CN117693317A - 内窥镜磁性引导系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及使用被引入到身体的目标位置中的磁性引导系统来磁性地影响医疗装置在身体内的手术区域内的位置、取向、移动和/或激活的系统和方法。更具体地，本公开涉及用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，该系统包括被配置用于引入到身体的目标位置中的第一磁体组件和与该第一磁体组件相对地设置的第二磁体组件，其中该第一磁体组件和该第二磁体组件被配置用于将磁场施加到这些磁体组件之间的手术区域。

Description

内窥镜磁性引导系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年6月14日提交的美国(US)专利申请号63/210,329的优先权和权益，该美国专利申请的全部内容以引用方式并入本文中。

背景技术

在使医疗装置在身体中的导航自动化方面已经取得了重大进展。远程导航系统允许医生远程定向身体中的医疗装置的远侧端部。近年来，已经使用了磁性可导航和可控制的导管。这些导管使消融和标测规程的更多方面实现自动化，从而提高了准确度和效率。它们还通过使得能够从远离患者的远程位置进行导管控制而提供降低至少对于治疗医生的辐射暴露的益处。这些装置通常容纳位置传感器和足够体积的磁性或可磁化材料，以使得能够对外部磁性引导系统进行合适的磁响应。

例如，如图1中所示的磁性引导系统100通常利用安装在患者台102的任一侧上的两个大的永久磁体104和永久磁体106来生成磁性导航场。磁体允许控制磁体装置，诸如引入到身体中的导管的位置和取向。如图1所示，这些系统体积大、占用空间多，包括许多复杂的机电系统，并且成本极高。此外，由许多磁性引导系统提供的磁性装置的6自由度(“DOR”)控制可以实现装置在身体内引入、导航、定向和激活的全面机器人引导，但可能并非所有用例都需要。例如，可以手动地执行将电生理学导管导航到心脏中，之后只需要改进接触力的保持或更受控制的标测。

仍需要改进。

发明内容

本文公开了用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统和方法。一个一般方面包括用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统。磁性导航系统还包括：第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，第二磁体组件与第一磁体组件相对地设置，其中第一磁体组件和第二磁体组件被配置用于向磁体组件之间的手术区域施加磁场。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。

一个一般方面包括用于生成磁场的系统。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。

一个一般方面包括用于生成磁场的磁场源。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。

一个一般方面包括用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统。磁性导航系统还包括：第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；第二磁体组件，第二磁体组件在身体外部与第一磁体组件相对地设置，其中第一磁体组件和第二磁体组件被配置用于向磁体组件之间的手术区域施加磁场；和至少一个磁体组件支撑件，该至少一个磁体组件支撑件用于对至少一个磁体组件进行支撑或移动中的一种或多种操作，以改变施加到手术区域的磁场的方向。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。

一个一般方面包括一种用于在身体内的手术区域内将医疗装置定向的系统。系统还包括第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置；第二磁体组件，第二磁体组件与第一磁体组件相对地设置，其中第一磁体组件和第二磁体组件被配置用于向第一磁体组件和第二磁体组件之间的手术区域施加磁场；和磁响应医疗装置，该磁响应医疗装置被配置为与第一磁体组件和第二磁体组件磁性地相互作用。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。

一个一般方面包括用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统。磁性导航系统还包括：细长主体，该细长主体被配置为在身体管腔内被递送，该细长主体包括远侧部分和近侧部分，其中远侧部分可包括第一磁体组件；第二磁体组件，第二磁体组件在身体外部与第一磁体组件相对地设置，其中第一磁体组件和第二磁体组件被配置用于将磁场施加到第一磁体组件和第二磁体组件之间的手术区域。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。

附图说明

以下附图通常以举例的方式而非以限制性的方式示出了本公开中所讨论的各种示例。在附图中：

图1描绘了根据现有技术的示例性机器人磁性引导系统。

图2描绘了经由磁性引导系统引入到心脏中的示例性磁性导管。

图3描绘了示例性导管主体。

图4描绘了示例性导管尖端。

图5描绘了示例性导管尖端。

图6A描绘了引入到心脏中的示例性磁性导管。

图6B描绘了引入到食管中的示例性磁性引导系统。

图6C描绘了具有磁性引导系统的磁性导管的示例性移动。

具体实施方式

对于某些心脏标测和消融规程，标测和/或消融的质量取决于电极和心脏组织之间的接触质量。在整个心动周期期间难以保持与心脏的移动表面的期望的接触。通常，相对坚硬的医疗装置以一定量的力被推靠在心脏表面上，试图在整个心动周期期间保持接触。

早期的磁性导航技术涉及超导磁体的使用。虽然这些技术在过去和现在仍然非常有效，但在永久磁材料和永久磁体设计方面的进步已经使得使用永久磁体进行磁性导航成为可能。虽然由超导磁体产生的磁场可以容易地改变超导电磁线圈中的电流，但为了改变由永久磁体产生的用于导航的磁场，通常需要通过精确地控制永久磁体的位置和/或取向来改变由永久磁体施加的磁场的位置和/或取向。

本公开涉及一种用于在患者体内的手术区域中磁性地导航医疗装置的系统，其中具有可调谐/可调整/可平移/可旋转的永久磁体阵列的基于导管的装置通过内窥镜定位在心脏后方附近，并且对应的磁体单元在外部固定在心脏前方附近的位置处(即，应用于患者的胸部)，其中系统在心脏的手术区域内生成动态可控的磁场。然后，可以通过磁响应医疗装置，诸如具有正交线圈阵列的导管来利用磁场，可选择性地运用这些线圈来生成精确的磁矩，从而使装置在手术区域内改变方向。

可设置多个场发生器并且对其通电以生成会聚的(共面的)环形磁场。在两个场发生器的情况下，设置沿公共孔轴线是同轴的，或者当应用三个或更多个场发生器时，设置成与公共轴线成相等角度(正交设置)。可生成磁场并且将其聚焦成朝向设置在场发生器中间的会聚平面的更高通量密度。

根据本公开的另一个方面，系统包括用于安装和/或改变外部磁体组件的位置和取向以改变施加到手术区域的磁场的方向的支撑件。支撑件优选地能够使磁体围绕第一轴线枢转并且平移磁体，第一轴线围绕垂直于第一轴线的第二轴线旋转，并且磁体优选地平行于第二轴线平移。

图2描绘了系统的概览。图2以剖视图示出了人类胸腔200。食管内磁性引导装置204通过用于与食管内磁性引导装置通信的线缆202被放置到患者的食管中。磁性导管206被放置在心脏中。对应的磁性引导系统208被放置在胸部上。引导系统与食管内磁性引导装置连接以帮助控制磁性导管206的位置和取向。

在一个实施方案中，本公开涉及一种磁性导航系统，并且具体地涉及一种包括磁体单元的系统，磁体单元包括永久磁体和用于控制永久磁体的位置和取向的支撑件。该系统适于在患者体内的手术区域中磁性地导航医疗装置。通常，该系统包括磁体，该磁体具有从磁体的前面伸出的前场，该前场足以将磁场投射到患者的手术区域中。磁体被安装用于在导航位置和成像位置之间移动，在导航位置，磁体相邻于患者定位，磁体的前部通常面向手术区域，并且在成像位置，磁体与患者隔开并且前部通常背离手术区域。

在一个实施方案中，本公开的方法和设备便于将医疗装置诸如导管或微型导管的远侧端部抵靠受检者体内的三维弯曲表面上的目标位置放置。该方法还可以提供以下特征：确定要施加到医疗装置的外部磁场，以提供针对受检者体内的组织表面的期望的估计的接触力。这些和其他特征和优点的一部分显而易见，一部分在下文中指出。

在一个实施方案中，根据本公开的原理提供了一种用于建立和估计医疗装置的尖端抵靠受检者体内的组织表面的接触力的方法。在一个实施方案中，该方法提供用于通过适当地估计经由磁场施加到医疗装置的扭矩来估计医疗装置与组织表面诸如心脏的接触力。虽然该实施方案可与磁性可导航医疗装置一起操作，但根据本公开的方法的其他实施方案可以与在无磁性导航的情况下被引导但替代地使用用于远程导航的其他控制方法(诸如机械致动、电致伸缩致动或液压致动)的医疗装置一起使用。

通过监测来自传感器的力，可以操作远程导航系统以保持令人满意的接触力，要么通过确定在整个心动周期中感测到的力被保持在预先确定的最小值和最大值之间的条件(取向和位置)，要么通过动态地改变条件(位置和取向)来将感测到的力保持在预先确定的最小值和最大值之间。

图3至图5描绘了适于消融、标测、注射和方向控制的示例性电生理学导管。在一个实施方案中，导管具有包括手柄302和针展开/回缩机构304的导管主体、中间区段310和具有尖端电极的尖端区段312，该尖端电极配置有全向远侧端部和同心的针端口。尖端电极的全向远侧端部改善了可操纵性和成角。圆顶构型能够实现大范围的组织接触角。同心针端口提供最佳的组织注射成功。

图3描绘了导管300的细节。针控制手柄302附接在用于弹簧加载的注射针314的展开和回缩机构304的近侧端部处。该机构304连接到流体连接件308。导管中间区段或轴310将针控制手柄302在远侧与导管尖端区段312和注射针314连接。

图4和图5示出了导管尖端312的细节。注射针314在图3B中回缩并且在图3C中展开。在一个实施方案中，尖端区段320容纳以集成构型布置的位置传感器326，其中该构型有利于尖端区段320中用于部件(包括注射针314)的路径318延伸穿过尖端区段320，用于以减小的应力和摩擦延伸和回缩。集成构型是对空间的有效利用，其允许尖端区段320承载用于确定尖端区段的位置和取向的位置传感器326以及一个或多个接触传感器328(在该实施方案中描绘了四个接触传感器)。还包括磁性元件330以允许磁性引导204 206系统控制尖端区段320的定位和取向。另外，来自传感器的布线322连接到针控制手柄302。根据位置传感器的结构设计，由集成位置传感器326限定的穿过尖端区段320的路径318可以是大致线性的或非线性的。对于注射针314，路径318与同心针端口连接，而不管路径与尖端区段320是同轴还是离轴的。导管还包括非常柔软和柔性的中间区段或轴310。导管尖端区段320还可以包括接触传感器328，接触传感器确认尖端区段320何时已经接触身体或表面，例如心内膜表面。注射针314可相对于接触传感器328是离轴的或同轴的。

图6A至图6C描绘了手术中的导管。图6A示出了具有导管400的人类心脏3D截面。最清楚地示出了食管406和心脏408，其中骨骼是透明的。磁性导管404被引入到心脏的腔室中。磁性导管404通过导管的轴402连通。图6B描绘了将具有磁性元件的经食管导管410引入到食管406中。磁性导管320中的磁性元件330被吸引到磁性引导装置410。向下的黑色箭头指示磁性导管404和食管磁性引导装置410将行进的方向。图6C指示磁性导管404和磁性引导装置410的新位置。

本文公开了用于将磁场施加到身体内的手术区域的示例性磁性导航系统。磁性导航系统可以为内窥镜、微创、管腔内和/或经食管的。示例性系统可包括第一磁体组件和与第一磁体组件相对地设置的第二磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体通道(例如，体腔、脉管等，诸如食道)中。第一磁体组件和第二磁体组件可被配置用于向磁体组件之间的手术区域施加磁场。作为示例，第一装置可被放置到食管中并且第二装置被施加到胸部的外表面，由此两个装置在它们之间产生磁场，该磁场将包括患者的心脏。

在示例性实施方案中，用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统可包括被配置用于引入到身体的目标位置中的第一磁体组件和与第一磁体组件相对地设置的第二磁体组件。第一磁体组件和第二磁体组件可各自包括至少一个磁体，该至少一个磁体被配置用于将磁场施加到磁体组件之间的手术区域。

一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统可包括：第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，第二磁体组件在身体外部与第一磁体组件相对地设置。第一磁体组件和第二磁体组件可各自包括至少一个磁体，该至少一个磁体被配置为将磁场施加到磁体组件之间的手术区域。

一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统可包括：第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，第二磁体组件在身体外部与第一磁体组件相对地设置。第一磁体组件和第二磁体组件可被配置用于向磁体组件之间的手术区域施加磁场。该系统还可以包括用于支撑至少一个磁体组件的至少一个磁体组件支撑件。

一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统可包括：第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，第二磁体组件在身体外部与第一磁体组件相对地设置。第一磁体组件和第二磁体组件可被配置用于向磁体组件之间的手术区域施加磁场。该系统还可以包括至少一个磁体组件支撑件，该至少一个磁体组件支撑件用于支撑和移动至少一个磁体组件，以改变施加到手术区域的磁场的方向。

一种用于在身体内的手术区域内定向医疗装置的系统可包括：第一磁体组件，第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置；和第二磁体组件，第二磁体组件设置成与第一磁体组件相对。第一磁体组件和第二磁体组件可被配置用于向第一磁体组件和第二磁体组件之间的手术区域施加磁场。该系统还可以包括磁响应医疗装置。

用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统可包括被配置为在身体管腔内递送的细长主体，该细长主体包括远侧部分和近侧部分。远侧部分可包括第一磁体组件。该系统还可以包括第二磁体组件，第二磁体组件在身体外部与第一磁体组件相对地设置。第一磁体组件和第二磁体组件可被配置用于向第一磁体组件和第二磁体组件之间的手术区域施加磁场。

磁体组件可包括用于使磁体组件围绕第一轴线旋转并且使磁体组件围绕第二轴线枢转的定位器。

第一磁体组件和第二磁体组件可包括至少一个永久磁体。可以利用单个永久磁体、一对永久磁体(例如，以有间隙的环形布置)、单个电磁线圈、两个或更多个电磁线圈、或它们的组合来施加磁场。

第一磁体组件和第二磁体组件可包括复合永久磁体，该复合永久磁体包括多个磁性材料区段。

该系统还可以包括用于使磁体围绕第一轴线旋转并且使磁体围绕第二轴线枢转的定位器。

磁体组件可以以可移动的方式安装在支撑件上以围绕身体移动，并且磁体组件被定位成在一个方向上投射磁场以在所选择的方向上定向磁响应医疗装置。

该系统还可以包括旋转和枢转每个磁体组件，以在磁体组件在支撑件上围绕身体的手术区域移动时保持由磁体组件相对于磁响应医疗装置投射的磁场方向，从而当磁体组件在支撑件上移动时，将磁响应医疗装置保持在所选择的取向上。

磁体组件的位置可以随磁体组件的移动而调整，以改变由磁体组件施加的磁场的方向，从而尽管磁体组件与手术区域之间的距离发生变化，仍将装置保持在大致的所选择的方向上。

该系统还可以包括系统控制器以控制磁响应医疗装置的移动。控制器可以控制磁体组件中的每个磁体组件的定位器，以响应于用户输入而改变磁体组件的位置，以在手术区域中施加磁场，从而使磁响应装置基本上在所选择的方向上定向。控制器可以控制磁体组件中的每个磁体组件的定位器以在磁体组件移动时改变磁体组件的位置，以便保持磁场方向。控制器可响应于磁体组件的移动来控制定位器，以施加场，该场的方向可基于用户选择的方向和手术区域中场的强度来确定。

磁体组件的第一轴线可以是平行的。磁体组件中的每个磁体组件还可以包括定位器，用于控制磁体的位置，例如用于使磁体围绕第一轴线旋转以及使磁体围绕第二轴线枢转，选择性地改变由每个磁体施加到受检者支撑件上的身体的手术区域的磁场。在优选的实施方案中，磁体组件以及因此它们相应的磁体被安装在手术区域的相对侧上。每个磁体的第一旋转轴线优选地延伸穿过相应的磁体和手术区域，并且优选地，磁体的第一旋转轴线是共线的。每个磁体的第二枢转轴线优选地垂直于第一轴线，并且还围绕第一轴线旋转。

磁体组件的第一轴线可以共线并且延伸穿过手术区域。

磁体组件可各自包括复合永久磁体，该复合永久磁体包括具有不同磁化方向的磁性材料的多个区段，使得相对较小的旋转或枢转改变由磁体在特定点处投射的磁场。

磁体组件可以沿从手术区域的中心径向向外延伸的第一轴线平移，可以围绕第二轴线枢转，并且可以围绕第一轴线旋转，第二轴线大致垂直于延伸穿过磁体的质心的第一轴线。

该系统还可以包括通过(即，经由用户或控制器的手动操纵)选择性地改变磁响应医疗装置中的至少一个磁体元件的物理条件来改变磁响应医疗装置的磁矩，以改变装置相对于所施加的磁场的取向。

该系统还可以包括施加电能以在磁响应医疗装置中的一个或多个线圈中产生临时磁矩，从而改变磁响应医疗装置相对于静磁场的取向，并且使磁响应医疗装置在手术区域内在所选择的方向上定向。

用于生成磁场的系统可包括至少三个磁场源，至少三个磁场源可操作以将至少三个磁场辐射到解剖体中。相对于空间中的固定点，每个磁场可具有与另外两个磁场中的每个磁场的每个矩不同的矩。

用于生成磁场的磁场源可包括对应于第一磁极的第一线圈和对应于第二磁极的第二线圈。第一磁极可相对于所述第二磁极移动。

实施例

实施例1：一种导管，所述导管包括：导管主体，所述导管主体包括具有近侧端部和远侧端部的柔性管，以及穿过所述柔性管的至少一部分设置的至少一个管腔；尖端区段，所述尖端区段相邻于所述导管主体的所述远侧端部设置，所述尖端区段包括在近侧端部和远侧端部之间延伸的针通道，其中所述针通道具有近侧区域和远侧区域，所述近侧区域具有近侧直径，并且所述远侧区域具有小于所述近侧直径的远侧直径；磁性元件，所述磁性元件设置在所述尖端区段中；针控制手柄，所述针控制手柄相邻于所述导管主体的所述近侧端部设置；注射针，所述注射针设置在所述尖端区段的所述针通道的至少一部分、所述导管主体的至少一部分和所述针控制手柄的至少一部分中，所述注射针具有联接到所述针控制手柄的近侧端部和设置在所述针通道内的远侧端部，其中所述注射针能够纵向滑动，使得在适当地操纵所述针控制手柄时，所述注射针的所述远侧端部延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部；和针止动件，所述针止动件设置在所述注射针的一部分上，其中所述针止动件具有远侧端部，所述远侧端部的尺寸被设计成防止所述注射针的安装有所述针止动件的所述部分进入所述针通道的所述远侧区域，从而限制所述注射针能够延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部的所述距离。

实施例2：根据实施例1所述的导管，还包括一个或多个位置传感器，所述一个或多个位置传感器设置在所述尖端区段中或相邻于所述尖端区段设置并且被配置为确定所述尖端区段的位置。

实施例3：根据实施例1至2中任一项所述的导管，还包括一个或多个位置传感器，所述一个或多个位置传感器被设置在所述尖端区段中或相邻于所述尖端区段设置并且被配置为确定所述尖端区段的取向。

实施例4：根据实施例1至3中任一项所述的导管，还包括一个或多个接触传感器，所述一个或多个接触传感器被设置在所述尖端区段中或相邻于所述尖端区段设置并且被配置为确定所述尖端区段与表面的接触。

实施例5：根据实施例1至4中任一项所述的导管，其中所述尖端区段的所述远侧端部具有全向配置。

实施例6：根据实施例1至5中任一项所述的导管，其中所述尖端区段的所述远侧端部具有圆顶形状。

实施例7：根据实施例1至6中任一项所述的导管，其中针端口设置在所述尖端区段的所述远侧端部上并且被配置为允许所述针延伸到所述尖端区段的所述远侧端部之外。

实施例8：根据实施例1至7中任一项所述的导管，其中所述针端口与所述尖端区段的所述远侧端部同心地设置。

实施例9：根据实施例1至8中任一项所述的导管，所述导管主体包括设置在所述尖端区段与所述针控制手柄之间的中间区段。

实施例10：根据实施例1至9中任一项所述的导管，其中所述中间区段包括用弹簧线圈加强的柔性管。

实施例11：一种食管内磁性导航系统，所述食管内磁性导航系统包括：设置在患者体外的磁性引导装置；和磁性导管，所述磁性导管还包括：导管主体，所述导管主体包括具有近侧端部和远侧端部的柔性管，以及穿过所述柔性管的至少一部分设置的至少一个管腔；尖端区段，所述尖端区段相邻于所述导管主体的所述远侧端部设置，所述尖端区段包括在近侧端部和远侧端部之间延伸的针通道，其中所述针通道具有近侧区域和远侧区域，所述近侧区域具有近侧直径，并且所述远侧区域具有小于所述近侧直径的远侧直径；磁性元件，所述磁性元件设置在所述尖端区段中，所述磁性元件被配置为与所述磁性引导装置磁性地相互作用，以提供对至少所述尖端区段的位置和取向的控制；针控制手柄，所述针控制手柄相邻于所述导管主体的所述近侧端部设置；注射针，所述注射针设置在所述尖端区段的所述针通道的至少一部分、所述导管主体的至少一部分和所述针控制手柄的至少一部分中，所述注射针具有联接到所述针控制手柄的近侧端部和设置在所述针通道内的远侧端部，其中所述注射针能够纵向滑动，使得在适当地操纵所述针控制手柄时，所述注射针的所述远侧端部延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部；和针止动件，所述针止动件设置在所述注射针的一部分上，其中所述针止动件具有远侧端部，所述远侧端部的尺寸被设计成防止所述注射针的安装有所述针止动件的所述部分进入所述针通道的所述远侧区域，从而限制所述注射针能够延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部的所述距离。

实施例12：根据实施例1至11中任一项所述的食管内磁性导航系统，还包括一个或多个位置传感器，所述一个或多个位置传感器设置在所述尖端区段中或相邻于所述尖端区段设置并且被配置为确定所述尖端区段的位置。

实施例13：根据实施例1至12中任一项所述的食管内磁性导航系统，还包括一个或多个位置传感器，所述一个或多个位置传感器设置在所述尖端区段中或相邻于所述尖端区段设置并且被配置为确定所述尖端区段的取向。

实施例14：根据实施例1至13中任一项所述的食管内磁性导航系统，还包括一个或多个接触传感器，所述一个或多个接触传感器设置在所述尖端区段中或相邻于所述尖端区段并且被配置为确定所述尖端区段与表面的接触。

实施例15：根据实施例1至14中任一项所述的食管内磁性导航系统，其中所述尖端区段的所述远侧端部具有全向配置。

实施例16：根据实施例1至15中任一项所述的食管内磁性导航系统，其中所述尖端区段的所述远侧端部具有圆顶形状。

实施例17：根据实施例1至16中任一项所述的食管内磁性导航系统，其中针端口被设置在所述尖端区段的所述远侧端部上，并且被配置为允许所述针延伸到所述尖端区段的所述远侧端部之外。

实施例18：根据实施例1至17中任一项所述的食管内磁性导航系统，其中所述针端口与所述尖端区段的所述远侧端部同心地设置。

实施例19：根据实施例1至18中任一项所述的食管内磁性导航系统，所述导管主体包括设置在所述尖端区段和所述针控制手柄之间的中间区段。

实施例20：根据实施例1至19中任一项所述的食管内磁性导航系统，其中所述中间区段包括用弹簧线圈加强的柔性管。

实施例21：一种方法，所述方法包括：将磁性医疗装置设置在患者体内；使用设置在患者体外的磁性引导装置将磁性医疗装置导航到所述患者体内的目标位置；基于所述磁性医疗装置和所述磁性引导装置之间的所述磁性相互作用来确定施加到所述医疗装置的扭矩或力；基于施加到所述医疗装置的所述扭矩或力来确定所述磁性医疗装置与组织表面之间的接触力。

实施例22：根据实施例21所述的方法，其中所述磁性医疗装置包括磁性导管。

实施例23：根据实施例21至22中任一项所述的方法，其中所述磁性导管还包括：导管主体，所述导管主体包括具有近侧端部和远侧端部的柔性管以及穿过所述柔性管的至少一部分设置的至少一个管腔；尖端区段，所述尖端区段相邻于所述导管主体的所述远侧端部设置，所述尖端区段包括在近侧端部和远侧端部之间延伸的针通道，其中所述针通道具有近侧区域和远侧区域，所述近侧区域具有近侧直径，并且所述远侧区域具有小于所述近侧直径的远侧直径；磁性元件，所述磁性元件设置在所述尖端区段中，所述磁性元件被配置为与所述磁性引导装置磁性地相互作用，以提供对至少所述尖端区段的位置和取向的控制；针控制手柄，所述针控制手柄相邻于所述导管主体的所述近侧端部设置；注射针，所述注射针设置在所述尖端区段的所述针通道的至少一部分、所述导管主体的至少一部分和所述针控制手柄的至少一部分中，所述注射针具有联接到所述针控制手柄的近侧端部和设置在所述针通道内的远侧端部，其中所述注射针能够纵向滑动，使得在适当地操纵所述针控制手柄时，所述注射针的所述远侧端部延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部；和针止动件，所述针止动件设置在所述注射针的一部分上，其中所述针止动件具有远侧端部，所述远侧端部的尺寸被设计成防止所述注射针的安装有所述针止动件的所述部分进入所述针通道的所述远侧区域，从而限制所述注射针能够延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部的所述距离。

实施例24：一种方法，所述方法包括：将医疗装置设置在患者体内；将所述磁性医疗装置导航到所述患者体内的目标位置；确定施加到所述医疗装置的导航力；以及基于所述导航力来确定所述磁性医疗装置与组织表面之间的接触力。

实施例25：根据实施例21至24中任一项所述的方法，其中使用磁性致动、机械致动、电致伸缩致动或液压致动中的一种或多种来施加所述导航力。

实施例26：根据实施例21至25中任一项所述的方法，其中所述磁性医疗装置包括磁性导管。

实施例27：根据实施例21至26中任一项所述的方法，其中所述磁性导管还包括：导管主体，所述导管主体包括具有近侧端部和远侧端部的柔性管以及穿过所述柔性管的至少一部分设置的至少一个管腔；尖端区段，所述尖端区段相邻于所述导管主体的所述远侧端部设置，所述尖端区段包括在近侧端部和远侧端部之间延伸的针通道，其中所述针通道具有近侧区域和远侧区域，所述近侧区域具有近侧直径，并且所述远侧区域具有小于所述近侧直径的远侧直径；磁性元件，所述磁性元件设置在所述尖端区段中，所述磁性元件被配置为与所述磁性引导装置磁性地相互作用，以提供对至少所述尖端区段的位置和取向的控制；针控制手柄，所述针控制手柄相邻于所述导管主体的所述近侧端部设置；注射针，所述注射针设置在所述尖端区段的所述针通道的至少一部分、所述导管主体的至少一部分和所述针控制手柄的至少一部分中，所述注射针具有联接到所述针控制手柄的近侧端部和设置在所述针通道内的远侧端部，其中所述注射针能够纵向滑动，使得在适当地操纵所述针控制手柄时，所述注射针的所述远侧端部延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部；和针止动件，所述针止动件设置在所述注射针的一部分上，其中所述针止动件具有远侧端部，所述远侧端部的尺寸被设计成防止所述注射针的安装有所述针止动件的所述部分进入所述针通道的所述远侧区域，从而限制所述注射针能够延伸超过所述尖端区段的所述远侧端部的所述距离。

实施例28：一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，所述第二磁体组件与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述磁体组件之间的手术区域施加磁场。

实施例29：一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，所述第二磁体组件与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件各自包括至少一个磁体，所述至少一个磁体被配置用于将磁场施加到所述磁体组件之间的手术区域。

实施例30：一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和第二磁体组件，所述第二磁体组件在所述身体外部与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件各自包括至少一个磁体，所述至少一个磁体被配置用于将磁场施加到所述磁体组件之间的手术区域。

实施例31：一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；第二磁体组件，所述第二磁体组件在所述身体外部与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述磁体组件之间的手术区域施加磁场；和至少一个磁体组件支撑件，所述至少一个磁体组件支撑件用于支撑至少一个磁体组件。

实施例32：一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；第二磁体组件，所述第二磁体组件在所述身体外部与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述磁体组件之间的手术区域施加磁场；至少一个磁体组件支撑件，所述至少一个磁体组件支撑件用于支撑和移动至少一个磁体组件，以改变施加到所述手术区域的磁场的方向。

实施例33：一种用于在身体内的手术区域内定向医疗装置的系统，所述系统包括：第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；第二磁体组件，所述第二磁体组件与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述第一磁体组件和所述第二磁体组件之间的手术区域施加磁场；磁响应医疗装置。

实施例34：一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：细长主体，所述细长主体被配置为在身体管腔内被递送，所述细长主体包括远侧部分和近侧部分，其中所述远侧部分包括第一磁体组件；第二磁体组件，所述第二磁体组件在所述身体外部与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于将磁场施加到所述第一磁体组件和所述第二磁体组件之间的手术区域。

实施例35：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述磁体组件包括定位器，所述定位器用于使所述磁体组件围绕第一轴线旋转并且使所述磁体组件围绕第二轴线枢转。

实施例36：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括至少一个永久磁体。

实施例37：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括多个磁性材料区段。

实施例38：根据实施例28至34中任一项所述的系统，还包括定位器，所述定位器用于使所述磁体围绕第一轴线旋转并且使所述磁体围绕第二轴线枢转。

实施例39：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述磁体组件能够以可移动的方式安装在支撑件上以围绕所述身体移动，并且所述磁体组件被定位成在一个方向上投射磁场以在所选择的方向上定向磁响应医疗装置。

实施例40：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中当所述磁体组件在所述支撑件上围绕所述身体的手术区域移动时，旋转和枢转每个磁体组件以保持由所述磁体组件相对于所述磁响应医疗装置投射的磁场方向，从而当所述磁体组件在所述支撑件上移动时，将所述磁响应医疗装置保持在所述所选择的取向上。

实施例41：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中当所述磁体组件移动时调整所述磁体组件的位置，以改变由所述磁体组件施加的所述磁场的所述方向，从而尽管所述磁体组件与所述手术区域之间的距离发生变化，仍将所述装置保持在大致的所选择的方向上。

实施例42：根据实施例28至34中任一项所述的系统，还包括系统控制器，所述系统控制器控制磁响应医疗装置的移动。

实施例43：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中控制所述磁体组件中的每个磁体组件的所述定位器，以响应于用户输入而改变所述磁体组件的所述位置，从而在所述手术区域中施加所述磁场，以使所述磁响应装置大致在所述所选择的方向上定向。

实施例44：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中当所述磁体组件移动时，控制所述磁体组件中的每个磁体组件的所述定位器以改变所述磁体组件的所述位置，以便保持所述磁场方向。

实施例45：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述控制器响应于所述磁体组件的移动来控制定位器，以施加场，所述场的方向基于用户选择的方向和所述手术区域中所述场的强度来确定。

实施例46：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述磁体组件的所述第一轴线是平行的。磁体组件中的每个磁体组件还可以包括定位器，用于控制磁体的位置，例如用于使磁体围绕第一轴线旋转以及使磁体围绕第二轴线枢转，选择性地改变由每个磁体施加到受检者支撑件上的身体的手术区域的磁场。在优选的实施方案中，磁体组件以及因此它们相应的磁体被安装在手术区域的相对侧上。每个磁体的第一旋转轴线优选地延伸穿过相应的磁体和手术区域，并且优选地，磁体的第一旋转轴线是共线的。每个磁体的第二枢转轴线优选地垂直于第一轴线，并且还围绕第一轴线旋转。

实施例47：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述磁体组件的所述第一轴线是共线的并且延伸穿过所述手术区域。

实施例48：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述磁体组件各自包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括具有不同磁化方向的磁性材料的多个区段，使得相对较小的旋转或枢转改变由所述磁体在特定点处投射的所述磁场。

实施例49：根据实施例28至34中任一项所述的系统，其中所述磁体组件能够沿从所述手术区域的中心径向向外延伸的第一轴线平移，能够围绕第二轴线枢转，并且能够围绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线大致垂直于延伸穿过所述磁体的质心的所述第一轴线。

实施例50：根据实施例28至34中任一项所述的系统，还包括通过选择性地改变所述磁响应医疗装置中的至少一个磁体元件的物理条件来改变所述磁响应医疗装置的磁矩，以改变所述装置相对于所述施加的磁场的所述取向。

实施例51：根据实施例28至34中任一项所述的系统，还包括施加电能以在所述磁响应医疗装置中的一个或多个线圈中产生临时磁矩，从而改变所述磁响应医疗装置相对于静磁场的取向，并且使所述磁响应医疗装置在所述手术区域内在所选择的方向上定向。

实施例52：一种用于生成磁场的系统，所述系统包括至少三个磁场源，所述至少三个磁场源能够操作以将至少三个磁场辐射到所述解剖体中，其中每个磁场具有相对于空间中的固定点与另外两个磁场中的每个磁场的每个矩不同的矩。

实施例53：一种用于生成磁场的磁场源，所述磁场源包括对应于第一磁极的第一线圈和对应于第二磁极的第二线圈，其中所述第一磁极相对于所述第二磁极是能够移动的。

Claims (58)

1.一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：

第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；和

第二磁体组件，所述第二磁体组件与所述第一磁体组件相对地设置，

其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述磁体组件之间的手术区域施加磁场。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件各自包括至少一个磁体，所述至少一个磁体被配置用于将所述磁场施加到所述磁体组件之间的手术区域。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第二磁体组件设置在所述身体的外部。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述磁体组件包括定位器，所述定位器用于使所述磁体组件围绕第一轴线旋转并且使所述磁体组件围绕第二轴线枢转。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括单个永久磁体、一对永久磁体、单个电磁线圈、两个或更多个电磁线圈、或它们的组合。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括多个磁性材料区段。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括定位器，所述定位器用于使所述磁体围绕第一轴线旋转并且使所述磁体围绕第二轴线枢转。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述磁体组件能够以可移动的方式安装在支撑件上以围绕所述身体移动，并且所述磁体组件被定位成在一个方向上投射磁场以在所选择的方向上定向磁响应医疗装置。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是平行的。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是共线的并且延伸穿过所述手术区域。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述磁体组件各自包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括具有不同磁化方向的磁性材料的多个区段，使得相对较小的旋转或枢转改变由所述磁体在特定点处投射的所述磁场。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述磁体组件能够沿从所述手术区域的中心径向向外延伸的第一轴线平移、能够围绕第二轴线枢转并且能够围绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线大致垂直于延伸穿过所述磁体的质心的所述第一轴线。

13.一种用于生成磁场的系统，所述系统包括至少三个磁场源，所述至少三个磁场源能够操作以将至少三个磁场辐射到身体中，其中每个磁场具有相对于空间中的固定点与另外两个磁场中的每个磁场的每个矩不同的矩。

14.一种用于生成磁场的磁场源，所述磁场源包括对应于第一磁极的第一线圈和对应于第二磁极的第二线圈，其中所述第一磁极相对于所述第二磁极是能够移动的。

15.一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：

第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；

第二磁体组件，所述第二磁体组件在所述身体外部与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述磁体组件之间的手术区域施加磁场；和

至少一个磁体组件支撑件，所述至少一个磁体组件支撑件用于对至少一个磁体组件进行支撑或移动中的一种或多种操作，以改变施加到所述手术区域的磁场的方向。

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件各自包括至少一个磁体，所述至少一个磁体被配置用于将所述磁场施加到所述磁体组件之间的手术区域。

17.根据权利要求15所述的系统，其中所述第二磁体组件设置在所述身体的外部。

18.根据权利要求15所述的系统，其中所述磁体组件包括定位器，所述定位器用于使所述磁体组件围绕第一轴线旋转并且使所述磁体组件围绕第二轴线枢转。

19.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括单个永久磁体、一对永久磁体、单个电磁线圈、两个或更多个电磁线圈、或它们的组合。

20.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括多个磁性材料区段。

21.根据权利要求15所述的系统，还包括定位器，所述定位器用于使所述磁体围绕第一轴线旋转并且使所述磁体围绕第二轴线枢转。

22.根据权利要求15所述的系统，其中所述磁体组件能够以可移动的方式安装在支撑件上以围绕所述身体移动，并且所述磁体组件被定位成在一个方向上投射磁场以在所选择的方向上定向磁响应医疗装置。

23.根据权利要求15所述的系统，其中当所述磁体组件移动时调整所述磁体组件的位置，以改变由所述磁体组件施加的所述磁场的所述方向，从而尽管所述磁体组件与所述手术区域之间的距离发生变化，仍将装置保持在大致的所述所选择的方向上。

24.根据权利要求15所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是平行的。

25.根据权利要求15所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是共线的并且延伸穿过所述手术区域。

26.根据权利要求15所述的系统，其中所述磁体组件各自包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括具有不同磁化方向的磁性材料的多个区段，使得相对较小的旋转或枢转改变由所述磁体在特定点处投射的所述磁场。

27.根据权利要求15所述的系统，其中所述磁体组件能够沿从所述手术区域的中心径向向外延伸的第一轴线平移、能够围绕第二轴线枢转并且能够围绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线大致垂直于延伸穿过所述磁体的质心的所述第一轴线。

28.一种用于在身体内的手术区域内定向医疗装置的系统，所述系统包括：

第一磁体组件，所述第一磁体组件被配置用于引入到身体的目标位置中；

第二磁体组件，所述第二磁体组件与所述第一磁体组件相对地设置，

其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于向所述第一磁体组件和所述第二磁体组件之间的手术区域施加磁场；和

磁响应医疗装置，所述磁响应医疗装置被配置为与所述第一磁体组件和所述第二磁体组件磁性地相互作用。

29.根据权利要求28所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件各自包括至少一个磁体，所述至少一个磁体被配置用于将所述磁场施加到所述磁体组件之间的手术区域。

30.根据权利要求28所述的系统，其中所述第二磁体组件设置在所述身体的外部。

31.根据权利要求28所述的系统，其中所述磁体组件包括定位器，所述定位器用于使所述磁体组件围绕第一轴线旋转并且使所述磁体组件围绕第二轴线枢转。

32.根据权利要求28所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括单个永久磁体、一对永久磁体、单个电磁线圈、两个或更多个电磁线圈、或它们的组合。

33.根据权利要求28所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括多个磁性材料区段。

34.根据权利要求28所述的系统，还包括定位器，所述定位器用于使所述磁体围绕第一轴线旋转并且使所述磁体围绕第二轴线枢转。

35.根据权利要求28所述的系统，其中所述磁体组件能够以可移动的方式安装在支撑件上以围绕所述身体移动，并且所述磁体组件被定位成在一个方向上投射磁场以在所选择的方向上定向磁响应医疗装置。

36.根据权利要求35所述的系统，其中当所述磁体组件在所述支撑件上围绕所述身体的手术区域移动时，旋转和枢转每个磁体组件以保持由所述磁体组件相对于所述磁响应医疗装置投射的磁场方向，从而当所述磁体组件在所述支撑件上移动时，将所述磁响应医疗装置保持在所选择的取向上。

37.根据权利要求28所述的系统，其中当所述磁体组件移动时调整所述磁体组件的位置，以改变由所述磁体组件施加的所述磁场的所述方向，从而尽管所述磁体组件与所述手术区域之间的距离发生变化，仍将所述身体保持在大致的所述所选择的方向上。

38.根据权利要求28所述的系统，还包括用于控制所述磁响应医疗装置的移动的系统控制器。

39.根据权利要求38所述的系统，其中所述控制器控制所述磁体组件中的每个磁体组件的定位器，以响应于用户输入而改变所述磁体组件的所述位置，从而在所述手术区域中施加所述磁场，以使所述磁响应装置基本上在所述所选择的方向上定向。

40.根据权利要求38所述的系统，其中所述控制器控制所述磁体组件中的每个磁体组件的定位器，以在所述磁体组件移动时改变所述磁体组件的所述位置，以便保持所述磁场方向。

41.根据权利要求38所述的系统，其中所述控制器响应于所述磁体组件的移动来控制定位器，以施加场，所述场的方向基于用户选择的方向和所述手术区域中所述场的强度来确定。

42.根据权利要求28所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是平行的。

43.根据权利要求28所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是共线的并且延伸穿过所述手术区域。

44.根据权利要求28所述的系统，其中所述磁体组件各自包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括具有不同磁化方向的磁性材料的多个区段，使得相对较小的旋转或枢转改变由所述磁体在特定点处投射的所述磁场。

45.根据权利要求28所述的系统，其中所述磁体组件能够沿从所述手术区域的中心径向向外延伸的第一轴线平移、能够围绕第二轴线枢转并且能够围绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线大致垂直于延伸穿过所述磁体的质心的所述第一轴线。

46.根据权利要求28所述的系统，还包括通过选择性地改变所述磁响应医疗装置中的至少一个磁体元件的物理条件来改变所述磁响应医疗装置的磁矩，以改变所述身体相对于所施加的磁场的所述取向。

47.根据权利要求28所述的系统，还包括施加电能以在所述磁响应医疗装置中的一个或多个线圈中产生临时磁矩，从而改变所述磁响应医疗装置相对于静磁场的取向，并且使所述磁响应医疗装置在所述手术区域内在所选择的方向上定向。

48.一种用于将磁场施加到身体内的手术区域的磁性导航系统，所述系统包括：

细长主体，所述细长主体被配置为在身体管腔内被递送，所述细长主体包括远侧部分和近侧部分，其中所述远侧部分包括第一磁体组件；

第二磁体组件，所述第二磁体组件在所述身体外部与所述第一磁体组件相对地设置，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件被配置用于将磁场施加到所述第一磁体组件和所述第二磁体组件之间的手术区域。

49.根据权利要求48所述的系统，其中所述磁体组件包括定位器，所述定位器用于使所述磁体组件围绕第一轴线旋转并且使所述磁体组件围绕第二轴线枢转。

50.根据权利要求48所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括单个永久磁体、一对永久磁体、单个电磁线圈、两个或更多个电磁线圈、或它们的组合。

51.根据权利要求48所述的系统，其中所述第一磁体组件和所述第二磁体组件包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括多个磁性材料区段。

52.根据权利要求48所述的系统，还包括定位器，所述定位器用于使所述磁体围绕第一轴线旋转并且使所述磁体围绕第二轴线枢转。

53.根据权利要求48所述的系统，其中所述磁体组件能够以可移动的方式安装在支撑件上以围绕所述身体移动，并且所述磁体组件被定位成在一个方向上投射磁场以在所选择的方向上定向磁响应医疗装置。

54.根据权利要求48所述的系统，其中当所述磁体组件移动时调整所述磁体组件的位置，以改变由所述磁体组件施加的所述磁场的所述方向，从而尽管所述磁体组件与所述手术区域之间的距离发生变化，仍将所述身体保持在大致的所述所选择的方向上。

55.根据权利要求48所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是平行的。

56.根据权利要求48所述的系统，其中所述磁体组件的第一轴线是共线的并且延伸穿过所述手术区域。

57.根据权利要求48所述的系统，其中所述磁体组件各自包括复合永久磁体，所述复合永久磁体包括具有不同磁化方向的磁性材料的多个区段，使得相对较小的旋转或枢转改变由所述磁体在特定点处投射的所述磁场。

58.根据权利要求48所述的系统，其中所述磁体组件能够沿从所述手术区域的中心径向向外延伸的第一轴线平移，能够围绕第二轴线枢转，并且能够围绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线大致垂直于延伸穿过所述磁体的质心的所述第一轴线。