JP6823156B2 - バックアップピンの認識方法および部品実装装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る部品実装装置1(本発明のバックアップピンの認識方法が適用される部品実装装置)の平面図であり、図2は、部品実装装置1の正面図である。同図中には、Z軸方向を鉛直方向とするXYZ直角座標軸を適宜示している。
部品実装装置1では、上記した通り、基板Sは、基板支持機構6のバックアッププレート20により支持された状態、詳しくは複数のバックアップピン22(以下、適宜ピン22と略す)により支持された状態で実装作業を受ける。
この部品実装装置1では、ピン配置照合処理に際し、上記の通り、ピン孔21にピン22が挿着されていると仮定した場合に、ピン22の一部分が写り込む場合を含めて最も多くの数のピン22が同時に一つの画像に写り込む位置を撮像位置として、当該撮像位置に第1カメラ12を移動させながらピン支持面20aを撮像し、その画像に基づきピン22の配置を認識する。そのため、第1カメラ12としてフィデューシャルマークの撮像が可能な必要最小限の視野を有するものを用いながらも、当該第1カメラ12を用いたピン配置照合処理を効率良く行うことが可能となる。
上述した部品実装装置1については、以下のような構成も採用可能である。
11 ヘッド
12 基板認識用のカメラ(第1カメラ/撮像装置)
14 部品認識用のカメラ(第2カメラ)
20 バックアッププレート(プレート部材)
21 ピン孔
22 バックアップピン
30 制御ユニット
32 主制御部(制御部/判別部)
33 記憶部
34 カメラ制御部
36 駆動制御部
S 基板
Claims (9)
- 複数のピン孔を備えたプレート部材と前記ピン孔に挿着されたバックアップピンとを含み、当該バックアップピンにより支持された基板に対して部品の実装作業を行う部品実装装置における前記バックアップピンの認識方法であって、
部品実装用のヘッドと共に移動する撮像装置を用いて前記プレート部材を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で取得した画像に基づき、バックアップピンの配置を判別する判別工程と、を含み、
前記撮像工程では、前記複数のピン孔にバックアップピンが挿着されていると仮定した場合に、近接する複数のバックアップピンが同時に一つの画像に写り込む位置を撮像位置として、予め定められた複数の撮像位置に前記撮像装置を移動させながら前記プレート部材を撮像し、
前記撮像位置は、バックアップピンの一部分が写り込む場合を含めて最も多くの数のバックアップピンが前記一つの画像に写り込む位置である、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項1に記載のバックアップピンの認識方法において、
前記複数のピン孔は、縦横の間隔が等しいマトリクス状の配列で設けられており、
前記撮像装置の視野は、前記ピン孔のピッチをP、前記バックアップピンの径をDとしたときに、一辺の長さがP以上(P+D)未満の正方形であり、
前記撮像位置は、縦横に隣接する4つのバックアップピンの各々一部分が画像の四隅に写り込む位置である、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項1又は2に記載のバックアップピンの認識方法において、
前記判別工程では、各撮像位置で取得した画像の各々について、当該画像に含まれるバックアップピンの画像上の位置に基づき、各ピン孔におけるバックアップピンの有無を判別する、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項1乃至3の何れかに記載のバックアップピンの認識方法において、
前記撮像工程では、移動経路の折り返し回数が最も少なくなる経路に沿って前記撮像装置を前記複数の撮像位置に移動させながら前記プレート部材を撮像する、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項4に記載のバックアップピンの認識方法において、
前記移動経路の折り返し地点以外では撮像装置を停止させることなく前記複数の撮像位置において前記プレート部材を撮像する、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載のバックアップピンの認識方法において、
前記撮像工程では、前記撮像装置として、前記基板の位置を認識するために当該基板に付されたマークを撮像する基板認識用の撮像装置を用いて前記プレート部材を撮像する、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項1に記載のバックアップピンの認識方法において、
前記複数のピン孔は、縦横の間隔が等しいマトリクス状の配列で設けられており、
前記撮像装置の視野は、正方形又は長方形であり、
前記撮像位置は、縦横に並ぶ4つのバックアップピンの各々一部分が画像の四隅に写り込む位置である、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 請求項7に記載のバックアップピンの認識方法において、
前記撮像位置は、前記視野の中央部分に一乃至複数のバックアップピンの各々全部が写り込み、かつ当該一乃至複数のバックアップピンの画像の周囲に、前記4つのバックアップピンを含む複数のバックアップピンの各々一部が当該視野の縁部に沿って写り込む位置である、ことを特徴とするバックアップピンの認識方法。 - 複数のピン孔を備えたプレート部材と前記ピン孔に挿着されたバックアップピンとを含み、当該バックアップピンにより支持された基板に対して部品の実装作業を行う部品実装装置であって、
前記バックアップピンに支持された基板に対して部品の実装作業を行うヘッドと、
前記ヘッドと共に移動する撮像装置と、
前記プレート部材に挿着されたバックアップピンを撮像するために前記撮像装置の移動および撮像動作を制御する制御部と、
前記撮像装置が取得した画像に基づきバックアップピンの配置を判別する判別部と、を含み、
前記制御部は、前記複数のピン孔にバックアップピンが挿着されていると仮定した場合に、近接する複数のバックアップピンが同時に一つの画像に写り込む位置を撮像位置として、予め定められた複数の撮像位置に前記撮像装置を移動させながら前記プレート部材を撮像するピン撮像動作を実行し、
前記撮像位置は、バックアップピンの一部分が写り込む場合を含めて最も多くの数のバックアップピンが前記一つの画像に写り込む位置である、ことを特徴とする部品実装装置。
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