JP6328964B2 - ノズルストッカおよび部品装着装置 - Google Patents

Description

本発明は、ノズルストッカおよび部品装着装置に関する。

従来、吸着ノズルで部品を吸着して基板に装着する部品装着装置に着脱可能に取り付けられ、複数種類の吸着ノズルを収容するノズルストッカが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、部品装着装置は、基板に設けられた識別情報の撮像と、吸着ノズルに設けられた識別情報の撮像とに兼用するカメラを備えている。このため、部品装着装置は、作業者によって複数種類の吸着ノズルが収容されたノズルストッカが取り付けられると、全ての吸着ノズルをカメラで１つずつ撮像し、撮像した画像から識別情報を読み取り、必要な種類の吸着ノズルが収容されているか否かなどを確認する確認処理を行って、各吸着ノズルの配置情報を記憶する。そして、部品装着装置は、記憶した配置情報から部品を吸着すべき吸着ノズルの位置を読み取り、その位置に収容されている吸着ノズルをノズルストッカから取り出して部品の吸着を行う。

特開２００９−１１７７３３号公報

上述したように、部品装着装置は、ノズルストッカが交換される度に、ノズルストッカに収容された全ての吸着ノズルをカメラで１つずつ撮像し、識別情報を読み取って確認処理を行うため、吸着ノズルの数によっては処理に時間が掛かることになる。特に、近年は、基板に装着される部品の小型化に伴って吸着ノズルも小型化しており、１つのノズルストッカに収容される吸着ノズルの数も増加する傾向にある。このため、確認処理に要する時間も増えて生産効率の低下に繋がる場合がある。

本発明のノズルストッカおよび部品装着装置は、ノズルストッカに収容されている吸着ノズルの確認処理を効率のよいものとすることを主目的とする。

本発明のノズルストッカおよび部品装着装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明のノズルストッカは、
軸状の吸着ノズルを用いて部品の装着処理が可能で、所定の視野範囲を有する撮像手段で前記吸着ノズルの特定領域を撮像し該撮像で得られた画像に基づいて該吸着ノズルの確認処理を行う部品装着装置に取り付けられ、前記吸着ノズルを収容する収容部を複数備えるノズルストッカであって、
前記収容部は、前記撮像手段の前記所定の視野範囲に複数の吸着ノズルの前記特定領域が含まれるような軸回りの回転向きで該吸着ノズルを収容する
ことを要旨とする。

この本発明のノズルストッカでは、収容部が、部品装着装置の撮像手段の所定の視野範囲に複数の吸着ノズルの特定領域が含まれるような軸回りの回転向きで吸着ノズルを収容するから、撮像手段の１回の撮像で複数の吸着ノズルの特定領域が含まれた画像を取得することができる。このため、部品装着装置が確認処理を行うための撮像回数を少なくすることができ、ノズルストッカに収容されている吸着ノズルの確認処理を効率のよいものとすることができる。

また、本発明のノズルストッカにおいて、前記吸着ノズルは、先端で前記部品を吸着する軸状部と、該軸状部から径方向に延びると共に被位置決め部が形成されるフランジ部とを有し、前記特定領域は、前記被位置決め部に対する位置が定められた前記フランジ部の上面の領域であり、前記収容部は、前記フランジ部を受けると共に前記被位置決め部に係合する位置決め部が形成される円環状の受け部を有し、前記位置決め部は、前記複数の吸着ノズルの前記特定領域が互いに近付いて前記所定の視野範囲に含まれるように、各収容部の受け部で異なる位置に形成されるものとすることもできる。こうすれば、作業者は、位置決め部の位置に従って各受け部に吸着ノズルのフランジ部を載置することにより各収容部に吸着ノズルを収容すれば、撮像手段の所定の視野範囲に複数の吸着ノズルの特定領域を含ませることができる。このため、作業者の作業負担を大きく増加させることなく、吸着ノズルの確認処理を効率のよいものとすることができる。

本発明の部品装着装置は、
上述したいずれかのノズルストッカが取り付けられ、前記ノズルストッカの収容部に収容される前記吸着ノズルの特定領域の位置情報を含む情報を記憶する情報記憶手段に接続される部品装着装置であって、
前記所定の視野範囲を有する撮像手段の目標位置を設定し、該設定した目標位置に前記撮像手段を移動させて撮像させる撮像制御手段と、
前記撮像で得られた画像に基づいて前記吸着ノズルの確認処理を行う確認処理手段と、
を備え、
前記撮像制御手段は、前記所定の視野範囲に含まれる前記複数の吸着ノズルの各特定領域の位置情報を前記情報記憶手段から取得し、該取得した複数の特定領域の位置情報に基づいて前記目標位置を設定する
ことを要旨とする。

この本発明の部品装着装置では、撮像手段の所定の視野範囲に含まれる複数の吸着ノズルの各特定領域の位置情報を取得し、取得した複数の特定領域の位置情報に基づいて撮像手段の目標位置を設定し、設定した目標位置に撮像手段を移動させて撮像させ、撮像で得られた画像に基づいて吸着ノズルの確認処理を行うから、撮像手段の１回の撮像で複数の吸着ノズルの特定領域が含まれた画像を取得することができる。このため、確認処理を行うための撮像回数を少なくすることができるから、ノズルストッカに収容されている吸着ノズルの確認処理を効率のよいものとすることができる。

また、本発明の部品装着装置において、軸回りに回転可能で前記吸着ノズルを所定の向きで着脱するホルダと、前記ホルダの回転と移動とを制御するホルダ制御手段と、を備え、前記ホルダ制御手段は、前記ホルダに前記吸着ノズルを着脱する場合には、前記情報記憶手段に記憶された情報に基づいて前記収容部における前記吸着ノズルの収容向きを判定し、該判定した収容向きに基づいて前記吸着ノズルを着脱可能な向きとなるよう前記ホルダの回転を制御するものとすることもできる。こうすれば、吸着ノズルの確認処理の効率をよくするために、ノズルストッカの収容部に収容されるノズルの向きを変えた場合でも、吸着ノズルをホルダに確実に着脱することができる。

この態様の本発明の部品装着装置において、前記情報記憶手段は、前記ノズルストッカの前記複数の収容部の位置情報を記憶し、前記ホルダ制御手段は、前記情報記憶手段に記憶された前記収容部の位置情報に基づいて該収容部上への前記ホルダの移動を制御し、前記情報記憶手段に記憶された前記収容部の位置情報と該収容部における前記特定領域の位置情報とに基づいて前記収容部における前記吸着ノズルの収容向きを判定するものとすることもできる。こうすれば、簡易な処理で吸着ノズルの収容向きを判定して、吸着ノズルをホルダに着脱することができる。また、収容向き自体を示す情報を記憶手段に記憶する必要がないから、記憶手段に記憶すべき情報を少なくすることができる。

また、本発明の部品装着装置において、前記吸着ノズルは、前記特定領域に識別用の識別コードが設けられ、前記確認処理手段は、前記確認処理として、前記撮像された画像に基づいて前記識別コードを検出し、該検出した識別コードに基づいて前記装着処理に必要な吸着ノズルが前記ノズルストッカに揃っているか否かを確認する処理を行うものとすることもできる。こうすれば、装着処理に必要な吸着ノズルが揃っているか否かの確認処理を効率のよいものとすることができる。

また、本発明の部品装着装置において、前記収容部は、前記吸着ノズルが収容されている場合に前記特定領域で覆われ、前記吸着ノズルが収容されていない場合に露出する所定領域が形成され、前記確認処理手段は、前記確認処理として、前記撮像された画像に基づいて前記所定領域の有無を検出し、該所定領域の検出の有無に基づいて前記複数の収容部の各々に前記吸着ノズルが収容されているか否かを確認する処理を行うものとすることもできる。こうすれば、複数の収容部の各々に吸着ノズルが収容されているか否かの確認処理を効率のよいものとすることができる。

部品装着システム１の構成の概略を示す構成図である。 ヘッド６０の構成の概略を示す構成図である。 ノズルストッカ９３のストッカ本体９４の構成の概略を示す構成図である。 ノズルストッカ９３のストッカ本体９４の構成の概略を示す構成図である。 制御装置１００と管理装置１１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。 制御装置１００のＣＰＵ１０１により実行されるノズルストッカ取付時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 制御装置１００のＣＰＵ１０１により実行される吸着ノズル確認処理の一例を示すフローチャートである。 マークカメラ９２の目標位置を設定する一例を示す説明図である。 制御装置１００のＣＰＵ１０１により実行される吸着ノズル着脱処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 吸着ノズル６４の収容向きを判定する一例を示す説明図である。 変形例のノズルストッカ９３Ａ，９３Ｂに吸着ノズル６４が収容される様子を示す説明図である。 変形例のノズルストッカ９３Ａにおいてマークカメラ９２の目標位置を設定する様子と吸着ノズル６４の収容向きを判定する様子を示す説明図である。

次に、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は部品装着システム１の構成の概略を示す構成図であり、図２はヘッド６０の構成の概略を示す構成図であり、図３，図４はノズルストッカ９３のストッカ本体９４の構成の概略を示す構成図であり、図５は制御装置１００と管理装置１１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。部品装着システム１は、電子部品（以下、「部品」という）Ｐを回路基板（以下、「基板」という）Ｓに装着（実装）する部品装着装置１０と、システム全体の管理を行う管理装置１１０とを備える。なお、本実施形態において、図１の左右方向がＸ軸方向であり、前後方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

部品装着装置１０は、図１に示すように、部品Ｐを収容したリールやトレイを備える部品供給装置２０と、基板Ｓを搬送する基板搬送装置３０と、搬送された基板Ｓをバックアップするバックアップ装置４０と、部品Ｐを吸着して基板Ｓに装着するヘッド６０を移動させる移動機構５０と、装置全体を制御する制御装置１００（図５参照）とを備え、基板搬送装置３０とバックアップ装置４０と移動機構５０とヘッド６０とが筐体１２内に収容されている。なお、図１には、１台の部品装着装置１０のみを図示したが、部品装着システム１には、複数台の部品装着装置が並設される。

移動機構５０は、図１に示すように、装置上部にＹ軸方向に沿って設けられたガイドレール５６と、ガイドレール５６に沿って移動が可能なＹ軸スライダ５８と、Ｙ軸スライダ５８の側面にＸ軸方向に沿って設けられたガイドレール５２と、ガイドレール５２に沿って移動が可能でヘッド６０が取り付けられたＸ軸スライダ５４とを備える。

ヘッド６０は、図２に示すように、中空円筒部材として構成され吸着ノズル６４を保持するノズルホルダ６２と、ノズルホルダ６２をＺ軸方向に移動させるＺ軸アクチュエータ７０と、ノズルホルダ６２をＺ軸回りに回転させるθ軸アクチュエータ８０とを備える。なお、ノズルホルダ６２を１つだけ有するヘッド６０を例示したが、複数のノズルホルダ６２が円周上に配置されたロータリ型のヘッドとして構成してもよい。

Ｚ軸アクチュエータ７０は、図２に示すように、Ｚ軸スライダ７２と、軸方向がＺ軸方向に延伸されたねじ軸７４と、ねじ軸７４に貫通されＺ軸スライダ７２に取り付けられたボールねじナット７６と、回転軸がねじ軸７４に連結された駆動モータ７８とを備える送りねじ機構として構成されている。このＺ軸アクチュエータ７０は、駆動モータ７８を回転駆動することにより、Ｚ軸スライダ７２をＺ軸方向に移動させる。Ｚ軸スライダ７２は、ベアリング７９を介してノズルホルダ６２をＺ軸回りに回転可能に支持しており、Ｚ軸スライダ７２のＺ軸方向の移動に伴ってノズルホルダ６２をＺ軸方向に移動させる。

θ軸アクチュエータ８０は、図２に示すように、ノズルホルダ６２にスプライン係合されると共にＸ軸スライダ５４にベアリング８３を介して回転可能に支持されたスプラインスリーブ８２と、ノズルホルダ６２にスプライン係合されると共にＸ軸スライダ５４にベアリング８５を介して回転可能に支持されたガイドスリーブ８４と、スプラインスリーブ８２の外周に設けられたギヤ８２ａと噛合されたギヤ８６と、ギヤ８６の回転軸に接続された駆動モータ８８とを備える。このθ軸アクチュエータ８０は、駆動モータ８８を回転駆動することにより、スプラインスリーブ８２（ガイドスリーブ８４）を回転させる。スプラインスリーブ８２は、ノズルホルダ６２にスプライン係合されているため、スプラインスリーブ８２の回転に伴ってノズルホルダ６２を回転させる。このノズルホルダ６２の回転により、ノズルホルダ６２に保持される吸着ノズル６４も回転する。

吸着ノズル６４は、図２に示すように、ノズルホルダ６２の内周面に摺動自在に嵌合され先端（下端）で部品Ｐを吸着する軸状部６５と、軸状部６５を直径方向に貫通する係合ピン６６と、軸状部６５から径方向に張り出した円板状のフランジ部６７とにより構成されている。フランジ部６７は、図４に示すように、外周を部分的に切り欠いた切り欠き部６７ａが形成され、上面に吸着ノズル６４の固有の識別情報を示す識別用の２次元コード（以下、「２Ｄコード」という）６７ｂが設けられている。２Ｄコード６７ｂは、白色セルと黒色セルとを縦横に並べたマトリックス状のコードであり、白色セルと黒色セルとの組み合わせにより、吸着ノズル６４の形式や種類，サイズなどの情報を示す。なお、２Ｄコード６７ｂは、切り欠き部６７ａから右回りに９０度離れた位置に設けられている。

ノズルホルダ６２は、軸状部６５が嵌合される直径方向両側に軸方向に沿って所定長さのスリット孔６２ａが形成されている。また、ノズルホルダ６２は、図示は省略するが、スリット孔６２ａの形成位置と所定角度ずれた直径方向両側に、ノズルホルダ６２の下端で開口し吸着ノズル６４の係合ピン６６を挿入可能な挿入孔が形成され、その挿入孔とスリット孔６２ａとを周方向に連通する連通孔が形成されている。また、ノズルホルダ６２内には、スリット孔６２ａよりも上方に形成された段差部の端面に当接するスプリング６８が配置されている。ノズルホルダ６２に吸着ノズル６４を取り付ける場合、吸着ノズル６４の係合ピン６６の向きとノズルホルダ６２の挿入孔の向き（２つの挿入孔が形成される直径方向）とが一致して係合ピン６６を挿入孔に挿入可能となるように、ノズルホルダ６２を回転させてその向きを調整する。そして、係合ピン６６をノズルホルダ６２の挿入孔に挿入し、スプリング６８の付勢に抗して係合ピン６６が連通孔の形成位置に到達する所定位置までノズルホルダ６２を押し下げてから、係合ピン６６が連通孔を通ってスリット孔６２ａに入るようノズルホルダ６２を所定角度回転させる。これにより、吸着ノズル６４の係合ピン６６は、スリット孔６２ａに上下方向に摺動可能に係合される。

部品装着装置１０は、この他に、Ｘ軸スライダ５４に取り付けられ基板Ｓに設けられた基板位置決め基準マークなどを上方から撮影するためのマークカメラ９２と、複数種類の吸着ノズル６４を収容（ストック）するノズルストッカ９３とを備える。

マークカメラ９２は、Ｘ軸スライダ５４の下端に、撮像方向が下向きとなるように設置されている。このマークカメラ９２は、基板Ｓに設けられた基板位置決め基準マークやノズルストッカ９３に収容されている吸着ノズル６４を撮像し、撮像により得られた画像を制御装置１００へ出力する。制御装置１００は、入力した画像を処理して、マークの位置を認識することにより基板Ｓの位置を判断したり、ノズルストッカ９３に収容されている吸着ノズル６４の確認処理を行ったりする。なお、確認処理の詳細は後述する。

ノズルストッカ９３は、図１に示すように、吸着ノズル６４を収容する収容部９６（図３参照）が複数（図１では４８個）設けられた直方体状のストッカ本体９４と、ストッカ本体９４に対して図１中前後方向に移動可能に取り付けられたシャッタ９５とを備える。なお、図３、図４では、シャッタ９５の図示を省略しており、図３は吸着ノズル６４が収容されていない状態、図４は吸着ノズル６４が収容されている状態を示す。シャッタ９５は、ストッカ本体９４の収容部９６上の各位置にノズル取出孔９５ａが形成されている。このシャッタ９５は、ノズルストッカ９３が部品装着装置１０に取り付けられている状態で開閉シリンダ９５ｂ（図５参照）の駆動により図１中前後方向に移動し、ノズル取出孔９５ａを介して収容部９６に対する吸着ノズル６４の出し入れを可能とする開状態と、吸着ノズル６４の出し入れを不能とする閉状態とに切り替わる。なお、シャッタ９５は、作業者の手作業によっても開状態と閉状態とを切り替え可能となっており、作業者は、部品装着装置１０から取り外された状態のノズルストッカ９３に吸着ノズル６４を収容することができる。このノズルストッカ９３は、部品Ｐの種類（形状やサイズ）に応じて形状やサイズが異なる複数種類の吸着ノズル６４を収容可能となっている。また、ノズルストッカ９３にも複数の種類があり、例えば、サイズの小さな吸着ノズル６４を収容するものと、サイズの大きな吸着ノズル６４を収容するものとでは、各収容部９６のサイズや間隔が異なっている。なお、図示は省略するが、ノズルストッカ９３の種類を示す識別コードが上方から視認可能な位置に設けられている。

収容部９６は、図３に示すように、吸着ノズル６４の軸状部６５が挿入される有底円筒状の軸挿入孔９７と、軸挿入孔９７よりも大径に形成され吸着ノズル６４のフランジ部６７を受ける円環状のフランジ受け部９８とにより構成されている。軸挿入孔９７の底部は、蛍光塗料が塗られた蛍光領域９７ａとなっており、上方から撮像した画像に基づいて収容部９６に吸着ノズル６４が収容されているか否かを判別可能となっている。フランジ受け部９８の外周縁には、フランジ部６７の切り欠き部６７ａに係合する位置決めピン９９（図中黒丸で図示）が形成されている。本実施形態では、前後方向に隣接する収容部９６において、位置決めピン９９が互いに１８０度異なる位置となるように形成する。このため、吸着ノズル６４の切り欠き部６７ａが位置決めピン９９に嵌まるように作業者が吸着ノズル６４を収容部９６に収容すると、図４に示すように、前後方向に隣接する収容部９６に切り欠き部６７ａが互いに１８０度異なる位置で吸着ノズル６４が収容されることになる。前述したように、フランジ部６７の２Ｄコード６７ｂは、切り欠き部６７ａから右回りに９０度離れた位置に設けられているから、前後方向に隣接する２つの収容部９６に収容される吸着ノズル６４の２Ｄコード６７ｂが互いに向き合う（近付く）ことになる。

ここで、マークカメラ９２の視野範囲を図４に点線で示す。図示するように、前後方向に隣接する収容部９６に２Ｄコード６７ｂを互いに近付けるように吸着ノズル６４を収容することにより、２つの２Ｄコード６７ｂをマークカメラ９２の視野範囲に含ませることが可能となっている。また、図４の右側の拡大図に示すように、吸着ノズル６４が収容されていない収容部９６では、蛍光領域９７ａが露出してマークカメラ９２の視野範囲に含まれている。このため、マークカメラ９２で撮像される画像には、収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていなければ、蛍光領域９７ａが写し出され、収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていれば、フランジ部６７に蛍光領域９７ａが覆われて２Ｄコード６７ｂの形成領域が写し出されることになる。以下、２Ｄコード６７ｂの形成領域を含みマークカメラ９２で撮像されるフランジ部６７の上面の領域を、特定領域と称する（図４中拡大図参照）。

制御装置１００は、図５に示すように、ＣＰＵ１０１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ１０２、各種データを記憶するＨＤＤ１０３、作業領域として用いられるＲＡＭ１０４、外部装置と電気信号のやり取りを行うための入出力インタフェース１０５などを備えており、これらはバス１０６を介して接続されている。この制御装置１００には、マークカメラ９２からの画像信号などを入出力インタフェース１０５を介して入力する。また、制御装置１００は、部品供給装置２０や基板搬送装置３０、バックアップ装置４０、Ｘ軸スライダ５４を移動させるＸ軸アクチュエータ５５、Ｙ軸スライダ５８を移動させるＹ軸アクチュエータ５９、Ｚ軸アクチュエータ７０（駆動モータ７８）、θ軸アクチュエータ８０（駆動モータ８８）、ノズルストッカ９３のシャッタ９５を開閉する開閉シリンダ９５ｂ、図示しない真空ポンプと吸着ノズル６４との連通と遮断とを行う電磁弁８９への駆動信号などを入出力インタフェース１０５を介して出力する。ＨＤＤ１０３は、ノズルストッカ９３の種類毎に、各収容部９６の位置情報や各収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置情報などを記憶する。例えば、ＨＤＤ１０３は、収容部９６の位置情報として、軸挿入孔９７の中心位置ＪのＸＹ座標Ｊ（Ｘ，Ｙ）を記憶し、収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置情報として、２Ｄコード６７ｂの形成領域の中心位置ＤのＸＹ座標Ｄ（Ｘ，Ｙ）を記憶する。

管理装置１１０は、例えば、汎用のコンピュータである。管理装置１１０は、図５に示すように、ＣＰＵ１１１を中心とするマイクロプロセッサであって、処理プログラムを記憶するＲＯＭ１１２、基板の生産計画などを記憶するＨＤＤ１１３、作業領域として用いられるＲＡＭ１１４、入出力インタフェース１１５などを備えており、これらは、バス１１６を介して接続されている。管理装置１１０は、マウスやキーボード等の入力デバイス１１７から入力信号を入出力インタフェース１１５を介して入力する。また、管理装置１１０は、ディスプレイ１１８への画像信号を入出力インタフェース１１５を介して出力する。ここで、基板の生産計画は、部品装着装置１０においてどの部品Ｐをどの順番で基板へ実装するか、そのためにどの種類の吸着ノズル６４が必要となるか、また、そのように部品Ｐを実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めた計画をいう。

以下は、こうして構成された部品装着装置１０の動作を説明するものである。図６は、ノズルストッカ取付時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。この処理は、作業者が部品装着装置１０から取り外したノズルストッカ９３に吸着ノズル６４を収容して、そのノズルストッカ９３を部品装着装置１０に取り付けたときに実行される。この処理では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、まず、Ｘ軸アクチュエータ５５およびＹ軸アクチュエータ５９を制御してマークカメラ９２をノズルストッカ９３の識別コード上の位置に移動させて（ステップＳ１００）、マークカメラ９２でノズルストッカ９３の識別コードを撮像する（ステップＳ１１０）。次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、撮像で得られた画像を画像処理して識別コードを読み取り（ステップＳ１２０）、読み取った識別コードに基づいてノズルストッカ９３の種類を認識する（ステップＳ１３０）。続いて、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、各収容部９６における吸着ノズル６４の収容の有無を確認したり各収容部９６に収容されている吸着ノズル６４の種類を確認したりする吸着ノズル確認処理を実行する（ステップＳ１４０）。

図７は、吸着ノズル確認処理の一例を示すフローチャートである。吸着ノズル確認処理では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、まず、処理対象値Ｎを値１に初期化する（ステップＳ２００）。本実施形態では、マークカメラ９２の視野範囲に２つの収容部９６（吸着ノズル６４の特定領域）が含まれるため、吸着ノズル確認処理では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、収容部９６を２つ一組で順に処理対象に設定して処理を行う。処理対象値Ｎは、その２つ一組の収容部９６を示す値であり、図１中左前方の収容部９６から右後方の収容部９６に向かって昇順に設定される。本実施形態では、４８個の収容部９６があるから、処理対象値Ｎは値１〜２４となる。次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、（２Ｎ−１）番目の収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置情報と２Ｎ番目の収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置情報とをＨＤＤ１０３から読み出す（ステップＳ２１０）。なお、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ステップＳ１３０で認識したノズルストッカ９３の種類に基づいて２Ｄコード６７ｂの位置情報をＨＤＤ１０３から読み出す。続いて、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、読み出した２つの２Ｄコード６７ｂの位置情報に基づく中点をマークカメラ９２の目標位置に設定する（ステップＳ２２０）。図８は、マークカメラ９２の目標位置を設定する一例を示す説明図である。図示するように、１番目の収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置Ｄ１（Ｘ，Ｙ）と２番目の収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置Ｄ２（Ｘ，Ｙ）との中点を目標位置としている。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、目標位置を設定すると、Ｘ軸アクチュエータ５５およびＹ軸アクチュエータ５９を制御してマークカメラ９２を目標位置上に移動させ（ステップＳ２３０）、マークカメラ９２で吸着ノズル６４の特定領域を撮像して（ステップＳ２４０）、撮像した画像を画像処理する（ステップＳ２５０）。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、画像処理として、特定領域のうち２Ｄコード６７ｂの形成領域から外れた所定領域の画素の輝度値などを検出する処理を行う。なお、２Ｄコード６７ｂの形成領域から外れた所定領域は、例えば、図８中にハッチングで示す左右２箇所の有無判定用領域とする。この有無判定用領域は、収容部９６に吸着ノズル６４が収容されている場合には、吸着ノズル６４のフランジ部６７上の領域となり、収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていない場合には、蛍光領域９７ａ上の領域となる。

次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、撮像した画像のうち左側にある有無判定用領域の画素の輝度値が蛍光領域９７ａを示す輝度値であるか否かに基づいて、（２Ｎ−１）番目の収容部９６に吸着ノズル６４が収容されているか否かを判定する（ステップＳ２５０）。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、画像左側の有無判定用領域から蛍光領域９７ａを検出できないために（２Ｎ−１）番目の収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていると判定すると、画像左側にある２Ｄコード６７ｂを読み取って吸着ノズル６４を識別し（ステップＳ２７０）、識別した吸着ノズル６４の情報を（２Ｎ−１）番目の収容部９６に対応付けてＲＡＭ１０４に記憶して（ステップＳ２８０）、次のステップＳ３００の処理に進む。即ち、本実施形態では、まず収容部９６に吸着ノズル６４が収容されているか否かを判定してから、吸着ノズル６４の２Ｄコード６７ｂを読み取るのである。一方、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、画像左側の有無判定用領域から蛍光領域９７ａを検出できたために（２Ｎ−１）番目の収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていないと判定すると、その旨の情報をＲＡＭ１０４に記憶して（ステップＳ２９０）、次のステップＳ３００の処理に進む。

続いて、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、撮像した画像のうち右側にある有無判定用領域の画素の輝度値が蛍光領域９７ａを示す輝度値であるか否かに基づいて、２Ｎ番目の収容部９６に吸着ノズル６４が収容されているか否かを判定する（ステップＳ３００）。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、画像右側の有無判定用領域から蛍光領域９７ａを検出できないために２Ｎ番目の収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていると判定すると、画像右側にある２Ｄコード６７ｂを読み取って吸着ノズル６４を識別し（ステップＳ３１０）、識別した吸着ノズル６４の情報を２Ｎ番目の収容部９６に対応付けてＲＡＭ１０４に記憶して（ステップＳ３２０）、次のステップＳ３４０の処理に進む。一方、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、画像右側の有無判定用領域から蛍光領域９７ａを検出できたために２Ｎ番目の収容部９６に吸着ノズル６４が収容されていないと判定すると、その旨の情報をＲＡＭ１０４に記憶して（ステップＳ３３０）、次のステップＳ３４０の処理に進む。

そして、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、処理対象値Ｎが最大値Ｎｍａｘ（ここでは、値２４）となったか否かを判定し（ステップＳ３４０）、処理対象値Ｎが最大値Ｎｍａｘになっていないと判定すると、値Ｎを値１だけインクリメントして（ステップＳ３５０）、ステップＳ２１０に戻り処理を繰り返す。こうしてノズル確認処理を実行することにより、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、各収容部９６に収容されている吸着ノズル６４の種類の情報と、吸着ノズル６４が収容されていない収容部９６の情報とをＲＡＭ１０４に記憶することになる。本実施形態では、マークカメラ９２の撮像範囲に２つの吸着ノズル６４の特定領域（２Ｄコード６７ｂの形成領域と有無判定用領域）が含まれるように収容部９６に吸着ノズル６４を収容するから、吸着ノズル６４の特定領域を一つずつ撮像するものに比べてマークカメラ９２の撮像回数が少ないものとなる。このため、マークカメラ９２が撮像位置への移動と撮像のための停止とを繰り返す回数も少なくなるから、マークカメラ９２の撮像に要する時間を短縮することができる。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル確認処理を実行すると、管理コンピュータ１１０から送信される生産計画から必要な吸着ノズルの種類や数を取得し（ステップＳ１５０）、吸着ノズル確認処理で確認した吸着ノズルと必要な吸着ノズルとを照合する（ステップＳ１６０）。そして、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４に不足があるか否かを判定し（ステップＳ１７０）、不足がないと判定すると、ノズルストッカ取付時処理ルーチンを終了する。一方、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４に不足があると判定すると、その旨のエラー情報を管理コンピュータ１１０に送信して（ステップＳ１８０）、ノズルストッカ取付時処理ルーチンを終了する。このエラー情報を受信した管理コンピュータ１１０は、ディスプレイ１１８に吸着ノズル６４が不足している旨を表示するなどのエラー報知処理を実行する。なお、部品装着装置１０は、部品Ｐの装着処理を行う場合には、吸着ノズル確認処理でＲＡＭ１０４に記憶した情報に基づいて、ノズルストッカ９３から必要な吸着ノズル６４を取り出して部品Ｐの吸着に用いる。以下、ノズルホルダ６２に吸着ノズル６４を着脱する場合の処理について説明する。図９は、吸着ノズル着脱処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ノズルストッカ９３が装着された場合や部品Ｐの種類や基板Ｓの種類が変わる場合などに、この処理を行う。

吸着ノズル着脱処理ルーチンでは、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、まず、収容部９６に収容されている吸着ノズル６４をノズルホルダ６２に取り付ける取付処理を行うか否かを判定する（ステップＳ４００）。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４の取付処理を行うと判定すると、吸着ノズル６４の取り出し先の収容部９６の位置情報とその収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置情報とをＨＤＤ１０３から読み出し（ステップＳ４１０）、それらの位置情報に基づいて取り出し先の収容部９６における吸着ノズル６４の収容向きを判定する（ステップＳ４２０）。

図１０は、吸着ノズル６４の収容向きを判定する一例を示す説明図である。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、収容部９６の位置Ｊ（Ｘ，Ｙ）と２Ｄコード６７ｂの位置Ｄ（Ｘ，Ｙ）とに基づいて、収容部９６の中心から２Ｄコード６７ｂに向かうベクトルを算出し、そのベクトルが示す向きが、図１０中に参考で示す基準向きから右回りに何度回転しているかに基づいて収容向きを判定する。図１０では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図中左側の収容部９６における吸着ノズル６４の収容向きは基準向きと一致すると判定し、図中右側の収容部９６における吸着ノズル６４の収容向きは基準向きから右回りに１８０度回転した向きと判定する。なお、基準向きは、吸着ノズル６４の係合ピン６６の向きとも一致する向きであるため、ノズルホルダ６２を基準向きに合わせれば、係合ピン６６をノズルホルダ６２の挿入孔に入れることができる。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４の収容向きを判定すると、読み出した収容部９６の位置情報に基づいてＸ軸アクチュエータ５５およびＹ軸アクチュエータ５９を制御して、ヘッド６０のノズルホルダ６２を取り出し先の収容部９６上の位置に移動させ（ステップＳ４３０）、ステップＳ４２０で判定した収容向きに一致する向きとなるようθ軸アクチュエータ８０を制御してノズルホルダ６２を回転させながらＺ軸アクチュエータ７０を制御してノズルホルダ６２を下降させる（ステップＳ４４０）。このステップＳ４４０の処理により、ノズルホルダ６２は、取り出し先の収容部９６に収容されている吸着ノズル６４の係合ピン６６を挿入孔に挿入可能な向きとなる。なお、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４の係合ピン６６がノズルホルダ６２の連通孔の形成位置に到達する所定位置となるまでノズルホルダ６２を下降させる。そして、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、θ軸アクチュエータ８０を制御して係合ピン６６が挿入孔から連通孔を通ってスリット孔６２ａに移動するようノズルホルダ６２を所定角度回転させて、吸着ノズル６４をノズルホルダ６２に取り付けてから、Ｚ軸アクチュエータ７０を制御してノズルホルダ６２を上昇させて（ステップＳ４５０）、次のステップＳ４６０の処理に進む。これにより、収容部９６に収容されていた吸着ノズル６４をノズルホルダ６２に取り付けることができる。なお、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、どの収容部９６から吸着ノズル６４を取り出したかを、ＲＡＭ１０４に記憶する。また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ステップＳ４００で取付処理を行わないと判定すると、ステップＳ４１０〜Ｓ４５０の処理を省略して次のステップＳ４６０の処理に進む。

次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ノズルホルダ６２から吸着ノズル６４を取り外して収容部９６に収容する取外処理を行うか否かを判定し（ステップＳ４６０）、取外処理を行わないと判定すると、そのまま吸着ノズル着脱処理を終了する。なお、この取外処理では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４を取り出した元の収容部９６に収容する。制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ステップＳ４６０で取外処理を行うと判定すると、収容先の収容部９６の位置情報とその収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置情報とをＨＤＤ１０３から読み出し（ステップＳ４７０）、それらの位置情報に基づいて収容先の収容部９６における吸着ノズル６４の収容向きを判定する（ステップＳ４８０）。なお、このステップＳ４８０の判定は、ステップＳ４２０と同様に行われる。続いて、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、読み出した収容部９６の位置情報に基づいてヘッド６０のノズルホルダ６２を収容先の収容部９６上の位置に移動させ（ステップＳ４９０）、ステップＳ４８０で判定した収容向きに一致する向きとなるようノズルホルダ６２を回転させながら下降させる（ステップＳ５００）。このステップＳ５００の処理により、ノズルホルダ６２は、取り付けられている吸着ノズル６４の切り欠き部６７ａが収容先の収容部９６の位置決めピン９９に係合可能な向きとなる。なお、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、吸着ノズル６４のフランジ部６７がフランジ受け部９８に押し付けられて係合ピン６６がノズルホルダ６２の連通孔の形成位置に到達する所定位置となるまで、ノズルホルダ６２を下降させる。そして、係合ピン６６がスリット孔６２ａから連通孔を通って挿入孔に移動するようノズルホルダ６２を所定角度回転させてからノズルホルダ６２を上昇させることにより、ノズルホルダ６２から吸着ノズル６４を取り外す（ステップＳ５１０）。これにより、ノズルホルダ６２に取り付けられていた吸着ノズル６４を収容部９６に収容することができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の吸着ノズル６４が本発明の吸着ノズルに相当し、収容部９６が収容部に相当し、ノズルストッカ９３がノズルストッカに相当する。また、吸着ノズル６４の軸状部６５が軸状部に相当し、フランジ部６７がフランジ部に相当し、切り欠き部６７ａが被位置決め部に相当し、２Ｄコード６７ｂの形成領域と有無判定用領域とを有する特定領域が特定領域に相当し、位置決めピン９９が位置決め部に相当し、フランジ受け部９８が受け部に相当する。また、マークカメラ９２が撮像手段に相当し、部品装着装置１０が部品装着装置に相当し、制御装置１００のＨＤＤ１０３が情報記憶手段に相当し、マークカメラ９２が取り付けられたＸ軸スライダ５４を移動させる移動機構５０と図７の吸着ノズル確認処理のステップＳ２００〜Ｓ２４０，Ｓ３４０，Ｓ３５０の処理を実行する制御装置１００のＣＰＵ１０１とが撮像制御手段に相当し、図７の吸着ノズル確認処理のステップＳ２６０〜Ｓ３３０の処理を実行する制御装置１００のＣＰＵ１０１が確認処理手段に相当する。また、ノズルホルダ６２がホルダに相当し、図９の吸着ノズル着脱処理ルーチンを実行する制御装置１００のＣＰＵ１０１がホルダ制御手段に相当する。

以上説明した本実施形態の部品装着装置１０は、ノズルストッカ９３の収容部９６が、隣接する複数（２つ）の吸着ノズル６４の特定領域がマークカメラ９２の視野範囲に含まれる向きで吸着ノズル６４を収容するため、マークカメラ９２の１回の撮像で隣接する複数の吸着ノズル６４の特定領域が含まれた画像を取得することができ、撮像のためにマークカメラ９２の移動と停止とを繰り返す回数を少なくしてノズル確認処理を効率のよいものとすることができる。また、吸着ノズル６４をノズルホルダ６２に着脱する場合には、収容部９６の位置情報と２Ｄコード６７ｂの位置情報とに基づいて吸着ノズル６４の収容向きを判定し、判定した収容向きに基づいて吸着ノズル６４を着脱可能な向きとなるようノズルホルダ６２を回転させるから、ノズル確認処理の効率をよくするために収容部９６における吸着ノズル６４の収容向きを変えた場合でも、吸着ノズル６４を確実にノズルホルダ６２に着脱することができる。また、そのようなノズルホルダ６２の回転をノズルホルダ６２が収容部９６に向かって下降している間に行うから、吸着ノズル６４の着脱に要する時間が増加するのを防止することができる。

また、本実施形態のノズルストッカ９３は、収容部９６のフランジ受け部９８に形成され吸着ノズル６４の切り欠き部６７ａに係合する位置決めピン９９が、隣接する収容部９６で１８０度異なる位置に形成される。このため、作業者は、位置決めピン９９に切り欠き部６７ａが係合するように各収容部９６に吸着ノズル６４を収容すれば、マークカメラ９２の視野範囲に複数の吸着ノズル６４の特定領域を含ませることができるから、作業者の作業負担が大きく増加することなく、ノズル確認処理を効率のよいものとすることができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、マークカメラ９２の視野範囲に特定領域が含まれる吸着ノズル６４の数を２つとしたが、これに限られず、２つ以上の複数の吸着ノズル６４の特定領域が含まれるものであればよい。その場合、吸着ノズル６４のサイズ（フランジ部６７の外径）、２Ｄコード６７ｂのサイズや位置、収容部９６の間隔、視野範囲のサイズなどに基づいて、どれだけの数の吸着ノズル６４を視野範囲に含めるかを定めればよい。例えば、図１１（ａ）のノズルストッカ９３Ａは、４つの吸着ノズル６４の特定領域がマークカメラ９２の視野範囲に含まれる変形例を示し、図１１（ｂ）のノズルストッカ９３Ｂは、９つの吸着ノズル６４の特定領域がマークカメラ９２の視野範囲に含まれる変形例を示す。なお、図１１（ｂ）に示するように、視野範囲に含まれる吸着ノズル６４の収容向きは、全てが異なる向きとなるものに限られず、同じ向きのものがあってもよい。

また、図１２は、変形例のノズルストッカ９３Ａにおいてマークカメラ９２の目標位置を設定する様子と吸着ノズル６４の収容向きを判定する様子を示す説明図である。図１２（ａ）に示すように、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、マークカメラ９２の目標位置を、視野範囲に含まれる４つの２Ｄコード６７ｂの位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４）の中点に定めるものとすればよい。また、図１２（ｂ）に示すように、各収容部９６の位置と各収容部９６における２Ｄコード６７ｂの位置とに基づいて、上述した実施形態と同様に、吸着ノズル６４の収容向きを判定することができる。このため、各収容部９６の収容向きに基づいてノズルホルダ６２を回転させることができ、ノズルホルダ６２への吸着ノズル６４の確実な着脱が可能となる。なお、図１２（ｂ）には、基準向きに対する収容向きの回転角度を示す。

また、上述した実施形態では、吸着ノズル６４の収容向きを収容部９６の位置情報と２Ｄコード６７ｂの位置情報とに基づいて判定したが、これに限られず、収容部９６の位置情報と位置決めピン９９の位置情報とに基づいて判定してもよい。あるいは、吸着ノズル６４の収容向き（基準向きに対する回転角度）の情報をそのままＨＤＤ１０３に記憶しておき、吸着ノズル着脱処理ルーチンでその収容向きの情報を取得してもよい。

また、上述した実施形態では、ノズル確認処理において各収容部９６における吸着ノズル６４の有無の確認と、吸着ノズル６４の２Ｄコード６７ｂ（識別情報）の識別の確認との２つの確認処理を行うものとしたが、これに限られず、いずれか一つの確認処理のみを行うものでもよい。

また、上述した実施形態では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、収容部９６の位置情報や２Ｄコード６７ｂの位置情報を制御装置１００のＨＤＤ１０３から取得したが、これに限られず、部品装着装置１０と通信可能に接続される管理装置１１０のＨＤＤ１１３から取得してもよい。

また、上述した実施形態では、基板位置決め基準マークの撮像を行うマークカメラ９２で吸着ノズル６４の２Ｄコード６７ｂやノズルストッカ９３の識別コードを撮像したが、これに限られず、吸着ノズル６４の２Ｄコード６７ｂやノズルストッカ９３の識別コードを撮像する専用のカメラを設けておき、その専用のカメラで撮像してもよい。

１ 部品装着システム、１０ 部品装着装置、１２ 筐体、１４ 基台、２０ 部品供給装置、３０ 基板搬送装置、４０ バックアップ装置、５０ 移動機構、５２，５６ ガイドレール、５４ Ｘ軸スライダ、５５ Ｘ軸アクチュエータ、５８ Ｙ軸スライダ、５９ Ｙ軸アクチュエータ、６０ ヘッド、６２ ノズルホルダ、６２ａ スリット孔、６４ 吸着ノズル、６５ 軸状部、６６ 係合ピン、６７ フランジ部、６７ａ 切り欠き部、６７ｂ ２Ｄコード、６８ スプリング、７０ Ｚ軸アクチュエータ、７２ Ｚ軸スライダ、７４ ねじ軸、７６ ボールねじナット、７８ 駆動モータ、７９ ベアリング、８０ θ軸アクチュエータ、８２ スプラインスリーブ、８２ａ ギヤ、８３ ベアリング、８４ ガイドスリーブ、８５ ベアリング、８６ ギヤ、８８ 駆動モータ、９２ マークカメラ、９３ ノズルストッカ、９４ ストッカ本体、９５ シャッタ、９５ａ ノズル取出孔、９５ｂ 開閉シリンダ、９６ 収容部、９７ 軸挿入孔、９８ フランジ受け部、９９ 位置決めピン、１００ 制御装置、１０１，１１１ ＣＰＵ、１０２，１１２ ＲＯＭ、１０３，１１３ ＨＤＤ、１０４，１１４ ＲＡＭ、１０５，１１５ 入出力インタフェース、１０６，１１６ バス、１１０ 管理コンピュータ、１１７ 入力デバイス、１１８ ディスプレイ、Ｐ 部品、Ｓ 基板。

Claims (9)

1. 軸状の吸着ノズルを用いて部品の装着処理が可能で、所定の視野範囲を有する撮像手段で前記吸着ノズルの特定領域を撮像し該撮像で得られた画像に基づいて該吸着ノズルの確認処理を行う部品装着装置に取り付けられ、前記吸着ノズルを収容する収容部を複数備えるノズルストッカであって、
   前記吸着ノズルは、先端で前記部品を吸着する軸状部と、該軸状部から径方向に延びると共に被位置決め部が形成されるフランジ部とを有し、
   前記特定領域は、前記被位置決め部に対する位置が定められた前記フランジ部の上面の領域であり、
   前記収容部は、前記撮像手段の前記所定の視野範囲に複数の吸着ノズルの前記特定領域が含まれるような軸回りの回転向きで該吸着ノズルを収容するものであって、前記フランジ部を受けると共に前記被位置決め部に係合する位置決め部が形成される円環状の受け部を有し、
   前記位置決め部は、前記複数の吸着ノズルの前記特定領域が互いに近付いて前記所定の視野範囲に含まれるように、各収容部の受け部で異なる位置に形成される
   ノズルストッカ。
2. 軸状の吸着ノズルを用いて部品の装着処理が可能で、所定の視野範囲を有する撮像手段で前記吸着ノズルの特定領域を撮像し該撮像で得られた画像に基づいて該吸着ノズルの確認処理を行う部品装着装置に取り付けられ、前記吸着ノズルを収容する収容部を複数備えるノズルストッカであって、
   前記吸着ノズルは、先端で前記部品を吸着する軸状部と、該軸状部から径方向に延びると共に被位置決め部が形成されるフランジ部とを有し、
   前記特定領域は、前記被位置決め部に対する位置が定められた前記フランジ部の上面の領域であり、
   前記収容部は、前記撮像手段の前記所定の視野範囲に複数の吸着ノズルの前記特定領域が含まれるような軸回りの回転向きで該吸着ノズルを収容するものであって、前記フランジ部を受けると共に前記被位置決め部に係合する位置決め部が形成される円環状の受け部を有し、
   前記位置決め部は、前記複数の吸着ノズルのうち少なくとも一部の吸着ノズルの前記特定領域が互いに近付いて前記所定の視野範囲に含まれるように、前記複数の収容部のうち少なくとも一部の収容部の受け部で異なる位置に形成される
   ノズルストッカ。
3. 請求項２に記載のノズルストッカが取り付けられ、前記ノズルストッカの収容部に収容される前記吸着ノズルの特定領域の位置情報を含む情報を記憶する情報記憶手段に接続される部品装着装置であって、
   前記所定の視野範囲を有する撮像手段の目標位置を設定し、該設定した目標位置に前記撮像手段を移動させて撮像させる撮像制御手段と、
   前記撮像で得られた画像に基づいて前記吸着ノズルの確認処理を行う確認処理手段と、
   を備え、
   前記撮像制御手段は、前記所定の視野範囲に含まれる前記複数の吸着ノズルの各特定領域の位置情報を前記情報記憶手段から取得し、該取得した複数の特定領域の位置情報に基づいて前記目標位置を設定する
   部品装着装置。
4. 軸状の吸着ノズルを用いて部品の装着処理が可能で、前記吸着ノズルを収容する収容部を複数備えるノズルストッカが取り付けられ、所定の視野範囲を有する撮像手段で前記吸着ノズルの特定領域を撮像し該撮像で得られた画像に基づいて該吸着ノズルの確認処理を行う部品装着装置であって、
   前記ノズルストッカの収容部に収容される前記吸着ノズルの特定領域の位置情報を含む情報を記憶する情報記憶手段に接続され、
   前記収容部は、前記撮像手段の前記所定の視野範囲に複数の吸着ノズルの前記特定領域が含まれるような軸回りの回転向きで該吸着ノズルを収容するものであり、
   前記所定の視野範囲を有する撮像手段の目標位置を設定し、該設定した目標位置に前記撮像手段を移動させて撮像させる撮像制御手段と、
   前記撮像で得られた画像に基づいて前記吸着ノズルの確認処理を行う確認処理手段と、
   を備え、
   前記撮像制御手段は、前記所定の視野範囲に含まれる前記複数の吸着ノズルの各特定領域の位置情報を前記情報記憶手段から取得し、該取得した複数の特定領域の位置情報に基づいて前記目標位置を設定する
   部品装着装置。
5. 請求項４に記載の部品装着装置であって、
   前記吸着ノズルは、先端で前記部品を吸着する軸状部と、該軸状部から径方向に延びると共に被位置決め部が形成されるフランジ部とを有し、
   前記特定領域は、前記被位置決め部に対する位置が定められた前記フランジ部の上面の領域であり、
   前記収容部は、前記フランジ部を受けると共に前記被位置決め部に係合する位置決め部が形成される円環状の受け部を有し、
   前記位置決め部は、前記複数の吸着ノズルの前記特定領域が互いに近付いて前記所定の視野範囲に含まれるように、各収容部の受け部で異なる位置に形成される
   部品装着装置。
6. 請求項３ないし５のいずれか１項に記載の部品装着装置であって、
   軸回りに回転可能で前記吸着ノズルを所定の向きで着脱するホルダと、
   前記ホルダの回転と移動とを制御するホルダ制御手段と、
   を備え、
   前記ホルダ制御手段は、前記ホルダに前記吸着ノズルを着脱する場合には、前記情報記憶手段に記憶された情報に基づいて前記収容部における前記吸着ノズルの収容向きを判定し、該判定した収容向きに基づいて前記吸着ノズルを着脱可能な向きとなるよう前記ホルダの回転を制御する
   部品装着装置。
7. 請求項６に記載の部品装着装置であって、
   前記情報記憶手段は、前記ノズルストッカの前記複数の収容部の位置情報を記憶し、
   前記ホルダ制御手段は、前記情報記憶手段に記憶された前記収容部の位置情報に基づいて該収容部上への前記ホルダの移動を制御し、前記情報記憶手段に記憶された前記収容部の位置情報と該収容部における前記特定領域の位置情報とに基づいて前記収容部における前記吸着ノズルの収容向きを判定する
   部品装着装置。
8. 請求項３ないし７のいずれか１項に記載の部品装着装置であって、
   前記吸着ノズルは、前記特定領域に識別用の識別コードが設けられ、
   前記確認処理手段は、前記確認処理として、前記撮像された画像に基づいて前記識別コードを検出し、該検出した識別コードに基づいて前記装着処理に必要な吸着ノズルが前記ノズルストッカに揃っているか否かを確認する処理を行う
   部品装着装置。
9. 請求項３ないし８のいずれか１項に記載の部品装着装置であって、
   前記収容部は、前記吸着ノズルが収容されている場合に前記特定領域で覆われ、前記吸着ノズルが収容されていない場合に露出する所定領域が形成され、
   前記確認処理手段は、前記確認処理として、前記撮像された画像に基づいて前記所定領域の有無を検出し、該所定領域の検出の有無に基づいて前記複数の収容部の各々に前記吸着ノズルが収容されているか否かを確認する処理を行う
   部品装着装置。

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