JP2018515312A - 最小侵襲手術に用いられる補助装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
By=B・(-cosφ・cos(w・t)-cosθ・sinφ・sin(w・t))
Bz=B・sinθ・sin(w・t)
図7〜図10は、体内磁性体11の円筒状の磁気シリンダが径方向均一分極であるときにおける本発明の最小侵襲手術に用いられる補助装置の操作過程を示す模式図である。図7に示すように、粘膜上層組織の手術の標的部位3の一端が切り開かれた後、挿管式内視鏡31を介して1つのクリップ12および接続線を切り開かれた粘膜上層組織の適切な位置へ運ぶ。クリップ12が接続線の一端に繋がり、クリップ12を介して手術の標的部位3の粘膜上層切り口での固定箇所をつかむ。固定した後、チタンクリップリリーサー33を介してクリップ12と挿管式内視鏡31とを切り離す。図7に示す過程は、チタンクリップリリーサー33を介してクリップ12と挿管式内視鏡31とを切り離した後の模式図である。
図11から図12は、体内磁性体11における円筒状の磁気シリンダが軸方向均一分極であるときに本発明の最小侵襲手術に用いられる補助装置の操作過程を示す模式図である。図10に示すように、手術の標的部位3が切り開かれた後、挿管式内視鏡31により1つのクリップ12および接続線を切り開かれた粘膜上層組織の手術の標的部位3に運搬し、クリップ12を接続線の一方端に接続して粘膜上層組織の切り口に固定し、固定した後でクリップ12と挿管式内視鏡31とを切り離す。
図15〜図16に示すように、硬質コネクタの一方端に第1結び目を作り、他方端が順に第1グループ体内磁性体11、保持ユニット14、第2グループ体内磁性体11を通り抜けた後で第2グループ体内磁性体11の近傍で第2結び目を作る。前記第1結び目および第2結び目の大きさが体内磁性体11の中空構造にマッチングされることで、二組の体内磁性体11、保持ユニット14が磁性体セットを形成する。
Claims (22)
- 手術の標的部位に処置を施すための、最小侵襲手術に用いられる補助装置であって、
体内装置と体外装置とを備え、
前記体内装置は、手術の標的部位に固定可能な体内磁性体を備え、
前記体外装置は、磁界を供給可能な体外磁界発生手段を備え、
前記体外磁界発生手段が発生させた外部磁界の方向変更にしたがって前記体内磁性体が移動および/または回転可能であることによって、前記外部磁界の方向変更に応じて制御された角度で手術の標的部位が制御された速度で移動および/または制御された角度で回転可能となることを特徴とする最小侵襲手術に用いられる補助装置。 - 前記体外磁界発生手段は、均一な磁界を供給し、前記均一な磁界の磁界勾配の絶対値が4Gs/mmより小さいことを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体外磁界発生手段は、球状磁性体またはヘルムホルツコイルであることを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体外装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームによる制御で3次元での移動および/または回転を行う球状磁性体とを備えることを特徴とする請求項3に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、前後に並べられて接続される1つ以上の中空の円筒状の磁気シリンダをさらに備え、前記磁気シリンダの長さが2mm〜20mmであり、前記磁気シリンダの外径が1.5mm〜10mmであり、前記磁気シリンダの内径が0.3mm〜2.4mmであることを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記磁気シリンダの長さが2mm〜3mmであり、前記磁気シリンダの外径が1.5mm〜2.5mmであり、前記磁気シリンダの内径が0.3mm〜1.4mmであることを特徴とする請求項5に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が軸方向であることを特徴とする請求項5または6に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記中空の円筒状の磁気シリンダの分極方向が径方向であり、前記体内磁性体は、奇数個の磁気シリンダが前後に並べられて接続されたものであることを特徴とする請求項5または6に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、前記体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップと、前記クリップを前記体内磁性体に接続するためのコネクタとをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、当該体内装置を前記手術の標的部位に固定するための2つのクリップと、前記2つのクリップのそれぞれを前記体内磁性体の両側に接続するためのコネクタとを備えることを特徴とする請求項9に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、当該体内装置を前記手術の標的部位に固定するためのクリップをさらに備え、当該クリップが前記体内磁性体の一方側に接続されることを特徴とする請求項9に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、互いに離隔した二組の体内磁性体と、前記二組の体内磁性体を接続する硬質コネクタとを備え、前記クリップは、前記硬質コネクタに取り付け可能であることを特徴とする請求項9に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- ブランコ結び目(scaffold hitch)、半フック結び目(midshipman's hitch)またはスリップノット(slip knot)によって、前記コネクタの一方端にループが形成され、前記ループは、クリップに掛けられ、前記ループの直径が減少するように引っ張られることで前記クリップを前記コネクタに接続可能であることを特徴とする請求項9に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、前記クリップの前記コネクタへの取り付けが容易になるように前記コネクタの一部にスリーブ接続される保持ユニットをさらに備え、前記保持ユニットは、プラスチックチューブまたはシリコーンチューブであることを特徴とする請求項9に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記クリップは、純チタンまたは医療レベルのチタン合金からなることを特徴とする請求項9に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内磁性体は、NdFeB、Fe3O4、SmCoまたはAlNiCoからなることを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内磁性体の表面には、生体適合性薄膜がめっきされ、前記生体適合性薄膜は、チタン薄膜、ニッケル薄膜、フッ化物薄膜、Pairuolin薄膜、ダイヤモンド状炭素薄膜のうちの一種または多種を含有する複合構造であることを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記球状磁性体は、永久磁性体であり、前記永久磁性体は、NdFeB、Fe3O4、SmCoまたはAlNiCoからなることを特徴とする請求項3に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記体内装置は、前記体内磁性体を一つのアセンブリとして統合するための支持セットをさらに備え、前記支持セットは、台座およびトップカバーを備え、前記台座は、前記トップカバーに係合して前記体内磁性体が前記支持セットの長手方向に沿って移動するのを制限するためのベッドと、前記ベッドから前記トップカバーへ突き出て前記体内磁性体が前記支持セットの径方向に沿って移動するのを制限するための支持柱とを備え、前記トップカバーには、前記支持柱の前記ベッドから離隔した一端を収容して固定する収容キャビティが設けられ、前記台座とトップカバーとの間には、コネクタが前記支持セットの長手方向に沿って前記支持セットを通り抜けるためのホールが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記均一な磁界の磁界勾配の絶対値は、2Gs/mmより小さいことを特徴とする請求項2に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 前記均一な磁界の磁界勾配の絶対値は、1Gs/mmより小さいことを特徴とする請求項2に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置。
- 請求項1から21の何れか一項に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置の制御方法であって、
a)体外磁界発生手段を起動させて体内磁性体に作用する磁界を発生させることと、b)前記手術の標的部位が前記体内磁性体に巻き付くように、磁界の方向変更を制御して前記体内磁性体を操作することとを含むを特徴とする請求項1から21の何れか一項に記載の最小侵襲手術に用いられる補助装置の制御方法。
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