KR20180008622A - 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치에 관한 것으로, 수술 타깃을 제어하도록 구성되고, 상기 최소 침습 미세 수술의 보조 장치는 체내 장치와 체외 장치를 포함하고, 상기 체외 장치는 회전 가능한 자기장을 제공하는 체외 자기장 생성 유닛을 포함하고, 체내 장치는 수술 타깃에 이용되는 체내 자석 고정 유닛을 포함하며, 상기 체내 자석은 상기 체외 자기장 생성 유닛이 감응하는 외부 자기장 방향의 변화에 따라 이동 및/또는 회전하며, 이로써 수술 타깃은 상기 외부 자기장의 방향 변화에 따라 제어 가능한 속도로 이동 및/또는 제어 가능한 각도로 회전할 수 있다. 본 발명은 보조 장치의 제어 방법을 더 제공한다.

Description

최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치 및 그 제어 방법
본 출원은 중국국가지식재산권국에 제출된 출원일자: 2015년 5월14일이고, 출원번호: 201510246170.2이며, 발명명칭:"최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치"인 중국 특허 출원의 우선권과 중국국가지식재산권국에 제출된 출원일자: 2015년8월6일이고, 출원번호: 201510477005.8이며, 발명명칭:"최소 침습 미세 수술의 보조 장치 및 제어 방법"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하고, 그 전부 내용은 본 출원에 인용되어 결합된다.
본 발명은 최소 침습 미세 수술의 보조 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 시야를 확대할 수 있는 보조 장치에 관한 것이다.
최소 침습 미세 수술(Minimally invasive surgery；MIS) 은 위경, 직장경, 복강경, 흉강경 등 의료 관찰기기 및 관련 도구를 이용하여 수술을 진행하는 것을 말한다. 최소 침습의 개념 형성은 모든 의료 형식의 진보 및 전체 치료 관념의 발전에서 유래하였다. 최소 침습 미세 수술은 환자의 심리, 사회성, 생리적 통증, 정신 상태, 생활 질량의 개선 및 회복에 더 관심을 집중시키고, 이는 환자를 관심하고, 환자의 고통을 덜어 줄 수 있다. 최소 침습 미세 수술 중에서, 자연 구멍경로, 또는 환자의 몸에 단지 1~3개의 0.5~1cm 길이의 작은 구멍을 내는 것을 통해 수술 타깃에 접촉하고, 개방형 수술 방식의 큰 절개는 하지 않는다. 전통 수술 방식에 비하여, MIS의 우점은 수술자국의 최소화, 더 작은 통증, 더 짧은 입원 기간과 더 빠른 회복 속도에 있다. 그러므로 최소 침습 미세 수술은 환자에 대한 손상을 감소하고, 환자에게 편리를 가져다 주었다.
ESD(내시경 점막하 박리술)은 최소 침습 미세 수술의 일종이고, 주요하게 초기의 암 또는 암 전 단계 병변에 적용된다. 더 상세하게는, ESD는 점막 또는 점막하에서 침입하는 것에 국한되고, 또한 국부적 림프절 및 원격전이에는 적용되지 않는다. 임상에서, ESD는 통상 아래와 같은 소화기 질병의 치료: (1) 소화기 폴립 및 각종 암 전 단계 병변, 더 상세하게는 직경이 2cm보다 큰 수술 타깃, 한번에 완전하게 절제 가능한 병변조직; (2) ESD색소 결합 내시경, 초음파 내시경 검사를 통해 치료 가능한 조기 암, 특히 림파절 전이가 없는 점막의 조기 암에 제한되고, 또한 전통적 외과 수술과 동일한 효과를 가지며; (3) 점막하 종양, 예를 들면 평활근 종양, 간질 종양, 지방 종양 및 점막층과 점막하층의 종양 등은 ESD 치료를 통해 병변 조직을 절제하는데 이용된다. 일본에서는, 거의 절반 이상의 조기 위암, 대장암은 모두 ESD를 통해 치료를 완성한다.
ESD는 보통 내시경하에 절개한 적응증을 확대하였다. ESD는 완전히 병변조직을 절제하고, 위장관 조기 암 및 암 전 단계 병변을 치료하는 효과적 수단이다. 전통적 외과 수술과 대비 시, ESD는 상처가 작고, 환자가 쉽게 견뎌 낼 수 있다. 병변 조직의 부위, 크기, 형상과 기능에 따라 합리한 개체화 치료 방법을 정하고, 종양의 철저한 절제를 확보하고, 최대한 정상 조직을 보류할 수 있다. 그러나 ESD 조작 과정에서, 절개한 점막 상층 조직 상의 수술 타깃은 중력의 작용하에, 수술 시야는 점차 작아지고, 일정한 정도에서 ESD의 수술 성공률에 영향을 준다.
본 발명은 종래기술에서 존재하는 문제를 해결하기 위한 것이고, 그 목적은 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치 및 그 제어 방법을 제공함에 있고, 수술 시야를 확대할 수 있다.
본 발명은 최소 침습 미세 수술의 보조 장치를 제공하고, 수술 타겟을 제어하는데 이용되고, 상기 최소 침습 미세 수술의 보조 장치는 체내 장치와 체외 장치를 포함한다. 상기 체외 장치는 체외 자기장 생성 유닛을 포함한다. 상기 체내 장치는 수술 타깃에 고정하도록 이용되는 체내 자석 고정 유닛를 포함한다. 상기 체내 자석은 상기 체외 자기장 생성 유닛이 감응하는 외부 자기장 방향의 변화에 따라 이동 및/또는 회전하며, 이로써 수술 타깃은 상기 외부 자기장의 방향 변화에 따라 제어 가능한 속도로 이동 및/또는 제어 가능한 각도로 회전할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 체외 자기장 생성 유닛은 균일한 자기장을 제공한다.
다른 일 실시예에서, 상기 체외 자기장 생성 유닛은 볼 모양 자석 또는 헬름홀쯔 코일이다.
다른 일 실시예에서, 상기 체외 장치는 기계 팔 및 상기 기계 팔에 의해 제어되어 삼차원 공간 내에서 이동 및/또는 회전하는 볼 모양 자석을 포함한다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 자석은 적어도 하나의 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형의 자기 튜브를 앞뒤로 서로 연결되어 형성되며, 상기 자기 튜브의 길이는 2mm~20mm이고, 상기 자기 튜브의 외경은 1.5mm~10mm이며, 상기 자기 튜브의 내경은 0.3mm~2.4mm이다.
다른 일 실시예에서, 상기 자기 튜브의 길이는 2mm~3mm이고, 상기 자기 튜브의 외경은 1.5mm~2.5mm이며, 상기 자기 튜브의 내경은 0.3mm~1.4mm이다.
다른 일 실시예에서, 상기 원주형 자기 튜브는 원주형의 속빈 공간을 구비하고, 종방향으로 극성을 가진다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 자석은 홀수 개의 방사방향으로 극성을 가지는 원주형의 자기 튜브를 앞뒤로 서로 연결하여 형성된다.
다른 일 실시예에서, 체내 장치는 체내 장치와 상기 수술 타깃을 서로 고정하도록 구성된 고정 클립 및 상기 고정 클립과 상기 체내 자석을 연결하도록 구성된 연결체를 더 포함한다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 장치는 체내 장치와 상기 수술 타깃을 서로 고정하도록 구성된 2개 고정 클립 및 2개 상기 고정 클립이 각각 상기 체내 자석의 양측에 연결되도록 구성된 연결체를 포함한다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 장치는 체내 장치와 상기 수술 타깃을 서로 고정하도록 구성된 고정 클립을 포함하고, 해당 고정 클립은 상기 체내 자석의 일측에 연결된다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 장치는 간격을 두고 설치된 2세트의 체내 자석 및 2세트의 체내 자석을 연결하는 경질의 연결체를 포함하고, 상기 고정 클립은 상기 경질의 연결체에 파지된다.
다른 일 실시예에서, 상기 연결체의 일단에는 교수형 매듭(scafford), 미드십맨즈 히츠 매듭(midshipman's hitch) 또는 슬립 매듭(slip knot)의 매듭형식으로 형성된 루프를 구비하고, 상기 루프를 고정 클립에 걸어서, 잡아 당김으로써 루프의 직경을 감소하여 상기 연결체와 상기 고정 클립을 함께 연결한다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 장치는, 상기 연결체 일부분에 끼워서 설치되어 상기 고정 클립이 상기 연결체를 파지하도록 구성된 파지 장치를 더 포함하고, 상기 파지 장치는 연성의 플라스틱 부싱 또는 실리콘 부싱이다.
다른 일 실시예에서, 상기 고정 클립은 순 티타늄 또는 의학용 티타늄 합금 재료로 제조된다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 자석의 재료는 NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo이다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 자석의 표면에는 생체 적합성 박막이 코팅되고, 상기 생체 적합성 박막은 티타늄 박막, 니켈 박막, 불화물 박막, 파릴렌 박막, 유사다이아몬드 박막 중에서 하나 또는 다수의 복합구조이다.
다른 일 실시예에서, 상기 볼 모양 자석은 영구자석이고, 상기 영구자석의 재료는 NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo이다.
다른 일 실시예에서, 상기 체내 장치는 상기 체내 자석이 일체를 이루도록 제한하는 지지구조를 더 포함하고; 상기 지지구조는 베이스와 끝 덮개를 포함하고, 상기 베이스는 상기 끝 덮개와 서로 접촉연결되어 상기 체내 자석이 상기 지지구조의 길이 방향을 따라 이동하도록 제한하는 밑판, 및 밑판에서 상기 끝 덮개로 연장되어 상기 체내 자석이 상기 지지구조의 방사방향을 따라 이동하도록 제한하는 지지칼럼을 포함하고, 상기 끝 덮개에는 상기 지지칼럼의 원단을 용납 및 고정하는 캐비티가 설치되어 있고 상기 지지칼럼의 원단은 상기 베이스의 원단에서 멀리되어 있고; 상기 베이스와 끝 덮개 중간에는 연결체가 상기 지지구조의 길이 방향을 따라 통과한 구멍이 설치된다.
본 발명은 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치의 제어 방법을 더 제공하고, 상기 방법은 아래와 같은 단계: a)체외 자기장 생성 유닛를 구동하여, 체내 자석과 상호작용하는 자기장을 생성하는 단계; 및 b) 자기장의 방향 변화를 제어하여 상기 체내 자석을 제어하여 수술 타깃이 체내 자석에 감싸도록 한다.
일 실시예에서, 상기 체외 자기장 생성 유닛은 균일한 자기장을 제공한다.
본 발명의 유리한 효과는, 본 발명의 보조 장치는 체외 자기장 생성 유닛의 감응을 통해 회전 가능한 자기장을 생성하고; 상기 체내 자석은 상기 체외 자기장 생성 유닛이 생성한 외부 자기장의 방향 변화에 따라 이동 및/또한 회전하여, 수술 타깃이 상기 외부 자기장의 방향 변화에 따라 제어 가능한 속도로 이동 및/또는 제어 가능한 각도로 회전하게 하며; 이로써 절개한 수술 타깃이 중력 작용을 극복하게 하여, 더 바람직하게 박리시야를 나타내고, 절제 효율을 높일 수 있다. 또한 보조 장치의 제어 방법을 이용하여, 체내 장치가 체외 자기장 생성 유닛이 생성한 자기장의 리드하에 수술 타깃을 체내 장치에 감싸서, 시야를 확대할 수 있다.
상기 내용은 대체적으로 본 발명의 특징과 기술적 우점를 열거하여, 이어지는 본 발명에 대한 상세한 서술을 더욱 이해하기 쉽게 한다. 본 발명의 기타 특징과 우점은 하기에서 서술하고, 또한 본 발명의 청구범위의 주제를 구성한다.
도면 중의 유닛은 비례에 맞게 작성되지 않을 수도 있고, 반대로 서술된 실시예의 원리를 명확히 나타내는데 초점을 두었다. 첨부된 각 도면에서 도면 부호는 상응된 부분을 가리키고, 모든 도면은 개략적이다.
도1은 본 발명의 체외 장치를 나타낸 도면이고;
도2는 본 발명의 제1실시예의 체내 장치를 나타낸 도면이고;
도3은 본 발명의 원주형 자기 튜브를 구비한 체내 자석을 나타낸 도면이고;
도4는 본 발명의 방사방향으로 극성을 가지는 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 나타낸 도면이고;
도5는 본 발명의 종방향으로 극성을 가지는 원주형 자기 튜브를 나타낸 도면이고;
도6는 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치의 보조 도구를 나타낸 도면이고;
도7은 본 발명의 제1실시예에 따른 하나의 고정 클립을 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 도면이고;
도8은 도7의 기초 상 체내 자석을 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 개략도이고;
도9는 도8의 기초 상 다른 하나의 고정 클립을 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 개략도이고;
도10은 도9의 기초 상 체내 장치와 수술 타깃이 서로 고정되는 것을 나타낸 개략도이고;
도11은 본 발명의 제2실시예에 따른 하나의 고정 클립을 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 개략도이고;
도12은 도11의 기초 상 체내 장치와 수술 타깃을 서로 고정하는 것을 나타낸 개략도이고;
도13은 체내 장치와 수술 타깃 사이에 고정된 연결선을 절단한 후를 나타낸 개략도이고;
도14는 제2실시예에 따른 체내 장치를 나타낸 개략도이고;
도15는 자석 세트를 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 개략도이고;
도16은 고정 클립을 통해 수술 타깃과 체내 장치를 서로 고정하는 것을 나타낸 개략도이고;
도17은 제3실시예에 따른 체내 장치를 나타낸 개략도이고;
도18은 도17의 체내 장치와 수술 타깃을 서로 고정하는 것을 나타낸 개략도이고;
도19는 제4실시예에 따른 체내 장치를 내관식 내시경 내에 장착하는 것을 나타낸 개략도이고;
도20은 도17의 체내 장치를 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 개략도이고;
도21은 제4실시예에 따른 체내 장치와 수술 타깃을 서로 고정하는 것을 나타낸 개략도이고;
도22는 제5실시예에 따른 체내 장치와 수술 타깃을 서로 고정하는 것을 나타낸 개략도이고;
도23은 헬름홀쯔 코일이 균일한 자기장을 제공할 때를 나타낸 개략도이고;
도24는 지지구조를 통해 체내 자석이 일체를 형성하도록 제한하는 것을나타낸 개략도이고;
도25는 도24의 A-A방향에 따른 단면도이고;
도26은 연결체가 교수형 매듭의 매듭 형식을 통해 루프를 형성하여 고정 클립에 서로 고정되는 단계를 나타낸 개략도이고;
도27은 연결체가 미드십맨즈 히츠 매듭의 매듭 형식을 통해 루프를 형성하여 고정 클립에 서로 고정되는 단계를 나타낸 개략도이고;
도28은 연결체가 슬립 매듭의 매듭 형식을 통해 루프를 형성하여 고정 클립에 서로 고정되는 단계를 나타낸 개략도이다.
아래에 도면에서 도시한 각 실시방식을 결합하여 본 발명에 대해 상세한 설명을 진행한다. 하기 서술에서, 동일한 도면 부호는 부동한 도면에서 동일한 유닛를 표시한다.
도1~도25에서 도시한 바와 같이, 본 발명은 최소 침습 미세 수술의 보조 장치(부호 미표시)는 수술 타깃(3)을 견인하여 수술 시야를 확대하고, 이로써 내시경 점막하 박리술 ESD, 내시경적 점막 절제술 EMR 등 최소 침습 미세 수술에 적용된다. 구체적으로, 수술 담당자는 우선 수술 타깃(3) 일단의 점막 상측 조직에서 하나의 개구를 절개하고, 상기 보조 장치와 절개된 점막 상층 조직을 서로 조정하여, 이로써 수술 타깃(3)을 견인하여, 수술 타깃(3)을 점막 하층 조직 또는 근육과 분리시킴으로써, 수술 시야를 넓이고, 절제 효율을 향상시킨다.
상기 최소 침습 미세 수술의 보조 장치는 사용시 체강 내에 위치하고 수술 타깃을 고정하도록 구성된 체내 장치(1), 및 상기 체내 장치(1)의 이동을 제어하는 체외 장치(2)를 포함한다. 체내 장치(1)를 통해 수술 타깃(3)을 맞물림 고정하고, 따라서 체외 장치(2)를 통해 체내 장치(1)을 구동하여 이동 또는 회전하게 하여, 절개 또는 박리된 수술 타깃(3)이 중력작용을 극복하게 하여, 더 바람직하게 수술 시야를 나타낸다.
대부분 내시경의 재료는 자화 가능한 연자성 강철 재료이고, 이로써 체외 장치(2)는 체내 자석(11)에 작용하여 자화 가능한 내시경의 조작에는 거의 영향을 주지 않으며, 해당 기술의 실제응용에는 중요한 의미가 있다. 일반적 자기 흡인력은 이러한 영향을 없애기 어렵다. 체내 자석(11)은 내시경 부근에 있다. 만약 내시경이 받는 자기력이 작은 경우, 체내 자석(11)이 받는 자기력도 작다.
상기 체외 장치(2)는 회전 가능 자기장을 제공하는 체외 자기장 생성 유닛를 포함한다. 체내 장치(1)는 수술 타깃(3)을 고정하도록 구성된 체내 자석(11)을 포함하고, 상기 체내 자석(11)은 상기 체외 자기장 생성 유닛이 감응한 외부 자기장의 방향 변화에 따라 이동 및/또는 회전하여, 수술 타깃(3)이 제어 가능한 속도로 이동 및/또는 제어 가능한 각도로 회전하게 하여, 체내 장치(1)를 감싸게 한다.
바람직하게는, 상기 체외 장치(2)는 균일한 자기장을 제공하는 체외 자기장 생성 유닛를 포함한다. 해당 분야 당업자라면 이해할 수 있다시피, 균일한 자기장이 완전히 균일한 자기장은 아니고, 자기장 기울기의 절대치가 비교적 작고, 본 발명의 방안에서 사용하는 자기장을 만족해야 하고; 이는 균일한 자기장, 유사 균일한 자기장, 부분 공간의 자기장이 균일한 자기장일 수 있다. 자기장 기울기의 절대치가 작을 수록, 균일한 자기장은 본 발명의 기술수단의 실시예 더 유리하다. 선택가능하게, 자기장 기울기의 절대치는 4Gs/mm 보다 작고, 나아가, 자기장 기울기의 절대치는 2Gs/mm 보다 작으며, 더 바람직하게는, 자기장 기울기의 절대치는 1Gs/mm 보다 작다. 이로써, 상기 체외 장치(2)는 체내 장치(1)와 상호작용할 수 있는 균일한 자기장을 생성한다. 균일한 자기장을 회전하면 상기 목표를 실현할 수 있다. 상기 체외 자기장 생성 유닛은 볼 모양 자석(21) 또는 헬름홀쯔 코일을 이용하여 임의 방향에서 균일하게 회전하는 자기장을 생성한다.
자기장이 균일한 경우, 공식
Figure pct00001
에 의하면, 자력은 0이고;
그러나 공식
Figure pct00002
에 의하여, 자력 지속 시간은 짧다. 여기서, θ는 영구자석과 체외 자기장의 협각이다. 연자성 재료는 자기장에서 자화될 수 있고, 자기장을 없애는 경우, 자기 모멘트 m는 0으로 복귀된다.
Figure pct00003
, 여기서μ은 투자율이고, B은 외부 자기장이며, a는 형상인자이다. 볼 모양을 놓고 말하면, a는 각도에 따라 변화하지 않고, 기타 형상을 놓고 말하면, a는 각도에 따라 변화한다.
균일한 자기장에서, 공식
Figure pct00004
에 따라, 연자성 재료가 받는 자기 토크는 0이다.
균일한 체외 자기장은 자기장 토크의 작용에 의해 체내 자석(11)을 이동 및/또는 회전시키고, 절개 또는 박리된 수술 타깃(3)을 리드하여 중력을 극복하게 하고 뒤집히게 하여, 이로써 체내 장치(1)에 감싸지게 함으로써, 더 바람직하게 박리시야를 나타내서, 내시경에 대해 영향을 주지 않는다.
헬름홀쯔 코일을 예를 들면, 수직으로 3쌍의 헬름홀쯔 코일을 설치하고, 매쌍의 헬름홀쯔 코일에 동일한 전류를 인가하여, 중심에 상대적으로 균일한 자기장이 생성되게 한다. 여기서, 3개 차원의 헬름홀쯔 코일의 직경 범위는 300mm~1000mm사이에 있고, 코일의 상수는 일치하며; 3차원 공간의 균일한 자기장에 적응되고, 생성된 자기장 강도는 10Gs~2000Gs 사이에 있다.
Figure pct00005
여기서, N는 코일수, I는 전류(단위:A), B는 자기장 강도(단위:T), a는 코일 반경(단위 m)이고, 매쌍 코일의 거리와 반경은 동일하다.
3쌍의 코일은 Bx，By，Bz세개 방향의 자기장을 생성하고,
Figure pct00006
, 총 자기장 강도는 B이다.
Figure pct00007
자기장B는 법선방향이
Figure pct00008
방향인 평면 내에 각속도 W 으로 회전한다. 자기장B가 생성한 토크는 체내 자석(11)을 리드하여 회전하게 한다. 체내 자석(11)이 병변 점막 표면에 고정되어, 점막을 리드하여 펼쳐지게 한다. 회전 방향도 임의로 변화하므로,
Figure pct00009
의 방향 각은
Figure pct00010
,
Figure pct00011
도 시간의 함수
Figure pct00012
이며;
Figure pct00013
을 조절하여, 점막이 펼쳐지는 방향을 조절할 수 있다.
이외에, 또한 볼 모양 자석을 이용하여 균일하게 회전하는 자기장을 생성하고, 볼 모양 자석은 모든 형상의 영구자석에서 균일성이 가장 훌륭하다. 볼 모양 자석의 자기장 분포는 쌍극자 분포이고, 매개 점에서 모두 일정한 자기장 기울기, 즉 불 균일함이 있다.
Figure pct00014
B는 일정한 상황에서, M가 클수록, ▽B이 작다. M와 볼 모양 자석의 체적이 정비례하기 때문에, ▽B∝（1/R）이고; 이로써, R는 볼 모양 자석의 반경이다.
반경이 큰 볼 모양 자석을 선택하면, 자기장은 더 바람직한 균일성을 가진다. 동일한 자기장에서, 큰 볼 모양 자석의 자기장의 균일도는 작은 볼 모양 자석보다 훨씬 좋다.
헬름홀쯔 코일과 볼 모양 자석을 이용하여 균일한 자기장을 생성할 때, 그 차이점은, 단지 양자가 체내 자석(11)에 대한 제어 방법이 상이함에 있다. 도23은헬름홀쯔 코일이 균일한 자기장을 제공할 때를 나타낸 개략도이다.
아래에 볼 모양 자석(21)을 예를 들어 체외 자기장 생성 유닛이 체내 자석(11)에 대한 제어를 설명하기로 한다. 도1을 참조하면, 상기 체외 장치(2)는 볼 모양 자석(21)을 포함하고, 상기 볼 모양 자석(21)은 영구자석 또는 전자석이다. 바람직한 실시예에서, NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo 등 재료로 제조된 영구자석을 이용하여, 인체에 대한 방사선 손상이 작다. 상기 볼 모양 자석(21)이 체외에서 3차원 공간 내 이동 및/또는 회전 시에 상기 체내 자석을 리드하여 함께 이동 및/또는 회전하게 한다. 상세하게는, 사람과 기계 설비를 통해 상기 볼 모양 자석(21)의 이동과 회전을 제어한다.
상기 체외 장치(2)는 모터(미도시), 모터가 구동한 다수개 삼축 기계 팔(22), 기계 팔(22)로 제어하여 체외의 3차원 공간 내 이동 및/또는 회전하는 볼 모양 자석(21)을 포함한다. 상기 3축 기계 팔(22)은 볼 모양 자석(21)을 고정하고, 상기 볼 모양 자석(21)을 리드하여 체외 3차원 공간 내 이동 및/또는 회전하게 하는 임의의 기계 설비를 가리키고, 그 구체적 구조는 제한되지 않는다. 체외 장치(2)가 어떻게 볼 모양 자석(21)이 3차원 공간 내에서 이동 및/또는 회전하게 하는지에 관하여 제201310136094.0호 중국 특허를 참조하면 된다.
볼 모양 자석(21)의 재료는 다양하고, 예를 들면, NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo일 수 있다. 최소 침습 미세 수술 과정에서, 볼 모양 자석(21)과 체내 자석(11) 사이의 거리 및 볼 모양 자석(21)의 이동 및/또는 회전을 개변하는 것을 통해, 절개된 점막 상층 조직이 중력작용을 극복하게 하여, 더 바람직하게 박리시야를 나타내서, 절제 효율과 정확율을 향상시킨다.
상기 체내 장치(1)는, 상기 볼 모양 자석(21)과 서로 협조하는 체내 자석(11), 체내 장치(1)와 상기 수술 타깃(3)을 서로 고정하는 적어도 하나의 고정 클립(12), 상기 고정 클립(12)과 상기 체내 자석(11)을 연결하도록 구성된 연결체(13), 상기 연결체(13)의 일부분에 끼워서 설치되어 상기 고정 클립(12)이 쉽게 파지할 수 있게 구성된 적어도 하나의 파지 장치(14), 및 상기 체내 자석(11)이 일체를 형성하도록 제한하는 지지구조(15)를 포함한다.
상기 고정 클립(12)은 의학용 티타늄 클립이고, 수술 타깃(3)을 파지하도록 구성되고, 상기 의학용 티타늄 클립의 재료는 순 티타늄 또는 티타늄 합금이다. 상기 체내 자석(11)은 NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo로 제조된 영구자석이고; 또한 상기 체내 자석(11)의 표면에는 생체 적합성 박막이 코팅되고, 상기 상체적합성 박막은 티타늄 박막, 니켈 박막, 불화물 박막, 파릴렌 박막, 유사다이아몬드 박막 중에서 하나 또는 다수의 박막의 복합구조이며, 여기서 불화물은 폴리테트라플루로에틸린(PTFE)이다.
고정 클립(12)의 체적이 작으므로, 고정 클립(12)과 연결체(13)의 연결은 비교적 힘들다. 도26 내지 도28을 참조하면, 상기 연결체(13)의 일단에는 교수형 매듭(scafford), 미드십맨즈 히츠 매듭(midshipman's hitch) 또는 슬립 매듭(slip knot)의 매듭 형식으로 형성된 루프를 구비하고, 이러한 루프는 루프의 직경을 조절하도록 구성된 하나의 견인 유닛를 구비한다. 사용 시에는, 상기 루프를 고정 클립(12)에 걸어서, 상기 견인 유닛를 견인하여, 루프를 수축함으로써, 상기 연결체(13)와 상기 고정 클립(12)을 함께 연결시킨다. 해당 연결 방법은 도26 내지 도28에서 도시한 구체적 실시예에 제한되지 않고, 연결체(13)와 고정 클립(12)이 연결하는 모든 방법에 적용된다.
상기 연결체(13)는 연성 또는 경질의 연결선이고, 상기 파지 장치(14)는 직경이 연결선 보다 큰 연성 플라스틱 부싱 또는 실리콘 부싱이다. 사용 시, 고정 클립(12)은 파지 장치(14)와 수술 타깃(3)을 함께 잡아서, 수술 타깃(3)을 안정하게 상기 체내 장치(1)와 서로 고정 시킨다.
상기 체내 자석(11)은 적어도 하나의 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브로 구성된다. 상기 연결체(13)를 꿰어서, 원주형 자기 튜브는 자력을 통해 앞뒤로 연결된다. 자기 튜브를 통해 인체 내에서 각자 조합되고, 비교적 큰 체내 자석(11)을 형성하여, 구멍경로 크기에 대한 요구를 크게 감소하였다. 본 실시예에서, 매개 상기 자기 튜브의 길이는 2mm~3mm이고, 상기 자기 튜브의 외경은 1.5mm~2.5mm이며, 상기 자기 튜브의 내경은 0.3mm~1.4mm이다. 상기 자기 튜브의 개수는 수술 타깃(3)의 크기에 의해 결정되고, 수술 타깃(3)이 클 수록, 상기 자기 튜브의 개수는 많아지고, 반대의 경우에는 마찬가지이다.
도24 내지 도25를 참조하면, 상기 지지구조(15)는 원주형을 이루고, PC재질의 베이스(151)와 끝 덮개(152)를 포함하고, 상기 베이스(151)는, 상기 끝 덮개(152)와 서로 매치되어 상기 체내 자석(11)이 상기 지지구조(15)의 길이 방향을 따라 이동하도록 제한하는 밑판(1511),및 밑판(1511)에서 상기 끝 덮개(152)로 연장되어 상기 체내 자석(11)이 상기 지지구조(15)의 방사방향을 따라 이동하도록 제한하는 지지칼럼(1512)을 포함한다. 상기 지지칼럼(1512)은 상기 밑판(1511)에서 멀리하는 일단에 고정단(부호 미표시)를 설치하고, 상기 고정단의 직경은 상기 지지칼럼(1512)의 직경보다 작고, 상기 지지칼럼(1512)의 직경은 상기 밑판(1511)의 직경보다 작으며; 상기 끝 덮개(152)에는 상기 지지칼럼(1512)의 고정단을 용납 및 고정하는 캐비티(부호 미표시)가 설치되고; 상기 베이스(151)와 끝 덮개(152) 사이에는 연결체(13)가 상기 지지구조(15) 길이 방향을 따라 통과하는 구멍(153)이 설치되고, 해당 구멍(153)은 연결선이 통과되도록 구성되어, 나아가 고정 클립(12)과 연결하여 하나의 일체를 이룬다.
사용 시, 베이스(151)와 끝 덮개(152)를 오픈하여, 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 지지 칼럼(1512)에 씌워서 설치하고, 끝 덮개(152)와 지지 칼럼(1512)의 상기 밑판(1511)과 멀어지는 일단을 서로 매치하여, 상기 지지구조(15)가 상기 체내 자석(11)과 일체로 제한되게 하고; 따라서 연결선은 상기 구멍(153)을 통과하여 고정 클립(12)와 하나의 일체를 이루도록 연결한다.
지지구조(15)를 이용 시, 주요하게 유리한 점은 연결선 직경을 개변하지 않는 기초 상, 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브의 내경을 증가하여, 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브 내의 코팅을 편리하고 가능하게 하며; 다수개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 이용하는 경우, 자기 튜브는 베이스(151)와 끝 덮개(152)에 의해 제한되므로, 흩어지는 것을 방지할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 체내 장치(1)는 체내 장치(1)와 상기 수술 타깃(3)을 서로 고정하는 2개 고정 클립(12), 및 2개 상기 고정 클립(12)을 안내하여 각각 상기 체내 자석(11)의 양측에 고정하고 2개 상기 고정 클립(12)을 각각 상기 체내 자석(11)의 양측에 연결하도록 구성된 연결체(13)를 포함한다. 여기서, 부싱은 연성 플라스틱 부싱 또는 실리콘 부싱이고, 상기 체내 자석(11)의 일측에 위치한다.
상기 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브의 극성 방향은 종방향으로 극성을 가지고, 모든 원주형 자석 튜브의 극성 방향은 동일한다. 선택적으로, 상기 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브의 극성 방향은 방사방향으로 극성을 가질 수도 있다. 이때, 상기 체내 자석(11)은 홀수의 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 튜브에 상기 연결선을 꿰어서 자력 작용을 통해 앞뒤로 서로 연결되어 구성되고, 서로 인접한 2개 자기 튜브의 극성 방향은 반대된다.
도1~도13은 보다 바람직한 실시방식을 표시하였다. 최소 침습 미세 수술의 보조 장치는 체내 장치(1)와 체외 장치(2)를 포함하고, 상기 체내 장치(1)는 주요하게 체내 자석(11), 2개 고정 클립(12), 연결선 및 파지 장치(14)를 포함한다.
도3을 참조하면, 체내 자석(11)은 임의의 길이가 2.5mm 좌우이고, 밑면 직경 길이가 2mm 좌우인 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 튜브에 연결선을 꿰어서 자력의 작용하에 앞뒤로 서로 연결되어 형성되고; 2개 고정 클립(12)은 연결선을 통해 각각 상기 체내 자석(11)의 양측에 연결된다. 구체적으로, 도3에서 도시한 바와 같이. 체내 자석(11)은 ESD 과정에서 수술 타깃(3)의 크기에 따라 자유롭게 길이를 조절하고; 수술 타깃(3)이 좀 작을 때, 체내 자석(11)은 도3의 가장 위(a)에서 도시한 1개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브이; 수술 타깃(3)이 좀 클 때, 체내 자석(11)은 도3의 중간(b)에서 도시한 2개 원주형 자기 튜브가 앞뒤로 서로 연결되어 형성되고; 수술 타깃(3)이 더 클 때, 체내 자석(11)은 도3의 가장 아래(c)에서 도시한 적어도 3개 원주형 자기 튜브가 앞뒤로 서로 연결되어 형성된다. 원주형 자기 튜브의 개수는 수술 타깃(3)의 크기에 따라 실시간으로 변화하고, 고정된 개수에 한하지 않는다.
도4를 참조하면, 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브 극성 방향을 방사방향으로 균일하게 극성을 가지는 경우, 체내 자석(11)이 포함하는 원주형 튜브의 개수는 홀수개이고, 인접한 2개 원주형 자기 튜브의 극성 방향은 반대되고; 도5를 참조하면, 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브의 극성 방향은 종방향으로 균일하게 극성을 가진다.
원주형 자기 튜브의 표면에는 티타늄, 니켈 또는 불화물 등 재료로 조성된 생체 적합성 박막이 코팅된다. 고정 클립(12)의 재료는 순 티타늄 또는 티타늄 합금 모두 가능하고, 개수는 2개인 것이 바람직하다. 사용 과정에서, 연결선을 통해 2개 고정 클립(12)과 체내 자석(11)이 함께 연결된다.
도6은 MIS실시과정에서 이용된 보조 도구를 나타낸 개략도이고, 보조 도구는 삽관식 내시경(31), 가이드와이어(32) 및 티타늄 클립 릴리서(33)를 포함한다. 삽관식 내시경(31)은, 체내 자석(11), 고정 클립(12), 연결선 및 파지 장치(14)의 체내 장치(1) 등을 인체 외로부터 체강 내로 수송하도록 구성되고, 가이드와이어(32)는 삽관식 내시경(31)을 협조하여 체내 자석(11)과 파지 장치(14)를 수송하도록 구성되며, 티타늄 클립 릴리서(33)는 고정 클립(12)를 해제하도록 구성된다.
이외에, 상기 체내 자석(11)은 또한 지지구조(15)를 통해 하나의 일체를 형성하도록 제한된다.
실시예1
도7~도10은 본 발명의 방사방향으로 균일하게 극성을 가지는 보조 장치의 조작 과정을 나타낸 개략도이다. 도7에서 도시한 바와 같이, 점막 상층 조직의 수술 타깃(3)의 일단이 절개된 후, 삽관식 내시경(31)은 하나의 고정 클립(12)과 연결선을 절개한 점막 상층 조직의 적합한 위치로 보내고; 고정 클립(12)과 연결선 일단은 서로 연결되고, 고정 클립(12)을 통해 수술 타깃(3)을 파지하고, 이를 점막 상층 개구 위치에 고정하며; 따라서 티타늄 클립 릴리서(33)를 통해 고정 클립(12)과 삽관식 내시경(31)을 분리 시킨다. 도7에서 도시한 과정은 고정 클립(12)과 삽관식 내시경(31)을 분리 시킨 후를 나타낸 개략도이다.
도8은 체내 자석(11)및 파지 장치(14)를 체강 내로 수송하는 것을 나타낸 개략도이다. 가이드와이어(32)의 협조 하에, 삽관식 내시경(31)은 차례로 3개의 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 앞뒤로 서로 연결하여 형성된 체내 자석(11)과 연성 플라스틱 부싱에 연결선을 꿰어서 설치하고, 연결선을 따라 그들을 첫번째 고정 클립(12)의 옆으로 보낸다. 이런 과정에서, 연결선의 연장 방향과 수술 타깃(3)의 개구는 평행되고, 3개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브는 방사방향으로 균일하게 극성을 가지며, 도4에서 도시한 바와 같다.
체내 자석(11)과 연성 플라스틱 부싱을 체내로 수송한 후, 도9에서 도시한 바와 같이, 삽관식 내시경(31)을 이용하여 두번째 고정 클립(12)을 연성 플라스틱 부싱 부근에 수송하며, 두번째 고정 클립(12)은 연성 플라스틱 튜브를 맞물림하여 절개한 점막 상층 조직 위치에 고정하여; 이때, 체내 자석(11)의 길이 연장 방향과 개구는 평행된다. 따라서, 티타늄 클립 릴리서(33)를 이용하여 고정 클립(12)과 삽관식 내시경(31)을 분리한다.
마지막으로, 도10에서 도시한 바와 같이, 상기 연성 플라스틱 부싱이 상기 체내 자석(11)에 멀리하는 원단에서 연결선을 절단하여, 2개 고정 클립(12), 체내 자석(11)과 연성 플라스틱 부싱이 하나의 일체를 이루고, 또한 해당 일체는 2개 고정 클립(12)을 통해 수술 타깃(3)의 개구와 서로 고정된다. 삽관식 내시경(31)은 체내 자석(11)을 멀리하도록 이동하여, 다음 조작에 편리를 준다.
연결선의 연결을 통해, 2개 고정 클립(12)과 체내 자석(11)은 하나의 일체를 이룬다. 체외 장치(2)의 볼 모양 자석(21)은 체외에서 이동하고 회전할 때, 도1에서 도시한 바와 같이, 체내 자석(11)은 자기력 작용을 받고 2개 고정 클립(12)을 제어하여 점막에 고정된 상층 조직의 수술 타깃(3)을 제어한다. 일반적 상황하에, 볼 모양 자석(21)은 체내 자석(11)과 고정 클립(12)을 제어하여 중력작용을 극복하게 한다. 이렇게 시술시야는 더욱 명확해 져서 수술이 순조롭게 진행될 수 있다.
이외에, 상기 체내 자석(11)은 또한 지지구조(15)에 의해 유지되고, 따라서 체내 자석(11)을 다시 체강 내로 수송한다. 2개 고정 클립(12)은 각각 밑판(1511), 끝 덮개(152)의 외측에 위치한다. 구체적으로, 베이스(151)와 끝 덮개(152)을 오픈하여, 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 지지칼럼(1512)에 끼워서 , 끝 덮개(152)와 지지칼럼(1512)을 서로 매치하여 상기 지지구조(15)가 상기 체내 자석(11)을 하나의 일체를 형성하도록 제한하며, 따라서 연결선은 구멍(153)을 통과하여, 체내 자석(11)을 수송한다. 해당 과정에서, 다수개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 튜브는 베이스(151)와 끝 덮개(152)에 의해 제한되고, 흩어지는 것을 방지한다.
실시예2
도11 및 도12는 본 발명의 종방향으로 균일하게 극성을 가지는 보조 장치의 조작과정을 나타낸 개략도이다. 도10에서 도시한 바와 같이, 수술 타깃(3)이 절개된 후, 삽관식 내시경(31)으로 하나의 고정 클립(12)과 연결선을 절개한 점막 상층 조직의 적합한 위치로 수송하고, 고정 클립(12)과 연결선 일단은 서로 연결되고, 점막 상층 조직의 개구 위치에 고정되며; 다음 고정 클립(12)과 삽관식 내시경(31)을 분리 시킨다.
따라서, 실시예1과 마찬가지로, 체내 자석(11)과 파지장치(14)를 수송하여, 가이드와이어(32)의 협조하에, 삽관식 내시경(31)을 이용하여 4개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 차례대로 앞뒤로 서로 연결하여 형성된 체내 자석(11)과 실리콘 부싱에 연결선을 꿰어서 첫번째 고정 클립(12)의 옆으로 보낸다. 이런 과정에서, 연결선의 연장 방향과 수술 타깃(3)의 개구는 수직된다. 4개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브는 종방향으로 균일하게 극성을 이루고, 도5에서 도시한 바와 같다.
도12에서 도시한 바와 같이, 삽관식 내시경(31)을 이용하여, 두번째 고정 클립(12)을 실리카 부싱 부근에 위치고정 시키고, 두번째 고정 클립(12)은 실리콘 부싱에 맞물림하고, 점막 상층 조직의 수술 타깃(3)의 개구에서 일정한 거리를 둔 적합한 위치에 고정하여, 두번째 고정 클립(12)과 삽관식 내시경(31)을 다시 분리 시킨다.
마지막으로, 도13에서 도시한 바와 같이, 상기 실리콘 부싱이 상기 체내 자석(11)을 멀리하는 원단에서 연결선을 절단하여, 2개 고정 클립(12), 체내 자석(11)과 실리카 부싱은 하나의 일체를 형성하며, 해당 일체는 2개 고정 클립(12)을 통해 수술 타깃(3)과 서로 고정된다. 삽관식 내시경(31)은 체내 자석(11)을 멀리하여 이동하며, 다음 조작에 편리를 준다.
이외에, 첫번째 고정 클립(12)을 우선 점막 상층 조직의 수술 타깃(3)에서 개구로부터 일정한 거릴 둔 적합한 위치에 고정 시키고, 다시 체내 자석(11)과 실리콘 부싱을 첫번째 고정 클립(12) 부근에 수송하며, 따라서 두번째 고정 클립(12)을 개구 위치에 고정 시킨다. 이외에, 체내 자석(11)도 지지구조(15)를 통해 하나의 일체를 형성하도록 제한하고, 따라서 체강 내에 수송하며; 구체적 조작은 실시예1에서 서술한 바와 같으므로, 더 기술하지 않는다.
연결선을 통해, 2개 고정 클립(12)과 체내 자석(11)은 하나의 일체를 형성한다. 도3에서 도시한 바와 같이, 체외 장치(2)의 볼 모양 자석(21)은 체외에서 이동 시, 체내 자석(11)은 자기력 작용을 받고 2개 고정 클립(12)을 통해 맞물림 고정된 점막 상층 조직의 수술 타깃(3)을 제어한다. 체외 자석(21)이 회전 시, 체내 자석(11)도 회전하, 수술 타깃(3)을 벤딩하고, 이때 수술 타깃(3)은 체내 자석(11)의 외면을 감싸고, 이로써 수술시야를 바람직하게 확대한다.
상기 실시예에서, 연결체(13)는 체내 자석(11)과 고정 클립(12)을 연결하고, 그들의 수송을 안내한다.
ESD과정에서, 본 발명은 체외 자기장을 통해 체내 자석(11)을 제어하는 방식으로, 절개된 점막 상층 조직의 수술 타깃(3)이 중력작용을 극복하도록 하고, 박리시야를 더 잘 나타내어, 절제 효율을 향상 시킨다.
도14에서 도시한 제2실시예와 제1실시예의 차이는, 상기 체내 장치(1)는 상기 연결체(13)를 통해 연결되고 또한 서로 간격을 두고 설치된 2개 세트의 체내 자석(11)을 포함하고, 2개 세트의 체내 자석(11) 사이의 고정 클립(12)도 연결체(13)에 연결되는 것에 있다. 본 실시예에서, 상기 연결체(13)는 경질의 연결체이고, 이로써 2개 세트의 체내 자석(11)은 자력을 극복하여 간격을 두고 설치된다. 진일보로, 연성 플라스틱 부싱 또는 실리콘 부싱으로 구성된 상기 파지 장치(14)는 2개 세트의 체내 자석(11) 사이의 연결체(13)의 일부분에 끼워서 설치된다. 사용과정에서, 2개 세트의 체내 자석(11), 경질의 연결체(13), 파지 장치(14)는 경질의 연결체(13)를 통해 하나의 자석 조합으로 연결되고; 고정 클립(12)은 동시에 파지 장치(14)와 수술 타깃(3)을 파지하여, 상기 체내 장치(1)와 상기 수술 타깃(3)을 서로 고정 시킨다.
같은 극은 밀어내는 원리에 따라, 2개 세트의 체내 자석(11)은 같은 극은 대면하여 설치하여, 반대되는 2개 극이 서로 당기는 것을 방지하며; 동시에 경질의 연결체(13)을 통해 하나의 일체로 연결하여, 2개 세트의 체내 자석(11)의 하나가 자기장의 작용 하에 뒤집혀서 2개 세트의 체내 자석(11)이 다른 극 사이에 당기는 성질로 인하여 함께 결합되는 것을 방지한다.
매개 조의 체내 자석(11)은 하나 또는 다수개 원주형 자기 튜브를 포함한다.
본 실시예에서, 매개 조의 체내 자석(11)은 모두 단독적으로 지지구조(15)를 커플링하고; 2개 조의 체내 자석도 하나의 지지구조(15)를 공용하며; 이때 경질의 연결체도 지지칼럼(1512) 상에 끼워서 설치할 수 있는 튜브형으로 설계된다.
실시예3
도15~도16을 참조하면, 경질 연결체(13)의 일단에 제1매듭을 맺는다. 경질의 연결체(13)를 차례대로 제1조 체내 자석(11), 파지 장치(14), 제2조 체내 자석(11)에 꿴다. 제2조 체내 자석(11)에 근접한 위치에 제2매듭을 맺고; 상기 제1매듭과 제2매듭의 크기와 체내 자석(11)의 내경은 매치되며, 2개 조의 체내 자석(11), 파지 장치(14)가 하나의 조합을 이루도록 한다.
일 실시예에서, 매개 조의 체내 자석(11)은 모두 지지구조(15)를 커플링하여, 단독적인 하나의 일체를 형성한다. 따라서, 경질의 연결체도 튜브형으로 설치하여, 제1조의 자석(11), 파지 장치(14), 제2조의 자석(11)을 차례대로 지지칼럼(1512)에 끼워서 설치한다. 이러한 상황하에서, 하나의 지지구조(15)만을 필요로 한다.
수술 타깃(3)이 절개된 후, 삽관식 내시경(31)을 이용하여 연결선에 연결된 체내 자석 그룹(11)을 점막 상층 조직의 개구 위치에 수송하고; 따라서 삽관식 내시경(31)을 통해 고정 클립(12)을 연성 연결선을 따라 점막 상층 조직의 개구 위치에 수송하며, 고정 클립(12)과 자석 그룹을 적합한 위치까지 조절하며; 다음, 고정 클립(12)을 해제하여, 파지 장치(14)와 수술 타깃(3)의 개구를 잡게하고; 제2매듭에서 상기 체내 자석(11)을 멀리하는 원단에서 연성 연결선을 절단하여, 고정 클립(12), 체내 자석(11)이 하나의 일체를 형성하게 하고, 해당 일체를 고정 클립(12)를 통해 수술 타깃(3)과 서로 고정 시킨다. 마지막으로, 볼 모양 자석(21)을 통해 체내 자석(11)을 구동하여 체내 장치(1)를 제어하여, 절개된 수술 타깃(3)이 중력 작용을 극복하게 하여, 박리시야를 나타낸다.
실시예에서, 연결체(13)는 체내 자석(11)과 고정 클립(12)을 안내 수송하는 연성 연결선과 부동하다.
도17~도18에서 도시한 제3실시예와 제1실시예의 차이는, 상기 체내 장치(1)은 체내 장치(1)과 상기 수술 타깃(3)과 서로 고정하는 하나의 고정 클립(12)을 포함하고, 해당 고정 클립(12)은 상기 체내 자석(11)의 일측에 연결된다. 지지구조(15)를 이용할 때, 고정 클립(12)은 밑판(1511) 또는 끝 덮개(152)의 표면에 위치한다. 본 실시예에서, 상기 연결체(13)는 연성 연결선이다. 연성 연결체의 일단은 매듭짓고, 타단은 체내 자석(11)을 꿴꿴 후, 교수형 매듭(scafford), 미드십맨즈 히츠 매듭(midshipman's hitch) 또는 슬립 매듭(slip knot)의 매듭 형식을 통해 루프를 형성한다. 이러한 루프는 고정 클립(12)에 걸고, 하나의 환상라인의 일부분을 형성하는 견인 유닛를 구비한다. 견인 유닛은 루프의 직경을 조절하도록 구성된다. 견인 유닛을 잡아당겨서 루프를 수축하여 상기 연결체(13)와 상기 고정 클립(12)을 함께 연결하고; 체내 자석(11), 고정 클립(12)를 하나의 일체로 형성한다.
수술 타깃(3)을 절개한 후, 삽입식 내시경(31), 가이드와이어(32) 및 티타늄 클립 릴리서(33)를 통해 체내 자석(11)과 고정 클립(12)을 개구 부근으로 수송하고; 따라서, 고정 클립(12)을 해제하여 개구 주위를 잡게 한다.
전반 과정에서, 연성 연결선을 통해 연결하고, 고정 클립(12)과 체내 자석(11)은 하나의 일체를 형성한다. 도3에서 도시한 바와 같이, 체외 장치(2)의 볼 모양 자석(21)은 체외에서 이동 및 회전할 때, 체내 자석(11)은 자기력 작용을 받고 상응하게 이동 및 회전하여 고정 클립(12)을 리드하여 운동하게 한다. 수술 타깃(3)이 비교적 작은 경우, 상기 체외 자석(21)이 이동하여, 체내 자석(11)이 고정 클립(12)으로 맞물림하여 고정된 수술 타깃(2)을 리드하여 운동하게 하며, 수술 타깃(3)을 당겨서, 수술시야를 확대하고; 수술 타깃(3)이 비교적 큰 경우, 상기 제어방식 이외에, 또한 체외 자석(21)을 회전하여, 상기 체내 자석(11)을 구동하여 회전시키는 것을 이용할 수 있으며, 이때 수술 타겟(3)을 체내 자석(11)의 외면에 감싸게 함으로써 점차 수술시야를 확대한다.
도19~도21에서 도시한 바와 같이, 제4실시예에 따라, 체내 자석(11)은 고정 클립(12)에 근접한 일측에 안내유닛(111)이 구비된다. 상세하게는 도19를 참조하고, 해당 안내유닛(111)의 직경과 티타늄 클립 릴리서(33)의 내경은 서로 매치되어, 더 바람직하게 체내 자석(11)을 티타늄 클립 릴리서(33)에 고정하여, 수송에 편리를 준다.
도22에서 도시한 제5실시예와 제3실시예의 차이점은, 상기 체내 자석(11)의 체적은 비교적 크고, 또한 고정 클립(12)은 고리형을 이루는 것에 있다. 상기 체내 자석(11)은 하나 또는 두개 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형 자기 튜브를 서로 연결하여 구성되고, 상기 자기 튜브의 길이는 2mm~20mm이고, 상기 자기 튜브의 외경은 1.5mm~10mm이며, 상기 자기 튜브의 내경은 0.3mm~2.4mm이다.
본 실시예의 체내 자석(11)은 복강수술에 이용되고, 체내 자석(11)은 복강에서 구멍경로를 내고, 보조 장치를 통해 구멍경로를 경유하여 체내 장치(1)를 수술 타깃(3) 위치에 수송한다.
상기로부터 알 수 있다시피, 본 발명에서, 고정 클립(12)을 통해 수술 타깃을 고정하고, 체외 자기장 생성 유닛을 통해 체내 장치(1)를 구동하여, 절개된 수술 타깃(3)이 중력작용을 극복하게 하여, 더 바람직하게 수술시야를 나타낸다. 따라서, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치의 제어 방법에 따라, 체외 자기장 생성 유닛에서 생성한 균일한 자기장을 통해, 수술 타깃(3)을 체내 장치(1)에 감싸서, 시야를 확대 시킨다.
해당 명세서는 바람직하고 예시적인 실시방식에 따라 다수의 특징과 우점 및 이러한 실시예의 구조와 기능의 세부사항을 설명하였지만, 이러한 서술은 단지 설명을 위한 것이고; 첨부한 청구범위에서 표달한 용어의 가장 넓은 의미표시에서, 본 발명의 원리에 따라 각종 세부사항의 개변을 진행하는 것은 이해 가능한 것이다.

Claims (22)

  1. a)체내 장치와 b)체외 장치를 포함하고, 상기 체내 장치는 수술 타깃에 고정하도록 구성된 체내 자석 고정 유닛를 포함하고, 상기 체외 장치는 외부 자기장 생성 유닛을 포함하며, 여기서, 상기 체내 자석은 상기 자기장 생성 유닛이 감응하는 외부 자기장 방향의 변화에 따라 이동 및/또는 회전하며, 이로써 수술 타깃은 상기 외부 자기장의 방향 변화에 따라 제어 가능한 속도로 이동 및/또는 제어 가능한 각도로 회전될 수 있는, 수술 타깃을 제어하도록 구성된, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 체외 자기장 생성 유닛은 균일한 자기장을 제공하고, 상기 균일한 자기장의 자기장 기울기의 절대치는 4Gs/mm 보다 작은, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 체외 자기장 생성 유닛은 볼 모양 자석 또는 헬름홀쯔 코일인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 체외 장치는 기계 팔 및 상기 기계 팔에 의해 제어되어 삼차원 공간 내에서 이동 및/또는 회전하는 볼 모양 자석을 포함하는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 체내 장치는 적어도 하나의 칼럼형 속빈 공간을 가지는 원주형의자기 튜브를 앞뒤로 연결하여 형성되고, 상기 자기 튜브의 길이는 2mm~20mm이며, 상기 자기 튜브의 외경은 1.5mm~10mm이며, 상기 자기 튜브의 내경은 0.3mm~2.4mm인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 자기 튜브의 길이는 2mm~3mm이고, 상기 자기 튜브의 외경은 1.5mm~2.5mm이며, 상기 자기 튜브의 내경은 0.3mm~1.4mm인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 속빈 원주형 자기 튜브는 종방향으로 극성을 가지는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  8. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 체내 자석은 홀수 개의 방사방향으로 극성을 가지는 원주형의 자기 튜브를 앞뒤로 서로 연결하여 형성하는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    체내 장치는 체내 장치와 상기 수술 타깃을 서로 고정하도록 구성된 고정 클립 및 상기 고정 클립과 상기 체내 자석을 연결하도록 구성된 연결체를 더 포함하는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 체내 장치는 체내 장치와 상기 수술 타깃을 서로 고정하도록 구성된 2개 고정 클립 및 2개 상기 고정 클립이 각각 상기 체내 자석의 양측에 연결되도록 구성된 연결체를 포함하는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 체내 장치는 체내 장치와 상기 수술 타깃을 서로 고정하도록 구성된 고정 클립을 포함하고, 해당 고정 클립은 상기 체내 자석의 일측에 연결되는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 체내 장치는 간격을 두고 설치된 2세트의 체내 자석 및 2세트의 체내 자석을 연결하는 경질의 연결체를 포함하고, 상기 고정 클립은 상기 경질의 연결체에 파지되는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 연결체의 일단에는 교수형 매듭, 미드십맨즈 히츠 매듭 또는 슬립 매듭의 매듭형식으로 형성된 루프를 구비하고, 상기 루프를 고정 클립에 걸어서, 잡아 당김으로써 루프의 직경을 감소하여 상기 연결체와 상기 고정 클립을 함께 연결하는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 체내 장치는 상기 연결체 일부분에 끼워서 설치되어 상기 고정 클립이 각각 상기 연결체를 파지하도록 구성된 파지 장치를 더 포함하고, 상기 파지 장치는 연성의 플라스틱 부싱 또는 실리콘 부싱인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 고정 클립은 순 티타늄 또는 의학용 티타늄 합금 재료로 제조되는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 체내 자석의 재료는 NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 체내 자석의 표면에는 생체 적합성 박막이 코팅되고, 상기 생체 적합성 박막은 티타늄 박막, 니켈 박막, 불화물 박막, 파릴렌 박막, 유사다이아몬드 박막 중에서 하나 또는 다수의 박막의 복합구조인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  18. 제3항에 있어서,
    상기 체외 볼 모양 자석은 영구자석이고, 상기 영구자석의 재료는 NdFeB, Fe3O4, SmCo 또는 AlNiCo인, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 체내 장치는 상기 체내 자석이 일체를 이루도록 제한하는 지지구조를 더 포함하고; 상기 지지구조는 베이스와 끝 덮개를 포함하고, 상기 베이스는 상기 끝 덮개와 서로 접촉연결되어 상기 체내 자석이 상기 지지구조의 길이 방향을 따라 이동하도록 제한하는 밑판, 및 밑판에서 상기 끝 덮개로 연장되어 상기 체내 자석이 상기 지지구조의 방사방향을 따라 이동하도록 제한하는 지지칼럼을 포함하고, 상기 끝 덮개에는 상기 지지칼럼의 원단을 용납 및 고정하는 캐비티가 설치되어 있고 상기 지지칼럼의 원단은 상기 베이스의 원단에서 멀리되어 있고; 상기 베이스와 끝 덮개 중간에는 연결체가 상기 지지구조의 길이 방향을 따라 통과한 구멍이 설치되는, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  20. 제2항에 있어서,
    상기 균일한 자기장의 자기장 기울기의 절대치는 2Gs/mm 보다 작은, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  21. 제2항에 있어서,
    상기 균일한 자기장의 자기장 기울기의 절대치는 1Gs/mm 보다 작은, 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치.
  22. a)체외 자기장 생성 유닛를 구동하여, 체내 자석과 상호작용하는 자기장을 생성하는 단계; 및 b) 자기장의 방향 변화를 제어하여 상기 체내 자석을 제어하여 수술 타깃이 체내 자석에 감싸도록 하는 단계를 포함하는, 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서의 최소 침습 미세 수술에 이용되는 보조 장치의 제어 방법.
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