JP6199052B2 - 自動回転扉及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は建築物の出入口に設置される自動回転扉の技術分野に関するものである。

自動回転扉は美しく見栄えがして、ホテル、飯店など公共場所によく使われている。中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号『自動ドア』に書いてある規定によって、自動回転扉は信号制御で２枚から４枚のドア羽根が中心軸を廻って回る固定枠と回転翼を含める回転扉である。固定枠は外周が円弧状を呈する固定部分である。
中国では歩行者の右側通行が習慣になっている。従って、自動回転扉が反時計回転で回転すると中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号『自動ドア』では書いてある。その標準にはいくつの専門用語を規定している。
『右方立：回転扉の出入口の外に立って、回転扉に向き、右側の方立のことである。』

回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者は危険領域を通過する場合、回転翼に右方立まで挟まれることにより死亡事故が発生する虞がある。通行者が回転扉に挟まれることを防止するため、従来技術の中で対策案がいろいろ提案されている。その中に『危険領域にセンサを設け、センサが検知した時、センサの検知状態が無くなるまで、制御装置が回転翼を停止させる。』と中国実用新型専利２０１０２０２７３７３７．８（特許文献１）がある。『回転翼の構造を改良して、通行者が挟まれた時、回転翼の自動スライドバック部という装置によって、通行者に対する挟まれ力を低減する』と中国実用新型専利２００８２０１２６１１４．０（特許文献２）もある。上記の実用新型は一定の程度に通行者が挟まれる確率を低減することができるが、通行者が挟まれそうになり、挟まれた時のリスクを低減させる受動対策では、主動的に通行者が挟まれることを解決できない。その他、センサの検知範囲など要素の制約によって、現有の自動回転扉はまだ安全不足で弱い児童に傷害を与えやすい虞がある。

中国実用新型専利２０１０２０２７３７３７．８ 中国実用新型専利２００８２０１２６１１４．０

本発明は、前記従来事情に鑑みて、安全の高い自動回転扉とその運転制御方法を提供することを解決課題とするものである。すなわち、回転翼先端部が危険領域に入り通行者や物体が危険領域を通過する際に、いずれかの危険検知センサが検知したとき、回転翼を迅速に停止させて衝撃力を大幅に軽減させ、通行者や物体が脱出するのを確保できるようにして通行者や物体への傷害を最小にするものである。

上記の技術問題を解決するため、本発明の自動回転扉は、固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、回転翼先端部が危険領域の前の減速点に到達すると、減速して前記回転翼の回転速度を通常速度から安全低速に下げて前記危険領域で安全低速を維持し、前記回転翼先端部が右方立までの前記危険領域を通過したら、加速して前記回転翼の回転速度を安全低速から通常速度に復帰させ、次の危険領域の前の減速点に達するまで、通常速度で回転させる制御装置から構成されたことを特徴とする。
また、前記回転翼先端部が前記危険領域を通過し、更に前記右方立を超えた予定距離から加速して前記回転翼の回転速度を安全低速から通常速度に復帰させることを特徴とする。

具体的には、前記安全低速の速度が０．３５ｍ／ｓ以下で、前記通常速度が０．７０ｍ／ｓ以下であることを特徴とする。
また、前記制御装置は、前記危険領域で前記回転速度が所定の閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させることを特徴とする。
また、前記回転翼駆動装置がエンジン、前記検出装置がモータのエンコーダー、前記制御装置が前記モータのエンコーダーと繋がっているマイコンであり、前記マイコンに前記エンジンのドライバーを繋いで、前記エンジンの回転数と回転方向を制御することを特徴とする。
また、前記制御装置には複数の危険検知センサが接続され、前記回転翼先端部が前記危険領域を安全低速で回転中に、前記複数の危険検知センサのうちいずれかが検知したとき、前記回転翼を停止させることを特徴とする。

次いで、本発明の自動回転扉の制御方法は、自動回転扉の起動センサが検知したときに、回転し始める回転翼が次のステップで制御されることを特徴とする。
Ｓ１：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ１１に移行し、ＮＯだとステップＳ１２に移行する。
Ｓ１１：起動すると回転翼を安全低速にさせてからステップＳ５に移行する。
Ｓ１２：起動すると回転翼を通常速度に加速させてからステップＳ２に移行する。
Ｓ２：回転翼が通常速度で回転し、その後にステップＳ３に移行する。
Ｓ３：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達したか否かを判断し、ＹＥＳだと、ステップＳ４に移行し、ＮＯだと、ステップＳ２に移行する。
Ｓ４：回転翼を安全低速に減速させてから、ステップＳ５に移行する。
Ｓ５：回転翼が安全低速で回転し、その後にステップＳ６に移行する。
Ｓ６：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が右方立までの危険領域を通過したか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ７に移行し、ＮＯだとステップＳ５に移行する。
Ｓ７：回転翼を通常速度に加速させてからステップＳ２に移行する。

また、ステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込むようにする。
Ｓ５０：ステップＳ５の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ５１に移行し、ＮＯだと前記ステップＳ６に移行する。
Ｓ５１：回転翼が停止する。
また、ステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込むようにする。
Ｓ５００：ステップＳ５の後、危険領域で複数の危険検知センサのうちいずれかが検知したか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ５０１に移行し、ＮＯだとステップＳ６に移行する。
Ｓ５０１：回転翼が停止した後にバックする。

回転翼の回転速度Ｖを次の数式１で計算する。

式中、
Ｖ：回転翼の回転速度
Ｄ：回転扉の軌道の直径
Ｎo：自動回転扉の回転体を一周回転させるとき、モータのエンコーダーが生じたパルスの累積数値。
ｆ：マイコンに単位時間（例えば１秒）内に接収されたパルスの数。

本発明によれば、従来技術に比べて以下の効果がある。
回転翼先端部が危険領域通過時の速度を下げることによって、回転翼先端部が危険領域に入る時に危険領域を通過する通行者が回転翼を避ける余裕があることになるので、回転翼に挟まれる確率を大幅に低減して安全性を高める。また、回転翼先端部が危険領域に入る時に、通行者や物体は危険領域を通過する場合、いずれかの危険検知センサが検知したときは、回転翼がすぐに危険停止に移行するので衝撃力が大幅に軽減し、通行者や物体が後退するのを確保できるように通行者や物体への傷害を最小にすることができる。

本発明の第一実施例の自動回転扉の構造と回転翼の回転速度の説明図である。 同自動回転扉の制御機構を示すブロック図である。 同自動回転扉のステップのフローチャートである。 本発明の第二実施例における自動回転扉のステップのフローチャートである。 第一実施例における回転翼の回転速度と回転翼先端部の位置の関係図である。 第二実施例における回転翼の回転速度と回転翼先端部の位置の関係図である。 本発明の第三実施例における自動回転扉のステップのフローチャートである。 本発明の第四実施例における自動回転扉のステップのフローチャートである。 本発明の第四実施例における自動回転扉の危険検知センサの配置図である。

以下に、本発明の回転扉装置及びその制御方法の実施例を図面に基づいて詳述する。
本発明において、回転翼の回転速度は、回転翼先端部のリニア速度で、エンジン及び駆動ローラの回転速度に関係がある。回転翼は二つの縦框を含める。回転翼先端部は、回転翼が反時計方向へ回転する回転側先端の縦框を示す。本発明の回転翼が回転するタイミングは、出入り口に設置された起動センサの検知によるものであることは従来と同様である。以下の説明では自動回転扉が回転している状態を説明するが、実際の使用中は、起動センサが検知すると自動回転扉が動き出して、通行者が通過した後に、一回多く回転して、最初の位置に停止するよう設定されている。

まず、回転扉装置とその制御方法を詳しく説明する前に、本発明に関連する部材と基本概念に対して、総括的な説明をする。
図１に示す自動回転扉は、相対的に設置されている二つの円弧状固定壁８００と円弧状固定壁８０１及び円弧状固定壁に入っている回転翼９００と回転翼９０１を含む二枚羽根回転式自動ドアである。回転翼９００と回転翼９０１が対称に設置され一体的に同時回転する。円弧状固定壁８００と円弧状固定壁８０１の間は回転翼９００と回転翼９０１によって通行者が出入りする区域である。
図１に示す自動回転扉の回転速度の説明図において、危険領域は右方立から手前の７００ｍｍまでの区域（ＡＢ区域とＤＥ区域）である。開口部の右方立からの７００ｍｍの位置に減速点を設けている。減速点の位置は、通常速度Ｖ₀と危険領域の安全低速Ｖ₁によって決まる。減速点と安全区域の間の距離は通常速度から安全低速に回転翼先端部が通過した距離である。

本実施例では、減速点Ａ１がＡ点と３００ｍｍ離れている、減速点Ｄ１はＤ点と３００ｍｍ離れている。円弧Ａ−Ａ1と円弧Ｄ−Ｄ1は減速区域と定められている。勿論、減速区域は通常速度Ｖ０と安全低速Ｖ１の関係及び制動能力によって設定される（例えば２５０ｍｍ、２００ｍｍなど）。工業標準と安全対策を考慮すると、通常速度Ｖ０が０．７ｍ／ｓ以下で、安全低速Ｖ１が０．３５ｍ／ｓ以下である。通常速度Ｖ０は０．６５ｍ／ｓ，０．５５ｍ／ｓ，０．４５ｍ／ｓなどにすることもよく、安全低速Ｖ１は０．３０ｍ／ｓ，０．２５ｍ／ｓなどにしてもよい。

図２に示すように、本実施例の中に、回転翼にエンジン１００とエンジンが駆動する駆動ローラ１０２が設置されている。駆動ローラ１０２が自動回転扉の上部にある円形軌道に沿って回ることによって回転翼を回す。回転翼の回転距離を検出して回転翼の回転位置を確認するため、本実施例はエンジン１００を動力として駆動ローラを回転させ、エンコーダー１０１がエンジン１００に繋いで、エンジン１００が一回転して、エンコーダー１０１が一定の数のパルスが生じる。

本実施例では、エンジン１００が一回転して１パルスを生じることを例として説明する。エンジン１００が一回転して１パルスが生じるとして、駆動ローラの回転数掛ける駆動ローラの周長は駆動ローラが軌道を走った距離、即ち、回転翼が回転した距離である。駆動ローラの寸法が変わらない場合、回転翼が一回転すると、エンコーダーが生じたパルスの数は自動回転扉の直径に相対関係がある。理論的には、Ｎ₀は以下の数式２で計算することができる。

式中、
Ｎ₀：駆動エンジンが自動回転扉の回転体を一周回転させるモータが生じたパルスの累積数値。
Ｄ：自動回転扉の軌道の直径
ｆ_m：駆動エンジンのモータが一回転して、生じたパルスの数。
ｉ： 駆動エンジンの減速機の減速比
ｄ：駆動エンジン駆動ローラの直径
製造と組立上の誤差により、実際のＮ₀は理論的に計算し出した数値と少し差がある。Ｎ₀とＤが上記の関係があるので、マイコンがＮ₀に基づいてＤを確定する。

図１に示す回転翼の回転位置は初期位置で、パルス値が０である。
回転翼が動き出して、回転翼９００の先端部位置がパルス値と対応している。回転翼９００の先端部がＡ1点に達すると、パルス値がｎ１になり、Ａ点に達すると、パルス値がｎ２になり、Ｂ点に達すると、パルス値がｎ３になり、Ｃ点に達すると、パルス値がｎ４になる。
回転翼９００の一回転中、回転翼９００の先端部が初めてＤ1点に達すると，パルス値がｎ１＋Ｎ₀／２になり、Ｄ点に達するとパルス値がｎ２＋Ｎ₀／２になり、Ｅ点に達するとパルス値がｎ３＋Ｎ₀／２になり、Ｆ点に達するとパルス値がｎ４＋Ｎ₀／２になる。二つの回転翼が対称位置にあるので、回転翼９０１の先端部が回転翼９００の先端部の位置と１８０度の差がある。学習のとき、回転翼が一回転するとＮ₀を確定して、回転翼の軌道直径を計算できる。それと同時に回転翼９００の先端部が達する点の対応パルス値ｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４も分かるようになる。マイコンがこれらの数値を記憶しておく。

回転翼が一回転し終わると、パルス値はゼロから新しく累積することになっている。こうすると、マイコンが接収したパルス値は０からＮ₀であるので、マイコンが接収したパルス値と記憶した位置対応パルス値（ｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４）によって回転翼９００の先端部の位置を決めて、そして、エンジンの加速、減速、均一速度を制御し、回転翼の回転速度を変動する。
従って、回転翼が二つの速度で回転することを実現できる。場合によって、エンジンを停止させてから、エンジンの回転方向を変更して回転翼を逆転させる。回転翼の回転速度はパルスによって決まる。

その原理は以下のようになる。
危険領域での自動回転扉の運行安全性を向上させるため、マイコンは自動回転扉の直径と単位時間内のパルス値によって、回転扉の回転翼の回転速度を計算できる。それに、回転翼の回転速度が規定の速度を超えないように、マイコンがその回転速度を記憶しておく閾値と比較する。もし規定の速度を超えたら、マイコンがエンジンを停止させる。回転翼の回転速度Ｖの数式１が以下のようになる。

式中、
Ｖ：回転翼の回転速度
Ｄ：自動回転扉の軌道直径
Ｎ₀：駆動エンジンが自動回転扉の回転体を一周回転させるモータが生じたパルスの累積数値。
ｆ：マイコンが単位時間（例えば１秒）内接収されたパルスの数。
ｆの数値は単位時間（例えば１秒）内接収されたパルスの数と時間の関数関係によって、計算したものである。
上記の閾値は安全低速によって決まるものである。例えば閾値は安全低速の１０５％，１１０％，１１５％，１２０％などである。閾値を超えたら速度オーバーとする。

以下、図１と図２を参照しながら、詳しく本実施例の自動回転扉の構成を説明する。
本回転ドア装置は、固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、回転翼羽根先が危険領域に入ると低速回転、回転翼先端部が危険領域を通過すると加速、減速、定常速度で回転させる制御装置から構成されたものである。本実施例では、図１と図２に示されている駆動装置エンジン１００は駆動ローラ１０２を駆動することよって回転翼を回転させる。検出装置はエンジン１００と一緒に回るエンコーダー１０１で、制御装置はエンコーダー１０１と繋がっているマイコン２００である。マイコン２００がエンジン１００と繋がって、エンジン１００の回転速度と回転方向を制御する。マイコン２００にはエンジン１００及びエンコーダー１０１の通信Ｉ／Ｏポート２０１が設けられている。

本実施例の自動回転扉は、マイコン２００がエンジン１００の回転速度を制御することにより回転翼が領域によって、違う回転速度で回転する。すなわち、回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者が挟まれる確率を低減するため低速で回転する。回転速度が遅いので、通行者に対する挟まれ力も小さくなった。通行性を向上させるため、回転翼先端部が危険領域を通過した時、通常速度で回転する。詳しくは図１に示すように、回転翼９００先端部が危険領域前の減速点Ａ１に達する時、回転翼９００の回転速度は通常速度Ｖ０から安全低速Ｖ₁に減速され、危険領域では安全低速Ｖ₁で回転する。回転翼先端部が危険領域を通過した時、即ち、図１の中のＢ点に達する時、通行者がもう入らないので、加速してもよいが、安全のため、続いて、安全低速Ｖ₁で回転し、回転翼９００先端部が右方立を超えた予定距離から加速し始まり、回転翼９００先端部が次の減速点であるＤ1点に達するまで、通常速度Ｖ₀で回転する。Ｄ1点から回転翼が減速し始まり、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。

本発明は二つの速度によって、回転翼が低速で危険領域を通過し、主動的に事故が起こる確率及び通行者に対する挟まれ力を低減する。回転翼が危険領域以外では通常速度で回転し通行性を向上させることができ、速度と通行性の双方とも改善される。回転翼先端部が右方立に近付くところを通行すると通行者が挟まれる事故が起こりやすい。回転翼先端部が危険領域から離れ、予定距離点に達する時、即ち、右方立を超え予定距離点に達すると、加速を始めて通常速度Ｖ₀まで加速する。危険領域での回転速度が遅いことで、挟まれやすい右方立の所で通行者が挟まれても、回転翼がすぐに停止することが可能なので、重大事故を防ぐことができる。

次に、図１、図３〜図９を参照しながら、本発明の自動回転扉の制御方法のフローチャートを説明する。
（実施例一）
図９に示す起動センサ１１、１２、１３、１４のいずれかが検知すると、制御装置がエンジンに起動信号を発信する。本発明の実施例一の自動回転扉の制御方法は以下のステップになる。
Ｓ１：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ１１に移行する、ＮＯだと、ステップＳ１２に移行する。本実施例の中では、起動時、回転翼が初期位置にある、即ち、危険領域外及び減速区域外であるとステップＳ１２に移行する。
Ｓ１２：起動すると回転翼を通常速度に加速させてから、ステップＳ２に移行する。
Ｓ２：回転翼が通常速度で回転し、それから、ステップＳ３に移行する。
Ｓ３：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達するかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ４に移行する。ＮＯだと、ステップＳ２に移行する。
Ｓ４：回転翼を安全低速に減速させてから、ステップＳ５に移行する。
Ｓ５：回転翼が安全低速で回転し、それから、ステップＳ６に移行する。
Ｓ６：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域を通過したか否かを判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ７に移行する。ＮＯだと、ステップＳ５に移行する。
Ｓ７：回転翼を起動すると回転翼を通常速度に加速させてから、ステップＳ２に移行する。

上記の説明において、二つの回転翼が同時に減速点に達し、同時に危険領域を通過するため区別がつかない。そこで、図１中の一方の回転翼９００を例として説明する。
回転翼９００の回転速度と回転翼９００先端部の位置との関係を図５に示す。図１と図５に示されているように回転翼９００は通常速度Ｖ₀で回転し、回転翼９００先端部がＡ1点（減速点）に達すると安全低速Ｖ₁に減速する。本実施例では、Ｖ₀が０．７ｍ／ｓで、Ｖ₁が０．３５ｍ／ｓである。回転翼９００が安全低速Ｖ₁で危険領域を通過した時、即ち、回転翼９００先端部が図１の中のＢ点に達する時、回転翼と固定壁は通行者が入れない封鎖状態になり、安全を確保するために、回転翼９００がＢ点から更に安全低速Ｖ₁で３００ｍｍ回転する。安全低速Ｖ₁で合計１０００ｍｍ回転することになる。
回転翼９００先端部が図１の中のＣ点に達すると加速し始まる。すなわち、回転翼９００先端部の位置が右方立を超えた予定距離から加速し始まる。本実施例では、予定距離は３００ｍｍである。危険領域での回転速度が遅いことで、挟まれやすい右方立の所で通行者が挟まれても、回転翼がすぐに停止することが可能なので重大事故を防ぐことができる。

回転翼９００がＣ点から加速し始まり、安全低速Ｖ₁から通常速度に加速してから、次の減速点（図１中のＤ1点）に達するまで通常速度Ｖ₀で回転する。減速点に達すると、回転翼が減速し始まり、順番にＤ１，Ｄ，Ｆ点を経由し、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。上記のように、マイコンが接収されたパルス値により標準値を比較して、回転翼９００先端部の位置を決め、エンジンの速度（均一速度、加速、減速）を制御することによって、回転翼の回転速度を変更し、変速を実現する。回転翼が一回転し終わると、パルス値がゼロから累積して新しい循環が始まる。

図３に示すように、回転翼が起動するとき、回転翼先端部が危険領域或いは減速領域内にあるときは、回転翼を安全低速させてからステップＳ５に移行するというステップＳ１１を実行する。即ち、回転翼先端部が危険領域或いは減速領域に入ると回転翼の起動速度が安全低速Ｖ₁で、ステップＳ５及びその後ステップがそのままで実行される。

（実施例二）
図１、図４と図６に示すように、実施例二と実施例一の区別は回転翼が安全低速Ｖ₁で危険領域を通過、即ち、安全低速Ｖ₁で７００ｍｍ通過する。回転翼９００先端部が右方立（図１の中のＢ点）に達すると回転翼９００と円弧状固定壁８０１が封鎖状態になり、通行者が入らなくなると回転翼が安全低速Ｖ₁から通常速度Ｖ₀までに加速してから次の減速点（図１中のＤ1点）に達するまで通常速度Ｖ₀で回転する。減速点に達すると、回転翼が減速し始まり、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。回転翼が一回転し終わると、パルス値がゼロから累積して新しい循環が始まる。実施例二は、実施例一と比べて、回転翼が安全低速Ｖ₁で危険領域を通過した後に、右方立から予定距離を超えた位置から加速し始まる。安全の前提条件で、自動回転扉が一回転する平均速度を上げて通行性を向上させるメリットがある。

（実施例三）
図７に示すように、実施例三と実施例一の区別はステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込む。
ステップＳ５の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたかどうか判断するステップＳ５０を実行する。
Ｓ５１：回転翼が停止に移行する。
上記の如く回転翼の回転速度Ｖは下記の数式１で計算する。

閾値は安全低速Ｖ₁によって決まる。例えば、閾値を安全低速Ｖ₁の１０５％，１１０％，１１５％，１２０％とする。
上記の制御方法によって、回転翼先端部が危険領域に入るとき、閾値を超える異常が発生した場合、危険を避けるため緊急制動指令を出し回転翼を停止させる。

（実施例四）
図８に示すように、実施例四と実施例一の区別はステップＳ５とステップＳ６の間に下記のステップを割り込むことである。
ステップＳ５の後、危険領域で危険検知センサが検知したかどうか判断するステップＳ５００を実行する。ＹＥＳだと、ステップＳ５０１に移行する。ＮＯだと、ステップＳ６に移行する。
Ｓ５０１：回転翼が暫く停止し、その後にバックして危険領域から離れる。
Ｓ５０２：検知状態が継続しているかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ５０３に移行する。ＮＯだと、ステップＳ１１に移行する。
Ｓ５０３：回転翼が停止に移行する。

本実施例において、回転翼先端部が危険領域に入るとき、危険検知センサが検知すると制御装置に検知信号を送信してから制御装置が停止信号をエンジンに発信し、通行者への傷害を防止するため、回転翼先端部が危険領域から離れるまで、通行者が進退できるように回転翼を逆転させる。回転翼が逆転している間、検知状態が２，３秒間継続すると、回転翼が逆転し終わったら停止に移行する。
検知状態が解除されると、回転翼が低速で回転を始めて通常速度まで加速する。これにより、通行者、特に弱い児童が挟まれないように回転扉の安全性を向上させることができる。

上記危険検知センサは、通行者が危険領域に入ったかどうかを検知するセンサで、挟まれ防止センサであって、図９に危険検知センサの配置を示している。
危険検知センサは、回転翼９００の先端部に付けられた第一センサ６１、回転翼９０１の先端部に付けられた第一センサ６２、円弧状固定壁８００の右方立に付けられた第二センサ３１及び円弧状固定壁８０１の右方立に付けられた第二センサ３２を含む。第一センサ６１，６２と第二センサ３１、３２は接触型センサで、通行者や物体が挟まれたかどうかを検知できる。
また、危険検知センサは、危険領域の上部のキャノピーの底面に設けられている第四センサ２１，２２も含む。第四センサ２１，２２は非接触型センサで危険領域の上下をすべて検知できる。
さらに、危険検知センサは、円弧状固定壁８０１の右方立の下部に設けられた第三センサ４１と円弧状固定壁８００の右方立の下部に設けられた第三センサ４２も含む。第三センサ４１、４２は非接触型センサで、右方立の外に設けられ、通行者が円弧状固定壁８００の右方立の方から危険領域に入るか否かを検知し、それにより、児童及び身障者，動物（ペットなど）を検知でき、ほかのセンサが小さな目標を検知できないのを補足できるように円弧状固定壁８００の右方立の下部に設ける。

危険検知センサは、回転翼９００，９０１先端部の手前天井に設けた第五センサ５１、５２も含む。第五センサ５１，５２は、非接触型センサで回転翼の前方の規定距離の上下区域を検知するようにし、通行者や物体が挟まれるのを防止できる。危険領域に設けられた第一センサ、第二センサ第三センサ、第四センサ及び第五センサなどの五つの危険検知センサは各方向から検知できる。それらのいずれかが検知したとき、通行者が危険領域に入ったことを判断する。

１１，１２，１３，１４：起動センサ
２１，２２：第四センサ
３１，３２：第二センサ
４１，４２：第三センサ
５１，５２：第五センサ
６１，６２：第一センサ
１００：エンジン
１０１：エンコーダー
１０２：駆動ローラ
２００：マイコン
８００，８０１：円弧状固定壁
９００，９０１：回転翼
Ａ１，Ｄ１，：減速点
Ｖ₁：安全低速
Ｖ₀：通常速度
ＡＢ区域，ＤＥ区域：危険領域

Claims (10)

1. 固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、回転翼先端部が危険領域の前の減速点に到達すると、減速して前記回転翼の回転速度を通常速度から安全低速に下げて前記危険領域で安全低速を維持し、前記回転翼先端部が右方立までの前記危険領域を通過したら、加速して前記回転翼の回転速度を安全低速から通常速度に復帰させ、次の危険領域の前の減速点に達するまで、通常速度で回転させる制御装置から構成されたことを特徴とする自動回転扉。
2. 前記回転翼先端部が前記危険領域を通過し、更に前記右方立を超えた予定距離から加速して前記回転翼の回転速度を安全低速から通常速度に復帰させることを特徴とする請求項１に記載の自動回転扉。
3. 前記安全低速の速度が０．３５ｍ／ｓ以下で、前記通常速度が０．７０ｍ／ｓ以下であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動回転扉。
4. 前記制御装置は、前記危険領域で前記回転速度が所定の閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動回転扉。
5. 前記回転翼駆動装置がエンジン、前記検出装置がモータのエンコーダー、前記制御装置が前記モータのエンコーダーと繋がっているマイコンであり、前記マイコンに前記エンジンのドライバーを繋いで、前記エンジンの回転数と回転方向を制御することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の自動回転扉。
6. 前記制御装置には複数の危険検知センサが接続され、前記回転翼先端部が前記危険領域を安全低速で回転中に、前記複数の危険検知センサのうちいずれかが検知したとき、前記回転翼を停止させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の自動回転扉。
7. 自動回転扉の起動センサが検知したときに、回転し始める回転翼が次のステップで制御されることを特徴とする自動回転扉の制御方法。
   Ｓ１：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断し、ＹＥＳだとステップＳ１１に移行し、ＮＯだとステップＳ１２に移行する。
   Ｓ１１：起動すると回転翼を安全低速にさせてステップＳ５に移行する。
   Ｓ１２：起動すると回転翼を通常速度に加速させてからステップＳ２に移行する。
   Ｓ２：回転翼が通常速度で回転し、その後にステップＳ３に移行する。
   Ｓ３：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達したか否か判断し、ＹＥＳだとステップＳ４に移行し、ＮＯだとステップＳ２に移行する。
   Ｓ４：回転翼を安全低速に減速させてから、ステップＳ５に移行する。
   Ｓ５：回転翼が安全低速で回転し、その後にステップＳ６に移行する。
   Ｓ６：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が右方立までの危険領域を通過したか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ７に移行し、ＮＯだとステップＳ５に移行する。
   Ｓ７：回転翼を通常速度に加速させてからステップＳ２に移行する。
8. ステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込むことを特徴とする請求項７に記載の自動回転扉の制御方法。
   Ｓ５０：ステップＳ５の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ５１に移行し、ＮＯだと前記ステップＳ６に移行する。
   Ｓ５１：回転翼が停止する。
9. ステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込むことを特徴とする請求項７に記載の自動回転扉の制御方法。
   Ｓ５００：ステップＳ５の後、危険領域で複数の危険検知センサのうちいずれかが検知したか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ５０１に移行し、ＮＯだとステップＳ６に移行する。
   Ｓ５０１：回転翼が停止した後にバックする。
10. 回転翼の回転速度Ｖを次の数式１で計算することを特徴とする請求項７に記載の自動回転扉の制御方法。
    

    

    式中、
    Ｖ：回転翼の回転速度
    Ｄ：回転扉の軌道の直径
    Ｎo：自動回転扉の回転体を一周回転させるとき、モータのエンコーダーが生じたパルスの累積数値。
    ｆ：マイコンに単位時間（例えば１秒）内に接収されたパルスの数。

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