JP2022100802A - 車両の開閉体制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】開閉体のユーザへの接触を確実に抑制し、開閉体の開閉にかかる待ち時間が低減した車両の開閉体制御装置を提供する。【解決手段】車体１の開口部を開閉する開閉体を制御する車両の開閉体制御装置であって、開閉体を開閉駆動する駆動手段４０と、ユーザと開閉体との距離が所定範囲内にあるときにユーザによって所定モーションが行われたか否かを検知するユーザ検知手段ＳＮ２と、ユーザ検知手段ＳＮ２に接続され、駆動手段を制御する制御手段と、を備えている。制御手段は、ユーザ検知手段ＳＮ２がユーザの所定モーションを検知したとき、ユーザと開閉体との距離が所定範囲内の場合には、開閉体が第１速度で開閉し、距離が所定範囲外の場合には、開閉体が第２速度で開閉するように駆動手段４０を制御し、第２速度が前記第１速度よりも大きい構成となっている。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の開閉体の制御に関する。

車両の後部バンパの下にユーザの足が入れられたことを検出して、トランクリッドのような開閉体を開動させることが知られている（特許文献１参照）。このような装置では、ユーザと開閉体との接触を避けるために、開閉体の開閉速度が手動開閉に比べて遅くなるように設定されている。

ユーザの持つ特定の形態端末の位置によって、開閉体の開閉速度が変化する車体ドアの自動開閉装置が知られている（特許文献２参照）。このような装置では、例えば車体ドアの通過範囲内に携帯端末がある場合、開閉速度が遅くなるように設定されている。一方、車体ドアの通過範囲内に携帯端末がない場合、開閉速度が速くなるように設定されている。

特開２００１－２３４６５３号公報 特開２０１９－３１８７３号公報

特許文献１の発明では、ユーザは足を車両の後部バンパの下にいれるために開閉体に接近する必要があり、開閉する開閉体との接触が懸念される。また、特許文献２の発明では、ユーザが特定の携帯端末を所持する必要がある。

本発明は、かかる点に鑑みて為されたものであり、その目的は、携帯端末等の道具を介することなく、開閉体のユーザへの接触を確実に抑制するとともに、できるだけ開閉体の開閉にかかる待ち時間を低減することにある。

本発明は、上記の目的を達成するために、ユーザと開閉体との距離に応じて、開閉体の開閉速度が変化するようにした。

具体的に、ここに開示する開閉体制御装置は、車体の開口部を開閉する開き戸式の開閉体を制御する車両の開閉体制御装置であって、前記開閉体を開閉駆動する駆動手段と、ユーザと前記開閉体との距離が所定範囲内にあるときに前記ユーザによって所定モーションが行われたか否かを検知するユーザ検知手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記ユーザ検知手段が前記ユーザの前記所定モーションを検知したとき、前記ユーザと前記開閉体との距離が所定範囲内の場合には、前記開閉体が第１速度で開閉し、該距離が所定範囲外の場合には該開閉体が第２速度で開閉するように前記駆動手段を制御し、前記第２速度が前記第１速度よりも大きいことを特徴とする。

これによると、ユーザと開閉体との距離に応じて、開閉駆動させられる開閉体の開閉速度が変化するように構成されている。このため、開閉体と接触する可能性のある所定範囲内にユーザがいる場合に、開閉体の開閉速度を遅くすることにより、ユーザと開閉体との接触を抑制することができる。一方、開閉体と接触する可能性のない所定範囲外にユーザがいる場合に、開閉体の開閉速度を速くすることにより、ユーザが開閉体の開閉を待つ時間を減らし、ユーザの感じるストレスを低減することができる。

前記の車両の開閉体駆動装置において、前記開閉体を開閉させるためのスイッチと、前記スイッチの操作を検知するスイッチ操作検出手段と、を備え、前記スイッチ操作検知手段が前記スイッチの操作を検知したとき、前記制御手段は前記開閉体が前記第１速度で開閉するように前記駆動手段を制御することが好ましい。

このようにすれば、ユーザがスイッチ操作をするとき、そのユーザは所定範囲内にいる可能性が高いため、開閉体の速度を遅くすることによって、ユーザと開閉体との接触を抑制することができる。

前記の車両の開閉体駆動装置において、前記開口部は前記車体の後面に設けられ、前記開閉体は前記車体の後部に設けられたバックドアであり、前記ユーザ検知手段が前記バックドアの後面に設けられていることを特徴とする。

このようにすれば、ユーザとバックドアとの間に障害物を生じにくく、ユーザの行ったモーションを確実に検知することができる。

前記の車両の開閉体制御装置において、前記バックドアの開動範囲に障害物があるか否かを検知する障害物検知手段を備え、前記制御手段は前記障害物が検知されたときに、前記駆動手段による前記開閉体の開動を停止することが好ましい。

このようにすれば、開閉体の開動時に、開閉体と障害物とが接触することを防ぐことができる。

前記の開閉体制御装置において、前記第１速度の平均速度が３００ｍｍ／ｓ～４００ｍｍ／ｓであり、前記第２速度の平均速度が４５０ｍｍ／ｓ～５５０ｍｍ／ｓであることを特徴とする。

このようにすれば、ユーザと開閉体との接触を抑制しながら、ユーザが開閉体の開閉を待つ待ち時間を低減することに適切な速度が設定できる。

前記の車両の開閉体制御装置において、前記所定範囲を撮像する撮像手段を備え、前記制御手段は、前記撮像手段で得られた画像から前記所定範囲に障害物が検出されたときに前記駆動手段による前記開閉体の開閉を停止することを特徴とする。

このように、撮像した画像をもとに、所定範囲内の障害物の有無を検知することにより、開閉体と所定範囲内の障害物との接触を確実に避けることができる。

本発明によると、ユーザと開閉体との距離に応じて開閉体の開閉速度を変更し、ユーザと開閉体との接触を確実に抑制しながら、ユーザが開閉体の開閉を待つ待ち時間を低減した車両の開閉体制御装置を実現できる。

車体の後面を示す斜視図である。 車両の開閉体制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。 開閉体が開いた状態の車体後部を示す平面図である。 開閉体が開いた状態の車体後部を示す側面図である。 開閉体制御装置が開閉体を開けるときの処理の流れを示すフローチャートである。 開閉体制御装置が開閉体を閉じるときの処理の流れを示すフローチャートである。 開閉体の開閉速度とユーザの感じ方との関係を示すグラフである。 その他の実施形態に係る平面図である。 その他の実施形態に係る平面図である。 その他の実施形態に係る側面図である。 その他の実施形態に係る平面図である。

以下、本発明を実施するための形態を図面に基いて説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、或いはその用途を制限することを意図するものではない。

＜開閉体制御装置の基本構成＞
図１は、本発明に係る車両の開閉体制御装置１０を備える車体１の後面を示す。車体１には、車体後面に開口した開口部２とバックドア３とが設けられている。

開口部２の上側（図中で上側）の端部には、図示はしないがヒンジが設けられている。このヒンジを介して開口部２を開閉できるように、開き戸式のバックドア３が取り付けられている。

開口部２の下側（図中で下側）には、車幅方向に延びるリアバンパ２１が設けられている。このリアバンパ２１に沿って、衝突を検知するためのバンパセンサＳＮ１が設けられている。このバンパセンサＳＮ１は、ミリ波式のセンサである。

開口部２の車幅方向両端には、駆動手段としてのドア駆動ユニット４０が設けられている。ドア駆動ユニット４０は、スクリューとナットとドア駆動モータ４１と回転数センサＳＮ３とを有するスピンドルタイプのものである。回転数センサＳＮ３は、ドア駆動モータ４１の回転数を測定するためのセンサである。ドア駆動ユニット４０は、ドア駆動モータ４１の駆動によって伸縮できるように構成されている。

各ドア駆動ユニット４０の一端は、開口部２の車幅方向両端各々に固定されている。各ドア駆動ユニット４０の他端は、バックドア３の車幅方向両端各々に固定されている。このドア駆動ユニット４０の伸縮に伴って、バックドア３が開口部２を開閉するように構成されている。

バックドア３の後方側の中央部には、ガーニッシュ３１が設けられている。このガーニッシュ３１には、ユーザ検知手段としてのユーザ検知センサＳＮ２と撮像手段としてのカメラ３２とドアオープンスイッチＳＷ１とが設けられている。ユーザ検知センサＳＮ２としてはミリ波レーダが用いられている。ユーザ検知センサＳＮ２は、バックドア３の後方における正面側が検知範囲となるように設定されている。カメラ３２は、バックガイドモニター用のカメラでありバックドア３の後方における正面側を撮像している。ドアオープンスイッチＳＷ１は、バックドア３を開動する指示を入力するためのスイッチである。

バックドア３の下側には、ラッチ装置５とドアクローズスイッチＳＷ２とが設けられている。ラッチ装置５は、バックドア３が開口部２を閉じているとき、バックドア３が開かないようにロックするための部材である。ラッチ装置５は、ラッチ部５１とラッチモータ５２とを有している。ラッチ部５１は、ラッチモータ５２の駆動によって、バックドア３をロックする閉状態とロックしない開状態とを切り替えることができる。ドアクローズスイッチＳＷ２は、バックドア３を閉動させるためのスイッチである。

＜ドア制御部の構成＞
図２に示すように、開閉体制御装置１０は、バックドア３の開閉駆動を制御するための制御手段としての、マイクロコンピュータをベースとしたドア制御部ＣＵを備えている。このドア制御部ＣＵ（Control Unit）は、コンピュータプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）や、コンピュータプログラム及びデータを収納するＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）により構成されたメモリを有している。

ドア制御部ＣＵは、バスを介して各種センサと電気的に接続されている。具体的に、ドア制御部ＣＵには、カメラ３２とユーザ検知センサＳＮ２とが接続されている。これらカメラ３２とユーザ検知センサＳＮ２とにより検知された、ユーザのモーション情報やユーザ及び障害物とバックドア３との距離情報が、それぞれ信号としてドア制御部ＣＵに送信される。

ドア制御部ＣＵは、バスを介してカメラ３２と電気的に接続されている。カメラ３２の撮像した画像がドア制御部ＣＵに送信される。ドア制御部ＣＵは、この画像を解析し各種判定を行う。これにより、ドア制御部ＣＵは、撮像検知手段として機能する。

ドア制御部ＣＵは、バスを介して各種スイッチと電気的に接続されている。具体的に、ドア制御部ＣＵには、ドアオープンスイッチＳＷ１とドアクローズスイッチＳＷ２とが接続されている。これらドアオープンスイッチＳＷ１及びドアクローズスイッチＳＷ２が操作されると、操作されたことが信号としてドア制御部ＣＵに送信される。これにより、ドア制御部ＣＵは、ドアオープンスイッチＳＷ１及びドアクローズスイッチＳＷ２の操作を検知するスイッチ操作検知手段として機能する。

ドア制御部ＣＵは、バンパセンサＳＮ１、ユーザ検知センサＳＮ２、カメラ３２、ドアオープンスイッチＳＷ１及びドアクローズスイッチＳＷ２からの入力情報に基づいて、各種の判定、ドア駆動ユニット４０及びラッチ装置５の制御を行う。

ドア制御部ＣＵには、バスを介してドア駆動ユニット４０と接続されている。具体的には、ドア制御部ＣＵは、ドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１と回転数センサＳＮ３とに電気的に接続されている。ドア制御部ＣＵは、この回転数センサＳＮ３によってドア駆動モータ４１の回転数を測定している。ドア制御部ＣＵは、ドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１に制御信号を送信する。これにより、ドア制御部ＣＵは、ドア駆動モータ４１の回転数に基づいてドア駆動ユニット４０を制御する。

ドア制御部ＣＵは、バスを介してラッチ装置５と電気的に接続されている。ドア制御部ＣＵは、ラッチ装置５のラッチモータ５２に制御信号を送信する。これにより、ラッチモータ５２が駆動し、ラッチ装置５の開状態と閉状態とが切り替えられる。

ドア制御部ＣＵのメモリには、バックドア３を開閉駆動するための所定モーションが記憶されている。この所定モーションとしては、具体的には、キックモーションが記憶されている。キックモーションとは、立ち止まったユーザが片足を振り上げた後に、振り上げた片足を振り下ろすモーションである。ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２から送信されたモーション情報に基づいて、ユーザによるキックモーションの有無の判定を行っている。ドア制御部ＣＵは、ユーザのキックモーションがユーザ検知センサＳＮ２に検知されたとき、バックドア３を開閉駆動させるために、ドア駆動ユニット４０を制御する。

ドア制御部ＣＵのメモリには所定範囲が記憶されている。この所定範囲は、バックドア３の後方における正面側に設定されている。所定範囲は、バックドア３が開閉時に通過する範囲を含むように設定されている。具体的に、所定範囲としては、図３及び図４に示す開閉体が開閉動において車体から最も突出した状態になる位置から、さらに２ｍ前後離れた範囲として設定されている。

ドア制御部ＣＵのメモリには第２所定範囲が記憶されている。この第２所定範囲は、開閉体の開動範囲（開動時に通過する範囲）として設定されている。

ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２又はカメラ３２からの入力情報に基づいて、所定範囲と第２所定範囲とにユーザ又は障害物があるかの判定を行っている。ドア制御部ＣＵは、この判定に基づいてバックドア３の開閉駆動をコントールするために、ドア駆動ユニット４０を制御する。

ドア制御部ＣＵのメモリには、バックドア３の開閉速度が記憶されている。この開閉速度として、遅い第１速度と速い第２速度とが記憶されている。具体的に、第１速度は、第１速度は平均速度３００ｍｍ／ｓ～４００ｍｍ／ｓ、第２速度は平均速度４５０ｍｍ／ｓ～５５０ｍｍ／ｓである。また、ドア制御部ＣＵは、バックドア３の開閉速度が第１速度又は第２速度となる、ドア駆動モータ４１の回転数が記憶されている。これらに基づき、ドア制御部ＣＵは、ドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１の出力を制御する。

＜開閉体制御装置の制御＞
次に、開閉体制御装置１０の制御について説明する。図５は、開閉体制御装置１０がバックドア３を開くときの、ドア制御部ＣＵによる制御手順を示している。

ステップＳｔ１において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、ユーザとバックドア３との距離を読み込む。ドア制御部ＣＵは、ユーザがメモリに予め記憶された所定範囲内にいるかどうかを判定する。ユーザがいると判定した場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをＳｔ８に進める。ユーザがいないと判定した場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをＳｔ２に進める。

ステップＳｔ２において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、ユーザのモーションを読み込む。ドア制御部ＣＵは、ユーザによるキックモーションの有無を判定する。キックモーションが有ったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ３に進める。キックモーションが無かったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１へ戻す。

ステップＳｔ３において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、第２所定範囲内に障害物があるかどうかを判定する。障害物がないと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをＳｔ４に進める。障害物があると判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１へ戻す。

ステップＳｔ４において、ドア制御部ＣＵはラッチ装置５のラッチモータ５２に信号を送信する。この信号に基づいて、ラッチモータ５２はラッチ部５１を開状態にするように駆動する。

ステップＳｔ５において、ドア制御部ＣＵはドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１に信号を送信する。ドア制御部ＣＵは、回転数センサＳＮ３からの情報に基づき、バックドア３が第２速度で開動するようにドア駆動モータ４１を駆動させる。

ステップＳｔ６において、ドア制御部ＣＵはバックドア３が全開したかどうか判定する。バックドア３が全開状態だと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ７に進める。バックドア３が全開状態ではないと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ５へ戻す。

ステップＳｔ７において、ドア制御部ＣＵはバックドア３の開動を停止させる。このために、ドア制御部ＣＵはドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１の駆動を停止させる。

ステップＳｔ８において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、ユーザのモーションを読み込む。ドア制御部ＣＵは、ユーザによるキックモーションの有無を判定する。キックモーションが有ったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１０に進める。キックモーションが無かったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１２に進める。

ステップＳｔ９において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、第２所定範囲内に障害物があるかどうかを判定する。障害物がないと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをＳｔ１０に進める。障害物があると判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１へ戻す。

ステップＳｔ１０において、ドア制御部ＣＵはラッチ装置５のラッチモータ５２に信号を送信する。この信号に基づいて、ラッチモータ５２はラッチ部５１を開状態にするように駆動する。

ステップＳｔ１１において、ドア制御部ＣＵはドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１に信号を送信する。ドア制御部ＣＵは、回転数センサＳＮ３からの情報に基づき、バックドア３が第１速度で開動するようにドア駆動モータ４１を駆動させる。

ステップＳｔ１２において、ドア制御部ＣＵは、バックドア３のドアオープンスイッチＳＷ１が入力されたか判定する。ドアオープンスイッチＳＷ１が入力された場合、ドア制御部ＣＵはプロセスをステップＳｔ１０に進める。ドアオープンスイッチＳＷ１が入力されていない場合、ドア制御部ＣＵはプロセスをステップＳｔ１へ戻す。

図６は、開閉体制御装置１０がバックドア３を閉じるときの、ドア制御部ＣＵによる制御手順を示している。このとき、ユーザ検知センサＳＮ２はバックドアの周辺、例えば、リアバンパ２１やテールランプ付近に設けられている。

ステップＳｔ１３において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、ユーザとバックドア３との距離を読み込む。ドア制御部ＣＵは、ユーザがメモリに予め記憶された所定範囲内にいるかどうかを判定する。ユーザがいると判定した場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをＳｔ１９に進める。ユーザがいないと判定した場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをＳｔ１４に進める。

ステップＳｔ１４において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、ユーザのモーションを読み込む。ドア制御部ＣＵは、ユーザによるキックモーションの有無を判定する。キックモーションが有ったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１５に進める。キックモーションが無かったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１３へ戻す。

ステップＳｔ１５において、ドア制御部ＣＵはドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１に信号を送信する。ドア制御部ＣＵは、回転数センサＳＮ３からの情報に基づき、バックドア３が第２速度で開動するようにドア駆動モータ４１を駆動させる。

ステップＳｔ１６において、ドア制御部ＣＵは、バックドア３が全閉したかどうか判定する。バックドア３が全閉状態だと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ１７に進める。全閉状態でないと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、ステップＳｔ１６を繰り返す。

ステップＳｔ１７において、ドア制御部ＣＵはバックドア３の閉動を停止させる。このために、ドア制御部ＣＵはドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１の駆動を停止させる。

ステップＳｔ１８において、ドア制御部ＣＵはラッチ装置５のラッチモータ５２に信号を送信する。この信号に基づいて、ラッチモータ５２はラッチ部５１を閉状態にするように駆動する。

ステップＳｔ１９において、ドア制御部ＣＵは、ユーザ検知センサＳＮ２からの入力情報に基づいて、ユーザのモーションを読み込む。ドア制御部ＣＵは、ユーザによるキックモーションの有無を判定する。キックモーションが有ったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ２０に進める。キックモーションが無かったと判定された場合、ドア制御部ＣＵは、プロセスをステップＳｔ２１に進める。

ステップＳｔ２０において、ドア制御部ＣＵはドア駆動ユニット４０のドア駆動モータ４１に信号を送信する。ドア制御部ＣＵは、回転数センサＳＮ３からの情報に基づき、バックドア３が第１速度で開動するようにドア駆動モータ４１を駆動させる。

ステップＳｔ２１において、ドア制御部ＣＵは、バックドア３のドアクローズスイッチＳＷ２が入力されたか判定する。ドアクローズスイッチＳＷ２が入力された場合、ドア制御部ＣＵはプロセスをステップＳｔ２０に進める。ドアクローズスイッチＳＷ２が入力されていない場合、ドア制御部ＣＵはプロセスをステップＳｔ１３へ戻す。

＜開閉体制御装置の作動＞
バックドア３が開口部２を閉じているときの開閉体制御装置１０の作動について説明する。バックドア３が閉じているとき、ユーザが所定範囲内において行ったキックモーションがユーザ検知センサＳＮ２により検知されると、バックドア３が第１速度により開動を開始する。また、ドアオープンスイッチＳＷ１が入力されたときにも、バックドア３が第１速度により開動を開始する。一方、ユーザが所定範囲外において行ったキックモーションがユーザ検知センサＳＮ２により検知されると、バックドア３が第２速度により開動を開始する。

開動するバックドア３は、バックドア３に設けられたユーザ検知センサＳＮ２により第２所定範囲内の障害物の有無を検知している。これにより、ユーザ検知センサＳＮ２は障害物検知手段として機能する。第２所定範囲内に障害物があることがユーザ検知センサＳＮ２により検知されたとき、バックドア３は開動を停止する。障害物があることが検知されなかったとき、バックドア３は全開まで開動する。

バックドア３が開口部２を開いているときの開閉体制御装置１０の作動について説明する。バックドア３が開いているとき、ユーザが所定範囲内において行ったキックモーションが、開口部２周辺に設けられたユーザ検知センサＳＮ２に検知されると、バックドア３が第１速度により閉動を開始する。また、ドアクローズスイッチＳＷ２が入力されたときも、バックドア３は第１速度により閉動を開始する。一方、ユーザが所定範囲外において行ったキックモーションがユーザ検知センサＳＮ２により検知されると、バックドア３が第２速度により閉動を開始する。

＜開閉体制御装置の効果＞
従って、前記実施形態では、ユーザがキックモーションを行うことにより、バックドア３を駆動することができる。このため、ユーザが荷物を持つ等して手が塞がっている際にもバックドア３を開閉させることができる。

前記実施形態では、ユーザとバックドア３とが近い場合、すなわち所定範囲内のユーザがキックモーションを行った又はスイッチＳＷ１、ＳＷ２を操作したときは、バックドア３は遅い第１速度により開閉駆動させられる。このため、ユーザとバックドア３との接触が抑制される。

一方、ユーザとバックドアとが遠い場合、すなわち所定範囲外のユーザがキックモーションを行ったときは、バックドア３が速い第２速度により開閉駆動させられる。このため、バックドア３の開閉に要する時間が減少し、開閉を待つユーザの受けるストレスが低減する。

前記実施形態では、バックドア３の開動中にユーザ検知センサＳＮ２が障害物を検知したとき、バックドア３が開動を停止する。このため、具体的には駐車場の天井といった障害物に開動するバックドア３が接触することが抑制される。

前記実施形態では、バックドア３の第１速度の平均速度が３００ｍｍ／ｓ～４００ｍｍ／ｓ、第２速度の平均速度が４５０ｍｍ／ｓ～５５０ｍｍ／ｓに設定されている。

図７には、バックドア３の速度と、速度に対するユーザの感想との関係が示されている。図７に示すように、この第１速度は、６０～９０％の人が適切、やや遅い又は遅いと感じる速さである。一方、第２速度は、３０％程度の人が速すぎると感じる速さである。このため、第２速度は通常設定されない速度である。

従って、バックドア３の近くにユーザがいる場合でも、安全にバックドア３を開閉することができる。また、バックドア３とユーザとが離れている場合、通常設定されない速い速度でバックドア３を開閉することができる。これにより、バックドア３の開閉をユーザが待つ待ち時間を低減することができる。

（その他の実施形態）
前記実施形態において、バンパセンサＳＮ１はミリ波式のセンサであるとした。しかし、バンパセンサＳＮ１にはソナー式のセンサを用いてもよい。

前記実施形態において、カメラ３２の撮像した画像がドア制御部ＣＵに送信され、この画像をドア制御部ＣＵが解析し各種判定を行うとした。しかし、カメラ３２の撮像した画像が、ドア制御部ＣＵとは別のＥＣＵに送信され、この画像を該ＥＣＵが解析し各種判定を行う。このＥＣＵによる解析及び各種判定の結果がドア制御部ＣＵに送信されるとしてもよい。

前記実施形態において、カメラ３２によって所定範囲が撮影されている。このカメラ３２によって所定範囲内に障害物があることが検知されたとき、バックドア３が開閉駆動を停止するようにしてもよい。

前記実施形態において、ドア制御部ＣＵによる制御手順は、ステップＳｔ１の後にステップＳｔ２とした。しかし、ステップＳｔ１とステップＳｔ２との順序を入れ替えてもよい。

前記実施形態において、制御手段はスマートキーからの信号を受信して、キックモーションを行ったユーザが特定のユーザ（車両所有者）であることを認識するユーザ認識部を備えていてもよい。このとき、スマートキーからの信号により、スマートキーを持つユーザが特定のユーザであるとユーザ認識部は認識する。ユーザ認識部により認識された特定のユーザのキックモーションが検知されたときに、バックドア３の開閉制御が行われるとしてもよい。

前記実施形態では、ユーザのモーションはキックモーションとしたが、キックモーションに限らず脚を使ったモーションでさえあれば、上記と同様の作用効果を奏することができる。また、脚以外の部位を使ったモーションを所定のモーションとしてもかまわない。

前記実施形態では、ドア駆動ユニット４０は開口部２の車幅方向両端に１つずつ設けられているとしたが、いずれかの片端に１つ設けられているとしてもよい。

前記実施形態では、距離検知手段とユーザ検知手段とを一体としたユーザ検知センサＳＮ２が設けられているとした。しかし、距離検知手段とユーザ検知手段とが別々に設けられていてもよい。

前記実施形態では、開口部２の上側の端にヒンジが設けられているとした。しかし、図８に示すように、開口部２の車幅方向の端部にヒンジを設けてもよい。また、図９に示すように、観音開きとなるようにヒンジを設けてもよい。

前記実施形態では、開口部２と開閉体としてのバックドア３とが車体の後部に設けられているとしたが、図１０と図１１に示すように、車体の側部に設けられていてもよい。このとき、開閉体は乗員用のドアである。また、所定範囲は車体側方側の開閉駆動する乗員用ドアと接触する可能性がある領域である。

本発明は、開閉体とユーザとの接触を確実に抑制しつつ、開閉に係る待ち時間を低減することができるため、極めて有用である。

１ 車体
２ 開口部
３ バックドア
３２ カメラ
４０ ドア駆動ユニット
１０ 開閉体制御装置
ＳＮ１ バンパセンサ
ＳＮ２ ユーザ検知センサ
ＳＮ３ 回転数センサ

Claims (6)

1. 車体の開口部を開閉する開き戸式の開閉体を制御する車両の開閉体制御装置であって、
   前記開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
   ユーザと前記開閉体との距離が所定範囲内にあるときに前記ユーザによって所定モーションが行われたか否かを検知するユーザ検知手段と、
   前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記ユーザ検知手段が前記ユーザの前記所定モーションを検知したとき、該ユーザと前記開閉体との距離が所定範囲内の場合には、該開閉体が第１速度で開閉し、該距離が所定範囲外の場合には該開閉体が第２速度で開閉するように前記駆動手段を制御し、
   前記第２速度が前記第１速度よりも大きいことを特徴とする車両の開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両の開閉体制御装置において、
   前記開閉体を開閉させるためのスイッチと、
   前記スイッチの操作を検知するスイッチ操作検知手段と、を備え、
   前記スイッチ操作検知手段が前記スイッチの操作を検知したとき、
   前記制御手段は前記開閉体が前記第１速度で開閉するように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両の開閉体制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両の開閉体制御装置において、
   前記開口部は前記車体の後面に設けられ、
   前記開閉体は前記車体の後部に設けられたバックドアであり、前記ユーザ検知手段が前記バックドアの後面に設けられていることを特徴とする車両の開閉体制御装置。
4. 請求項３に記載の車両の開閉体制御装置において、
   前記バックドアの開動範囲に障害物があるか否かを検知する障害物検知手段を備え、
   前記制御手段は前記障害物が検知されたときに、前記駆動手段による前記開閉体の開動を停止することを特徴とする車両の開閉体制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１つに記載の車両の開閉体制御装置において、
   前記第１速度の平均速度が３００ｍｍ／ｓ～４００ｍｍ／ｓであり、前記第２速度の平均速度が４５０ｍｍ／ｓ～５５０ｍｍ／ｓであることを特徴とする車両の開閉体制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１つに記載の車両の開閉体制御装置において、
   前記所定範囲を撮像する撮像手段を備え、前記制御手段は、前記撮像手段で得られた画像から前記所定範囲に障害物が検出されたときに前記駆動手段による前記開閉体の開閉を停止することを特徴とする車両の開閉体制御装置。
   

Images