JP4320202B2 - 内視鏡用アンカー遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で例えば病変部を切除する際に用いる、内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
従来、通常の手術において人体内部の病変部を切除する場合においては、把持鉗子を用いて病変部を持ち上げることにより病変部と隣接する正常組織との間隔を広げ、その状態で病変部と正常組織との間を切除している。しかし、例えば内視鏡粘膜切除術（ＥＭＲ）では、体内には内視鏡を一台しか挿入できないため、病変を持ち上げることができず、注射針で病変部の周囲の正常粘膜に生理食塩水を注入して病変部を浮き上がらせ、その状態で高周波ナイフやスネアなどを用いて病変部と正常粘膜の間の切除を行っていた。
【０００３】
しかし、このような従来の方法では、病変部を十分な位置まで持ち上げることができなかったため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分確保することができなかった。
また、病変部が扁平な形状である場合は、切除部分を作りだすことができないこともあった。
【０００４】
さらに、切除作業中において、すでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことにより内視鏡による視界を妨げることがあり、特に病変部が大きい場合に顕著であった。そのため、切除部分を見ることができず、盲目的に切除するために正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことから重篤な合併症を来すことも考えられ、より安全な装置が求められていた。
【０００５】
そこで本出願人は、これらの問題点を解決すべく、人体内部の病変部を掛着する掛着部材と、該掛着部材と連結される磁性材料からなる磁気誘導手段（磁気アンカー）と、人体の外部に配置され、磁界を発生して磁気誘導手段に動力を与える磁気誘導手段誘導装置と、を備え、磁気誘導手段誘導装置が発生する磁界によって磁気誘導手段に動力を与えて、掛着部材に掛着された病変部を持ち上げることを特徴とする磁気誘導手段遠隔誘導システムを提案し、特許出願している（特願２００２−２６８２３９号）。
【０００６】
しかし、この磁気誘導手段遠隔誘導システムを利用した内視鏡では、内視鏡で病変部の観察を行っている最中に、体内の上下左右の方向が分からなくなったり、磁気誘導装置による磁界の方向が分からなくなることがあるため、磁気誘導手段を所望の方向に移動させるには、熟練を要するという問題があった。
また、病変部を大きく持ち上げたい場合は、磁気誘導手段誘導装置から発生する磁界の強さを大きくする必要があるが、その分だけ余計に電力を必要とするという問題もあった。
【０００７】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、病変部の切除を迅速に行うことができるとともに、操作が容易で、しかも、病変部を大きく移動させるために大量の電力を必要としない内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置を提供することにある。
【０００８】
【発明の概要】
本発明の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、磁性体からなる磁気誘導手段と、該磁気誘導手段とは別部材であり非磁性体からなる重力誘導手段と、上記磁気誘導手段と重力誘導手段を、互いに相対移動可能として上記掛着部材に接続する連結具と、上記対象物外部に配置され、磁界を発生させて、該磁界が生み出す磁力により、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導手段誘導装置と、を備え、上記磁気誘導手段にかかる上記磁力と上記重力誘導手段にかかる重力の合力により、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を、該合力方向に移動させることを特徴としている。
【０００９】
上記連結具が、三つ又状の本体部の各端部に、上記掛着部材と上記磁気誘導手段と上記重力誘導手段とにそれぞれ接続するフック部を有してもよい。
【００１０】
また、上記連結具が、上記掛着部材と上記磁気誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記掛着部材と重力誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていても良い。
【００１１】
また、上記掛着部材が、ともに上記対象部位に掛着する第１の掛着部材と第２の掛着部材とからなり、上記連結具が、上記第１の掛着部材と磁気誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記第２の掛着部材と重力誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていてもよい。
【００１２】
上記連結具を伸縮自在な材料から構成してもよい。
【００１３】
上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとするのが実際的である。
【００１４】
さらに、上記磁気誘導手段誘導装置は、発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導部材と、該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、上記Ｕ字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有するのが実際的である。
【００１５】
本発明の内視鏡用誘導装置は、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、磁性体からなる磁気誘導手段と、該磁気誘導手段とは別部材であり非磁性体からなる重力誘導手段と、上記磁気誘導手段と重力誘導手段を、互いに相対移動可能として上記掛着部材に接続する連結具と、を備え、上記磁気誘導手段にかかる磁力と上記重力誘導手段にかかる重力の合力により、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を、該合力方向に移動させることを特徴としている。
【００１６】
上記連結具が、三つ又状の本体部の各端部に、上記掛着部材と上記磁気誘導手段と上記重力誘導手段とにそれぞれ接続するフック部を有してもよい。
【００１７】
また、上記連結具が、上記掛着部材と上記磁気誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記掛着部材と重力誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていても良い。
【００１８】
また、上記掛着部材が、ともに上記対象部位に掛着する第１の掛着部材と第２の掛着部材とからなり、上記連結具が、上記第１の掛着部材と磁気誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記第２の掛着部材と重力誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていてもよい。
【００１９】
上記連結具を、伸縮自在な材料からなるものとしてもよい。
【００２０】
さらに、上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとするのが実際的である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施形態を、図１乃至図１２を参照しつつ詳しく説明する。
誘導手段遠隔誘導システムは、誘導装置１（磁気誘導手段２、重力誘導手段３、クリップ４、及び連結具５からなる）と、誘導装置１を体外において吸引制御する（磁気誘導手段２に磁力を及ぼす）磁気誘導手段誘導装置１０とからなるものである。
【００２２】
まず、図１乃至図３を参照して、誘導装置１の構成について説明する。
磁気誘導手段２は、略円筒体の強磁性体からなる本体部２ａと、本体部２ａとの間に孔部２ｂを形成する取付部２ｃとを具備するものである。磁性体の具体例としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
一方、重力誘導手段３は略円柱形状の本体部３ａと、本体部３ａとの間に孔部３ｂを形成する取付部３ｃとを具備するものである。重力誘導手段３は非磁性体からなり、非磁性体の具体例としては、金、銅、アルミニウム、ステンレス（オーステナイト系）、真鍮、セラミック、硝子等がある。
【００２３】
図２、図３に詳細を示すクリップ（掛着部材）４は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）を掴んで持ち上げるための部材である。このクリップ４は、Ｕ字状に折り曲げた弾性材料からなるものであり、その弾性により、互いに離れる方向に付勢された一対の開閉片４ａを具備しており、両開閉片４ａの先端には先端部４ｂが形成されている。両開閉片４ａの相対間隔は可変であり、両開閉片４ａには、互いの間隔を調節後に位置固定するラチェット部材４ｃが備えられている。図３に示すように、このラチェット部材４ｃは、一対の係合片４ｃ１を具備しており、両係合片４ｃ１の対向面には、係脱可能な係合歯４ｃ２が形成されている。ラチェット部材４ｃは、対をなす開閉片４ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げず、かつ両開閉片４ａの間隔調整後にその間隔を保持する機能を有する。
【００２４】
連結具５は、磁気誘導手段２と重力誘導手段３とクリップ４とを連結するもので、三つ又状の本体部５ａの各端部にフック部５ｂ、５ｃ、及び５ｄを備えている。各フック部５ｂ、５ｃ、５ｄを、磁気誘導手段２の孔部２ｂ、重力誘導手段３の孔部３ｂ及びクリップ４の孔部４ｄにそれぞれ掛けることにより、磁気誘導手段２、重力誘導手段３、及びクリップ４を互いに連結することができる。
本体部５ａは、剛体、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等の伸縮自在な材料を使用することができ、フック部５ｂ、５ｃ、５ｄに繰り出し機構を設けて、その長さを調整できるようにしてもよい。
なお、連結具５を使わずに、クリップ４と磁気誘導手段２及び重力誘導手段３を直接連結してもよく、また、クリップ４と磁気誘導手段２及び重力誘導手段３を一体的に固定してもよい。
【００２５】
次に、図４及び図５を用いて、磁気誘導手段誘導装置１０の構成について説明する。
患者Ａを載せる床板１１ａを具備するベッド１１の両側部には、一対のＸＹステージ（一方向移動機構）１２、１２が配設されている。この一対のＸＹステージ１２は、ベッド１１の長手方向に沿って、両者１２、１２の該長手方向位置が常時同じになるように、直線的に往復移動するものである。さらに、ベッド１１の上方には、ベッド１１の長手方向と直交する平面内において互いに平行をなす、正面視略逆Ｕ字形の二つのレール１４、１５からなるフレーム／レール（一平面内移動機構）１３が配設されており、このフレーム／レール１３の両端部は、左右のＸＹステージ１２にそれぞれ固定されている。内側のレール１４には、誘導装置１の磁気誘導手段２を体外において吸引制御する（磁気誘導手段２に磁力を及ぼす）磁気誘導部材１６が摺動自在に装着されており、磁気誘導部材１６は左右のＸＹステージ１２の間を、レール１４に沿って移動することができる。磁気誘導部材１６は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石１７を基体１８上に配置したものであり、その電磁石１７は常時、患者Ａ側を向いている（図４参照）。なお、磁気誘導部材１６は、永久磁石と電磁石の組み合わせでもよく、また、永久磁石と電磁石を２個以上組み合わせたものでも良い。
【００２６】
フレーム／レール１３の外側のレール１５には、フレーム／レール１３全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト１９がレール１５に摺動自在に装着されている。カウンターウエイト１９は、磁気誘導部材１６の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材１６が患者Ａの正面側に位置するときは、カウンターウエイト１９は患者Ａの背面側に位置し、磁気誘導部材１６が患者Ａの背面側にあるときは、カウンターウエイト１９は患者Ａの正面側に位置して、フレーム／レール１３全体の重量バランスをとっている。
そして、以上説明した磁気誘導部材１６、ＸＹステージ１２、フレーム／レール１３により磁気誘導手段誘導装置１０が構成されている。
【００２７】
図６は、誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に用いる内視鏡２０を示している。
内視鏡２０の構造は公知なので詳しい説明は省略するが、体内に挿入される挿入部２１の先端面２１ａには、図７等に示すように、エア及び洗浄水を送るための送気送水ノズル２２、切除部及びその周辺を照らすための照明窓２３、切除部及びその周辺を観察するために対物レンズを配置した観察窓２４、並びに、鉗子チャネル（図示略）の出口２５が設けられている。鉗子チャンネルは挿入部２１内に設けられており、その入口２６ａは鉗子挿入口突起２６の端面に形成されている。
【００２８】
次に、誘導手段遠隔誘導システムを用いた病変部Ｘの切除要領について説明する。
誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に先立っては、まず、図４及び図５に示すように、局所麻酔を施した患者Ａをベッド１１上に横たわらせる。
このとき、ＸＹステージ１２を操作して、フレーム／レール１３のベッド１１の長手方向位置を、患者Ａの頭部Ａ１とほぼ同じ位置にしておき、さらに、磁気誘導部材１６及びカウンターウエイト１９を所定の場所に位置させておく。
次に、ＸＹステージ１２を操作してフレーム／レール１３を患者Ａの患部の正面側に配置させ、さらに、磁気誘導装置１６をフレーム／レール１３に沿って移動させて、磁気誘導部材１６を切除術開始時位置に位置させる（図５参照）。
【００２９】
次いで、図７乃至図１２に示すオーバーチューブ３０を、患者Ａの体内に口から挿入し、このオーバーチューブ３０の先端部を、臓器Ｂ内の病変部Ｘに近接させる。そして、オーバーチューブ３０内に内視鏡２０の挿入部２１を挿入し、その先端部をオーバーチューブ３０の先端から突出させ、病変部Ｘに近接させる。このように、内視鏡２０の挿入部２１の先端を臓器Ｂ内に挿入すると、観察窓２４から得られた臓器Ｂ内の観察像が、図示を省略したテレビモニタに写し出される。
【００３０】
この状態で、鉗子挿入口突起２６の入口２６ａから、先端部に注射針を具備するチューブ状の処置具（図示略）を挿入し、その注射針を挿入部２１の出口２５から突出させて、注射針を病変部Ｘの周辺から臓器壁の粘膜下層Ｂ１に挿入して生理食塩水を注入し、病変部Ｘを固有筋層Ｂ２から浮き上がらせておく。
【００３１】
次に、以下に説明する要領により、磁気誘導手段２、重力誘導手段３、クリップ４及び連結具５を、それぞれ個別に患者Ａの臓器Ｂ内へ挿入する。
【００３２】
まず、患者Ａの体外において、弾性材料からなる可撓性チューブ３１の先端開口部に先端部４ｂが開いた状態のクリップ４を嵌合して、可撓性チューブ３１によりクリップ４を弾性把持し、その状態のまま、可撓性チューブ３１を鉗子挿入口突起２６の入口２６ａから鉗子チャンネル内に挿入し、その先端部を鉗子チャンネルの出口２５から突出させる（図７参照）。次いで、可撓性チューブ３１を操作して、クリップ４を病変部Ｘに近づけたら、可撓性チューブ３１内に事前に挿入してあるプッシングロッド（図示略）を前方に押し出して、クリップ４を可撓性チューブ３１から脱落させ、病変部Ｘ近傍に配置させる（図８参照）。
【００３３】
次いで、鉗子チャンネルから可撓性チューブ３１を引き抜き、代わりに、図８乃至図１０に示す把持鉗子３２を鉗子チャンネルに挿入し、その先端部を、挿入部２１の先端面２１ａから突出させる。
この把持鉗子３２は、可撓性チューブ３２ａの先端に開閉自在な金属製の把持部材３２ｂを具備し、かつ、可撓性チューブ３２ａの基端部に操作部（図示略）を具備するものであり、この操作部を操作すると把持部材３２ｂが開閉する。
そして、この把持鉗子３２を操作してクリップ４のラチェット部材４ｃを締めることにより、クリップ４の両開閉片４ａを閉じて、両先端部４ｂにより病変部Ｘを掴む（図８参照）。
【００３４】
さらに、内視鏡２０の挿入部２１を一旦体外に取り出した後、開放状態にある把持部材３２ｂを磁気誘導手段２の孔部２ｂに係合させ、その後に把持部材３２ｂを閉じて、再度、内視鏡２０の挿入部２１をオーバーチューブ３０内に挿入し、磁気誘導手段２と挿入部２１の先端部を臓器Ｂ内に挿入する。図９に示すように、患者Ａの外側には、臓器Ｂに近接した状態で磁気誘導装置１６が配設されているので、磁気誘導装置１６から磁界を発生させると、この磁界から生じる磁力Ｐ１によって、磁気誘導手段２が磁気誘導装置１６に向かって吸引され、臓器Ｂの壁の所定の位置に接触した状態に保持される（図９参照）。この後に、把持部材３２ｂを開放し、把持鉗子３２を磁気誘導手段２から分離する。
【００３５】
この後、内視鏡２０の挿入部２１を一旦体外に取り出し、開放状態にある把持部材３２ｂを重力誘導手段３の孔部３ｂに係合させ、その後に把持部材３２ｂを閉じて、再度、内視鏡２０の挿入部２１をオーバーチューブ３０内に挿入し、重力誘導手段３と挿入部２１の先端部を病変部Ｘに近接させる。この状態で把持部材３２ｂを開放すると、重力誘導手段３が把持部材３２ｂから脱落し、臓器Ｂ内に載置される（図１０参照）。
【００３６】
次に、把持鉗子３２を一旦内視鏡２０の外部に引き戻し、体外において、その把持部材３２ｂに、連結具５のフック部５ｂを係止する。
そして、図１０に示すように、把持部材３２ｂにフック部５ｂを掛けた状態で、把持鉗子３２を鉗子チャネルを通して臓器Ｂ内に挿入する。臓器Ｂ内に挿入した後に、把持鉗子３２の操作部を操作することによって、フック部５ｂを磁気誘導手段２の孔部２ｂに、フック部５ｃを重力誘導手段３の孔部３ｂに、フック部５ｄをクリップ４の両開閉片４ａの間に形成された孔部４ｄにそれぞれ掛けることによって、クリップ４と磁気誘導手段２と重力誘導手段３とを連結し、臓器Ｂ内において誘導装置１を組み立てる（図１１参照）。このとき、磁気誘導部材１６から発生する磁界を弱めにしておくと作業がしやすい。
【００３７】
続いて、図１１に示すように、磁気誘導部材１６の発生磁界を強めることによって、磁気誘導手段２を磁力Ｐ１によって磁気誘導部材１６側に引きつけて、連結具５の本体部５ａを緊張させる。このとき、非磁性体からなる重力誘導手段３は磁界の影響を受けないので、重力Ｐ２に従い、重力方向下方に向かって移動する。
そして、この際の病変部Ｘを牽引する力は、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１と、重力誘導手段３にかかる重力Ｐ２の合力Ｐであり、病変部Ｘはこの合力Ｐ方向に所定距離だけ移動する。
【００３８】
病変部Ｘの移動方向や移動量が所望の状態でない場合は、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱を調整したり、ＸＹステージ１２の位置や磁気誘導部材１６のレール１４上の位置を調整して、磁気誘導装置１６の位置調整を行う。このような調整を行うことにより、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１を変化させ、合力Ｐを所望の方向及び大きさにすることができる。
また、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱調整や、ＸＹステージ１２や磁気誘導部材１６の位置調整を行わなくても、患者Ａの体勢を変えることにより、重力誘導手段３に掛かる重力Ｐ２の病変部Ｘに対する相対的な方向を変えることができるので、このようにしても、合力Ｐを所望の方向及び大きさにすることが可能である。
【００３９】
このような磁気誘導装置１６の調整は、内視鏡２０に接続されたテレビモニタ（図示略）に映し出された臓器Ｂ内の様子を観察しながら行うが、従来は、臓器Ｂ内の上下左右の方向が分からなくなったり、磁気誘導装置１６による磁界の方向が分からなくなることがあったため、磁気誘導装置１６の調整操作は難しいものであった。
しかし、重力誘導手段３は常に重力方向下方を向くので、重力誘導手段３の状態を基準にすれば、磁気誘導装置１６による上記調整操作は容易になる。このため本実施形態では、従来に比べて容易に、合力Ｐを所望の大きさ及び向きに調整することが可能である。
【００４０】
このように、病変部Ｘを所望方向に所望距離だけ移動させたら、続いて、把持鉗子３２を内視鏡２０から取り出し、図１１に示すように、高周波メス３３などの切開具を鉗子チャネルから臓器Ｂ内に挿入し、病変部Ｘを粘膜とともにその端部Ｘ１から切除する。また、磁気誘導部材１６の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部Ｘをさらに移動させることができるため、高周波メス３３の先端位置３３ａの確認が容易となり、切除作業をよりスムーズに行うことができる。
【００４１】
以上のように切除作業を終えると、クリップ４に病変部Ｘが取り付いた状態になるので、病変部Ｘが紛失することが防止される。切除した病変部Ｘを回収するには、連結されたままの磁気誘導手段２、重力誘導手段３、クリップ４、連結具５及び病変部Ｘの一部分を把持鉗子３２で掛着し、そのままの状態で、内視鏡２０を体内から抜き去る。そして、その後に、切除した部分の縫合、消毒などの処置を行う。
【００４２】
以上のように、本実施形態の誘導手段遠隔誘導システムを用いれば、病変部Ｘを所望方向に十分な距離だけ移動させることができるため、病変部Ｘと正常組織との境界の切除部分を十分確保することができ、また、病変部Ｘが扁平な形状であっても、十分な大きさの切除部分を作りだすことができるので、病変部Ｘを容易に切除することが可能となる。
しかも、従来の磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術に比べて、操作が容易であるという利点がある。
さらに、病変部Ｘはクリップ４により持ち上げられるため、切除部分を十分確保することができ、すでに切除した病変部Ｘが固有筋層Ｂ２上に落ち込むことを防止できる。
【００４３】
また、任意の位置にクリップ４を配置できるため、切除した病変部Ｘにより内視鏡の視界が妨げられることがない。
さらに、病変部Ｘを移動させる力Ｐは、磁力Ｐ１と重力Ｐ２の合力なので、磁力Ｐ１をそれほど大きくさせなくても、合力Ｐを大きくさせることができる。このため、従来の磁気誘導手段遠隔誘導システムによって発生可能な磁力と同じ力（合力Ｐ）を、従来に比べてより少ない電力で発生させることができる。
【００４４】
なお、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱の調整や位置調整を再度行ったり、患者Ａの体勢を別の状態に変えれば、図１２に示すように、合力Ｐの大きさ及び方向が変化するので、病変部Ｘを図１１とは異なる方向に移動させることが可能になる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施形態について、主に図１３を参照しながら説明する。
なお、第１の実施形態と同じ部材には同じ符号を付すに止めて、その詳細な説明は省略する。
【００４６】
図１３に示すように、この実施形態の誘導装置４０は、２個の連結具、即ち、第１の連結具４１と第２の連結具４２を具備しており、第１の連結具４１で磁気誘導手段２とクリップ４を連結し、第２の連結具４２で重力誘導手段３とクリップ４を連結している。
両連結具４１、４２の本体部４１ａ、４２ａは、剛体、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等の伸縮自在な材料を使用することもでき、本体部４１ａ、４２ａの両端に設けられた各フック部４１ｂ、４１ｃ、４２ｂ、４２ｃに繰り出し機構を設けて、本体部４１ａ、４２ａの長さを調整できるようにしてもよい。
【００４７】
クリップ４と磁気誘導手段２と重力誘導手段３は、第１の実施形態と同じ要領により、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入され、クリップ４は第１の実施形態と同じ要領により病変部Ｘに掛着される。
第１及び第２の連結具４１、４２は、第１の実施形態と同様に、把持鉗子３２の把持部材３２ｂにフック部４１ｂ、４２ｂを係合させた状態で、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入される。そして、臓器Ｂ内において、把持鉗子１３により、各フック部４１ｂ、４１ｃ、４２ｂ、４２ｃを、磁気誘導手段２の孔部２ｂ、重力誘導手段３の孔部３ｂ、及びクリップ４の孔部４ｄにそれぞれ係合することにより、臓器Ｂ内において誘導装置４０が組み立てられる。
【００４８】
このような本実施形態でも、第１の実施形態と同様に、磁気誘導部材１６の発生磁界を強めることによって、磁気誘導手段２を磁気誘導部材１６側に引きつけて、第１の連結具４１の本体部４１ａを緊張させ、さらに、非磁性体からなる重力誘導手段３を、重力を利用して重力方向下方に移動させることで、第２の連結具４２の本体部４２ａを緊張させることができる。そして、この際の病変部Ｘを牽引する力は、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１と、重力誘導手段３にかかる重力Ｐ２の合力Ｐとなり、病変部Ｘはこの合力Ｐ方向に所定距離だけ移動する。
【００４９】
そして、本実施形態でも、病変部Ｘの移動方向や移動量が所望の状態でない場合は、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱を調整したり、ＸＹステージ１２の位置や磁気誘導部材１６のレール１４上の位置を調整したり、患者Ａの体勢を変えることにより、合力Ｐを所望の方向及び大きさにして、病変部Ｘを所望方向に所望距離だけ移動させることができる。
【００５０】
最後に、本発明の第３の実施形態について、主に図１４を参照しながら説明する。
なお、第１及び第２の実施形態と同じ部材には同じ符号を付すに止めて、その詳細な説明は省略する。
【００５１】
図１４に示すように、この実施形態の誘導装置５０は、第１の連結具４１と第２の連結具４２を具備するとともに、第１のクリップ（第１の掛着部材）４Ａと第２のクリップ（第２の掛着部材）４Ｂを具備しており、第１の連結具４１で磁気誘導手段２と第１のクリップ４Ａを連結し、第２の連結具４２で重力誘導手段３と第２のクリップ４Ｂを連結している。
【００５２】
２個のクリップ４Ａ、４Ｂと磁気誘導手段２と重力誘導手段３は、第１の実施形態と同じ要領により、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入され、両クリップ４Ａ、４Ｂは、第１の実施形態と同じ要領により、病変部Ｘに掛着される。
【００５３】
両連結具４１、４２は、第１の実施形態と同様に、把持鉗子３２の把持部材３２ｂにフック部４１ｂ、４２ｂを係合させた状態で、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入される。そして、臓器Ｂ内において、把持鉗子１３により、各フック部４１ｂ、４１ｃ、４２ｂ、４２ｃを、磁気誘導手段２の孔部２ｂ、重力誘導手段３の孔部３ｂ、及び両クリップ４Ａ、４Ｂの孔部４ｄ、４ｄにそれぞれ係合することにより、臓器Ｂ内において誘導装置５０が組み立てられる。
【００５４】
このような本実施形態でも、第１及び第２の実施形態と同様に、磁気誘導部材１６の発生磁界を強めることによって、磁気誘導手段２を磁気誘導部材１６側に引きつけて、第１の連結具４１の本体部４１ａを緊張させ、さらに、非磁性体からなる重力誘導手段３を、重力を利用して重力方向下方側に移動させ、第２の連結具４２の本体部４２ａを緊張させることができる。そして、この際の病変部Ｘを牽引する力は、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１と、重力誘導手段３にかかる重力Ｐ２の合力Ｐとなり、病変部Ｘはこの合力Ｐ方向に所定距離だけ移動する。
【００５５】
そして、本実施形態でも、病変部Ｘの移動方向や移動量が所望の状態でない場合は、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱を調整したり、ＸＹステージ１２の位置や磁気誘導部材１６のレール１４上の位置を調整したり、患者Ａの体勢を変えることにより、合力Ｐを所望の方向及び大きさにして、病変部Ｘを所望方向に所望距離だけ移動させることができる。
【００５６】
以上、本発明について各実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。例えば、磁気誘導手段２と重力誘導手段３を内臓Ｂ内に配置した後に、クリップ４（４Ａ、４Ｂ）を内臓Ｂ内に挿入し病変部Ｘに掛着させても良い。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、病変部の切除を迅速に行うことができるとともに、操作が容易で、しかも、病変部を大きく移動させるために大量の電力を必要としない内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態の誘導装置の構成を示す図である。
【図２】 クリップの形状を示す図である。
【図３】 ラチェット部材の断面図である。
【図４】 周囲を磁気誘導装置で囲まれたベッドに患者を載せた状態を示す正面図である。
【図５】 ベッドに患者を載せた状態を示す側面図である。
【図６】 病変部の切除を行うときに用いる内視鏡の全体図である。
【図７】 重力誘導装置を体内の臓器内へ導入する手順を示す図である。
【図８】 同じく、重力誘導装置を体内の臓器内へ導入する手順を示す図である。
【図９】 同じく、誘導装置を体内の臓器へ導入する手順を示す図である。
【図１０】 臓器内で誘導装置を組み立てる手順を示す図である。
【図１１】 重力誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１２】 同じく、重力誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１３】 本発明の第２の実施形態の図１１と同様の図である。
【図１４】 本発明の第３の実施形態の図１１と同様の図である。
【符号の説明】
１ 誘導装置
２ 磁気誘導手段
２ａ 本体部
２ｂ 孔部
２ｃ 取付部
３ 重力誘導手段
３ａ 本体部
３ｂ 孔部
３ｃ 取付部
４ クリップ（掛着部材）
４Ａ 第１のクリップ（第１の掛着部材）
４Ｂ 第２のクリップ（第２の掛着部材）
４ａ 開閉片
４ｂ 先端部
４ｃ ラチェット部材
４ｃ１ 係合片
４ｃ２ 係合歯
５ 連結具
５ａ 本体部
５ｂ ５ｃ フック部
１１ ベッド
１１ａ 床板
１２ ＸＹステージ（一方向移動機構）
１３ フレーム／レール（一平面内移動機構）
１４ １５ レール
１６ 磁気誘導部材
１７ 電磁石
１８ 基体
１９ カウンターウエイト
２０ 内視鏡
２１ 挿入部
２１ａ 先端面
２２ 送気送水ノズル
２３ 照明窓
２４ 観察窓
２５ 鉗子チャンネルの出口
２６ 鉗子挿入口突起
２６ａ 入口
３０ オーバーチューブ
３１ 可撓性チューブ
３２ 把持鉗子
３２ａ 可撓性チューブ
３２ｂ 把持部材
３３ 高周波メス
４０ 誘導装置
４１ 第１の連結具
４１ａ 本体部
４１ｂ ４１ｃ フック部
４２ 第２の連結具
４２ａ 本体部
４２ｂ ４２ｃ フック部
５０ 誘導装置
Ａ 患者（対象物）
Ｂ 臓器
Ｂ１ 粘膜下層
Ｂ２ 固有筋層
Ｐ 合力
Ｐ１ 磁力
Ｐ２ 重力
Ｘ 病変部（対象部位）
Ｘ１ 端部
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で例えば病変部を切除する際に用いる、内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
従来、通常の手術において人体内部の病変部を切除する場合においては、把持鉗子を用いて病変部を持ち上げることにより病変部と隣接する正常組織との間隔を広げ、その状態で病変部と正常組織との間を切除している。しかし、例えば内視鏡粘膜切除術（ＥＭＲ）では、体内には内視鏡を一台しか挿入できないため、病変を持ち上げることができず、注射針で病変部の周囲の正常粘膜に生理食塩水を注入して病変部を浮き上がらせ、その状態で高周波ナイフやスネアなどを用いて病変部と正常粘膜の間の切除を行っていた。
【０００３】
しかし、このような従来の方法では、病変部を十分な位置まで持ち上げることができなかったため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分確保することができなかった。
また、病変部が扁平な形状である場合は、切除部分を作りだすことができないこともあった。
【０００４】
さらに、切除作業中において、すでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことにより内視鏡による視界を妨げることがあり、特に病変部が大きい場合に顕著であった。そのため、切除部分を見ることができず、盲目的に切除するために正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことから重篤な合併症を来すことも考えられ、より安全な装置が求められていた。
【０００５】
そこで本出願人は、これらの問題点を解決すべく、人体内部の病変部を掛着する掛着部材と、該掛着部材と連結される磁性材料からなる磁気誘導手段（磁気アンカー）と、人体の外部に配置され、磁界を発生して磁気誘導手段に動力を与える磁気誘導手段誘導装置と、を備え、磁気誘導手段誘導装置が発生する磁界によって磁気誘導手段に動力を与えて、掛着部材に掛着された病変部を持ち上げることを特徴とする磁気誘導手段遠隔誘導システムを提案し、特許出願している（特願２００２−２６８２３９号）。
【０００６】
しかし、この磁気誘導手段遠隔誘導システムを利用した内視鏡では、内視鏡で病変部の観察を行っている最中に、体内の上下左右の方向が分からなくなったり、磁気誘導装置による磁界の方向が分からなくなることがあるため、磁気誘導手段を所望の方向に移動させるには、熟練を要するという問題があった。
また、病変部を大きく持ち上げたい場合は、磁気誘導手段誘導装置から発生する磁界の強さを大きくする必要があるが、その分だけ余計に電力を必要とするという問題もあった。
【０００７】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、病変部の切除を迅速に行うことができるとともに、操作が容易で、しかも、病変部を大きく移動させるために大量の電力を必要としない内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置を提供することにある。
【０００８】
【発明の概要】
本発明の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、磁性体からなる磁気誘導手段と、該磁気誘導手段とは別部材であり非磁性体からなる重力誘導手段と、上記磁気誘導手段と重力誘導手段を、互いに相対移動可能として上記掛着部材に接続する連結具と、上記対象物外部に配置され、磁界を発生させて、該磁界が生み出す磁力により、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導手段誘導装置と、を備え、上記磁気誘導手段にかかる上記磁力と上記重力誘導手段にかかる重力の合力により、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を、該合力方向に移動させることを特徴としている。
【０００９】
上記連結具が、三つ又状の本体部の各端部に、上記掛着部材と上記磁気誘導手段と上記重力誘導手段とにそれぞれ接続するフック部を有してもよい。
【００１０】
また、上記連結具が、上記掛着部材と上記磁気誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記掛着部材と重力誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていても良い。
【００１１】
また、上記掛着部材が、ともに上記対象部位に掛着する第１の掛着部材と第２の掛着部材とからなり、上記連結具が、上記第１の掛着部材と磁気誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記第２の掛着部材と重力誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていてもよい。
【００１２】
上記連結具を伸縮自在な材料から構成してもよい。
【００１３】
上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとするのが実際的である。
【００１４】
さらに、上記磁気誘導手段誘導装置は、発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導部材と、該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、上記Ｕ字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有するのが実際的である。
【００１５】
本発明の内視鏡用誘導装置は、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、磁性体からなる磁気誘導手段と、該磁気誘導手段とは別部材であり非磁性体からなる重力誘導手段と、上記磁気誘導手段と重力誘導手段を、互いに相対移動可能として上記掛着部材に接続する連結具と、を備え、上記磁気誘導手段にかかる磁力と上記重力誘導手段にかかる重力の合力により、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を、該合力方向に移動させることを特徴としている。
【００１６】
上記連結具が、三つ又状の本体部の各端部に、上記掛着部材と上記磁気誘導手段と上記重力誘導手段とにそれぞれ接続するフック部を有してもよい。
【００１７】
また、上記連結具が、上記掛着部材と上記磁気誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記掛着部材と重力誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていても良い。
【００１８】
また、上記掛着部材が、ともに上記対象部位に掛着する第１の掛着部材と第２の掛着部材とからなり、上記連結具が、上記第１の掛着部材と磁気誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記第２の掛着部材と重力誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備えていてもよい。
【００１９】
上記連結具を、伸縮自在な材料からなるものとしてもよい。
【００２０】
さらに、上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとするのが実際的である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施形態を、図１乃至図１２を参照しつつ詳しく説明する。
誘導手段遠隔誘導システムは、誘導装置１（磁気誘導手段２、重力誘導手段３、クリップ４、及び連結具５からなる）と、誘導装置１を体外において吸引制御する（磁気誘導手段２に磁力を及ぼす）磁気誘導手段誘導装置１０とからなるものである。
【００２２】
まず、図１乃至図３を参照して、誘導装置１の構成について説明する。
磁気誘導手段２は、略円筒体の強磁性体からなる本体部２ａと、本体部２ａとの間に孔部２ｂを形成する取付部２ｃとを具備するものである。磁性体の具体例としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
一方、重力誘導手段３は略円柱形状の本体部３ａと、本体部３ａとの間に孔部３ｂを形成する取付部３ｃとを具備するものである。重力誘導手段３は非磁性体からなり、非磁性体の具体例としては、金、銅、アルミニウム、ステンレス（オーステナイト系）、真鍮、セラミック、硝子等がある。
【００２３】
図２、図３に詳細を示すクリップ（掛着部材）４は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）を掴んで持ち上げるための部材である。このクリップ４は、Ｕ字状に折り曲げた弾性材料からなるものであり、その弾性により、互いに離れる方向に付勢された一対の開閉片４ａを具備しており、両開閉片４ａの先端には先端部４ｂが形成されている。両開閉片４ａの相対間隔は可変であり、両開閉片４ａには、互いの間隔を調節後に位置固定するラチェット部材４ｃが備えられている。図３に示すように、このラチェット部材４ｃは、一対の係合片４ｃ１を具備しており、両係合片４ｃ１の対向面には、係脱可能な係合歯４ｃ２が形成されている。ラチェット部材４ｃは、対をなす開閉片４ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げず、かつ両開閉片４ａの間隔調整後にその間隔を保持する機能を有する。
【００２４】
連結具５は、磁気誘導手段２と重力誘導手段３とクリップ４とを連結するもので、三つ又状の本体部５ａの各端部にフック部５ｂ、５ｃ、及び５ｄを備えている。各フック部５ｂ、５ｃ、５ｄを、磁気誘導手段２の孔部２ｂ、重力誘導手段３の孔部３ｂ及びクリップ４の孔部４ｄにそれぞれ掛けることにより、磁気誘導手段２、重力誘導手段３、及びクリップ４を互いに連結することができる。
本体部５ａは、剛体、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等の伸縮自在な材料を使用することができ、フック部５ｂ、５ｃ、５ｄに繰り出し機構を設けて、その長さを調整できるようにしてもよい。
なお、連結具５を使わずに、クリップ４と磁気誘導手段２及び重力誘導手段３を直接連結してもよく、また、クリップ４と磁気誘導手段２及び重力誘導手段３を一体的に固定してもよい。
【００２５】
次に、図４及び図５を用いて、磁気誘導手段誘導装置１０の構成について説明する。
患者Ａを載せる床板１１ａを具備するベッド１１の両側部には、一対のＸＹステージ（一方向移動機構）１２、１２が配設されている。この一対のＸＹステージ１２は、ベッド１１の長手方向に沿って、両者１２、１２の該長手方向位置が常時同じになるように、直線的に往復移動するものである。さらに、ベッド１１の上方には、ベッド１１の長手方向と直交する平面内において互いに平行をなす、正面視略逆Ｕ字形の二つのレール１４、１５からなるフレーム／レール（一平面内移動機構）１３が配設されており、このフレーム／レール１３の両端部は、左右のＸＹステージ１２にそれぞれ固定されている。内側のレール１４には、誘導装置１の磁気誘導手段２を体外において吸引制御する（磁気誘導手段２に磁力を及ぼす）磁気誘導部材１６が摺動自在に装着されており、磁気誘導部材１６は左右のＸＹステージ１２の間を、レール１４に沿って移動することができる。磁気誘導部材１６は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石１７を基体１８上に配置したものであり、その電磁石１７は常時、患者Ａ側を向いている（図４参照）。なお、磁気誘導部材１６は、永久磁石と電磁石の組み合わせでもよく、また、永久磁石と電磁石を２個以上組み合わせたものでも良い。
【００２６】
フレーム／レール１３の外側のレール１５には、フレーム／レール１３全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト１９がレール１５に摺動自在に装着されている。カウンターウエイト１９は、磁気誘導部材１６の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材１６が患者Ａの正面側に位置するときは、カウンターウエイト１９は患者Ａの背面側に位置し、磁気誘導部材１６が患者Ａの背面側にあるときは、カウンターウエイト１９は患者Ａの正面側に位置して、フレーム／レール１３全体の重量バランスをとっている。
そして、以上説明した磁気誘導部材１６、ＸＹステージ１２、フレーム／レール１３により磁気誘導手段誘導装置１０が構成されている。
【００２７】
図６は、誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に用いる内視鏡２０を示している。
内視鏡２０の構造は公知なので詳しい説明は省略するが、体内に挿入される挿入部２１の先端面２１ａには、図７等に示すように、エア及び洗浄水を送るための送気送水ノズル２２、切除部及びその周辺を照らすための照明窓２３、切除部及びその周辺を観察するために対物レンズを配置した観察窓２４、並びに、鉗子チャネル（図示略）の出口２５が設けられている。鉗子チャンネルは挿入部２１内に設けられており、その入口２６ａは鉗子挿入口突起２６の端面に形成されている。
【００２８】
次に、誘導手段遠隔誘導システムを用いた病変部Ｘの切除要領について説明する。
誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に先立っては、まず、図４及び図５に示すように、局所麻酔を施した患者Ａをベッド１１上に横たわらせる。
このとき、ＸＹステージ１２を操作して、フレーム／レール１３のベッド１１の長手方向位置を、患者Ａの頭部Ａ１とほぼ同じ位置にしておき、さらに、磁気誘導部材１６及びカウンターウエイト１９を所定の場所に位置させておく。
次に、ＸＹステージ１２を操作してフレーム／レール１３を患者Ａの患部の正面側に配置させ、さらに、磁気誘導装置１６をフレーム／レール１３に沿って移動させて、磁気誘導部材１６を切除術開始時位置に位置させる（図５参照）。
【００２９】
次いで、図７乃至図１２に示すオーバーチューブ３０を、患者Ａの体内に口から挿入し、このオーバーチューブ３０の先端部を、臓器Ｂ内の病変部Ｘに近接させる。そして、オーバーチューブ３０内に内視鏡２０の挿入部２１を挿入し、その先端部をオーバーチューブ３０の先端から突出させ、病変部Ｘに近接させる。このように、内視鏡２０の挿入部２１の先端を臓器Ｂ内に挿入すると、観察窓２４から得られた臓器Ｂ内の観察像が、図示を省略したテレビモニタに写し出される。
【００３０】
この状態で、鉗子挿入口突起２６の入口２６ａから、先端部に注射針を具備するチューブ状の処置具（図示略）を挿入し、その注射針を挿入部２１の出口２５から突出させて、注射針を病変部Ｘの周辺から臓器壁の粘膜下層Ｂ１に挿入して生理食塩水を注入し、病変部Ｘを固有筋層Ｂ２から浮き上がらせておく。
【００３１】
次に、以下に説明する要領により、磁気誘導手段２、重力誘導手段３、クリップ４及び連結具５を、それぞれ個別に患者Ａの臓器Ｂ内へ挿入する。
【００３２】
まず、患者Ａの体外において、弾性材料からなる可撓性チューブ３１の先端開口部に先端部４ｂが開いた状態のクリップ４を嵌合して、可撓性チューブ３１によりクリップ４を弾性把持し、その状態のまま、可撓性チューブ３１を鉗子挿入口突起２６の入口２６ａから鉗子チャンネル内に挿入し、その先端部を鉗子チャンネルの出口２５から突出させる（図７参照）。次いで、可撓性チューブ３１を操作して、クリップ４を病変部Ｘに近づけたら、可撓性チューブ３１内に事前に挿入してあるプッシングロッド（図示略）を前方に押し出して、クリップ４を可撓性チューブ３１から脱落させ、病変部Ｘ近傍に配置させる（図８参照）。
【００３３】
次いで、鉗子チャンネルから可撓性チューブ３１を引き抜き、代わりに、図８乃至図１０に示す把持鉗子３２を鉗子チャンネルに挿入し、その先端部を、挿入部２１の先端面２１ａから突出させる。
この把持鉗子３２は、可撓性チューブ３２ａの先端に開閉自在な金属製の把持部材３２ｂを具備し、かつ、可撓性チューブ３２ａの基端部に操作部（図示略）を具備するものであり、この操作部を操作すると把持部材３２ｂが開閉する。
そして、この把持鉗子３２を操作してクリップ４のラチェット部材４ｃを締めることにより、クリップ４の両開閉片４ａを閉じて、両先端部４ｂにより病変部Ｘを掴む（図８参照）。
【００３４】
さらに、内視鏡２０の挿入部２１を一旦体外に取り出した後、開放状態にある把持部材３２ｂを磁気誘導手段２の孔部２ｂに係合させ、その後に把持部材３２ｂを閉じて、再度、内視鏡２０の挿入部２１をオーバーチューブ３０内に挿入し、磁気誘導手段２と挿入部２１の先端部を臓器Ｂ内に挿入する。図９に示すように、患者Ａの外側には、臓器Ｂに近接した状態で磁気誘導装置１６が配設されているので、磁気誘導装置１６から磁界を発生させると、この磁界から生じる磁力Ｐ１によって、磁気誘導手段２が磁気誘導装置１６に向かって吸引され、臓器Ｂの壁の所定の位置に接触した状態に保持される（図９参照）。この後に、把持部材３２ｂを開放し、把持鉗子３２を磁気誘導手段２から分離する。
【００３５】
この後、内視鏡２０の挿入部２１を一旦体外に取り出し、開放状態にある把持部材３２ｂを重力誘導手段３の孔部３ｂに係合させ、その後に把持部材３２ｂを閉じて、再度、内視鏡２０の挿入部２１をオーバーチューブ３０内に挿入し、重力誘導手段３と挿入部２１の先端部を病変部Ｘに近接させる。この状態で把持部材３２ｂを開放すると、重力誘導手段３が把持部材３２ｂから脱落し、臓器Ｂ内に載置される（図１０参照）。
【００３６】
次に、把持鉗子３２を一旦内視鏡２０の外部に引き戻し、体外において、その把持部材３２ｂに、連結具５のフック部５ｂを係止する。
そして、図１０に示すように、把持部材３２ｂにフック部５ｂを掛けた状態で、把持鉗子３２を鉗子チャネルを通して臓器Ｂ内に挿入する。臓器Ｂ内に挿入した後に、把持鉗子３２の操作部を操作することによって、フック部５ｂを磁気誘導手段２の孔部２ｂに、フック部５ｃを重力誘導手段３の孔部３ｂに、フック部５ｄをクリップ４の両開閉片４ａの間に形成された孔部４ｄにそれぞれ掛けることによって、クリップ４と磁気誘導手段２と重力誘導手段３とを連結し、臓器Ｂ内において誘導装置１を組み立てる（図１１参照）。このとき、磁気誘導部材１６から発生する磁界を弱めにしておくと作業がしやすい。
【００３７】
続いて、図１１に示すように、磁気誘導部材１６の発生磁界を強めることによって、磁気誘導手段２を磁力Ｐ１によって磁気誘導部材１６側に引きつけて、連結具５の本体部５ａを緊張させる。このとき、非磁性体からなる重力誘導手段３は磁界の影響を受けないので、重力Ｐ２に従い、重力方向下方に向かって移動する。
そして、この際の病変部Ｘを牽引する力は、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１と、重力誘導手段３にかかる重力Ｐ２の合力Ｐであり、病変部Ｘはこの合力Ｐ方向に所定距離だけ移動する。
【００３８】
病変部Ｘの移動方向や移動量が所望の状態でない場合は、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱を調整したり、ＸＹステージ１２の位置や磁気誘導部材１６のレール１４上の位置を調整して、磁気誘導装置１６の位置調整を行う。このような調整を行うことにより、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１を変化させ、合力Ｐを所望の方向及び大きさにすることができる。
また、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱調整や、ＸＹステージ１２や磁気誘導部材１６の位置調整を行わなくても、患者Ａの体勢を変えることにより、重力誘導手段３に掛かる重力Ｐ２の病変部Ｘに対する相対的な方向を変えることができるので、このようにしても、合力Ｐを所望の方向及び大きさにすることが可能である。
【００３９】
このような磁気誘導装置１６の調整は、内視鏡２０に接続されたテレビモニタ（図示略）に映し出された臓器Ｂ内の様子を観察しながら行うが、従来は、臓器Ｂ内の上下左右の方向が分からなくなったり、磁気誘導装置１６による磁界の方向が分からなくなることがあったため、磁気誘導装置１６の調整操作は難しいものであった。
しかし、重力誘導手段３は常に重力方向下方を向くので、重力誘導手段３の状態を基準にすれば、磁気誘導装置１６による上記調整操作は容易になる。このため本実施形態では、従来に比べて容易に、合力Ｐを所望の大きさ及び向きに調整することが可能である。
【００４０】
このように、病変部Ｘを所望方向に所望距離だけ移動させたら、続いて、把持鉗子３２を内視鏡２０から取り出し、図１１に示すように、高周波メス３３などの切開具を鉗子チャネルから臓器Ｂ内に挿入し、病変部Ｘを粘膜とともにその端部Ｘ１から切除する。また、磁気誘導部材１６の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部Ｘをさらに移動させることができるため、高周波メス３３の先端位置３３ａの確認が容易となり、切除作業をよりスムーズに行うことができる。
【００４１】
以上のように切除作業を終えると、クリップ４に病変部Ｘが取り付いた状態になるので、病変部Ｘが紛失することが防止される。切除した病変部Ｘを回収するには、連結されたままの磁気誘導手段２、重力誘導手段３、クリップ４、連結具５及び病変部Ｘの一部分を把持鉗子３２で掛着し、そのままの状態で、内視鏡２０を体内から抜き去る。そして、その後に、切除した部分の縫合、消毒などの処置を行う。
【００４２】
以上のように、本実施形態の誘導手段遠隔誘導システムを用いれば、病変部Ｘを所望方向に十分な距離だけ移動させることができるため、病変部Ｘと正常組織との境界の切除部分を十分確保することができ、また、病変部Ｘが扁平な形状であっても、十分な大きさの切除部分を作りだすことができるので、病変部Ｘを容易に切除することが可能となる。
しかも、従来の磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術に比べて、操作が容易であるという利点がある。
さらに、病変部Ｘはクリップ４により持ち上げられるため、切除部分を十分確保することができ、すでに切除した病変部Ｘが固有筋層Ｂ２上に落ち込むことを防止できる。
【００４３】
また、任意の位置にクリップ４を配置できるため、切除した病変部Ｘにより内視鏡の視界が妨げられることがない。
さらに、病変部Ｘを移動させる力Ｐは、磁力Ｐ１と重力Ｐ２の合力なので、磁力Ｐ１をそれほど大きくさせなくても、合力Ｐを大きくさせることができる。このため、従来の磁気誘導手段遠隔誘導システムによって発生可能な磁力と同じ力（合力Ｐ）を、従来に比べてより少ない電力で発生させることができる。
【００４４】
なお、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱の調整や位置調整を再度行ったり、患者Ａの体勢を別の状態に変えれば、図１２に示すように、合力Ｐの大きさ及び方向が変化するので、病変部Ｘを図１１とは異なる方向に移動させることが可能になる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施形態について、主に図１３を参照しながら説明する。
なお、第１の実施形態と同じ部材には同じ符号を付すに止めて、その詳細な説明は省略する。
【００４６】
図１３に示すように、この実施形態の誘導装置４０は、２個の連結具、即ち、第１の連結具４１と第２の連結具４２を具備しており、第１の連結具４１で磁気誘導手段２とクリップ４を連結し、第２の連結具４２で重力誘導手段３とクリップ４を連結している。
両連結具４１、４２の本体部４１ａ、４２ａは、剛体、弾性材料、柔軟材料のいずれでもよく、バネ、ゴム等の伸縮自在な材料を使用することもでき、本体部４１ａ、４２ａの両端に設けられた各フック部４１ｂ、４１ｃ、４２ｂ、４２ｃに繰り出し機構を設けて、本体部４１ａ、４２ａの長さを調整できるようにしてもよい。
【００４７】
クリップ４と磁気誘導手段２と重力誘導手段３は、第１の実施形態と同じ要領により、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入され、クリップ４は第１の実施形態と同じ要領により病変部Ｘに掛着される。
第１及び第２の連結具４１、４２は、第１の実施形態と同様に、把持鉗子３２の把持部材３２ｂにフック部４１ｂ、４２ｂを係合させた状態で、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入される。そして、臓器Ｂ内において、把持鉗子１３により、各フック部４１ｂ、４１ｃ、４２ｂ、４２ｃを、磁気誘導手段２の孔部２ｂ、重力誘導手段３の孔部３ｂ、及びクリップ４の孔部４ｄにそれぞれ係合することにより、臓器Ｂ内において誘導装置４０が組み立てられる。
【００４８】
このような本実施形態でも、第１の実施形態と同様に、磁気誘導部材１６の発生磁界を強めることによって、磁気誘導手段２を磁気誘導部材１６側に引きつけて、第１の連結具４１の本体部４１ａを緊張させ、さらに、非磁性体からなる重力誘導手段３を、重力を利用して重力方向下方に移動させることで、第２の連結具４２の本体部４２ａを緊張させることができる。そして、この際の病変部Ｘを牽引する力は、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１と、重力誘導手段３にかかる重力Ｐ２の合力Ｐとなり、病変部Ｘはこの合力Ｐ方向に所定距離だけ移動する。
【００４９】
そして、本実施形態でも、病変部Ｘの移動方向や移動量が所望の状態でない場合は、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱を調整したり、ＸＹステージ１２の位置や磁気誘導部材１６のレール１４上の位置を調整したり、患者Ａの体勢を変えることにより、合力Ｐを所望の方向及び大きさにして、病変部Ｘを所望方向に所望距離だけ移動させることができる。
【００５０】
最後に、本発明の第３の実施形態について、主に図１４を参照しながら説明する。
なお、第１及び第２の実施形態と同じ部材には同じ符号を付すに止めて、その詳細な説明は省略する。
【００５１】
図１４に示すように、この実施形態の誘導装置５０は、第１の連結具４１と第２の連結具４２を具備するとともに、第１のクリップ（第１の掛着部材）４Ａと第２のクリップ（第２の掛着部材）４Ｂを具備しており、第１の連結具４１で磁気誘導手段２と第１のクリップ４Ａを連結し、第２の連結具４２で重力誘導手段３と第２のクリップ４Ｂを連結している。
【００５２】
２個のクリップ４Ａ、４Ｂと磁気誘導手段２と重力誘導手段３は、第１の実施形態と同じ要領により、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入され、両クリップ４Ａ、４Ｂは、第１の実施形態と同じ要領により、病変部Ｘに掛着される。
【００５３】
両連結具４１、４２は、第１の実施形態と同様に、把持鉗子３２の把持部材３２ｂにフック部４１ｂ、４２ｂを係合させた状態で、それぞれ個別に臓器Ｂ内に挿入される。そして、臓器Ｂ内において、把持鉗子１３により、各フック部４１ｂ、４１ｃ、４２ｂ、４２ｃを、磁気誘導手段２の孔部２ｂ、重力誘導手段３の孔部３ｂ、及び両クリップ４Ａ、４Ｂの孔部４ｄ、４ｄにそれぞれ係合することにより、臓器Ｂ内において誘導装置５０が組み立てられる。
【００５４】
このような本実施形態でも、第１及び第２の実施形態と同様に、磁気誘導部材１６の発生磁界を強めることによって、磁気誘導手段２を磁気誘導部材１６側に引きつけて、第１の連結具４１の本体部４１ａを緊張させ、さらに、非磁性体からなる重力誘導手段３を、重力を利用して重力方向下方側に移動させ、第２の連結具４２の本体部４２ａを緊張させることができる。そして、この際の病変部Ｘを牽引する力は、磁気誘導手段２にかかる磁力Ｐ１と、重力誘導手段３にかかる重力Ｐ２の合力Ｐとなり、病変部Ｘはこの合力Ｐ方向に所定距離だけ移動する。
【００５５】
そして、本実施形態でも、病変部Ｘの移動方向や移動量が所望の状態でない場合は、磁気誘導装置１６の発生磁界の強弱を調整したり、ＸＹステージ１２の位置や磁気誘導部材１６のレール１４上の位置を調整したり、患者Ａの体勢を変えることにより、合力Ｐを所望の方向及び大きさにして、病変部Ｘを所望方向に所望距離だけ移動させることができる。
【００５６】
以上、本発明について各実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。例えば、磁気誘導手段２と重力誘導手段３を内臓Ｂ内に配置した後に、クリップ４（４Ａ、４Ｂ）を内臓Ｂ内に挿入し病変部Ｘに掛着させても良い。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、病変部の切除を迅速に行うことができるとともに、操作が容易で、しかも、病変部を大きく移動させるために大量の電力を必要としない内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム及び内視鏡用誘導装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態の誘導装置の構成を示す図である。
【図２】 クリップの形状を示す図である。
【図３】 ラチェット部材の断面図である。
【図４】 周囲を磁気誘導装置で囲まれたベッドに患者を載せた状態を示す正面図である。
【図５】 ベッドに患者を載せた状態を示す側面図である。
【図６】 病変部の切除を行うときに用いる内視鏡の全体図である。
【図７】 重力誘導装置を体内の臓器内へ導入する手順を示す図である。
【図８】 同じく、重力誘導装置を体内の臓器内へ導入する手順を示す図である。
【図９】 同じく、誘導装置を体内の臓器へ導入する手順を示す図である。
【図１０】 臓器内で誘導装置を組み立てる手順を示す図である。
【図１１】 重力誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１２】 同じく、重力誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１３】 本発明の第２の実施形態の図１１と同様の図である。
【図１４】 本発明の第３の実施形態の図１１と同様の図である。
【符号の説明】
１ 誘導装置
２ 磁気誘導手段
２ａ 本体部
２ｂ 孔部
２ｃ 取付部
３ 重力誘導手段
３ａ 本体部
３ｂ 孔部
３ｃ 取付部
４ クリップ（掛着部材）
４Ａ 第１のクリップ（第１の掛着部材）
４Ｂ 第２のクリップ（第２の掛着部材）
４ａ 開閉片
４ｂ 先端部
４ｃ ラチェット部材
４ｃ１ 係合片
４ｃ２ 係合歯
５ 連結具
５ａ 本体部
５ｂ ５ｃ フック部
１１ ベッド
１１ａ 床板
１２ ＸＹステージ（一方向移動機構）
１３ フレーム／レール（一平面内移動機構）
１４ １５ レール
１６ 磁気誘導部材
１７ 電磁石
１８ 基体
１９ カウンターウエイト
２０ 内視鏡
２１ 挿入部
２１ａ 先端面
２２ 送気送水ノズル
２３ 照明窓
２４ 観察窓
２５ 鉗子チャンネルの出口
２６ 鉗子挿入口突起
２６ａ 入口
３０ オーバーチューブ
３１ 可撓性チューブ
３２ 把持鉗子
３２ａ 可撓性チューブ
３２ｂ 把持部材
３３ 高周波メス
４０ 誘導装置
４１ 第１の連結具
４１ａ 本体部
４１ｂ ４１ｃ フック部
４２ 第２の連結具
４２ａ 本体部
４２ｂ ４２ｃ フック部
５０ 誘導装置
Ａ 患者（対象物）
Ｂ 臓器
Ｂ１ 粘膜下層
Ｂ２ 固有筋層
Ｐ 合力
Ｐ１ 磁力
Ｐ２ 重力
Ｘ 病変部（対象部位）
Ｘ１ 端部
Claims (13)
- 対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、
磁性体からなる磁気誘導手段と、
該磁気誘導手段とは別部材であり非磁性体からなる重力誘導手段と、
上記磁気誘導手段と重力誘導手段を、互いに相対移動可能として上記掛着部材に接続する連結具と、
上記対象物外部に配置され、磁界を発生させて、該磁界が生み出す磁力により、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導手段誘導装置と、
を備え、
上記磁気誘導手段にかかる上記磁力と上記重力誘導手段にかかる重力の合力により、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を、該合力方向に移動させることを特徴とする内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。 - 請求項１記載の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記連結具が、三つ又状の本体部の各端部に、上記掛着部材と上記磁気誘導手段と上記重力誘導手段とにそれぞれ接続するフック部を有する内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。
- 請求項１記載の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムにおいて、
上記連結具が、
上記掛着部材と上記磁気誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、
上記掛着部材と重力誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備える内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。 - 請求項１記載の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムにおいて、
上記掛着部材が、ともに上記対象部位に掛着する第１の掛着部材と第２の掛着部材とからなり、
上記連結具が、上記第１の掛着部材と磁気誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記第２の掛着部材と重力誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備える内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。 - 請求項１乃至４のいずれか１項記載の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記連結具が伸縮自在な材料からなる内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。
- 請求項１乃至５のいずれか１項記載の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記掛着部材が、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップである内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。
- 請求項１乃至６のいずれか１項記載の内視鏡用誘導手段遠隔誘導システムであって、
上記磁気誘導手段誘導装置は、
発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導部材と、
該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、
上記Ｕ字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、
を有することを特徴とする内視鏡用誘導手段遠隔誘導システム。 - 対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、
磁性体からなる磁気誘導手段と、
該磁気誘導手段とは別部材であり非磁性体からなる重力誘導手段と、
上記磁気誘導手段と重力誘導手段を、互いに相対移動可能として上記掛着部材に接続する連結具と、を備え、
上記磁気誘導手段にかかる磁力と上記重力誘導手段にかかる重力の合力により、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を、該合力方向に移動させることを特徴とする内視鏡用誘導装置。 - 請求項８記載の内視鏡用誘導装置において、上記連結具が、三つ又状の本体部の各端部に、上記掛着部材と上記磁気誘導手段と上記重力誘導手段とにそれぞれ接続するフック部を有する内視鏡用誘導装置。
- 請求項８記載の内視鏡用誘導装置において、
上記連結具が、
上記掛着部材と上記磁気誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、
上記掛着部材と重力誘導手段とに接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備える内視鏡用誘導装置。 - 請求項８記載の内視鏡用誘導装置において、
上記掛着部材が、ともに上記対象部位に掛着する第１の掛着部材と第２の掛着部材とからなり、
上記連結具が、上記第１の掛着部材と磁気誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第１の連結具と、上記第２の掛着部材と重力誘導手段とを接続するフック部を両端に有する第２の連結具と、を備える内視鏡用誘導装置。 - 請求項８乃至１１のいずれか１項記載の内視鏡用誘導装置において、上記連結具が伸縮自在な材料からなる内視鏡用誘導装置。
- 請求項８乃至１２のいずれか１項記載の内視鏡用誘導装置において、上記掛着部材が、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップである内視鏡用誘導装置。
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