JP6492372B2 - 車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
請求項7に記載の発明は、車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、を備え、前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレストを含み、前記シート制御部は、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部または前記アームレストを前記乗員側に傾かせる、車両システムである。
請求項8に記載の発明は、車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、を備え、前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレストを含み、前記アームレストは、気体または液体を格納する袋状部材を備え、前記シート制御部は、前記袋状部材に前記気体または前記液体を注入して、前記袋状部材を前記アームレストの下側に展伸させるとともに、前記袋状部材に注入された前記気体または前記液体を排出して、下側に展伸させた前記袋状部材を元の状態に復帰させる、車両システムである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態の車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、シート状態取得部160と、車両状態取得部170と、シート制御部180とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、シート状態取得部160と、車両状態取得部170と、シート制御部180とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、インターフェース制御部150、シート状態取得部160、車両状態取得部170、およびシート制御部180の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、第1実施形態のシート装置300の構成、およびシート制御部180によるシート装置300の制御について具体的に説明する。なお、以下の例では、車両Mの加減速および操舵を自動的に制御して車両を走行させる自動運転時のシート装置300の制御例について説明する。また、以下の説明における加速度は、現時点の加速度でもよく、将来の加速度でもよい。図4は、第1実施形態のシート装置を示す図である。シート装置300は、例えば、シート(シート本体)310と、シート作動部360と、シート位置検出部370と、乗員検知部380とを備える。
以下、第1実施形態のシート制御の流れについて説明する。図9は、第1実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。図9の例において、シート状態取得部160は、シート位置検出部370により得られるシート位置に基づいて、シートの向きを判定する(ステップS100)。次に、車両状態取得部170は、車両Mに作用する加速度を取得する(ステップS102)。次に、シート制御部180は、シート310の向きが前向きであり、且つ、横加速度が第1の閾値以上であるか否かを判定する(ステップS104)。シート310の向きが前向きであり、且つ、横加速度が第1の閾値以上である場合、シート制御部180は、第1変形量でサイドサポート部332を変形させる(ステップS106)。
次に、第2実施形態のシート装置について説明する。以下では、主にアームレストに関する構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第1実施形態と共通するものとする。
以下、第2実施形態のシート制御の流れについて説明する。図12は、第2実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。なお、図12に示すステップS200〜S216は、上述した図9に示すステップS100〜S116と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第3実施形態のシート装置について説明する。以下では、主に着座部320Aに関する構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第1〜第2実施形態のいずれかと共通するものとする。図13は、第3実施形態のシート310Bの動作を説明するための図である。第3実施形態のシート310Bは、サイドサポート部332を突出させる機構に加えて、着座部320Aの左右に設けられる着座部用サイドサポート部322Rおよび322Lを突出させる。例えば、着座部用サイドサポート部322Rおよび322Lは、突出機構324Rおよび324Lを備える。突出機構324Rおよび324Lは、例えば、板状部材である。シート制御部180は、図示しないモータの駆動を制御し、突出機構324Rまたは324Lの少なくとも一方を、乗員の身体を支持する方向(シート310に対して上方)に移動させる。
以下、第3実施形態のシート制御の流れについて説明する。図14は、第3実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。なお、図14に示すステップS300〜S316は、上述した図9に示すステップS100〜S116と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第4実施形態のシート装置について説明する。以下では、主に着座部320Bに関する構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第1〜第3実施形態のいずれかと共通するものとする。図15は、第4実施形態のシート310Cの動作を説明するための図である。第4実施形態のシート310Cは、サイドサポート部332を突出させる機構に加えて、更に着座部320Bを傾ける機構を備える。
以下、第4実施形態のシート制御の流れについて説明する。図16は、第4実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。なお、図16に示すステップS400〜S416は、上述した図9に示すステップS100〜S116と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
以下、変形例について説明する。シート制御部180は、例えば、シート310を車両Mの進行方向の向きにぴったり一致する向きを基準として鉛直軸回りに回転させた場合に、回転させた角度に基づいて、上述したサイドサポート部332、アームレスト350、または着座部320によるシート310の変形量を調整してもよい。この場合、シート制御部180は、シート310の正面の角度が車両Mの進行方向にぴったり一致する角度である場合にシート310の変形量を最小とし、そこからシート310の回転に応じて変形量を増加させるように制御する。また、シート制御部180は、シート310の正面の角度が車両Mの進行方向と逆向きの角度にぴったり一致する場合にシート310の変形量が最大になるように制御する。また、シート制御部180は、シート310の正面の角度が車両Mの進行方向と逆向きの角度から車両Mの進行方向の向きに戻る回転角度に応じて、変形量を減少させるように制御する。これにより、シート310は、回転角度に応じてスムーズな変形を行うことができる。
Claims (10)
- 車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、
前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、
前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、
を備え、
前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、
前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、
前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きでない場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくする、
車両システム。 - 前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記車両に作用する横加速度の向く方向と逆方向にあるサイドサポート部を前記乗員に向けて突出させる、
請求項1に記載の車両システム。 - 前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレストを含み、
前記シート制御部は、前記車両状態取得部により取得された将来の加速度が閾値以上である場合に、前記サイドサポート部の変形に加えて前記アームレストを変形させる、
請求項1または2に記載の車両システム。 - 前記アームレストは、気体または液体を格納する袋状部材を備え、
前記シート制御部は、前記袋状部材に前記気体または前記液体を注入して、前記袋状部材を、前記アームレストの下側に展伸させる、
請求項3に記載の車両システム。 - 前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両状態取得部により取得された将来の縦加速度が閾値以上である場合に、前記サイドサポート部の変形に加えて前記シートの着座部を傾ける、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両システム。 - 前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して横向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくする、
請求項1から5のうち何れか1項に記載の車両システム。 - 車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、
前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、
前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、を備え、
前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、
前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、
前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレストを含み、
前記シート制御部は、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部または前記アームレストを前記乗員側に傾かせる、
車両システム。 - 車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、
前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、
前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、を備え、
前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、
前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、
前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレストを含み、
前記アームレストは、気体または液体を格納する袋状部材を備え、
前記シート制御部は、前記袋状部材に前記気体または前記液体を注入して、前記袋状部材を前記アームレストの下側に展伸させるとともに、前記袋状部材に注入された前記気体または前記液体を排出して、下側に展伸させた前記袋状部材を元の状態に復帰させる、
車両システム。 - 車載コンピュータが、
車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得し、
前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得し、
取得された前記シートの鉛直軸回りの向き、および取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形し、
更に、前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、
前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、
前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きでない場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくする、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得させ、
前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得させ、
取得された前記シートの鉛直軸回りの向き、および取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させ、
更に、前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、
前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させ、
前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きでない場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくさせる、
車両制御プログラム。
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