文商品を配置する一連のイベントにおいて使用される、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムを図示する一組の図である。 図８Ａは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って梱包場所に自走する、取り出した注文商品が積載された注文ロボットを図示する一連の図であり、梱包ロボットは取り出した注文商品を出荷されるボックスに梱包する。 図８Ｂは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って梱包場所に自走する、取り出した注文商品が積載された注文ロボットを図示する一連の図であり、梱包ロボットは取り出した注文商品を出荷されるボックスに梱包する。 図８Ｃは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って梱包場所に自走する、取り出した注文商品が積載された注文ロボットを図示する一連の図であり、梱包ロボットは取り出した注文商品を出荷されるボックスに梱包する。 図８Ｄは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って梱包場所に自走する、取り出した注文商品が積載された注文ロボットを図示する一連の図であり、梱包ロボットは取り出した注文商品を出荷されるボックスに梱包する。 図８Ｅは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って梱包場所に自走する、取り出した注文商品が積載された注文ロボットを図示する一連の図であり、梱包ロボットは取り出した注文商品を出荷されるボックスに梱包する。 図８Ｆは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って梱包場所に自走する、取り出した注文商品が積載された注文ロボットを図示する一連の図であり、梱包ロボットは取り出した注文商品を出荷されるボックスに梱包する。 図９は、ロボットを用いる注文実行のための方法のフローチャートである。 図１０は、ロボットを用いる注文実行のための方法のフローチャートである。
本発明は、多くの様々な形態における実施形態によって影響を受けるが、本開示は発明の原理の例示として検討されるものであり、図示及び記載される具体的実施形態に本発明を限定するものではないとの理解とともに、１以上の具体的実施形態が図面に示され、ここに詳細に記載される。以降の説明及び図面のいくつかにおいて、図面のいくつかにおいて同一、類似又は対応の部分を説明するのに同様の符号が使用される。
システムは、システムを制御するように構成されたロボット及びサーバを備える。サーバは、倉庫に位置し得る。サーバは、ネットワーク接続、クラウド、有線接続及び他の接続の１つ以上を介して倉庫に接続され得る。例えば、ロボットは、ロボットベースを備え得る。代替の組の実施形態によると、ロボットベースは、平面に制約されなくてもよく、１枚以上のプロペラを用いて飛ぶものであってもよい。他の代替の組の実施形態によると、ロボットは、駆動される脚を用いて移動するものであってもよい。さらに他の組の実施形態によると、ロボットは、ボール上でバランスをとることによって自走するものであってもよい。
システムは、電子部品、ハードウェア構成要素及びコンピュータソフトウェア構成要素の１つ以上のような複数の構成要素を含む。多数のそのような構成要素が、システムにおいて結合又は分割され得る。システムの構成要素例は、当業者には分かるように、多数のプログラミング言語のいずれかで記述又は実施される一組及び／又は一連のコンピュータ命令を含む。
一例におけるシステムは、１つ以上のコンピュータ可読信号搬送媒体を採用する。コンピュータ可読信号搬送媒体は、発明の１つ以上の実施例の１つ以上の部分を実行するためのソフトウェア、ファームウェア及び／又はアセンブリ言語を記憶する。一例におけるシステムのためのコンピュータ可読信号搬送媒体は、磁気、電気、光学、生体及び原子データ記憶媒体の１つ以上からなる。例えば、コンピュータ可読信号搬送媒体は、フロッピーディスク、磁気テープ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスクドライブ、ダウンロード可能ファイル、「クラウドで」実行可能なファイル、電子メモリ及び他のコンピュータ可読信号搬送媒体の１つ以上からなる。
発明の実施形態によると、システムは、注文を受領する。例えば、注文は、１つ以上の商品を含む。例えば、注文は、在庫管理業務を含む。例えば、システムは、在庫マネージャを備える。例えば、システムは、在庫マネージャを備えない。
発明の実施形態によると、サーバが、注文を受信する。例えば、サーバは、顧客から注文を受信する。例えば、サーバは、在庫マネージャから注文を受信する。
発明の更なる実施形態によると、注文を用いて、サーバはタスクをロボットに送信する。例えば、タスクは、注文に関連する。例えば、タスクは、注文に関連する注文実行タスクを含む。
発明の他の実施形態によると、ロボットは、サーバからのタスクを受け付ける。発明の更なる実施形態によると、ロボットは、タスクを実行する。例えば、タスクは、注文を構成する１つ以上の商品を取り出すためのロボットへの指示を含む。例えば、ロボットは、１つ以上の商品を備える１つ以上の在庫ストレージから１つ以上の商品を取り出す。在庫ストレージは、棚卸ロボット、ボックス、ビン、固定棚、非固定棚、ラック、コンベヤ、倉庫、他の在庫ストレージ位置及び他の在庫ストレージの１つ以上からなる。
１つ以上の商品の梱包が実行され得る。例えば、梱包は、梱包ロボットによって実行され得る。１つ以上の商品の１つ以上の出荷が実行され得る。例えば、出荷は、梱包ロボットによって実行され得る。
発明の更なる実施形態によると、１つ以上のロボットは、１つ以上の在庫商品を移動するように構成され得る。発明の他の実施形態によると、１つ以上のロボットは、１つ以上の在庫商品を操作するように構成され得る。例えば、１つ以上の在庫商品は、１つ以上の倉庫に位置し得る。発明のさらに他の実施形態によると、１つ以上のロボットは、サーバと無線通信し得る。
発明の更なる実施形態によると、システムは、ソフトウェアを備える。
例えば、ソフトウェアは、注文実行ソフトウェア及び在庫管理ソフトウェアの１つ以上からなる。例えば、ソフトウェアは、サーバの１つ以上において、１つ以上のロボットの１つ以上において、クラウドにおいて、及び他のソフトウェア位置において構成され得る。
ソフトウェアは、１つ以上の注文を１つ以上の特定のロボットに割り当てるように構成され得る。ソフトウェアはさらに、在庫商品を選択するように構成され得る。例えば、ソフトウェアはさらに、注文商品からなる在庫商品を選択するように構成され得る。ソフトウェアは、注文商品を指定ロボットに割り当てるように構成され得る。例えば、アクションは、注文商品の位置を突き止めること、注文商品を取り出すこと、注文商品を移送すること、及び注文商品を梱包することの１つ以上を含む得る。例えば、注文商品を取り出すことは、ストレージから注文商品を取り出すことを含む。例えば、サーバは、ロボットに対して注文を取出し注文としてパースし得る。例えば、取出し注文は、注文商品の位置を突き止めること及び注文商品を取り出すことの１つ以上を含む。例えば、ロボットは、指定アクションを完了すると、指定アクションを完了したことの確認をシステムに送ることができる。例えば、ロボットは、取出しを完了すると、取出しを完了したことの確認をシステムに送ることができる。例えば、サーバは、２つ以上のロボット間で、注文の商品の割当てを分割することができる。他の組の実施形態によると、サーバはまた、指定アクション及び指定商品の１つ以上に対するロボットの割当てを取り消すことができる。
発明の他の実施形態によると、サーバは、１つ以上の割当ての１つ以上のロボットによる実行のための経路を計画するように構成される。例えば、経路は、最適な経路となり得る。例えば、経路は、時間的に最適な経路であればよい。例えば、経路はコスト的に最適な経路であればよい。例えば、システムは、最適化ソフトウェアを備え得る。例えば、サーバの１つ以上、１つ以上のロボットのうちの１つ以上、クラウド及び他のソフトウェア位置が、最適化ソフトウェアを備え得る。
例えば、最適化ソフトウェアは、１つ以上の障害物を回避する経路を計画し得る。例えば、１つ以上の障害物は、人、他のロボット、構造物及び他の障害物の１つ以上からなり得る。例えば、最適化ソフトウェアによって計画された経路に従って、ロボットは、１つ以上の障害物を回避しつつ経路を実行し得る。例えば、最適化ソフトウェアは、レーザスキャナ、デプスカメラ、赤緑青（ＲＧＢ）カメラ、他のカメラ、超音波センサ、レーダーセンサ及び他のセンサの１つ以上を用いて経路を計画し得る。例えば、センサは、飛行時間センサであればよい。例えば、システムは、注文が取り消された場合に、新たな経路を再度計画するように構成され得る。例えば、新たな経路は、１つ以上の新たな行先位置間で再度計画され得る。例えば、システムは、新たな経路を動的に再度計画するように構成され得る。例えば、ロボットは、経路を動的に再度計画するように構成され得る。
発明の他の実施形態によると、システムは、タスクロボットから受信された位置情報を用いてタスクを準備し得る。タスクロボットは、棚卸ロボット、注文ロボット、アクターロボット及び梱包ロボットの１つ以上からなる。例えば、システムは、位置情報を用いてロボットに対してタスクを準備する。例えば、システムは、休止すること、指定継続時間だけ待機すること、及び指定イベントが起こるまで待機することの１つ以上を実行するように、位置情報を用いてロボットに対してタスクを準備し得る。例えば、指定イベントは、指定位置にロボットが到着することを含む。例えば、指定位置にロボットが到着するまで待機するようにロボットにタスクを準備することは、他のロボットとの干渉を回避すること及び他のロボットとの干渉を最小化することの１つ以上を実行するのに役立ち得る。
発明の更なる実施形態によると、注文は、多数の異なる態様で実行され得る。例えば、多数の異なる態様で取出し注文が実行され得る。例えば、取出し注文は、倉庫及び他の在庫ストレージ位置の１つ以上の詳細に応じて多数の異なる態様で実行され得る。例えば、取出し注文は、倉庫及び他の在庫ストレージ位置の１つ以上の自動化構成に応じて多数の異なる態様で実行され得る。例えば、商品及び在庫品の１つ以上は、１つ以上のロボットによって在庫ストレージ位置の周囲で移動される。
発明の他の実施形態によると、ロボットは、棚卸ロボット、注文ロボット、アクターロボット及び梱包ロボットの１つ以上からなる。発明の更なる実施形態によると、アクターロボットは、静止アクターロボット及び移動アクターロボットの１つ以上からなる。
発明の更なる実施形態によると、棚卸ロボットは、在庫品の移送及び在庫品の操作の１つ以上を実行するように構成されたロボットからなり得る。例えば、棚卸ロボットは、棚卸ロボットベースを備え得る。
例えば、棚卸ロボットは、在庫品を移動するように構成され得る。例えば、棚卸ロボットは、在庫品を運搬するように構成され得る。例えば、棚卸ロボットは、在庫品をその上部で運搬するように構成され得る。例えば、棚卸ロボットは、在庫品をその内部で運搬するように構成され得る。ある実施形態では、在庫品は、ボックス、ビン、棚などの１つ以上の中に収容され得る。
本発明のさらに他の実施形態によると、注文ロボットは、注文商品を収集するように構成されたロボットからなり得る。例えば、注文ロボットは、注文ビン、注文棚及び注文ボックスの１つ以上を備え得る。例えば、注文ロボットは、注文ロボットベースを備え得る。例えば、注文ロボットは、移動注文ロボットベースを備え得る。例えば、移動注文ロボットは、注文ビン、注文棚及び注文ボックスの１つ以上を移送し得る。
発明の更なる実施形態によると、アクターロボットは、アクションを実行するように構成され得る。例えば、アクターロボットは、１つ以上の注文商品を在庫ストレージから取り出すこと、注文商品を移動すること、及び注文商品を注文ロボットにアクセス可能となるように配置することの１つ以上を実行するように構成され得る。アクターロボットは、静止アクターロボット及び移動アクターロボットの１つ以上からなる。注文商品は、在庫商品、製品及び他の注文商品の１つ以上を含み得る。例えば、アクターロボットは、注文商品を２つのロボット間で移動するように構成され得る。例えば、アクターロボットは、注文商品を棚卸ロボット及び注文ロボットの１つ以上から棚卸ロボット及び注文ロボットの１つ以上に取り出すように構成され得る。他の例として、アクターロボットは、注文商品をロボットと在庫ストレージの間で移動するように構成され得る。更なる例として、アクターロボットは、２つの在庫ストレージ間で注文商品を移動するように構成され得る。在庫ストレージは、ボックス、ビン、固定棚、非固定棚、ラック及び他の在庫ストレージの１つ以上の１つ以上を備え得る。
例えば、静止アクターロボットは、１本以上のアームを備え得る。例えば、１本以上のアームの１本以上は可動である。例えば、１本以上のアームの１本以上は固定されている。例えば、１本以上のアームの１本以上は、注文商品を取り出すように構成され得る。
発明の更なる実施形態によると、１つ以上のアクターロボットは、在庫品が１つ以上の静止アクターロボットの１つ以上によって取り出される在庫ストレージ位置における取出し位置で出会う。例えば、在庫品は、ロボット及び在庫ストレージの１つ以上から取り出され得る。例えば、在庫品は、ロボット及び在庫ストレージの１つ以上に移動され得る。それにより、注文は部分的に又は完全に実行され得る。
発明の他の実施形態によると、梱包ロボットが、１つ以上の取り出された注文商品を出荷されるボックス又は他のコンテナに梱包するように構成され得る。
ソフトウェア又はコードを備えるここに記載されるいずれのロジック又はアプリケーションも、コンピュータシステム又は他のシステムにおける命令実行システムによって又はそれとの関連において使用するための任意の非一時的コンピュータ可読媒体に組込み可能である。この意味で、ロジックは、例えば、コンピュータ可読媒体から取得され、命令実行システムによって実行され得る命令及び宣言を含む記述を備え得る。本開示の背景において、コンピュータ可読媒体は、命令実行システムによって又はそれとの関連において使用するためにここに開示されるロジック又はアプリケーションを保有、記憶又は保持することができる任意の媒体であればよい。例えば、コンピュータ可読媒体は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ、固体ドライブ、ＵＳＢフラッシュドライブ、メモリカード、フロッピーディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）又はデジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）などの光学ディスク、磁気テープ及び他のメモリ部品からなり得る。例えば、ＲＡＭは、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、磁気ランダムアクセスメモリ（ＭＲＡＭ）及び他の形態のＲＡＭの１つ以上からなり得る。例えば、ＲＯＭは、プログラマブル読出し専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）及び他の形態のＲＯＭの１つ以上からなり得る。
図１Ａ〜１Ｂは、ロボットを用いる注文実行のための方法１００の一組のフローチャートである。
図１Ａは、ロボットを用いる注文実行のための方法１００のフローチャートである。
方法１００におけるステップの順序は、図１Ａに示すもの又は以下の説明に記載されるものに限定されない。ステップの幾つかは、最終的な結果に影響を与えることなく異なる順序で行われ得る。
ステップ１１０において、サーバが、注文を受信する。例えば、サーバは、ユーザによって注文された１つ以上の注文商品を取り出すようにアクターロボットに命令する取出し注文を受信する。例えば、取出し注文は、システムの他の部分から受信される。例えば、取出し注文は、ユーザから直接受信される。その後ブロック１１０は、制御をブロック１１５に移行させる。
ステップ１１５において、サーバは、タスクロボットを選択して注文の実行に関するタスクを実行する。例えば、タスクロボットは、注文ロボットからなる。例えば、タスクは、タスクロボットに注文商品を取り出させる取出し注文を含む。その後ブロック１１５は、制御をブロック１１７に移行させる。
ステップ１１７において、タスクロボットは、サーバからタスクロボットの選択を受信する。その後ブロック１１７は、制御をブロック１２０に移行させる。
ステップ１２０において、サーバは、タスクロボットについての行先を決定する。行先は、タスクロボットがそのタスクを実行できるように決定される。その後ブロック１２０は、制御をブロック１２５に移行させる。
ステップ１２５において、サーバ及びタスクロボットの１つ以上が、関心事の基準を最適化しつつタスクロボットが行先に到達することを可能とするように構成された現計画経路を計算する。例えば、現計画経路は、初期の計画経路からなる。例えば、現計画経路は、修正された計画経路からなる。例えば、関心事の基準は、現計画経路の費用、現計画経路を実行するのに要する時間の１つ以上を含み得る。例えば、現計画経路は、現計画経路の費用及び現計画経路を実行するのに要する時間の１つ以上を最適化する。例えば、現計画経路は、現計画経路の費用及び現計画経路を実行するのに要する時間の１つ以上を最小化する。例えば、現計画経路は、行先までの障害物のない経路を想定して計算される。例えば、現計画経路は、１つ以上の既知の障害物から離れて障害物のない行先までの経路を想定して計算される。その後ブロック１２５は、制御をブロック１３０に移行させる。
ステップ１３０において、サーバは、現計画経路をタスクロボットに送信する。その後ブロック１３０は、制御をブロック１３２に移行させる。
ステップ１３２において、タスクロボットは、現計画経路をサーバから受信する。その後ブロック１３２は、制御をブロック１３５に移行させる。
ステップ１３５において、タスクロボットは、現計画経路を実行する。その後ブロック１３５は、制御をブロック１４０に移行させる。
ステップ１４０において、タスクロボットは、位置情報をサーバに通信する。例えば、位置情報は、タスクロボットの位置を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの現在位置を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの過去の位置を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの将来の位置を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの現計画経路に影響を与える位置情報を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの現計画経路に影響を与える障害物に関する位置情報を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの現計画経路の適時かつコスト効率の高い実行を妨げる障害物に関する位置情報を含む。例えば、位置情報は、タスクロボットの現計画経路を遮る障害物に関する位置情報を含む。
例えば、タスクロボットは、１つ以上の計画された将来の位置を含む位置情報をサーバに通信し得る。例えば、タスクロボットは、その後サーバと通信する中間サーバと通信し得る。例えば、タスクロボットは、サーバと無線通信し得る。例えば、タスクロボットは、サーバと無線ではなく通信してもよい。その後ブロック１４０は、制御をブロック１４２に移行させる。
ブロック１４２において、サーバは、位置情報をタスクロボットから受信する。その後ブロック１４２は、制御をブロック１４５に移行させる。
ブロック１４５において、サーバ及びタスクロボットの１つ以上は、タスクロボットがタスクを実行する準備ができるように配置されたか否かを判定する。Ｎｏの場合、処理は、新たな現計画経路の計算のためにステップ１２５にループバックする。Ｙｅｓの場合、処理は、ブロック１５０に進む。
ステップ１５０において、サーバは、タスクをタスクロボットに送信する。例えば、サーバは、注文商品を取り出すようにタスクロボットに命令する取出し注文をタスクロボットに送信する。その後ブロック１５０は、制御をブロック１５２に移行させる。
ステップ１５２において、タスクロボットは、タスクをサーバから受信する。その後ブロック１５２は、制御をブロック１５５に移行させる。
ステップ１５５において、タスクロボットは、タスクを実行する。例えば、タスクロボットは、注文商品を取り出す。その後ブロック１５５は、制御をブロック１６０に移行させる。
ステップ１６０において、タスクロボットは、タスクが完了したことを確認するタスク確認をサーバに送信する。例えば、アクターロボットは、注文商品が取り出されたことを確認する取出し確認を送信する。期待されるタスク確認が受信されない場合、サーバは、タスクロボットがサーバにタスク確認を送信することを要求することによってその送信を刺激することができる。図２Ａ〜２Ｆ、３Ａ〜３Ｆ、４Ａ〜４Ｂ、５Ａ〜５Ｂ、６Ａ〜６Ｂ及び７Ａ〜７Ｄは、取出し処理に関する更なる詳細を与える。その後ブロック１６０は、制御をブロック１６５に移行させる。
ステップ１６５において、サーバは、タスク確認をタスクロボットから受信する。例えば、サーバは、取出し確認を注文ロボットから受信する。その後ブロック１６５は、制御をブロック１７０に移行させる。
ステップ１７０において、サーバは、タスクロボットが他の行先に送られるべきかを判定する。Ｙｅｓの場合、処理は新たな現計画経路の計算のためのステップ１２５にループバックする。Ｎｏの場合、処理は終了する。代替的に、処理は、選択的ブロック１７５に進む。
選択的ステップ１７５において、タスクロボットは、最後のタスクを完了する。例えば、タスクが取出し注文を含む場合、取り出した注文商品が積載された注文ロボットは、取り出された注文商品を１つ以上の梱包ロボットが梱包する梱包場所に自走する。例えば、梱包ロボットは、取り出された注文商品を顧客に出荷されるボックスに梱包する。例えば、梱包ロボットは、取り出された注文商品を顧客に出荷されるボックスに梱包する。図８Ａ〜８Ｆは、梱包処理に関する更なる詳細を与える。その後ブロック１７５は、処理を終了させる。
図１Ｂは、ロボットを用いる注文実行のための方法１００の図１Ａにおけるステップ１４５の例示的サブステップを示すフローチャートである。
方法１００のステップ１４５におけるサブステップの順序は、図１Ｂに示すもの又は以降の説明に記載されるものに限定されない。サブステップの幾つかは、最終的な結果に影響を与えることなく異なる順序で行われ得る。
ステップ１８０において、サーバが、タスクロボットの行先への経路が明確か否かを判定するようにロボットに要求する。Ｎｏの場合、処理は、図１Ａにおける新たな現計画経路の計算のためのステップ１２５にループバックする。Ｙｅｓの場合、処理は、ブロック１８５に進む。
ステップ１８５において、タスクロボット以外の他のロボットが既にタスクロボットの行先を占有しているか否かが照会される。Ｙｅｓの場合、処理は、ブロック１９０に進む。Ｎｏの場合、処理は、図１Ａのステップ１５０に進む。
ブロック１９０において、タスクロボットは、時間増分のためのキューで待機する。例えば、時間増分は、予め定められている。例えば、時間増分は、所定パラメータを用いて計算される。その後処理はブロック１８５にループバックする。
図２Ａ〜２Ｆは、静止アクターロボットが１つ以上の棚卸ロボットから注文在庫品を取り出して注文在庫品を注文ロボットに配置する一連のイベントにおいて使用される１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステム２００を図示する一組の図である。システム２００は、注文商品からなる注文を受信するように構成されたサーバ２０５を含む。
図２Ａ〜２Ｆは、サーバ２０５に動作可能に接続された注文ロボット２１０、静止アクターロボット２２０、サーバ２０５に動作可能に接続された第１の在庫ストレージ２３５を備える第１の棚卸ロボット２３０、サーバ２０５に動作可能に接続された第２の在庫ストレージ２４５を備える第２の棚卸ロボット２４０、及びサーバ２０５に動作可能に接続された第３の在庫ストレージ２５５を備える第３の棚卸ロボット２５０を図示する。追加的に又は代替的に、第１の棚卸ロボット２３０、第２の棚卸ロボット２４０及び第３の棚卸ロボット２５０の１つ以上が、サーバ２０５に動作可能に接続される。選択的に、第１の在庫ストレージ２３５、第２の在庫ストレージ２４５及び第３の在庫ストレージ２５５の１つ以上は、１つ以上の在庫棚を備える。図示するように、第１の在庫ストレージ２３５のみが、１つ以上の在庫棚２５７Ａ、２５７Ｂ、２５７Ｃ、２５７Ｄ及び２５７Ｅを備える。
第１の棚卸ロボット２３０、第２の棚卸ロボット２４０及び第３の棚卸ロボット２５０の１つ以上が、第１の注文商品２６０、第２の注文商品２７０及び第３の注文商品２８０の１つ以上を移動するのに使用される。図示するように、第１の棚卸ロボット２３０は第１の注文商品２６０を備えるとともに第１の注文商品２６０を移動するのに使用され、第２の棚卸ロボットは第２の注文商品２７０を備えるとともに第２の注文商品２７０を移動するのに使用され、第３の棚卸ロボット２５０は第３の注文商品２８０を備えるとともに第３の注文商品２８０を移動するのに使用される。図示する静止アクターロボット２２０は、静止ロボットアーム２８５を備える。選択的に、そして図示するように、静止ロボットアーム２８０は、縦型リフト２９０上に搭載される。
好ましくは、ただし必ずしもではなく、棚卸ロボット２３０、２４０、２５０は、注文商品２６０、２７０、２８０を取り出して移動させるように構成される。
注文ロボット２１０は、注文ストレージ２８２を備えていてもよい。注文ストレージ２８２は、注文ビン、注文棚及び注文ボックスの１つ以上を備え得る。例えば、注文ロボット２１０は、注文ロボットベースを備え得る。例えば、注文ロボット２１０は、移動注文ロボットベースを備え得る。
アクターロボット２２０は、静止アクターロボット２２０及び移動アクターロボット２２０の１つ以上を備える。アクターロボット２２０は、アクターロボット２２０のための現計画経路をサーバ２０５から受信すること及び生成することの１つ以上を実行するように構成される。例えば、アクターロボット２２０は、２つのロボット間で注文商品２６０、２７０、２８０を移動するように構成され得る。例えば、アクターロボット２２０は、注文商品２６０、２７０、２８０をそれぞれの棚卸ロボット２３０、２４０又は２５０から棚卸ロボット２３０、２４０又は２５０及び注文ロボット２１０の１つ以上に移動するように構成され得る。他の例として、図７Ａ〜７Ｄに詳細に記載するように、アクターロボット２２０は、注文商品２６０、２７０、２８０をロボットと在庫ストレージの間で移動するように構成され得る。他の例として、アクターロボット２２０は、注文商品２６０、２７０、２８０を２つの在庫ストレージの間で移動するように構成され得る。他の例として、注文商品２６０、２７０、２８０を在庫ストレージから取り出すこと、注文商品２６０、２７０、２８０を移動させること、及び注文商品２６０、２７０、２８０を配置することの１つ以上を実行するように構成され得る。在庫ストレージは、棚卸ロボット、ボックス、ビン、固定棚、非固定棚、ラック及び他の在庫ストレージの１つ以上からなり得る。
例えば、静止アクターロボット２２０は、１本以上のアーム２８５を備え得る。例えば、１本以上のアームの１つ以上は可動である。図示するように、アーム２８５は可動である。例えば、１本以上のアーム２８５の１つ以上は固定され得る。例えば、１本以上のアーム２８５の１つ以上は、注文商品２６０、２７０、２８０を取り出すように構成され得る。
例えば、ここに図示するように、第２の棚卸ロボット２４０は、第１の棚卸ロボット２３０と同じ設計となる。例えば、第２の棚卸ロボット２４０は、第１の棚卸ロボット２３０とは異なる設計となる。例えば、ここに図示するように、第３の棚卸ロボット２５０は、第１の棚卸ロボット２３０及び第２の棚卸ロボット２４０の１つ以上と同じ設計となる。例えば、第３の棚卸ロボット２５０は、第１の棚卸ロボット２３０及び第２の棚卸ロボット２４０の１つ以上とは異なる設計となる。
第１の棚卸ロボット２３０、第２の棚卸ロボット２４０及び第３の棚卸ロボット２５０の１つ以上は、棚卸ロボットベースを備え得る。例えば、棚卸ロボットは、移動棚卸ロボットベースを備え得る。図示するように、第１の棚卸ロボット２３０は、棚卸ロボットベース２３０からなる。図示するように、第２の棚卸ロボット２４０は、棚卸ロボットベース２４０からなる。図示するように、第３の棚卸ロボット２５０は、棚卸ロボットベース２５０からなる。例えば、第１の棚卸ロボット２３０、第２の棚卸ロボット２４０及び第３の棚卸ロボット２５０の１つ以上は、在庫品を運搬するように構成され得る。例えば、第１の棚卸ロボット２３０、第２の棚卸ロボット２４０及び第３の棚卸ロボット２５０の１つ以上は、その上部で在庫品を運搬するように構成され得る。例えば、第１の棚卸ロボット２３０、第２の棚卸ロボット２４０及び第３の棚卸ロボット２５０の１つ以上は、在庫品をその内部で運搬するように構成され得る。ある実施形態では、図６Ａ〜６Ｂにより詳細に図示するように、在庫品は、例えば、ボックス、ビン、棚などの１つ以上からなる在庫ストレージに含まれていてもよく、在庫品が注文ロボットに渡される。代替の実施形態によると、図７Ａ〜７Ｄにより詳細を示すように、在庫品は、２以上の在庫ストレージから取り出されて注文ロボットに渡され得る。代替の実施形態によると、図８Ａ〜８Ｆに示すように、取り出された注文商品が積載された注文ロボットが梱包場所に自走し、梱包ロボットは取り出された注文商品を梱包する。例えば、梱包ロボットは、取り出された注文商品を、顧客に出荷されるボックスに梱包する。
図２Ａ〜２Ｆは、静止アクターロボット２２０が注文在庫品２６０、２７０、２８０を１つ以上の在庫ロボット２３０、２４０、２５０から取り出すとともに注文在庫品２６０、２７０、２８０を注文ロボット２１０上に配置する一連のイベントで使用されるロボットを用いる注文実行のためのシステム２００を図示する。注文ロボット２１０は、注文ストレージ２８２を備える。図示するように、注文ストレージ２８２は、注文棚２８２からなる。
図２Ａにおいて、静止アクターロボット２２０は、第１の棚卸ロボット２３０において構成された第１の在庫ストレージ２３５から第１の注文商品２６０を取り出す。
代替的に又は追加的に、別個の在庫ストレージ（不図示）が、在庫商品の一時保管のためにそれが使用され得るように静止アクターロボット２２０に利用可能となるように配置されてもよい。例えば、在庫ストレージは、棚卸ロボット、ボックス、ビン、固定棚、非固定棚、ラック及び他の在庫ストレージの１つ以上からなればよい。図６Ａ〜６Ｂ及び７Ａ〜７Ｄは、この代替の可能性に関してより詳細を与える。
図２Ｂにおいて、静止アクターロボット２２０が、第１の注文商品２６０を、注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２に第１の注文商品２６０を配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２内に第１の注文商品２６０を配置する。
図２Ｃにおいて、静止アクターロボット２２０は、第２の棚卸ロボット２４０に構成された第２の在庫ストレージ２４５から注文における第２の注文商品２７０を取り出す。
図２Ｄにおいて、静止アクターロボット２２０が、第２の注文商品２７０を、注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２に第２の注文商品２７０を配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２内に第２の注文商品２７０を配置する。
図２Ｅにおいて、静止アクターロボット２２０は、第３の棚卸ロボット２５０に構成された第３の在庫ストレージ２５５から注文における第３の注文商品２８０を取り出す。
図２Ｆにおいて、静止アクターロボット２２０が、第３の注文商品２８０を、注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２に第３の商品２８０を配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２内に第３の注文商品２８０を配置する。
通常、必ずしもではないが、注文ロボット及びアクターロボットは、２以上のループについて相互に接近して留まる。例えば、棚卸ロボットは、アクターロボットからアクターロボットに移動して在庫商品を搬送し、それをアクターロボットが注文ロボットに運ぶ。例えば、アクターロボットは、在庫ストレージから注文商品を取り出した後に在庫ストレージ付近に留まる。例えば、アクターロボットは、在庫ストレージから注文商品を取り出した後に、在庫ストレージから第２の注文商品を取り出す。
例えば、移動棚卸ロボットが、少なくとも２つのアクターロボット間を移動する。例えば、アクターロボットの少なくとも１つは、移動棚卸ロボットから注文商品を取り出す。例えば、注文商品を備える注文ロボットは、梱包場所まで自走する。例えば、注文ロボットは、注文商品を梱包ロボットにアクセス可能となるように配置する。代替的に又は追加的に、梱包ロボットは、注文ロボットから注文商品を取り出す。例えば、梱包場所において、梱包ロボットは、注文商品を出荷されるコンテナに梱包する。
例えば、その後、注文ロボット２１０は、ある静止アクターロボット２２０から他の静止アクターロボット２２０に移動して、異なる注文商品２６０、２７０、２８０を収集する。例えば、注文は、異なる注文商品２６０、２７０、２８０からなり得る。例えば、第１の注文は異なる注文商品の一部からなり、第２の注文は残余の注文商品からなり得る。例えば、第１の注文は第１の注文商品２６０及び第２の注文商品２７０からなり、第２の注文は第３の注文商品２８０からなり得る。例えば、異なる注文商品２６０、２７０、２８０は、３以上の異なる注文に分散され得る。
図３Ａ〜３Ｆは、１以上のロボットを用いる注文実行のためのシステム３００を図示する一組の図である。システム３００は、ここでもサーバ２０５を含む。
図３Ａ〜３Ｆに図示するように、静止アクターロボット２２０は、ここでもサーバ２０５に動作可能に接続される。在庫ストレージは、サーバ２０５に動作可能に接続されたコンベヤ３２０を備える。静止アクターロボット２２０は、コンベヤ３２０の端部に配置される。例えば、コンベヤ３２０は、コンベヤベルト３２０及び他のタイプのコンベヤ３２０の１つ以上からなり得る。静止アクターロボット２２０は、注文商品２６０、２７０、２８０をコンベヤ３２０から取り出す。静止アクターロボット２２０は、取り出された注文商品２６０、２７０、２８０を注文ロボット２１０に利用可能となるように配置する。代替的に又は追加的に、静止アクターロボット２２０は、取り出された注文商品２６０、２７０、２８０を棚卸ロボット（不図示）に利用可能となるように配置する。
図３Ａ〜３Ｆは、静止アクターロボット２２０が第１の注文商品２６０、第２の注文商品２７０及び第３の注文商品２８０からなる注文在庫品３１０をコンベヤ３２０から取り出して注文在庫品３１０を注文ロボット２１０に配置する一連のイベントにおいて使用されるロボットを用いる注文実行のためのシステム３００を図示する。図示する静止アクターロボット２２０は、ここでも、在庫保管位置２９５において縦型リフト２９０に搭載された静止ロボットアーム２８５を備える。
図３Ａにおいて、静止アクターロボット２２０が、注文における第１の注文商品２６０をコンベヤ３２０から取り出す。注文在庫品３１０は、第１の注文商品２６０、第２の注文商品２７０及び第３の注文商品２８０からなる。図示する静止アクターロボット２２０は、ここでも、所定の取出し位置において縦型リフト２９０に搭載された静止ロボットアーム２８５を備える。
代替的に又は追加的に、在庫ストレージ（不図示）は、在庫商品３１０の一時保管のためにそれが使用され得るように静止アクターロボット２２０に利用可能となるように配置されてもよい。例えば、在庫ストレージは、棚卸ロボット、ボックス、ビン、固定棚、非固定棚、ラック及び他の在庫ストレージの１つ以上からなればよい。図６Ａ〜６Ｂ及び７Ａ〜７Ｄは、在庫ストレージに関してより詳細を与える。
図３Ｂにおいて、静止アクターロボット２２０が、第１の注文商品２６０を、注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に第１の注文商品２６０を配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０内に第１の注文商品２６０を配置する。
図３Ｃにおいて、静止アクターロボット２２０は、注文における第２の注文商品２７０をコンベヤ３２０から取り出す。
図３Ｄにおいて、静止アクターロボット２２０が、第２の注文商品２７０を、注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に第２の注文商品２７０を配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０内に第２の注文商品２７０を配置する。
図３Ｅにおいて、静止アクターロボット２２０は、注文における第３の注文商品２８０を第３の棚卸ロボット２５０から取り出す。
図３Ｆにおいて、静止アクターロボット２２０が、第３の注文商品２８０を、注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０に第３の注文商品２８０を配置する。例えば、静止アクターロボット２２０は、注文ロボット２１０内に第３の注文商品２８０を配置する。
図４Ａ〜４Ｂは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステム４００を図示する一組の図である。システムは、ここでもサーバ２０５を含む。第１の棚卸ロボット２３０は、ここでも在庫ストレージ２３５を備える。図示するように、在庫ストレージ２３５は、１つ以上の在庫棚２３５からなる。
図４Ａ〜４Ｂは、移動注文ロボット４１０でもある移動アクターロボット４１０が第１の注文商品２６０を第１の棚卸ロボット２３０に構成された第１の在庫ストレージ２３５から取り出して第１の注文商品２６０を移動注文ロボット４１０にアクセス可能となるように配置する一連のイベントにおいて使用されるロボットを用いる注文実行のためのシステム４００を図示する。移動アクターロボット４１０は、アクターストレージ４１５を備える。図示するように、アクターストレージ４１５は、アクター棚４１５からなる。
例えば、１つ以上の移動アクターロボット４１０は、１つ以上の注文商品２６０、２７０、２８０が１つ以上の移動アクターロボット４１０の１つ以上によって取り出される在庫ストレージ位置における取出し位置において出会うことになる。例えば、１つ以上の注文商品２６０、２７０、２８０は、ロボットと在庫ストレージとの間で移動され得る。例えば、在庫品は、ロボット及び在庫ストレージの１つ以上に移動され得る。それにより、注文が実行され得る。
図４Ａにおいて、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボットアーム４２０を用いて、注文における第１の注文商品２６０を棚卸ロボット２３０から取り出す。
図４Ｂにおいて、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボットアーム４２０を用いて、第１の注文商品２６０を移動アクターロボット４１０にアクセス可能となるように配置する。ここで、移動アクターロボット４１０は、実質的に注文ロボットとしても動作する。例えば、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボット４１０に構成されたアクターストレージ４１５に第１の注文商品２６０を配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボット４１０に構成されたアクターストレージ４１５内に第１の注文商品２６０を配置する。注文ストレージ４１５は、１つ以上のアクター棚４１５からなる。
図５Ａ〜５Ｂは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステム５００を図示する一組の図である。システムは、ここでもサーバ２０５を含む。
図５Ａ〜５Ｂは、実質的に棚卸ロボットでもある移動アクターロボット４１０が第１の注文商品２６０を移動アクターロボット４１０から取り出して注文商品２６０を注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する一連のイベントにおいて使用されるロボットを用いる注文実行のためのシステム５００を図示する。注文ロボット２１０は、注文ストレージ２８２を備える。移動アクターロボット４１０は、アクターストレージ４１５を備える。図示するように、アクターストレージ４１５は、アクター棚４１５からなる。
図５Ａにおいて、移動アクターロボット４１０は、注文における第１の注文商品２６０を移動アクターロボット４１０から取り出す。
図５Ｂにおいて、移動アクターロボット４１０は、第１の注文商品２６０を注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。ここで、移動アクターロボット４１０は、実質的に棚卸ロボットとしても動作する。例えば、移動アクターロボット４１０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２に第１の注文商品２６０を配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２内に第１の注文商品２６０を配置する。
図６Ａ〜６Ｂは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステム６００を図示する一組の図である。システムは、ここでもサーバ２０５を含む。
図６Ａ〜６Ｂは、移動式ロボットでもある移動アクターロボット４１０が第１の注文商品２６０を在庫ストレージ６１０から取り出して第１の注文商品２６０を移動注文ロボット４１０にアクセス可能となるように配置する一連のイベントにおいて使用されるロボットを用いる注文実行のためのシステム６００を図示する。移動アクターロボット４１０は、ここでもアクターストレージ４１５を備える。
在庫ストレージ６１０は、注文在庫品３１０の一時保管のためにそれが使用され得るように移動アクターロボット４１０に利用可能となるように配置されてもよい。例えば、在庫ストレージ６１０は、棚卸ロボット６１０、ボックス６１０、ビン６１０、固定棚６１０、非固定棚６１０、ラック６１０及び他の在庫ストレージ６１０の１つ以上からなり得る。図示するように、在庫ストレージ６１０は、固定棚６１０からなる。
図６Ａにおいて、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボットアーム４２０を用いて、注文における第１の注文商品２６０を在庫ストレージ６１０から取り出す。
図６Ｂにおいて、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボットアーム４２０を用いて、第１の注文商品２６０を移動アクターロボット４１０にアクセス可能となるように配置する。ここで、移動アクターロボット４１０は、実質的に注文ロボットとしても動作する。例えば、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボット４１０に構成されたアクターストレージ４１５に第１の注文商品２６０を配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボット４１０に構成されたアクターストレージ４１５内に第１の注文商品２６０を配置する。
図７Ａ〜７Ｄは、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステム７００を図示する一組の図である。システムは、ここでもサーバ２０５を含む。
図７Ａ〜７Ｄは、移動アクターロボット４１０が第１の注文商品２６０を第１の在庫ストレージ７１０から取り出して第１の注文商品２６０を注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置してから、第２の注文商品２７０を第２の在庫ストレージ７２０から取り出して第２の注文商品２７０を注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する一連のイベントにおいて使用されるロボットを用いる注文実行のためのシステム７００を図示する。代替的に又は追加的に、複数のアクターロボットが処理に関与し、第１の注文ロボットが第１の注文商品２６０を受け取り、第２の注文ロボットが第２の注文商品２７０を受け取るようにしてもよい。注文ロボット２１０は、ここでも注文ストレージ２８２を備える。
図７Ａにおいて、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボットアーム４２０を用いて、注文における第１の注文商品２６０を第１の在庫ストレージ７１０から取り出す。
図７Ｂにおいて、移動アクターロボット４１０は、移動アクターロボットアーム４２０を用いて、第１の注文商品２６０を注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、第１の注文商品２６０を注文ロボット２１０に配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２に第１の注文商品２６０を配置する。
例えば、その後、注文ロボットは、ある静止アクターロボットから他の静止アクターロボットに移動して、異なる注文商品を収集し得る。例えば、注文は、異なる注文商品からなり得る。例えば、第１の注文は異なる注文商品の一部からなり、第２の注文は残余の注文商品からなり得る。例えば、異なる注文商品は、３以上の異なる注文に分散され得る。
図７Ｃにおいて、移動アクターロボット４１０は、注文における第２の注文商品２７０を第２の在庫ストレージ７２０から取り出す。
図７Ｄにおいて、移動アクターロボット４１０は、第２の注文商品２７０を注文ロボット２１０にアクセス可能となるように配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、第２の注文商品２７０を注文ロボット２１０に配置する。例えば、移動アクターロボット４１０は、注文ロボット２１０に構成された注文ストレージ２８２に第２の注文商品２７０を配置する。
図８Ａ〜８Ｆは、取り出された注文商品が積載された注文ロボットが、１つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムに従って、梱包ロボットが注文商品の１つ以上を出荷されるボックスに梱包する梱包場所に自走することを図示する一組の図である。
図８Ａにおいて、１つ以上の取り出された注文商品を備える注文ロボット２１０が、取出し位置８００から梱包場所８１０に走行する。例えば、図示するように、第１の注文商品２６０及び第２の注文商品２７０を備える注文ロボット２１０が、取出し位置８００から梱包場所８１０に走行する。
図８Ｂにおいて、第１の注文商品２６０及び第２の注文商品２７０を備える注文ロボット２１０が、梱包場所８１０に到着する。
図８Ｃにおいて、注文ロボット２１０が、第１の注文商品２６０を梱包ロボット８３０にアクセス可能となるように配置する。代替的に又は追加的に、梱包ロボット８３０は、第１の注文商品２６０を注文ロボット２１０から取り出す。
図８Ｄにおいて、梱包ロボット８３０が、第１の注文商品２６０を第１のボックス８４０に梱包する。
図８Ｅにおいて、注文ロボット２１０が、第２の注文商品２７０を梱包ロボット８３０にアクセス可能となるように配置する。代替的に又は追加的に、梱包ロボット８３０は、第２の注文商品２７０を注文ロボット２１０から取り出す。代替的に又は追加的に、第１の注文商品２６０を注文ロボット２１０から取り出す梱包ロボット８３０が第１の梱包ロボットとなり、第２の注文商品２７０を注文ロボット２１０から取り出す梱包ロボット８３０が第２の梱包ロボットとなり得る。共通的に、ただし必ずしもではなく、第１のボックス８４０及び第２のボックス８５０は同じボックスとなる。代替的に又は追加的に、梱包ロボット８３０は、第１の注文商品２６０を梱包する前に第２の注文商品２７０を梱包する。すなわち、梱包ロボット８３０は、取出し処理中に使用されるのと同じシーケンスに従うものと決まっているわけではない。
図８Ｆにおいて、梱包ロボット８３０は、第２の注文商品２７０を第２のボックス８５０に梱包する。
図９は、ロボットを用いる注文実行のための方法９００のフローチャートである。方法９００におけるステップの順序は、図９に示され、又は以下の説明で示されるものに限定されない。ステップの幾つかは、最終結果に影響を与えることなく異なる順序で行われ得る。
ステップ９１０において、サーバが、注文を受信する。例えば、注文は、１つ以上の商品を含む。例えば、注文は、在庫管理業務を備える。例えば、サーバは、顧客から注文を受信する。例えば、サーバは、在庫マネージャから注文を受信する。そして、ブロック９１０は、制御をブロック９２０に移行させる。
ステップ９２０において、サーバが、注文の実行に関するタスクを実行するようにタスクロボットを選択する。そして、ブロック９２０は、制御をブロック９３０に移行させる。
ステップ９３０において、サーバが、タスクロボットの行先を決定する。行先は、タスクロボットがそのタスクを実行することができるように決定される。そして、ブロック９３０は、制御をブロック９６０に移行させる。
ステップ９６０において、サーバが、位置情報をタスクロボットから受信する。そして、ブロック９６０は、制御をブロック９７０に移行させる。
ステップ９７０において、サーバは、位置情報を用いて、タスクロボットがタスクを実行する準備ができるように配置されたか否かを判定する。そして、ブロック９７０は、制御をブロック９８０に移行させる。
ブロック９８０において、サーバは、タスク及び行先の１つ以上をタスクロボットに送信する。そして、ブロック９８０は、制御をブロック９９０に移行させる。
ステップ９９０において、サーバは、タスクロボットから、タスクが完了したことを確認するタスク確認を受信する。そして、ブロック９９０は、処理を終了させる。
追加の選択的ステップが、ステップ９２０の後に実行されてもよい。サーバは、タスクロボットに対して、関心事の基準を最適化しつつタスクロボットが行先に到達できるように構成された現計画経路を計算することができる。その後、サーバは、現計画経路をタスクロボットに送信することができる。代替的に、タスクロボットは、現計画経路の生成をサーバに依頼することなく現計画経路自体を決定する。
図１０は、ロボットを用いる注文実行のための方法１０００のフローチャートである。方法１０００におけるステップの順序は、図１０に示され、又は以下の説明で示されるものに限定されない。ステップの幾つかは、最終結果に影響を与えることなく異なる順序で行われ得る。
ステップ１０１０において、タスクロボットは、タスクロボットの選択及び行先の１つ以上をサーバから受信する。タスクロボットは、ここでも棚卸ロボット、注文ロボット、アクターロボット及び梱包ロボットの１つ以上からなる。そして、ブロック１０１０は、制御をブロック１０１５に移行させる。
ステップ１０１５において、タスクロボットは、関心事の基準を最適化しつつタスクロボットが行先に到達できるように構成された現計画経路を計算する。そして、ブロック１０１５は、制御をブロック１０２０に移行させる。
ステップ１０２０において、タスクロボットは、現計画経路を実行する。そして、ブロック１０２０は、制御をブロック１０３０に移行させる。
ステップ１０３０において、タスクロボットは、位置情報をサーバに通信する。そして、ブロック１０３０は、制御をブロック１０４０に移行させる。
ステップ１０３５において、タスクロボットは、位置情報を用いて、タスクロボットが注文の実行に関するタスクを実行する準備ができるように配置されたか否かを判定する。
ステップ１０４０において、タスクロボットは、タスクをサーバから受信する。そして、ブロック１０４０は、制御をブロック１０５０に移行させる。
ステップ１０５０において、タスクロボットは、タスクを実行する。そして、ブロック１０５０は、制御をブロック１０６０に移行させる。
ステップ１０６０において、タスクロボットは、タスクが完了したことを確認するタスク確認を送信する。そして、ブロック１０６０は、処理を終了させる。
発明の追加の実施形態によると、ロボットは、ログデータをサーバに提供し得る。ロボットは、注文商品と相互作用する場合には、選択的に１つ以上の情報キャプチャを実行することができる。そして、ロボットは、１つ以上の情報キャプチャをサーバに送信することができる。情報キャプチャは、カメラ画像、映像、奥行き画像、レーザ測定及び他の情報キャプチャの１つ以上を含み得る。
行先は、行先ビン、行先ロボット及び他の行先の１つ以上を含み得る。
サーバは、在庫商品、ロボット、行先及び在庫ストレージの１つ以上を含むデータ点を追跡するように構成される。サーバはさらに、問合せを受信するように構成される。
サーバはさらに、問合せに対する回答を提供するように構成される。例えば、サーバは、問合せに対する回答を提供する。例えば、問合せは、１つ以上のデータ点に関する質問を備える。問合せは、人間によって入力され得る。問合せは、ロボットによって入力され得る。データは、無期限に記憶され得る。代替的に、データは、所定の最大期間にわたって記憶されるようにしてもよく、それは購入日、在庫商品のタイプ、バイヤー及び他の在庫商品内容などの在庫商品内容に基づいて変化し得る。例えば、データは、最終返却日が切れるまで記憶されてもよく、その時点において、バイヤーへの輸送において損害を受けたであろういずれかの在庫商品に対して売主にはその時点で潜在的な法的責任がない場合があるので、データは必要とされないこともある。
在庫品の追跡に加えて、ロボットは、フォークリフトなどの倉庫における他の在庫商品を追跡することもできる。フォークリフトがロボットから見える場合、ロボットは、その位置及び他の関連情報をサーバに送信することができる。関連情報は、フォークリフトの状態、フォークリフトが使用された日時、フォークリフトを使用して移送された在庫商品、全体的なフォークリフト使用情報及び他の関連フォークリフト情報の１つ以上を含み得る。そして、サーバはソフトウェアを使用して、いつフォークリフトの保守が要求され得るかを判定し得る。そして、サーバは、ソフトウェアを使用して、いつフォークリフトの交換が要求され得るかを判定し得る。
ロボットによって収集されたデータは、特定の在庫ストレージ、例えば、特定の倉庫に関するセンサデータを含み得る。センサデータは、メトリック及び他のセンサデータを含み得る。特定の在庫ストレージに関するメトリックは、湿度、空気微粒子の割合、温度及び他のメトリックの１つ以上を含み得る。ロボットはまた、センサデータを用いて在庫ストレージ、例えば、倉庫の「健康状態」を監視してもよい。ロボットが事前設定パラメータによって事前設定条件とは異なる条件を検出した場合、ロボットはネットワークを介してサーバに警告し得る。そして、サーバは、在庫ストレージマネージャに警告し得る。
例えば、当業者であれば、ロボットを用いる注文実行のためのシステム及び方法によって使用されるソフトウェアはそれがシステムによってアクセスされ得る任意の場所に位置し得ることを理解するはずである。当業者であれば、ネットワークの変形例の数、ソフトウェアの場所、ロボットと人間の対話などには、実質的に制限がないことも理解するはずである。したがって、上述における主題は例示説明として解釈されるべきであり、限定的な意味で解釈されるべきではないことが意図されている。
上記の代表的実施形態を例示構成における特定の構成要素によって説明したが、当業者であれば、他の代表的実施形態が異なる構成及び／又は異なる構成要素を用いて実施され得ることを理解するはずである。
例えば、当業者であれば、特定のステップ及び特定の構成要素の順序が発明の機能を実質的に阻害することなく変更され得ることを理解するはずである。例えば、図１において、２つ以上の静止アクターロボットが取出しを行ってもよい。例えば、図１において、２つ以上のロボットが、取り出された注文商品を受け取るようにしてもよい。例えば、アクターロボット、注文ロボット、棚卸ロボット及び梱包ロボットの１つ以上は同一であってもよい。例えば、注文ロボットを第２の別タイプのロボットとして、棚卸ロボットを第３の別タイプのロボットとして、アクターロボットが梱包ロボットと同一であってもよい。例えば、１つのロボットが、第２のロボットに関する位置情報を通信してもよい。
ここに詳細に開示された代表的実施形態及び開示の主題は、例示及び説明のために提示されたものであり、限定のために提示されたものではない。当業者であれば、記載した実施形態の形式及び詳細において、発明の範囲内となる均等の実施形態となる種々の変更がなされ得ることを理解するはずである。したがって、上述における主題は、例示説明として解釈されるべきであり、限定的な意味で解釈されるべきではないことが意図されている。

Claims (14)

  1. １つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムであって、
    注文商品を含む注文を受信するように構成されたサーバ、
    前記サーバに動作可能に接続された在庫ストレージであって、注文商品を備える在庫ストレージ、
    前記サーバに動作可能に接続及び選択されたアクターロボットであって、前記注文商品を在庫ストレージから取り出すこと、前記注文商品を移動すること及び前記注文商品を配置することの１つ以上を実行するように構成されたアクターロボット、及び
    前記サーバに動作可能に接続された注文ロボットであって、前記注文商品を収集するように構成され、１つ以上のロボットを用いて注文実行を実行するように、前記注文商品が前記アクターロボットによって前記注文ロボットに直接配置される注文ロボットを備え、
    前記サーバが、前記アクターロボットからの位置情報を用いて、現計画経路を実行するのに要する時間を最小化しつつ、前記現計画経路を生成し、前記現計画経路を前記アクターロボットに送信する、システム。
  2. 前記在庫ストレージが、棚卸ロボット、ボックス、ビン、固定棚、非固定棚、ラック、コンベヤ、倉庫、他の在庫ストレージ位置及び他の在庫ストレージの１つ以上を備える、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記アクターロボットが、前記注文商品を取り出して移動させるように構成された、請求項１に記載のシステム。
  4. 前記アクターロボットが移動式である、請求項１に記載のシステム。
  5. 前記アクターロボットが現計画経路を前記サーバから受信する、または前記アクターロボットが自身に対する現計画経路を生成する、請求項４に記載のシステム。
  6. 注文商品を出荷されるコンテナに梱包するように構成された梱包ロボットをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
  7. アクターロボットの少なくとも１つが、在庫品をロボット及び在庫ストレージの１つ以上から注文ロボット及び在庫ストレージの１つ以上に移動するように構成された、請求項１に記載のシステム。
  8. １つ以上のロボットを用いる注文実行のためのシステムであって、
    注文商品を備える注文を受信するように構成されたサーバ、
    前記サーバに動作可能に接続された棚卸ロボットであって、注文商品を備える棚卸ロボット、
    前記サーバによって動作可能に接続及び選択されたアクターロボットであって、該アクターロボットについての現計画経路を前記サーバから受信すること及び生成することの１つ以上を実行するように構成され、前記注文商品を取り出すこと、前記注文商品を移動させること及び前記注文商品を配置することの１つ以上を実行するようにさらに構成されたアクターロボット、及び
    前記サーバに動作可能に接続された注文ロボットであって、前記注文商品を収集するように構成され、１つ以上のロボットを用いて注文実行を実行するように、前記注文商品が前記アクターロボットによって前記注文ロボットに直接配置される注文ロボットを備え、
    前記サーバが、前記アクターロボットからの位置情報を用いて、現計画経路を実行するのに要する時間を最小化しつつ、前記現計画経路を生成し、前記現計画経路を前記アクターロボットに送信する、注文ロボット
    を備えるシステム。
  9. ロボットを用いる注文実行のための方法であって、
    サーバによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、
    前記サーバによって、現計画経路を実行するのに要する時間を最小化しつつ、タスクロボットが行先に到達することを可能とするように構成された前記現計画経路を計算するステップ、
    前記サーバによって、前記現計画経路を前記タスクロボットに送信するステップ、
    前記サーバによって、前記注文の実行に関するタスクを実行するように前記タスクロボットを選択するステップ、
    前記サーバによって、前記タスクロボットについての前記行先を決定するステップ、
    前記サーバによって、前記タスクロボットから位置情報を受信するステップ、
    前記サーバによって、前記位置情報を用いて、前記タスクロボットが前記タスクを実行する準備ができるように配置されたと判定するステップ、
    前記サーバによって、前記タスクの１つ以上及び前記行先を前記タスクロボットに送信するステップ、
    前記タスクロボットによって、１つ以上のロボットを用いて注文実行を実行するように、前記注文商品を収集するように構成された注文ロボットに前記注文商品を直接配置するステップ、及び
    前記サーバによって、前記タスクが完了したことを確認するタスク確認を前記タスクロボットから受信するステップ
    を備える方法。
  10. 前記タスクロボットが、棚卸ロボット、アクターロボット、注文ロボット及び梱包ロボットの１つ以上を備える、請求項９に記載の方法。
  11. 前記タスクロボットが、前記注文商品を取り出すステップ及び移動させるステップの１つ以上を実行するように構成された棚卸ロボットを備える、請求項１０に記載の方法。
  12. 前記タスクロボットが、前記注文商品を取り出すステップ、前記注文商品を移動させるステップ及び前記注文商品を配置するステップのうちの１つ以上を実行するように構成されたアクターロボットを備える、請求項１０に記載の方法。
  13. ロボットを用いる注文実行のための方法であって、
    タスクロボットによって、該タスクロボットの選択及び行先のうちの１つ以上を受信するステップ、
    前記タスクロボットによって、現計画経路を実行するのに要する時間を最小化しつつ、タスクロボットが行先に到達することを可能とするように構成された前記現計画経路を計算するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記現計画経路を実行するステップ、
    前記タスクロボットによって、位置情報をサーバに通信するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記位置情報を用いて、前記タスクロボットが注文の実行に関するタスクを実行する準備ができるように配置されたと判定するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記サーバから前記タスクを受信するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記タスクを実行するステップ、
    前記タスクロボットによって、１つ以上のロボットを用いて注文実行を実行するように、注文商品を収集するように構成された注文ロボットに前記注文商品を直接配置するステップ、及び
    前記タスクロボットによって、前記タスクが完了したことを確認するタスク確認を前記サーバに送信するステップ
    を備える方法。
  14. ロボットを用いる注文実行のための方法であって、
    サーバによって、注文商品を含む注文を受信するステップ、
    前記サーバによって、前記注文の実行に関するタスクを実行するようにタスクロボットを選択するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記サーバから前記タスクロボットの前記選択を受信するステップ、
    前記サーバによって、前記タスクロボットについての行先を決定するステップ、
    前記サーバ及び前記タスクロボットの１つ以上によって、現計画経路を実行するのに要する時間を最小化しつつ、前記タスクロボットが前記行先に到達することを可能とするように構成された前記タスクロボットについての前記現計画経路を計算するステップ、
    前記サーバによって、前記現計画経路を前記タスクロボットに送信するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記サーバから前記現計画経路を受信するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記現計画経路を実行するステップ、
    前記タスクロボットによって、位置情報を前記サーバに通信するステップ、
    前記サーバによって、位置情報を前記タスクロボットから受信するステップ、
    前記サーバ及び前記タスクロボットの１つ以上によって、前記位置情報を用いて、前記タスクロボットが前記タスクを実行する準備ができるように配置されたと判定するステップ、
    前記サーバによって、前記タスクを前記タスクロボットに送信するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記タスクを前記サーバから受信するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記タスクを実行するステップ、
    前記タスクロボットによって、前記タスクが完了したことを確認するタスク確認を前記サーバに送信するステップ、
    前記タスクロボットによって、１つ以上のロボットを用いて注文実行を実行するように、前記注文商品を収集するように構成された注文ロボットに前記注文商品を直接配置するステップ、
    前記サーバによって、前記タスクロボットから前記タスク確認を受信するステップ、及び
    前記サーバによって、前記タスクロボットが他の行先に送られないと判定するステップ
    を備える方法。
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