JP6546342B2 - 最小侵襲手術に用いられる補助装置およびその制御方法 - Google Patents

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本願は、出願日が２０１５年０５月１４日であり、出願番号が２０１５１０２４６１７０.２であり、発明の名称が「最小侵襲手術に用いられる補助装置」である中国特許出願と、出願日が２０１５年０８月０６日であり、出願番号が２０１５１０４７７００５.８であり、発明の名称が「最小侵襲手術に用いられる補助装置およびその制御方法」である中国特許出願とに基づいて優先権を主張する。それらの全ての内容は、ここに参考として引用される。

本発明は、最小侵襲手術の補助装置に関し、特に手術の視野を拡大可能な補助装置およびその制御方法に関する。

最小侵襲手術（ＭＩＳ：Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｖｅ ｓｕｒｇｅｒｙ）では、胃内視鏡、腸鏡、腹腔鏡、胸腔鏡等の現代医療機械および関連機器を利用して手術を行なう。最小侵襲という概念は、医学パターン全体の発展および全体治療の観念から派生してきている。ＭＩＳは、患者の心理、社会性、生理的苦痛、気分および生活品質の改善および回復に焦点を当てている。それは、最大限に患者への思いやりを行って患者の苦痛を軽減するものである。ＭＩＳ手順では、従来の外科手術方法における大きな切り込みを必要とせず、自然な開口部、または、長さ０.５ｃｍから１ｃｍまでの、１から３個の小さい切り込みを通して手術の標的部位にアクセスできる。従来の手術より、ＭＩＳは、より小さな傷跡、苦痛の低減、より少ない入院時間、および迅速な回復などのメリットを有する。従って、ＭＩＳは、損害を減らし、患者へ利便性をもたらす。

内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ：Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ｓｕｂｍｕｃｏｓａｌ Ｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ）は、ＭＩＳの一種として、早期がんまたは前がん病変に応用される。より具体的には、ＥＳＤは、局所リンパ節や遠隔転移なしで、粘膜層または浅い粘膜下層浸潤の患者に限定される。臨床上では、ＥＳＤは、通常、消化管において以下の疾患で使用されている。（１）ポリープおよび前がん病変。特に直径が２ｃｍよりも大きい場合の手術の標的部位の疾患について、ＥＳＤで異常な組織を完全に取り除くことができる。（２）早期がん。色素拡大内視鏡、超音波内視鏡検査を結合して早期がんの浸潤範囲および深さを特定し、粘膜層限定やリンパ節転移なしの粘膜下層早期がんについても、ＥＳＤ治療は、外科手術と同じような根治効果を奏する。（３）粘膜下腫瘍。例えば、平滑筋腫瘍、間質腫瘍、脂肪腫瘍等である。超音波内視鏡は、粘膜筋層および粘膜下層からの腫瘍を検査により特定し、ＥＳＤ治療により病変を完全に剥離できる。日本では、現在ほぼ半分以上の早期胃がん、大腸がんは、ＥＳＤにより治療を完成する。

ＥＳＤは、普通の内視鏡での切除に対する適応症を拡張し、胃腸早期がんおよびがん前期病変を治療する有効な手段となる。ＥＳＤは、病変を完全に除去可能であり、消化管腫瘍を根治する効果を奏する。従来の外科手術より、ＥＳＤは、傷跡が小さく、患者が耐えやすく、病変の部位、大きさ、形状および組織の種類に応じて合理的な個人向けの治療案を指定可能である。それは、腫瘍の完全な切除を保証できるとともに、正常な組織および機能を最大限で残せる。しかし、ＥＤＳ操作中に、切り開かれた粘膜上層組織の手術の標的部位が重力の影響を受けて沈み続けるため、剥離視野が狭くなり、ＥＤＳの性能へ影響を与える。

本発明は、従来技術に存在する課題を解消すべく、最小侵襲手術に用いられる、手術の視野を広げる補助装置およびその制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を果たすべく、本発明は、最小侵襲手術に用いられる補助装置を提供する。前記最小侵襲手術の補助装置は、手術の標的部位に処置を施すものであって、体内装置と体外装置とを備える。前記体内装置は、手術の標的部位に固定可能な体内磁性体を備える。前記体外装置は、磁界を供給可能な体外磁界発生手段を備える。前記体内磁性体は、手術の標的部位が前記体外磁界発生手段が発生させた外部磁界の方向変更に応じて制御された速度で移動可能でありおよび／または制御された角度で回転可能であるように、前記外部磁界の方向変更にしたがって移動および／または回転可能となり、前記体内装置は、前記体内磁性体を一つのアセンブリとして統合するための支持セットをさらに備え、前記支持セットは、台座およびトップカバーを備え、前記台座は、前記トップカバーに係合して前記体内磁性体が前記支持セットの長手方向に沿って移動するのを制限する。

別の実施例において、前記体外磁界発生手段は、均一な磁界を供給する。

別の実施例において、前記体外磁界発生手段は、球状磁性体またはヘルムホルツコイルである。

別の実施例において、前記体外装置は、ロボットアームと、ロボットアームによる制御で３次元での移動および／または回転を行う球状磁性体とを備える。

別の実施例において、前記体内装置は、前後に並べられて接続される１つ以上の中空の円筒状の磁気シリンダを備え、前記磁気シリンダの長さが２ｍｍ〜２０ｍｍであり、前記磁気シリンダの外径が１.５ｍｍ〜１０ｍｍであり、前記磁気シリンダの内径が０.３ｍｍ〜２.４ｍｍである。

別の実施例において、前記磁気シリンダの長さが２ｍｍ〜３ｍｍであり、前記磁気シリンダの外径が１.５ｍｍ〜２.５ｍｍであり、前記磁気シリンダの内径が０.３ｍｍ〜１.４ｍｍである。

別の実施例において、前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が軸方向である。

別の実施例において、前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が径方向であり、前記体内磁性体は、奇数個の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものである。

別の実施例において、前記体内装置は、体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップと、前記クリップを前記体内磁性体に接続するためのコネクタとをさらに備える。

別の実施例において、前記体内装置は、当該体内装置を前記手術の標的部位に固定するための２つのクリップと、前記２つのクリップのそれぞれを前記体内磁性体の両側に接続するためのコネクタとを備える。

別の実施例において、前記体内装置は、当該体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップをさらに備え、当該クリップが前記体内磁性体の一方側に接続される。

別の実施例において、前記体内装置は、互いに離隔した二組の体内磁性体と、前記二組の体内磁性体を接続する硬質コネクタとを備え、前記クリップは、前記硬質コネクタに取り付け可能である。

別の実施例において、ブランコ結び目（scaffold hitch）、半フック結び目（midshipman's hitch）またはスリップノット（slip knot）前記コネクタの一方端にループが形成され、前記ループは、クリップに掛けられ、前記ループの直径が減少するように引っ張られることで前記クリップを前記コネクタに接続可能である。

別の実施例において、前記体内装置は、前記クリップのコネクタへの取り付けが容易になるように前記コネクタの一部にスリーブ接続(house)される保持ユニットをさらに備え、前記保持ユニットは、プラスチックチューブまたはシリコーンチューブである。

別の実施例において、前記クリップは、純チタンまたは医療レベルのチタン合金からなる。

別の実施例において、前記体内磁性体は、ＮｄＦｅＢ、Ｆｅ₃Ｏ₄、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏからなる。

別の実施例において、前記体内磁性体の表面には、生体適合性薄膜がめっきされ、前記生体適合性薄膜は、チタン薄膜、ニッケル薄膜、フッ化物薄膜、Ｐａｉｒｕｏｌｉｎ薄膜、ダイヤモンド状炭素薄膜のうちの一種または多種を含有する複合構造である。

別の実施例において、前記球状磁性体は、永久磁性体であり、前記永久磁性体は、ＮｄＦｅＢ、Ｆｅ₃Ｏ₄、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏからなる。

別の実施例において、前記体内装置は、前記体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップと、前記クリップを前記体内磁性体に接続するためのコネクタとをさらに備える。前記台座は、前記トップカバーに係合して前記体内磁性体が前記支持セットの長手方向に沿って移動するのを制限するためのベッドと、ベッドから前記トップカバーへ突き出て前記体内磁性体が前記支持セットの径方向に沿って移動するのを制限するための支持柱とを備える。前記トップカバーには、前記支持柱の前記ベッドから離隔する側を収容して固定する収容キャビティが設けられる。前記台座とトップカバーとの間には、コネクタが前記支持セットの長手方向に沿って前記支持セットを通り抜けるためのホールが設けられている。

本発明は、さらに、最小侵襲手術に用いられる補助装置の制御方法を提供する。当該方法は、前記体外装置が、ａ)前記体外磁界発生手段を起動させて体内磁性体に作用する磁界を発生させることと、ｂ) 前記手術の標的部位が前記体内磁性体に巻き付くように、前記体外磁界発生手段が発生させる磁界の方向変更を制御して体内磁性体を操作することとを含む。

ある実施例において、前記体外磁界発生手段は、均一な磁界を提供する。

本発明は、下記の有利な作用効果を有する。本発明の最小侵襲手術の補助装置は、体外磁界発生手段により回転可能な磁界を発生し、体内磁性体が前記体外磁界発生手段の回転可能な磁界の方向変更にしたがって移動および／または回転可能である。こうして、手術の標的部位は、前記体外磁界発生手段の回転可能な磁界の方向変更に応じて、制御された速度で移動しおよび／または制御された角度で回転可能である。これにより、切り開かれた手術の標的部位が重力の影響を克服し、剥離視野がより良好に露出し、切除効率が向上する。さらに、最小侵襲手術の補助装置を制御する方法では、体外磁界発生手段が発生させた磁界により、体内磁性体が手術の標的部位を体内装置にしがみつかせるため、視野が拡大される。

本発明の下記の詳細な説明がより良く理解されるように、本発明の特徴および技術的効果は、広く上述された。本発明の他の特徴及び利点は、以下に説明して本発明の特許請求の範囲のテーマの形成に寄与する。

図面における要素が必ずしも実のスケールに準じて描かれるとは限らない。それらは、主に実施例の要旨をより明確に理解するために与えられている。図面において、符号が様々な図にわたって対応する要素に付与される。これらの図は、概略的なものである。

本発明による体外装置を示す模式図である。 本発明の第１実施例による体内装置を示す模式図である。 本発明による磁気シリンダを有する体内磁性体を示す模式図である。 本発明による体内磁性体における中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が径方向である模式図である。 本発明による磁気シリンダの分極方向が軸方向である模式図である。 最小侵襲手術に用いられる補助装置の応用を容易にする補助ツールを示す図である。 本発明の実施例１によるクリップを体内へ運搬する模式図である。 図７をもとに体内磁性体を体内へ運搬する模式図である。 図８をもとに別のクリップを体内へ運搬する模式図である。 図９をもとに体内装置を手術の標的部位に固定する模式図である。 本発明の実施例２によるクリップを体内へ運搬する模式図である。 図１１をもとに体内装置を手術の標的部位に固定する模式図である。 接続線が切断された後で体内装置を手術の標的部位に固定する模式図である。 第２実施例による体内装置を示す模式図である。 磁性体セットを体内へ運搬する模式図である。 体内装置をクリップを介して手術の標的部位に固定する模式図である。 第３実施例の体内装置を示す模式図である。 図１７に示す体内装置を手術の標的部位に固定する模式図である。 第４実施例による体内装置が内管式内視鏡内に収容される模式図である。 図１７に示す体内装置を体内へ運搬する模式図である。 第４実施例による体内装置を手術の標的部位に固定する模式図である。 第５実施例による体内装置を手術の標的部位に固定する模式図である。 均一な磁界を供給するヘルムホルツコイルの模式図である。 体内磁性体が支持セットによってアセンブリとして統合される模式図である。 図２４のＡ-Ａ方向に沿う断面図である。 コネクタがブランコ結び目の作り方によりループを形成してクリップに固定されるステップを示す模式図である。 コネクタが半フック結び目の作り方によりループを形成してクリップに固定されるステップを示す模式図である。 コネクタがスリップノットの作り方によりループを形成してクリップに固定されるステップを示す模式図である。

本発明の各実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。下記の説明において、異なる図面における同じ要素には、同じ符号が付与される。

図１〜図２５に示すように、本発明の最小侵襲手術に用いられる補助装置（符号なし）は、内視鏡粘膜下剥離手術、内視鏡での粘膜切除手術等の最小侵襲手術において手術の標的部位３に処置を施して手術の視野を広げる。具体的に、手術の標的部位３の一端の粘膜上層組織で切り口を開けて、最小侵襲手術に用いられる補助装置により切り口での粘膜上層組織に固定し、さらに手術の標的部位３を引っ張って粘膜下層組織または筋肉から切り離す。こうして、手術の視野が拡大され、切除効率が向上する。

前記最小侵襲手術の補助装置は、使用時において体内に位置して手術の標的部位を固定するための体内装置１と、体外に位置して前記体内装置１の移動を制御するための体外装置２とを備える。体内装置１が手術の標的部位３に噛み合い、且つ体外装置２が体内装置１を駆動して移動または回転させることで、切り開かれたまたは剥離された手術の標的部位３が重力の影響を克服して、剥離視野がより良好に露出し、切除効率が向上する。

殆どの内視鏡の材料が磁性化可能な軟質磁性鋼材料であるため、体外装置２が体内磁性体１１に作用するが、強磁性材料の内視鏡の操作への影響は小さい。それは、当該技術の実際応用にとって極めて重要である。一般的に磁性吸引力がこの影響を解消しにくい。体内磁性体１１が内視鏡近傍に位置し、内視鏡の磁力が小さければ、体内磁性体１１の磁力も小さくなる。

前記体外装置２は、回転可能な磁界を供給可能な体外磁界発生手段を備え、体内装置１は、手術の標的部位３に固定可能な体内磁性体１１を備える。前記体内磁性体１１は、前記体外磁界発生手段の磁界の方向変更にしたがって移動および／または回転可能である。こうして、手術の標的部位３が前記体外磁界発生手段の回転可能な磁界の方向変更に応じて、制御された速度で移動しおよび／または制御された角度で回転可能であり、体内装置１に巻き付けられる。

好適な実施例では、前記体外装置２は、均一な磁界を供給可能な体外磁界発生手段を備える。当業者であれば理解できるように、均一な磁界は、完全均一な磁界を指すつもりでなく、磁界勾配の絶対値が比較的小さいが本発明の目的を満足するのに十分で使用可能な磁界を指す。均一な磁界、ほぼ均一な磁界、部分空間の磁界が均一な磁界として理解されてもよい。磁界勾配の絶対値が小さければ小さいほど、均一な磁界は、本発明の解決手段の実施により向いている。磁界勾配の絶対値が４Ｇｓ／ｍｍより小さいことが好ましく、磁界勾配の絶対値が２Ｇｓ／ｍｍより小さいことがさらに好ましく、磁界勾配の絶対値が１Ｇｓ／ｍｍより小さいことがさらに一層好ましい。つまり、前記体外装置２は、体内装置１に作用する均一な磁界を発生できる。均一な磁界を回転するだけで上記目標を実現可能である。前記体外磁界発生手段は、球状磁性体２１またはヘルムホルツコイルを用いて任意方向の均一回転磁界を発生する。

磁界が均一であるとき、以下の式に基づくと磁力はゼロになる。

しかし、以下の式に基づくと、磁力の継続時間は短い。ここで、θは、永久磁性体と体外磁界との夾角である。

軟質磁性鉄材料は、磁界で磁性化可能であるが、磁界が除去されたとき、磁気モーメントｍは、ゼロになる。

μは磁気伝導率であり、Ｂは外部磁界であり、ａは形状因子である。球上ではａが角度とともに変化しない。その一方、他の形状に関しては、ａが角度とともにある程度変化する。

磁界が均一であれば、下記の式に基づくと、軟質磁性材料と相互作用する磁気トルクはゼロである。

よって、均一な体外磁界により、磁気トルクの働きで体内磁性体１１が移動および／または回転可能であり、手術の標的部位を駆動して巻かせる。こうして、切り開かれたまたは剥離された手術の標的部位３が重力の影響を克服して体内装置１に巻き付けられ、剥離視野がより良好に露出可能であり、内視鏡には殆ど影響を与えない。

ヘルムホルツコイルを例として、垂直に置かれた３対のヘルムホルツコイルのうち、各対のヘルムホルツコイルに同じ電流が加えられるため、相対的に均一な磁界をセンターで発生する。ただし、立体的なヘルムホルツコイルの直径の範囲は、３００ｍｍ〜１０００ｍｍであり、コイル定数が一致しており、３次元空間の均一な磁界の要求に合致し、発生した磁界強度が１０Ｇｓ〜２０００Ｇｓである。

ただし、Ｎはコイルの数であり、Ｉは電流（単位：Ａ）であり、Ｂは磁界強度（単位：Ｔ)であり、ａはコイルの半径（単位ｍ)であり、各対のコイル間の距離とその半径とが等しくなる。

3対のコイルがＢ_x、Ｂ_y、Ｂ_zの３方向磁界を発生し、総磁界強度がＢになる。ここで方位は以下の通りである。

Ｂ_x=Ｂ・(ｓｉｎφ・ｃｏｓ(ｗ・ｔ)-ｃｏｓθ・ｃｏｓφ・ｓｉｎ（ｗ・ｔ))
Ｂ_y=Ｂ・(-ｃｏｓφ・ｃｏｓ(ｗ・ｔ)-ｃｏｓθ・ｓｉｎφ・ｓｉｎ(ｗ・ｔ))
Ｂ_z=Ｂ・ｓｉｎθ・ｓｉｎ(ｗ・ｔ)

磁界Ｂは、法線方向が

方向である平面内において角速度ｗで回転する。磁界Ｂが体内磁性体１１に対して発生したトルクは、体内磁性体１１の反転を駆動する。体内磁性体１１が手術の標的部位粘膜表面に固定されているため、粘膜を持ち上げることができる。回転方向も任意に変化できるため、

の方向角θ、φも時間の関数θ(ｔ)、φ(ｔ)である。θ(ｔ)、φ(ｔ)を調節するだけで、粘膜が持ち上げられる方向を調節可能である。

また、球状磁性体を採用して均一な回転磁界を発生してもよい。球状磁性体は、全ての形状の永久磁性体の中で均一性が一番良い。球状磁性体の磁界分布がダイポール分布であり、各点では、ある程度の磁界勾配を有する。つまり、非均一性を持つ。

Ｂが一定の場合、Ｍが大きければ、▽Ｂが小さくなる。Ｍが球状磁性体の体積に比例するため、▽Ｂ∝（１／Ｒ）である。Ｒは、球状磁性体の半径である。

球状磁性体の半径が大きくなれば、磁界はより均一になる。磁界は、より良好な均一性を持てれば、受ける磁力も小さくなる。同一の磁界において、大きな球状磁性体の磁界均一性が小さな球状磁性体よりも遥かに優れている。

ヘルムホルツコイルおよび球状磁性体２１を用いて均一な磁界を発生させる際、その区別は、単に、体内磁性体１１に対する両者の制御方法が異なることにある。図２３は、ヘルムホルツコイルを用いて均一な磁界を提供するときの参照図である。

球状磁性体２１を例として本発明の体外磁界発生手段の体内磁性体１１に対する制御を説明する。図１に示すように、前記体外装置２は、球状磁性体２１を備える。前記球状磁性体２１は、永久磁性体または電磁性体であり、好ましくは、ＮｄＦｅＢ、Ｆｅ₃Ｏ₄、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏ等の材料からなる永久磁性体であり、人体に対する放射ダメージが小さい。前記球状磁性体２１は、体外空間内で３次元移動および／または回転を行っているとき、前記体内磁性体の移動および／または回転を駆動可能である。具体的に、前記球状磁性体２１は、人または機械設備を介してその移動および回転を制御できる。

前記体外装置２は、モータ（図示せず）と、モータによって駆動される３軸連動のロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の制御により空間内で３次元移動および／または回転を行なう球状磁性体２１とを備える。前記３軸連動のロボットアーム２２とは、球状磁性体２１を固定し、前記球状磁性体２１が体外空間内で３次元移動および／または回転を行うように駆動可能な任意の機械設備を指す。その具体的な構造は、限定されない。体外装置２が球状磁性体２１が空間内で３次元移動および／または２次元回転を行なうように制御する方法は、ＣＮ２０１３１０１３６０９４.０の中国特許を参照してもよい。

球状磁性体２１の材料は、一般的にＮｄＦｅＢ、Ｆｅ₃Ｏ₄、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏである。最小侵襲手術過程において、球状磁性体２１と体内磁性体１１との距離の変更と、球状磁性体２１の移動および／または回転とにより、切り開かれた粘膜上層組織が重力の影響を克服し、剥離視野がより良好に露出でき、切除効率および正確率が向上する。

前記体内装置１は、前記球状磁性体２１に係合する体内磁性体１１と、体内装置１を前記手術の標的部位３に固定するためのクリップ１２と、前記クリップ１２を前記体内磁性体１１に接続するためのコネクタ１３と、前記コネクタ１３の一部にスリーブ接続されて前記クリップ１２の把持を容易にする保持ユニット１４と、前記体内磁性体を１つのアセンブリとして統合する支持セット１５とを備える。

前記クリップ１２は、医療用チタンクリップであり、ハサミ状をなし、把持方式により手術の標的部位等に取り付けられる。前記医療用チタンクリップの材料は、純チタンまたはチタン合金である。前記体内磁性体１１は、ＮｄＦｅＢ、Ｆｅ₃Ｏ₄、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏからなる永久磁性体である。また、前記体内磁性体１１の表面に生体適合性薄膜がめっきされ、前記生体適合性薄膜は、チタン薄膜、ニッケル薄膜、フッ化物薄膜、Ｐａｉｒｕｏｌｉｎ薄膜、ダイヤモンド状炭素薄膜のうちの一種または多種を含有する複合構造である。フッ化物は、ポリフッ化ビニル等である。

クリップ１２の体積が小さいため、クリップ１２とコネクタ１３との接続は、困難になる。図２６〜図２８に示すように、本発明では、前記コネクタ１３の一方端がブランコ結び目、半フック結び目またはスリップノットの作り方により形成されたループを採用し、このループがループをクリップ１２に容易に掛ける引張部を有し、且つ、引張部を縮めることで、ループの直径の大きさは、変更可能である。使用時において、前記ループをクリップに掛けて、前記ループを形成する引張部を縮めてループの直径を減少することで、前記コネクタを前記クリップに接続する。当該接続方法は、図２６〜図２８に示す具体的な実施例に限定されず、コネクタ１３とクリップ１２との全ての接続に適用可能である。

前記コネクタ１３が軟質または硬質の接続線であり、前記保持ユニット１４が接続線よりも大きな直径の軟質プラスチックチューブまたはシリコーンチューブであり、クリップ１２の取り付けを容易化させる。使用時において、クリップ１２は、手術の標的部位３が安定に前記体内装置１に固定されるように、保持ユニット１４を手術の標的部位３とともに把持する。

前記体内磁性体１１は、１つ以上の中空の円筒状の磁気シリンダが前記コネクタ１３の案内で磁力により前後に並んで接続されたものである。ブロックに区画された磁気シリンダが人体内で自己配列することで、大きな体内磁性体１１となり、オリフィスの大きさに対する要求が大きく低減される。本実施例では、各前記磁気シリンダの長さが２ｍｍ〜３ｍｍであり、前記磁気シリンダの外径が１.５ｍｍ〜２.５ｍｍであり、前記磁気シリンダの内径が０.３ｍｍ〜１.４ｍｍである。前記磁気シリンダの数が手術の標的部位３の大きさによって決定され、手術の標的部位３が大きければ、前記磁気シリンダの数が多くなる。逆も同様である。

図２４から図２５に示すように、前記支持セット１５は、柱状をなし、ＰＣ素材の台座１５１およびトップカバー１５２を備える。前記台座１５１は、前記トップカバー１５２に係合して前記支持セット１５の長手方向に沿う前記体内磁性体１１の移動を制限するベッド１５１１と、ベッド１５１１から前記トップカバー１５２へ突き出て前記支持セット１５の径方向に沿う前記体内磁性体１１の移動を制限する支持柱１５１２とを備える。前記支持柱１５１２の前記ベッド１５１１から離隔する一方端には、固定端（符号なし）が設けられる。前記固定端の直径が前記支持柱１５１２の直径より小さく、前記支持柱１５１２の直径が前記ベッド１５１１の直径より小さい。前記トップカバー１５２には、前記支持柱１５１２の前記ベッド１５１１の一端から離隔する固定端を収容し固定するための収容キャビティ（符号なし）が設けられる。前記台座１５１とトップカバー１５２との間には、コネクタ１３が前記支持セット１５の長手方向に沿って前記支持セット１５を通り抜けるためのホール１５３が設けられている。接続線が当該ホール１５３を通り抜けてクリップ１２に接続されてアセンブリになる。

使用時において、台座１５１およびトップカバー１５２を開いて、中空の円筒状の磁気シリンダを支持柱１５１２にスリーブ接続し、トップカバー１５２を支持柱１５１２の前記ベッド１５１１から離隔する一端に係合させることで、前記支持セット１５が前記体内磁性体１１を限定してアセンブリとする。そして、接続線が前記ホール１５３を通り抜けてクリップ１２と接続してアセンブリとなる。

支持セット１５を採用することの主なメリットは、接続線の直径を変更しないうえで、中空の円筒状の磁気シリンダの内孔直径を増加させ、中空の円筒状の磁気シリンダの内孔の塗装プロセスを容易にして可能とすることである。複数の中空の円筒状の磁気シリンダを採用する必要があるとき、複数の中空の円筒状の磁気シリンダの位置が台座１５１とトップカバー１５２とによって規定され、雑然でなく、操作が容易になる。

ある実施例では、前記体内装置１は、体内装置１を前記手術の標的部位３に固定する２つのクリップを備えている。それらは、２つの前記クリップ１２を前記体内磁性体１１の両側に位置させるようにガイドし、且つ２つの前記クリップ１２のそれぞれを前記体内磁性体１１の両側のコネクタ１３に接続するようガイドする。ただし、前記軟質プラスチックチューブまたはシリコーンチューブは、前記体内磁性体１１の一方側に位置する。

前記円筒状の磁気シリンダの分極方向は軸方向である。その際、全ての円筒状の磁気シリンダの分極方向が同じである。無論、前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向も径方向であってもよい。その際、前記体内磁性体１１は、奇数個の円筒状の磁気シリンダが前記接続線の案内で磁力の作用により前後に並んで接続されたものである。隣り合う２つの磁気シリンダの分極方向が逆である。

図１〜図１３に示すように、ここで、好適な実施形態を選択する。最小侵襲手術に用いられる補助装置は、体内装置１および体外装置２を備える。前記体内装置１は、主に中空状の体内磁性体１１、２つのクリップ１２、接続線および保持ユニット１４を備える。

図３に示すように、体内磁性体１１は、長さ２.５ミリメートル程度且つ底面直径の長さ２ミリメートル程度の任意数の中空の円筒状の磁気シリンダが接続線の案内のもとで磁力により前後に並んで接続されたものである。２つのクリップ１２は、接続線を介して前記体内磁性体１１の両側にそれぞれ接続される。具体的に、体内磁性体１１は、ＥＳＤ手順における手術の標的部位３の大きさに応じて長さを自由に調節可能である。図３に示すように、手術の標的部位３が小さいとき、体内磁性体１１は、図３における上部（ａ）に示す１本の円筒状の磁気シリンダである。手術の標的部位３が少し大きいとき、体内磁性体１１は、図３の中央部（ｂ）に示す２本の円筒状の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものである。手術の標的部位３がもっと大きいとき、体内磁性体１１は、図３における下部（ｃ）に示す３本の円筒状の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものである。無論、体内磁性体１１は、より多くの円筒状の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものであってもよい。円筒状の磁気シリンダの数が手術の標的部位３の大きさに応じてリアルタイムに変化し、一定の数に限定されない。

図４に示すように、円筒状の磁気シリンダの分極方向が径方向均一分極であるとき、円筒状の磁気シリンダの数が奇数個であり、且つ隣り合う２つの円筒状の磁気シリンダの分極方向が逆である。図５に示すように、各円筒状の磁気シリンダの分極方向が軸方向均一分極である。

円筒状の磁気シリンダの表面にチタン、ニッケルまたはフッ化物等の生体適合性薄膜がめっきされる。クリップ１２の材料は、純チタンまたはチタン合金であってもよい。数が２個であることが一番望ましい。使用過程において、接続線を介して２つのクリップ１２を体内磁性体１１に接続する。

図６は、本発明の具体的な実施過程において用いられる補助ツールの模式図である。補助ツールは、挿管式内視鏡３１、ガイドワイヤ３２およびチタンクリップリリーサー３３を備える。挿管式内視鏡３１は、本発明における体内磁性体１１、クリップ１２、接続線および保持ユニット１４等の体内装置１を人の体外から体内に運搬する。ガイドワイヤ３２は、挿管式内視鏡３１が体内磁性体１１および保持ユニット１４をプッシュすることを協力する。チタンクリップリリーサー３３は、クリップ１２を開放する。

また、前記体内磁性体１１は、さらに、支持セット１５による規定により、アセンブリとなってもよい。

＜第１実施例＞
図７〜図１０は、体内磁性体１１の円筒状の磁気シリンダが径方向均一分極であるときにおける本発明の最小侵襲手術に用いられる補助装置の操作過程を示す模式図である。図７に示すように、粘膜上層組織の手術の標的部位３の一端が切り開かれた後、挿管式内視鏡３１を介して１つのクリップ１２および接続線を切り開かれた粘膜上層組織の適切な位置へ運ぶ。クリップ１２が接続線の一端に繋がり、クリップ１２を介して手術の標的部位３の粘膜上層切り口での固定箇所をつかむ。固定した後、チタンクリップリリーサー３３を介してクリップ１２と挿管式内視鏡３１とを切り離す。図７に示す過程は、チタンクリップリリーサー３３を介してクリップ１２と挿管式内視鏡３１とを切り離した後の模式図である。

図８は、磁性体１１および保持ユニット１４を体内に運び込む模式図である。ガイドワイヤ３２の協力の下で、挿管式内視鏡３１を使用して、３つの中空の円筒状の磁気シリンダが前後に並べられて接続された体内磁性体１１と軟質プラスチックチューブとをこの接続線に順にスリーブ接続し、接続線に沿って第１クリップ１２の近傍まで運搬する。この過程において、接続線の延在方向が手術の標的部位３の切り口に平行となり、３つの中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が図４に示す径方向均一分極である。

体内磁性体１１および軟質プラスチックチューブが体内に運ばれた後、さらに第２クリップ１２を運び込む。図９に示すように、挿管式内視鏡３１を利用して第２クリップ１２を軟質プラスチックチューブの付近まで運ぶ。第２クリップ１２が軟質プラスチックチューブに噛み合って、切り開かれた粘膜上層組織に固定される。その際、体内磁性体１１の長さ延在方向が切り口に平行になる。さらに、チタンクリップリリーサー３３を用いて第２クリップ１２と挿管式内視鏡３１とを切り離す。

最後に、図１０に示すように、前記軟質プラスチックチューブの前記体内磁性体１１から離隔する側で接続線を切断し、２つのクリップ１２、体内磁性体１１および軟質プラスチックチューブをアセンブリとして形成する。当該アセンブリが２つのクリップ１２により手術の標的部位３の切り口に固定される。挿管式内視鏡３１は、徐々に体内磁性体１１から離れていき、他の装置の次なる操作を容易にする。

接続線の接続により、２つのクリップ１２と体内磁性体１１とがアセンブリを形成する。図１の体外装置２における球状磁性体２１が体外で移動および回転しているとき、体内磁性体１１は、磁力の作用を受けて２つのクリップ１２の運動を駆動することで、前記体内装置１に噛み合い固定された粘膜上層組織の手術の標的部位３が運動または反転するように駆動する。一般的には、球状磁性体２１が体内磁性体１１およびクリップ１２が重力作用を克服するように制御するため、手術の視野がより明確になり、手術が順調に進められる。

無論、前記体内磁性体１１は、支持セット１５による規定によりアセンブリとし、体内磁性体１１を体内に運搬してもよい。２つのクリップ１２は、それぞれベッド１５１１、トップカバー１５２の外側に位置する。具体的に、台座１５１およびトップカバー１５２を開いて、中空の円筒状の磁気シリンダを支持柱１５１２にスリーブ接続し、トップカバー１５２を支持柱１５１２に係合することで、前記支持セット１５が前記体内磁性体１１をアセンブリとして限定する。そして、接続線をホール１５３を通り抜けさせ、体内磁性体１１を体内に運搬する。当該過程において、複数の中空の円筒状の磁気シリンダの位置が台座１５１とトップカバー１５２とによって規定され、雑然せず、操作が容易になる。

＜第２実施例＞
図１１から図１２は、体内磁性体１１における円筒状の磁気シリンダが軸方向均一分極であるときに本発明の最小侵襲手術に用いられる補助装置の操作過程を示す模式図である。図１０に示すように、手術の標的部位３が切り開かれた後、挿管式内視鏡３１により１つのクリップ１２および接続線を切り開かれた粘膜上層組織の手術の標的部位３に運搬し、クリップ１２を接続線の一方端に接続して粘膜上層組織の切り口に固定し、固定した後でクリップ１２と挿管式内視鏡３１とを切り離す。

次に、体内磁性体１１および保持ユニット１４を運び込む。実施例１と同様に、挿管式内視鏡３１を利用して、ガイドワイヤ３２の協力で４つの中空の円筒状の磁気シリンダが前後に並べられて接続された体内磁性体１１とシリコーンチューブとを順にこの接続線を通り抜けて第１クリップ１２の傍に運ぶ。この過程において、接続線の延在方向が手術の標的部位３の切り口に垂直する。４つの中空円筒状の磁気シリンダ分極方向は、図５に示す軸方向均一分極である。

図１２に示すように、第２クリップ１２を運び込む。挿管式内視鏡３１を利用して第２クリップ１２をシリコーンチューブの近傍に運び込む。第２クリップ１２がシリコーンチューブに噛み合って、粘膜上層組織の手術の標的部位３での切り口から所定距離離れた適切な位置に固定される。そして、第２クリップ１２と挿管式内視鏡３１を切り離す。

最後に、図１３に示すように、前記シリコーンチューブの前記体内磁性体１１から離隔した一方側で接続線を切断し、２つのクリップ１２、体内磁性体１１およびシリコーンチューブをアセンブリとする。そして、当該アセンブリが２つのクリップ１２を介して手術の標的部位３に固定される。挿管式内視鏡３１が徐々に体内磁性体１１から離れていき、他の装置の次なる操作を容易にする。

無論、第１クリップ１２を粘膜上層組織の手術の標的部位３での切り口から所定距離離れた適切な位置に固定して、体内磁性体１１およびシリコーンチューブを第１クリップ１２付近に運搬することで、第２クリップ１２を切り口に固定してもよい。他のステップは、ここで繰り返し説明しない。また、体内磁性体１１は、支持セット１５によりアセンブリをなしてから、体内に運搬されてもよい。具体的な操作は、実施例１に示され、ここで繰り返し説明しない。

接続線の接続により、２つのクリップ１２と体内磁性体１１とがアセンブリを形成する。図３の体外装置２における球状磁性体２１が体外で移動しているとき、体内磁性体１１は、磁力の作用を受けて２つのクリップ１２の運動を駆動することで、クリップ１２によって噛み合い固定された粘膜上層組織の手術の標的部位３が運動するように駆動する。体外磁性体２１が回転しているとき、前記体内磁性体１１も回転する。その際、手術の標的部位３が体内磁性体１１の外側に巻き付けられるため、手術の視野が良好に拡大可能である。

上記実施例では、コネクタ１３は、体内磁性体１１をクリップ１２に接続してアセンブリとするとともに、体内磁性体１１、クリップ１２を体内に運搬する際に案内作用を奏する。

内視鏡粘膜下剥離手術過程において、本発明では、体外磁界により体内磁性体１１を制御する方式により、切り開かれた粘膜上層組織の手術の標的部位３が重力の影響を克服し、剥離視野がより良好に露出でき、切除効率が向上する。

図１４は、本発明の第２実施例を示す。第１実施例よりも、その区別は、前記体内装置１が前記コネクタ１３により接続され且つ互いに離隔した二組の体内磁性体１１を備え、且つ前記クリップ１２が二組の体内磁性体１１の間に位置するコネクタ１３上に連結されることにある。本実施例では、前記コネクタ１３が硬質コネクタであり、二組の体内磁性体１１が磁力によって距離が変化することがないようにするのに十分な硬さを有している。さらに、前記軟質プラスチックチューブまたはシリコーンチューブによって構成された前記保持ユニット１４は、二組の体内磁性体１１の中央のコネクタ１３にスリーブ接続される。使用過程に、二組の体内磁性体１１、硬質コネクタ、保持ユニット１４は、硬質コネクタによって１つの磁性体セットとして接続される。前記クリップ１２は、前記保持ユニット１４および前記手術の標的部位３を同時に把持することで、前記体内装置１を前記手術の標的部位３に固定する。

同極反発の原理により、二組の体内磁性体１１の同極が互いに対向するように設けられることで、両者が吸引し合うことを防止できる。ある程度の硬さのコネクタ１３の接続によりアセンブリとすることで、二組の体内磁性体１１のうちの１つが磁界の作用で反転した後で二組の体内磁性体１１が異極吸引の原理により結合する事情は、防止できる。

各グループの体内磁性体１１は、１つまたは複数の円筒状の磁気シリンダを接続して形成されたものであってもよい。

この実施例では、各グループの体内磁性体１１は、何れも単独で支持セット１５を採用してもよい。２グループの体内磁性体も１つの支持セット１５を共有してもよい。その際、硬質コネクタが支持柱１５１２にスリーブ接続可能な管状として設計される必要もある。

＜第３実施例＞
図１５〜図１６に示すように、硬質コネクタの一方端に第１結び目を作り、他方端が順に第１グループ体内磁性体１１、保持ユニット１４、第２グループ体内磁性体１１を通り抜けた後で第２グループ体内磁性体１１の近傍で第２結び目を作る。前記第１結び目および第２結び目の大きさが体内磁性体１１の中空構造にマッチングされることで、二組の体内磁性体１１、保持ユニット１４が磁性体セットを形成する。

ある実施例では、第１グループ体内磁性体１１と第２グループ体内磁性体１１は、何れも支持セット１５を用いてアセンブリとしてもよい。また、硬質コネクタを管状として設置してもよい。第１グループの磁性体、硬質コネクタ、第２グループの磁性体を順に支持柱１５１２にスリーブ接続する。そのため、１つの支持セット１５だけで、磁性体セットを形成可能である。

手術の標的部位３が切り開かれた後、磁性体セットを軟質接続線に接続し、挿管式内視鏡３１により、接続線に接続された磁性体セットを粘膜上層組織の切り口まで運搬する。そして、挿管式内視鏡３１により、クリップ１２を軟質接続線に沿って粘膜上層組織の切り口まで運搬し、クリップ１２および磁性体セットを適切な位置まで調整し、クリップ１２をリリースして保持ユニット１４および手術の標的部位３の切り口に噛み合い、第２結び目の前記体内磁性体１１から離隔した側で軟質接続線を切断する。こうして、クリップ１２、磁性体セットがアセンブリを形成する。当該アセンブリがクリップ１２により手術の標的部位３に固定される。最後に、球状磁性体２１の体内磁性体１１に対する作用により体内装置１を駆動し、切り開かれた手術の標的部位３が重力の影響を克服し、剥離視野がより良好に露出でき、切除効率が向上する。

この実施例では、コネクタ１３と、体内磁性体１１、クリップ１２を体内に案内する軟質接続線とが異なる。

図１７〜図１８は、本発明の第３実施例を示す。第１実施例よりも、その区別は、前記体内装置１が体内装置１を前記手術の標的部位３に固定するためのクリップ１２を備えることにある。当該クリップ１２は、前記体内磁性体１１の側面に接続される。支持セット１５が採用されたとき、クリップ１２は、ベッド１５１１またはトップカバー１５２の外側に位置する。本実施例では、前記コネクタ１３が軟質接続線である。使用時に、軟質コネクタの一方端に結び目を作り、他方端が体内磁性体１１を通り抜けた後でブランコ結び目、半フック結び目またはスリップノットの作り方を利用してループを形成する。このようなループは、前記ループをクリップに掛ける引張部を有し、前記ループを形成する引張部を縮めてループの直径を減少することで、前記コネクタ１３を前記クリップ１２に接続する。こうして、体内磁性体１１、クリップ１２がアセンブリを形成する。

手術の標的部位３が切り開かれた後、挿管式内視鏡３１、ガイドワイヤ３２およびチタンクリップリリーサー３３により、体内磁性体１１およびクリップ１２を切り口まで運搬し、クリップ１２をリリースして切り口縁に噛み合わせる。

全過程において、軟質接続線の接続により、クリップ１２と体内磁性体１１とは、アセンブリを形成する。図３での体外装置２における球状磁性体２１が体外で移動や回転しているとき、体内磁性体１１は、磁力を受けて移動や回転し、クリップ１２の運動を駆動する。手術の標的部位３が小さいとき、前記体外磁性体２１が移動して体内磁性体１１がクリップ１２によって噛み合い固定された粘膜上層組織の手術の標的部位３の運動を駆動し、手術の標的部位３を持ち上げて、手術の視野を拡大する。手術の標的部位３が大きいとき、上記制御方式の他に、下記の方式も採用可能である。つまり、体外磁性体２１が回転し、前記体内磁性体１１も回転し、その時の手術の標的部位３が体内磁性体１１の外側に巻き付けられ、手術の視野を徐々に拡大可能である。

図１９〜図２１は、本発明の第４実施例を示す。第３実施例よりも、その区別は、体内磁性体１１のクリップ１２に近接する側に方向案内柱１１１が設けられることのみにある。詳細としては、図１９に示すように、当該方向案内柱１１１の直径がチタンクリップリリーサー３３の内径に係合することで、体内磁性体１１をチタンクリップリリーサー３３により良好に固定可能であり、運搬も容易になる。他の内容は、ここで繰り返し説明しない。

図２２は、本発明の第５実施例を示す。第３実施例よりも、その区別は、前記体内磁性体１１の体積が大きく、且つクリップ１２がフック状をなすことにある。前記体内磁性体１１は、１つ以上の中空の円筒状の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものであり、前記磁気シリンダの長さが２ｍｍ〜２０ｍｍであり、前記磁気シリンダの外径が１.５ｍｍ〜１０ｍｍであり、前記磁気シリンダの内径が０.３ｍｍ〜２.４ｍｍである。

本実施例の体内磁性体１１は、腹腔手術に適用可能であり、体表にホールを開けて、補助装置によって直接体表を通過して体内装置１を手術の標的部位３まで運搬する。

このように、本発明では、クリップ１２により手術の標的部位３を固定して体内装置１を操作し、体外磁界発生手段が切り開かれた手術の標的部位３を重力の影響を克服させ、手術の視野をより良好に露出させる。さらに、本発明の補助装置を制御する方法では、体外磁界発生手段が発生させた均一な磁界により、手術の標的部位３を体内装置１にしがみつかせるため、視野が拡大される。

理解すべきことは、実施例の構造および機能の詳細が好適な実施例の様々な特徴および利点とともに上述されたが、単なる例示である。添付するクレームに示された用語の広い意味で表現された完全な範囲内で、本発明の要旨を逸脱しないでなされた詳細の変更は可能である。

Claims (22)

1. 手術の標的部位に処置を施すための、最小侵襲手術に用いられる補助装置であって、
   体内装置と体外装置とを備え、
   前記体内装置は、手術の標的部位に固定可能な体内磁性体を備え、
   前記体外装置は、磁界を供給可能な体外磁界発生手段を備え、
   前記体外磁界発生手段が発生させた外部磁界の方向変更にしたがって前記体内磁性体が移動および／または回転可能であることによって、前記外部磁界の方向変更に応じて制御された角度で手術の標的部位が制御された速度で移動および／または制御された角度で回転可能となり、
   前記体内装置は、前記体内磁性体を一つのアセンブリとして統合するための支持セットをさらに備え、前記支持セットは、台座およびトップカバーを備え、前記台座は、前記トップカバーに係合して前記体内磁性体が前記支持セットの長手方向に沿って移動するのを制限することを特徴とする最小侵襲手術に用いられる補助装置。
2. 前記体外磁界発生手段は、均一な磁界を供給し、前記均一な磁界の磁界勾配の絶対値が４Ｇｓ／ｍｍより小さいことを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
3. 前記体外磁界発生手段は、球状磁性体またはヘルムホルツコイルであることを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
4. 前記体外装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームによる制御で３次元での移動および／または回転を行う球状磁性体とを備えることを特徴とする請求項３に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
5. 前記体内装置は、前後に並べられて接続される１つ以上の中空の円筒状の磁気シリンダをさらに備え、前記磁気シリンダの長さが２ｍｍ〜２０ｍｍであり、前記磁気シリンダの外径が１.５ｍｍ〜１０ｍｍであり、前記磁気シリンダの内径が０.３ｍｍ〜２.４ｍｍであることを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
6. 前記磁気シリンダの長さが２ｍｍ〜３ｍｍであり、前記磁気シリンダの外径が１.５ｍｍ〜２.５ｍｍであり、前記磁気シリンダの内径が０.３ｍｍ〜１.４ｍｍであることを特徴とする請求項５に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
7. 前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が軸方向であることを特徴とする請求項５または６に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
8. 前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が径方向であり、前記体内磁性体は、奇数個の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものであることを特徴とする請求項５または６に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
9. 前記体内装置は、前記体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップと、前記クリップを前記体内磁性体に接続するためのコネクタとをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
10. 前記体内装置は、当該体内装置を前記手術の標的部位に固定するための２つのクリップと、前記２つのクリップのそれぞれを前記体内磁性体の両側に接続するためのコネクタとを備えることを特徴とする請求項９に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
11. 前記体内装置は、当該体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップをさらに備え、当該クリップが前記体内磁性体の一方側に接続されることを特徴とする請求項９に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
12. 前記体内装置は、互いに離隔した二組の体内磁性体と、前記二組の体内磁性体を接続する硬質コネクタとを備え、前記クリップは、前記硬質コネクタに取り付け可能であることを特徴とする請求項９に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
13. ブランコ結び目（scaffold hitch）、半フック結び目（midshipman's hitch）またはスリップノット（slip knot）によって、前記コネクタの一方端にループが形成され、前記ループは、クリップに掛けられ、前記ループの直径が減少するように引っ張られることで前記クリップを前記コネクタに接続可能であることを特徴とする請求項９に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
14. 前記体内装置は、前記クリップの前記コネクタへの取り付けが容易になるように前記コネクタの一部にスリーブ接続される保持ユニットをさらに備え、前記保持ユニットは、プラスチックチューブまたはシリコーンチューブであることを特徴とする請求項９に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
15. 前記クリップは、純チタンまたは医療レベルのチタン合金からなることを特徴とする請求項９に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
16. 前記体内磁性体は、ＮｄＦｅＢ、Ｆｅ_３Ｏ_４、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏからなることを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
17. 前記体内磁性体の表面には、生体適合性薄膜がめっきされ、前記生体適合性薄膜は、チタン薄膜、ニッケル薄膜、フッ化物薄膜、Ｐａｉｒｕｏｌｉｎ薄膜、ダイヤモンド状炭素薄膜のうちの一種または多種を含有する複合構造であることを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
18. 前記球状磁性体は、永久磁性体であり、前記永久磁性体は、ＮｄＦｅＢ、Ｆｅ_３Ｏ_４、ＳｍＣｏまたはＡｌＮｉＣｏからなることを特徴とする請求項３に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
19. 前記体内装置は、前記体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップと、前記クリップを前記体内磁性体に接続するためのコネクタとをさらに備え、
    前記台座は、前記トップカバーに係合して前記体内磁性体が前記支持セットの長手方向に沿って移動するのを制限するためのベッドと、前記ベッドから前記トップカバーへ突き出て前記体内磁性体が前記支持セットの径方向に沿って移動するのを制限するための支持柱とを備え、前記トップカバーには、前記支持柱の前記ベッドから離隔した一端を収容して固定する収容キャビティが設けられ、前記台座とトップカバーとの間には、前記コネクタが前記支持セットの長手方向に沿って前記支持セットを通り抜けるためのホールが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
20. 前記均一な磁界の磁界勾配の絶対値は、２Ｇｓ／ｍｍより小さいことを特徴とする請求項２に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
21. 前記均一な磁界の磁界勾配の絶対値は、１Ｇｓ／ｍｍより小さいことを特徴とする請求項２に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
22. 請求項１から２１の何れか一項に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置の制御方法であって、前記体外装置が、
    ａ)前記体外磁界発生手段を起動させて体内磁性体に作用する磁界を発生させることと、ｂ)前記手術の標的部位が前記体内磁性体に巻き付くように、前記体外磁界発生手段が発生させる磁界の方向変更を制御して前記体内磁性体を操作することとを含むを特徴とする請求項１から２１の何れか一項に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置の制御方法。