JP6413656B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、上記構成によれば、湾曲部通過時特性制御領域における速度フィードバック制御の応答性を低く抑えることで、遠心力の発生を要因とした目標速度に対する移動速度の乖離に基づく過大な制御出力の発生を抑制することができる。そして、これにより、その移動経路の湾曲部を通過した後のオーバーシュート、及びこれに起因した移動速度のハンチングを抑えることができる。その結果、より安定的に、その開閉体の移動速度を制御することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記制御装置は、前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に対応する定常時特性制御領域と、前記開閉体の移動速度を漸次変化させる変速区間に対応する変速時特性制御領域と、を設定し、前記変速時特性制御領域においては、前記定常時特性制御領域よりも前記速度フィードバック制御の応答性を高くすることが好ましい。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記変速時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間に対応するものであることが好ましい。
即ち、速度フィードバック制御の制御周期を長く設定することより、安定性を高めて移動速度のハンチングを抑えることができ、その制御周期を短く設定することにより、応答性を高めて目標速度に対する移動速度の追従性を高めることができる。また、制御周期の変更により速度フィードバック制御の制御特性を変更する構成を採用することで、比較的簡単な処理でフィードバック制御の制御特性を変更することができる。そして、これにより、その制御内容の複雑化やデータ量の増大を抑えて、低コスト化を図ることができる。
図1に示すように、スライドドア1は、図示しない車両の側面に支持されて前後方向に移動することにより、その車両の側面に設けられたドア開口部を開閉する。具体的には、このスライドドア1は、車両前方側(同図中、左側)に移動することにより、そのドア開口部を閉塞する全閉状態となり、車両後方側(同図中、右側)に移動することにより、そのドア開口部を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア1には、当該スライドドア1を開閉操作するためのアウトサイドドアハンドル3a及びインサイドドアハンドル3bが設けられている。
図4のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置12は、操作入力信号Scに基づき利用者による開閉動作要求を検知し(ステップ101)、スライドドア1の開閉動作方向を決定することによって(ステップ102)、そのスライドドア開閉駆動制御(ステップ103〜ステップ110)を開始する。
(1)車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置20は、開閉体としてのスライドドア1を駆動する駆動装置11と、この駆動装置11の作動を制御する制御装置12と、を備える。また、制御装置12は、速度フィードバック制御の実行によりスライドドア1の移動速度Vを制御しつつ当該スライドドア1を開閉動作方向の何れかに移動させる。更に、制御装置12は、スライドドア1の移動行程に複数の特性制御領域(α1,α2,β,γ)を設定する。そして、これらの特性制御領域毎に、その速度フィードバック制御の制御特性を変更する。
・上記実施形態では、車両の側面に設けられたスライドドア1を開閉作動させるパワースライドドア装置20に具体化した。しかし、これに限らず、スイング式のドア、或いは車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア等、その他のパワードア装置に適用してもよい。そして、サンルーフ装置やパワーウィンドウ装置等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
Claims (5)
- 車両の開閉体を駆動する駆動装置と、
前記駆動装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
速度フィードバック制御の実行により前記開閉体の移動速度を制御しつつ該開閉体を移動させるとともに、
前記開閉体の移動行程に複数の特性制御領域を設定して該特性制御領域毎に前記速度フィードバック制御の制御特性を変更する車両用開閉体制御装置であって、
前記開閉体の移動経路には、湾曲部が設定されるものであって、
前記制御装置は、
前記開閉体が前記湾曲部を通過する湾曲部通過区間に対応する湾曲部通過時特性制御領域を設定し、
前記湾曲部通過時特性制御領域においては、該湾曲部通過時特性制御領域に到達する前よりも前記速度フィードバック制御の応答性を低くする車両用開閉体制御装置。 - 請求項1に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御装置は、
前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に対応する定常時特性制御領域と、
前記開閉体の移動速度を漸次変化させる変速区間に対応する変速時特性制御領域と、
を設定し、
前記変速時特性制御領域においては、前記定常時特性制御領域よりも前記速度フィードバック制御の応答性を高くすること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項2に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記変速時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間に対応するものであること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記湾曲部通過時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間及び該減速区間において減速した前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に跨る前記湾曲部通過区間に対応して設定されること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御装置は、制御周期の変更により前記速度フィードバック制御の制御特性を変更すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
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