JP6447970B2 - ホース自動締結装置 - Google Patents

Description

本発明は、ホースを自動で組み立てるホース自動締結装置に関する。

特許文献１（第９図および第１０図などを参照）には、従来の締結装置が記載されている。同文献に記載のように、この締結装置は、ホース本体（ホース（８３））の両端に、口金具（第１ホース金具（１２９）および第２ホース金具（１３１））を締結するための装置である。２つの口金具（第１ホース金具（１２９）および第２ホース金具（１３１））それぞれは、曲げ加工が施されたパイプを有する。これらのパイプどうしの相対角度は、ホースの使用態様などに応じて定められている。そこで、口金具をホース本体に適切な角度で締結する必要がある。

［従来技術１］特許文献１の第２２〜２３ページ（第９図および第１０図参照）には、次の記載がある（同文献に記載の符号には括弧を付した（特許文献２についても同様））。「固定クランプ（１４１）及び可動クランプ（１４３）に順にホース（８３）を固定し、且つ第６及び第７可動テーブル（１３３、１３５）上に・・・曲がった第１及び第２のホース金具（１２９、１３１）を固定する」。「第６可動テーブル（１３３）を・・・移動することにより第１ホース金具（１２９）のニップルをホース（８３）に差し込む」。「第７可動テーブル（１３５）を・・・移動することにより第２ホース金具（１３１）の外筒をホース（８３）に差し込む」。この状態で、第１ホース金具および第２ホース金具（１２９、１３１）が、ホース（８３）の端部に加締められる。

［従来技術２］特許文献２の第１０６ページ左欄第２７行〜第３０行（第６図、第７図イおよび第７図ウなどを参照）には、次の記載がある。「金具角度矯正完全挿入ステーション（８５）はホース両端部のメス型金具（２）とアイジョイント型金具（３）の角度矯正・・・するステーションである」。第図７イおよび第図７ウには、平らな押板（２２）がアイジョイント型金具（３）を押すことで、アイジョイント型金具（３）の角度を矯正する構成が記載されている。

特開平３−２５１３２７号公報 特公昭６３−０５５４２０号公報

上記［従来技術１］には、次の問題がある。特許文献１の第９図および第１０図に記載の治具（第６及び第７可動テーブル（１３３、１３５））は、同図に記載の口金具（第１ホース金具（１２９）および第２ホース金具（１３１））しか保持できない。そのため、同図に記載の口金具とは異なる形状（長さ、曲げ位置、曲げ角度など）の口金具を、ホース本体（ホース（８３））に締結する場合は、治具の構成を変える必要がある。また、同図に記載の口金具どうしの相対角度とは異なる相対角度で、口金具をホース本体に締結する場合も、治具の構成を変える必要がある。

上記［従来技術２］では、第７図イおよび第７図ウの治具（平らな押板（２２））は、２枚の平らな押板（２２）で挟むことができるような口金具（アイジョイント型金具（３）など）しか保持できない。

［従来技術３］上記のような治具を用いずに、口金具をホース本体に適切な角度で締結するために、仮締結（仮加締め）を行うことも考えられる。仮締結とは、口金具とホース本体とを加締める（本締結する、本加締めする）前に、本加締めよりも弱い力で、口金具とホース本体とを締結することである。しかし、仮締結の作業に手間および時間がかかる。

そこで本発明は、様々な形状の口金具を適切な角度でホース本体に締結でき、仮締結の作業を省略できる、ホース自動締結装置を提供することを目的とする。

本発明のホース自動締結装置は、ホース本体と口金具とを備えるホースを自動で組み立てる装置である。前記ホース自動締結装置は、加締機と、前記加締機と隣り合うように配置されるヤトイと、を備える。前記口金具は、前記ホース本体に差し込まれるソケットと、前記ソケットから突出するパイプと、を備える。前記ヤトイは、前記パイプの径方向に前記パイプを挟むことにより前記パイプを保持するパイプ保持状態になることが可能に構成される。前記加締機は、前記ヤトイが前記パイプ保持状態のときに、前記ホース本体への前記ソケットの加締めを行う。

上記構成により、様々な形状の口金具を適切な角度でホース本体に締結でき、仮締結の作業を省略できる。

ホース自動締結装置２０を示す斜視図である。 図１に示すホース自動締結装置２０により締結された後のホース１０の斜視図である。 図１に示すヤトイ（７０・８０）の周辺部の拡大図である。 図３に示す第１シリンダ装置６３および第１ヤトイ７０などを矢印Ｆ４の向きから見た図である。 図３に示す第２シリンダ装置６７および第２ヤトイ８０などを矢印Ｆ５の向きから見た図である。 図３に示すヤトイ（７０・８０）および第１口金具１３を矢印Ｆ６の向きから見た図である。 図６に示すヤトイ（７０・８０）を矢印Ｆ７の向きから見た図である。 図３相当図であり、ヤトイ（７０・８０）および第１口金具１３などを示す図である。 図８相当図であり、パイプ保持状態のヤトイ（７０・８０）などを示す図である。

図１〜図９を参照して、図１に示すホース１０の締結を行うホース自動締結装置２０について説明する。

ホース１０は、流体を移送するための配管である。図２に示すホース１０は、自動車用、二輪車用、または住宅設備用などである。ホース１０は、制動用、空調用、操舵用、または給水用などである。ホース１０は、液圧用（油圧用、水圧用など）または空圧用などである。ホース１０は、ホース本体１１と、口金具（１３・１７）と、を備える。

ホース本体１１は、可撓性の管である。ホース本体１１が真っ直ぐに（直線状に）のばされた状態のときの、ホース本体１１の軸方向をホース軸方向Ｈとする。

口金具（１３・１７）は、ホース本体１１の両側の端部に締結（固定）される（ホース本体１１の「端部」は、ホース軸方向Ｈにおける端部である）。口金具（１３・１７）には、第１口金具１３と、第２口金具１７と、がある。

第１口金具１３は、ホース本体１１の一端部に固定される、口金具である。第１口金具１３は、ホース本体１１のホース軸方向Ｈ外側両端部のうち一方に固定される。第１口金具１３は、ソケット１４と、パイプ１５と、を備える。

ソケット１４は、ホース本体１１に差し込まれる。ソケット１４の軸方向は、ホース軸方向Ｈである。図１に示すように、加締め（下記）前のソケット１４は、ほぼ有底円筒状である。図２に示すように、加締め後のソケット１４は、ソケット１４の外周に形成された複数本（例えば３本や２本など）の溝（周方向に延びる溝）を備える。ソケット１４は、ソケット先端部１４ａを備える。ソケット先端部１４ａは、ソケット１４のホース軸方向Ｈ外側（パイプ１５側）の端部である。ソケット先端部１４ａは、ソケット１４の底部（ほぼ有底円筒状であるソケット１４の底部）である。

パイプ１５は、ソケット１４から突出する。パイプ１５は、ソケット１４から、ホース軸方向Ｈ外側に突出する。パイプ１５は、管状である。パイプ１５は、直線状の部分と、曲線状の部分（曲げ部）と、を有する。パイプ１５の直径は、ソケット１４の直径よりも小さい。パイプ１５は、パイプ付け根部１５ａと、パイプ被保持部１５ｂ（図６参照）と、を備える。パイプ付け根部１５ａは、パイプ１５のソケット１４側の基端部である。パイプ付け根部１５ａ（の外周）は、ソケット先端部１４ａと接触し、ソケット先端部１４ａに固定される。パイプ付け根部１５ａは、ソケット１４とパイプ１５との境界（基端）、および、その近傍の部分である。パイプ付け根部１５ａにおけるパイプ１５は、直線状である。パイプ付け根部１５ａにおけるパイプ１５の軸方向は、ホース軸方向Ｈである。パイプ被保持部１５ｂは、ヤトイ（７０・８０）（図８参照）に挟まれる部分である（詳細は下記）。

第２口金具１７は、ホース本体１１の他端部に固定される。第２口金具１７は、ホース本体１１のホース軸方向Ｈ外側の両端部のうち、第１口金具１３が固定されていない側の端部に固定される、口金具である。第２口金具１７は、第１口金具１３と同様に、ソケット１８と、パイプ１９と、を備える。

パイプ１９は、第１口金具１３のパイプ１５とは形状（長さ、曲げ角度、曲げ位置など）が異なる（同一でもよい）。パイプ１５に対するパイプ１９の相対角度（ホース本体１１の中心軸まわりの角度）は、予め定められている。以下では、第１口金具１３および第２口金具１７に関する「角度」（「相対角度」の「角度」を含む、曲げ角度の「角度」を除く）は、ホース本体１１の中心軸まわり（ソケット１４およびソケット１８の中心軸まわり）の角度を意味することとする。

ホース自動締結装置２０は、図１に示すように、ホース１０を自動で組み立てる装置である。ホース自動締結装置２０は、ホース本体１１に、口金具（１３・１７）（図２参照）を自動で締結する装置である。ホース自動締結装置２０は、ロボットハンド（下記）を用いて、上記の締結を行う装置（角度決めロボット締結装置）である。ホース自動締結装置２０は、口金具用ハンド２１と、ホース本体用ハンド２３と、テーブル３０と、加締機４０と、差込用治具５０と、保持用治具６０と、を備える。

口金具用ハンド２１は、口金具（１３・１７）（図２参照）の保持などを行う。口金具用ハンド２１は、ロボットハンドである。口金具用ハンド２１は、ロボットアーム（図示なし）に取り付けられる。口金具用ハンド２１による、第１口金具１３の保持などと、第２口金具１７（図２参照）の保持などとは、同様に行われる。以下では、特に断らない限り、口金具用ハンド２１が第１口金具１３の保持などを行う場合ついて説明する。口金具用ハンド２１は、第１口金具１３の、保持と、移動と、解放と、を行う。
［保持］口金具用ハンド２１は、口金具用ハンド２１に対して第１口金具１３が動かないように（回転しないように、ずれないように）、第１口金具１３を保持する（チャックする）。口金具用ハンド２１は、パイプ１５を保持する。口金具用ハンド２１は、パイプ１５の例えば１か所（２か所以上でもよい）を保持する。
［移動］口金具用ハンド２１は、第１口金具１３を保持した状態で、第１口金具１３を移動させる。口金具用ハンド２１は、第１口金具１３を第１所定位置（下記）に移動させる。
［解放］口金具用ハンド２１は、第１口金具１３（パイプ１５）を保持していない状態になる（離す、解放する）ことが可能である。

ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１の保持などを行う。ホース本体用ハンド２３は、ロボットハンドである。ホース本体用ハンド２３は、ロボットアーム（図示なし、口金具用ハンド２１が取り付けられるものとは別のロボットアーム）に取り付けられる。図２に示すようにホース本体１１に口金具（１３・１７）が固定されている場合は、図１に示すホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１の保持などを行う結果、ホース本体１１および口金具（１３・１７）の保持などを行う。ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１の、保持と、移動と、解放と、を行う。ホース本体用ハンド２３によるホース本体１１の保持、移動、および解放と、口金具用ハンド２１による第１口金具１３の保持、移動、および解放とは、ほぼ同様に行われる。これらの相違点は次の通りである。
［保持］ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１の例えば２か所を保持する（３か所以上を保持してもよい）。
［移動］ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１を第２所定位置（下記）に移動させる。

テーブル３０は、加締機４０などが取り付けられる台である。テーブル３０は、例えば、本体部３０ａと、第１突出部３０ｂと、第２突出部３０ｃと、を備える。第１突出部３０ｂおよび第２突出部３０ｃそれぞれは、本体部３０ａからＺ２側（下記）に突出する。第２突出部３０ｃは、第１突出部３０ｂよりもＹ２側（下記）に配置される。

加締機４０（締結機）は、ホース本体１１にソケット１４を加締める。以下では、加締機４０による、ホース本体１１とソケット１４との加締めを、単に「加締め」ともいう。加締機４０は、テーブル３０（本体部３０ａ）のＺ２側（下記）に配置される。加締機４０は、半割れ状（半割れ加締機、半割れ締結機）である。加締機４０は、固定側加締機４１と、可動側加締機４２と、を備える。固定側加締機４１と可動側加締機４２とが閉じる（接触する）（図示なし）ことで、加締機４０は、加締めを行う（加締め状態になる）。固定側加締機４１と可動側加締機４２とが開いた状態（互いに離れた状態）になることで、加締機４０は、加締めを行わない状態（非加締め状態）になる。

固定側加締機４１は、テーブル３０に対して固定される。固定側加締機４１は、本体部３０ａ（Ｚ２側（下記）の面）に固定される。固定側加締機４１は、第１突出部３０ｂ（Ｙ２側（下記）の面）に固定される。図８に示すように、固定側加締機４１（の凹部）には、ホース１０（ソケット１４およびホース本体１１）が差し込まれる。

可動側加締機４２は、図１に示すテーブル３０に取り付けられる。可動側加締機４２は、本体部３０ａ（Ｚ２側（下記））に配置される。可動側加締機４２は、第２突出部３０ｃのＹ１側（下記）に配置される。可動側加締機４２は、テーブル３０に対してスライド（直線移動）可能である。可動側加締機４２は、アクチュエータ（図示なし）によりスライドする。このアクチュエータは、例えば油圧を用いたもの（油圧シリンダ）である。このアクチュエータは、電力を用いたもの（電動シリンダなど）や、空気圧を用いたもの（エアシリンダ）でもよい。

（方向の定義）このホース自動締結装置２０に関する方向には、Ｘ方向と、Ｙ方向と、Ｚ方向と、がある。Ｘ方向は、図８に示す加締機４０により加締めが行われるときにホース軸方向Ｈと一致する方向である。Ｘ方向は、例えば水平方向である。Ｘ方向において、加締機４０に加締められる第１口金具１３の、パイプ付け根部１５ａからソケット１４に向かう側（向き）を、Ｘ１側とする。Ｘ１側は、Ｘ方向において、下記のヤトイ（７０・８０）から加締機４０に向かう側である。Ｘ方向におけるＸ１側とは逆側を、Ｘ２側とする。Ｙ方向は、可動側加締機４２のスライドの方向である。Ｙ方向は、例えば水平方向である。Ｙ方向において、可動側加締機４２から固定側加締機４１に向かう側を、Ｙ１側とする。Ｙ１側は、加締機４０が非加締め状態から加締め状態になるときの、可動側加締機４２のスライドの向きである。Ｙ方向におけるＹ１側とは逆側を、Ｙ２側とする。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向である。図１に示すように、Ｚ方向は、テーブル３０（本体部３０ａ）と加締機４０とが対向する方向である。Ｚ方向は、例えば鉛直方向である。Ｚ方向において、加締機４０からテーブル３０（本体部３０ａ）に向かう側を、Ｚ１側とする。Ｚ１側は、例えば下側である。Ｚ方向におけるＺ１側とは逆側を、Ｚ２側とする。

差込用治具５０（姿彫り治具）は、ソケット１４にホース本体１１が適切に（適切な位置に、適切な深さで）差し込まれるようにするための治具（ガイド）である。差込用治具５０は、例えば加締機４０よりもＺ２側に配置される。差込用治具５０は、第１差込用治具５１と、第２差込用治具５２と、を備える。第１差込用治具５１と第２差込用治具５２とが閉じた状態（接触した状態）（図示なし）になることで、差込用治具５０は、ソケット１４を支持（ホールド）する（ソケット支持状態になる）。第１差込用治具５１と第２差込用治具５２とが開いた状態（互いに離れた状態）になることで、差込用治具５０は、ソケット１４を支持しない状態（ソケット解放状態）になる。

第１差込用治具５１は、テーブル３０（第１突出部３０ｂのＺ２側の面）に取り付けられる。第１差込用治具５１は、ソケット１４を支持可能な形状（例えば、凹部、突起、および溝など）を備える。第１差込用治具５１は、ホース本体１１をガイド可能な形状（例えば傾斜を有する凹部など）を備える。第１差込用治具５１は、テーブル３０に対してＹ方向にスライド（進退）する。第１差込用治具５１は、Ｙ２側に進出し、Ｙ１側に退避する。第１差込用治具５１は、アクチュエータによりスライドする。このアクチュエータは、例えば空圧を用いたものであり、油圧や空気圧を用いたものでもよい。

第２差込用治具５２は、第１差込用治具５１と同様に構成される。第１差込用治具５１に対する第２差込用治具５２の相違点は次の通りである。第２差込用治具５２は、テーブル３０（第２突出部３０ｃのＺ２側の面）に取り付けられる。第２差込用治具５２は、第１差込用治具５１よりもＹ２側（第１差込用治具５１とＹ方向に対向する位置）に配置される。第２差込用治具５２は、Ｙ１側に進出し、Ｙ２側に退避する。

保持用治具６０（口金具保持治具）は、加締機４０に加締められる口金具（１３・１７）（第１口金具１３）を保持する。保持用治具６０は、加締機４０に隣接するように配置される。保持用治具６０は、フレーム６１と、第１シリンダ装置６３と、第２シリンダ装置６７と、ヤトイ（７０・８０）と、を備える。

フレーム６１は、テーブル３０に対してヤトイ（７０・８０）を支持する。フレーム６１は、テーブル３０に対して、第１シリンダ装置６３および第２シリンダ装置６７を支持する。フレーム６１は、例えば金属板などを組み合わせたものである。フレーム６１は、テーブル固定部６１ａと、シリンダ取付部６１ｂと、を備える。

テーブル固定部６１ａは、テーブル３０（第１突出部３０ｂのＸ２側の面）に固定される。この固定は、例えば連結部材など（例えばボルトなど）により着脱可能に行われ、また例えば、溶接などにより着脱不能に行われてもよい（以下の「固定」についても同様）。

シリンダ取付部６１ｂは、第１シリンダ装置６３および第２シリンダ装置６７が取り付けられる部分である。シリンダ取付部６１ｂは、テーブル固定部６１ａに対するＸ方向の位置を調整可能に、テーブル固定部６１ａに取り付けられる。シリンダ取付部６１ｂは、Ｘ方向におけるヤトイ（７０・８０）の位置を調整できるように、テーブル固定部６１ａに取り付けられる。

第１シリンダ装置６３は、図３および図４に示すように、第１ヤトイ７０（下記）をスライドさせる。第１シリンダ装置６３は、フレーム６１に対して第１ヤトイ７０をＹ方向にスライドさせる。第１シリンダ装置６３は、加締機４０（図３参照）が加締め状態のときに、第１ヤトイ７０のクッションとして機能する（詳細は下記）。第１シリンダ装置６３は、空圧を用いたアクチュエータ（エアシリンダ）であり、油圧や電力を用いたアクチュエータでもよい（第２シリンダ装置６７も同様）。第１シリンダ装置６３は、第１シリンダ基部６３ａと、第１シリンダロッド６３ｂと、第１シリンダテーブル６３ｃと、を備える。第１シリンダ基部６３ａは、フレーム６１（シリンダ取付部６１ｂ）に固定される。

第１シリンダロッド６３ｂは、第１シリンダ基部６３ａからＹ方向（Ｙ２側）に突出する。第１シリンダロッド６３ｂは、第１シリンダ基部６３ａに対してＹ方向に進退する。第１シリンダロッド６３ｂは、Ｙ２側に進出し、Ｙ１側に退避する。第１シリンダロッド６３ｂは、２本設けられる（１本のみ、または３本以上設けられてもよい）。

第１シリンダテーブル６３ｃは、第１シリンダ基部６３ａに対してＹ方向にスライド可能に、第１シリンダ基部６３ａに取り付けられる。第１シリンダテーブル６３ｃは、第１シリンダロッド６３ｂが進退する結果、第１シリンダ基部６３ａに対してスライドする。図４に示すように、第１シリンダテーブル６３ｃは、Ｚ方向から見てＬ字状に形成される。第１シリンダテーブル６３ｃは、ガイド部６３ｃ１と、ロッド取付部６３ｃ２と、を備える。ガイド部６３ｃ１は、第１シリンダ基部６３ａ（Ｘ１側の面）にスライド可能に取り付けられる。ガイド部６３ｃ１は、Ｙ方向に延びる。ロッド取付部６３ｃ２は、第１シリンダロッド６３ｂ（Ｙ２側の先端部）が取り付けられる部分である。ロッド取付部６３ｃ２は、ガイド部６３ｃ１（Ｙ２側端部）からＸ方向（Ｘ２側）に突出する。なお、第１シリンダテーブル６３ｃの形状は変更してもよい。また、第１シリンダテーブル６３ｃは、第１シリンダ装置６３の構成要素であることに代えて、第１連結部７１（下記）の構成要素であってもよい。

第２シリンダ装置６７は、図３に示すように、ヤトイ（７０・８０）を開閉させる。図３および図５に示すように、第２シリンダ装置６７は、第２ヤトイ８０（下記）をスライドさせる。第２シリンダ装置６７は、フレーム６１に対して第２ヤトイ８０をＹ方向にスライドさせる。例えば、第１ヤトイ７０が進出状態（下記）で保持されているときに、第２シリンダ装置６７が第２ヤトイ８０をスライドさせる結果、第２シリンダ装置６７が、ヤトイ（７０・８０）を開閉させる。第２シリンダ装置６７は、第１シリンダ装置６３よりもＺ１側に配置される（Ｚ２側などに配置されてもよい）。第２シリンダ装置６７は、第１シリンダ装置６３（図３参照）と同様に構成される。第２シリンダ装置６７は、第２シリンダ基部６７ａと、第２シリンダロッド６７ｂと、第２シリンダテーブル６７ｃと、を備える。図５に示すように、第２シリンダテーブル６７ｃは、ガイド部６７ｃ１と、ロッド取付部６７ｃ２と、を備える。図３に示すように、第１シリンダ装置６３に対する第２シリンダ装置６７の相違点は次の通りである。第２シリンダロッド６７ｂは、１本設けられる（２本以上設けられてもよい）。第２シリンダテーブル６７ｃは、第２シリンダ装置６７の構成要素であることに代えて、第２連結部８１（下記）の構成要素であってもよい。

ヤトイ（７０・８０）は、図９に示すように、パイプ１５を保持する。ヤトイ（７０・８０）は、加締機４０と隣り合うように配置される。ヤトイ（７０・８０）は、ヤトイ（７０・８０）がパイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）を保持した状態で、加締機４０が加締めを行えるような位置に配置される。ヤトイ（７０・８０）は、ヤトイ（７０・８０）に対して第１口金具１３が動かないように（回転しないように、ずれないように）、第１口金具１３を保持する（チャックする）。ヤトイ（７０・８０）は、加締め時に、第１口金具１３と第２口金具１７（図２参照）との相対角度を保証する治具（相対角度合わせ用の治具）である。ヤトイ（７０・８０）は、第１ヤトイ７０と、第２ヤトイ８０と、を備える。

このヤトイ（７０・８０）は、パイプ保持状態とパイプ解放状態とに切り替え可能に構成される。
［パイプ保持状態］図９に示すように、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ１５を保持するパイプ保持状態になることが可能に構成される。第１ヤトイ７０と第２ヤトイ８０とが閉じた状態（近づいた状態）になることで、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ保持状態になる。パイプ保持状態のとき、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ１５の径方向にパイプ１５を挟む。パイプ保持状態のとき、ヤトイ（７０・８０）は、例えばＹ方向にパイプ１５を挟む。
［パイプ解放状態］図８に示すように、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ１５を保持しない（解放する）パイプ解放状態になることが可能に構成される。第１ヤトイ７０と第２ヤトイ８０とが開いた状態（離れた状態）になることで、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ解放状態になる。

第１ヤトイ７０は、図３および図４に示すように、フレーム６１（シリンダ取付部６１ｂ）に、Ｙ方向にスライド可能に取り付けられる。第１ヤトイ７０は、第１シリンダ装置６３を介して、フレーム６１（シリンダ取付部６１ｂ）に取り付けられる。第１ヤトイ７０には、進出状態と退避状態とがある。「進出状態」は、所定位置（予め定められた位置）に第１ヤトイ７０が配置された状態である。「退避状態」は、進出状態の第１ヤトイ７０の位置よりも、Ｙ１側に第１ヤトイ７０が配置された状態である。第１ヤトイ７０は、第１連結部７１と、第１保持部７３と、を備える。

第１連結部７１は、第１シリンダ装置６３（第１シリンダテーブル６３ｃ）と第１保持部７３とを連結する。第１連結部７１は、例えば金属板を組み合わせたものなどである。第１連結部７１は、部分７１ａと、部分７１ｂと、部分７１ｃと、を備える。部分７１ａは、第１シリンダテーブル６３ｃ（Ｘ１側の面）に固定される。部分７１ｂは、部分７１ａ（Ｙ２側端部）からＸ方向（Ｘ１側）に突出する。部分７１ｃは、部分７１ｂ（Ｘ１側端部）からＹ２側に突出する。なお、第１連結部７１の形状は変更してもよい。

第１保持部７３は、パイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）（図９参照）を保持する部分である。第１保持部７３は、第１連結部７１（部分７１ｃのＹ２側先端部、部分７１ｃのＸ１側の面）に固定される。図４に示すように、第１保持部７３は、パイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）の形状（直径）に応じて、第１保持部７３を交換可能に構成される。第１保持部７３は、連結部材（例えばボルト）により着脱可能に、第１連結部７１に固定される。図３および図７に示すように、第１保持部７３は、Ｕ字状凹部７３ａを備える。

Ｕ字状凹部７３ａは、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、パイプ被保持部１５ｂに接触する。なお、図７では、線が重ならないようにするために、Ｕ字状凹部７３ａに対してパイプ被保持部１５ｂを離して記載した（下記のＶ字状凹部８３ａに対しても同様）。図７に示すように、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、パイプ被保持部１５ｂの軸方向（パイプ被保持部１５ｂにおけるパイプ１５の軸方向（Ｘ方向））から、Ｕ字状凹部７３ａを見るとする。このとき、Ｕ字状凹部７３ａは、パイプ被保持部１５ｂの外周に沿うようにＵ字状（半円と２本の直線とで構成される形状）に凹む。Ｕ字状凹部７３ａの半円状部分の半径を半径Ｒ７３ａとする。半径Ｒ７３ａは、Ｕ字状凹部７３ａにパイプ被保持部１５ｂがはまり込むことが可能となるように設定される。半径Ｒ７３ａは、パイプ被保持部１５ｂの外周の半径とほぼ同じであり、パイプ被保持部１５ｂの外周の半径よりもわずかに大きい。半径Ｒ７３ａは、Ｕ字状凹部７３ａにソケット先端部１４ａがはまり込むことが不可能となるように設定される。半径Ｒ７３ａは、ソケット１４（加締め前のソケット１４）の外周の半径よりも小さい。

第２ヤトイ８０は、図３および図５に示すように、フレーム６１（シリンダ取付部６１ｂ）に、Ｙ方向にスライド可能に取り付けられる。第２ヤトイ８０は、第２シリンダ装置６７を介して、フレーム６１に取り付けられる。第２ヤトイ８０は、第２連結部８１と、第２保持部８３と、を備える。

第２連結部８１は、第２シリンダ装置６７（第２シリンダテーブル６７ｃ）と第２保持部８３とを連結する。第２連結部８１は、例えば金属板を組み合わせたものなどである。第２連結部８１は、部分８１ａと、部分８１ｂと、部分８１ｃと、を備える。部分８１ａは、第２シリンダテーブル６７ｃ（Ｘ１側の面）に固定される。部分８１ｂは、部分８１ａ（Ｘ１側の面）から、Ｙ２側に突出する（延びる）。図３に示すように、部分８１ｃは、部分８１ｂ（Ｙ方向端部、Ｙ２側端部）から、Ｚ方向（Ｚ２側）に突出する（延びる）。部分８１ｃは、第１保持部７３よりもＹ２側に配置される。なお、第２連結部８１の形状は変更してもよい。

第２保持部８３は、パイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）（図９参照）を保持する部分である。第２保持部８３は、第２連結部８１（部分８１ｃのＺ２側先端部、部分８１ｃのＸ１側の面）に固定される。図５に示すように、第２保持部８３は、パイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）の形状（直径）に応じて、第２保持部８３を交換可能に構成される。第２保持部８３は、連結部材（例えばボルト）により着脱可能に、第２連結部８１に固定される。図３および図７に示すように、第２保持部８３は、Ｖ字状凹部８３ａを備える。

Ｖ字状凹部８３ａは、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、パイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）に接触する。図７に示すように、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、パイプ被保持部１５ｂの軸方向（Ｘ方向）から、Ｖ字状凹部８３ａを見るとする。このとき、Ｖ字状凹部８３ａは、パイプ１５の外周の２か所の部位に接触するようにＶ字状（２本の直線を有する形状）に凹む。Ｖ字状凹部８３ａは、パイプ被保持部１５ｂの外周にほぼ沿うようにＶ字状に凹む。Ｖ字状凹部８３ａを構成する２本の直線がなす角は、例えば９０°である（約９０°でもよい、９０°未満でもよい、９０°を超えてもよい）。Ｖ字状凹部８３ａは、Ｕ字状凹部７３ａの内側に入り込むことが可能に構成される。具体的には、Ｚ方向におけるＶ字状凹部８３ａの寸法は、Ｚ方向におけるＵ字状凹部７３ａの寸法に対し、ほぼ同じであり、わずかに小さい。なお、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、パイプ１５（パイプ被保持部１５ｂ）に接触する凹部は、Ｕ字状（Ｕ字状凹部７３ａ）およびＶ字状（Ｖ字状凹部８３ａ）でなくてもよい。例えば、２つのＵ字でもよく、２つのＶ字でもよく、Ｕ字やＶ字以外の形状（例えば半円状、半多角形状など）でもよい。

（パイプ被保持部１５ｂの位置について）
図６に示すように、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ１５のパイプ被保持部１５ｂを保持する。パイプ被保持部１５ｂは、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、第１ヤトイ７０（Ｕ字状凹部７３ａ）と第２ヤトイ８０（Ｖ字状凹部８３ａ）とに挟まれる位置（間の位置）である。パイプ被保持部１５ｂは、例えば次の位置である。
［位置の例１］パイプ被保持部１５ｂは、パイプ１５の任意の位置でもよい。
［位置の例２］パイプ被保持部１５ｂは、パイプ付け根部１５ａである。この場合、パイプ被保持部１５ｂは、例えば次の位置である。
［位置の例２−１］パイプ被保持部１５ｂは、パイプ１５のうち、ソケット１４の中心軸と同軸の部分である。
［位置の例２−２］パイプ被保持部１５ｂは、パイプ１５のうち、ソケット１４に隣接する部分である。「ソケット１４に隣接する部分」の範囲は、例えば次の範囲である。ホース軸方向Ｈにおけるソケット１４の寸法を長さＬ１とする。ホース軸方向Ｈにおいて、ソケット先端部１４ａから、パイプ被保持部１５ｂの先端部（ソケット１４とは逆側の端部）までの長さを長さＬ２とする。ホース軸方向Ｈにおいて、ソケット先端部１４ａから、パイプ被保持部１５ｂの基端部（ソケット１４側の端部）までの長さを長さＬ３とする。
［長さＬ２の例］長さＬ２は、例えば長さＬ１以下であり、例えば長さＬ１の２／３以下であり、例えば長さＬ１の１／２以下であり（図示なし）、例えば長さＬ１の１／３以下などである（図示なし）。
［長さＬ３の例１］長さＬ３は、例えば長さＬ１の１／２以下であり、例えば長さＬ１の１／３以下であり、例えば長さＬ１の１／５以下であり、例えば長さＬ１の１／１０以下などである。
［長さＬ３の例２］長さＬ３は、０（ほぼ０を含む）である（図４および図５参照）。この場合、ソケット先端部１４ａは、第１保持部７３（Ｘ１側の面）および第２保持部８３（Ｘ１側の面）の少なくとも一方に接触する（突き当たる）。

（作動）
図１に示すホース自動締結装置２０は、次のように作動する。ホース自動締結装置２０の作動には、第１口金具１３搬入工程と、ホース本体１１搬入工程と、第１口金具１３締結工程と、第２口金具１７搬入工程（以下、第２口金具１７については図２参照）と、ホース１０反転工程と、第２口金具１７締結工程と、がある。以下、各工程が行われる順序にほぼ沿って説明する（各工程の順序は適宜変更してもよい）。

第１口金具１３搬入工程は、口金具用ハンド２１が、加締機４０の近傍に第１口金具１３を搬入する工程である。第１口金具１３搬入工程は、次のように行われる。［工程ａ−１］図２に示す口金具（１３・１７）は、受け治具（図示なし）に置かれる。この作業は、例えば人手（作業者の手作業）により行われる。［工程ａ−２］図１に示す口金具用ハンド２１は、受け治具（図示なし）から差込用治具５０の近傍（第１差込用治具５１と第２差込用治具５２との間、加締機４０のＺ２側）に、第１口金具１３を移動させる。

ホース本体１１搬入工程は、ホース本体用ハンド２３が、加締機４０の近傍にホース本体１１を搬入する工程である。ホース本体１１搬入工程は、次のように行われる。［工程ｂ−１］ホース本体１１は、所定の位置（図示なし）に置かれる。この作業は、例えば人手により行われる。［工程ｂ−２］ホース本体用ハンド２３は、所定の位置（図示なし）から差込用治具５０の近傍（上記［工程ａ−２］参照）に、ホース本体１１を移動させる。ホース本体用ハンド２３は、第１口金具１３のＸ１側の位置に、ホース本体１１を移動させる。

第１口金具１３締結工程は、第１口金具１３がホース本体１１に締結される工程である。第１口金具１３締結工程は、差込工程と、位置決め工程と、保持工程と、加締め工程と、解放工程と、を備える。

差込工程は、ホース本体１１が第１口金具１３に差し込まれる工程である。差込工程は次のように行われる。［工程ｃ−１］差込用治具５０は、ソケット支持状態（上記）になり、ソケット１４を支持する。［工程ｃ−２］ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１を差込用治具５０に差し込む（Ｘ２側に移動させる）。その結果、ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１をソケット１４に差し込む。［工程ｃ−３］差込用治具５０は、ソケット解放状態（上記）になる。［工程ｃ−４］口金具用ハンド２１およびホース本体用ハンド２３は、第１口金具１３およびホース本体１１を、ヤトイ（７０・８０）の近傍に移動させる。［工程ｃ−５］上記［工程ｃ−４］のとき、口金具用ハンド２１およびホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１と第１口金具１３との相対位置（相対配置、相対角度）を保持したまま、ホース本体１１および第１口金具１３を移動（平行移動）させる。

位置決め工程は、図８に示すように、第１口金具１３が第１所定位置に配置され、ホース本体１１が第２所定位置に配置される工程である。位置決め工程などは、次のように行われる。［工程ｄ−０］位置決め工程が行われる際には、第１シリンダ装置６３は、第１ヤトイ７０を進出状態に保持する。さらに詳しくは、第１ヤトイ７０が所定位置に配置された状態が維持されるように、第１シリンダ装置６３は、第１ヤトイ７０を保持する。［工程ｄ−１］上記［工程ｃ−４］の移動により、ソケット１４およびホース本体１１は、固定側加締機４１の凹部の内側に移動する。［工程ｄ−２］このとき、パイプ被保持部１５ｂは、第１ヤトイ７０（第１保持部７３、Ｕ字状凹部７３ａ）と、第２ヤトイ８０（第２保持部８３、Ｖ字状凹部８３ａ）と、の間に配置される。［工程ｄ−３］このとき、パイプ被保持部１５ｂは、Ｕ字状凹部７３ａの内面に押し付けられる（例えばＹ１側に押し付けられる）。［工程ｄ−４］このとき、図６に示す長さＬ３が０の場合は、ソケット先端部１４ａは、第１保持部７３に突き当てられる（例えばＸ２側に突き当てられる）。［工程ｄ−５］例えば上記［工程ｄ−１］〜［工程ｄ−４］の結果、図８に示すように、第１口金具１３は第１所定位置に配置され、ホース本体１１は第２所定位置に配置される。

第１所定位置および第２所定位置の詳細は次の通りである。第１所定位置および第２所定位置は、予め定められる（ティーチングされる）。第１所定位置は、加締機４０に対する第１口金具１３の位置（配置、角度）である。第１所定位置は、ヤトイ（７０・８０）に対する第１口金具１３の位置である。第１所定位置は、少なくとも上記［工程ｄ−１］および［工程ｄ−２］を経た第１口金具１３の位置である。好ましくは、第１所定位置は、［工程ｄ−１］と、［工程ｄ−２］と、［工程ｄ−３］および［工程ｄ−４］の少なくとも一方と、を経た第１口金具１３の位置である。さらに好ましくは、第１所定位置は、［工程ｄ−１］〜［工程ｄ−４］の全てを経た第１口金具１３の位置である。第２所定位置は、加締機４０に対するホース本体１１の位置（配置、角度）である。第２所定位置は、第１口金具１３が第１所定位置に配置されたときの、ホース本体１１の位置である。

保持工程は、ヤトイ（７０・８０）が第１口金具１３を保持する工程である。保持工程では、ヤトイ（７０・８０）は、口金具用ハンド２１（図１参照）が第１口金具１３を第１所定位置で保持しているときに、パイプ保持状態（上記）になる。さらに詳しくは、保持工程は次のように行われる。［工程ｅ−１］図３に示す第２シリンダロッド６７ｂは、Ｙ方向（Ｙ１側）に退避する。その結果、第２シリンダテーブル６７ｃは、Ｙ方向（Ｙ１側）にスライドする。その結果、第２ヤトイ８０は、Ｙ方向（Ｙ１側）にスライドする。その結果、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ解放状態（図８参照）からパイプ保持状態（図９参照）になる。［工程ｅ−２］信号出力部（図示なし）は、図１に示す口金具用ハンド２１に信号を出力する。この信号は、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態になったことを、口金具用ハンド２１に通知するための信号である。［工程ｅ−３］口金具用ハンド２１は、図９に示す第１口金具１３（パイプ１５）を解放する。

加締め工程は、加締機４０により加締めが行われる工程である。加締め工程は、ホース本体用ハンド２３（図１参照）がホース本体１１を第２所定位置で保持しているときに、加締機４０が加締めを行う工程である。加締め工程は、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のとき（上記［工程ｅ−１］参照）に行われる。加締め工程は、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のとき（上記［工程ｅ−１］参照）に行われる。さらに詳しくは、加締め工程は、次のように行われる。［工程ｆ−１］可動側加締機４２は、Ｙ１側にスライドする。その結果、加締機４０は、非加締め状態（上記）から、加締め状態（上記）（図示なし）になる。その結果、第１口金具１３（ソケット１４）とホース本体１１とが加締められる。［工程ｆ−２］この加締めは、ホース本体１１および第１口金具１３が適切な位置（配置、角度）に保持された状態で行われる。さらに詳しくは、この加締めは、ヤトイ（７０・８０）により第１口金具１３が第１所定位置に保持された状態で行われる。この加締めは、ホース本体用ハンド２３（図１参照）によりホース本体１１が第２所定位置に保持された状態で行われる。［工程ｆ−３］この加締めにより、ソケット１４の直径が小さくなる。その結果、ソケット１４およびパイプ付け根部１５ａ（図４参照）の中心軸が、Ｙ方向に（Ｙ１側に）移動する。この移動の距離は、例えば１０［ｍｍ］などである。［工程ｆ−４］上記［工程ｆ−３］での中心軸の移動に伴い、フレーム６１に対して第１ヤトイ７０および第２ヤトイ８０がＹ方向（Ｙ１側）に移動する。この移動は、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態を維持したまま行われる。さらに詳しくは、図３に示す第１シリンダ基部６３ａに対して、第１シリンダロッド６３ｂおよび第１シリンダテーブル６３ｃが、Ｙ方向（Ｙ１側）に移動する。これと同時に、第２シリンダ基部６７ａに対して、第２シリンダロッド６７ｂおよび第２シリンダテーブル６７ｃが、Ｙ方向（Ｙ１側）に移動する。このように、上記［工程ｆ−３］での中心軸の移動に対して、第１シリンダ装置６３が、クッションとして機能（作動）する。また、上記［工程ｆ−３］での中心軸の移動に対して、第２シリンダ装置６７も、クッションとして機能する。［工程ｆ−５］図９に示す加締機４０は、加締め完了後に、加締め状態から非加締め状態になる。［工程ｆ−６］ヤトイ（７０・８０）は、パイプ保持状態（図９参照）から、パイプ解放状態（図８参照）になる。第２ヤトイ８０は、Ｙ２側にスライドする（第１ヤトイ７０から離れる）。［工程ｆ−７］第１ヤトイ７０は、加締めが行われる前の状態（上記［工程ｆ−４］のクッションとしての作動が行われる前の状態）に戻る。

第２口金具１７搬入工程（第２口金具１７については図２参照）は、図１に示す口金具用ハンド２１により、加締機４０の近傍に第２口金具１７が搬入される工程である。第２口金具１７搬入工程は、次のように行われる。［工程ｇ−１］上記の第１口金具１３搬入工程（［工程ａ−１］〜［工程ａ−２］）と同様に、口金具用ハンド２１は、差込用治具５０の近傍に第２口金具１７を移動させる。［工程ｇ−２］上記［工程ｇ−１］は、加締め工程とほぼ同時（同時でもよい）に行われる。上記［工程ｇ−１］は、下記のホース１０反転工程とほぼ同時（同時でもよい）に行われてもよい。

ホース１０反転工程は、加締め工程を経た第１口金具１３およびホース本体１１（ワーク）を反転させる工程である。ホース１０反転工程は、次のように行われる。［工程ｈ−１］ホース本体用ハンド２３は、図８に示す加締機４０（固定側加締機４１）から、第１口金具１３およびホース本体１１（ワーク）を、抜き取る（Ｙ２側に移動させる）。［工程ｈ−２］図１に示すホース本体用ハンド２３は、第１口金具１３およびホース本体１１を、Ｘ方向における逆向きに反転（回転）させる。さらに詳しくは、ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１よりもＸ２側に第１口金具１３がある状態から、ホース本体１１よりもＸ１側に第１口金具１３がある状態にする。

第２口金具１７締結工程は、上記の第１口金具１３締結工程と同様に、第２口金具１７をホース本体１１（第１口金具１３が締結されたホース本体１１）に締結する工程である。第２口金具１７締結工程は、第１口金具１３締結工程と同様に、差込工程と、位置決め工程と、保持工程と、加締め工程と、解放工程と、を備える。第１口金具１３締結工程に対する、第２口金具１７締結工程の相違点は次の通りである。［相違１］例えば上記［工程ｄ−１］〜［工程ｄ−４］と同様の工程により、第２口金具１７は第１所定位置に配置され、ホース本体１１（第１口金具１３が締結されたホース本体１１）は第２所定位置に配置される。このとき、第１口金具１３（パイプ１５）に対する第２口金具１７（パイプ１９）の相対角度が、予め定められた相対角度となるように、第２口金具１７（パイプ１９）が配置される（相対角度が保証される）。なお、第１口金具１３の第１所定位置（パイプ１５の角度など）と、第２口金具１７の第１所定位置（パイプ１９の角度など）とは、同一である必要はない。［相違２］加締め工程の完了後、ホース本体用ハンド２３は、ホース１０（ホース本体１１、第１口金具１３、および第２口金具１７）を、ホース自動締結装置２０の外部に排出する。

（効果１）
図１に示すホース自動締結装置２０による効果を説明する。ホース自動締結装置２０は、図２に示すホース本体１１と口金具（１３・１７）とを備えるホース１０を自動で組み立てる装置である。第１口金具１３は、ホース本体１１に差し込まれるソケット１４と、ソケット１４から突出するパイプ１５と、を備える。図１に示すように、ホース自動締結装置２０は、加締機４０と、加締機４０と隣り合うように配置されるヤトイ（７０・８０）と、を備える。
［構成１−１］ヤトイ（７０・８０）は、図９に示すようにパイプ１５の径方向にパイプ１５を挟むことによりパイプ１５を保持するパイプ保持状態になることが可能に構成される。
［構成１−２］図９に示す加締機４０は、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、ホース本体１１へのソケット１４の加締めを行う。

ホース自動締結装置２０は、上記［構成１−１］および［構成１−２］を備える。上記［構成１−１］により、ヤトイ（７０・８０）は、様々な形状（長さ、曲げ角度、曲げ位置など）の第１口金具１３（および図２に示す第２口金具１７）を保持できる。上記［構成１−１］により、ヤトイ（７０・８０）は、パイプ１５を所定の角度で保持できる。この状態で、上記［構成１−２］のように、加締めが行われる。よって、様々な形状の第１口金具１３を、適切な角度でホース本体１１に締結できる（この作用を［作用Ａ］とする）。

ホース自動締結装置２０は、上記［構成１−２］を備える。よって、加締め時のホース本体１１に対するパイプ１５の角度は、ヤトイ（７０・８０）により保持される（角度が保証される）。よって、ホース本体１１に対するパイプ１５の角度を保持するための、仮締結を行う必要がない。よって、仮締結の作業を省略できる（工数の削減ができる）（この作用を［作用Ｂ］とする）。

また、ホース本体１１の一端に第１口金具１３が締結された状態で、ホース本体１１の他端に第２口金具１７（図２参照）が締結される場合は、次の効果を奏する。この場合、上記［作用Ａ］と同様に、第１口金具１３が締結されたホース本体１１に、第２口金具１７を、適切な角度で締結できる。その結果、第１口金具１３に対する第２口金具１７の相対角度を適切な角度にできる（相対角度を保証できる）。また、上記［作用Ｂ］と同様に、ホース本体１１に第２口金具１７を仮締結する作業を省略できる。

（効果２）
［構成２−１］図７に示すように、ヤトイ（７０・８０）は、Ｕ字状凹部７３ａおよびＶ字状凹部８３ａを備える。Ｕ字状凹部７３ａおよびＶ字状凹部８３ａは、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のときに、パイプ１５のパイプ被保持部１５ｂに接触する。
［構成２−２］Ｕ字状凹部７３ａは、パイプ被保持部１５ｂの軸方向から見たとき（かつ、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のとき）に、パイプ被保持部１５ｂの外周に沿うようにＵ字状に凹む。
［構成２−３］Ｖ字状凹部８３ａは、パイプ被保持部１５ｂの軸方向から見たとき（かつ、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態のとき）に、パイプ被保持部１５ｂの外周の２か所の部位に接触するようにＶ字状に凹む。

ホース自動締結装置２０は、上記［構成２−１］を備える。よって、ヤトイ（７０・８０）は、簡易な構成でパイプ１５を保持できる。
ホース自動締結装置２０は、上記［構成２−２］を備える。よって、パイプ被保持部１５ｂの外周に沿わないような凹部によりパイプ１５を保持しようとする場合に比べ、確実にパイプ１５を保持できる。
ホース自動締結装置２０は、上記［構成２−３］を備える。よって、パイプ被保持部１５ｂの軸方向から見たときに、例えばパイプ被保持部１５ｂの外周の１か所のみに接触する凹部などによりパイプ１５を保持する場合に比べ、確実にパイプ１５を保持できる。

（効果３）
図１に示すように、ホース自動締結装置２０は、口金具用ハンド２１と、ホース本体用ハンド２３と、を備える。口金具用ハンド２１は、第１口金具１３（および図２に示す第２口金具１７）の保持および移動を行うロボットハンドである。ホース本体用ハンド２３は、ホース本体１１の保持および移動を行うロボットハンドである。
［構成３−１］ヤトイ（７０・８０）は、口金具用ハンド２１が第１口金具１３を第１所定位置で保持しているときに、パイプ保持状態（図９参照）になる。
［構成３−２］加締機４０は、ホース本体用ハンド２３がホース本体１１を第２所定位置で保持しているとき（図９参照）に、加締めを行う。

図１に示すホース自動締結装置２０は、上記［構成３−１］および［構成３−２］を備える。よって、ホース本体１１および第１口金具１３の位置は、ロボットハンド（口金具用ハンド２１およびホース本体用ハンド２３）により決められる（位置決めされる）。よって、ホース本体１１および第１口金具１３を、確実に適切な位置に配置できる。また、ホース本体１１の一端に第１口金具１３が締結された状態で、ホース本体１１の他端に第２口金具１７（図２参照）が締結される場合は、第１口金具１３に対する第２口金具１７の相対角度を、確実に適切な角度にできる。

ホース自動締結装置２０は、上記［構成３−１］を備える。よって、図９に示すように、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態になった後は、図１に示す口金具用ハンド２１は、第１口金具１３を保持する必要がない。そのため、ヤトイ（７０・８０）がパイプ保持状態になった後は、口金具用ハンド２１は、別の仕事（第１口金具１３の保持とは別の仕事）を行える。具体的には例えば、加締機４０が加締めを行っている最中に、口金具用ハンド２１は、第２口金具１７（図２参照）を所定の位置に移動させることなどができる。よって、ヤトイ（７０・８０）がパイプ１５を保持しない場合に比べ、図２に示すホース１０の組み立てに要する作業時間（タクト）を短縮できる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形できる。例えば、図１に示すホース自動締結装置２０の構成（配置、形状、作動など）は、次のように変更されてもよい。例えば、加締機４０の構成は、次のように変更されてもよい。固定側加締機４１および可動側加締機４２は、Ｙ方向にスライド不可能でもよい（加締機４０は、半割れ加締機でなくてもよい）。固定側加締機４１および可動側加締機４２は、Ｙ方向にスライド可能でもよい。また例えば、第１差込用治具５１および第２差込用治具５２のうち一方は、テーブル３０に対して固定されてもよい。また例えば、フレーム６１は、テーブル固定部６１ａとシリンダ取付部６１ｂとに分かれていなくてもよい。

また例えば、ヤトイ（７０・８０）の構成は、次のように変更されてもよい。上記実施形態では、パイプ保持状態とパイプ解放状態との切り替えは、第１ヤトイ７０および第２ヤトイ８０のうち一方（第２ヤトイ８０）がＹ方向にスライドすることにより行われた。しかし、この切り替えは、第１ヤトイ７０および第２ヤトイ８０の両方がＹ方向にスライドすることにより行われてもよい。また、上記実施形態では、ヤトイ（７０・８０）（第２ヤトイ８０）のスライド方向は、加締機４０（可動側加締機４２）のスライド方向と同一であった。しかし、これらのスライド方向は同一でなくてもよい。

１０ ホース
１１ ホース本体
１３ 第１口金具（口金具）
１４、１８ ソケット
１５、１９ パイプ
１５ａ パイプ付け根部
１７ 第２口金具（口金具）
２０ ホース自動締結装置
２１ 口金具用ハンド
２３ ホース本体用ハンド
４０ 加締機
７０ 第１ヤトイ（ヤトイ）
７３ａ Ｕ字状凹部
８０ 第２ヤトイ（ヤトイ）
８３ａ Ｖ字状凹部

Claims (2)

1. ホース本体と口金具とを備えるホースを自動で組み立てるホース自動締結装置であって、
   加締機と、
   前記加締機と隣り合うように配置されるヤトイと、
   前記口金具の保持および移動を行うロボットハンドである口金具用ハンドと、
   前記ホース本体の保持および移動を行うロボットハンドであるホース本体用ハンドと、
   を備え、
   前記口金具は、
   前記ホース本体に差し込まれるソケットと、
   前記ソケットから突出するパイプと、
   を備え、
   前記ヤトイは、前記パイプの径方向に前記パイプを挟むことにより前記パイプを保持するパイプ保持状態になることが可能に構成され、
   前記ヤトイは、前記ヤトイが前記パイプ保持状態のときに前記パイプのパイプ被保持部に接触するＵ字状凹部およびＶ字状凹部を備え、
   前記Ｕ字状凹部は、前記パイプ被保持部の軸方向から見たときに、前記パイプ被保持部の外周に沿うようにＵ字状に凹み、
   前記Ｖ字状凹部は、前記Ｕ字状凹部の内側に入り込むことが可能に構成され、前記パイプ被保持部の軸方向から見たときに、前記パイプ被保持部の外周の２か所の部位に接触するようにＶ字状に凹み、
   前記ヤトイは、前記口金具用ハンドが前記口金具を第１所定位置で保持しているときに、前記パイプ保持状態になり、
   前記加締機は、前記ヤトイが前記パイプ保持状態のとき、かつ、前記ホース本体用ハンドが前記ホース本体を第２所定位置で保持しているときに、前記ホース本体への前記ソケットの加締めを行う、
   ホース自動締結装置。
2. 請求項１に記載のホース自動締結装置であって、
   前記口金具は、
   前記ホース本体の一端部に固定される第１口金具と、
   前記ホース本体の前記一端部とは異なる側の端部である他端部に固定される第２口金具と、
   を備え、
   前記第１口金具の前記ソケットを前記ホース本体の前記一端部に加締めた後、前記第２口金具の前記ソケットを前記ホース本体の前記他端部に加締める、
   ホース自動締結装置。

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