CN111148878B - 挖土机及挖土机的管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；物体监视装置(S6)，安装于上部回转体(3)；附属装置，安装于上部回转体(3)；吊钩(20)，安装于附属装置；及作为控制装置的控制器(30)，根据由物体监视装置(S6)获取的信息将动作模式切换为起重机模式。

Description

挖土机及挖土机的管理系统

技术领域

本发明涉及一种挖土机及挖土机的管理系统。

背景技术

已知有具备用于进行起重机工作的吊钩的挖土机(例如，参考专利文献1)。在进行挖掘工作时，该吊钩收纳在设置于铲斗连杆的部位的收纳部，在进行起重机工作时，从该收纳部拉出该吊钩来使用。

并且，该挖土机为了防止在吊钩未收纳于收纳部的状态下进行挖掘工作，具有检测吊钩的收纳状态的接近开关。并且，该挖土机构成为如下，即，当根据接近开关的输出，判定为吊钩未收纳于收纳部时，将动作模式切换为起重机模式来限制附属装置的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-115444号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述挖土机中存在如下可能性，即，由于与接近开关连接的电缆的断线等，虽然实际上从收纳部拉出了吊钩，但误判定为吊钩收纳于收纳部。在该情况下，有可能在限制附属装置的动作的状态下进行起重机工作。

因此，希望提供一种在进行起重机工作时能够更可靠地将动作模式切换为起重机模式的挖土机。

用于解决课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；物体监视装置，安装于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；吊钩，安装于所述附属装置；及控制装置，根据所述物体监视装置所获取的信息将动作模式切换为起重机模式。

发明效果

通过上述手段，能够提供一种在进行起重机工作时能够更可靠地将动作模式切换为起重机模式的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的示意图。

图4A是抽出搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分的图。

图4B是抽出搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分的图。

图4C是抽出搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分的图。

图5是模式切换处理的流程图。

图6是吊装支援处理的流程图。

图7A是执行吊装支援处理时显示于显示装置的图像的一例。

图7B是执行吊装支援处理时显示于显示装置的图像的另一例。

图7C是执行吊装支援处理时显示于显示装置的图像的又一例。

图8是显示于显示装置的输出图像的一例。

图9A是表示从驾驶室侧观察悬吊在吊钩的吊物时的状态的图。

图9B是表示从驾驶室侧观察悬吊在吊钩的吊物时的状态的图。

图10A是表示从驾驶室侧观察悬吊在吊钩的吊物时的状态的图。

图10B是表示从驾驶室侧观察悬吊在吊钩的吊物时的状态的图。

图11A是表示吊钩的结构例的图。

图11B是表示吊钩的结构例的图。

图12是具备空间识别装置的挖土机的俯视图。

图13是显示于显示装置的输出图像的另一例。

图14是显示于显示装置的输出图像的又一例。

图15是表示挖土机的管理系统的结构例的示意图。

图16是显示于管理装置的显示装置的输出图像的一例。

图17是显示于管理装置的显示装置的输出图像的另一例。

具体实施方式

图1是作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100的侧视图。在挖土机100的下部行走体1，经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端设置有作为端接附属装置的铲斗6。

动臂4、斗杆5、铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。动臂4通过动臂缸7驱动，斗杆5通过斗杆缸8驱动，铲斗6通过铲斗缸9驱动。在动臂4安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1为姿势检测装置的一例，构成为检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，称为“动臂角度”。)。动臂角度例如在使动臂4下降为最低时成为最小角度，随着提升动臂4而变大。

斗杆角度传感器S2为姿势检测装置的一例，构成为检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”。)。斗杆角度例如在使斗杆5最闭合时成为最小角度，随着打开斗杆5而变大。

铲斗角度传感器S3为姿势检测装置的一例，构成为检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”。)。铲斗角度例如在使铲斗6最闭合时成为最小角度，随着打开铲斗6而变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以是利用可变电阻器的电位差计、检测所对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或加速度传感器与陀螺仪传感器的组合等。

在本实施方式中，铲斗6经由铲斗连杆6L，与铲斗缸9的前端连结。铲斗连杆6L具备用于收纳在起重机工作中使用的吊钩20的收纳部20S。进行挖掘工作时，吊钩20收纳于收纳部20S，进行起重机工作时，如图1所示那样从收纳部20S拉出吊钩20。

在上部回转体3设置有作为驾驶室的驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3安装有控制器30、显示装置40、输入装置42、声音输出装置43、存储装置47、定位装置P1、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、物体监视装置S6及通信装置T1。

控制器30作为进行挖土机100的驱动控制的主控制部而发挥作用。在本实施方式中，控制器30由包含CPU、RAM及ROM等的计算机构成。控制器30的各种功能例如通过由CPU执行存储于ROM的程序来实现。各种功能例如包含引导基于操作人员的挖土机100的手动直接操作或手动远程操作的设备引导功能、自动或者半自动地支援基于操作人员的挖土机100的手动直接操作或手动远程操作的设备控制功能及使挖土机100在无人(无操作人员)的情况下动作的自动控制功能等。基于设备控制功能的自动支援例如包含使未被操作的致动器动作，基于设备控制功能的半自动支援例如包含增加或减少被操作的致动器的动作。控制器30中包含的设备引导装置50构成为能够执行设备引导功能、设备控制功能及自动控制功能。

显示装置40构成为显示各种信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络与控制器30连接，也可以经由专用线与控制器30连接。

输入装置42构成为操作人员能够对控制器30输入各种信息。输入装置42包含设置于驾驶室10内的触摸面板、旋钮开关、膜片开关等。

声音输出装置43构成为输出声音或语音。声音输出装置43例如可以是与控制器30连接的车载扬声器，也可以是蜂鸣器等报警器。在本实施方式中，声音输出装置43根据来自控制器30的声音输出指令，以声音或语音输出各种信息。

存储装置47构成为存储各种信息。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以存储在挖土机100的动作中由各种设备输出的信息，也可以预先存储在开始挖土机100的动作之前经由各种设备获取的信息。存储装置47例如可以存储经由通信装置T1等获取的与目标施工面相关的数据。目标施工面可以由挖土机100的操作人员设定，也可以由施工管理者等设定。

定位装置P1构成为测定上部回转体3的位置。定位装置P1构成为测定上部回转体3的方向。定位装置P1例如为GNSS罗盘，检测上部回转体3的位置及方向，并对控制器30输出检测值。因此，定位装置P1可作为检测上部回转体3的方向的方向检测装置发挥作用。方向检测装置可以是安装于上部回转体3的方位传感器。

机体倾斜传感器S4构成为检测上部回转体3的倾斜。在本实施方式中，机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3相对于假想水平面的绕前后轴的倾斜角及绕左右轴的倾斜角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如在作为挖土机100的回转轴上的一点的挖土机中心点上彼此正交。

回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5可以构成为检测或者计算上部回转体3的回转角度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5可以是分解器或旋转编码器等。

物体监视装置S6构成为获取挖土机100周边的信息。在本实施方式中，物体监视装置S6包含拍摄挖土机100前方的空间的前摄像机S6F、拍摄挖土机100左侧的空间的左摄像机S6L、拍摄挖土机100右侧的空间的右摄像机S6R及拍摄挖土机100后方的空间的后摄像机S6B。

物体监视装置S6例如为具有CCD或CMOS等成像元件的单眼摄像机等摄像装置，将所拍摄的图像输出至显示装置40。摄像装置可以是立体摄像机或距离图像摄像机等。并且，物体监视装置S6可以是2种不同摄像装置的组合。例如，也可以与单眼摄像机独立地，立体摄像机或距离图像摄像机等安装于挖土机100。并且，物体监视装置S6可以是毫米波雷达、激光测距传感器(Laser range sensor)或LIDAR等，也可以是摄像装置与毫米波雷达、激光测距传感器或LIDAR等的组合。

前摄像机S6F例如安装于驾驶室10的顶棚即驾驶室10的内部。但是，前摄像机S6F也可以安装于驾驶室10的篷即驾驶室10的外部。左摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，右摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，后摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。

通信装置T1构成为控制与位于挖土机100的外部的外部设备之间的通信。在本实施方式中，通信装置T1控制经由卫星通信网、移动电话通信网及因特网等中的至少一个来进行的与外部设备的通信。

图2是表示挖土机100的驱动系统的结构例的框图，以双重线表示机械动力系统，以实线表示工作油管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电气控制系统。

挖土机的驱动系统主要包含引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30及比例阀31等。

引擎11为挖土机的驱动源。在本实施方式中，引擎11例如为以维持规定的转速的方式动作的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴与主泵14及先导泵15的各个输入轴连结。

主泵14构成为经由工作油管路将工作油供给至控制阀17。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13根据来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板偏转角，由此控制主泵14的吐出量。例如，控制器30根据操作压力传感器29等的输出对调节器13输出控制指令，由此改变主泵14的吐出量。

先导泵15构成为经由先导管路向包含操作装置26及比例阀31等的各种液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。在该情况下，可以由主泵14实现先导泵15所担负的功能。即，主泵14可以与向控制阀17供给工作油的功能独立地具备在通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26及比例阀31等供给工作油的功能。

控制阀17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀17包含控制阀171～176。控制阀17能够通过控制阀171～176，将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至1个或多个液压致动器。控制阀171～176控制从主泵14向液压致动器流动的工作油的流量及从液压致动器向工作油罐流动的工作油的流量。液压致动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1L、右侧行走用液压马达1R及回转用液压马达2A。回转用液压马达2A可以是作为电动致动器的回转用电动发电机。

操作装置26为操作人员为了致动器的操作而使用的装置。致动器包含液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26经由先导管路，将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。原则上，供给至各先导端口的工作油的压力(先导压力)为和与各液压致动器相对应的操作装置26的操作方向及操作量相应的压力。操作装置26中的至少一个构成为能够经由先导管路及往复阀32，将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。

吐出压力传感器28构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压力传感器29构成为检测使用操作装置26的操作人员的操作内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力形式检测与各致动器相对应的操作装置26的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容可以利用操作压力传感器以外的其他传感器进行检测。

比例阀31配置于连接先导泵15和往复阀32的管道，并构成为能够变更该管道的流路面积。在本实施方式中，比例阀31根据由控制器30输出的控制指令进行动作。因此，控制器30能够与基于操作人员的操作装置26的操作无关地，经由比例阀31及往复阀32，将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。

往复阀32具有2个入口端口和1个出口端口。2个入口端口中的一个与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。出口端口与控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口连接。因此，往复阀32能够使由操作装置26生成的先导压力和由比例阀31生成的先导压力中更高的压力作用于所对应的控制阀的先导端口。

通过该结构，即使在未进行针对特定操作装置26的操作的情况下，控制器30也能够使与该特定操作装置26相对应的液压致动器动作。

接着，对控制器30中包含的设备引导装置50进行说明。设备引导装置50例如构成为执行设备引导功能。在本实施方式中，设备引导装置50例如将目标施工面与附属装置的工作部位之间的距离及吊物LD(参考图1。)的重心位置与吊钩20的悬吊位置之间的距离等中的至少一个即工作信息传递给操作人员。与目标施工面相关的数据例如为与施工完成时的施工面相关的数据，预先存储于存储装置47。与目标施工面相关的数据例如以基准坐标系表述。基准坐标系例如为世界测地系统。世界测地系统为将地球的重心设为原点，将X轴设为格林威治子午线与赤道的交点的方向，将Y轴设为东经90度的方向，并且将Z轴设为北极的方向的三维正交XYZ坐标系。操作人员可以将施工现场的任意点定为基准点，根据构成目标施工面的各点与基准点的相对位置关系来设定目标施工面。附属装置的工作部位例如为铲斗6的铲尖或铲斗6的背面等。吊物LD例如为妨碍挖掘工作的物体、所埋设的物体或者已埋设的物体等，具体而言，水泥管、木材、残土袋或四通管等。设备引导装置50经由显示装置40及声音输出装置43等中的至少一个，将工作信息传递给操作人员，由此引导挖土机100的操作。

设备引导装置50可以执行自动支援基于操作人员的挖土机100的手动直接操作及手动远程操作的设备控制功能。例如，设备引导装置50可以在操作人员通过手动进行挖掘操作时，使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个自动动作，以使目标施工面与铲斗6的前端位置一致。或者，设备引导装置50也可以执行使挖土机100在无人的状态下动作的自动控制功能。

在本实施方式中，设备引导装置50组装于控制器30，但也可以是与控制器30独立地设置的控制装置。在该情况下，设备引导装置50例如与控制器30同样地由包含CPU及内部存储器的计算机构成。并且，设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。并且，设备引导装置50和控制器30通过CAN等通信网络连接为能够彼此通信。

具体而言，设备引导装置50从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、物体监视装置S6、定位装置P1、通信装置T1及输入装置42等获取信息。并且，设备引导装置50例如根据所获取的信息计算铲斗6与目标施工面之间的铅垂距离，并通过声音及图像显示，将铲斗6与目标施工面之间的铅垂距离的大小传递给挖土机100的操作人员。并且，设备引导装置50例如也可以计算吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离，并通过声音及图像显示，将悬吊位置与重心位置之间的水平距离的大小传递给挖土机100的操作人员。悬吊位置例如为悬挂钢丝绳WR(参考图1。)的位置。并且，设备引导装置50例如也可以将吊钩20的悬吊位置与目标悬吊位置之间的铅垂距离的大小传递给挖土机100的操作人员。目标悬吊位置为设定于吊物LD的重心位置的正上方的位置，其高度根据钢丝绳WR的长度来确定。在该情况下，钢丝绳WR的长度可以经由输入装置42预先输入。

为了实现上述功能，设备引导装置50例如具有位置计算部51、距离计算部52、信息传递部53及自动控制部54。

位置计算部51构成为计算定位对象的位置。在本实施方式中，位置计算部51计算附属装置的工作部位的基准坐标系中的坐标点。具体而言，位置计算部51根据动臂4、斗杆5及铲斗6各自的转动角度计算铲斗6的铲尖的坐标点。对于吊钩20的悬吊位置的坐标点也相同。

距离计算部52构成为计算2个定位对象之间的距离。在本实施方式中，距离计算部52计算铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离。对于吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离也相同。吊物LD的重心位置的坐标点例如根据从作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像导出的吊物LD的外形来确定。在该情况下，作为物体监视装置S6的摄像装置作为吊物状态检测部发挥作用。吊物LD的重心位置的坐标点例如也可以根据从作为物体监视装置S6的LIDAR所获取的信息等导出的吊物LD的外形来确定。在该情况下，作为物体监视装置S6的LIDAR作为吊物状态检测部发挥作用。但是，吊物LD的重心位置的坐标点也可以通过输入装置42输入。

信息传递部53构成为将各种信息传递给挖土机100的操作人员。在本实施方式中，信息传递部53将距离计算部52计算出的各种距离的大小传递给挖土机100的操作人员。具体而言，信息传递部53利用视觉信息及听觉信息，将铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离的大小传递给挖土机100的操作人员。信息传递部53也可以使用触觉信息。例如，信息传递部53也可以利用基于声音输出装置43的间歇音，将铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离的大小传递给操作人员。在该情况下，信息传递部53可以如下，即，铅垂距离越小，越缩短间歇音的间隔。信息传递部53可以使用连续音，也可以改变声音的高低及强弱等中的至少一个来表示铅垂距离的大小的不同。对于吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离也相同。

在铲斗6的铲尖成为低于目标施工面的位置的情况下，信息传递部53可以发出警报。警报例如为明显大于间歇音的连续音。对于吊钩20的悬吊位置成为低于吊物LD的位置的情况及吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离超过规定距离的状态下进行起吊的情况也相同。

信息传递部53可以将铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离的大小作为工作信息来显示于显示装置40。显示装置40例如将从作为物体监视装置S6的摄像装置接收的图像数据和从信息传递部53接收的工作信息显示于画面。信息传递部53例如可以利用模拟仪的图像或条形图指示器的图像等，将铅垂距离的大小传递给操作人员。对于吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离也相同。

自动控制部54构成为通过使致动器自动动作来支援基于操作人员的挖土机100的手动直接操作及手动远程操作。例如，在操作人员通过手动进行斗杆关闭操作的情况下，自动控制部54可以使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩，以使目标施工面与铲斗6的铲尖的位置一致。在该情况下，操作人员例如仅通过向关闭方向操作斗杆操作杆，就能够一边使铲斗6的铲尖与目标施工面一致一边关闭斗杆5。该自动控制也可以构成为在作为输入装置42之一的规定的开关被按下时执行。规定的开关例如为设备控制开关(以下，称为“MC开关”。)，可以作为旋钮开关而配置于斗杆操作杆的前端。

在本实施方式中，自动控制部54通过个别且自动地调整作用于与各致动器相对应的控制阀的先导压力来使各致动器自动动作。

自动控制部54在作为动作模式选择了起重机模式时，可以为了使吊钩20的悬吊位置移动至吊物LD的重心位置的正上方，使致动器中的至少一个自动动作。例如，自动控制部54可以使回转用液压马达2A自动旋转来使上部回转体3回转，也可以使动臂缸7及斗杆缸8自动伸缩来使附属装置伸缩。

动作模式例如包含起重机模式及挖土机模式。挖土机100的操作人员能够通过对配置于驾驶室10内的规定的开关进行操作来切换动作模式。规定的开关例如为配置于显示装置40附近的作为按钮开关的模式开关。规定的开关也可以是显示于包含触摸面板的显示装置40的作为软件按钮的模式开关。

在起重机模式中，与挖土机模式相比，致动器的动作速度受到限制。例如，在起重机模式中，回转操作杆26C(参考图4(C)。)被操作时的上部回转体3的回转速度被限制为小于在挖土机模式中回转操作杆26C被操作相同操作量时的上部回转体3的回转速度。对于左侧行走用液压马达1L、右侧行走用液压马达1R、动臂4、斗杆5及铲斗6的动作速度也相同。速度限制例如通过减少相对于操作装置26的操作量的控制阀的阀芯冲程量、减少主泵14的吐出量及减少引擎转速等中的至少一个来实现。但是，在本实施方式中，在起重机模式中功率不会受到限制。即，能够起吊的最大荷载不会受到限制。

接着，参考图3，对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于图1的挖土机100的液压系统的结构例的示意图。图3与图2相同，以双重线表示机械动力系统，以实线表示工作油管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电气控制系统。

液压系统使工作油从通过引擎11驱动的主泵14L经过中间旁通管路40L及并联管路42L而循环至工作油罐。并且，液压系统使工作油从通过引擎11驱动的主泵14R经过中间旁通管路40R及并联管路42R而循环至工作油罐。主泵14L及主泵14R与图2的主泵14相对应。

中间旁通管路40L为通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。中间旁通管路40R为通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。控制阀175L及控制阀175R与图2的控制阀175相对应。控制阀176L及控制阀176R与图2的控制阀176相对应。

控制阀171是为了将由主泵14L吐出的工作油供给至左侧行走用液压马达1L且将由左侧行走用液压马达1L吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172是为了将由主泵14R吐出的工作油供给至右侧行走用液压马达1R且将由右侧行走用液压马达1R吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了将由主泵14L吐出的工作油供给至回转用液压马达2A且将由回转用液压马达2A吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是用于将由主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀175L是为了将由主泵14L吐出的工作油供给至动臂缸7而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了将由主泵14R吐出的工作油供给至动臂缸7且将动臂缸7内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176L是为了将由主泵14L吐出的工作油供给至斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。控制阀176R是为了将由主泵14R吐出的工作油供给至斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

并联管路42L为与中间旁通管路40L并行的工作油管路。在通过中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀171、173及175L中的至少一个限制或者隔断的情况下，并联管路42L能够将工作油供给至更靠下游的控制阀。并联管路42R为与中间旁通管路40R并行的工作油管路。在通过中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172、174及175R中的至少一个限制或者隔断的情况下，并联管路42R能够将工作油供给至更靠下游的控制阀。

调节器13L根据主泵14L的吐出压力等来调节主泵14L的斜板偏转角，由此控制主泵14L的吐出量。调节器13R根据主泵14R的吐出压力等来调节主泵14R的斜板偏转角，由此控制主泵14R的吐出量。调节器13L及调节器13R与图2的调节器13相对应。调节器13L例如与主泵14L的吐出压力的增大相应地调节主泵14L的斜板偏转角来减少吐出量。对于调节器13R也相同。这是为了避免以吐出压力与吐出量的乘积表示的主泵14的吸收功率(吸收马力)超过引擎11的输出功率(输出马力)。

吐出压力传感器28L为吐出压力传感器28的一例，检测主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出检测出的值。对于吐出压力传感器28R也相同。

在此，对在图3的液压系统中采用的负控控制进行说明。

在中间旁通管路40L，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有节流器18L。由主泵14L吐出的工作油的流动通过节流器18L受到限制。并且，节流器18L产生用于控制调节器13L的控制压力。控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，并对控制器30输出检测出的值。

在中间旁通管路40R，在位于最下游的控制阀176R与工作油罐之间配置有节流器18R。由主泵14R吐出的工作油的流动通过节流器18R受到限制。并且，节流器18R产生用于控制调节器13R的控制压力。控制压力传感器19R为用于检测该控制压力的传感器，并对控制器30输出检测出的值。

控制器30根据控制压力传感器19L检测出的控制压力等来调节主泵14L的斜板偏转角，由此控制主泵14L的吐出量。控制器30例如进行如下控制，即，控制压力越大越减少主泵14L的吐出量，控制压力越小越增大主泵14L的吐出量。同样地，控制器30根据控制压力传感器19R检测出的控制压力等来调节主泵14R的斜板偏转角，由此控制主泵14R的吐出量。控制器30进行如下控制，即，控制压力越大越减少主泵14R的吐出量，控制压力越小越增大主泵14R的吐出量。

具体而言，如图3所示，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，由主泵14L吐出的工作油通过中间旁通管路40L而到达节流器18L。并且，由主泵14L吐出的工作油的流动使在节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30使主泵14L的吐出量减少至容许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中间旁通管路40L时的压力损耗(抽吸损失)。同样地，在待机状态的情况下，由主泵14R吐出的工作油通过中间旁通管路40R而到达节流器18R。并且，由主泵14R吐出的工作油的流动使在节流器18R的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30使主泵14R的吐出量减少至容许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中间旁通管路40R时的压力损耗(抽吸损失)。

另一方面，任一液压致动器被操作时，由主泵14L吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器相对应的控制阀，流入操作对象的液压致动器。并且，由主泵14L吐出的工作油的流动使到达节流器18L的量减少或者消失，使在节流器18L的上游产生的控制压力降低。其结果，控制器30使主泵14L的吐出量增大，使充分的工作油循环到操作对象的液压致动器，确保操作对象的液压致动器的驱动。同样地，任一液压致动器被操作时，由主泵14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器相对应的控制阀，流入操作对象的液压致动器。并且，由主泵14R吐出的工作油的流动使到达节流器18R的量减少或者消失，使在节流器18R的上游产生的控制压力降低。其结果，控制器30使主泵14R的吐出量增大，使充分的工作油循环到操作对象的液压致动器，确保操作对象的液压致动器的驱动。

通过如上述的结构，图3的液压系统在待机状态下，能够抑制主泵14L及主泵14R中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包含由主泵14L吐出的工作油在中间旁通管路40L中产生的抽吸损失及由主泵14R吐出的工作油在中间旁通管路40R中产生的抽吸损失。并且，图3的液压系统在使液压致动器动作时，能够从主泵14L及主泵14R向工作对象的液压致动器供给必要充分的工作油。

接着，参考图4A～图4C，对用于使致动器自动动作的结构进行说明。图4A～图4C是抽出液压系统的一部分的图。具体而言，图4A是抽出与动臂缸7的操作相关的液压系统部分的图，图4B是抽出与斗杆缸8的操作相关的液压系统部分的图，图4C是抽出与回转用液压马达2A的操作相关的液压系统部分的图。

图4A中的动臂操作杆26A为操作装置26的另一例，用于操作动臂4。动臂操作杆26A利用由先导泵15吐出的工作油，使与操作内容相应的先导压力作用于控制阀175L及控制阀175R的各个先导端口。具体而言，动臂操作杆26A在向动臂提升方向操作时，使与操作量相应的先导压力作用于控制阀175L的右侧先导端口和控制阀175R的左侧先导端口。并且，动臂操作杆26A在向动臂下降方向操作时，使与操作量相应的先导压力作用于控制阀175R的右侧先导端口。

操作压力传感器29A为操作压力传感器29的一例，以压力形式检测操作人员针对动臂操作杆26A的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为操作方向及操作量(操作角度)等。

比例阀31AL及比例阀31AR为比例阀31的一例，往复阀32AL及往复阀32AR为往复阀32的一例。比例阀31AL根据由控制器30输出的电流指令进行动作。并且，比例阀31AL调整基于从先导泵15经由比例阀31AL及往复阀32AL向控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口导入的工作油的先导压力。比例阀31AR根据由控制器30输出的电流指令进行动作。并且，比例阀31AR调整基于从先导泵15经由比例阀31AR及往复阀32AR向控制阀175R的右侧先导端口导入的工作油的先导压力。比例阀31AL能够调整先导压力，以使控制阀175L及控制阀175R能够在任意的阀位置停止。比例阀31AR能够调整先导压力，以使控制阀175R能够在任意阀位置停止。

通过该结构，控制器30能够与基于操作人员的动臂提升操作无关地，将由先导泵15吐出的工作油经由比例阀31AL及往复阀32AL供给至控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口。即，控制器30能够使动臂4自动提升。并且，控制器30能够与基于操作人员的动臂下降操作无关地，将由先导泵15吐出的工作油经由比例阀31AR及往复阀32AR供给至控制阀175R的右侧先导端口。即，控制器30能够使动臂4自动下降。

图4B中的斗杆操作杆26B为操作装置26的另一例，用于操作斗杆5。斗杆操作杆26B利用由先导泵15吐出的工作油，使与操作内容相应的先导压力作用于控制阀176L及控制阀176R的各个先导端口。具体而言，斗杆操作杆26B在向斗杆关闭方向操作时，使与操作量相应的先导压力作用于控制阀176L的右侧先导端口和控制阀176R的左侧先导端口。并且，斗杆操作杆26B在向斗杆打开方向操作时，使与操作量相应的先导压力作用于控制阀176L的左侧先导端口和控制阀176R的右侧先导端口。

操作压力传感器29B为操作压力传感器29的另一例，以压力形式检测操作人员针对斗杆操作杆26B的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31BL及比例阀31BR为比例阀31的另一例，往复阀32BL及往复阀32BR为往复阀32的另一例。比例阀31BL根据由控制器30输出的电流指令进行动作。并且，比例阀31BL调整基于从先导泵15经由比例阀31BL及往复阀32BL向控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口导入的工作油的先导压力。比例阀31BR根据由控制器30输出的电流指令进行动作。并且，比例阀31BR调整基于从先导泵15经由比例阀31BR及往复阀32BR向控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口导入的工作油的先导压力。比例阀31BL及比例阀31BR分别能够调整先导压力，以使控制阀176L及控制阀176R能够在任意阀位置停止。

通过该结构，控制器30能够与基于操作人员的斗杆关闭操作无关地，将由先导泵15吐出的工作油经由比例阀31BL及往复阀32BL供给至控制阀176L的右侧先导端口和控制阀176R的左侧先导端口。即，控制器30能够使斗杆5自动关闭。并且，控制器30能够与基于操作人员的斗杆打开操作无关地，将由先导泵15吐出的工作油经由比例阀31BR及往复阀32BR供给至控制阀176L的左侧先导端口和控制阀176R的右侧先导端口。即，控制器30能够使斗杆5自动打开。

图4C中的回转操作杆26C为操作装置26的又一例，用于使上部回转体3回转。回转操作杆26C利用由先导泵15吐出的工作油，使与操作内容相应的先导压力作用于控制阀173的先导端口。具体而言，回转操作杆26C在向左回转方向操作时，使与操作量相应的先导压力作用于控制阀173的左侧先导端口。并且，回转操作杆26C在向右回转方向操作时，使与操作量相应的先导压力作用于控制阀173的右侧先导端口。

操作压力传感器29C为操作压力传感器29的又一例，以压力形式检测操作人员针对回转操作杆26C的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31CL及比例阀31CR为比例阀31的又一例，往复阀32CL及往复阀32CR为往复阀32的又一例。比例阀31CL根据由控制器30输出的电流指令进行动作。并且，比例阀31CL调整基于从先导泵15经由比例阀31CL及往复阀32CL向控制阀173的左侧先导端口导入的工作油的先导压力。比例阀31CR根据由控制器30输出的电流指令进行动作。并且，比例阀31CR调整基于从先导泵15经由比例阀31CR及往复阀32CR向控制阀173的右侧先导端口导入的工作油的先导压力。比例阀31CL及比例阀31CR分别能够调整先导压力，以便能够在任意的阀位置停止控制阀173。

通过该结构，控制器30能够与基于操作人员的左回转操作无关地，将由先导泵15吐出的工作油经由比例阀31CL及往复阀32CL供给至控制阀173的左侧先导端口。即，控制器30能够使上部回转体3自动左回转。并且，控制器30能够与基于操作人员的右回转操作无关地，将由先导泵15吐出的工作油经由比例阀31CR及往复阀32CR供给至控制阀173的右侧先导端口。即，控制器30能够使上部回转体3自动右回转。

挖土机100可以具备使铲斗6自动打开或关闭的结构及使下部行走体1自动前进、后退的结构。在该情况下，与铲斗缸9的操作相关的液压系统部分、与左侧行走用液压马达1L的操作相关的液压系统部分及与右侧行走用液压马达1R的操作相关的液压系统部分可以构成为和与动臂缸7的操作相关的液压系统部分等相同。

接着，参考图5，对控制器30将挖土机100的动作模式切换为起重机模式的处理(以下，称为“模式切换处理”。)进行说明。图5是模式切换处理的流程图。控制器30以规定的控制周期反复执行该模式切换处理。

首先，控制器30判定是否在进行起重机工作(步骤ST1)。在本实施方式中，控制器30根据作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像，判定是否要进行起重机工作或者是否已经进行起重机工作。具体而言，控制器30通过对前摄像机S6F所拍摄的图像实施图像识别处理，判定所拍摄的图像内是否存在与起重机工作相关的图像。与起重机工作相关的图像例如为安装有钢丝绳WR的吊物LD的图像、从位于铲斗连杆6L的收纳部20S拉出的吊钩20的图像及悬挂在吊钩20的钢丝绳WR的图像等中的至少一个。并且，控制器30在判定为前摄像机S6F所拍摄的图像内存在与起重机工作相关的图像时，判定为在进行起重机工作。并且，控制器30在判定为前摄像机S6F所拍摄的图像内不存在与起重机工作相关的图像时，判定为未进行起重机工作。

控制器30也可以构成为在根据姿势检测装置的输出判定附属装置为规定姿势时，能够根据前摄像机S6F所拍摄的图像判定为在进行起重机工作。例如，控制器30可以构成为如下：仅在铲斗6为最大关闭的状态即铲斗缸9为最大伸出的状态的情况下，能够判定为在进行起重机工作。换言之，控制器30也可以构成为如下：在判定为附属装置不是规定姿势的情况下，即使在判定为前摄像机S6F所拍摄的图像内存在与起重机工作相关的图像时，也无法判定为正在进行起重机工作。

判定为未进行起重机工作时(步骤ST1的否)，控制器30不将动作模式切换为起重机模式，结束此次的模式切换处理。

判定为在进行起重机工作时(步骤ST1的是)，控制器30将动作模式切换为起重机模式(步骤ST2)。在本实施方式中，控制器30在判定为在进行起重机工作之后，在进行了起吊吊物LD的操作时，将动作模式切换为起重机模式。“进行了起吊吊物的操作时”例如包含在吊钩20定位于吊物LD的正上方之后进行了动臂提升操作的情况。但是，控制器30可以在判定为在进行起重机工作的时间点将动作模式切换为起重机模式。

接着，参考图6，对控制器30支援吊装的处理(以下，称为“吊装支援处理”。)进行说明。图6是吊装支援处理的流程图。控制器30例如在判定为作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像内存在吊物LD的图像时，执行该吊装支援处理。控制器30也可以在判定为前摄像机S6F所拍摄的图像内存在吊物LD的图像且通过模式开关选择了起重机模式时执行该吊装支援处理。

首先，控制器30中包含的设备引导装置50计算吊物LD的重心位置(步骤ST11)。在本实施方式中，设备引导装置50从作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像中包含的吊物LD的图像导出吊物LD的外形，并根据该外形导出吊物LD的重心位置的坐标点。

之后，设备引导装置50计算吊钩20的悬吊位置(步骤ST12)。在本实施方式中，设备引导装置50的位置计算部51根据动臂4、斗杆5及铲斗6的各转动角度计算吊钩20的悬吊位置的坐标点。

之后，设备引导装置50通知重心位置与悬吊位置之间的距离的大小(步骤ST13)。在本实施方式中，设备引导装置50的距离计算部52计算吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离。并且，设备引导装置50的信息传递部53利用基于声音输出装置43的间歇音，将该水平距离的大小传递给操作人员。具体而言，信息传递部53利用该水平距离越小，输出间隔越短的间歇音，将该水平距离的大小传递给操作人员。信息传递部53也可以改变声音的高低及强弱等中的至少一个，以便操作人员能够区别与上部回转体3的前后轴平行的方向上的水平距离的大小及与上部回转体3的左右轴平行的方向上的水平距离的大小。并且，信息传递部53也可以在该水平距离成为零时输出连续音，由此向操作人员通知吊钩20的悬吊位置位于吊物LD的重心位置的正上方。在该情况下，信息传递部53可以使连续音输出规定时间之后使该连续音自动停止。

信息传递部53也可以利用视觉信息通知重心位置与悬吊位置之间的距离的大小。例如，信息传递部53也可以通过显示如图7A～图7C所示那样的图像来将重心位置与悬吊位置之间的距离的大小传递给挖土机100的操作人员。图7A～图7C是执行吊装支援处理时显示于显示装置40的图像的例。图7A表示从正上方观察吊钩20时的假想视点图像，图7B是从左侧方观察吊钩20时的假想视点图像，图7C表示从挖土机100侧观察吊钩20时的假想视点图像。图7A～图7C中分别示出的假想视点图像可以利用作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像生成，也可以利用图形生成。

具体而言，图7A所示的图像包含吊物LD的图像G1、表示吊物LD的重心位置的图像G2及吊钩20的图像G3。并且，图7A所示的图像包含表示与上部回转体3的前后轴平行的方向上的吊物LD的重心位置与吊钩20的悬吊位置之间的水平距离的图像G4及表示与上部回转体3的左右轴平行的方向上的吊物LD的重心位置与吊钩20的悬吊位置之间的水平距离的图像G5。挖土机100的操作人员通过一边观察图7A所示的图像一边对致动器进行操作，能够一边确认与上部回转体3的前后轴平行的方向及与上部回转体3的左右轴平行的方向上的水平距离一边使吊钩20移动至吊物LD的正上方。

图7B所示的图像除了包含图像G1～G4以外，还包含表示吊物LD与吊钩20的悬吊位置之间的铅垂距离的图像G6。图像G6可以表示吊物LD的重心位置与吊钩20的悬吊位置之间的铅垂距离。挖土机100的操作人员通过一边观察图7B所示的图像一边对致动器进行操作，能够一边确认与上部回转体3的前后轴平行的方向上的水平距离和吊物LD与吊钩20的悬吊位置之间的铅垂距离一边使吊钩20移动至吊物LD的正上方。

图7C所示的图像包含图像G1～G3、G5及G6。挖土机100的操作人员通过一边观察图7C所示的图像一边对致动器进行操作，能够一边确认与上部回转体3的左右轴平行的方向上的水平距离和吊物LD与吊钩20的悬吊位置之间的铅垂距离一边使吊钩20移动至吊物LD的正上方。

信息传递部53可以构成为每当规定的开关被操作时切换显示图7A～图7C各自所示的图像。或者，信息传递部53也可以在以图像G4表示的水平距离成为零时，将图7A所示的图像自动切换为图7C所示的图像。或者，信息传递部53也可以在以图像G5表示的水平距离成为零时，将图7A所示的图像自动切换为图7B所示的图像。或者，信息传递部53还可以在以图像G4表示的水平距离和以图像G5表示的水平距离均变得大于零时，将图7B或图7C所示的图像自动切换为图7A所示的图像。

如图8所示，信息传递部53可以构成为显示分别与挖土机100的设定状态及运行状态相关的信息，并且显示和吊物LD与吊钩20之间的位置关系相关的信息。图8是显示于显示装置40的输出图像Gx的一例。具体而言，输出图像Gx包含时刻显示部411、转速模式显示部412、行走模式显示部413、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运行时间显示部419、摄像机图像显示部420及工作引导显示部430。转速模式显示部412、行走模式显示部413及引擎控制状态显示部415为显示与挖土机100的设定状态相关的信息的显示部。尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418及引擎运行时间显示部419为显示与挖土机100的运行状态相关的信息的显示部。

时刻显示部411显示当前的时刻。转速模式显示部412图像显示通过引擎转速调整转盘设定的转速模式。行走模式显示部413显示行走模式。引擎控制状态显示部415显示引擎11的控制状态。尿素水余量显示部416图像显示储存于尿素水箱的尿素水的余量状态。燃料余量显示部417显示储存于燃料箱的燃料的余量状态。冷却水温显示部418显示引擎冷却水的温度状态。引擎运行时间显示部419显示引擎11的累计运行时间。

摄像机图像显示部420显示通过作为物体监视装置S6的摄像装置拍摄的图像。在图8的例中，显示有通过后摄像机S6B拍摄的图像。在摄像机图像显示部420可显示通过前摄像机S6F、左摄像机S6L或右摄像机S6R拍摄的图像。并且，在摄像机图像显示部420，可以排列显示通过多个摄像机拍摄的多个图像，也可以显示从通过至少2个摄像机拍摄的多个图像生成的1个或多个合成图像。合成图像例如可以是作为视点转换图像的俯瞰图像。

在摄像机图像显示部420显示有表示拍摄了显示中的摄像机图像的作为物体监视装置S6的摄像装置的方向的图形421。图形421由表示挖土机100的形状的挖土机图形421a及带状的方向显示图形421b构成，所述带状的方向显示图形421b表示拍摄了显示中的摄像机图像的作为物体监视装置S6的摄像装置的拍摄方向。图形421为显示与挖土机100的设定状态相关的信息的显示部。

在图8的例中，在挖土机图形421a的下侧(附属装置图形的相反侧)显示有方向显示图形421b。这表示通过后摄像机S6B拍摄的挖土机100后方的图像显示于摄像机图像显示部420。

操作人员例如通过按下设置于驾驶室10内的图像切换开关(未图示。)，能够将显示于摄像机图像显示部420的图像切换为通过其他摄像机拍摄的图像等。

工作引导显示部430显示用于各种工作的引导信息。在图8的例中，显示有图7A所示的图像。

如此，在上述实施方式中，控制器30利用设置于驾驶室10内的显示装置40及声音输出装置43中的至少一个，将吊物LD与吊钩20之间的距离的大小传递给挖土机100的操作人员。然而，控制器30也可以将吊物LD与吊钩20之间的距离的大小传递给位于挖土机100周围的工作人员。在该情况下，控制器30可以向工作人员所携带的智能手机等多功能信息便携终端发送信息。并且，控制器30也可以通过搭载于该多功能信息便携终端的显示装置及声音输出装置中的至少一个，将吊物LD与吊钩20之间的距离的大小传递给工作人员。

并且，控制器30可以在显示装置40显示吊物LD的尺寸。吊物LD的尺寸例如以长度、宽度、高度及体积中的至少一个表示。

而且，控制器30也可以根据物体监视装置S6所获取的图像判别吊物LD的种类，并将所判别的吊物LD的种类显示于显示装置40。吊物LD的种类例如以沙袋、水泥管、U型槽、铁板及板桩等表示。

并且，控制器30可以使吊钩20自动移动至吊物LD的重心位置的正上方。例如，设备引导装置50的自动控制部54可以在规定的开关被操作时，使多个致动器中的至少一个自动动作，以使吊钩20的悬吊位置成为吊物LD的重心位置的正上方。在该情况下，也可以使多个致动器中的至少一个自动动作，以使吊钩20与吊物LD之间的铅垂距离成为规定距离。

接着，参考图9A及图9B，对在悬吊有吊物LD时由控制器30执行的处理的一例进行说明。图9A及图9B表示从驾驶室10侧观察悬吊在吊钩20的吊物LD时的状态。具体而言，图9A表示上部回转体3向右方向回转且吊钩20以速度V1移动的状态。图9B表示上部回转体3向右方向回转且吊钩20以小于速度V1的速度V2移动的状态。并且，图9A表示吊钩20的悬吊位置FP与吊物LD的重心位置GC之间的水平距离HD成为值D1的状态。同样地，图9B表示水平距离HD成为小于值D1的值D2的状态。如此，吊钩20的移动速度越大，水平距离HD越大。

控制器30例如通过限制吊钩20的移动速度来控制吊物LD的动作，以使水平距离HD成为规定的阈值以下。在本实施方式中，控制器30在水平距离HD逐渐增大而接近规定的阈值时，与回转操作杆26C的操作量无关地降低吊钩20的移动速度即上部回转体3的回转速度。例如，通过使控制阀173接近中立位置来减少流入回转用液压马达2A的工作油的流量。之后，在水平距离HD开始减少时，控制器30可以与回转操作杆26C的操作量无关地增大吊钩20的移动速度即上部回转体3的回转速度。这是为了一边以规定的阈值或接近规定的阈值的值使水平距离HD推移一边使吊物LD移动。通过该控制，控制器30能够一边将水平距离HD维持为规定的阈值以下一边使吊物LD移动。

接着，参考图10A及图10B，对在悬吊有吊物LD时由控制器30执行的处理的另一例进行说明。图10A及图10B表示从驾驶室10侧观察悬吊在吊钩20的吊物LD时的状态。具体而言，图10A表示在向右方向移动的吊钩20停止时，吊物LD由于其惯性而持续向右方向移动并摆动的状态。虚线表示摆动时的吊物LD的状态。图10B表示在吊物LD摆动时，使吊钩20向摆动方向移动来抑制吊物LD的摆动的状态。虚线表示摆动被抑制的吊物LD的状态及此时的吊钩20的状态。

控制器30例如通过在产生吊物LD的摆动时，使吊钩20迅速移动至重心位置GC的正上方来抑制其摆动。在本实施方式中，控制器30在由于吊物LD的摆动而水平距离HD成为阈值D3时，与回转操作杆26C的操作量无关地使吊钩20迅速移动至重心位置GC的正上方。例如，通过使回转用液压马达2A旋转来使上部回转体3回转，以使水平距离HD成为零。通过该控制，控制器30例如能够抑制在吊钩20开始移动时或者停止移动时或强风吹来时等产生的吊物LD的摆动。

接着，参考图11A及图11B，对吊钩20的结构例进行说明。图11A及图11B是表示吊钩20的结构例的图。图11A表示吊钩20的局部截面图。图11B是从Z1侧观察与包含图11A的线段L1的Z轴垂直的假想平面时的吊钩20的截面图。

在图11A及图11B的例中，吊钩20包含主体部20a、第1支承部20b及第2支承部20c。主体部20a经由多个滚珠21与第1支承部20b连结，以便能够绕吊钩轴A1旋转。第1支承部20b经由销22与第2支承部20c连结，以便能够绕轴A2摆动。第2支承部20c经由销23与收纳部20S连结，以便能够绕轴A3摆动。

吊钩20具备锁定绕吊钩轴A1的旋转的锁定机构LM。锁定机构LM主要由形成在第1支承部20b的内部的油室CH、配置于油室CH内的活塞24及形成在主体部20a的Z1侧的端面的多个凹部CV构成。油室CH包含第1油室CH1及第2油室CH2。第1油室CH1构成为经由管道CD1及切换阀(未图示。)选择性地与先导泵15及工作油罐中的一个连接。第2油室CH2构成为经由管道CD2及上述切换阀选择性地与先导泵15及工作油罐中的另一个连接。凹部CV构成为容纳活塞24的Z2侧的端部。在图11A及图11B的例中，凹部CV以45度间隔形成有8个，但凹部CV的数量可以是7个以下也可以是9个以上。

控制器30例如可以在位于驾驶室10内的规定的开关被打开操作时将锁定机构LM设为锁定状态。具体而言，控制器30对切换阀输出控制指令来使切换阀动作，由此使由先导泵15吐出的工作油流入第1油室CH1且使第2油室CH2的工作油朝向工作油罐流出。此时，活塞24向Z2方向移动，使Z2侧的端部进入8个凹部CV中的1个。其结果，控制器30能够锁定主体部20a绕吊钩轴A1的旋转。另外，在连结主体部20a和第1支承部20b的部分配置有用于密封工作油的油封SL。

并且，控制器30例如可以在规定的开关被关闭操作时将锁定机构LM设为解锁状态。具体而言，控制器30对切换阀输出控制指令来使切换阀动作，由此使由先导泵15吐出的工作油流入第2油室CH2且使第1油室CH1的工作油朝向工作油罐流出。此时，活塞24向Z1方向移动，使Z2侧的端部从凹部CV退出。其结果，控制器30能够解除与主体部20a绕吊钩轴A1的旋转相关的锁定。

在图11A及图11B的例中，锁定机构LM构成为在规定的开关被操作时切换锁定状态和解锁状态，但也可以构成为自动切换。例如，控制器30可以在进行动臂提升操作等起吊吊物LD的操作时将锁定机构LM自动切换为锁定状态。并且，控制器30也可以在根据缸压传感器等的输出检测到已从吊钩20取下吊物LD时，将锁定机构LM自动切换为解锁状态。并且，锁定机构LM可以通过手动进行操作。例如，工作人员可以通过手动来切换切换阀的位置，由此切换基于锁定机构LM的锁定状态和解锁状态。并且，锁定机构LM可以构成为利用能够通过手动进行装卸的止转销，也可以利用电磁铁来构成，还可以构成为利用吊物LD的自重。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；作为物体监视装置S6的摄像装置，安装于上部回转体3；附属装置，安装于上部回转体3；吊钩20，安装于附属装置；及作为控制装置的控制器30，根据作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像判定是否在进行起重机工作，在判定为在进行起重机工作时，将动作模式切换为起重机模式。通过该结构，挖土机100在进行起重机工作时，能够更可靠地将动作模式切换为起重机模式。

控制器30可以构成为如下，即，在根据作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像判定为在进行起重机工作，且根据姿势检测装置的输出判定附属装置为规定的姿势时，将动作模式切换为起重机模式。姿势检测装置例如包含动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3等中的至少一个。即，控制器30也可以构成为仅在判定为附属装置的姿势成为适于起重机工作的姿势时，能够将动作模式切换为起重机模式。通过该结构，挖土机100能够防止如下情况，即，虽然附属装置的姿势为不适于起重机工作的姿势，但误判定为在进行起重机工作。

控制器30也可以构成为如下，即，根据作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像计算吊物LD的重心位置，根据姿势检测装置的输出计算吊钩20的悬吊位置，且通知重心位置与悬吊位置的水平距离的大小。通过该结构，控制器30能够向挖土机100的操作人员及吊装工作人员等通知重心位置与悬吊位置的水平距离(以下，还称为“重心偏离”。)的大小。因此，控制器30能够防止在重心偏离大的状态下进行吊装，并能够防止在抬起吊物LD时吊物LD落下或大幅倾斜。并且，控制器30能够防止重新吊装。

控制器30可以构成为使重心位置与悬吊位置的水平距离的大小显示于显示装置40来通知该水平距离的大小。通过该结构，控制器30能够使挖土机100的操作人员及吊装工作人员等视觉辨认吊物LD的重心位置、重心偏离的大小及重心偏离的方向等中的至少一个。因此，控制器30能够提高与包含吊装工作在内的起重机工作相关的工作性。

例如如图9A及图9B所示，控制器30可以构成为如下，即，在悬吊有吊物LD时，当水平距离HD超过第1阈值D1时，限制上部回转体3及附属装置中的至少1个的动作。例如，控制器30可以构成为降低上部回转体3的回转速度。并且，例如如图10A及图10B所示，控制器30也可以构成为如下，即，在悬吊有吊物LD时，当水平距离HD超过第2阈值D3时，使上部回转体3及附属装置中的至少一个自动动作，从而减小水平距离HD。通过这些结构，控制器30能够防止吊物LD的摆动变得过大。因此，控制器30能够提高起重机工作的安全性及工作性。

如图11A所示，吊钩20可以构成为能够绕吊钩轴A1旋转，并且构成为具有锁定绕吊钩轴A1的旋转的锁定机构LM。通过该结构，挖土机100能够防止在起重机工作中吊钩20绕吊钩轴A1旋转。

本发明的实施方式所涉及的挖土机100也可以是如下结构，即，具备：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；物体监视装置S6，安装于上部回转体3；附属装置，安装于上部回转体3；吊钩20，安装于附属装置；及作为控制装置的控制器30，根据物体监视装置S6所获取的信息判定是否正在进行起重机工作，在判定为正在进行起重机工作时，将动作模式切换为起重机模式。通过该结构，挖土机100在进行起重机工作时，能够更可靠地将动作模式切换为起重机模式。

控制器30可以构成为如下，即，在根据物体监视装置S6所获取的信息判定为正在进行起重机工作，且根据姿势检测装置的输出判定附属装置为规定的姿势时，将动作模式切换为起重机模式。

并且，控制器30也可以构成为如下，即，根据物体监视装置S6所获取的信息计算吊物LD的重心位置，根据姿势检测装置的输出计算吊钩20的悬吊位置，且通知重心位置与悬吊位置的水平距离的大小。

并且，控制器30可以构成为如下，即，使根据物体监视装置S6所获取的信息计算出的重心位置与悬吊位置的水平距离的大小显示于显示摄像装置所拍摄的图像的显示装置40，由此通知该水平距离的大小。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不受限于上述实施方式。上述实施方式可不脱离本发明范围而适用各种变形或置换等。并且，只要不产生技术上的矛盾，则能够组合分开说明的特征。

例如，在上述实施方式中，采用了先导压力式的控制阀，但也可以采用电磁式的控制阀。在该情况下，操作装置26可以是电动式操作杆。

并且，在上述实施方式中，挖土机100构成为具备作为物体监视装置S6的摄像装置。然而，如图12所示，挖土机100也可以与作为物体监视装置S6的摄像装置独立地具备空间识别装置70。图12是具备空间识别装置70的挖土机100的俯视图。

空间识别装置70构成为能够检测存在于挖土机100周围的三维空间的物体。物体例如为人、动物、挖土机、设备或建筑物等中的至少一个。并且，空间识别装置70也可以构成为能够计算由空间识别装置70或挖土机100与空间识别装置70检测出的物体之间的距离。空间识别装置70例如为超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。图12所示的例中，空间识别装置70由作为4个LIDAR的安装于驾驶室10的上表面前端的前传感器70F、安装于上部回转体3的上表面后端的后传感器70B、安装于上部回转体3的上表面左端的左传感器70L及安装于上部回转体3的上表面右端的右传感器70R构成。

后传感器70B与后摄像机S6B相邻而配置，左传感器70L与左摄像机S6L相邻而配置，且右传感器70R与右摄像机S6R相邻而配置。前传感器70F隔着驾驶室10的顶板，与前摄像机S6F相邻而配置。但是，前传感器70F也可以在驾驶室10的顶棚与前摄像机S6F相邻而配置。

如图13所示，挖土机100也可以构成为能够将合成分别由后摄像机S6B、左摄像机S6L及右摄像机S6R输出的图像来生成的俯瞰图像GV显示于显示装置40。图13表示显示于显示装置40的输出图像Gx的另一结构例。图13的输出图像Gx与图8的输出图像Gx的不同点在于在摄像机图像显示部420显示有俯瞰图像GV，在其他方面共同。

具体而言，图13的俯瞰图像GV包含用于突出由空间识别装置70检测出的物体(人)的图像GD10的图像GD11。挖土机100根据空间识别装置70的输出，特定俯瞰图像GV中存在由空间识别装置70检测出的物体(人)的图像GD10的部分，且强调显示该特定部分，以便操作人员能够区分其他部分和该特定部分。

在图13的例中，图像GD11为包围由空间识别装置70检测出的物体(人)的图像GD10的框的图像。但是，图像GD11也可以是指出物体的图像GD10的箭头的图像，也可以是框及箭头以外的其他图像。并且，挖土机100可以使图像GD11闪烁。或者，挖土机100也可以变更与图像GD11相对应的部分的亮度及颜色等中的至少一个，从而使与图像GD11相对应的部分从周围的部分突出。

如此，挖土机100能够突出显示包含该物体的图像的部分，以便挖土机100的操作人员能够容易识别由空间识别装置70检测出的物体的存在。因此，挖土机100的操作人员在进行起重机工作等时，通过观察显示于显示装置40的图像，能够注意到该物体的存在。

并且，在上述实施方式中，挖土机100构成为根据作为物体监视装置S6的摄像装置所拍摄的图像判定是否在进行起重机工作，当判定为在进行起重机工作时，将动作模式切换为起重机模式。与该结构相同，挖土机100也可以构成为根据摄像装置及空间识别装置70等中的至少1个的输出判定是否正在进行吊装工作，当判定为正在进行吊装工作时，将操作装置26的一部分或全部设为无效状态。无效状态表示即使操作装置26被操作，所对应的致动器也不动作的状态。该结构中，挖土机100例如可以使用能够打开或关闭连结控制阀17和操作装置26的管道的电磁阀(未图示。)来切换操作装置26的有效状态和无效状态。这是为了防止在正在进行吊装工作时，操作装置26被误操作，挖土机100开始错误地进行动作。具体而言，挖土机100可以在判定为在进行吊装工作时，将操作装置26中的动臂操作杆、斗杆操作杆、铲斗操作杆、回转操作杆、行走操作杆及行走操作踏板中的至少一个设为无效状态。例如，挖土机100可以在判定为正在进行吊装工作时，仅将回转操作杆设为无效状态。

并且，挖土机100也可以在选择了起重机模式时，在距离挖土机100规定的距离范围内检测到物体时，将操作装置26中的动臂操作杆、斗杆操作杆、铲斗操作杆、回转操作杆、行走操作杆及行走操作踏板中的至少一个设为无效状态。这是为了可靠地防止吊物LD和物体接触。

如图14所示，挖土机100也可以构成为能够将表示施工现场的情况的输出图像Gx显示于显示装置40。图14表示显示于显示装置40的输出图像Gx的又一结构例。

图14的输出图像Gx以图形表述施工现场的情况。但是，图14的输出图像Gx也可以至少在一部分，合成作为物体监视装置S6的摄像装置所获取的图像来生成，也可以合成安装于设置在施工现场的铁塔或建筑物等的摄像装置所获取的图像来生成。并且，图14的输出图像Gx显示于显示装置40的整个画面，但也可以显示于图13的输出图像Gx中的摄像机图像显示部420。

各图形的显示位置例如可以根据定位装置P1、物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个的输出来确定，也可以根据存储于存储装置47的与施工现场相关的信息来确定。与施工现场相关的信息例如包含与禁止进入区域、材料放置场以及工程车辆用通道等的位置及范围相关的信息。或者，各图形的显示位置例如可以根据来自搭载于自卸车的通信装置等设置于挖土机100外部的通信装置的信息来确定。

具体而言，图14的输出图像Gx包含挖土机图形G20、回转范围图形G21、吊物图形G22、材料放置场图形G23、材料图形G24、禁止进入区域图形G25、路锥图形G26、自卸车图形G27、工作人员图形G28及框图形G29等。

挖土机图形G20为表示挖土机100的图形。挖土机图形G20优选以与挖土机100的动作相应地发生变化的方式显示。例如，挖土机图形G20中与挖掘附属装置相对应的部分可以以在实际的挖掘附属装置伸长时伸长的方式显示。

回转范围图形G21为表示挖土机100的当前的回转范围的大小的图形。回转范围例如为以将沿着上部回转体3的前后轴的方向上的挖掘附属装置的前端与回转轴之间的距离作为回转半径的圆表示的范围。回转范围图形G21优选以在实际的挖掘附属装置伸长时变大的方式显示。

吊物图形G22为表示挖土机100所起吊的吊物LD的图形。图14的例中，吊物图形G22为挖土机100所起吊的水泥管的图形。

材料放置场图形G23是表示作为临时放置水泥管等材料的场所的材料放置场的图形。图14的例中，材料放置场图形G23以交叉阴影线表示。

材料图形G24为表示临时放置于材料放置场的材料的图形。在图14的例中，材料图形G24为已临时放置于材料放置场的3个水泥管的图形。

禁止进入区域图形G25是表示禁止挖土机100进入的区域的图形。在图14的例中，禁止进入区域图形G25以点阴影线表示。禁止进入区域例如为被路锥包围的区域。在禁止进入区域中，典型地由工作人员等进行各种工作。挖土机100例如可以在根据物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个所输出的信息检测到路锥时，将被路锥包围的区域识别为禁止进入区域。

路锥图形G26是表示路锥的图形。在图14的例中，路锥图形G26表示包围禁止进入区域的6个路锥。

自卸车图形G27是表示进入到施工现场的自卸车的图形。自卸车图形G27的显示位置例如可以根据物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个所输出的信息来确定。或者，自卸车图形G27的显示位置也可以根据搭载于自卸车的定位装置的输出来确定。

工作人员图形G28是表示在施工现场工作的工作人员的图形。工作人员图形G28的显示位置例如可以根据物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个所输出的信息来确定。或者，工作人员图形G28的显示位置也可以根据工作人员所携带的智能手机等支援装置所输出的位置信息来确定。

框图形G29是强调工作人员的存在的图形。在图14的例中，框图形G29是包围工作人员图形G28的矩形框。框图形G29也可以以闪烁的方式显示。

材料放置场图形G23的显示位置可以通过输入装置42确定。例如，挖土机100的操作人员可以一边观察显示于显示装置40的输出图像Gx，一边通过对作为输入装置42的触摸面板的触摸输入，选择输出图像Gx内的所希望的位置及范围选择作为材料放置场图形G23的显示位置。这是为了使控制器30识别作为卸下吊物LD的场所的材料放置场。

在该情况下，控制器30可以为了使材料移动至材料放置场而使致动器自动或者半自动地动作。例如，可以在通过吊装在吊钩20悬挂钢丝绳WR(吊物LD)之后，控制器30为了抬起吊物LD，使回转用液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动或者半自动地动作。之后，控制器30可以使左侧行走用液压马达1L及右侧行走用液压马达1R自动或者半自动地旋转来使挖土机100行走至材料放置场。并且，控制器30也可以以使回转用液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动或者半自动地动作并在材料放置场的适当的位置卸下吊物LD的方式使挖土机100动作。在材料放置场的适当的位置卸下吊物LD之后，吊装工作人员能够从吊钩20卸下挂在吊钩20的钢丝绳WR(吊物LD)。另外，在起吊有吊物LD的状态下使挖土机100自动动作时，控制器30可以执行如参考图9及图10进行说明的抑制吊物LD的摆动的处理。

并且，显示装置40可以显示与起重机工作相关的信息。与起重机工作相关的信息例如包含与起重机工作相关的图像、进行起重机工作的时间、吊物LD的种类、尺寸、重量及重心位置、以及与危险情况的产生相关的信息等中的至少一个。吊物LD的种类(用途)例如以沙袋、水泥管、U型槽、铁板及板桩等表示。吊物LD的尺寸例如以长度、宽度、高度及体积等中的至少一个表示。控制器30例如可以根据附属装置的姿势、动臂缸7的缸底侧油室中的工作油的压力(动臂底部压力)及预先登录的附属装置的规格(重量及重心位置等)来计算吊物LD的重量。具体而言，控制器30可以根据包含动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及动臂底部压力传感器等的信息获取装置的输出来计算吊物LD的重量。

与起重机工作相关的图像可以是静止图像也可以是动态图像。与危险情况的产生相关的信息例如包含在吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离超过规定距离的状态下进行起吊的情况等。

挖土机100所获取的信息可以通过如图15所示的挖土机的管理系统SYS，与管理者及其他挖土机的操作人员等共享。图15是表示挖土机的管理系统SYS的结构例的示意图。管理系统SYS为管理挖土机100的系统。在本实施方式中，管理系统SYS主要由挖土机100、支援装置200及管理装置300构成。构成管理系统SYS的挖土机100、支援装置200及管理装置300分别可以是1台也可以是多台。在图15的例中，管理系统SYS包含1台挖土机100、1台支援装置200及1台管理装置300。

支援装置200典型为便携式终端装置，例如为在施工现场的工作人员等所携带的笔记本PC、平板PC或智能手机等计算机。支援装置200可以是挖土机100的操作人员所携带的计算机。但是，支援装置200可以是固定终端装置。

管理装置300典型为固定终端装置，例如为设置于施工现场外的管理中心等的服务器计算机。管理装置300可以是可移动性计算机(例如，笔记本PC、平板PC或智能手机等便携式终端装置)。

图15的管理系统SYS中，挖土机100将利用定位装置P1、物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个来获取的与施工现场相关的信息发送至支援装置200及管理装置300中的至少一个。与施工现场相关的信息例如包含与起重机工作相关的信息及与由空间识别装置70检测出的物体相关的信息等中的至少一个。

与起重机工作相关的信息例如包含与起重机工作相关的图像、进行起重机工作的时间、吊物LD的种类、尺寸、重量及重心位置GC、以及与危险情况的产生相关的信息等中的至少一个。与起重机工作相关的图像可以是静止图像也可以是动态图像。与危险情况的产生相关的信息例如包含在吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的水平距离超过规定距离的状态下进行起吊的情况等。与物体相关的信息例如包含物体的图像、尺寸、种类及位置、以及物体与挖土机100之间的距离等中的至少一个。

并且，接收到与施工现场相关的信息的支援装置200及管理装置300中的至少一个在附属的显示装置40中显示与施工现场相关的图像。与施工现场相关的图像典型为如图14所示的图像。因此，利用支援装置200的工作人员或利用管理装置300的管理者等能够视觉辨认与挖土机100的操作人员在显示装置40视觉辨认的输出图像Gx相同的输出图像。

并且，与施工现场相关的信息不仅可以是定位装置P1、物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个所获取的信息，也可以是工作人员通过支援装置200等输入的信息。在该情况下，通过支援装置200输入的信息可以经由无线通信发送至挖土机100及管理装置300中的至少一个。

通过如上述的结构，管理系统SYS使存在于挖土机100外部的操作人员、工作人员或管理者等即利用管理系统SYS的利用者能够确认与施工现场相关的信息。

因此，即使在挖土机100作为能够远程操作的挖土机来提供的情况下，利用管理系统SYS的利用者在对挖土机100进行远程操作时，也能够容易确认施工现场的情况。

管理装置300例如可以根据所接收的与起重机工作相关的信息来执行工作量的管理。具体而言，管理装置300可以将通过起重机工作搬运的吊物LD的一天的总重量记录为当天的工作量。

挖土机100可构成为如下，即，在进行了如接近由空间识别装置70检测出的物体的行走操作或回转操作等的情况下，除了与物体相关的信息以外，还将与挖土机100的操作人员相关的信息、与挖土机100的操作相关的信息及与挖土机100的状态相关的信息等发送至支援装置200及管理装置300中的至少一个。这是为了管理者等能够在事后分析进行了使挖土机100接近物体的操作的理由。

挖土机100的操作人员例如通过手动对挖土机100进行远程操作，由此不返回驾驶室10内就能够执行在吊钩20悬挂钢丝绳WR的工作、使吊钩20(铲斗6)稍微上升来确认钢丝绳WR的悬挂的工作及调整吊钩20的悬吊位置与吊物LD的重心位置之间的距离的工作等一系列的工作。具体而言，工作人员能够在远离挖土机100的位置利用支援装置200移动挖土机100。

如图16所示，管理装置300可以构成为能够将表示工程的进展情况的输出图像Gx显示于附属于管理装置300的显示装置40。图16表示显示于附属于管理装置300的显示装置40的输出图像Gx的结构例。

图16的输出图像Gx以图形表述U字槽的埋设工程的进展情况。但是，图16的输出图像Gx也可以至少在一部分，合成作为物体监视装置S6的摄像装置所获取的图像来生成，也可以合成安装于设置在施工现场的铁塔或建筑物等的摄像装置所获取的图像来生成。并且，图16的输出图像Gx显示于显示装置40的整个画面，但也可以显示于图13的输出图像Gx中的摄像机图像显示部420。

输出图像Gx中的各图形的显示位置例如可以根据定位装置P1、物体监视装置S6及空间识别装置70等中的至少一个的输出来确定，也可以根据存储于存储装置47的与施工现场相关的信息来确定。与施工现场相关的信息例如包含与已埋设的U字槽的位置及范围、以及埋设U字槽的预定的位置及范围相关的信息等。

具体而言，图16的输出图像Gx包含道路图形G30、未设U字槽的图形G31、已设U字槽的图形G32及信息窗口G33等。

道路图形G30是表示道路的图形。图形G31是表示预定埋设的U字槽即未设U字槽的图形。图形G32是表示已埋设的U字槽即已设U字槽的图形。

信息窗口G33是显示与起重机工作相关的信息的区域。在图16的例中，与起重机工作相关的信息包含吊物的种类、吊物的尺寸、实际数量、预定数量(明天)、预定数量(总计)、库存数量及不足数量。

实际数量表示已通过起重机工作起吊且埋设的U字槽的个数，预定数量(明天)表示第二天的通过起重机工作起吊且埋设的预定的未设U字槽的个数，预定数量(总计)表示到工程完成为止，通过起重机工作起吊且埋设的预定的未设U字槽的个数。库存数量表示临时放置于材料放置场的未设U字槽的个数，不足数量表示需订购的U字槽的个数，即，从预定数量(总计)减去库存数量的个数。

具体而言，信息窗口G33示出吊物的种类为“U字槽”，吊物的尺寸(长度×宽度×高度)为“W×L×H”，实际数量为“P个”，预定数量(明天)为“Q个”，预定数量(总计)为“R个”，库存数量为“S个”及不足数量为“T个”。

为了显示如图16所示的输出图像Gx，管理装置300构成为将与挖土机100的动作模式被切换为起重机模式之后的起重机工作相关的信息和与施工现场相关的位置信息建立关联来进行存储。

与施工现场相关的位置信息例如包含与施工现场的所在地相关的信息。通过该结构，管理装置300能够集中管理多个施工现场各自的进展情况。

与施工现场相关的位置信息还可以包含与施工现场内的埋设U字槽的位置相关的信息。与埋设U字槽的位置相关的信息例如包含与预定埋设的多个U字槽的各埋设位置相关的信息等。通过该结构，管理装置300能够对特定的施工现场的进展情况进行详细管理。

另外，图16中，输出图像Gx构成为显示U字槽的埋设工程的进展情况，但也可以构成为显示沙袋的堆积、板桩的设置、水泥管的埋设或铁板的铺设等基于起重机工作的其他工程的进展情况。

例如，输出图像Gx可以构成为显示用于在泥泞地搬运土质改善材料的基于起重机工作的工程的进展情况。在该情况下，与起重机工作相关的信息包含土质改善材料的种类、泥泞地的每单位体积所需的土质改善材料的量、1个土质改善材料的重量、搬运土质改善材料的次数、土质得到改善的土地的大小(面积)、所使用的土质改善材料的预定数量、已使用的土质改善材料的数量、土质改善材料的库存数量及土质改善材料的不足数量等中的至少一个。

如图17所示，管理装置300可以构成为能够将表示工程的进展情况的另一输出图像Gx显示于附属于管理装置300的显示装置40。图17表示显示于附属于管理装置300的显示装置40的输出图像Gx的另一结构例。

图17的输出图像Gx与图16的输出图像Gx相同，以图形表述U字槽的埋设工程的进展情况。但是，图17的输出图像Gx也可以至少在一部分，合成作为物体监视装置S6的摄像装置所获取的图像来生成，也可以合成安装于设置在施工现场的铁塔或建筑物等的摄像装置所获取的图像来生成。并且，图17的输出图像Gx显示于显示装置40的整个画面，但也可以显示于图13的输出图像Gx中的摄像机图像显示部420。

图17的输出图像Gx在通过远近法(立体图)表述施工现场这一点上与通过俯视图表述施工现场的图16的输出图像Gx不同。管理装置300例如可以通过在以3D-CAD制作的图像上重叠显示与起重机工作相关的信息来生成图17的输出图像Gx。或者，管理装置300也可以在搭载于无人机或多旋翼直升机(multicopter)等飞行体的物体监视装置S6所获取的图像上重叠显示与起重机工作相关的信息来生成图17的输出图像Gx。

通过上述结构，管理装置300能够使管理者容易理解地识别U字槽的埋设工程的进展情况。观察到输出图像Gx的管理者能够迅速且直观地掌握U字槽的埋设工程的进展情况。

另外，在管理系统SYS中，挖土机100也可以构成为如下，即，根据物体监视装置S6所获取的信息将动作模式切换为起重机模式，并将与切换之后的起重机工作相关的信息和与施工现场相关的位置信息建立关联。在该情况下，管理装置300也可以构成为根据从挖土机100接收的与起重机工作相关的信息和与施工现场相关的位置信息更新与工程的进展情况相关的信息。

具体而言，进行了用于设置U字槽的起重机工作时，挖土机100将与吊物的种类相关的信息和与进行了该起重机工作的位置相关的信息(例如，位置坐标)建立关联并发送至管理装置300。管理装置300根据所接收的信息，判断为在所接收的位置坐标所表示的场所设置有U字槽，并根据该判断结果，更新与工程的进展情况相关的信息。

并且，管理装置300可以具有从挖土机100接收信息之前的时间点的与起重机工作相关的信息。在该情况下，关于与进展情况相关的信息，可以根据从挖土机100接收的和位置信息建立关联的与起重机工作相关的信息而对从挖土机100接收信息之前的时间点的与起重机工作相关的信息进行更新。

具体而言，在从挖土机100接收信息之前的时间点，管理装置300在具有设置于某一工作现场的U字槽的实际数量为1个的信息的情况下，若从挖土机100接收另一个U字槽设置于该工作现场的信息，则将设置于该工作现场的U字槽的实际数量更新为2个。此时，管理装置300可以更新图16及图17各自的未设U字槽的图形G31及已设U字槽的图形G32的显示以及信息窗口G33的实际数量等的显示。更具体而言，管理装置300在更新U字槽的图形的显示时，将与所接收的位置信息相对应的以虚线表示的未设U字槽的图形G31切换为以实线表示的已设U字槽的图形G32。

本申请主张基于2018年1月10日申请的日本专利申请2018-001976号的优先权，通过参考将该日本专利申请的全部内容援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体，1L-左侧行走用液压马达，1R-右侧行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，13、13L、13R-调节器，14、14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18L、18R-节流器，19L、19R-控制压力传感器，20-吊钩，20a-主体部，20b-第1支承部，20c-第2支承部，20S-收纳部，21-滚珠，22、23-销，24-活塞，26-操作装置，26A-动臂操作杆，26B-斗杆操作杆，26C-回转操作杆，28、28L、28R-吐出压力传感器，29、29A、29B、29C-操作压力传感器，30-控制器，31、31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR-比例阀，32、32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR-往复阀，40-显示装置，42-输入装置，43-声音输出装置，47-存储装置，50-设备引导装置，51-位置计算部，52-距离计算部，53-信息传递部，54-自动控制部，70-空间识别装置，70B-后传感器，70F-前传感器，70L-左传感器，70R-右传感器，100-挖土机，171～174、175L、175R、176L、176R-控制阀，CD1、CD2-管道，CH-油室，CH1-第1油室，CH2-第2油室，CV-凹部，FP-悬吊位置，GC-重心位置，LD-吊物，LM-锁定机构，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S6-物体监视装置，S6B-后摄像机，S6F-前摄像机，S6L-左摄像机，S6R-右摄像机，SL-油封，P1-定位装置，T1-通信装置，WR-钢丝绳。

Claims (10)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

摄像装置，安装于所述上部回转体，获取挖土机前方的空间的信息；

附属装置，安装于所述上部回转体；

吊钩，安装于所述附属装置；及

控制装置，根据所述摄像装置所获取的所述吊钩的图像或者所述摄像装置所获取的悬挂在所述吊钩的钢丝绳的图像，判定为在进行起重机工作，

所述控制装置在判定为在进行起重机工作的情况下，将动作模式切换为致动器的动作速度受到限制的起重机模式。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

姿势检测装置，检测所述附属装置的姿势，

所述控制装置在根据所述摄像装置所获取的信息判定为在进行起重机工作，并且根据所述姿势检测装置的输出判定为所述附属装置为规定的姿势时，将动作模式切换为起重机模式。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述摄像装置所获取的信息计算吊物的重心位置，

并根据所述姿势检测装置的输出计算所述吊钩的悬吊位置，

并且通知所述重心位置与所述悬吊位置的水平距离的大小。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

在设置于所述上部回转体的驾驶室内具备显示装置，

所述控制装置使所述水平距离的大小显示于所述显示装置来通知所述水平距离的大小。

5.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

当悬吊有所述吊物时，在所述水平距离超过第1阈值的情况下，所述控制装置限制所述上部回转体及所述附属装置中的至少一个的动作。

6.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

当悬吊有所述吊物时，在所述水平距离超过第2阈值的情况下，所述控制装置使所述上部回转体及所述附属装置中的至少一个自动动作来减小所述水平距离。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述吊钩构成为能够绕吊钩轴旋转，并且具有锁定绕所述吊钩轴的旋转的锁定机构。

8.一种挖土机的管理系统，其具有：

挖土机，具有控制装置，该控制装置根据获取挖土机前方的空间的信息的摄像装置所获取的吊钩的图像或者所述摄像装置所获取的悬挂在所述吊钩的钢丝绳的图像，判定为在进行起重机工作，在判定为在进行起重机工作的情况下，将动作模式切换为致动器的动作速度受到限制的起重机模式；及

管理装置，将与所述挖土机的动作模式被切换为起重机模式之后的起重机工作相关的信息和与施工现场相关的位置信息建立关联而进行存储。

9.一种挖土机的管理系统，其具有：

挖土机，根据物体监视装置所获取的信息将动作模式切换为起重机模式，并将与切换之后的起重机工作相关的信息和与施工现场相关的位置信息建立关联；及

管理装置，根据从所述挖土机接收的与起重机工作相关的信息和与施工现场相关的位置信息，更新与进展情况相关的信息。

10.根据权利要求9所述的挖土机的管理系统，其中，

所述管理装置具有从所述挖土机接收信息之前的时间点的与起重机工作相关的信息，

关于所述与进展情况相关的信息，根据从所述挖土机接收的和所述位置信息建立关联的与起重机工作相关的信息而对所述接收之前的时间点的与起重机工作相关的信息进行更新。