JP6946605B2 - ドア自動開閉システム - Google Patents
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Description
本発明の他の態様のドア自動開閉システムは、ドアの周囲を含む車両の周囲の路面を撮像する撮像部と、前記ドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記ドアを開閉する駆動部と、前記ドアの室内側に設けられており、前記ドアロック部によるロックの解除及び前記駆動部による開扉を行うための開扉操作が入力される操作部と、前記操作部を操作した乗員に情報を報知する報知部と、前記ドアロック部及び前記駆動部並びに前記報知部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作部に対して前記開扉操作が入力された際に、前記撮像部によって取得された撮像画像を用いて、前記ドアの周囲の路面に存在する障害を検出し、障害を検出した場合に、前記報知部による障害検出の報知及び前記操作部に対して入力された前記開扉操作の無効化の少なくとも一方を行い、前記撮像画像を用いて、前記ドアの周囲の路面における局所的な異素材部分を前記障害として検出する。
2 ドア
3 ドア本体
4 ウインドウガラス
5 ヒンジ
6 ボディ
7 ドアミラー部
10 ドア自動開閉システム
20 撮像部
21 カメラ
30 ドアロック部
31 ラッチ装置
32 モータ
40 駆動部
41 モータ
42 出力軸
43 リンク機構
44 駆動アーム
45 従動アーム
50 操作部
60 報知部
70 制御装置
80 車速センサ
81 開度センサ
82 雨雪センサ
83 距離センサ
h1 第1閾値
h2 第2閾値
Δh 高低差
Claims (6)
- ドアの周囲を含む車両の周囲の路面を撮像する撮像部と、
前記ドアを閉状態にロックするドアロック部と、
前記ドアを開閉する駆動部と、
前記ドアの室内側に設けられており、前記ドアロック部によるロックの解除及び前記駆動部による開扉を行うための開扉操作が入力される操作部と、
前記操作部を操作した乗員に情報を報知する報知部と、
前記ドアロック部及び前記駆動部並びに前記報知部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記操作部に対して前記開扉操作が入力された際に、前記撮像部によって取得された撮像画像を用いて、前記ドアの周囲の路面に存在する障害を検出し、
障害を検出した場合に、前記報知部による障害検出の報知及び前記操作部に対して入力された前記開扉操作の無効化の少なくとも一方を行い、
前記撮像画像を用いて、前記ドアの周囲の路面に存在する段差を検出し、
高低差が第1閾値を超えている段差を検出した場合に、当該段差を前記障害として判定し、前記報知部による障害検出の報知及び前記操作部に対して入力された前記開扉操作の無効化の少なくとも一方を行い、
高低差が第1閾値以下である段差を検出した場合には、前記ドアロック部によるロックを解除する、
ドア自動開閉システム。 - 請求項1記載のドア自動開閉システムであって、
前記制御装置は、
高低差が前記第1閾値より大きい第2閾値を超えている段差を検出した場合に、前記報知部による障害検出の報知と、前記操作部に対して入力された前記開扉操作の無効化とを行い、
高低差が前記第1閾値を超えており且つ前記第2閾値以下である段差を検出した場合に、前記報知部による障害検出の報知を行い、その後に前記ドアロック部によるロックを解除する、
ドア自動開閉システム。 - 請求項1又は2記載のドア自動開閉システムであって、
降雨及び降雪を検出するセンサを備え、
前記センサが降雨又は降雪を検出した場合に、前記制御装置は、前記第1閾値を小さくするドア自動開閉システム。 - 請求項2記載のドア自動開閉システムであって、
降雨及び降雪を検出するセンサを備え、
前記センサが降雨又は降雪を検出した場合に、前記制御装置は、前記第2閾値を小さくするドア自動開閉システム。 - 請求項1から4のいずれか一項記載のドア自動開閉システムであって、
前記ドアの周囲の路面を測定範囲に含む距離センサを備え、
前記制御装置は、前記撮像画像と、前記距離センサによって測定された前記ドアの周囲の路面の距離分布と、に基づいて前記段差を検出する、
ドア自動開閉システム。 - ドアの周囲を含む車両の周囲の路面を撮像する撮像部と、
前記ドアを閉状態にロックするドアロック部と、
前記ドアを開閉する駆動部と、
前記ドアの室内側に設けられており、前記ドアロック部によるロックの解除及び前記駆動部による開扉を行うための開扉操作が入力される操作部と、
前記操作部を操作した乗員に情報を報知する報知部と、
前記ドアロック部及び前記駆動部並びに前記報知部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記操作部に対して前記開扉操作が入力された際に、前記撮像部によって取得された撮像画像を用いて、前記ドアの周囲の路面に存在する障害を検出し、
障害を検出した場合に、前記報知部による障害検出の報知及び前記操作部に対して入力された前記開扉操作の無効化の少なくとも一方を行い、
前記撮像画像を用いて、前記ドアの周囲の路面における局所的な異素材部分を前記障害として検出する、
ドア自動開閉システム。
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