JP4147315B2 - 磁気アンカー遠隔誘導システム - Google Patents
磁気アンカー遠隔誘導システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4147315B2 JP4147315B2 JP2002268239A JP2002268239A JP4147315B2 JP 4147315 B2 JP4147315 B2 JP 4147315B2 JP 2002268239 A JP2002268239 A JP 2002268239A JP 2002268239 A JP2002268239 A JP 2002268239A JP 4147315 B2 JP4147315 B2 JP 4147315B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- magnetic anchor
- anchor
- guidance system
- clip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/02—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
- A61B17/0281—Abdominal wall lifters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/08—Wound clamps or clips, i.e. not or only partly penetrating the tissue ; Devices for bringing together the edges of a wound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
- A61B17/122—Clamps or clips, e.g. for the umbilical cord
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00287—Bags for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00831—Material properties
- A61B2017/00876—Material properties magnetic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/08—Wound clamps or clips, i.e. not or only partly penetrating the tissue ; Devices for bringing together the edges of a wound
- A61B2017/081—Tissue approximator
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
- A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets
- A61B2034/733—Arrangement of the coils or magnets arranged only on one side of the patient, e.g. under a table
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
【０００１】
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で例えば病変部を切除する際に用いる磁気アンカー遠隔誘導システム及び磁気アンカー誘導装置に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
従来、通常の手術において人体内部の病変部を切除する場合においては、把持鉗子を用いて病変部を持ち上げることにより病変部と隣接する正常組織との間隔を広げ、その状態で病変部と正常組織との間を切除している。しかし、例えば内視鏡粘膜切除術（EMR）では、内視鏡が一台しか挿入できないため、病変を持ち上げることができず、注射針で病変部の周囲の正常粘膜に生理食塩水を注入して病変部を浮き上がらせ、その状態で高周波ナイフやスネアなどを用いて病変部と正常粘膜の間の切除を行っている。
【０００３】
しかし、従来は病変部を持ち上げる量が少なかったため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分とることができなかった。また、病変部が扁平な形状である場合は、切除部分を作りだすことができないこともあった。
【０００４】
さらに、切除作業中において、すでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことにより内視鏡による視界を妨げることがあった。これは、特に病変部が大きい場合に顕著であった。そのため、切除部分を見ることができず、盲目的に切除するために正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことから重篤な合併症を来すことも少なくなかった。
【０００５】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、病変部の切除が迅速かつ容易に行うことができる磁気アンカー遠隔誘導システム及び該磁気アンカー遠隔誘導システムに用いられる磁気アンカー誘導装置を提供することにある。
【０００６】
【発明の概要】
本発明の磁気アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、掛着部材と連結される磁性材料からなる磁気アンカーと、対象物外部に配置され、磁界を発生して前記磁気アンカーに動力を与える磁気アンカー誘導装置と、を備え、磁気アンカー誘導装置が発生する磁界によって磁気アンカーに動力を与えて、掛着部材に掛着された対象部位を持ち上げることとしている。
【０００７】
掛着部材は、例えば対象部位をつかむクリップから構成することができ、あるいは対象部位に突き刺す釣り針状の形状を有してもよい。
【０００８】
また、磁気アンカーと掛着部材とはあらかじめ結合されていてもよい。結合された連結部は、必要なときに連結を解き、また再度連結しても良い。
【０００９】
本発明の磁気アンカー遠隔誘導システムにおいてはさらに、連結具は伸縮自在であってもよい。
【００１０】
本発明の磁気アンカー誘導装置においては、発生する磁界によって、磁性材料からなる磁気アンカーに動力を与える磁気誘導部材と；磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と；Ｕ字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と；を有する。
【００１１】
本発明の磁気アンカー誘導装置においては、発生する磁界によって、磁性材料からなる磁気アンカーに動力を与える磁気誘導部材と；配置された面上を移動可能な本体部に支持され、関節の折り曲げ角度を調整することにより、前記磁気誘導部材を移動可能に支持するアーム部材；とを有する。
【００１２】
本発明の磁気アンカー装置においては、それぞれが発生する磁界を独立して調整な可能な複数の磁気誘導装置を備え、複数の磁気誘導装置のそれぞれが発生する磁界によって形成される合成磁界によって磁気アンカーに動力を与える。
【００１３】
【発明の実施形態】
以下、本発明にかかる実施形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。
【００１４】
（Ａ）第１実施形態
（１）磁気アンカー遠隔誘導システムの構成
図１乃至図３は、本磁気アンカー遠隔誘導システムのうち、主に体内に挿入する要素（磁気アンカー１、クリップ３、連結具５）を示し、図４乃至図５は、磁気アンカー１を体外において吸引制御する（磁気アンカー１に動力を与える）磁気アンカー誘導装置５０を示し、図６乃至図１０は本磁気アンカー遠隔誘導システムによる病変部の切除態様の一例を示している。
【００１５】
磁気アンカー１は略円筒体の強磁性体からなる本体部１ａの一面に孔部１ｂを設けた構成となっている。磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
【００１６】
図２、図３に詳細を示すクリップ３は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）９（図１）をつかんで持ち上げるための掛着部材である。このクリップ３は、Ｕ状に折り曲げた本体部３ａの先端に、間隔可変の先端部３ｂを設けたもので、間隔（孔部）３ｄを隔てた対をなす本体部３ａには、互いの間隔を調節後の位置に固定するラチェット部（間隔調整部）３ｃが設けられている。ラチェット部３ｃは、対をなす本体部３ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げずかつ調整後の狭間隔に保持する機能を有する。初期状態のクリップ３は、その弾性により、先端部３ｂは開いている。
【００１７】
連結具５は、クリップ３と磁気アンカー１を連結するもので、本体部５ａの両端にフック部５ｂ、５ｃを備えている。連結は、フック部５ｂ、５ｃのそれぞれに磁気アンカー１の孔部１ｂ及びクリップ３の孔部３ｄを掛けることによって行う。本体部５ａは、剛体、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等も使用することができ、フック部５ｂ、５ｃに繰り出し機構を設けて長さを調整できるようにしてもよい。なお、連結具５をつかわずに、クリップ３と磁気アンカー１を直接連結する構成でもよく、クリップ３と磁気アンカー１を一体で形成してもよい。
【００１８】
一方、磁気アンカー誘導装置は、磁気アンカー１を体外において吸引制御する（磁気アンカー１に動力を与える）磁気誘導部材５２を有する。磁気誘導部材５２は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石５２cを基体５２ａ上に配置したものである（図４）。なお、磁気誘導部材５２は、永久磁石と電磁石の組み合わせでもよく、また、永久磁石と電磁石を２個以上組み合わせても良い。
【００１９】
以上の磁気誘導部材５２は、図４、図５に示すように、患者が横たわったベッド５６を上から囲むようにして配置されたフレーム／レール（一平面内移動機構)５４上に擦動可能に電磁石５２ｃが患者に対向するように載置されている。このフレーム／レール５４は一平面内において平行に配置されたＵ字状の二本のレール５４ａ、５４ｂからなり、ベッド５６の床板５６ａの幅方向に平行に、二つのＸＹステージ（一方向移動機構)５８の間に掛け渡されている。また、ＸＹステージ５８は、フレーム／レール５４が設けられた平面と直交する方向に相対移動可能である。以上の構成により、磁気誘導部材５２は、基体５２ａがフレーム／レール５４と擦動して二つのＸＹステージ５８間を移動することができる。なお、磁気誘導部材５２は、フレーム／レール５４の平行な二本のレール５４ａ、５４ｂのうち患者８０に近い側のレール５４ａに配置されている。
【００２０】
フレーム／レール５４の患者８０から遠い側のレール５４ｂには、フレーム／レール５４全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト６０がレール５４ｂ上を擦動可能に配置されている。カウンターウエイト６０は、磁気誘導部材５２の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材５２が患者８０の正面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の背面に配置し、磁気誘導部材５２が患者８０の背面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の正面に配置して、フレーム／レール５４全体の重量バランスをとっている。
【００２１】
以上のように磁気誘導部材５２、ＸＹステージ５８、フレーム／レール５４等を配置したことにより、病変部９切除のために最適な位置に磁気誘導部材５２を配置することができる。したがって、病変部を切除しやすいように持ち上げるために、磁気アンカー１及びクリップ３を吸引して（動力を与えて）、これらを適切な位置に配置することが可能である。
【００２２】
（２）磁気アンカー遠隔誘導システムによる切除術実施の準備
磁気アンカー遠隔誘導システムによる切除術の実施に先立っては、まず、局所麻酔を施した患者をベッド５６上に横たわらせる。このときフレーム／レール５４は、ＸＹステージ５８によって患者８０の頭部８０ａが来る側に退避してあり、磁気誘導部材５２及びカウンターウエイト６０は所定の位置に配置されている。患者がベッド５６に横たわると、ＸＹステージ５８を操作することによってフレーム／レール５４を患者の患部の正面に配置し、つづいてフレーム／レール５４上で擦動させることによって磁気誘導部材５２を切除術開始時の位置に配置する。
【００２３】
（３）磁気アンカー１、クリップ３及び連結具５の体内への導入操作
磁気アンカー１、クリップ３及び連結具５の体内への導入について説明する。図６乃至図９は、第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置５０の体内への導入手順を示す図であって、内視鏡の先端部２３の拡大図とともに表している。なお、本実施形態においては内視鏡全体の説明は省略する。患者の体内外には、あらかじめオーバーチューブ２５を挿入しておき、このオーバーチューブ２５を介して内視鏡の挿入部を繰り返し出し入れする。挿入部の先端部２３には、病変部９の切除時にエア及び浄水を送るための送気送水ノズル２３ａ、切除部及びその周辺を照らすための照明窓２３ｂ、切除部及びその周辺を観察するために対物レンズを配置した観察窓２３ｃ、並びに鉗子チャネル２３ｄが設けられている。
【００２４】
以上のクリップ３、磁気アンカー１、連結具５の患者体内への導入は、この鉗子チャネル２３ｄを使用して行う。
【００２５】
図６及び図７に示すように、クリップ３は、クリップ取り付け具２７により病変部９に取り付ける。クリップ取り付け具２７は可撓性のチューブ状であって、その先端の把持部２７ａでクリップ３を把持して体内に導入する。先端部３ｂが開いた状態のクリップ３は、クリップ取り付け具２７に挿入されたプッシングロッド（図示しない）によって押し出されて病変部９の所望の位置に配置された後、鉗子チャネル２３ｄに挿入した把持鉗子１１を操作してクリップ３の間隔調整部３ｃを締めることにより、クリップ３の先端部３ｂを閉じて病変部９をつかむ。
【００２６】
図７に示すように、磁気アンカー１は、内視鏡先端部２３において、あらかじめ鉗子チャネル２３ｄに挿入した把持鉗子１１で孔部を把持され、オーバーチューブ２５を通って体内に配置される。図８に示すように、磁気アンカー１は、あらかじめ配置された磁気誘導部材５２に吸引され、体内の所望の位置に配置される。なお、先に磁気アンカー１を配置した後にクリップ３を取り付けても良い。
【００２７】
図９に示すように、連結具５は、把持鉗子１１にフック部５ｂを掛けた状態で鉗子チャネル２３ｄを通して体内に導入される。体内に導入された後、把持鉗子１１を操作することによって一方のフック部５ｃをクリップ３の孔部３ｄに、他方のフック部５ｂを磁気アンカー１の孔部１ｂに掛けることによって、クリップ３と磁気アンカー１を連結する。このとき、磁気誘導部材５２から発生する磁界を弱めにしておくと作業がしやすい。
【００２８】
つづいて、磁気誘導部材５２の発生磁界を強めることによって、連結具５の本体部５ａの長さを、クリップ３と磁気アンカー１と連結されたときに張りつめた状態とする（図１参照）。このように本体部５ａの状態を調整することによって、磁気誘導部材５２の動きがクリップ３まで伝わりやすくなるため、病変部９を所望量だけ持ち上げることが容易にできる。
【００２９】
以上の構成により、病変部９をつかむときは、まず、病変部９のうちの持ち上げようとする位置に開いた状態のクリップ３の先端部３ｂを押し当てる。つづいて把持鉗子１１を用いて間隔調整部３ｃを徐々に閉じることによって、クリップ３の先端部３ｂの間隔を調整する。クリップ３の先端部３ｂの間隔が狭まって、適度な圧力でクリップ３が病変部９をつかんだところで把持鉗子１１を間隔調整部３ｃから離すと、間隔調整部３ｃのラチェット機構によりクリップ３の先端部３ｂの間隔は固定され、クリップ３を持ち上げると病変部９はクリップ３につかまれたまま持ち上げられる。
【００３０】
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システムにおいては、病変部９を十分高く持ち上げることができるため、病変部９と正常組織との境界の切除部分を十分とることができ、病変部９が扁平な形状であっても、切除部分を作りだすことができる。また、任意の位置にクリップ３を配置できるため、切除した病変部９により内視鏡の視界が妨げられることがない。
【００３１】
（４）磁気アンカー遠隔誘導システムによる切除術のステップ
以上のように構成した磁気アンカー誘導システムを用いた病変部９の切除工程について説明する。図１０及び図１１は、本実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置５０を用いた病変部９の切除工程を示す図である。
【００３２】
まず、病変部９の周辺から粘膜下層２９に挿入した注射針で生理食塩水を注入して、病変部９を固有筋層３１から浮き上がらせておく。また、磁気誘導部材５２を病変部９付近のあらかじめ設定した位置に配置する。この状態で、病変部９を切除するのに最も適した位置にクリップ３をセットし、ついで、連結具５を介して磁気アンカー１をセットする。このようにセットすると、病変部９は磁気誘導部材５２と磁気アンカー１との間の吸引力により持ち上げられる。病変部９の持ち上げ量が不足するまたは大きすぎる場合は、磁気誘導部材５２の位置をずらしたり磁気誘導部材５２の発生する磁界を弱めることによって調整する。また、クリップ３の位置が適切でない場合は、磁気誘導部材５２の発生磁界を弱めた状態で、把持鉗子１１によりクリップ３を外して適切な位置に付けかえる。つづいて、高周波メス３３などの切開具を鉗子チャネル２３ｄから体内に導入し、病変部９を粘膜とともに端部９ａから切除していく。このとき、病変部９はクリップ３により持ち上げられているため、切除部分を十分とることができ、すでに切除した病変部９が固有筋層３１上に落ち込むことも防ぐことができる。また、磁気誘導部材５２の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部９をさらに持ち上げることができるため、高周波メス３３の先端位置３３ａの確認が容易となり切除作業をスムーズに行うことができる。
【００３３】
また、以上のように切除作業を終えると、クリップ３に病変部９が取り付いた状態で磁気アンカー１が磁気誘導部材５２に引き寄せられるため、病変部９が紛失することも防ぐことができる。切除した病変部９を回収する場合は、連結されたままの磁気アンカー１、クリップ３、連結具５及び病変部９の一部分を把持鉗子１１で掛着した状態で、磁気誘導部材５２への電流の供給を止めて、そのまま内視鏡を抜き去ることにより回収する。その後、縫合、消毒などの処置を行う。
【００３４】
（Ｂ）第２実施形態
図１２は、本実施形態にかかる磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３と、ガイドシース３５との関係を示す図である。なお、本実施形態においては、第１実施形態と同じ部材については同じ参照符号を使用する。
【００３５】
本実施形態においては、磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３を一体として体内に導入することとしている。図１２（ａ）は磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３をガイドシース３５にセットした状態、図１２（ｂ）は切り取りひも３７を引っ張ることによりガイドシース３５の後端部３５ａ側を除去した状態、さらに図１２（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッド３９を押すことにより磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３を押し出した状態を示す図である。図１３は、本実施形態にかかる磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３をセットした状態の内視鏡４１の外観を示す図である。
【００３６】
導入の際は、磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３はすでに連結された状態で可撓性の中空パイプ状のガイドシース３５に挿入されている。磁気アンカー１の本体部１ａのみはガイドシース３５の先端部３５ｂから出ているが、磁気アンカー１の孔部１ｂ、それに続く連結具５及びクリップ３はガイドシース３５内に配置されている。クリップ３の先端部３ｂは、ガイドシース３５内において、フレキシブル・プッシング・ロッド３９に当接している。フレキシブル・プッシング・ロッド３９は、後端部３５ａが溶着されているガイドシース３５の全長にわたって延在している。ガイドシース３５は、内視鏡４１の先端部２３から鉗子挿入口４１ａまでの長さより長くしてある。このため、内視鏡４１の先端部４１ａから磁気アンカー１の本体部１ａが出た状態でガイドシース３５を内視鏡４１にセットしても、ガイドシース３５の後端部３５ａは鉗子挿入口４１ａより外側に位置する。
【００３７】
鉗子挿入口４１ａから外に出たガイドシース３５の後端部３５ａには、切り取りひも３７が設けられている。切り取りひも３７はガイドシース３５の周方向に沿って設けられ、その端部３７ａは作業者が切り取りひも３７を引っ張りやすいようにガイドシース３５から浮いているが、端部３７ａ以外はガイドシース３５と一体となっている。作業者が切り取りひも３７を引っ張ると、切り取りひも３７がガイドシース３５の周方向に沿って取れるため、切り取りひも３７が取れた部分でガイドシース３５が前後二つに分かれる。ここで、後端部３５ａを引き抜くとガイドシースの内側に設けられたフレキシブル・プッシング・ロッド３９が現れる。このフレキシブル・プッシング・ロッド３９をその軸方向に移動させることにより、ガイドシース３５の先端部から磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３が患者の体内に押し出される。
【００３８】
図１４は体内に導入された磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３を示す図であり、図１５は磁気誘導部材５２により磁気アンカー１が吸引され（動力が与えられ）る状態を示す図である。体内に押し出された磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３のうち、クリップ３は、把持鉗子１１を用いて所定の位置に配置されたのち、把持鉗子１１により間隔調整部３ｃを締めることによって先端部３ｂが閉じられる。このとき、磁気誘導部材５２が発生する磁界は弱く設定されている。次に、磁気誘導部材５２のコイルに流す電流を増やして発生する磁界を強くすることによって、磁気アンカー１を引きつけて、病変部９を所望の高さまで引き上げる。この他の構成、作用、効果は第１実施形態と同様である。
【００３９】
図１６は、クリップ３に代わる別の掛着部材として、釣り針状掛着部材４５を示している。この釣り針状掛着部材４５は、病変部に突き刺して使用するもので、クリップ３より病変部への結合作業が容易である。
【００４０】
（Ｃ）第３実施形態
本実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置においては、図１７に示すように、患者８０の正面に配置される磁気誘導部材５２は、配置された平面上を移動可能な本体部６０に支持されたアーム部材６２によってその背面５２ｄを支持されている。このアーム部材６２には、その長手方向においてアームを折り曲げ可能とするための関節部６４が３ケ所設けられている。以上の構成によって、本体部６０の移動、及び、独立して折り曲げ可能な３ケ所の関節部６４の折り曲げ角度の調整が可能となるため、回転磁気誘導部材５２を患者８０の正面側の任意の位置に配置することができる。この他の構成、作用、効果は第１実施形態と同様である。なお、関節部６４の数及び位置は任意であってよく、関節部６４の動作方向はアーム部６２の長手方向以外の方向であってもよい。さらに、アーム部６２は、本体部６０に対して固定されていても良いし、回転可能に支持されていてもよい。また、アーム部６２を伸縮可能に構成しても良い。
【００４１】
（Ｄ）第４実施形態
本実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置においては、図１８に示すように、患者８０を囲むようにして設けられたボックス７０の内壁において、患者８０の正面側及び背面側の斜め上方、並びに、正面側及び背面側の斜め下方の合計４ケ所に磁気誘導部材５２が配置されている。それぞれの磁気誘導部材５２へ印加する電流を独立に制御することによって、４つの磁気誘導部材５２が発生する磁界により形成される合成磁界を調整することができる。以上の構成により、合成磁界の強さ及び方向を任意に調整することができるため、患者８０体内に配置された磁気アンカー１及びクリップ３を任意の方向、高さまで吸引することができる。
【００４２】
本実施形態の変形例を説明する。上述のクリップ３及び釣り針状掛着部材４５に代えて、図１９のような棒状部材７０の両端部側にクリップ７２が吊り下げられた形状の掛着部材７４を用いることができる。この棒状部材７０は両端部の一方がＮ極、他方がＳ極であるため、４つの磁気誘導部材５２により形成された合成磁界のＮ極方向及びＳ極方向のそれぞれに棒状部材７０のＮ極及びＳ極が向くようになっている。したがって、４つの磁気誘導部材５２に印加する電流を調整して合成磁界を変化させると、図２０の矢印のように棒状部材７０のＮ極及びＳ極が変化した合成磁界に合わせてその向きを変える。この性質を利用して、合成磁界を調整することによって、棒状部材７０の両端部側に設けた掛着部材７４に動力を与えて、任意の方向、高さに配置させることができる。なお、磁気誘導部材５２は二つ以上あればよく、図２１のように第３実施形態で用いたアーム部材６２に支持された磁気誘導部材５２を患者８０の正面側及び背面側に配置しても良い。この他の構成、作用、効果は第１実施形態と同様である。
【００４３】
以下に、本発明の変形例を説明する。
磁気アンカー１は、図２２に示すように、その孔部１ｂを端部に寄せるように配置してもよい。また、図２３に示すように、磁気アンカー１の本体部１ａの一部を切り欠いてもよい（切り欠き部１ｃ）。さらに、図２４に示すように、磁気アンカー１の本体部１ａの形状を鉗子チャネル２３ｄの直径とほぼ同じ直径の断面を有する棒状とすることもできる。また、図２５に示すように、鉗子チャネル２３ｄの先端部分を下方に向けてある。このような構成とすることにより、観察窓２３ｃからの視野が磁気アンカー１によって狭くなることがなくなるため、より正確かつ迅速に切除作業を行うことができる。
【００４４】
図２６に示すように、鉗子チャネル２３ｄの先端に配置したコイル２３ｅに回線２３ｆを通じて電流を流すことにより電磁石を構成してもよい。また、図２７に示すように、鉗子チャネル２３ｄのうち、内視鏡４１の鉗子挿入口４１ａ側の一部分を細く構成してもよい（絞り部２３ｇ）。このような構成とすることにより先端に磁気アンカー１を把持した把持鉗子１１が、作業者の予定しない時に、磁気アンカー１の自重により患者８０の体内に落ちてしまうことを防止することができる。
【００４５】
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、病変部を十分持ち上げることができるため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分とることができる。また、病変部が扁平な形状であっても切除部分を作りだすことができる。さらに、病変部が大きい場合であっても、切除作業中においてすでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことを防ぐことができるため、内視鏡による視界を妨げることが少なくなることから、盲目的に切除することにより正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことによる重篤な合併症を来すこともなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の構成を示す図である。
【図２】 第１施形態にかかるクリップの形状を示す図である。
【図３】 図２のＩ−Ｉ線における断面を示す図である。
【図４】 病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の頭部側から見た図である。
【図５】 病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の側面から見た図である。
【図６】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図７】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図８】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図９】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図１０】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１１】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１２】 （ａ）は磁気アンカー、連結具及びクリップをガイドシースにセットした状態を、（ｂ）は切り取りひもを引っ張ることによりガイドシースの後端部側を除去した状態を、（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッドを押すことにより磁気アンカー、連結具及びクリップを押し出した状態を示す図である。
【図１３】 第２実施形態にかかる磁気アンカー、連結具及びクリップをセットした状態の内視鏡の外観を示す図である。
【図１４】 体内に導入された磁気アンカー、連結具及びクリップを示す図である。
【図１５】 磁気誘導部材により磁気アンカーが吸引される状態を示す図である。
【図１６】 第２実施形態において釣り針形状の掛着部材を用いた場合を示す図である。
【図１７】 第３実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を示す図である。
【図１８】 第４実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を示す図である。
【図１９】 第４実施形態の変形例にかかる掛着部材を示す図である。
【図２０】 第４実施形態の変形例にかかる掛着部材が回転する様子を示す図である。
【図２１】 第４実施形態の変形例にかかる磁気アンカー誘導装置を示す図である。
【図２２】 （ａ）は、磁気アンカーの孔部の配置を変更した本発明の変形例を示す正面図、（ｂ）はその斜視図である。
【図２３】 （ａ）は、磁気アンカーの一部に切り欠きを設けた本発明の変形例を示す正面図、（ｂ）はその斜視図である。
【図２４】 磁気アンカーの形状を変更した本発明の変形例を示す図である。
【図２５】 鉗子チャネルの形状を変更した本発明の変形例を示す図である。
【図２６】 鉗子チャネルにコイルを配置した本発明の変形例を示す図である。
【図２７】 鉗子チャネルの一部に絞り部を設けた本発明の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１ 磁気アンカー
３ クリップ（掛着部材）
９ 病変部（対象部位）
４５ 釣り針状掛着部材
５２ 磁気誘導部材
５２ａ 基体
５２ｃ 電磁石
６２ アーム部材
７０ 棒状部材
７４ 掛着部材
８０ 患者（対象物）
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で例えば病変部を切除する際に用いる磁気アンカー遠隔誘導システム及び磁気アンカー誘導装置に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
従来、通常の手術において人体内部の病変部を切除する場合においては、把持鉗子を用いて病変部を持ち上げることにより病変部と隣接する正常組織との間隔を広げ、その状態で病変部と正常組織との間を切除している。しかし、例えば内視鏡粘膜切除術（EMR）では、内視鏡が一台しか挿入できないため、病変を持ち上げることができず、注射針で病変部の周囲の正常粘膜に生理食塩水を注入して病変部を浮き上がらせ、その状態で高周波ナイフやスネアなどを用いて病変部と正常粘膜の間の切除を行っている。
【０００３】
しかし、従来は病変部を持ち上げる量が少なかったため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分とることができなかった。また、病変部が扁平な形状である場合は、切除部分を作りだすことができないこともあった。
【０００４】
さらに、切除作業中において、すでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことにより内視鏡による視界を妨げることがあった。これは、特に病変部が大きい場合に顕著であった。そのため、切除部分を見ることができず、盲目的に切除するために正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことから重篤な合併症を来すことも少なくなかった。
【０００５】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、病変部の切除が迅速かつ容易に行うことができる磁気アンカー遠隔誘導システム及び該磁気アンカー遠隔誘導システムに用いられる磁気アンカー誘導装置を提供することにある。
【０００６】
【発明の概要】
本発明の磁気アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、掛着部材と連結される磁性材料からなる磁気アンカーと、対象物外部に配置され、磁界を発生して前記磁気アンカーに動力を与える磁気アンカー誘導装置と、を備え、磁気アンカー誘導装置が発生する磁界によって磁気アンカーに動力を与えて、掛着部材に掛着された対象部位を持ち上げることとしている。
【０００７】
掛着部材は、例えば対象部位をつかむクリップから構成することができ、あるいは対象部位に突き刺す釣り針状の形状を有してもよい。
【０００８】
また、磁気アンカーと掛着部材とはあらかじめ結合されていてもよい。結合された連結部は、必要なときに連結を解き、また再度連結しても良い。
【０００９】
本発明の磁気アンカー遠隔誘導システムにおいてはさらに、連結具は伸縮自在であってもよい。
【００１０】
本発明の磁気アンカー誘導装置においては、発生する磁界によって、磁性材料からなる磁気アンカーに動力を与える磁気誘導部材と；磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と；Ｕ字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と；を有する。
【００１１】
本発明の磁気アンカー誘導装置においては、発生する磁界によって、磁性材料からなる磁気アンカーに動力を与える磁気誘導部材と；配置された面上を移動可能な本体部に支持され、関節の折り曲げ角度を調整することにより、前記磁気誘導部材を移動可能に支持するアーム部材；とを有する。
【００１２】
本発明の磁気アンカー装置においては、それぞれが発生する磁界を独立して調整な可能な複数の磁気誘導装置を備え、複数の磁気誘導装置のそれぞれが発生する磁界によって形成される合成磁界によって磁気アンカーに動力を与える。
【００１３】
【発明の実施形態】
以下、本発明にかかる実施形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。
【００１４】
（Ａ）第１実施形態
（１）磁気アンカー遠隔誘導システムの構成
図１乃至図３は、本磁気アンカー遠隔誘導システムのうち、主に体内に挿入する要素（磁気アンカー１、クリップ３、連結具５）を示し、図４乃至図５は、磁気アンカー１を体外において吸引制御する（磁気アンカー１に動力を与える）磁気アンカー誘導装置５０を示し、図６乃至図１０は本磁気アンカー遠隔誘導システムによる病変部の切除態様の一例を示している。
【００１５】
磁気アンカー１は略円筒体の強磁性体からなる本体部１ａの一面に孔部１ｂを設けた構成となっている。磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
【００１６】
図２、図３に詳細を示すクリップ３は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）９（図１）をつかんで持ち上げるための掛着部材である。このクリップ３は、Ｕ状に折り曲げた本体部３ａの先端に、間隔可変の先端部３ｂを設けたもので、間隔（孔部）３ｄを隔てた対をなす本体部３ａには、互いの間隔を調節後の位置に固定するラチェット部（間隔調整部）３ｃが設けられている。ラチェット部３ｃは、対をなす本体部３ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げずかつ調整後の狭間隔に保持する機能を有する。初期状態のクリップ３は、その弾性により、先端部３ｂは開いている。
【００１７】
連結具５は、クリップ３と磁気アンカー１を連結するもので、本体部５ａの両端にフック部５ｂ、５ｃを備えている。連結は、フック部５ｂ、５ｃのそれぞれに磁気アンカー１の孔部１ｂ及びクリップ３の孔部３ｄを掛けることによって行う。本体部５ａは、剛体、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等も使用することができ、フック部５ｂ、５ｃに繰り出し機構を設けて長さを調整できるようにしてもよい。なお、連結具５をつかわずに、クリップ３と磁気アンカー１を直接連結する構成でもよく、クリップ３と磁気アンカー１を一体で形成してもよい。
【００１８】
一方、磁気アンカー誘導装置は、磁気アンカー１を体外において吸引制御する（磁気アンカー１に動力を与える）磁気誘導部材５２を有する。磁気誘導部材５２は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石５２cを基体５２ａ上に配置したものである（図４）。なお、磁気誘導部材５２は、永久磁石と電磁石の組み合わせでもよく、また、永久磁石と電磁石を２個以上組み合わせても良い。
【００１９】
以上の磁気誘導部材５２は、図４、図５に示すように、患者が横たわったベッド５６を上から囲むようにして配置されたフレーム／レール（一平面内移動機構)５４上に擦動可能に電磁石５２ｃが患者に対向するように載置されている。このフレーム／レール５４は一平面内において平行に配置されたＵ字状の二本のレール５４ａ、５４ｂからなり、ベッド５６の床板５６ａの幅方向に平行に、二つのＸＹステージ（一方向移動機構)５８の間に掛け渡されている。また、ＸＹステージ５８は、フレーム／レール５４が設けられた平面と直交する方向に相対移動可能である。以上の構成により、磁気誘導部材５２は、基体５２ａがフレーム／レール５４と擦動して二つのＸＹステージ５８間を移動することができる。なお、磁気誘導部材５２は、フレーム／レール５４の平行な二本のレール５４ａ、５４ｂのうち患者８０に近い側のレール５４ａに配置されている。
【００２０】
フレーム／レール５４の患者８０から遠い側のレール５４ｂには、フレーム／レール５４全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト６０がレール５４ｂ上を擦動可能に配置されている。カウンターウエイト６０は、磁気誘導部材５２の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材５２が患者８０の正面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の背面に配置し、磁気誘導部材５２が患者８０の背面にあるときは、カウンターウエイト６０は患者８０の正面に配置して、フレーム／レール５４全体の重量バランスをとっている。
【００２１】
以上のように磁気誘導部材５２、ＸＹステージ５８、フレーム／レール５４等を配置したことにより、病変部９切除のために最適な位置に磁気誘導部材５２を配置することができる。したがって、病変部を切除しやすいように持ち上げるために、磁気アンカー１及びクリップ３を吸引して（動力を与えて）、これらを適切な位置に配置することが可能である。
【００２２】
（２）磁気アンカー遠隔誘導システムによる切除術実施の準備
磁気アンカー遠隔誘導システムによる切除術の実施に先立っては、まず、局所麻酔を施した患者をベッド５６上に横たわらせる。このときフレーム／レール５４は、ＸＹステージ５８によって患者８０の頭部８０ａが来る側に退避してあり、磁気誘導部材５２及びカウンターウエイト６０は所定の位置に配置されている。患者がベッド５６に横たわると、ＸＹステージ５８を操作することによってフレーム／レール５４を患者の患部の正面に配置し、つづいてフレーム／レール５４上で擦動させることによって磁気誘導部材５２を切除術開始時の位置に配置する。
【００２３】
（３）磁気アンカー１、クリップ３及び連結具５の体内への導入操作
磁気アンカー１、クリップ３及び連結具５の体内への導入について説明する。図６乃至図９は、第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置５０の体内への導入手順を示す図であって、内視鏡の先端部２３の拡大図とともに表している。なお、本実施形態においては内視鏡全体の説明は省略する。患者の体内外には、あらかじめオーバーチューブ２５を挿入しておき、このオーバーチューブ２５を介して内視鏡の挿入部を繰り返し出し入れする。挿入部の先端部２３には、病変部９の切除時にエア及び浄水を送るための送気送水ノズル２３ａ、切除部及びその周辺を照らすための照明窓２３ｂ、切除部及びその周辺を観察するために対物レンズを配置した観察窓２３ｃ、並びに鉗子チャネル２３ｄが設けられている。
【００２４】
以上のクリップ３、磁気アンカー１、連結具５の患者体内への導入は、この鉗子チャネル２３ｄを使用して行う。
【００２５】
図６及び図７に示すように、クリップ３は、クリップ取り付け具２７により病変部９に取り付ける。クリップ取り付け具２７は可撓性のチューブ状であって、その先端の把持部２７ａでクリップ３を把持して体内に導入する。先端部３ｂが開いた状態のクリップ３は、クリップ取り付け具２７に挿入されたプッシングロッド（図示しない）によって押し出されて病変部９の所望の位置に配置された後、鉗子チャネル２３ｄに挿入した把持鉗子１１を操作してクリップ３の間隔調整部３ｃを締めることにより、クリップ３の先端部３ｂを閉じて病変部９をつかむ。
【００２６】
図７に示すように、磁気アンカー１は、内視鏡先端部２３において、あらかじめ鉗子チャネル２３ｄに挿入した把持鉗子１１で孔部を把持され、オーバーチューブ２５を通って体内に配置される。図８に示すように、磁気アンカー１は、あらかじめ配置された磁気誘導部材５２に吸引され、体内の所望の位置に配置される。なお、先に磁気アンカー１を配置した後にクリップ３を取り付けても良い。
【００２７】
図９に示すように、連結具５は、把持鉗子１１にフック部５ｂを掛けた状態で鉗子チャネル２３ｄを通して体内に導入される。体内に導入された後、把持鉗子１１を操作することによって一方のフック部５ｃをクリップ３の孔部３ｄに、他方のフック部５ｂを磁気アンカー１の孔部１ｂに掛けることによって、クリップ３と磁気アンカー１を連結する。このとき、磁気誘導部材５２から発生する磁界を弱めにしておくと作業がしやすい。
【００２８】
つづいて、磁気誘導部材５２の発生磁界を強めることによって、連結具５の本体部５ａの長さを、クリップ３と磁気アンカー１と連結されたときに張りつめた状態とする（図１参照）。このように本体部５ａの状態を調整することによって、磁気誘導部材５２の動きがクリップ３まで伝わりやすくなるため、病変部９を所望量だけ持ち上げることが容易にできる。
【００２９】
以上の構成により、病変部９をつかむときは、まず、病変部９のうちの持ち上げようとする位置に開いた状態のクリップ３の先端部３ｂを押し当てる。つづいて把持鉗子１１を用いて間隔調整部３ｃを徐々に閉じることによって、クリップ３の先端部３ｂの間隔を調整する。クリップ３の先端部３ｂの間隔が狭まって、適度な圧力でクリップ３が病変部９をつかんだところで把持鉗子１１を間隔調整部３ｃから離すと、間隔調整部３ｃのラチェット機構によりクリップ３の先端部３ｂの間隔は固定され、クリップ３を持ち上げると病変部９はクリップ３につかまれたまま持ち上げられる。
【００３０】
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システムにおいては、病変部９を十分高く持ち上げることができるため、病変部９と正常組織との境界の切除部分を十分とることができ、病変部９が扁平な形状であっても、切除部分を作りだすことができる。また、任意の位置にクリップ３を配置できるため、切除した病変部９により内視鏡の視界が妨げられることがない。
【００３１】
（４）磁気アンカー遠隔誘導システムによる切除術のステップ
以上のように構成した磁気アンカー誘導システムを用いた病変部９の切除工程について説明する。図１０及び図１１は、本実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置５０を用いた病変部９の切除工程を示す図である。
【００３２】
まず、病変部９の周辺から粘膜下層２９に挿入した注射針で生理食塩水を注入して、病変部９を固有筋層３１から浮き上がらせておく。また、磁気誘導部材５２を病変部９付近のあらかじめ設定した位置に配置する。この状態で、病変部９を切除するのに最も適した位置にクリップ３をセットし、ついで、連結具５を介して磁気アンカー１をセットする。このようにセットすると、病変部９は磁気誘導部材５２と磁気アンカー１との間の吸引力により持ち上げられる。病変部９の持ち上げ量が不足するまたは大きすぎる場合は、磁気誘導部材５２の位置をずらしたり磁気誘導部材５２の発生する磁界を弱めることによって調整する。また、クリップ３の位置が適切でない場合は、磁気誘導部材５２の発生磁界を弱めた状態で、把持鉗子１１によりクリップ３を外して適切な位置に付けかえる。つづいて、高周波メス３３などの切開具を鉗子チャネル２３ｄから体内に導入し、病変部９を粘膜とともに端部９ａから切除していく。このとき、病変部９はクリップ３により持ち上げられているため、切除部分を十分とることができ、すでに切除した病変部９が固有筋層３１上に落ち込むことも防ぐことができる。また、磁気誘導部材５２の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部９をさらに持ち上げることができるため、高周波メス３３の先端位置３３ａの確認が容易となり切除作業をスムーズに行うことができる。
【００３３】
また、以上のように切除作業を終えると、クリップ３に病変部９が取り付いた状態で磁気アンカー１が磁気誘導部材５２に引き寄せられるため、病変部９が紛失することも防ぐことができる。切除した病変部９を回収する場合は、連結されたままの磁気アンカー１、クリップ３、連結具５及び病変部９の一部分を把持鉗子１１で掛着した状態で、磁気誘導部材５２への電流の供給を止めて、そのまま内視鏡を抜き去ることにより回収する。その後、縫合、消毒などの処置を行う。
【００３４】
（Ｂ）第２実施形態
図１２は、本実施形態にかかる磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３と、ガイドシース３５との関係を示す図である。なお、本実施形態においては、第１実施形態と同じ部材については同じ参照符号を使用する。
【００３５】
本実施形態においては、磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３を一体として体内に導入することとしている。図１２（ａ）は磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３をガイドシース３５にセットした状態、図１２（ｂ）は切り取りひも３７を引っ張ることによりガイドシース３５の後端部３５ａ側を除去した状態、さらに図１２（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッド３９を押すことにより磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３を押し出した状態を示す図である。図１３は、本実施形態にかかる磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３をセットした状態の内視鏡４１の外観を示す図である。
【００３６】
導入の際は、磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３はすでに連結された状態で可撓性の中空パイプ状のガイドシース３５に挿入されている。磁気アンカー１の本体部１ａのみはガイドシース３５の先端部３５ｂから出ているが、磁気アンカー１の孔部１ｂ、それに続く連結具５及びクリップ３はガイドシース３５内に配置されている。クリップ３の先端部３ｂは、ガイドシース３５内において、フレキシブル・プッシング・ロッド３９に当接している。フレキシブル・プッシング・ロッド３９は、後端部３５ａが溶着されているガイドシース３５の全長にわたって延在している。ガイドシース３５は、内視鏡４１の先端部２３から鉗子挿入口４１ａまでの長さより長くしてある。このため、内視鏡４１の先端部４１ａから磁気アンカー１の本体部１ａが出た状態でガイドシース３５を内視鏡４１にセットしても、ガイドシース３５の後端部３５ａは鉗子挿入口４１ａより外側に位置する。
【００３７】
鉗子挿入口４１ａから外に出たガイドシース３５の後端部３５ａには、切り取りひも３７が設けられている。切り取りひも３７はガイドシース３５の周方向に沿って設けられ、その端部３７ａは作業者が切り取りひも３７を引っ張りやすいようにガイドシース３５から浮いているが、端部３７ａ以外はガイドシース３５と一体となっている。作業者が切り取りひも３７を引っ張ると、切り取りひも３７がガイドシース３５の周方向に沿って取れるため、切り取りひも３７が取れた部分でガイドシース３５が前後二つに分かれる。ここで、後端部３５ａを引き抜くとガイドシースの内側に設けられたフレキシブル・プッシング・ロッド３９が現れる。このフレキシブル・プッシング・ロッド３９をその軸方向に移動させることにより、ガイドシース３５の先端部から磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３が患者の体内に押し出される。
【００３８】
図１４は体内に導入された磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３を示す図であり、図１５は磁気誘導部材５２により磁気アンカー１が吸引され（動力が与えられ）る状態を示す図である。体内に押し出された磁気アンカー１、連結具５及びクリップ３のうち、クリップ３は、把持鉗子１１を用いて所定の位置に配置されたのち、把持鉗子１１により間隔調整部３ｃを締めることによって先端部３ｂが閉じられる。このとき、磁気誘導部材５２が発生する磁界は弱く設定されている。次に、磁気誘導部材５２のコイルに流す電流を増やして発生する磁界を強くすることによって、磁気アンカー１を引きつけて、病変部９を所望の高さまで引き上げる。この他の構成、作用、効果は第１実施形態と同様である。
【００３９】
図１６は、クリップ３に代わる別の掛着部材として、釣り針状掛着部材４５を示している。この釣り針状掛着部材４５は、病変部に突き刺して使用するもので、クリップ３より病変部への結合作業が容易である。
【００４０】
（Ｃ）第３実施形態
本実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置においては、図１７に示すように、患者８０の正面に配置される磁気誘導部材５２は、配置された平面上を移動可能な本体部６０に支持されたアーム部材６２によってその背面５２ｄを支持されている。このアーム部材６２には、その長手方向においてアームを折り曲げ可能とするための関節部６４が３ケ所設けられている。以上の構成によって、本体部６０の移動、及び、独立して折り曲げ可能な３ケ所の関節部６４の折り曲げ角度の調整が可能となるため、回転磁気誘導部材５２を患者８０の正面側の任意の位置に配置することができる。この他の構成、作用、効果は第１実施形態と同様である。なお、関節部６４の数及び位置は任意であってよく、関節部６４の動作方向はアーム部６２の長手方向以外の方向であってもよい。さらに、アーム部６２は、本体部６０に対して固定されていても良いし、回転可能に支持されていてもよい。また、アーム部６２を伸縮可能に構成しても良い。
【００４１】
（Ｄ）第４実施形態
本実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置においては、図１８に示すように、患者８０を囲むようにして設けられたボックス７０の内壁において、患者８０の正面側及び背面側の斜め上方、並びに、正面側及び背面側の斜め下方の合計４ケ所に磁気誘導部材５２が配置されている。それぞれの磁気誘導部材５２へ印加する電流を独立に制御することによって、４つの磁気誘導部材５２が発生する磁界により形成される合成磁界を調整することができる。以上の構成により、合成磁界の強さ及び方向を任意に調整することができるため、患者８０体内に配置された磁気アンカー１及びクリップ３を任意の方向、高さまで吸引することができる。
【００４２】
本実施形態の変形例を説明する。上述のクリップ３及び釣り針状掛着部材４５に代えて、図１９のような棒状部材７０の両端部側にクリップ７２が吊り下げられた形状の掛着部材７４を用いることができる。この棒状部材７０は両端部の一方がＮ極、他方がＳ極であるため、４つの磁気誘導部材５２により形成された合成磁界のＮ極方向及びＳ極方向のそれぞれに棒状部材７０のＮ極及びＳ極が向くようになっている。したがって、４つの磁気誘導部材５２に印加する電流を調整して合成磁界を変化させると、図２０の矢印のように棒状部材７０のＮ極及びＳ極が変化した合成磁界に合わせてその向きを変える。この性質を利用して、合成磁界を調整することによって、棒状部材７０の両端部側に設けた掛着部材７４に動力を与えて、任意の方向、高さに配置させることができる。なお、磁気誘導部材５２は二つ以上あればよく、図２１のように第３実施形態で用いたアーム部材６２に支持された磁気誘導部材５２を患者８０の正面側及び背面側に配置しても良い。この他の構成、作用、効果は第１実施形態と同様である。
【００４３】
以下に、本発明の変形例を説明する。
磁気アンカー１は、図２２に示すように、その孔部１ｂを端部に寄せるように配置してもよい。また、図２３に示すように、磁気アンカー１の本体部１ａの一部を切り欠いてもよい（切り欠き部１ｃ）。さらに、図２４に示すように、磁気アンカー１の本体部１ａの形状を鉗子チャネル２３ｄの直径とほぼ同じ直径の断面を有する棒状とすることもできる。また、図２５に示すように、鉗子チャネル２３ｄの先端部分を下方に向けてある。このような構成とすることにより、観察窓２３ｃからの視野が磁気アンカー１によって狭くなることがなくなるため、より正確かつ迅速に切除作業を行うことができる。
【００４４】
図２６に示すように、鉗子チャネル２３ｄの先端に配置したコイル２３ｅに回線２３ｆを通じて電流を流すことにより電磁石を構成してもよい。また、図２７に示すように、鉗子チャネル２３ｄのうち、内視鏡４１の鉗子挿入口４１ａ側の一部分を細く構成してもよい（絞り部２３ｇ）。このような構成とすることにより先端に磁気アンカー１を把持した把持鉗子１１が、作業者の予定しない時に、磁気アンカー１の自重により患者８０の体内に落ちてしまうことを防止することができる。
【００４５】
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、病変部を十分持ち上げることができるため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分とることができる。また、病変部が扁平な形状であっても切除部分を作りだすことができる。さらに、病変部が大きい場合であっても、切除作業中においてすでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことを防ぐことができるため、内視鏡による視界を妨げることが少なくなることから、盲目的に切除することにより正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことによる重篤な合併症を来すこともなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の構成を示す図である。
【図２】 第１施形態にかかるクリップの形状を示す図である。
【図３】 図２のＩ−Ｉ線における断面を示す図である。
【図４】 病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の頭部側から見た図である。
【図５】 病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の側面から見た図である。
【図６】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図７】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図８】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図９】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置の体内への導入手順を示す図である。
【図１０】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１１】 第１実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１２】 （ａ）は磁気アンカー、連結具及びクリップをガイドシースにセットした状態を、（ｂ）は切り取りひもを引っ張ることによりガイドシースの後端部側を除去した状態を、（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッドを押すことにより磁気アンカー、連結具及びクリップを押し出した状態を示す図である。
【図１３】 第２実施形態にかかる磁気アンカー、連結具及びクリップをセットした状態の内視鏡の外観を示す図である。
【図１４】 体内に導入された磁気アンカー、連結具及びクリップを示す図である。
【図１５】 磁気誘導部材により磁気アンカーが吸引される状態を示す図である。
【図１６】 第２実施形態において釣り針形状の掛着部材を用いた場合を示す図である。
【図１７】 第３実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を示す図である。
【図１８】 第４実施形態にかかる磁気アンカー誘導装置を示す図である。
【図１９】 第４実施形態の変形例にかかる掛着部材を示す図である。
【図２０】 第４実施形態の変形例にかかる掛着部材が回転する様子を示す図である。
【図２１】 第４実施形態の変形例にかかる磁気アンカー誘導装置を示す図である。
【図２２】 （ａ）は、磁気アンカーの孔部の配置を変更した本発明の変形例を示す正面図、（ｂ）はその斜視図である。
【図２３】 （ａ）は、磁気アンカーの一部に切り欠きを設けた本発明の変形例を示す正面図、（ｂ）はその斜視図である。
【図２４】 磁気アンカーの形状を変更した本発明の変形例を示す図である。
【図２５】 鉗子チャネルの形状を変更した本発明の変形例を示す図である。
【図２６】 鉗子チャネルにコイルを配置した本発明の変形例を示す図である。
【図２７】 鉗子チャネルの一部に絞り部を設けた本発明の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１ 磁気アンカー
３ クリップ（掛着部材）
９ 病変部（対象部位）
４５ 釣り針状掛着部材
５２ 磁気誘導部材
５２ａ 基体
５２ｃ 電磁石
６２ アーム部材
７０ 棒状部材
７４ 掛着部材
８０ 患者（対象物）
Claims (9)
- 対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、
前記掛着部材と連結される磁性材料からなる磁気アンカーと、
対象物外部に配置され、磁界を発生して前記磁気アンカーに動力を与える磁気アンカー誘導装置と、を備え、
前記磁気アンカー誘導装置が発生する磁界によって前記磁気アンカーに動力を与えて、前記掛着部材に掛着された前記対象部位を持ち上げることを特徴とする磁気アンカー遠隔誘導システム。 - 前記掛着部材は、上記対象部位をつかむクリップである請求項１記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
- 前記掛着部材は、上記対象部位に突き刺す釣り針状の形状を有する請求項１記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
- 互いに別部材である前記磁気アンカーと前記掛着部材とは、連結具で連結されている請求項１記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
- 前記連結具は伸縮自在である請求項４記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
- 前記磁気アンカーと前記掛着部材とはあらかじめ結合されている請求項１記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
- 請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の磁気アンカー遠隔誘導システムであって、前記磁気アンカー誘導装置は、
発生する磁界によって、磁性材料からなる磁気アンカーに動力を与える磁気誘導部材と；
前記磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と；
前記Ｕ字状フレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と；
を有することを特徴とする磁気アンカー遠隔誘導システム。 - 請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の磁気アンカー遠隔誘導システムであって、前記磁気アンカー誘導装置は、
発生する磁界によって、磁性材料からなる磁気アンカーに動力を与える磁気誘導部材と；
配置された面上を移動可能な本体部に支持され、関節の折り曲げ角度を調整することにより、前記磁気誘導部材を移動可能に支持するアーム部材；
とを有することを特徴とする磁気アンカー遠隔誘導システム。 - 請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の磁気アンカー遠隔誘導システムであって、前記磁気アンカー誘導装置はそれぞれが発生する磁界を独立して調整な可能な複数の磁気誘導装置を備え、前記複数の磁気誘導装置のそれぞれが発生する磁界によって形成される合成磁界によって磁気アンカーに動力を与えることを特徴とする磁気アンカー遠隔誘導システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002268239A JP4147315B2 (ja) | 2002-09-13 | 2002-09-13 | 磁気アンカー遠隔誘導システム |
| US10/659,323 US7169104B2 (en) | 2002-09-13 | 2003-09-11 | Magnetic anchor remote guidance system |
| DE10342290A DE10342290B4 (de) | 2002-09-13 | 2003-09-12 | System zum Fernführen eines Magnetankers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002268239A JP4147315B2 (ja) | 2002-09-13 | 2002-09-13 | 磁気アンカー遠隔誘導システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004105247A JP2004105247A (ja) | 2004-04-08 |
| JP4147315B2 true JP4147315B2 (ja) | 2008-09-10 |
Family
ID=31884808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002268239A Expired - Lifetime JP4147315B2 (ja) | 2002-09-13 | 2002-09-13 | 磁気アンカー遠隔誘導システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7169104B2 (ja) |
| JP (1) | JP4147315B2 (ja) |
| DE (1) | DE10342290B4 (ja) |
Families Citing this family (130)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2003230419A1 (en) * | 2002-05-17 | 2003-12-02 | United States Endoscopy Group, Inc. | Luminal coupling system |
| JP4349859B2 (ja) * | 2003-07-01 | 2009-10-21 | Ｈｏｙａ株式会社 | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム |
| GB0315479D0 (en) * | 2003-07-02 | 2003-08-06 | Paz Adrian | Virtual ports devices |
| US7429259B2 (en) * | 2003-12-02 | 2008-09-30 | Cadeddu Jeffrey A | Surgical anchor and system |
| JP4614263B2 (ja) * | 2004-01-06 | 2011-01-19 | Ｈｏｙａ株式会社 | 把持装置 |
| JP2005319274A (ja) * | 2004-04-06 | 2005-11-17 | Pentax Corp | 内視鏡用把持装置及び磁気アンカー遠隔誘導システム |
| JP2005304780A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Olympus Corp | 医療用ベッド |
| JP4746348B2 (ja) * | 2004-05-20 | 2011-08-10 | パンカジュ・ジャイ・パスリチャ | 治療用処置装置 |
| JP4218965B2 (ja) * | 2004-08-26 | 2009-02-04 | Ｈｏｙａ株式会社 | 内視鏡用把持装置 |
| JP4681840B2 (ja) * | 2004-09-08 | 2011-05-11 | Ｈｏｙａ株式会社 | 内視鏡用把持部材及び把持装置 |
| DE102004045989B4 (de) * | 2004-09-22 | 2007-04-26 | Siemens Ag | Vorrichtung zum Führen eines magnetischen Elements |
| US7766810B2 (en) * | 2005-03-10 | 2010-08-03 | Olympus Medical Systems Corp. | Probing method and holding method for luminal organ |
| JP4505360B2 (ja) * | 2005-03-23 | 2010-07-21 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 磁性体留置具の探知及び把持装置 |
| JP4505361B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-07-21 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 把持鉗子 |
| US20070073102A1 (en) * | 2005-09-27 | 2007-03-29 | Kiyotaka Matsuno | Endoscope apparatus |
| US8136888B2 (en) | 2005-12-14 | 2012-03-20 | Olympus Medical Systems Corp. | Lifting method for lesion area, and anchoring device |
| US20070135802A1 (en) | 2005-12-14 | 2007-06-14 | Olympus Medical Systems Corp. | Method of lifting diseased part, tissue lifting system, and indwelling tool |
| JP4671287B2 (ja) * | 2005-12-22 | 2011-04-13 | 独立行政法人国立がん研究センター | 磁気発生装置 |
| US8475361B2 (en) * | 2006-01-06 | 2013-07-02 | Olympus Medical Systems Corp. | Percutaneous or natural-orifice medical procedure and system therefor |
| US7988618B2 (en) * | 2006-01-11 | 2011-08-02 | Olympus Medical Systems Corp | Medical procedure via natural opening |
| US8241279B2 (en) * | 2006-02-23 | 2012-08-14 | Olympus Medical Systems Corp. | Overtube and natural opening medical procedures using the same |
| US8728121B2 (en) | 2006-01-13 | 2014-05-20 | Olympus Medical Systems Corp. | Puncture needle and medical procedure using puncture needle that is performed via natural orifice |
| US8721657B2 (en) | 2006-01-13 | 2014-05-13 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical instrument |
| US20070167676A1 (en) * | 2006-01-13 | 2007-07-19 | Olympus Medical Systems Corp. | Overtube and medical procedure via natural orifice using the same |
| JP2007185495A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Olympus Medical Systems Corp | オーバーチューブ |
| EP2012697A4 (en) * | 2006-04-29 | 2010-07-21 | Univ Texas | DEVICE FOR USE IN TRANSLUMINAL AND ENDOLUMINAL SURGERY |
| US20070270629A1 (en) * | 2006-05-19 | 2007-11-22 | Charles Filipi J | System and techniques for magnetic manipulation of internal organs during minimally invasive surgery |
| US20080051626A1 (en) * | 2006-08-28 | 2008-02-28 | Olympus Medical Systems Corp. | Fistulectomy method between first duct and second duct, ultrasonic endoscope, catheter with balloon, magnet retaining device, and magnet set |
| US7655004B2 (en) | 2007-02-15 | 2010-02-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electroporation ablation apparatus, system, and method |
| EP2430983B1 (en) | 2007-03-21 | 2019-06-26 | Olympus Corporation | Tissue lifting system and indwelling tool |
| US20100249501A1 (en) * | 2007-03-27 | 2010-09-30 | Kiyotaka Matsuno | Endoscope apparatus |
| US7967741B2 (en) * | 2007-05-01 | 2011-06-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic guide device |
| US9757585B2 (en) * | 2007-06-05 | 2017-09-12 | P Tech, Llc | Magnetic joint implant |
| JP2008307226A (ja) * | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡システム |
| US8827891B2 (en) * | 2007-08-10 | 2014-09-09 | Yale University | Suspension/retraction device for surgical manipulation |
| WO2009034922A1 (ja) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Nobuyuki Sakurazawa | 粘膜切開剥離術補助具 |
| AU2015202987B2 (en) * | 2007-11-26 | 2017-08-03 | Attractive Surgical, Llc | Magnaretractor system and method |
| JP2011504767A (ja) * | 2007-11-26 | 2011-02-17 | イースタン バージニア メディカル スクール | マグナレトラクタシステムおよび方法 |
| JP5182800B2 (ja) * | 2008-01-29 | 2013-04-17 | 独立行政法人国立がん研究センター | 磁気アンカー遠隔誘導システム |
| US20090198099A1 (en) * | 2008-02-05 | 2009-08-06 | Myers Stephen R | In vivo imaging system |
| JP5224279B2 (ja) * | 2008-07-07 | 2013-07-03 | 独立行政法人国立がん研究センター | 内視鏡用磁気アンカー誘導装置 |
| US8888792B2 (en) | 2008-07-14 | 2014-11-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue apposition clip application devices and methods |
| US8529435B2 (en) * | 2008-09-26 | 2013-09-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Magnetic scope manipulator |
| WO2010041714A1 (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | 学校法人自治医科大学 | 内視鏡的粘膜下層剥離術（ｅｓｄ）用外科手術システム及び外科手術方法 |
| US8157834B2 (en) | 2008-11-25 | 2012-04-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotational coupling device for surgical instrument with flexible actuators |
| CA2745755A1 (en) * | 2008-12-05 | 2010-06-10 | Kenneth Chang | Hood method and device for material dissection |
| US8361066B2 (en) | 2009-01-12 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices |
| JP5360753B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2013-12-04 | 独立行政法人国立がん研究センター | 磁気アンカー誘導用磁力発生装置、磁気アンカー牽引モニタリングシステム、及び磁気牽引力自動切り替え機能付き磁気アンカーモニタリングシステム |
| CL2009000279A1 (es) | 2009-02-06 | 2009-08-14 | Biotech Innovations Ltda | Sistema de guia y traccion remota para cirugia mini-invasiva, que comprende: al menos una endopinza quirurgica y desprendible con medios de enganches y una porcion de material ferro magnaetico, una guia de introduccion de forma cilindrica, un mecanismo de desprendimiento, y al menos un medio de traccion remota con iman. |
| DE102009038688A1 (de) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Endoskopiesystems |
| US20110082370A1 (en) * | 2009-10-02 | 2011-04-07 | Wilson-Cook Medical Inc. | Endoscopic fascia tunneling |
| US9295485B2 (en) * | 2009-10-09 | 2016-03-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Loader for exchanging end effectors in vivo |
| US9186203B2 (en) | 2009-10-09 | 2015-11-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for exchanging end effectors In Vivo |
| US20110087224A1 (en) * | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Cadeddu Jeffrey A | Magnetic surgical sled with variable arm |
| US8623011B2 (en) | 2009-10-09 | 2014-01-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Magnetic surgical sled with locking arm |
| US10172669B2 (en) | 2009-10-09 | 2019-01-08 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising an energy trigger lockout |
| US20110098704A1 (en) | 2009-10-28 | 2011-04-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices |
| US9028483B2 (en) | 2009-12-18 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument comprising an electrode |
| EP2347699B1 (en) | 2010-01-22 | 2018-11-07 | Novineon Healthcare Technology Partners Gmbh | Capsule type endoscope including magnetic drive |
| DE102010008585B4 (de) * | 2010-02-19 | 2013-05-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Endoskopiesystem |
| DE102010010417A1 (de) * | 2010-03-05 | 2011-09-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Haltesystem |
| US9173714B2 (en) * | 2010-03-18 | 2015-11-03 | Covidien Lp | Magnetically secured surgical station with force modulation |
| GB2480498A (en) | 2010-05-21 | 2011-11-23 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device comprising RF circuitry |
| KR101082762B1 (ko) * | 2011-02-18 | 2011-11-10 | 이정삼 | 복강경 수술용 견인기구 시스템 |
| US9233241B2 (en) | 2011-02-28 | 2016-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices and methods |
| US9254169B2 (en) | 2011-02-28 | 2016-02-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices and methods |
| WO2012125785A1 (en) | 2011-03-17 | 2012-09-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Hand held surgical device for manipulating an internal magnet assembly within a patient |
| WO2012126477A1 (en) * | 2011-03-22 | 2012-09-27 | Herlev Hospital | Fastening device, related tools and methods |
| CN102247176B (zh) * | 2011-04-11 | 2013-04-17 | 西安交通大学 | 一种腹腔镜手术的磁性辅助照明摄像的装置 |
| US9107648B2 (en) | 2011-06-28 | 2015-08-18 | Novatract Surgical, Inc. | Tissue retractor assembly |
| JP6234932B2 (ja) | 2011-10-24 | 2017-11-22 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． | 医療用器具 |
| US10179033B2 (en) | 2012-04-26 | 2019-01-15 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Magnetic-anchored robotic system |
| US8891924B2 (en) | 2012-04-26 | 2014-11-18 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Magnetic-anchored robotic system |
| US9427255B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-08-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus for introducing a steerable camera assembly into a patient |
| US9078662B2 (en) | 2012-07-03 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic cap electrode and method for using the same |
| US9545290B2 (en) | 2012-07-30 | 2017-01-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Needle probe guide |
| US9572623B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Reusable electrode and disposable sheath |
| US10314649B2 (en) | 2012-08-02 | 2019-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible expandable electrode and method of intraluminal delivery of pulsed power |
| US20150196752A1 (en) * | 2012-08-10 | 2015-07-16 | Intermountain Invention Managment, Llc | Epicardial lead placement apparatus, systems, and methods |
| US9277957B2 (en) | 2012-08-15 | 2016-03-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical devices and methods |
| US9125681B2 (en) | 2012-09-26 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Detachable end effector and loader |
| US9498207B2 (en) | 2012-12-13 | 2016-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Cartridge interface for surgical suturing device |
| KR101293282B1 (ko) * | 2013-01-11 | 2013-08-09 | 아주대학교산학협력단 | 수술용 견인장치 |
| US10098527B2 (en) | 2013-02-27 | 2018-10-16 | Ethidcon Endo-Surgery, Inc. | System for performing a minimally invasive surgical procedure |
| US9554818B2 (en) | 2013-02-27 | 2017-01-31 | Mohammadreza Rohaninejad | Methods and systems for magnetically suspending tissue structures |
| US9451937B2 (en) | 2013-02-27 | 2016-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Percutaneous instrument with collet locking mechanisms |
| US9339285B2 (en) | 2013-03-12 | 2016-05-17 | Levita Magnetics International Corp. | Grasper with magnetically-controlled positioning |
| WO2014159023A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-02 | Levita Magnetics International Corp. | Magnetic control assemblies and systems therefor |
| WO2015112645A1 (en) | 2014-01-21 | 2015-07-30 | Levita Magnetics International Corp. | Laparoscopic graspers and systems therefor |
| US10159524B2 (en) | 2014-12-22 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | High power battery powered RF amplifier topology |
| US10314638B2 (en) | 2015-04-07 | 2019-06-11 | Ethicon Llc | Articulating radio frequency (RF) tissue seal with articulating state sensing |
| WO2016168377A1 (en) | 2015-04-13 | 2016-10-20 | Levita Magnetics International Corp. | Retractor systems, devices, and methods for use |
| EP3282954B1 (en) | 2015-04-13 | 2021-07-28 | Levita Magnetics International Corp. | Grasper with magnetically-controlled positioning |
| US10070854B2 (en) * | 2015-05-14 | 2018-09-11 | Ankon Medical Technologies (Shanghai), Ltd. | Auxiliary apparatus for minimally invasive surgery and method to use the same |
| US10342520B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-07-09 | Ethicon Llc | Articulating surgical devices and loaders having stabilizing features |
| US10335196B2 (en) | 2015-08-31 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument having a stop guard |
| US10251636B2 (en) | 2015-09-24 | 2019-04-09 | Ethicon Llc | Devices and methods for cleaning a surgical device |
| US10702257B2 (en) | 2015-09-29 | 2020-07-07 | Ethicon Llc | Positioning device for use with surgical instruments |
| US10959771B2 (en) | 2015-10-16 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Suction and irrigation sealing grasper |
| SG11201803509XA (en) * | 2015-10-29 | 2018-05-30 | Bio Medical Eng Hk Ltd | Magnetic-anchored robotic system |
| US10912543B2 (en) | 2015-11-03 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Surgical end effector loading device and trocar integration |
| US10675009B2 (en) | 2015-11-03 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Multi-head repository for use with a surgical device |
| US10265130B2 (en) | 2015-12-11 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Systems, devices, and methods for coupling end effectors to surgical devices and loading devices |
| US10959806B2 (en) | 2015-12-30 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Energized medical device with reusable handle |
| KR101758630B1 (ko) | 2016-03-11 | 2017-07-18 | 아주대학교 산학협력단 | 내시경용 견인장치 |
| WO2017185003A1 (en) | 2016-04-21 | 2017-10-26 | Massachusetts Institute Of Technology | Origami robots and systems |
| US10987156B2 (en) | 2016-04-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting member and electrically insulative tissue engaging members |
| US10856934B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting and tissue engaging members |
| US10751117B2 (en) | 2016-09-23 | 2020-08-25 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with fluid diverter |
| DE102016122978B4 (de) * | 2016-11-29 | 2020-06-10 | Preh Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Herstellung einer Bedienvorrichtung mit haptischem Feedback |
| US11033325B2 (en) | 2017-02-16 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Electrosurgical instrument with telescoping suction port and debris cleaner |
| US10799284B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-10-13 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with textured jaws |
| US11020137B2 (en) | 2017-03-20 | 2021-06-01 | Levita Magnetics International Corp. | Directable traction systems and methods |
| US11497546B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Area ratios of patterned coatings on RF electrodes to reduce sticking |
| US10898192B2 (en) | 2017-06-15 | 2021-01-26 | Roberto Tapia Espriu | Adjustable pressure surgical clamp with releasable or integrated remote manipulator for laparoscopies |
| US10603117B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Articulation state detection mechanisms |
| CN107260310B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-04-13 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 手术机器人的手术器械和手术机器人 |
| US11033323B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for managing fluid and suction in electrosurgical systems |
| US11484358B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Flexible electrosurgical instrument |
| US11490951B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-11-08 | Cilag Gmbh International | Saline contact with electrodes |
| JP7350734B2 (ja) * | 2017-11-08 | 2023-09-26 | メイヨ・ファウンデーション・フォー・メディカル・エデュケーション・アンド・リサーチ | 磁気的に取り付け可能な止血クリップを使用する内視鏡的粘膜下層切除のためのシステムおよび方法 |
| US11350946B2 (en) * | 2017-11-08 | 2022-06-07 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Systems and methods for endoscopic submucosal dissection using magnetically attachable clips |
| CN107928725B (zh) * | 2017-12-12 | 2019-09-24 | 湖南瀚德微创医疗科技有限公司 | 一种腹腔镜用组织磁吸牵开悬吊装置 |
| CN107928724B (zh) * | 2017-12-12 | 2019-09-24 | 湖南瀚德微创医疗科技有限公司 | 一种腹腔镜用组织牵开悬吊器 |
| US10905467B2 (en) | 2018-03-22 | 2021-02-02 | Olympus Corporation | Method for lifting mucosa |
| CN109223073A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-01-18 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 磁性辅助件及具有磁性辅助件的微创手术辅助装置 |
| CN109288549B (zh) * | 2018-11-27 | 2021-03-16 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 微创手术辅助装置及其控制方法 |
| WO2020232059A1 (en) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Tissue traction bands and methods for tissue traction |
| CN111449713B (zh) * | 2020-04-07 | 2021-01-05 | 温州医科大学附属第二医院、温州医科大学附属育英儿童医院 | 一种便于换挡操作的多头止血夹 |
| US11957342B2 (en) | 2021-11-01 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Devices, systems, and methods for detecting tissue and foreign objects during a surgical operation |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US33746A (en) * | 1861-11-19 | Improvement in projectiles for fire-arms | ||
| GB1035205A (en) | 1962-11-30 | 1966-07-06 | Yeda Res & Dev | Improvements in the remote controlled propulsion of a body |
| JPS57176313A (en) | 1981-04-23 | 1982-10-29 | Toyota Motor Corp | Cooling equipment for engine |
| US5681260A (en) * | 1989-09-22 | 1997-10-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Guiding apparatus for guiding an insertable body within an inspected object |
| FR2659860B1 (fr) * | 1990-03-20 | 1992-06-12 | Mouret Philippe | Instrument pour la mise en óoeuvre d'interventions medicales ou chirurgicales par laparoscopie ou cóoelioscopie. |
| US5529568A (en) * | 1994-03-18 | 1996-06-25 | Surgery Futures Research, Inc. | Magnetic operating table |
| AU709081B2 (en) * | 1996-02-15 | 1999-08-19 | Biosense, Inc. | Medical procedures and apparatus using intrabody probes |
| US5904147A (en) * | 1996-08-16 | 1999-05-18 | University Of Massachusetts | Intravascular catheter and method of controlling hemorrhage during minimally invasive surgery |
| US6293282B1 (en) * | 1996-11-05 | 2001-09-25 | Jerome Lemelson | System and method for treating select tissue in living being |
| JP2001522623A (ja) * | 1997-11-12 | 2001-11-20 | ステリオタクシス インコーポレイテツド | 可動結合化された磁気的誘導システム及び装置、及び、磁気を補助利用した手術のためにこれを用いる方法 |
| JPH11299794A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Olympus Optical Co Ltd | 臓器吊り上げ具の糸端部固定具 |
| JP3049394B1 (ja) * | 1998-12-16 | 2000-06-05 | 博也 北野 | 頸部内視鏡手術用開創器 |
| US6296604B1 (en) | 1999-03-17 | 2001-10-02 | Stereotaxis, Inc. | Methods of and compositions for treating vascular defects |
| US6902528B1 (en) * | 1999-04-14 | 2005-06-07 | Stereotaxis, Inc. | Method and apparatus for magnetically controlling endoscopes in body lumens and cavities |
| JP3809762B2 (ja) | 2000-10-19 | 2006-08-16 | いすゞ自動車株式会社 | 電磁石と永久磁石の複合磁石 |
| EP1193724B1 (en) | 2000-09-18 | 2010-02-17 | Isuzu Motors Limited | Eddy current retarder comprising a magnet consisting of an electromagnet and a permanent magnet |
| JP2002113018A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-16 | Kansai Tlo Kk | 体内位置検出システム |
| JP3632073B2 (ja) * | 2001-02-07 | 2005-03-23 | 国立がんセンター総長 | 医療用磁気装置 |
-
2002
- 2002-09-13 JP JP2002268239A patent/JP4147315B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2003
- 2003-09-11 US US10/659,323 patent/US7169104B2/en active Active
- 2003-09-12 DE DE10342290A patent/DE10342290B4/de not_active Revoked
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7169104B2 (en) | 2007-01-30 |
| DE10342290A1 (de) | 2004-03-18 |
| DE10342290B4 (de) | 2010-04-29 |
| US20040050395A1 (en) | 2004-03-18 |
| JP2004105247A (ja) | 2004-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4147315B2 (ja) | 磁気アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4338440B2 (ja) | 内視鏡用磁気誘導手段誘導システム | |
| JP2005021576A (ja) | 内視鏡用磁気アンカー遠隔誘導システム、及び磁気アンカー遠隔誘導システムを用いた内視鏡による処置方法 | |
| JP4320214B2 (ja) | 内視鏡用把持装置及び磁気アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4320202B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置 | |
| JP4373715B2 (ja) | 内視鏡用把持装置及びアンカー遠隔誘導システム | |
| JP4349850B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4373720B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4338437B2 (ja) | 内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム | |
| JP4338441B2 (ja) | 内視鏡用誘導手段誘導システム、及び内視鏡用誘導装置 | |
| JP4320208B2 (ja) | 重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム及び重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置 | |
| JP4320205B2 (ja) | 内視鏡用誘導手段誘導システム及び内視鏡用誘導装置 | |
| JP4349847B2 (ja) | 内視鏡用磁気アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4360838B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4338438B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
| JP4320201B2 (ja) | 内視鏡用重力誘導装置 | |
| JP4373714B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
| JP4338420B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
| JP4243977B2 (ja) | 内視鏡用アンカー誘導システム | |
| JP4360835B2 (ja) | 内視鏡用把持装置及び磁気アンカー遠隔誘導システム | |
| JP4320212B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
| JP4338443B2 (ja) | 内視鏡用把持装置 | |
| JP4349859B2 (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム | |
| JP2004358024A (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム、及びアンカー遠隔誘導システムを用いた内視鏡による処置方法 | |
| JP2004358136A (ja) | 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム、及びアンカー遠隔誘導システムを用いた内視鏡による処置方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050707 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070515 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070605 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070904 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071031 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071031 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20071203 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20080430 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080527 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080602 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4147315 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130704 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |