JP2018122832A - 車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】シートの向きの変化や車両状態に対して、より適合するシート形態を実現することができる車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【解決手段】車両システムにおいて、車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、車両の走行状態に基づいて、乗員が着座するシートの位置を制御する技術についての研究が進められている。これに関連して、湾曲部の走行時に、シートに着席する乗員の横方向の支持を動的に行ったり、車両の速度変更時のピッチング挙動を予測し、予測したピッチング挙動を打ち消すようにシートの姿勢を変更する技術が開示されている（例えば、特許文献１および２参照）。

特表２００３−５３２５７７号公報 特開２００７−２５３８８３号公報

しかしながら、従来技術の手法では、シートの向きの変化や車両状態に応じて、乗員の身体を支持する制御は行われていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、シートの向きの変化や車両状態に対して、より適合するシート形態を実現することができる車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、車両（Ｍ）の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部（１６０）と、前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部（１７０）と、前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部（１８０）と、を備える車両システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両システムであって、前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させるものである。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両システムであって、前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記車両に作用する横加速度の向く方向と逆方向にあるサイドサポート部を前記乗員に向けて突出させるものである。

請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の車両システムであって、前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して横向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくするものである。

請求項５に記載の発明は、請求項２から４のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレスト（３５０）を含み、前記シート制御部は、前記車両状態取得部により取得された将来の加速度が閾値以上である場合に、前記サイドサポート部の変形に加えて前記アームレストを変形させるものである。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両システムであって、前記アームレストは、気体または液体を格納する袋状部材（３５２）を備え、前記シート制御部は、前記袋状部材に前記気体または前記液体を注入して、前記袋状部材を、前記アームレストの下側に展伸させるものである。

請求項７に記載の発明は、請求項２から６のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両状態取得部により取得された将来の縦加速度が閾値以上である場合に、前記サイドサポート部の変形に加えて前記シートの着座部（３２０）を傾けるものである。

請求項８に記載の発明は、請求項２から７のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくするものである。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の車両システムであって、前記シート制御部は、前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して横向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくするものである。

請求項１０に記載の発明は、車載コンピュータが、車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得し、前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得し、取得された前記シートの鉛直軸回りの向き、および取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形する、車両制御方法である。

請求項１１に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得させ、前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得させ、取得された前記シートの鉛直軸回りの向き、および取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させる、車両制御プログラムである。

請求項１、１０または１１に記載の発明によれば、シートの向きの変化や車両状態に対して、より適合するシート形態を実現することができる。

請求項２または３に記載の発明によれば、シートの向きが変化した場合であっても、サイドサポート部により、従来に近い感覚で姿勢が支持されるため、快適性を維持することができる。

請求項４に記載の発明によれば、シートが横向きの状態で縦加速度が作用した場合でも、乗員の身体を支持することができる。

請求項５に記載の発明によれば、サイドサポート部のみで支持するよりも、より確実に乗員の身体を支持することができる。

請求項６に記載の発明によれば、アームレストを用いて、広範囲に乗員の身体を支持することができる。

請求項７に記載の発明によれば、サイドサポート部のみで支持するよりも、より確実に乗員の身体を支持することができる。

請求項８または９に記載の発明によれば、シートが後ろ向きの状態で縦加速度が作用した場合でも、乗員の身体をより確実に支持することができる。

第１実施形態の車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 第１実施形態のシート装置を示す図である。 シート３１０を車両Ｍの上部から見た図である。 シート装置３００が前向きの状態場合のシート３１０の動作を説明するための図である。 シート装置３００が横向きの場合のシート３１０の動作を説明するための図である。 シート装置３００が後ろ向きの場合のシート３１０の動作を説明するための図である。 第１実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態のシート３１０Ａの動作を説明するための図である。 袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌに気体または液体を注入した例を示す図である。 第２実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態のシート３１０Ｂの動作を説明するための図である。 第３実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。 第４実施形態のシート３１０Ｃの動作を説明するための図である。 第４実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両システムが自動運転車両に適用されたものとする。ここで、自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させることをいう。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、シート装置３００と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、現時点の車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの進行方向に関する加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度は、例えば、車両Ｍの進行方向に関する縦加速度または車両Ｍの横方向に関する横加速度の少なくとも一方を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、例えば、車両Ｍの室内を撮像する。例えば、車室内カメラ９０は、シート装置３００またはシート装置３００の周囲を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの室内を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート状態取得部１６０と、車両状態取得部１７０と、シート制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート状態取得部１６０と、車両状態取得部１７０と、シート制御部１８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、シート状態取得部１６０、車両状態取得部１７０、およびシート制御部１８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。

第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。

また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。

手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。

インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１８０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１８０に出力してもよい。

シート状態取得部１６０は、例えば、シート装置３００の鉛直軸回りの回転角度の情報を取得する。シート状態取得部１６０は、例えば、後述するシート位置検出部３７０により車両Ｍに設けられるシート装置３００ごとに、シート装置３００の鉛直軸回りの回転角度の情報を取得する。また、シート状態取得部１６０は、シート装置３００が進行方向に対して、前向き、横向き、または後ろ向きのうち、どの向きを向いているかに関する情報を取得してもよい。進行方向とは、その瞬間の速度ベクトルの方向であってもよいし、車両Ｍの中心軸の方向であってもよい。前向きとは、車両Ｍの進行方向の向きにぴったり一致する向きだけでなく、車両Ｍの進行方向の向きを基準とした（例えば中心とした）所定範囲の向きを含んでいてもよい。横向きとは、車両Ｍの進行方向と直交する方向の向きにぴったり一致する向きだけでなく、車両Ｍの進行方向と直交する方向の向きを基準とした（例えば中心とした）所定範囲の向きを含んでいてもよい。後ろ向きとは、車両Ｍの進行方向と逆方向の向きにぴったり一致する向きだけでなく、車両Ｍの進行方向と逆方向の向きを基準とした（例えば中心とした）所定範囲の向きを含んでいてもよい。所定方向とは、例えばプラスマイナス所定角度以内の範囲である。所定角度は、例えば４５度である。

車両状態取得部１７０は、例えば、車両Ｍに関する現時点または将来の加速度を取得する。車両状態取得部１７０は、車両センサ７０から現時点の加速度を取得する。また、車両状態取得部１７０は、例えば、行動計画生成部１２３により生成された車両Ｍが将来走行する目標軌道に基づいて、車両Ｍの作用する将来の加速度を取得する。また、車両状態取得部１７０は、目標軌道の軌道点からカーブによる横加速度を取得する。また、車両状態取得部１７０は、例えば、前方の障害物との衝突を回避するための緊急停止における縦加速度を予測してもよい。

また、車両状態取得部１７０は、ナビゲーション装置５０から得られる道路情報、運転操作子８０から得られる車両Ｍの現在のステアリング角度、車両センサ７０から得られる現在の車両Ｍの速度等に基づいて、現時点または将来の加速度を取得してもよい。

シート制御部１８０は、シート状態取得部１６０により取得されたシート装置３００の回転角度および車両状態取得部１７０により取得された車両Ｍの現時点または将来の加速度に基づいて、シート装置３００を制御する。シート制御部１８０の機能の詳細については、後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

シート装置３００は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置３００には、運転操作子８０が設けられた運転席、助手席、後部座席等が含まれる。

［シート装置３００の構成および制御］
以下、第１実施形態のシート装置３００の構成、およびシート制御部１８０によるシート装置３００の制御について具体的に説明する。なお、以下の例では、車両Ｍの加減速および操舵を自動的に制御して車両を走行させる自動運転時のシート装置３００の制御例について説明する。また、以下の説明における加速度は、現時点の加速度でもよく、将来の加速度でもよい。図４は、第１実施形態のシート装置を示す図である。シート装置３００は、例えば、シート（シート本体）３１０と、シート作動部３６０と、シート位置検出部３７０と、乗員検知部３８０とを備える。

シート３１０は、例えば、着座部３２０と、背もたれ部（シートバック）３３０と、ヘッドレスト３４０と、アームレスト３５０とを備える。着座部３２０は、乗員を下方から支持する。

背もたれ部３３０は、着座部３２０に着座した乗員の背中を支持する。また、背もたれ部３３０は、例えば、シート３１０に着座する乗員を異なる方向から支持する複数のサイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌを備える。サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌのそれぞれには、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの位置および変位量を調整する突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌを備える。突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌは、例えば、Ｘ方向への所定量の移動が可能な板状部材である。この場合、シート制御部１８０は、図示しないモータの駆動を制御して、突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌを移動する。また、突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌは、気体や液体を格納することでＸ方向へ膨らむ板状部材の代わりに袋状部材を用いてもよい。この場合、シート制御部１８０は、袋状部材と連結する図示しない注入排出管に接続されたポンプおよびバルブの駆動を制御して、袋状部材に気体または液体を注入することで、袋状部材を膨らませてもよい。シート制御部１８０は、突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌを制御して、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌのシート制御部１８０の少なくとも一部を変形させる。

ヘッドレスト３４０は、着座部３２０に着座した乗員の頭部または首部を支持する。アームレスト３５０は、乗員の腕を支持する。また、アームレスト３５０は、背もたれ部３３０の左右の側面に連結されている。

シート作動部３６０は、例えば、シート制御部１８０の指示に基づいて、突出機構３３４Ｒまたは３３４Ｌの少なくとも一方の位置を移動させる。また、シート作動部３６０は、シート制御部１８０の指示に基づいて、シート３１０のリクライニング角度、前後方向、左右方向、または上下方向の位置の少なくとも一つを変更する。

シート位置検出部３７０は、例えば、乗員が着座するシート３１０の鉛直軸（Ｚ軸）回りの回転角度を検出する。ここでの鉛直軸回りとは、車両Ｍが水平面で静止している状態における車両Ｍ内の仮想的な軸をいうものとする。

また、シート位置検出部３７０は、例えば、突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌの位置を検出する。また、シート位置検出部３７０は、シート３１０が前向き、横向き、または後ろ向きのうち、どの向きを向いているかを検出してもよい。なお、この場合には、前提としてシート３１０は、９０度刻みにしか固定されないものとする。

また、シート位置検出部３７０は、シート３１０のリクライニング角度、前後方向、左右方向、上下方向の基準位置からの位置を検出してもよい。シート位置検出部３７０は、検出した結果を、シート制御部１８０に出力する。

乗員検知部３８０は、シート３１０に乗員が着座していることを検知する。乗員検知部３８０は、例えば、着座部３２０や背もたれ部３３０に設けられた一以上の荷重センサにより検出された荷重が閾値以上である場合に、乗員がシート３１０に着座していると検知する。また、乗員検知部３８０は、車室内カメラ９０で撮影された画像を解析して、着座部３２０にある物体が人物であるか否かを判定し、判定結果に基づいて乗員が着座していることを検知してもよい。

次に、第１実施形態におけるシート３１０の動作について説明する。図５は、シート３１０を車両Ｍの上部から見た図である。例えば、車両Ｍが進行方向（Ｘ方向）に加速した場合、車両Ｍの進行方向に縦加速度が作用する。これに伴い、乗員Ｐには、車両Ｍの進行方向と逆方向に慣性力が作用する。このとき、乗員Ｐの姿勢は、例えば、背もたれ部３３０により支持される。また、車両Ｍが減速した場合、車両Ｍの進行方向と逆方向に加速度が作用する。これに伴い、乗員Ｐには、車両Ｍの進行方向に慣性力が作用する。このとき、乗員Ｐの姿勢は、例えば、図示しないシートベルトにより支持される。

また、車両Ｍが進行方向（Ｘ方向）に対して左に曲がるカーブ路を走行した場合、図５に示すように、車両Ｍの進行方向に対して左向きに横加速度が作用する。これに伴い、乗員Ｐには、車両Ｍの進行方向に対して右向きに慣性力が作用する。このとき、シート３１０が進行方向に対して前向きの場合、乗員Ｐの姿勢は、例えば、シート３１０の右側のサイドサポート部３３２Ｒおよび右側のアームレスト３５０Ｒにより支持される。

図６は、シート装置３００が前向きの状態場合のシート３１０の動作を説明するための図である。図６の例では、シート３１０は、車両Ｍの進行方向に対して鉛直軸回りに角度θ２だけ右に回転させている。角度θ２は、前向きの範囲に含まれる。この状態で、車両Ｍが左側のカーブ路を走行し、乗員Ｐに車両Ｍの進行方向に対して右側に慣性力が作用する場合、シート３１０の右側のサイドサポート部３３２Ｒおよび右側のアームレスト３５０Ｒにより支持することができない。したがって、シート制御部１８０は、シート３１０が前向きであり、且つ、車両状態取得部１７０から得られる車両Ｍの横加速度が第１の閾値以上である場合、図示しないモータの駆動を制御し、車両Ｍに作用する横加速度の向きと逆方向にあるシート３１０の右側の突出機構３３４Ｒを乗員の身体を支持する方向（シート３１０に対して前方）に移動させる。以下、シート３１０の向きが前向きである場合に車両Ｍに横加速度が作用した場合のサイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌの変形量を「第１変形量」という。

これにより、シート３１０は、乗員Ｐの身体が慣性力の影響で右側に移動することを抑制することができる。

図７は、シート装置３００が横向きの場合のシート３１０の動作を説明するための図である。シート制御部１８０は、シート３１０が横向きであり、且つ、車両状態取得部１７０から得られる車両Ｍの縦加速度が第２の閾値以上である場合に、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形制御を実行する。この場合、シート制御部１８０は、シート３１０の右側の突出機構３３４Ｒおよび３３４Ｌを制御し、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌを突出させる。

このとき、シート制御部１８０は、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形量を、第１変形量に比して大きくする。以下、シート３１０の向きが横向きである場合に車両Ｍに縦加速度が作用した場合のサイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌの変形量を「第２変形量」という。

これにより、シート３１０は、例えば、車両Ｍが急発進や急停止、急加速、急減速等を行うことで、車両Ｍに大きな縦加速度が作用した場合にも、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌにより、乗員Ｐを支持することができる。

また、シート制御部１８０は、例えば、シート３１０が横向きであり、且つ、車両状態取得部１７０から得られる車両Ｍの縦加速度が第３の閾値以上である場合に、サイドサポートに加えてアームレストを作動させる。第３の閾値は、例えば、第２の閾値より大きい値である。この場合、シート制御部１８０は、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの突出に加えて、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌを、乗員の身体を支持する方向（シート３１０に対して前方）に移動させる。

これにより、シート３１０は、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌのみで乗員の身体を支持するよりも、サポート量を大きくすることができる。したがって、シート３１０は、車両Ｍに作用する加速度に対して、より確実に乗員の身体を支持することができる。

図８は、シート装置３００が後ろ向きの場合のシート３１０の動作を説明するための図である。シート制御部１８０は、シート３１０が後ろ向きであり、且つ、車両状態取得部１７０から得られる車両Ｍの横加速度が第４の閾値以上である場合に、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形制御を実行する。

シート装置３００が後ろ向きの場合でサイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形制御を実行する場合、シート制御部１８０は、シート３１０の向きが後ろ向きであって、車両Ｍに縦加速度が作用した場合におけるサイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形量を、第１変形量に比して大きくする。以下、シート３１０の向きが後ろ向きである場合に車両Ｍに横加速度が作用した場合のサイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌの変形量を「第３変形量」という。また、シート制御部１８０は、第３変形量を第２変形量に比して大きくする。これにより、シート制御部１８０は、シート３１０が後ろ向きの状態で縦加速度が作用した場合でも、乗員の身体をより確実に支持することができる。

また、シート制御部１８０は、図８に示すように、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌを乗員側に傾けてもよい。また、シート制御部１８０は、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌを乗員側に傾けてもよい。これにより、シート３１０は、乗員の横加速度に対する支持だけでなく、急加速または急発進等の進行方向に対する縦加速度が車両Ｍに作用した場合でも、より確実に乗員の身体を支持することができる。

［処理フロー］
以下、第１実施形態のシート制御の流れについて説明する。図９は、第１実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。図９の例において、シート状態取得部１６０は、シート位置検出部３７０により得られるシート位置に基づいて、シートの向きを判定する（ステップＳ１００）。次に、車両状態取得部１７０は、車両Ｍに作用する加速度を取得する（ステップＳ１０２）。次に、シート制御部１８０は、シート３１０の向きが前向きであり、且つ、横加速度が第１の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。シート３１０の向きが前向きであり、且つ、横加速度が第１の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、第１変形量でサイドサポート部３３２を変形させる（ステップＳ１０６）。

また、ステップＳ１０４の処理において、シート３１０の向きが前向きでないか、または、横加速度が第１の閾値以上でない場合、シート制御部１８０は、シート３１０の向きが横向きであり、且つ、縦加速度が第２の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。シート３１０の向きが横向きであり、且つ、縦加速度が第２の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、第２変形量でサイドサポート部３３２を変形させる（ステップＳ１１０）。

また、ステップＳ１０８の処理において、シート３１０の向きが横向きでないか、または、縦加速度が第２の閾値以上でない場合、シート制御部１８０は、シート３１０の向きが後ろ向きであり、且つ、横加速度が第４の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。シート３１０の向きが後ろ向きであり、且つ、横加速度が第４の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、第３変形量でサイドサポート部３３２を変形させる（ステップＳ１１４）。

また、ステップＳ１１２の処理において、シート３１０の向きが後ろ向きでないか、または、横加速度が第４の閾値以上でない場合、シート制御部１８０は、ＨＭＩ３０、第１制御部１２０、または第２制御部１４０から第１実施形態におけるシートの変形を終了する指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。シートの変形を終了する指示を受け付けてない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。また、シート３１０の制御を終了する指示を受け付けた場合、シート制御部１８０は、本フローチャートの処理を終了する。

以上説明した第１実施形態によれば、シートの向きの変化や車両状態に応じて、より適合するシート形態を実現することができる。また、乗員は、シート３１０を鉛直軸回りに回転させた場合でも、シート３１０からの支持を受けることができるため、走行中の快適性を維持することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態のシート装置について説明する。以下では、主にアームレストに関する構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第１実施形態と共通するものとする。

図１０は、第２実施形態のシート３１０Ａの動作を説明するための図である。第２実施形態のシート３１０Ａは、サイドサポート部３３２を突出させる機構に加えて、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌの下側に袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌを備える。袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌは、気体または液体を格納し、格納する量に応じてアームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌの下側に向けて膨らむものである。袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌは、例えば、弾性体または折りたたまれた布状の物質で形成される。素材は、弾性体であればゴムであり、折りたたまれた布状の物質であれば、合成樹脂である。気体は、例えば空気である。液体は、例えば水である。袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌに対する液体や気体の注入または排出は、例えば、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌと連結する図示しない注入排出管に接続されたポンプにより行われる。

例えば、シート制御部１８０は、シート３１０Ａが横向きであり、且つ、車両状態取得部１７０から得られる車両Ｍの縦加速度が第２の閾値以上である場合に、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形に加えてアームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌを変形させる。この場合、シート制御部１８０は、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形に加えて、注入排出管に連結されるバルブを開くとともに、ポンプの駆動を制御して、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌに気体または液体を注入し、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌをアームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌの下方に展伸させる。

また、第２実施形態において、シート制御部１８０は、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌを、乗員の身体を支持する方向（シート３１０Ａに対して前方）に移動させた後に、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌを展伸させてもよい。

図１１は、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌに気体または液体を注入した例を示す図である。例えば、シート制御部１８０は、バルブを開くことで、ポンプにより袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌに気体または液体が注入され、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌが拡張される。シート制御部１８０は、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌが拡張された状態でバルブを閉めることで、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌの下側に展伸した袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌがアームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌと一体となって、乗員をサポートする形状になる。

また、シート制御部１８０は、例えば、シート３１０Ａが前向きになる等、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌを展伸させる条件を満たさなくなった場合に、注入排出管に連結されるバルブを開くとともに、ポンプの駆動を制御して、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌに格納された気体または液体を排出し、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌを元の状態に戻す。

また、第２実施形態では、袋状部材３５２Ｒおよび３５２Ｌの代わりに機械的な動作で下方に突出可能な突出機構を備えていてもよい。この場合、シート制御部１８０は、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌを変形させる場合に、モータの駆動を制御し、突出機構を下方に移動したり、元に戻したりする制御を行う。

［処理フロー］
以下、第２実施形態のシート制御の流れについて説明する。図１２は、第２実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。なお、図１２に示すステップＳ２００〜Ｓ２１６は、上述した図９に示すステップＳ１００〜Ｓ１１６と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。

図１２のステップＳ２１０の処理において、シート３１０Ａの向きが横向きであり、且つ、縦加速度が第２の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、第１変形量よりも大きい第２変形量でサイドサポート部３３２を変形させる（ステップＳ２１０）。更に、シート制御部１８０は、サイドサポート部３３２の変形に加えて袋状部材３５２をサイドサポート部３３２の下側に展伸させる（ステップＳ２１８）。

以上説明した第２実施形態によれば、アームレスト３５０Ｒおよび３５０Ｌより下側を気体または液体で膨らませることで、骨盤から脇腹にかけて広い範囲で乗員の身体を支持することができる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態のシート装置について説明する。以下では、主に着座部３２０Ａに関する構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第１〜第２実施形態のいずれかと共通するものとする。図１３は、第３実施形態のシート３１０Ｂの動作を説明するための図である。第３実施形態のシート３１０Ｂは、サイドサポート部３３２を突出させる機構に加えて、着座部３２０Ａの左右に設けられる着座部用サイドサポート部３２２Ｒおよび３２２Ｌを突出させる。例えば、着座部用サイドサポート部３２２Ｒおよび３２２Ｌは、突出機構３２４Ｒおよび３２４Ｌを備える。突出機構３２４Ｒおよび３２４Ｌは、例えば、板状部材である。シート制御部１８０は、図示しないモータの駆動を制御し、突出機構３２４Ｒまたは３２４Ｌの少なくとも一方を、乗員の身体を支持する方向（シート３１０に対して上方）に移動させる。

例えば、シート制御部１８０は、シート３１０Ｂが後ろ向きであり、且つ、車両Ｍに作用する横加速度が第４の閾値以上である場合に、サイドサポート部３３２Ｒおよび３３２Ｌの変形に加えて、横加速度の向きと反対方向に位置する突出機構３２４Ｒまたは３２４Ｌを乗員の身体を支持する方向（シート３１０Ｂに対して上方）に移動させて、着座部３２０Ａを変形させる。また、シート制御部１８０は、例えば、シート３１０Ｂが前向きになる等、突出機構３２４Ｒまたは３２４Ｌを移動して着座部３２０Ａを突出させる条件を満たさない場合に、突出機構３２４Ｒまたは３２４Ｌを元の位置に戻す。

なお、第３実施形態では、上述した突出機構３２４Ｒまたは３２４Ｌの代わりに、袋状部材を着座部３２０Ａに設け、袋状部材を上方に延伸させることで、乗員Ｐの身体の下半身を支持してもよい。

［処理フロー］
以下、第３実施形態のシート制御の流れについて説明する。図１４は、第３実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。なお、図１４に示すステップＳ３００〜Ｓ３１６は、上述した図９に示すステップＳ１００〜Ｓ１１６と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。

図１４のステップＳ３１２の処理において、シート３１０Ｂの向きが後ろ向きであり、且つ、横加速度が第４の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、第３変形量でサイドサポート部３３２を変形させる（ステップＳ３１４）。更に、シート制御部１８０は、サイドサポート部３３２の変形に加えて、着座部３２０の突出機構３２４を乗員の身体を支持する方向に突出させて着座部３２０Ａを変形させる（ステップＳ３１８）。

以上説明した第３実施形態によれば、シート３１０Ｂは、乗員の身体の上半身だけでなく、下半身も支持することができるため、乗員をより確実に支持することができる。

＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態のシート装置について説明する。以下では、主に着座部３２０Ｂに関する構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第１〜第３実施形態のいずれかと共通するものとする。図１５は、第４実施形態のシート３１０Ｃの動作を説明するための図である。第４実施形態のシート３１０Ｃは、サイドサポート部３３２を突出させる機構に加えて、更に着座部３２０Ｂを傾ける機構を備える。

例えば、シート制御部１８０は、シート３１０Ｃが後ろ向きであり、且つ、車両Ｍに作用する横加速度が第４の閾値以上である場合に、サイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌを変形させる。更に、シート制御部１８０は、シート３１０Ｃが後ろ向きであり、且つ、車両Ｍに作用する縦加速度が第５の閾値以上である場合に、サイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌの変形に加えて、図示しないモータの駆動を制御し、着座部３２０Ｂと背もたれ部３３０との連結部を中心に、背もたれ部３３０側へ所定角度だけ傾かせる。所定角度は、固定値でもよいし、縦加速度に応じて可変させてもよい。これにより、シート３１０Ｃは、車両Ｍの縦加速度による乗員Ｐの姿勢の変化を抑制することができる。

［処理フロー］
以下、第４実施形態のシート制御の流れについて説明する。図１６は、第４実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。なお、図１６に示すステップＳ４００〜Ｓ４１６は、上述した図９に示すステップＳ１００〜Ｓ１１６と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。

図１６のステップＳ４１２の処理において、シート３１０Ｃの向きが後ろ向きであり、且つ、横加速度が第４の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、第３変形量でサイドサポート部３３２を変形させる（ステップＳ４１４）。更に、シート制御部１８０は、シート３１０Ｂの向きが後ろ向きであり、且つ、縦加速度が第５の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４１８）。シート３１０Ｂの向きが後ろ向きであり、且つ、縦加速度が第５の閾値以上である場合、シート制御部１８０は、着座部３２０Ｂを背もたれ部３３０側に傾かせる（ステップＳ４２０）。

以上説明した第４実施形態によれば、着座部３２０Ｂを傾けることで、背もたれ部３３０がある方向に乗員の姿勢を移動させることができる。これにより、乗員をより広範囲で支持することができる。

なお、第４実施形態において、シート制御部１８０は、着座部３２０Ｂを背もたれ部３３０側に傾けるだけでなく、サイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌの何れかの方向に傾けてもよい。これにより、シート３１０は、突出させたサイドサポート部３３２Ｒまたは３３２Ｌによって、乗員Ｐの身体を支持し易くすることができる。

上述した第１〜第４実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部と組み合わせてもよい。また、上述した各実施形態は、車両Ｍが手動運転を実行している場合にも適用できる。

＜変形例＞
以下、変形例について説明する。シート制御部１８０は、例えば、シート３１０を車両Ｍの進行方向の向きにぴったり一致する向きを基準として鉛直軸回りに回転させた場合に、回転させた角度に基づいて、上述したサイドサポート部３３２、アームレスト３５０、または着座部３２０によるシート３１０の変形量を調整してもよい。この場合、シート制御部１８０は、シート３１０の正面の角度が車両Ｍの進行方向にぴったり一致する角度である場合にシート３１０の変形量を最小とし、そこからシート３１０の回転に応じて変形量を増加させるように制御する。また、シート制御部１８０は、シート３１０の正面の角度が車両Ｍの進行方向と逆向きの角度にぴったり一致する場合にシート３１０の変形量が最大になるように制御する。また、シート制御部１８０は、シート３１０の正面の角度が車両Ｍの進行方向と逆向きの角度から車両Ｍの進行方向の向きに戻る回転角度に応じて、変形量を減少させるように制御する。これにより、シート３１０は、回転角度に応じてスムーズな変形を行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…シート状態取得部、１７０…車両状態取得部、１８０…シート制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…シート装置、３１０…シート、３２０…着座部、３２４、３３４…突出機構、３３０…背もたれ部、３３２…サイドサポート部、３４０…ヘッドレスト、３５０…アームレスト、３５２…袋状部材、３６０…シート作動部、３７０…シート位置検出部、３８０…乗員検知部、Ｍ…車両

Claims (11)

1. 車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得するシート状態取得部と、
   前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得する車両状態取得部と、
   前記シート状態取得部により検出されたシートの向きおよび前記車両状態取得部により取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させるシート制御部と、
   を備える車両システム。
2. 前記シートは、異なる側から乗員の身体を支持する複数のサイドサポート部を含み、
   前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記シートの向きと、前記車両状態取得部により取得された前記車両に関する現時点または将来の加速度の方向との組み合わせに対応する前記サイドサポート部を変形させる、
   請求項１に記載の車両システム。
3. 前記シート制御部は、前記複数のサイドサポート部のうち、前記車両に作用する横加速度の向く方向と逆方向にあるサイドサポート部を前記乗員に向けて突出させる、
   請求項２に記載の車両システム。
4. 前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して横向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくする、
   請求項２または３に記載の車両システム。
5. 前記シートは、前記乗員の腕を支持するアームレストを含み、
   前記シート制御部は、前記車両状態取得部により取得された将来の加速度が閾値以上である場合に、前記サイドサポート部の変形に加えて前記アームレストを変形させる、
   請求項２から４のうち何れか１項に記載の車両システム。
6. 前記アームレストは、気体または液体を格納する袋状部材を備え、
   前記シート制御部は、前記袋状部材に前記気体または前記液体を注入して、前記袋状部材を、前記アームレストの下側に展伸させる、
   請求項５に記載の車両システム。
7. 前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両状態取得部により取得された将来の縦加速度が閾値以上である場合に、前記サイドサポート部の変形に加えて前記シートの着座部を傾ける、
   請求項２から６のうち何れか１項に記載の車両システム。
8. 前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して前向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくする、
   請求項２から７のうち何れか１項に記載の車両システム。
9. 前記シート制御部は、前記シート制御部は、前記シート状態取得部により検出される前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して後ろ向きである場合において前記車両に縦加速度が作用した場合における前記サイドサポート部の変形量を、前記シートの向きが前記車両の進行方向に対して横向きである場合において前記車両に横加速度が作用した場合の前記サイドサポート部の変形量に比して大きくする、
   請求項８に記載の車両システム。
10. 車載コンピュータが、
    車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得し、
    前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得し、
    取得された前記シートの鉛直軸回りの向き、および取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形する、
    車両制御方法。
11. 車載コンピュータに、
    車両の乗員が着座するシートの鉛直軸回りの向きを取得させ、
    前記車両に関する現時点または将来の加速度を取得させ、
    取得された前記シートの鉛直軸回りの向き、および取得された加速度に基づいて、前記シートの少なくとも一部を変形させる、
    車両制御プログラム。

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