JP6244697B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置に関する。

従来、車両には、モータ等を駆動源とする開閉アクチュエータの作動を制御して、スライドドア等の開閉体を開閉させる車両用開閉体制御装置が搭載されたものがある。近年では、こうした車両用開閉体制御装置として、開閉体が開閉アクチュエータの駆動力により開閉されるパワー作動時の作動速度（最高速度）を変更可能なものが提案されている（例えば、特許文献１）。この車両用開閉体制御装置は、最高速度が異なる複数のモードを有しており、ユーザによるスイッチの操作に応じてモードが切り替えられることで、最高速度が変更されるようになっている。これにより、ユーザのニーズに応じた作動速度で開閉体を開閉でき、利便性を向上させることができる。

特開２００８−２８０７９０号公報

ところが、上記特許文献１の車両用開閉体制御装置は、モードを切り替えることで、開閉体の最高速度を変更するものであるため、ユーザが選択できる開閉体の最高速度は、予め設定されたモードの数に限られてしまう。したがって、多種多様なユーザのニーズに対応できるとは言い難く、更なる利便性の向上が求められていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、開閉体の作動速度に関する利便性を向上させることのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉させる開閉アクチュエータと、前記開閉アクチュエータの作動を制御し、前記開閉体が前記開閉アクチュエータの駆動力により開閉されるパワー作動及び前記開閉体が手動で開閉されるマニュアル作動をユーザの切替部品に対する切替操作に基づいて切り替えるコントローラと、前記開閉体の作動速度を検出する速度検出器とを備え、前記コントローラは、ユーザの前記切替部品に対する切替操作に基づいて前記マニュアル作動から切り替えられた前記パワー作動時に、該コントローラの記憶部に記憶された速度目標値に基づいて該開閉体の作動速度を制御するものであり、前記速度目標値は、前記速度検出器により検出される前記パワー作動時よりも前の前記マニュアル作動時における前記開閉体の作動速度に基づいて設定される。

上記構成によれば、速度目標値がマニュアル作動時に検出される開閉体の作動速度に基づいて変更されることから、ユーザは、開閉体を開閉させる際の力加減等を調整することで、速度目標値を様々な値に変更できる。そして、速度目標値に基づいて、パワー作動時における開閉体の作動速度が制御されるため、速度目標値を様々な値に変更することで、開閉体の最高速度を様々な速度に変更することができる。つまり、ユーザが選択できる開閉体の作動速度の自由度が高くなるため、多種多様なユーザのニーズに対応できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記速度目標値を変更可能な上限値及び下限値が設定されることが好ましい。
上記構成によれば、速度目標値が、上限値よりも大きい値及び下限値よりも小さい値に変更されなくなる。そのため、パワー作動時における開閉体の作動速度が速くなりすぎたり、遅くなりすぎたりすることで、かえって利便性が低下することを抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記コントローラは、前記マニュアル作動時に前記速度検出器により検出される前記開閉体の作動速度が前記上限値よりも速い場合には、その旨を報知することが好ましい。

上記構成によれば、例えば車両が坂道に停車されている状態で開閉体を開閉した場合等において、記憶させようとしている開閉体の作動速度が速すぎることを容易にユーザに認識させることができる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記速度目標値は、前記マニュアル作動時に前記速度検出器により検出される前記開閉体の作動速度のうち、前記開閉体が作動開始初期に加速した後の安定状態で検出される作動速度に基づいて変更可能であることが好ましい。

ユーザが開閉体を開閉させる際において、開閉体は、その作動開始初期に急加速してユーザの望む作動速度となる。このような加速状態にある開閉体の作動速度は、ユーザの望む作動速度よりも遅いため、この加速状態で検出される作動速度を含めて速度目標値を変更すると、パワー作動時における開閉体の作動速度がユーザの望む速度からずれる虞がある。この点、上記構成では、開閉体が作動開始初期に加速した後の安定状態で検出される作動速度に基づいて速度目標値が変更されるため、変更後の速度目標値が、加速状態にある開閉体の作動速度の影響を受け難くなる。これにより、パワー作動時における開閉体の作動速度がユーザの望む速度からずれることを抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記速度目標値は、前記安定状態で検出された作動速度の平均値に変更可能であることが好ましい。
上記構成によれば、速度目標値が安定状態にある開閉体の作動速度の平均値とされるため、外乱等の影響でマニュアル作動時における開閉体の作動速度が大きく変動しても、変更後の速度目標値が外乱等の影響を受け難くなる。これにより、パワー作動時における開閉体の作動速度がユーザの望む速度からずれることを抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記速度目標値は、操作部品に所定操作が行われた後に限り変更されることが好ましい。
上記構成によれば、操作部品に所定操作が行われた後でなければ、ユーザが開閉体を手動で開閉しても速度目標値が変更されないため、パワー作動時における開閉体の作動速度が、意図せず変更されることを抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記操作部品は、車載機器の作動を制御するためのものであることが好ましい。
上記構成によれば、操作部品が車載機器を制御するためのものであるため、速度目標値の変更を許容するための専用のスイッチ等を設ける場合に比べ、部品点数が増加することを抑制できる。

上記車両用開閉体制御装置において、前記速度目標値は、前記操作部品に所定操作が行われた後の所定待機時間内に前記開閉体が開閉されない場合には、予め設定された初期値とされることが好ましい。

上記構成によれば、速度目標値を容易に初期値に戻すことができるため、利便性を向上させることができる。

本発明によれば、開閉体の作動速度に関する利便性を向上させることができる。

パワースライドドア装置の概略構成図。 パワースライドドア装置によるスライドドアの開閉制御の処理手順を示すフローチャート。 パワー作動時におけるスライドドアの作動位置と作動速度との関係を示すグラフ。 マニュアル作動時におけるスライドドアの作動位置と作動速度との関係を示すグラフ。 高速目標値の変更手順を示すフローチャート。

以下、車両用開閉体制御装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、開閉体としてのスライドドア１は、車両前後方向に移動することにより車両ボディの一方の側面に設けられた開口部（図示略）を開閉するものである。具体的には、スライドドア１は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、開口部を閉塞した閉状態とし、車両後方側（図１中、右側）に移動することにより、開口部をユーザが乗降可能な開状態とする。

スライドドア１には、開口部を閉状態とする全閉位置及び開口部を開状態とする全開位置で該スライドドア１を拘束するロック機構（ラッチ機構）２が設けられている。なお、ロック機構２は、スライドドア１を全閉位置で拘束するための全閉ロックと、スライドドア１を全開位置で拘束するための全開ロックとを備えている。

スライドドア１の外表面（意匠面）を構成するアウターパネル３には、スライドドア１開閉するために操作されるドアハンドル４が設けられている。ドアハンドル４には、可動式のハンドグリップ５が設けられている。そして、ドアハンドル４は、ワイヤ等の伝達部材を介してロック機構２と機械的に連結されている。これにより、ドアハンドル４に対する操作入力は、その把持部を構成するハンドグリップ５の動作に基づいてロック機構２へと伝達される。なお、スライドドア１の内表面を構成するインナーパネルにも同様に、ドアハンドル（ともに図示略）が設けられている。

このように構成されたスライドドア１では、ユーザのドアハンドル４への操作入力に基づいてロック機構２によるスライドドア１の拘束が解除されることにより、全閉位置にあるスライドドア１の開方向への移動、及び全開位置にあるスライドドア１の閉方向への移動が許容される。

また、車両には、車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置１１が搭載されている。パワースライドドア装置１１は、開閉アクチュエータ１２と、開閉アクチュエータ１２の作動を制御するコントローラ１３とを備えている。一方、スライドドア１には、ドラムやドラムに巻回されるケーブル（ともに図示略）等からなり、開閉アクチュエータ１２の駆動力により該スライドドア１を車両前後方向に移動させる開閉機構１４が設けられている。これにより、パワースライドドア装置１１は、開閉アクチュエータ１２の作動を制御することで、スライドドア１を自動で開閉可能となっている。

詳しくは、開閉アクチュエータ１２は、駆動源となるモータ２１と、モータ２１の回転を減速して出力する減速機構２２と、減速機構２２から開閉機構１４への駆動力伝達を断続可能な断続機構としての電磁クラッチ２３とを備えている。電磁クラッチ２３は、コントローラ１３から供給される駆動電力の有無によって、モータ２１の回転を開閉機構１４を介してスライドドア１に伝達可能な接続状態と、モータ２１の回転をスライドドア１に伝達不能な遮断状態とに切り替え可能に構成されている。そして、パワースライドドア装置１１は、電磁クラッチ２３が接続状態とされることで、開閉アクチュエータ１２の駆動力によりスライドドア１を開閉させるパワーモードとなる。一方、電磁クラッチ２３が遮断状態となることで、手動でスライドドア１を開閉させるマニュアルモードとなる。

コントローラ１３には、電磁クラッチ２３の状態を接続状態又は遮断状態に切り替える切替スイッチ３１が接続されている。なお、本実施形態の切替スイッチ３１は、例えば押圧操作によりオンオフ状態が切り替わるオルタネイト式のスイッチとして構成されており、運転席近傍に設けられている。そして、コントローラ１３は、切替スイッチ３１が出力する切替信号Ｓswがオン状態である場合には、電磁クラッチ２３を接続状態とし、切替信号Ｓswがオフ状態である場合には、電磁クラッチ２３を遮断状態とする。

また、コントローラ１３には、回転センサ３２が接続されている。回転センサ３２は、電磁クラッチ２３の出力側の部材の回転に応じたパルス信号Ｓpを出力する。そして、コントローラ１３は、回転センサ３２が出力するパルス信号Ｓｐのパルス数をカウントすることにより、スライドドア１の作動位置（開閉位置）を検出する。また、コントローラ１３は、検出した作動位置を微分することによりスライドドア１の作動速度を検出し、作動速度をさらに微分することによりスライドドア１の加速度を検出する。つまり、本実施形態では、回転センサ３２及びコントローラ１３により速度検出器が構成されている。

さらに、コントローラ１３には、ユーザの開閉操作を検知する複数の開閉スイッチ３３が接続されている。なお、本実施形態の開閉スイッチ３３の１つは、押圧操作によりオンオフ状態が切り替わるモーメンタリ式の押しボタンスイッチとして構成されており、運転席近傍に設けられている。また、開閉スイッチ３３の他の１つは、ハンドグリップ５の動作に基づいてオンオフ状態が切り替わる接点式のスイッチとして構成されており、ドアハンドル４に設けられている。コントローラ１３は、開閉スイッチ３３が出力する開閉信号Ｓcに基づいてユーザの開閉操作を検知する。そして、コントローラ１３は、電磁クラッチ２３が接続状態であるパワーモード時に、開閉スイッチ３３がオン状態である旨の開閉信号Ｓcが入力されると、回転センサ３２により検出したスライドドア１の作動位置に基づいて、開閉アクチュエータ１２の駆動力によりスライドドア１を開閉させる。なお、コントローラ１３は、上記ロック機構２に接続されており、スライドドア１を開閉させるのに先立ってスライドドア１の拘束を解除する。

次に、コントローラによるスライドドア開閉制御の処理手順について説明する。なお、コントローラ１３は、下記の各ステップに示す処理を所定周期毎に実行する。
図２のフローチャートに示すように、コントローラ１３は、先ず切替スイッチ３１が出力する切替信号Ｓswに基づいて、電磁クラッチ２３が接続状態であるか否か、すなわちパワーモードであるか否かを判定する（ステップ１０１）。続いて、パワーモードである場合には（ステップ１０１：ＹＥＳ）、開閉スイッチ３３が出力する開閉信号Ｓcに基づいてユーザの開閉操作の有無を判定する（ステップ１０２）。そして、開閉操作が行われたと判定した場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）には、パルス信号Ｓpに基づいてスライドドア１が全開位置にあるか否かを判定する（ステップ１０３）。

コントローラ１３は、スライドドア１が全開位置にあると判定した場合には（ステップ１０３：ＹＥＳ）、開閉アクチュエータ１２によりスライドドア１を閉作動させる（ステップ１０４）。一方、コントローラ１３は、スライドドア１が全開位置にないと判定した場合には（ステップ１０３：ＮＯ）、開閉アクチュエータ１２によりスライドドア１を開作動させる（ステップ１０５）。なお、スライドドア１が「全開位置にない場合」には、スライドドア１が全閉位置にある場合の他、例えば挟み込み検知等を要因として、スライドドア１が全開位置と全閉位置との間で停止している場合も含まれる。

一方、コントローラ１３は、電磁クラッチ２３が遮断状態である、すなわちマニュアルモードであると判定した場合には（ステップ１０１：ＮＯ）、ステップ１０２以降の各処理を実行しない。また、開閉操作が行われていないと判定した場合には（ステップ１０２：ＮＯ）、ステップ１０３以降の各処理を実行しない。

次に、パワースライドドア装置によるスライドドアの作動速度の制御態様について説明する。
図１に示すように、コントローラ１３には、記憶部（メモリ）４１が設けられている。記憶部４１には、スライドドア１が開閉アクチュエータ１２の駆動力により開閉されるパワー作動時の作動速度を規定する速度目標値としての高速目標値Ｖa1及び低速目標値Ｖa2が記憶されている。そして、コントローラ１３は、パワー作動時のスライドドア１の作動速度を高速目標値Ｖa1及び低速目標値Ｖa2に基づいて制御する。

詳しくは、コントローラ１３は、スライドドア１の作動速度をその作動位置に応じて変更する。具体的には、スライドドア１が移動可能な作動領域のうち、全開位置近傍及び全閉位置近傍の領域が減速領域とされ、減速領域を除いた領域が定常速度領域とされている。そして、コントローラ１３は、減速領域では、スライドドア１の作動速度が低速目標値Ｖa2となるように開閉アクチュエータ１２（モータ２１）の作動を制御し、定常速度領域では、スライドドア１の作動速度が高速目標値Ｖa1となるように開閉アクチュエータ１２の作動を制御する。

したがって、図３に示すように、スライドドア１は、定常速度領域内に位置している状態では、高速目標値Ｖa1の示す一定の作動速度で移動し、減速領域内に入ると、低速目標値Ｖa2の示す作動速度まで減速し、同作動速度で全閉位置又は全開位置に移動する。つまり、定常速度領域でのスライドドア１の作動速度が最高速度となる。なお、本実施形態のコントローラ１３は、スライドドア１を開作動させる場合と、スライドドア１を閉作動させる場合とで、スライドドア１の作動速度が同一となるように速度制御を行う。

（速度目標値変更処理）
次に、パワーモード時におけるスライドドアの最高速度の変更について説明する。
コントローラ１３は、スライドドア１が手動で開閉されるマニュアル作動時の作動速度に基づいて、記憶部４１に記憶された高速目標値Ｖa1を予め設定された上限値Ｖhiよりも小さくかつ下限値Ｖloよりも大きい範囲で変更可能に構成されている。なお、高速目標値Ｖa1の初期値Ｖ０は、上限値Ｖhiよりも小さくかつ下限値Ｖloよりも大きい範囲における任意の値に設定されている。また、本実施形態の低速目標値Ｖa2は、下限値Ｖlo以下の値に設定されており、変更不能な固定値とされている。

詳しくは、コントローラ１３は、電磁クラッチ２３が遮断状態である場合、すなわちマニュアルモードである場合において、開閉スイッチ３３に所定操作が行われた後に限り、高速目標値Ｖa1を変更する。つまり、本実施形態では、開閉スイッチ３３が操作部品に相当し、開閉アクチュエータ１２が車載機器に相当する。なお、本実施形態のコントローラ１３は、イグニッションスイッチのオンオフ状態とは関係なく、高速目標値Ｖa1を変更する。

具体的には、コントローラ１３は、開閉スイッチ３３に所定操作が行われた後の所定待機時間（例えば、６０秒程度）内にスライドドア１が手動で開閉された場合には、そのときのスライドドア１の作動速度に基づいて高速目標値Ｖa1の値を変更する。なお、本実施形態のコントローラ１３は、開閉スイッチ３３が所定操作時間（例えば、２秒程度）以上継続して長押しされた場合に所定操作が行われたと判定し、スライドドア１が一定方向に一定距離以上移動した場合に、スライドドア１が開閉されたものと判定する。なお、一定距離は、後述するようにマニュアル作動時におけるスライドドア１が安定状態となるのに十分な距離であり、予め実験等により求められている。一方、コントローラ１３は、開閉スイッチ３３に所定操作が行われた後の所定待機時間内にスライドドア１が手動で開閉されない場合には、高速目標値Ｖa1の値を初期値Ｖ０とする。

ここで、図４に示すように、ユーザがスライドドア１を開閉させる際において、スライドドア１は、実線で示すようにその作動開始初期に急加速してユーザの望む作動速度となり、望む作動速度になると、あまり加減速しない安定した状態となる。このような加速状態にあるスライドドア１の作動速度は、ユーザの望む作動速度よりも遅いため、この加速状態で検出される作動速度を含めて高速目標値Ｖa1を変更すると、パワー作動時におけるスライドドア１の作動速度（最高速度）がユーザの望む速度からずれる虞がある。

この点を踏まえ、コントローラ１３は、マニュアル作動時に回転センサ３２から出力されるパルス信号Ｓpに基づいて検出するスライドドア１の作動速度のうち、スライドドア１が作動開始初期に加速した後の安定状態で検出する作動速度に基づいて高速目標値Ｖa1を変更する。具体的には、コントローラ１３は、スライドドア１が安定状態となっていから所定検出時間以内に検出した作動速度の平均値Ｖaveが、上限値Ｖhiよりも小さくかつ下限値Ｖloよりも大きい場合には、高速目標値Ｖa1の値を平均値Ｖaveとする。一方、コントローラ１３は、平均値Ｖaveが上限値Ｖhi以上の場合には、高速目標値Ｖa1の値を上限値Ｖhiとし、平均値Ｖaveが下限値Ｖlo以下の場合には、高速目標値Ｖa1の値を下限値Ｖloとする。なお、本実施形態のコントローラ１３は、回転センサ３２から出力されるパルス信号Ｓpに基づいて検出するスライドドア１の加速度の変化が、所定判定時間以上継続して小さくなった場合に、スライドドア１が安定状態となったと判定する。

また、コントローラ１３は、マニュアル作動時に回転センサ３２から出力されるパルス信号Ｓpに基づいて検出するスライドドア１の作動速度が上限値Ｖhi以上になると、その旨を報知する。具体的には、コントローラ１３は、スライドドア１の作動速度が上限値Ｖhi以上になると、電磁クラッチ２３を接続状態とし、スライドドア１の移動に伴ってモータ２１を一緒に回転させることで該スライドドア１に対してブレーキ力を作用させ、ユーザに手応え感を付与することで作動速度が上限値Ｖhi以上となったことを報知する。

次に、コントローラによる高速目標値の変更手順について説明する。
図５のフローチャートに示すように、コントローラ１３は、先ず切替スイッチ３１が出力する切替信号Ｓswに基づいて、電磁クラッチ２３が遮断状態であるか否か、すなわちマニュアルモードであるか否かを判定する（ステップ２０１）。続いて、マニュアルモードである場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、開閉スイッチ３３に対する所定操作の有無を判定する（ステップ２０２）。そして、開閉スイッチ３３を所定操作時間以上継続して長押しする所定操作が行われた場合には（ステップ２０２：ＹＥＳ）、所定待機時間内にユーザがスライドドア１を開閉させたか否かを判定する（ステップ２０３）。なお、コントローラ１３は、ステップ２０３の判定を行う際に、スライドドア１の作動速度が上限値Ｖhi以上となった場合には、上記のように電磁クラッチ２３を接続状態とすることで、その旨をユーザに報知する。

コントローラ１３は、ユーザが所定待機時間内にスライドドア１を開閉させたと判定した場合には（ステップ２０３：ＹＥＳ）、スライドドア１が安定状態となってから所定検出時間内に検出した作動速度の平均値Ｖaveを演算する（ステップ２０４）。続いて、平均値Ｖaveが上限値Ｖhi以上であるか否かを判定し（ステップ２０５）、平均値Ｖaveが上限値Ｖhi以上の場合には（ステップ２０５：ＹＥＳ）、高速目標値Ｖa1の値を上限値Ｖhiとする（ステップ２０６）。一方、平均値Ｖaveが上限値Ｖhiよりも小さい場合には（ステップ２０５：ＮＯ）、平均値Ｖaveが下限値Ｖlo以下であるか否かを判定し（ステップ２０７）、平均値Ｖaveが下限値Ｖlo以下である場合には（ステップ２０７：ＹＥＳ）、高速目標値Ｖa1の値を下限値Ｖloとする（ステップ２０８）。そして、平均値Ｖaveが下限値Ｖloよりも大きい場合には（ステップ２０７：ＮＯ）、高速目標値Ｖa1の値を平均値Ｖaveとする（ステップ２０９）。

これに対し、コントローラ１３は、ユーザが所定待機時間内にスライドドア１を開閉させていない判定した場合には（ステップ２０３：ＮＯ）、高速目標値Ｖa1の値を初期値Ｖ０とする（ステップ：２１０）。なお、電磁クラッチ２３が接続状態である、すなわちパワーモードである場合（ステップ２０１：ＮＯ）、及び開閉スイッチ３３に所定操作が行われていないと判定した場合には（ステップ２０２：ＮＯ）、ステップ２０３〜２１０の各処理を実行せず、高速目標値Ｖa1を変更しない。

次に、本実施形態の作用について説明する。
ユーザが切替スイッチ３１を操作してマニュアルモードとし、開閉スイッチ３３に所定操作行った後の所定待機時間内にスライドドア１を開閉させると、そのときのスライドドア１の作動速度に応じて高速目標値Ｖa1が変更される。そのため、ユーザが力加減を強めてスライドドア１を素早く開閉させると、高速目標値Ｖa1が大きな値に変更される。これにより、パワーモード時において、スライドドア１は、高速目標値Ｖa1の変更した際と同様の最高速度で素早く開閉される。

一方、ユーザが力加減を弱めてスライドドア１をゆっくり開閉させると、高速目標値Ｖa1が小さな値に変更される。これにより、パワーモード時において、スライドドア１は高速目標値Ｖa1の変更した際と同様の最高速度でゆっくり開閉される。このように本実施形態のパワースライドドア装置１１では、パワー作動時におけるスライドドア１の最高速度を様々な速度に変更することが可能になる。

次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）記憶部４１に記憶された高速目標値Ｖa1を、スライドドア１が手動で開閉されるマニュアル作動時の作動速度に基づいて変更可能としたため、パワー作動時におけるスライドドア１の最高速度を様々な速度に変更できる。つまり、ユーザが選択できるスライドドア１の作動速度の自由度が高くなるため、多種多様なユーザのニーズに対応できる。

（２）高速目標値Ｖa1を変更可能な上限値Ｖhi及び下限値Ｖloを設定したため、パワー作動時におけるスライドドア１の最高速度が速くなりすぎたり、遅くなりすぎたりすることで、かえって利便性が低下することを抑制できる。

（３）コントローラ１３は、マニュアル作動時に回転センサ３２から出力されるパルス信号Ｓpに基づいて検出したスライドドア１の作動速度が上限値Ｖhi（で示される速度）以上の場合には、その旨をユーザに報知するようにした。そのため、例えば車両が坂道に停車されている状態でスライドドア１を開閉した場合等において、記憶させようとしているスライドドア１の作動速度が速すぎることを容易にユーザに認識させることができる。

（４）高速目標値Ｖa1を、マニュアル作動時に回転センサ３２から出力されるパルス信号Ｓpに基づいて検出したスライドドア１の作動速度のうち、スライドドア１が作動開始初期に加速した後の安定状態で検出される作動速度に基づいて変更するようにした。そのため、変更後の高速目標値Ｖa1が、加速状態にあるスライドドア１の作動速度の影響を受け難くなる。これにより、パワー作動時におけるスライドドア１の最高速度がユーザの望む速度からずれることを抑制できる。

（５）高速目標値Ｖa1を、スライドドア１が安定状態となってから所定検出時間内に検出された作動速度の平均値Ｖaveに変更するようにした。そのため、ユーザが高速目標値Ｖa1を変更しようとしてスライドドア１の作動速度を開閉させる際に、外乱等の影響で作動速度が大きく変動しても、変更後の高速目標値Ｖa1が外乱等の影響を受け難くなる。これにより、パワー作動時におけるスライドドア１の最高速度がユーザの望む速度からずれることを抑制できる。

（６）高速目標値Ｖa1を、マニュアルモード時において、開閉スイッチ３３に所定操作が行われた後に限り変更するようにしたため、パワー作動時におけるスライドドア１の作動速度の最高速度が、意図せず変更されることを抑制できる。また、開閉スイッチ３３は、パワーモード時において、スライドドア１を開閉させるためのもの（開閉作動開始のトリガとなるもの）であるため、高速目標値Ｖa1の変更を許容するための専用のスイッチ等を設ける場合に比べ、部品点数が増加することを抑制できる。

（７）高速目標値Ｖa1を、開閉スイッチ３３に所定操作が行われた後に所定待機時間以上継続してスライドドア１が開閉されない場合に、予め設定された初期値Ｖ０に変更するようにしたため、高速目標値Ｖa1を容易に初期値Ｖ０に戻すことができ、利便性を向上させることができる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、開閉スイッチ３３を、高速目標値Ｖa1を変更する際に所定操作を行う操作部品としたが、これに限らず、例えば切替スイッチ３１を操作部品としてもよく、またウインドウレギュレータの操作スイッチ等の他の部品を操作部品としてもよい。また、所定操作時間長押しする以外の操作（例えば、複数回押す等）を所定操作としてもよい。さらに、高速目標値Ｖa1の変更を許容するための専用のスイッチを設けてもよい。つまり、操作部品を専用のスイッチとしてもよい。

・上記実施形態では、開閉スイッチ３３に所定操作を行った後に限り、高速目標値Ｖa1を変更したが、これに限らず、例えばスライドドア１を手動で開閉させる度毎に高速目標値Ｖa1を変更してもよい。

・上記実施形態において、開閉スイッチ３３に所定操作が行われた後の所定待機時間内にスライドドア１が開閉されない場合に、高速目標値Ｖa1を初期値Ｖ０に戻さず、例えば開閉スイッチ３３に所定操作が再度行われるまで高速目標値Ｖa1の変更を禁止するようにしてもよい。

・上記実施形態では、高速目標値Ｖa1を、スライドドア１が安定状態となってから所定検出時間内に検出された作動速度の平均値Ｖaveに変更可能としたが、これに限らず、例えば所定検出時間内に検出された作動速度の最大値や最小値等に変更可能としてもよい。

・上記実施形態では、高速目標値Ｖa1を、スライドドア１が安定状態となってから所定検出時間内に検出された作動速度に基づいて変更したが、これに限らず、例えばスライドドア１が安定状態となってから所定計測距離を移動する間に検出された作動速度に基づいて変更してもよい。また、スライドドア１が安定状態となってから、加速度に基づいて再び安定状態でなくなるまでの間に検出された作動速度に基づいて高速目標値Ｖa1を変更してもよい。さらに、加速度に基づいてスライドドア１が安定状態となったか否かを直接判定せず、スライドドア１の作動領域内に、スライドドア１が安定状態となっていると推定される領域を予め実験等により求め、この推定される領域を移動する際に検出される作動速度に基づいて高速目標値Ｖa1を変更してもよい。

・上記実施形態において、高速目標値Ｖa1を、安定状態にあるスライドドア１の作動速度のみでなく、例えば加速状態にあるスライドドア１の作動速度を考慮して変更してもよい。

・上記実施形態では、コントローラ１３は、マニュアル作動時にスライドドア１の作動速度が上限値Ｖhiよりも速い場合には、電磁クラッチ２３を接続状態にすることで、その旨をユーザに報知した。しかし、これに限らず、例えばスピーカから警告音等を発することで報知してもよい。また、マニュアル作動時におけるスライドドア１の作動速度が上限値Ｖhiよりも速い旨をユーザに報知しなくてもよい。

・上記実施形態では、高速目標値Ｖa1を予め設定された上限値Ｖhiよりも小さくかつ下限値Ｖloよりも大きな値に変更可能とした。しかし、これに限らず、例えば上限値Ｖhiよりも小さな値であれば、下限値Ｖlo以下の値に高速目標値Ｖa1の値を変更可能としてもよい。また、下限値Ｖloよりも大きな値であれば、上限値Ｖhi以上の値に高速目標値Ｖa1を変更可能としてもよい。さらに、高速目標値Ｖa1を変更可能な値に制限を設けず、任意の値に変更可能としてもよい。

・上記実施形態では、定常速度領域では、スライドドア１の作動速度が高速目標値Ｖa1の示す速度となるようにしたが、これに限らず、定常速度領域で、例えばスライドドア１の作動速度が高速目標値Ｖa1に所定値を加えた値の示す速度となるようにしてもよく、スライドドア１の速度制御の態様は適宜変更可能である。

・上記実施形態において、高速目標値Ｖa1のみでなく、低速目標値Ｖa2を変更可能としてもよい。
・上記実施形態では、コントローラ１３は、スライドドア１を開作動させる場合と、スライドドア１を閉作動させる場合とで、スライドドア１の作動速度が同一となるように速度制御を行うこととした。しかし、これに限らず、例えば記憶部４１に開作動用の高速目標値と閉作動用の高速目標値とをそれぞれ記憶し、各高速目標値を別々に変更可能にしてもよい。これにより、スライドドア１を開作動させる場合と、スライドドア１を閉作動させる場合とで、該スライドドア１の作動速度が異なる構成とすることができる。

・上記実施形態において、車両ボディの両側に設けられたスライドドア１にそれぞれパワースライドドア装置１１を設けた場合には、一方のパワースライドドア装置１１のコントローラ１３に記憶させた高速目標値Ｖa1に基づいて、他方のパワースライドドア装置１１のコントローラ１３がスライドドア１の作動速度を制御するようにしてもよい。

・上記実施形態では、回転センサ３２から出力されるパルス信号Ｓpのパルス数をカウントすることでスライドドア１の作動位置（作動速度）を検出したが、これに限らず、例えば検出対象の絶対角を検知することで、スライドドア１の作動位置（作動速度）を検出してもよい。また、例えば変位センサ等を用いて、直接的にスライドドア１の作動速度を検出してもよい。

・上記実施形態では、モータ２１とスライドドア１との間の駆動力伝達を断続させる断続機構として電磁クラッチ２３を用いたが、これに限らず、例えば機械式のクラッチ等を用いてもよい。

・上記実施形態では、開閉アクチュエータ１２に、電磁クラッチ２３を設けたが、これに限らず、開閉アクチュエータ１２に電磁クラッチ２３を設けず、常にモータ２１とスライドドア１との間の駆動力伝達が可能な状態としてもよい。つまり、モータ２１とスライドドア１との間の駆動力伝達が可能な状態で、スライドドア１をマニュアル作動させて高速目標値Ｖa1を変更してもよい。また、開閉アクチュエータ１２に減速機構２２を設けなくてもよい。

・上記実施形態では、スライドドア１を開閉させるパワースライドドア装置１１に対して、該スライドドア１の作動速度を規定する速度目標値を変更可能な構成を適用した。しかし、例えば、車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア、あるいはトランク蓋等、スライドドア１以外の開閉体を開閉させる他の車両用開閉体制御装置に対して、該開閉体の作動速度を規定する速度目標値を変更可能な構成を適用してもよい。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記開閉アクチュエータには、該開閉アクチュエータの駆動源と前記開閉体との間の駆動力伝達を断続可能な断続機構が設けられ、前記断続機構が接続状態である場合に前記開閉体がパワー作動により開閉されるパワーモードとなり、前記断続機構が遮断状態である場合に前記開閉体がマニュアル作動により開閉されるマニュアルモードとなる車両用開閉体制御装置。

１…スライドドア（開閉体）、１１…パワースライドドア装置、１２…開閉アクチュエータ（車載機器）、１３…コントローラ、２３…電磁クラッチ、３１…切替スイッチ、３２…回転センサ（速度検出器）、３３…開閉スイッチ（操作部品）、４１…記憶部、Ｖ０…初期値、Ｖhi…上限値、Ｖlo…下限値、Ｖave…平均値、Ｖp1…高速目標値、Ｖp2…低速目標値。

Claims (8)

1. 車両の開閉体を開閉させる開閉アクチュエータと、
   前記開閉アクチュエータの作動を制御し、前記開閉体が前記開閉アクチュエータの駆動力により開閉されるパワー作動及び前記開閉体が手動で開閉されるマニュアル作動をユーザの切替部品に対する切替操作に基づいて切り替えるコントローラと、
   前記開閉体の作動速度を検出する速度検出器とを備え、
   前記コントローラは、ユーザの前記切替部品に対する切替操作に基づいて前記マニュアル作動から切り替えられた前記パワー作動時に、該コントローラの記憶部に記憶された速度目標値に基づいて該開閉体の作動速度を制御するものであり、
   前記速度目標値は、前記速度検出器により検出される前記パワー作動時よりも前の前記マニュアル作動時における前記開閉体の作動速度に基づいて設定される車両用開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記速度目標値を変更可能な上限値及び下限値が設定された車両用開閉体制御装置。
3. 請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記コントローラは、前記マニュアル作動時に前記速度検出器により検出される前記開閉体の作動速度が前記上限値よりも速い場合には、その旨を報知する車両用開閉体制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記速度目標値は、前記マニュアル作動時に前記速度検出器により検出される前記開閉体の作動速度のうち、前記開閉体が作動開始初期に加速した後の安定状態で検出される作動速度に基づいて変更可能である車両用開閉体制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記速度目標値は、前記安定状態で検出された作動速度の平均値に変更可能である車両用開閉体制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記速度目標値は、操作部品に所定操作が行われた後に限り変更される車両用開閉体制御装置。
7. 請求項６に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記操作部品は、車載機器の作動を制御するためのものである車両用開閉体制御装置。
8. 請求項６又は７に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記速度目標値は、前記操作部品に所定操作が行われた後の所定待機時間内に前記開閉体が開閉されない場合には、予め設定された初期値とされる車両用開閉体制御装置。