JP6525861B2 - ショベル - Google Patents

Description

本発明は、ショベルに関する。

掘削作業を行う掘削アタッチメントに、クレーン作業をするためのフックが取り付けられたショベルが知られている。このようなショベルにおけるフックは、例えば掘削アタッチメントに回動可能に取り付けられ、クレーン作業時にはアタッチメントから吊り下げられて使用され、掘削作業時には収納部に収納される。

フックが収納部に収納されていない状態で掘削作業が行われると、フックやバケット等が破損する可能性がある。そこで、フックの収納状態を検出する近接スイッチを有し、フックが収納されていない場合にはアタッチメントの動作を制限する油圧ショベルの制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−１９９６８２号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、収納部に設けられている近接スイッチがフックの有無を検出する構成であり、収納時におけるフックのがたつき等の影響を受けて検出精度が低下する可能性がある。

本発明は上記に鑑みてなされたものであって、フックが収納されているか否かを高精度に検出可能なショベルを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るショベルによれば、アタッチメントに回動可能に取り付けられているフックと、前記フックが収納されるフック収納部において軸方向に変位可能に設けられ、端部側ほど外径が小さいテーパ形状のフック保持部が一端に形成されている収納ピンと、前記フックを前記フック保持部との間で保持するフック受け部材と、前記収納ピンを前記フック受け部材に向かって付勢する付勢部材と、前記フックの収納時と使用時とで変位する前記収納ピンを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記フック収納部に前記フックが収納されているか否かを判定する収納判定部と、を有する。

本発明の実施形態によれば、フックが収納されているか否かを高精度に検出可能なショベルが提供される。

実施例１におけるショベルを例示する側面図である。 実施例１におけるショベルの駆動系の構成を例示する図である。 実施例１におけるフック収納部を例示する平面図である。 実施例１におけるフック収納部を例示する側面図である。 実施例１におけるフック収納部のフック収納時及びフック取り外し時の様子を例示する図である。 実施例２におけるフック収納部のフック収納時及びフック取り外し時の様子を例示する図である。 実施例２における収納ピンのフック保持部を例示する図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

〔実施例１〕
図１は、実施例１におけるショベル１を例示する側面図である。

ショベル１の下部走行体２には、上部旋回体３が旋回機構を介してＸ軸周りに旋回自在に搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてバケット６が取り付けられている。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。なお、ショベル１に設けられるアタッチメントは、床堀アタッチメント、均しアタッチメント、浚渫アタッチメント等であってもよい。

アーム５とバケット６とを連結するバケットリンク７０には、クレーン作業用のフック８０が回動可能に取り付けられている。フック８０は、掘削作業時にはフック収納部５０に収納され、クレーン作業時にフック収納部５０から取り出されて使用される。

バケットリンク７０は、上端側がバケットシリンダトップピン６４によりアームリンク５２に回転可能に連結され、下端側がバケットピン６２に回転可能に連結されている。フック８０は、掘削作業時にはバケットピン６２及びバケットシリンダトップピン６４と干渉してバケット６の動作を妨げることがないように、バケットリンク７０を含んで構成されるフック収納部５０に収納される。

図２は、実施例１におけるショベル１の駆動系の構成を例示する図である。図２には、機械的動力系、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気駆動・制御系が、それぞれ二重線、実線、破線、及び点線で示されている。

ショベル１の駆動系は、エンジン１１、メインポンプ１２、パイロットポンプ１４、コントロールバルブ１５、操作装置１６、及びコントローラ３０を含んで構成されている。

エンジン１１は、ショベル１の駆動源であり、例えば所定の回転数を維持するように動作し、出力軸がメインポンプ１２及びパイロットポンプ１４の入力軸に接続されている。

メインポンプ１２は、高圧油圧ラインを介して圧油をコントロールバルブ１５に供給するための装置であり、例えば斜板式可変容量型油圧ポンプである。メインポンプ１２の吐出量は、例えばコントローラ３０からの制御信号に応じて不図示のレギュレータが斜板傾転角を調節することによって制御される。

パイロットポンプ１４は、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に圧油を供給するための装置であり、例えば固定容量型油圧ポンプである。

コントロールバルブ１５は、ショベル１における油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１５は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ２０Ｒ（右用）、走行用油圧モータ２０Ｌ（左用）、及び旋回用油圧モータ２１のうちの一又は複数のものに対してメインポンプ１２から受け入れた圧油を選択的に供給する。

なお、以下の説明において、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ２０Ｒ（右用）、走行用油圧モータ２０Ｌ（左用）、及び旋回用油圧モータ２１を、集合的に「油圧アクチュエータ」と称する場合がある。

操作装置１６は、操作者が油圧アクチュエータの操作に用いる装置であり、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１４から受け入れた圧油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。

なお、各パイロットポートのそれぞれに供給される圧油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置１６のレバー又はペダルの操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。各パイロット圧は、例えば圧力センサによって検出され、検出された値がコントローラ３０に出力される。

ブームシリンダ圧センサ１８ａは、ブームシリンダ７のボトム側チャンバにおける圧力を検出し、検出した値をコントローラ３０に出力する。

近接スイッチ５１は、フック８０が収納されるフック収納部５０に設けられ、フック８０の有無に応じてコントローラ３０への出力が切り替わるように設けられている。フック収納部５０及び近接スイッチ５１の構成については後述する。

コントローラ３０は、油圧アクチュエータの動作を制御する制御装置であり、収納判定部３１、制御部３２を有する。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したプログラムをＲＡＭと協働して実行することにより実現される。

収納判定部３１は、近接スイッチ５１からの出力に基づいて、フック８０がフック収納部に収納されているか否かを判定する。

制御部３２は、収納判定部３１がフック収納部５０にフック８０が収納されていないと判定した場合に、作業モードをクレーンモードに切り替える。制御部３２は、クレーンモードとして、例えば掘削作業時よりも回転数を低くする制御信号をエンジン１１に出力する。エンジン１１の回転数を下げることで、アタッチメントの動作が低速化し、クレーン作業において吊荷を揺らして他の物にぶつけたり落下させたりするような事故の発生を低減できる。また、アタッチメントの動作を制限することで、フック８０がアタッチメントから吊り下げられている状態で掘削作業が行われてバケット６やフック８０等が破損するのを防ぐことができる。

また、クレーンモードにおいて、制御部３２は、ブームシリンダ圧センサ１８ａから出力されるブームシリンダ７の圧力に基づいて吊荷の荷重を求め、ショベル１における定格荷重近くになった場合に操作者に警報を発する。警報を発して定格荷重以上のクレーン作業が行われるのを防止し、各部の破損や事故等を未然に回避することができる。

図３は、実施例１におけるフック収納部５０を例示する図であり、図１の矢印Ｙ方向から見た平面図である。また、図４は、実施例１におけるフック収納部５０を例示する側面図である。図３及び図４には、フック収納部５０にフック８０が収納されている状態が示されている。

フック収納部５０は、バケットリンク７０を含んで構成され、収納空間１００にフック８０を収納する。フック８０は、掘削作業時にフック収納部５０の収納空間１００に収納され、クレーン作業時に収納空間１００から取り出されて使用される。

フック８０は、先端に鉤型形状の鉤部８１を有し、鉤部８１が取り付けられた自在継手８３が連結軸８４によってフック支持部８５に連結されている。フック支持部８５は、バケットピン６２に回動可能に連結されている。フック支持部８５は、フック８０がフック収納部５０から取り出されると、回動してバケットピン６２から吊り下げられて鉤部８１及び自在継手８３を支持する。

バケットリンク７０は、バケットピン６２が挿通される下端側連結部７１，７２、バケットシリンダトップピン６４が挿通される上端側連結部７３，７４、下端側連結部７１と上端側連結部７３とを結合する左側結合部７５、及び下端側連結部７２と上端側連結部７４とを結合する右側結合部７６を有する。

左側結合部７５は、図３に破線で示されるように、下端側連結部７１と上端側連結部７３との間に設けられている左側板７７を有する。また、右側結合部７６は、下端側連結部７２と上端側連結部７４との間に設けられている右側板７８を有する。左側板７７と右側板７８との間には、上端側横架板１０１が設けられている。

収納空間１００は、バケットピン６２、左側結合部７５、右側結合部７６、及び上端側横架板１０１に囲まれた空間であり、掘削作業時にフック８０が収納される。収納空間１００には、上端側横架板１０１及びバケット６の底面７９に接合されたフック受け部材１０２が設けられている。フック受け部材１０２は、左側板７７及び右側板７８に平行に設けられた板状部材であり、収納空間１００に収納されたフック８０の鉤部８１を収納ピン９０との間で保持する。

収納ピン９０は、軸９１、フック保持部９２、及び把持部９３を有し、付勢部材としてのコイルバネ９４によってフック受け部材１０２に向かって付勢されている。軸９１は、右側板７８に設けられている貫通孔に挿入され、軸方向（図３における左右方向）に摺動可能に設けられている。フック保持部９２は、軸９１のフック受け部材１０２側端部に摺動可能に組み込まれるよう、端部側ほど外径が小さいテーパ形状を有する。把持部９３は、軸９１のフック保持部９２とは反対側の端部に設けられ、収納ピン９０の操作に用いられる。

収納空間１００にフック８０が収納されている状態（図３及び図４に示されている状態）から、クレーン作業を行うためにフック８０を取り出す場合には、まず把持部９３を掴んでフック保持部９２がフック受け部材１０２から離れる方向に収納ピン９０を引く。このように収納ピン９０を引くとフック保持部９２がフック８０の鉤部８１から外れ、フック保持部９２とフック受け部材１０２との間で保持されていた鉤部８１が解放される。

フック８０の鉤部８１をフック保持部９２とフック受け部材１０２との間から解放すると、バケットピン６２を中心にフック支持部８５を回動させてフック８０を収納空間１００から取り出すことが可能になる。このようにフック８０を収納空間１００から取り出し、鉤部８１をバケットピン６２から下方に吊り下げた状態にすることで、クレーン作業を行うことが可能になる。

また、クレーン作業終了後にフック８０を収納空間１００に収納する場合には、まず収納ピン９０を引いてフック保持部９２とフック受け部材１０２とを離間させる。この状態で、バケットピン６２を中心にフック支持部８５を回動させて鉤部８１をフック保持部９２とフック受け部材１０２との間に挿入する。この後に収納ピン９０を離すと、収納ピン９０がコイルバネ９４に付勢されてフック受け部材１０２に向かって変位し、フック保持部９２とフック受け部材１０２との間で鉤部８１が保持される。

このように、フック８０がフック収納部５０に収納されると、フック保持部９２が鉤部８１に挿入され、さらに鉤部８１がフック保持部９２とフック受け部材１０２との間に挟み込まれるように保持される。フック８０は、鉤部８１がフック保持部９２に引っ掛かるように保持されることで、フック収納部５０から脱落することなく収納される。

フック収納部５０には、フック８０の有無により変位する収納ピン９０を検出する検出部として近接スイッチ５１が設けられている。近接スイッチ５１は、図３に示すように、台座５３を介して左側板７７に取り付けられている。なお、検出部としては、フック８０の有無により変位する収納ピン９０を検出可能であれば、接触式又は非接触式の各種スイッチ、センサ等を用いることができる。

図５は、実施例１におけるフック収納部５０のフック収納時及びフック取り外し時の様子を例示する図である。図５（Ａ）は、フック収納部５０にフック８０が収納されている状態を例示する図である。また、図５（Ｂ）は、フック収納部５０からフック８０が取り出されて使用されている状態を例示する図である。

図５（Ａ）に示されるように、フック８０がフック収納部５０に収納されている状態では、収納ピン９０のフック保持部９２がフック８０の鉤部８１の内周面に嵌り、フック保持部９２とフック受け部材１０２との間で鉤部８１が保持されている。

フック保持部９２は、先端側（図５における左側）の外径がフック８０の鉤部８１の内径未満であって、後端側（図５における右側）の外径が鉤部８１の内径以上になるように形成されている。したがって、フック８０がフック収納部５０に収納され、収納ピン９０がコイルバネ９４に付勢されてフック保持部９２が鉤部８１に挿入されると、フック保持部９２の中間部分が鉤部８１の内周面に嵌った状態となる。さらに、収納ピン９０がコイルバネ９４により付勢されることで、フック保持部９２は鉤部８１をフック受け部材１０２のフック保持面１０２ａに押し付けて固定保持する状態となる。

このように、フック８０の収納時には、収納ピン９０のフック保持部９２がフック８０の鉤部８１に嵌り、フック保持部９２とフック受け部材１０２のフック保持面１０２ａとの間で鉤部８１が保持される。

図５（Ｂ）に示されるように、フック８０がフック収納部５０から取り出されて使用されている状態では、収納ピン９０が、フック８０の収納時よりもフック受け部材１０２側に変位する。

フック受け部材１０２には、収納ピン９０のフック保持部９２に対向する位置に、フック保持部９２の先端側の外径以上且つ後端側の外形未満の直径を有するピン受け孔が形成されている。フック８０がフック収納部５０に無い場合には、図５（Ｂ）に示されるように、収納ピン９０がコイルバネ９４により付勢され、フック保持部９２の中間部分がピン受け孔に嵌る位置まで収納ピン９０がフック受け部材１０２側（図５において左方向）に変位する。さらに、フック保持部９２の先端部分は、フック受け部材１０２のピン受け孔を貫通してフック保持面１０２ａとは反対面から突出した状態となる。

このように、フック８０がフック収納部５０に収納されていない場合には、コイルバネ９４に付勢された収納ピン９０が、フック８０が収納されている場合よりもフック受け部材１０２側（図５における左側）に変位する。

近接スイッチ５１は、台座５３を介して左側板７７に取り付けられ、フック８０がフック収納部５０から取り外されて収納ピン９０が変位し、フック保持部９２が検出領域に入ると出力が切り替わる。近接スイッチ５１は、収納ピン９０のフック保持部９２と収納ピン９０の軸方向に対向する位置に配設されている。収納ピン９０のフック保持部９２には、先端部分に軸方向に直交する検出面９２ａが形成されている。

近接スイッチ５１は、フック８０がフック収納部５０から取り出され、図５（Ｂ）に示されるように収納ピン９０が変位してフック保持部９２の検出面９２ａが検出領域に入るとＯＮ状態になり、コントローラ３０への出力が「ＯＮ」となる。近接スイッチ５１は、フック受け部材１０２のピン受け孔を貫通して突出するフック保持部９２の検出面９２ａを検出できるように、台座５３によって収納ピン９０の軸方向に位置決めされている。

また、フック８０がフック収納部５０に収納されてフック保持部９２がフック８０の鉤部８１に嵌り、フック保持部９２の検出面９２ａが検出領域に到達していない場合には、近接スイッチ５１はＯＦＦ状態になり、コントローラ３０への出力が「ＯＦＦ」となる。

近接スイッチ５１によりフック保持部９２の検出面９２ａが検出されてコントローラ３０への出力が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になると、収納判定部３１が、フック８０がフック収納部５０に収納されていないと判定する。収納判定部３１によりフック８０がフック収納部５０に収納されていないと判定されると、制御部３２が、ショベル１の作業モードをクレーンモードに切り替える。

本実施例では、上記したように、近接スイッチ５１がフック８０の有無により変位する収納ピン９０のフック保持部９２を検出した場合に、フック収納部５０にフック８０が収納されていないと判定される。

例えばフック８０が収納される位置に検出領域を有し、フック８０を検出対象とする近接スイッチをフック収納部５０に設けた場合には、収納時におけるフック８０のがたつき等によって誤検出する可能性がある。また、このような構成では、フック８０の収納位置近傍に近接スイッチを配置するため、がたつき等によってフック８０が近接スイッチに接触し、近接スイッチが破損してしまう可能性がある。

しかし、本実施例では、近接スイッチ５１がフック８０の有無により変位する収納ピン９０を検出するように構成されているため、フック８０の収納時におけるがたつき等の影響が低減されている。したがって、近接スイッチ５１からの出力に基づいて高精度にフック８０の有無を検出できる。

また、本実施例では、近接スイッチ５１とフック８０とが接触しないように、フック受け部材１０２によって近接スイッチ５１と収納されるフック８０とが隔てられている。したがって、フック８０の接触による近接スイッチ５１の破損が防止されている。

さらに、本実施例では、収納ピン９０のフック保持部９２先端の検出面９２ａが軸方向に直交するように形成され、近接スイッチ５１が検出面９２ａに軸方向に対向する位置に設けられている。例えば、検出面９２ａが曲面であったり、凹凸を有したりする場合には、近接スイッチ５１の検出部と検出面９２ａとの間の距離が均一にならず、検出精度が低下する可能性がある。しかし、本実施例では、収納ピン９０が変位する際に、近接スイッチ５１の検出部と検出面９２ａとの間の距離が均一に変化するように構成可能であり、検出面９２ａを高精度に検出できるようになる。

このように、本実施例では、近接スイッチ５１の出力に基づいて、フック収納部５０に収納されているフックの有無を高精度に検出できる。このため、フック８０がフック収納部５０から取り出された場合には、作業モードがクレーンモードにより確実に切り替えられ、クレーン作業における事故や、フック８０が吊り下がっている状態で掘削作業が行われることによるバケット６やフック８０等の破損が防止される。

〔実施例２〕
次に、実施例２におけるフック収納部５０の構成について説明する。なお、上記した実施例と同一構成部分については説明を省略する。

図６は、実施例２におけるフック収納部５０のフック収納時及びフック使用時の様子を例示する図である。図６（Ａ）は、フック収納部５０にフック８０が収納されている状態を例示する図である。また、図６（Ｂ）は、フック収納部５０からフック８０が取り外されて使用されている状態を例示する図である。

本実施例では、フック受け部材１０２のフック保持面１０２ａとは反対面であって、収納ピン９０のフック保持部９２の先端部分が挿通されるピン受け孔の近傍に、近接スイッチ５１が取り付けられている。

近接スイッチ５１は、フック８０がフック収納部５０から取り出されて収納ピン９０が変位した時に、フック受け部材１０２のピン受け孔から突出する収納ピン９０のフック保持部９２の先端部分が検出領域に入るように配置されている。近接スイッチ５１は、フック８０がフック収納部５０から取り出されて収納ピン９０のフック保持部９２の先端部分が検出領域に入るとＯＮ状態となり、コントローラ３０への出力が「ＯＮ」となる。

また、近接スイッチ５１は、フック８０がフック収納部５０に収納されてフック保持部９２がフック８０の鉤部８１に嵌り、フック保持部９２の先端部分が検出領域に到達していない場合にはＯＦＦ状態となり、コントローラへの出力が「ＯＦＦ」となる。

図７は、実施例２における収納ピン９０のフック保持部９２を例示する図である。図７（Ａ）はフック保持部９２の正面図であり、図７（Ｂ）はフック保持部９２の側面図である。

図７に示されるように、実施例２における収納ピン９０のフック保持部９２は、テーパ部９２ｂ、検出部９２ｃを有する。

テーパ部９２ｂは、先端側（図７における左側）の外径がフック８０の鉤部８１の内径未満であって、後端側（図７における右側）の外径がフック８０の鉤部８１の内径以上に形成されている。フック８０がフック収納部５０に収納されると、フック保持部９２がフック８０の鉤部８１に挿入されてテーパ部９２ｂの中間部分が鉤部８１に嵌り、テーパ部９２ｂとフック受け部材１０２のフック保持面１０２ａとの間で鉤部８１が保持される。また、フック８０がフック収納部５０から取り出されると、テーパ部９２ｂがフック受け部材１０２のピン受け孔に嵌る位置まで、収納ピン９０がコイルバネ９４に付勢されて変位する。

検出部９２ｃは、外径がフック８０の鉤部８１の内径及びフック受け部材１０２のピン受け孔の内径よりも小さい円柱形状であり、検出面として収納ピン９０の軸方向に平行なＤカット面９２ｄが形成されている。

フック８０がフック収納部５０から取り出されると、検出部９２ｃはフック受け部材１０２のピン受け孔を貫通し、先端部分がフック受け部材１０２のフック保持面１０２ａとは反対面から突出する。

本実施例では、近接スイッチ５１は、フック受け部材１０２から突出するフック保持部９２の検出部９２ｃに形成されているＤカット面９２ｄと対向する位置に取り付けられている。このような構成により、近接スイッチ５１の検出部とＤカット面９２ｄとの間の距離を均一にすることが可能になり、近接スイッチ５１がフック保持部９２の検出部９２ｃを高精度に検出できるようになる。

本実施例では、上記した構成により、近接スイッチ５１の出力に基づいてフック収納部５０に収納されているフック８０の有無を高精度に検出できる。このため、フック８０がフック収納部５０から取り出された場合には、作業モードがクレーンモードにより確実に切り替えられ、様々な事故や破損等が防止される。

なお、近接スイッチ５１は、検出領域が最適化されるように、フック受け部材１０２との間に設けられる台座により位置決めされてもよい。台座を介して近接スイッチ５１をフック受け部材１０２に取り付けることで、近接スイッチ５１の検出領域の位置を調整し、収納ピン９０のフック保持部９２の検出精度を高めることが可能になる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は上記した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

１ ショベル
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１１ エンジン
３０ コントローラ
３１ 収納判定部
３２ 制御部
５０ フック収納部
５１ 近接スイッチ
５３ 台座
８０ フック
９０ 収納ピン
９２ フック保持部
９２ａ 検出面
９２ｄ Ｄカット面
９４ コイルバネ
１００ 収納空間
１０２ フック受け部材

Claims (6)

1. アタッチメントに回動可能に取り付けられているフックと、
   前記フックが収納されるフック収納部において軸方向に変位可能に設けられ、端部側ほど外径が小さいテーパ形状のフック保持部が一端に形成されている収納ピンと、
   前記フックを前記フック保持部との間で保持するフック受け部材と、
   前記収納ピンを前記フック受け部材に向かって付勢する付勢部材と、
   前記フックの収納時と使用時とで変位する前記収納ピンを検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記フック収納部に前記フックが収納されているか否かを判定する収納判定部と、を有する
   ことを特徴とするショベル。
2. 前記収納判定部が前記フック収納部に前記フックが収納されていないと判定した場合には、作業モードをクレーンモードに切り替える制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
3. 前記フック保持部は、前記軸方向に直交する検出面が端部に形成され、
   前記検出部は、前記検出面と前記軸方向に対向する位置に設けられている
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記検出部は、前記フック受け部材に設けられ、前記フック受け部材に形成されているピン受け孔からフック保持面とは反対側に突出する前記フック保持部を検出する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のショベル。
5. 前記フック保持部は、前記軸方向に平行な検出面が端部に形成され、
   前記検出部は、前記フック受け部材の前記フック保持面とは反対側から突出する前記検出面に対向する位置に設けられている
   ことを特徴とする請求項４に記載のショベル。
6. 前記検出部は、台座により位置決めされている
   ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のショベル。

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