CN107130874B - 用于操作车门的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于关闭车辆的车厢门的系统，其可以包括分别经由第一和第二致动器而打开和关闭的第一和第二车厢门。系统还可以包括控制器，其被配置为接收表示第一和第二门相对于关闭位置的角度的信号。控制器还可以被配置为基于第一门和第二门的角度而确定针对第一和第二车厢门的相应的第一和第二速度模型。此外，控制器可以被配置为基于第一角度和第二角度而控制第一和第二致动器中的至少一个的操作，使得第一车厢门和第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。

Description

用于操作车门的系统和方法

技术领域

本发明总体涉及用于操作车门的系统和方法。

背景技术

车门通常装配有把手。这样的把手通常位于门的外部腰线下方并且允许人们手动打开车门。尽管这种安排易于执行，但却有一些缺点。例如，操作者可能非常快地开门和关门，这可能引起对位于打开的车门和车辆之间的操作者的伤害。例如，操作者可能会夹痛手指。由于安全考虑，当车门被手动操作时，有时会有一些不可取的设计选择。因此，理想的是为车门增添安全功能。

自动打开和关闭的门，也被称为有动力的门，可不需要用户将它们拉开或推开，而是可以依赖一个或多个致动器来打开或关闭车门。有时，当致动器正在打开或关闭车门时，在门的边缘与车辆的其它部分(例如旁边的门)之间可能会有不理想的、小量的空隙。因此，理想的是控制一个或多个致动器的操作，使得在正在关闭的门与车辆的其它部分之间有更大的空隙。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种用于关闭车辆的车厢门的系统。系统可以包括第一车厢门，所述第一车厢门被配置为经由第一致动器而相对于车辆的侧面打开和关闭，所述第一车厢门附接在所述侧面上。系统还可以包括第二车厢门，所述第二车厢门被配置为经由第二致动器而相对于车辆的所述侧面打开和关闭，所述第二车厢门附接在所述侧面上。系统还可以包括控制器，其被配置为接收表示相对于车辆的所述侧面的第一角度的信号，所述第一车厢门以所述第一角度定向。控制器还可以被配置为接收表示相对于车辆的所述侧面的第二角度的信号，所述第二车厢门以所述第二角度定向。此外，控制器可以被配置为基于所述第一角度和所述第二角度而确定所述第一车厢门的第一速度模型。控制器还可以被配置为基于所述第一角度和所述第二角度而确定所述第二车厢门的第二速度模型。另外，控制器可以被配置为基于所述第一角度和所述第二角度而控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。

本发明的一个方面涉及一种用于关闭车辆的车厢门的方法。控制器可以确定第一角度。所述第一角度可以是第一车厢门相对于车辆的侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上。控制器可以确定第二角度。所述第二角度可以是第二车厢门相对于车辆的所述侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上。控制器可以基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第一车厢门的速度模型。控制器还可以基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第二车厢门的速度模型。此外，控制器可以基于所述第一角度和所述第二角度而控制第一致动器和第二致动器中的至少一个的操作，所述第一致动器被配置为关闭所述第一车厢门，所述第二致动器被配置为关闭所述第二车厢门，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。

本发明的另一方面涉及一种非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，所述指令在运行时引起一个或多个处理器来执行用于关闭车辆的车厢门的方法。所述方法可以包括经由控制器确定第一角度，其中所述第一角度是第一车厢门相对于车辆的侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上。所述方法还可以包括经由所述控制器确定第二角度，其中所述第二角度是第二车厢门相对于车辆的所述侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上。所述方法可以包括：经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第一车厢门的速度模型。所述方法还可以包括：经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第二车厢门的速度模型。所述方法还可以包括：经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度而控制第一致动器和第二致动器中的至少一个的操作，所述第一致动器被配置为关闭所述第一车厢门，所述第二致动器被配置为关闭所述第二车厢门，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。

附图说明

图1是用于打开和关闭车门的系统的示例性实施例的框图；

图2是车辆的示例性实施例的示意性俯视图，该车辆被配置为实现图1的示例性系统；

图3是车辆的示例性实施例的示意性俯视图，该车辆被配置为实现图1的示例性系统；

图4是车辆的示例性实施例的示意性俯视图，该车辆被配置为实现图1的示例性系统；

图5是示意性俯视图，其结合图1的示例性系统示出了车厢门在相对于示例性车辆的侧面的定位角度范围内的多个位置；以及

图6是可以由图1的示例性系统执行的过程的示例性实施例的流程图。

具体实施方式

本发明涉及用于关闭车厢门的系统和方法。实施系统和方法的车辆可以是电动车辆、燃料电池车辆、混合动力车辆、传统的内燃机车辆，或其组合。车辆可以具有任何车身风格，例如赛车、跑车、轿车、轻运货车、旅行车、运动型多用途车辆(SUV)、小型货车，或改装货车。车辆可以被配置以被使用车辆的操作者操作，或被远程控制，和/或车辆可以是自动的。

在一些实施例中，系统可以被配置成关闭车厢门，使得车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。如文中使用的，“预定”可以广义地指：在车厢门的相邻边缘接近彼此或定向成导致相邻边缘在其间限定最小距离之前的任何时间所做的选择或计算。这包括与系统设计阶段相对应的时间和/或车厢门移动期间所做的实时计算期间的时间。

车厢门有时被称为车门或后铰接门。通常车厢门包括前门和后门，前门在其前边缘连接至车辆的前部附近的(例如，A柱处的)铰链，后门并非连接至与前门的后边缘相邻的或B柱附近的铰链，而是连接至后门的后边缘附近或车辆的后部附近的(例如，C柱处的)铰链。

如上所述，当车厢门关闭时，门的远离铰接边缘的相邻边缘靠拢，可能产生间隙问题。在本发明中描述的一些实施例中，当有动力的门关闭时，不是同时关闭和/或以相同枢转速度关闭(这使得相邻边缘比所希望的更加靠近)，而是至少一个车厢门可以减慢它的枢转速度和/或停止，以使得一个门在另一门之前关闭。这样可以防止门的相邻边缘在同时关闭时不利地靠拢。

在文中描述的一些实施例中，可以针对每个车厢门生成关于每个车厢门在打开和/或关闭期间的枢转速度的速度模型。速度模型可以基于例如相关联的门的相对于正关闭的门的枢转角度来与该相关联的门移动的枢转速度联系起来。例如，控制器可以确定车厢门关于车辆的联结有门的侧面打开的角度，并且速度模型可以基于这些角度确定，并且门关闭的速度可以基于该角度。针对各个车厢门的速度模型可以使车厢门以大体上同样的速度关闭直到门接近关闭位置，此时车厢门中的一个的关闭速度可以降低，使得另一门可以按其正常速度继续关闭，而不会发生门的相邻边缘彼此靠得比某个距离更近的情况。在一些实施例中，位于车辆的门、立柱、铰链，和/或其它部分的传感器可以用来确定门打开的角度。

在一些实施例中，可以基于哪个门最靠近关闭位置来关闭以不同角度打开的车厢门(例如，打开角度小于另一门的门可先关闭)。例如，响应于控制器接收到关闭门的信号，相对于车辆的侧面打开30度角的门可以在打开60度角的门之前关闭。在一些实施例中，当门打开不同角度时，门可以以大体上相同的关闭速度关闭进入关闭位置并且彼此之间的距离不在预定的阈值距离内。

在一些实施例中，车厢门可以响应于门上的外力根据它们的速度模型停止移动。这个外力可以由诸如使用者的对象施加，并且可以在一个或多个门打开和/或关闭时施加。在这种情况下，可以在接收外力之后基于一个或多个门的位置生成新的速度模型以关闭和/或打开一个或多个门。

在一些实施例中，第一门上的外力可以引起至少第二门的速度模型改变。例如，如果在进行关闭时外力被施加到第一门，并且第一门在预定阈值区域(例如，两个门靠拢的区域，例如图4的区域440)中，那么第二门的速度模型可以改变，使得第一门和第二门之间的距离不小于预定阈值。例如，第二门的速度模型可以改变，使得第二门在第一门已经打开或关闭之后靠近/进入阈值。作为另一示例，如果第一门打开并且力从门的外面施加，使得第一门停止在阈值区域，那么可以延迟打开第二门。

如文中所描述的，在一些实施例中，门可以停止移动。例如，门可以响应于外力停止移动。为了停止门移动，文中描述的系统和方法中可以包括机电制动器。机电制动器可以位于门的铰链附近，或致动器附近或致动器中。机电致动器可以使门完全停止移动，或它可以减慢门的移动。在一些实施例中，机电制动器允许更好的控制一个或多个门的移动。

图1示出了用于打开或关闭车厢门的示例性系统10的框图。如图1所示，系统10可以包括控制器100、操作者接口110、控制接口120和一个或多个传感器130。系统10还可以包括警报器121，警报器121被配置成在某些情况下，例如，当门正关闭时或当门的相邻边缘在预定相互距离内时，生成声音、视觉，和/或显示警报。系统10还可以包括一个或多个致动器122，致动器122被配置成打开或关闭车门。在一些实施例中，(多个)致动器122可以是有动力的。致动器122可以是线性致动器或马达，其被配置成使门移动到由控制器100确定的目标位置。例如，致动器122可以是电动的、液动的和/或气动的。可以想到其它类型的致动器。在一些实施例中，系统10还可以包括保护机构123，保护机构123被配置成在某些情况下抵抗门的移动，例如当门的相邻边缘接近或在特定的相互距离内时。

控制器100可以包括处理器101、内存102、存储器103、I/O接口104和/或通信接口105等等。控制器100的这些部件中的至少一些可以被配置成在相互之间传输数据并且发送或接收指令。控制器100的这些部件中至少一些可以被配置成生成用于每个门的移动的速度模型。

处理器101可以被配置成从系统10的部件接收信号并且处理信号，以确定系统10的一个或多个操作条件。处理器101还可以被配置成生成和发射控制器信号以致动系统10的一个或多个部件。例如，处理器101可以例如通过使用一个或多个传感器130确定门相对于车辆的侧面的各个位置(例如，角度)来确定速度模型。处理器101还可以生成速度模型的多个部分，其可以生成控制信号。例如，处理器101可以基于多个输入生成速度模型的部分，输入可以是例如第一门角度、第二门角度，及存储在控制器100中的规定一个门在进行关闭时何时降低速度，降低多少速度以使一个门在另一个门之前关闭的指令。使用这些输入，处理器101可以用来确定每个门在进行关闭时的最大速度、每个门的斜降时间(例如，门的速度降低的时间量)和开始斜降的时间(例如，一个门减速以防止门进入特定的相互距离(例如，预定的阈值距离)的时间)。

根据一些实施例，操作时，处理器101可以执行存储在内存102和/或存储器103中的计算机指令(程序代码)，并且可以根据本发明描述的技术执行示例性功能。处理器101可以包括一个或多个处理装置(例如，微处理器)或是一个或多个处理装置的一部分。处理器101可以包括任何类型的单核或多核处理器、移动装置、微控制器、中央处理单元、图形处理器单元等。

内存102和/或存储器103可以包括任何合适类型的存储器，其被提供为存储处理器101可以用来操作的任何类型的信息。内存102和存储器103可以是易失性或非易失性的、磁性的、半导体、磁带、光学的、可移除的、不可移除的，或其它类型的存储装置或有形(即，非暂时性)计算机可读介质，包括但不限于ROM、闪存、动态RAM、静态RAM。内存102和/或存储器103还可以视为更通常被称为“计算机程序产品”的产品，其具有如文中描述的可执行计算机指令(程序代码)。内存102和/或存储器103可以被配置成存储一个或多个计算机程序，这些计算机程序可以被处理器101执行以执行本申请中公开的示例性功能。内存102和/或存储器103还可以被配置成存储被处理器101使用的数据。例如，内存102和/或存储器103可以被配置成存储用于控制器一个或多个致动器122的参数，包括例如每个门关闭的速度(基于至少一个门敞开时门的角位置)。在一些实施例中，内存102和/或存储器103还可以被配置成存储用于基于门打开的角位置和/或基于阈值距离确定哪个门应该首先关闭的指令。内存102和/或存储器103还可以被配置成存储处理器101在确定如文中描述的速度模型时使用的输入。例如，内存102和/或存储器103可以存储门应该关闭的目标速度，和/或当靠近关闭状态时门移动的目标速度(例如，当门相对于车辆的侧面的角度为1、2、3、4、5、10、15、20、25或30度或小于这些列出的角度时如何快速的移动)。内存102和/或存储器103还可以存储一个或多个传感器130获得的信息，第一门相对于车辆的侧面的角度，和第二门相对于车辆的角度。

I/O接口104可以被配置成促进控制器100和系统10的其它部件之间的通信。I/O接口104还可以从一个或多个传感器130接收信号，并且将该信号发送到处理器101以供进一步处理。I/O接口104还可以从处理器101接收一个或多个控制信号，并且将该信号发送到控制接口120，控制接口120可以被配置成控制一个或多个传感器130、一个或多个致动器122、保护机构123和/或警报器121的操作。在一些实施例中，I/O接口104可以被配置成接收与生成速度模型相关联的参数，例如门的相邻边缘可以彼此分开的最小距离(例如，最小的预定的阈值距离)和/或门关闭所花的总时间。

通信接口105可以被配置成与移动装置150等一起经由网络140发射和接收数据。例如，通信接口105可以被配置成从移动装置150接收指示关闭和/或锁门的信号。通信接口105还可以将信号发射到处理器101以供进一步处理。

操作者接口110可以被配置成响应于操作者(例如，驾驶员、乘客，或可以进入车辆或打开或关闭车门的被许可人)的动作生成用于锁定、解锁、打开或关闭门的信号。操作者的示例性动作可以包括触摸输入、手势输入(例如，挥手等)、击键、力、声音、语音、面部识别、指纹、手印等等，或它们的组合。在一些实施例中，操作者接口110还可以被配置成响应于操作者的动作启用或停用车辆。操作者接口110还可以基于操作的动作生成信号，并且将该信号发射到控制器100以供进一步处理。

操作者接口110可以位于门的内侧上或车辆内的其它部件上。操作者接口110可以是车辆外部的一部分或位于车辆外部上，例如外腰、A柱、B柱、C柱和/或后挡板。另外地或替代地，操作者接口110可以位于门的内侧上和/或车辆内的其它部件上。例如，操作者接口110可以是方向盘、控制台和/或门的内侧(未示出)的一部分或位于方向盘、控制台和/或门的内侧上。在一些实施例中，操作者接口110可以位于连接门和车辆的锁定机构的零件上或所述零件内。操作者接口110可以感测由操作者在车辆内或外施加的推动门的力，并且基于力生成信号。例如，操作者接口110可以包括拉手、按钮、触控板、键盘、图像传感器、声音传感器(例如，麦克风)、力传感器、运动传感器或手指/手掌扫描器等等，或它们的组合。

控制接口120可以被配置成从控制器100接收控制信号，以控制(多个)传感器130、警报器121、(多个)致动器122和/或保护机构123等等。控制接口120还可以被配置成基于控制信号来控制(多个)传感器130、警报器121、(多个)致动器122和/或保护机构123。

传感器130可以位于门或车辆的外部、门的内侧或车辆内。传感器130可以包括被配置成确定一个或多个门的角位置和/或车厢门的相邻边缘之间的距离的一个或多个传感器。在一些实施例中，传感器130可以被配置成发出光，用于照射周围物体的表面并基于接收到的反射光测量这类物体到门的距离，光是例如可见的、UV、IR、RADAR、LiDAR和其它有用频率的光。在一些实施例中，传感器130可以包括超声波传感器，超声波传感器被配置成发出超声波信号并且基于反射的超声波信号检测物体。可以想到用于确定车辆的部分之间的距离的其它类型的传感器。

根据一些实施例，移动装置150可以被配置成生成指示启用或停用车辆的信号。在一些实施例中，移动装置150可以被配置成响应于操作者的输入生成指示锁定、解锁、打开或关闭门的信号。例如，移动装置150可以经由网络140发射信号到系统10。网络140可以是任何类型的有线或无线网络，其可以允许发射或接收数据。例如，网络140可以是有线的、局部无线网络(例如，蓝牙^TM、WiFi、近场通信(NFC)等)、蜂窝网络等等，或它们的组合。能够想到其它网络类型。

移动装置150可以是任何类型的通用计算装置。例如，移动装置150可以包括有计算能力的智能手机、平板电脑、个人计算机、可穿戴装置(例如，谷歌眼镜^TM或智能手表、和/或附属部件)等等，或它们的组合。在一些实施例中，多个移动装置150可以与选择的人相关联。例如，移动装置150可以与车辆所有者，或一个或多个被许可人(例如，车辆所有者的朋友或家庭成员)相关联。

图2是被配置成实施图1的示例性系统的车辆200的示例性实施例的示意性俯视图。示例性车辆200包括车厢门，车厢门包括前门206和后门208。车厢门206和208可以枢转以从关闭位置沿着路径打开，使得相邻边缘移动通过弧线远离彼此。在一些实施例中，速度模型可以由控制器100提供并且被用来确定车厢门206和208各自打开的枢转速度。在一些实施例中，前门206可以在打开时以一角速度移动，该角速度不同于后门208打开时的角速度。根据一些实施例，前门206可以相对于车辆的侧面打开至不同于后门208的角度。

图3是被配置成实施例图1的示例性系统的车辆200的示例性实施例的示意性俯视图。图3中的车辆200也包括可以移动到关闭位置使得相邻边缘朝向彼此移动的车厢门206和208。在一些实施例中，如果前门206打开的角度与后门208打开的角度大体上相同，那么门可以以大体上相同的角速度关闭直至相邻边缘接近彼此(例如，它们相互之间达到预定的阈值距离，这可以通过门定位的角度确定)。在一些实施例中，车厢门206和208可以关闭并且变得比预定的阈值距离(例如，彼此相距2、2.5或3毫米)更近。替代地，车厢门206和208(例如，车厢门206和208的相邻边缘)可以被防止变得彼此相距比预定的阈值距离更近。如上所述，预定的阈值距离可以存储在内存102和/或存储器103中，并且用来产生用于一个或多个门206和208的速度模型。

图4是被配置成实施图1的示例性系统的车辆200的示例性实施例的示意性俯视图。图4中的车辆200也包括示例性车厢门206和208。此外，图4包括当相邻边缘靠近彼此时车厢门206和208之间的空间的详细视图。详细视图示出多个位置中的车厢门206和208，其中图4中示出的最低位置与门206和208的关闭位置相对应。应该理解，门的整个宽度未在图4中的车厢门206和208的详细视图中示出，而是示出了腰封(belt seal)的部分(例如，相对于车辆200的内部的门的最外侧部分)。在关闭位置中，前门206和后门208的相邻边缘可以分离一关闭位置距离450。由于车厢门206和208打开和关闭的方式和它们的厚度，当它们稍微打开相同角度(例如，4、4.5或5度)时，门206和208的相邻边缘可以定位成比关闭位置距离450稍微更近地靠拢(例如，以一小于3毫米的距离)。当门206和208在具有较大角度的位置中时，车厢门206和208的相邻边缘之间的打开位置距离430可以更大。在一些实施例中，关闭位置距离450和打开位置距离430可以大于预定的阈值距离，其可以与图4中用矩形形状的虚线包围的区域440相对应。例如，区域440可以包括当车厢门206和208的相邻边缘之间的距离小于预定的阈值距离时车厢门206和208的相邻边缘所处的位置。如上所述，在一些实施例中，车厢门206和208可以以这样的方式关闭：使得它们不会离彼此小于预定的阈值距离(例如，2毫米、2.5毫米、3毫米或更小)。

图5是示出车厢门在相对于结合图1的示例性系统的示例性车辆的侧面的定向角度范围内的多个位置的示意性俯视图。与图4一样，图5示出多个位置中的车厢门206和208，多个位置包括具有关闭位置距离450的关闭位置，具有打开位置距离430的稍微打开位置，及其中门206和208的相邻边缘彼此相距小于阈值距离540的中间位置。在一些实施例中，图5中示出的车厢门206和208的每个位置相互之间可以具有相同的角差值。例如，图5中示出的每个有角度的门位置可以与比它上方或下方的位置分别打开或关闭多半度的车厢门206和208相一致。

图6是用于关闭车辆的车厢门的示例性过程600的流程图。在602，可以确定相对于车辆的侧面(第一车厢门面向该侧面)的第一角度。第一角度可以通过控制器(凭借或无需传感器)来确定。在一些实施例中，传感器可以确定门(其可以是前门206)相对于车辆200的侧面(门206附接在该侧面上)的第一角度定向。第一角度可以是0度、60度或90度。在一些实施例中，第一角度可以大于90度。

在604，控制器100可以确定相对于车辆的侧面(第二车厢门面向该侧面)的第二角度定向。正如第一角度，第二角度可以通过控制器(凭借或无需传感器)来确定。类似地，第二门(其可以是后门208)可以以大于90度的角度打开。

在606，控制器100可以确定第一车厢门的速度模型。针对第一车厢门的速度模型的产生方式可以与针对那些在门的前缘进行铰接的门的速度模型的产生方式相同。在一些实施例中，速度模型考虑了所实施的门中的至少一个的速度的减小，以防止这些门的相邻边缘来到彼此间的预定的阈值距离范围内。

在608，控制器100可以确定第二车厢门的速度模型。针对第二车厢门的速度模型的产生方式也可以与针对那些在门的前缘进行铰接的门的速度模型的产生方式相同。在一些实施例中，可以在不考虑防止门的相邻边缘来到彼此间的预定的阈值距离范围内的情况下，产生针对车厢门206和208中的每一个的速度模型，并且接着修改速度模型，以考虑在进行关闭时门有可能来到彼此间的阈值距离范围内。在一些实施例中，速度模型可以是动态的并且基于车厢门206和208在进行关闭时的角位置(例如，它们是否在所述阈值距离的特定距离内)而改变。在一些实施例中，例如，当外部物体(例如，人)在门正关闭时在实体上向门增加阻力(例如，人用身体阻止一个或多个门的关闭)时，速度模型中的一个或多个可以改变，或者停止由控制器使用以关闭车门。

在610，控制器100可以控制一个或多个致动器的操作，以关闭车厢门。如上所述，一个或多个致动器可以基于相应的速度模型来打开或关闭车厢门206和208。例如，当车厢门206和208处在特定的角位置时，速度模型可以向致动器提供关闭车厢门206和208的速度，并且速度模型可以基于从一个或多个传感器接收的信号。

在612，对与第一车厢门相关的第一角度是否大于与第二车厢门相关的第二角度进行判定。例如，可以对第一门(例如，前门206)是否比第二门(例如，后门208)敞开得大进行判定。如果确定第一角度大于第二角度，则此条件满足(612到614的“是”箭头)，并且过程可以前进到614。在614，第一门在第二门关闭后关闭。例如，如果前门206比后门208敞开得大，则后门208可以首先关闭且前门206可以在后门208之后关闭。在一些实施例中，车厢门206和208可以在接近彼此的阈值距离时以减小的角速度移动。在一些实施例中，第一关闭的门可以以一速度移动，该速度小于其在第一门正在关闭并且第二门已经关闭的情况下的移动速度。在一些实施例中，当第一门已经在速度上慢下来从而防止门彼此来到预定的阈值距离内时，第二关闭的门可以以第一门已经关闭的情况下的移动速度移动。

在616，对第二角度是否大于第一角度进行判定。例如，可以对第二门(例如，后门208)是否比第一门(例如，前门206)敞开得大进行判定。如果确定第二角度大于第一角度，则此条件满足(616到618的“是”箭头)，并且过程可以前进到618。在618，第二门在第一门关闭后关闭。例如，如果后门208比前门206敞开得大，则前门206可以首先关闭且后门208可以在前门206之后关闭。

在620，对第一角度是否与第二角度相同进行判定。例如，可以对第一门(例如，前门206)是否比第二门(例如，后门208)敞开得大进行判定。如果确定第一角度实质上与第二角度相同，则此条件满足(620到622的“是”箭头)，并且过程可以前进到622。在622，第一门或者第二门可以首先关闭。例如，门206和208可以以本质上相同的速度朝向关闭位置移动，并且当门206和208移动到所述关闭位置附近时(例如，当门之间的距离小于3毫米时)，前门206可以慢下来或者停止，使得后门208可以关闭，并且前门206和后门208不会比彼此的预定的阈值距离靠得更近。

对本领域技术人员显而易见的是，可以对所公开的系统和方法作出很多修改和变化。考虑了本系统和方法的说明书和实践，其它实施例对本领域技术人员来说是显然的。旨在将本说明书和示例仅视为示例性的，其真正的范围由下文的权利要求书及其等同方式来指定。

Claims (20)

1.一种用于关闭车辆的车厢门的系统，所述系统包括：

第一车厢门，所述第一车厢门被配置为经由第一致动器而相对于车辆的侧面打开和关闭，所述第一车厢门附接在所述侧面上；

第二车厢门，所述第二车厢门被配置为经由第二致动器而相对于车辆的所述侧面打开和关闭，所述第二车厢门附接在所述侧面上；

其特征在于，所述系统还包括：

控制器，其被配置为：

接收表示相对于车辆的所述侧面的第一角度的信号，所述第一车厢门以所述第一角度定向；

接收表示相对于车辆的所述侧面的第二角度的信号，所述第二车厢门以所述第二角度定向；

基于所述第一角度和所述第二角度而确定所述第一车厢门的第一速度模型；

基于所述第一角度和所述第二角度而确定所述第二车厢门的第二速度模型；以及

基于所述第一角度和所述第二角度而控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括至少一个传感器，所述至少一个传感器通信联结到所述控制器并且被配置为发送表示所述第一角度和所述第二角度的信号。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一车厢门比所述第二车厢门更加靠近车辆的前部，并且其中所述第二车厢门比所述第一车厢门更加靠近车辆的后部。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述第一车厢门先于所述第二车厢门关闭，以防止所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此相距比所述预定的阈值距离更近。

5.根据权利要求3所述的系统，其中所述第二车厢门先于所述第一车厢门关闭，以防止所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此相距比所述预定的阈值距离更近。

6.根据权利要求1所述的系统，其中响应于所述第一角度小于所述第二角度，所述第一车厢门先于所述第二车厢门关闭。

7.根据权利要求1所述的系统，其中响应于所述第二角度小于所述第一角度，所述第二车厢门先于所述第一车厢门关闭。

8.根据权利要求1所述的系统，其中第一车厢门和第二车厢门以实质上相同的速度朝向关闭位置移动。

9.根据权利要求8所述的系统，其中当所述第一车厢门和所述第二车厢门正在关闭并且距所述关闭位置小于30度时，所述第一车厢门的移动速度相对于所述第二车厢门的移动速度降低。

10.根据权利要求9所述的系统，其中在所述第二车厢门已经移动到所述关闭位置中之后，所述第一车厢门移动到所述关闭位置中。

11.一种用于关闭车辆的车厢门的方法，所述方法包括：

经由控制器确定第一角度，其中所述第一角度是第一车厢门相对于车辆的侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上；

经由所述控制器确定第二角度，其中所述第二角度是第二车厢门相对于车辆的所述侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上；

经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第一车厢门的速度模型；

经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第二车厢门的速度模型；以及

经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度而控制第一致动器和第二致动器中的至少一个的操作，所述第一致动器被配置为关闭所述第一车厢门，所述第二致动器被配置为关闭所述第二车厢门，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：经由通信联结到所述控制器的至少一个传感器来确定所述第一角度和所述第二角度。

13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得所述第一车厢门先于所述第二车厢门关闭，以防止所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此相距比所述预定的阈值距离更近。

14.根据权利要求11所述的方法，进一步包括控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得所述第二车厢门先于所述第一车厢门关闭，以防止所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此相距比所述预定的阈值距离更近。

15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得响应于所述第一角度小于所述第二角度，所述第一车厢门先于所述第二车厢门关闭。

16.根据权利要求11所述的方法，进一步包括控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得响应于所述第二角度小于所述第一角度，所述第二车厢门先于所述第一车厢门关闭。

17.根据权利要求11所述的方法，进一步包括控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门以实质上相同的速度朝向关闭位置移动。

18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的操作，使得当所述第一车厢门和所述第二车厢门正在关闭并且距所述关闭位置小于30度时，所述第一车厢门的移动速度相对于所述第二车厢门的移动速度降低。

19.根据权利要求18所述的方法，其中在所述第二车厢门已经移动到所述关闭位置中之后，所述第一车厢门移动到所述关闭位置中。

20.一种非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，所述指令在运行时引起一个或多个处理器来执行用于关闭车辆的车厢门的方法，所述方法包括：

经由控制器确定第一角度，其中所述第一角度是第一车厢门相对于车辆的侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上；

经由所述控制器确定第二角度，其中所述第二角度是第二车厢门相对于车辆的所述侧面打开的角度，所述车厢门附接在所述侧面上；

经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第一车厢门的速度模型；

经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度来确定所述第二车厢门的速度模型；以及

经由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度而控制第一致动器和第二致动器中的至少一个的操作，所述第一致动器被配置为关闭所述第一车厢门，所述第二致动器被配置为关闭所述第二车厢门，使得所述第一车厢门和所述第二车厢门在进行关闭时彼此停留在比预定的阈值距离更远处。